Conversion Electromecanica-Libro PDF
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Indice........................................................................................................ iii
Prefacio.................................................................................................... ix
Capítulo 1
Conceptos Básicos ..............................................................................1
Capítulo 2
Principios Básicos de Conversión Electromecánica ............................9
Capítulo 3
Teoría Básica de los Convertidores Electromecánicos de Energía .....21
Capítulo 4
Circuitos Acoplados Magnéticamente..................................................51
Capítulo 5
Principios Básicos de las Máquinas Eléctricas Rotativas ....................65
- iii -
Capítulo 6
La Máquina Generalizada ................................................................... 73
Capítulo 7
Transformación de Coordenadas........................................................ 91
Capítulo 8
Máquinas de Conmutador................................................................... 99
8.1 Introducción.................................................................................... 99
8.2 Ecuaciones de las máquinas de conmutador ............................... 109
8.3 Características de operación de las diferentes conexiones.......... 111
8.4 Control de velocidad..................................................................... 119
8.5 Valores nominales y bases del sistema adimensional de
unidades....................................................................................... 122
8.6 Reacción de armadura ................................................................. 123
8.7 Saturación de la máquina de corriente continua .......................... 125
8.8 La conmutación ............................................................................ 127
8.9 Pérdidas en las máquinas de corriente continua.......................... 132
8.10 Controladores electrónicos de velocidad...................................... 135
8.11 Máquinas especiales de corriente continua.................................. 141
- iv -
Capítulo 9
Principios Básicos de la Máquina de Inducción ...................................145
Capítulo 10
El Diagrama de Círculo de la Máquina de Inducción ...........................199
-v-
Capítulo 11
Operación de las Máquinas de Inducción ........................................... 217
Capítulo 12
La Máquina de Inducción Bifásica....................................................... 253
Capítulo 13
Análisis Transitorio de la Máquina de Inducción ................................. 271
Capítulo 14
La Máquina Sincrónica en Régimen Permanente ............................... 301
- vi -
14.11 Curvas en “V” de la máquina sincrónica ...................................... 345
14.12 Medición de las reactancias permanentes de la máquina sincrónica
.................................................................................................... 347
14.13 Análisis de la máquina sincrónica considerando
la saturación................................................................................ 350
14.14 La máquina sincrónica en el sistema eléctrico............................ 359
Capítulo 15
Régimen Transitorio de la Máquina Sincrónica ...................................363
- vii -
Problemas del Capítulo 11......................................................................473
Problemas del Capítulo 12......................................................................475
Problemas del Capítulo 13......................................................................479
Problemas del Capítulo 14......................................................................483
Problemas del Capítulo 15......................................................................487
- viii -
Prefacio
Los cursos de conversión de energía eléctrica tienen por objeto dotar al futuro
ingeniero electricista del basamento teórico conceptual mínimo, que le permita
comprender y analizar los diferentes principios, problemas y condiciones de operación
de las máquinas eléctricas convencionales, así como su interacción dentro del sistema
eléctrico de potencia. Estos cursos no están orientados hacia el diseño o construcción
de los convertidores electromagnéticos, aun cuando en algunos casos se desarrollan
ideas muy generales que podrían servir de pie a cursos posteriores que enfrenten estos
objetivos.
- ix -
aumentará paulatinamente. Es necesario preparar a las nuevas generaciones para que
puedan afrontar estos retos. Por esta razón debemos incorporar nuevas herramientas y
conceptos que flexibilicen el conocimiento de las tecnologías en continua evolución.
Para cumplir con este cometido es indispensable romper con los antiguos esquemas
conceptuales que eran válidos cuando las máquinas eléctricas cumplian una función
mucho más restringida.
Tengo la esperanza de que este trabajo simplifique un poco la difícil labor del
docente en esta área, y el aun más complejo proceso de aprendizaje a los estudiantes
de Ingeniería Eléctrica. El estudio de esta materia requiere una fuerte conceptualidad
física y matemática. Muchos de los fenómenos deben interpretarse espacial y
geométricamente. Estos aspectos complican la comprensión de muchos temas del
curso y por este motivo he intentado utilizar el mayor número posible de ilustraciones,
gráficos y diagramas durante su desarrollo.
-x-
Universidad Simón Bolívar – Conversión de Energía Eléctrica - Prof. José Manuel Aller
F=q(E +v x B) 1.1
donde:
Capítulo 1: Conceptos Básicos
-2-
Universidad Simón Bolívar – Conversión de Energía Eléctrica - Prof. José Manuel Aller
- - - - - - - - - -
E
1
+ E2
q
+ + + + + + + + + +
Carga eléctrica en un campo eléctrico
Fig. -1-
Ñ x E = - ¶B
¶t 1.2
Ñ x H = J + ¶D
¶t 1.3
Ñ× B=0 1.4
Ñ× D =r 1.5
y las relaciones constitutivas debidas al medio material:
B=mH 1.6
D =eE 1.7
J=sE 1.8
donde m, e y s pueden ser tensores que dependen del tipo de material y orientación,
pero que en los casos más simples son cantidades escalares.
d
E.dl = - B.d s
l dt s
1.9
d
H .d l = J.d s + D.d s
l s dt s 1.10
B.d s = 0
s 1.11
D.d s = rvd v
s v 1.12
y
w
Sistema I Sistema II
B1 E
2
E
1
u
conductor
v
v conductor x
F =q (E +vxB )
1 1 1 1 1.13
Si la velocidad es constante, las fuerza F1 es nula y de la ecuación 1.13 se
deduce:
E =-vxB
1 1 1.14
F
E = q2
2
1 1.15
E =E +vxB
2 1 1 1.16
J=sE =s(E +E )
aplicada inducida 1.17
B
E
aplicada J
Conductividad s
Conductor
e
dl
x=0 E x=l
B v
E el campo eléctrico.
e la fuerza electromotriz.
B la densidad de flujo magnético.
v la velocidad del conductor lineal.
e
i =
R 2.3
fe
Conductor
e
dl
x=0 E x=l
B f
m v
R i
i
Fe = l . i x B
2.4
La fuerza calculada en la expresión anterior muestra que el sistema se opone a
la extracción de energía. Para obtener energía, es necesario forzar el movimiento del
conductor. Si no actúa ninguna otra fuerza que mantenga el movimiento, y si la
velocidad es diferente de cero, el sistema tendrá un movimiento retardado de
aceleración negativa. El conductor convertirá la energía que estaba inicialmente
almacenada en su masa, en pérdidas en la resistencia R del circuito externo. En
estas condiciones, la velocidad decae exponencialmente a cero.
Pm = Fm . v = Fe . v = l . i . B . v = i . E . l =
= i . e = Pe
2.7
La ecuación 2.7 demuestra que la conversión de energía mecánica en energía
eléctrica ha sido completa, en el proceso no hay pérdidas debido a que la potencia
disipada en la resistencia del circuito es externa a la máquina.
fm
Conductor
e
dl
x=0 E x=l
B fe v
R i
i
- +
V
Conductor alimentado por una fuente de tensión V
Fig. -6-
i = V - e
R 2.8
De esta forma, en la medida que aumenta la fuerza electromotriz e inducida por
el movimiento del conductor, disminuye la corriente en el circuito. Al decrecer la
corriente, se reduce la fuerza eléctrica sobre el conductor. El proceso continúa hasta
que la fuerza eléctrica Fe se hace cero. En esta condición la tensión aplicada por la
batería V es igual a la fuerza electromotriz e, inducida por el movimiento del conductor
en el campo magnético y la corriente i se anula.
e = V = l . vs . B
2.9
donde vs es la velocidad sincrónica y se calcula de la expresión anterior como:
V
vs =
l .B 2.10
Una vez que el conductor alcanza la velocidad sincrónica (V = e ; i = 0), si se
aplica una fuerza resistente al conductor, el sistema comienza a retardarse y la fuerza
electromotriz inducida e disminuye, aumenta la corriente en el conductor debido a que
la tensión V de la batería supera a la fuerza electromotriz e. La aceleración o retardo
del sistema se puede calcular aplicando convenientemente la segunda ley de Newton:
a =
dv
dt
=
1
M
åF =
Fe + Fm
M
2.11
donde:
SF es la sumatoria de fuerzas aplicadas.
Fe es la fuerza eléctrica sobre el conductor.
Fm es la fuerza mecánica resistente.
M es la masa del conductor.
1.- La ecuación 2.16 calcula una variable eléctrica (e) en función de una
variable mecánica (v) y el campo (B).
2.- La ecuación 2.17 determina una variable mecánica (F) en función de una
variable eléctrica (i) y el campo (B).
3.- Las ecuaciones 2.16 y 2.17 dependen del conductor y del campo en el
cual está inmerso, por esta razón son las ecuaciones de la máquina
eléctrica.
4.- Las ecuaciones 2.18 y 2.19 representan las relaciones entre el conductor
-máquina eléctrica- y el resto del universo. Estas ecuaciones se
denominan ecuaciones de ligazón, ecuaciones de borde o ecuaciones
de frontera.
En la figura -7- se han marcado dos zonas (1) y (2). En la zona (1), si la
máquina arranca en contra de una fuerza mecánica resistente constante, se acelera
hasta alcanzar el punto de operación permanente o punto de equilibrio v0 -intersección
de las características-. Esto ocurre debido a que esta zona de operación, la fuerza
eléctrica Fe, siempre es superior a la fuerza mecánica Fm.
F F
e m
l .B.V
R
Punto de
Fuerza operación
acelerante
F 1 F = cte.
m m
Fue rza
retardadora
v v
0 V
vs =
B.l
Curva Característica de la Máquina
Fig. -7-
F
e
l .B.V
R
Punto de Fm
operación
v v
0 V
vs =
B.l
Fuerza mecánica variable con la velocidad
Fig. -8-
V Fm
v v v
0 s
Fe
l .B2 .V
B2 > B 1
R
Fm
l .B1 .V
R
v v v v v
01 02 s2 s1
Una máquina de 3600 rpm con un radio de 50 cm gira a una velocidad angular de:
n
w= x 2p = 377 [r ad / s]
f
La aceleración centrípeta que aparece sobre los conductores de la periferia del rotor de la
máquina se calculan como:
2 2
ac = w x r = 7 10 61 [m / s ]
Fe
Freno
3
Fm1
Fm3
1
Motor
v Fm2
v
s
Generador
2
G en e -
Motor Freno
rador
1 2 3
perdidas perdidas
e>0
e<V
i >0
En la zona -2-, la velocidad del conductor es mayor que la velocidad sincrónica
y la fuerza electromotriz es mayor que la tensión aplicada, por esta razón la corriente y
la fuerza eléctrica invierten su sentido. Para encontrar un punto de equilibrio la fuerza
mecánica también debe invertir su sentido original. La fuerza mecánica ahora está
entregando energía y el sistema se comporta como un generador. Las condiciones
que imperan en esta zona de trabajo son:
e>0
e>V
i <0
e<0
e<V
i > 0.
i F1
1
M
v
1 A x
1
Ejes Q Ejes
i τ
Eléctricos 2 U 2 Mecánicos
I
v N
2 ω
A 2
i F1
1
v x
1 1
∆W c
∆W e ∆W m
Pe Pm
La permitividad del aire es 4πx10-7, y considerando una densidad de flujo de 1.0 [Wb/m2],
que es un valor frecuentemente encontrado en dispositivos de conversión, se obtiene una
energía de:
5 3
∆ W c = 3.98 x 10 [ J/ m ]
m
Como se puede observar, los dispositivos magnéticos que utilizan densidades de flujo B
conservadoras, pueden contener 104 veces la densidad de energía máxima disponible en el
campo eléctrico de una máquina electrostática. Por esta razón las máquinas que utilizan el
campo magnético en la conversión de la energía eléctrica son mucho más pequeñas que
una máquina equivalente que utilice campo eléctrico.
∆W = ∆W - ∆W
c e m 3.2
La energía eléctrica se determina a partir de la integral de la potencia eléctrica
en el tiempo. Esta energía puede ser calculada directamente en el eje eléctrico de la
máquina a partir de las medidas de tensión y corriente instantánea:
t t
∆ We =
∫0 Pe(τ) dτ = 0∫ v(τ)⋅ i(τ)⋅ dτ
3.3
Transformando las variables de la expresión anterior se puede reescribir esta
ecuación en una forma más conveniente. Considerando que el sistema es
conservativo, es decir, no existen pérdidas en elementos resistivos, la tensión v(t)
aplicada a la máquina y la fuerza electromotriz inducida son iguales, y por lo tanto:
λ
v (t ) = e(t ) = d
dt 3.4
En este caso, a partir de 3.3 y 3.4 se determina que:
t t λ(t)
∫
0
dt ∫
∆we = v(τ)⋅ i(τ)⋅ dτ = dλ ⋅ i(τ)⋅ dτ =
0
∫
λ(0)
i(λ,x)⋅ dλ
3.5
La ecuación 3.5 indica que para obtener la energía eléctrica que fluye por la
máquina es necesario conocer solamente la dependencia de la corriente con respecto
al flujo y a la posición x del convertidor.
t
.
∆Wm =
∫
0
F(τ)⋅ x⋅ dτ
3.6
Realizando cambio de variables sobre la ecuación 3.6, se obtiene:
t x (t)
∆Wm =
∫
0
dτ ∫
F(τ)⋅ dx ⋅ dτ = F(x,λ) dx
x (0) 3.7
Para analizar las relaciones anteriores se puede utilizar como ejemplo el
electroimán que se ilustra en la figura -15-. En esta figura se ha representado un
gráfico de la relación existente entre los enlaces de flujo λ y la corriente i, para dos
condiciones extremas de la posición relativa del yugo del electroimán. Para la misma
corriente i, al disminuir la distancia x, disminuye la reluctancia y se incrementan los
enlaces de flujo λ.
i λ
1
1 x
1
Fe λ
1
x
2
v
1
x >x1
2
i
i1
Diagrama λ- i de un electroimán elemental
Fig. -15-
Para determinar la energía acumulada en el campo, es necesario calcular la
diferencia entre las energías eléctrica y mecánica del sistema después del proceso. Si
el sistema mecánico está detenido, no existe variación en la energía mecánica del
convertidor y por lo tanto toda la energía eléctrica que entra en la máquina se
convierte en energía acumulada en el campo, entonces:
λ (t)
∆We =
∫ i (λ,x) dλ = ∆Wc
λ (0)
si x = cte.
3.8
La ecuación 3.8 se puede integrar por partes y se obtiene:
i
∆Wc = i (λ,x)⋅ λ -
∫0 λ(i,x)⋅ di
3.9
En la ecuación 3.9, el término integral de define como coenergía en el campo y
se expresa como ∆W’c. En la figura -16- se observa que la coenergía es el área bajo
la característica λ - i.
λ
x
λ
1
En ergí a en Coenergí a en
el campo el camp o
Wc W 'c
i
1
λ=L .i
W , 1 λi 1 2
c
W =W = = L i
c c 2 2
,
W
c
i
1.- Desplazamiento de la pieza móvil desde x(0) a x(t) con el circuito eléctrico
desenergizado, es decir, con λ(0)=0. En estas condiciones la fuerza
eléctrica Fe es cero y no es necesario consumir energía mecánica para
desplazar el yugo a la posición final x(t).
F
i λ
1 1
R
+ v e
1
k
x
λ t
t
Trayectoria
función de t
λ i
0
v = R . i + L . di
dt 3.14
La solución en el tiempo de la ecuación diferencial 3.14 es una corriente
exponencial cuyo valor en régimen permanente es:
i = v
f R 3.15
El conocimiento de la trayectoria de la corriente en función del tiempo no es
necesaria por las consideraciones realizadas previamente relativas a las funciones de
estado.
Una vez que la corriente i aumenta hasta su valor final if, con la posición x1 fija,
se permite el movimiento de la pieza hasta una segunda posición x2. Después que
finalizan los procesos transitorios, el sistema alcanza el régimen permanente en la
segunda posición con una corriente i igual a la primera, debido a que en régimen
permanente no varían los enlaces de flujo. En la figura -20- se muestra la trayectoria
seguida por la corriente.
i = v - e
R 3.16
El paso de x1 a x2 requiere del incremento de los enlaces de flujo y por lo tanto
la derivada de estos enlaces (e), es positiva durante el proceso transitorio, por esta
λ x
2
(A)
(B)
x
1
x > x2
1
i = v/ R
0
λ A x
2
x
1
B
x > x2
1
i
i = v/ R
0
Movimiento de apertura del yugo
Fig. -21-
λ x
2
A
B
λ D C x
1 1
x > x
1 2
D> C>B>A
i
i i = v/ R
x
0
λ x
2
D
x
1
x > x
1 2
i
i = v/ R
0
Apertura del yugo a velocidad cero e infinita
Fig. -23-
intensa, los picos de corriente que aparecen en la operación del electroimán pueden
ser de gran magnitud.
C B
λ x > x
2 1 2
x
1
λ D
1
A
∆W >0
m
i
O
i = v/ R
0
Balance energético del electroimán
Fig. -24-
λ
2
∆We
A-B
=
∫λ i (x,λ) dλ = DABC
1 3.18
0
∆We
B-O
=
∫λ i (x2,λ) dλ = - BCO
2 3.19
La energía acumulada en el campo viene determinada por:
∆Wc = OAD
O- A 3.20
La ecuación 3.20 anterior determina la energía acumulada en el campo, debido
a que en este proceso la posición se mantiene constante y la variación de energía
mecánica ∆Wm es nula. Toda la energía eléctrica se almacena en el campo del
convertidor. De las otras trayectorias se deduce que:
∆W = W - W = OBC - OA D
c c c 3.21
∆W c = - B C O = ∆W
e B- O
B- O 3.22
El cálculo del incremento de energía mecánica, se obtiene de las diferencias
entre los incrementos de energía eléctrica y energía acumulada en el campo del
convertidor durante todo el trayecto:
∆W = ∆W - ∆W
m e c 3.23
donde:
∆W = ∆W + ∆W + ∆W = OA D + DA BC - BCO
e e O- A eA - B e B- O
3.24
∆W = ∆W + ∆W + ∆W = OA D + OBC - OA D - BCO
c c c c
O- A A-B B- O
3.25
De las ecuaciones 3.23, 3.24 y 3.25 se obtiene:
∆W = (OA D + DA BC - BCO) - (OA D + OBC - OA D - BCO) =
m
= DA BC + OA D - OBC = OA BO
3.26
La expresión anterior indica que el incremento en la energía mecánica en el
proceso es igual al área encerrada en la trayectoria OABO , que es precisamente la
región sombreada en el esquema de la figura -24-. En este caso, la energía mecánica
realiza un trabajo positivo por que la fuerza sobre el yugo y el desplazamiento tienen la
misma dirección.
λ x
2
B
λ C x > x
2 1 2
x
1
λ
1
D A
∆W <0
m
i
O
i = v/ R
0
Trabajo mecánico negativo
Fig. -25-
λ x
2
B
λ C x > x2
2 1
x
1
λ E
1
D A
∆W m
O
i x
i = v/ R
0
Cálculo de la energía mecánica en un desplazamiento rápido del yugo
Fig. -26-
∂W (x , λ )
F = - c si λ = ct e.
e ∂x
3.33
La ecuación anterior indica que para calcular la fuerza Fe sobre la pieza móvil,
es necesario conocer la variación de la energía del campo en función del
desplazamiento, cuando se mantiene constante el enlace de flujo λ. Si en el
convertidor, la energía acumulada en el campo no depende de la posición, la fuerza
eléctrica es cero.
x
1
λ
1
D A
∆W m
F
i
O
i = v/ R
0
Cálculo de la energía con desplazamientos muy lentos del yugo
Fig. -27-
Fe
i Fm
v e
En general la fuerza eléctrica no tiene por que ser igual a la fuerza mecánica.
En el sistema mecánico ilustrado en la figura -29-, las tensiones de las cuerdas no
están necesariamente equilibradas.
F1
F2
M
m
λ
Wc =
∫0 i (λ,x) dλ
3.48
i
,
Wc =
∫0 λ(x,i) di
3.49
La expresión 3.46 determina el comportamiento dinámica del sistema ilustrado
en la figura -28- si se conoce la fuerza mecánica Fm.
1.- Las condiciones iniciales de las variables de estado i(0), u(0) y x(0).
2.- Las condiciones de borde o ligazones externas. En el presente caso
definidas por las excitaciones en el tiempo de la fuerza mecánica Fm(t)
aplicada al yugo y la tensión v(t) aplicada a la bobina del electroimán.
1
e .i
2 G
CAMPO
e i
T
funcionan con corriente continua, pero la corriente no siempre circula por el mismo
material. Si un observador se mueve solidario con el medio conductor, el disco en el
caso homopolar, y el fluido en la máquina magnetohidrodinámica, puede medir la
variación de las corrientes al aproximarse y alejarse del punto de inyección. En otras
palabras, estas máquinas son equivalentes a las de corriente continua, pero si en
estas máquinas el proceso de variación de las corrientes se realiza de forma discreta
mediante el colector y las escobillas, en las homopolares y magnetohidrodinámicas el
proceso de variación de las corrientes se lleva a cabo de forma continua mediante un
proceso de acercamiento y alejamiento del punto de inyección de la corriente.
Disco co nductor B
ω
F
i i
i
i
B + V
i
F
L íquido cond uct or
En una máquina con dos ejes eléctricos y un eje mecánico, como la ilustrada en
la figura -32-, se satisface la siguiente relación para la evaluación de la fuerza eléctrica
sobre la pieza móvil:
∂Wc (x, λ , λ )
1 2
Fe = -
∂x 3.66
Para demostrar la validez de la ecuación 3.68 se debe recordar que en un
sistema mecánico de este tipo, si se varía la posición x, el intercambio energético se
produce entre los ejes eléctricos y el eje mecánico. Si la posición permanece fija, el
R1 R
2
i1 i
2 v
v e e 2
1 1 2
L 11 L 12
L =
L 21 L 22
i1 Γ 1 1( x ) Γ 1 2( x ) λ1
=
i2 Γ 2 1( x ) Γ 2 2( x ) λ2
3.76
Para calcular la energía en el campo, es necesario variar cada uno de los
parámetros en forma sucesiva, desde su valor inicial a su valor final, mientras las
demás variables se mantienen constantes. Para evaluar la energía acumulada en el
campo, cuando se utiliza el siguiente procedimiento: (0,0,0) hasta (x,λ1,λ2):
x,λ ,λ
1 2
∫ (Γ λ + Γ λ )dλ + (Γ λ + Γ λ )dλ =
x,λ ,0
11 1 12 2 1 21 1 22 2 2
1
2 2
= 1 Γ λ +Γ λ λ + 1 Γ λ
2 11 1 21 1 2 2 22 2 3.78
En el cálculo de las integrales de la ecuación 3.78 se asume que Γ12 es igual a
Γ21, condición de simetría siempre válida para los sistemas físicos.
∆W =
c ∫ [λ]t [Γ(x)] [d λ] = 1 [ ] t [ (x)] [ ]
2
λ Γ λ
0,0,0 3.81
Si se deriva la ecuación 3.81 con respecto a la posición x, se encuentra la
i τ
v e
fl k
f
kk
i 1
k
v fm k
k
n j
f =f +f
kk lk mk 4.1
En la figura -35-, se representa el caso contrario, donde todas las bobinas
están excitadas, menos la bobina k.
f
kl
1
i1
k f
k2
f
MK
f
kj
2
i2
n j
f
kn
in ij
j=n
l =N f =l
k k k lk
+l
mk
+ å lk j
j =1
4.4 j¹ k
Si los enlaces de flujo de la ecuación 4.4 se expresan en función de la
permeanza magnética y de las corrientes de excitación de las bobinas, se obtiene:
l 2
=N f =P N i
lk k lk lk k k 4.5
l 2
=N f =P N i
mk k mk mk k k 4.6
l =N f =P N N i
kj k kj kj k j j
4.7
Se pueden definir las siguientes inductancias:
N f
P N2 k lk
L = =
lk lk k ik
4.8
2
N f
L =P N = k mk
mk mk k ik
4.9
2
N f
L =( P +P ) N = k kk
k lk mk k ik
4.10
Donde Llk es la inductancia de dispersión, Lmk es la inductancia de
magnetización y Lk es la inductancia propia. Las inductancias mutuas se definen
como:
N f
k kj
M =P N N =
kj kj k j ij
4.11
N f
j jk
M =P N N =
jk jk j k ik
4.12
Como las permeanzas Pkj y Pjk son iguales, se demuestra que:
M = M
kj jk
4.13
Si se expresa la ecuación 4.4 en términos de las inductancias definidas en 4.8,
4.9, 4.10, 4.11 y 4.12 se obtiene para la bobina k:
j=n
l =L
k k
i
k
+ å Mkj ij
j =1
j¹ k
4.14
La ecuación 4.14 se puede escribir en forma matricial para todas las bobinas
del sistema:
l L 1 M 12 . . . M 1k . . . M 1n i1
1
l M 21 L2 . . . M 2k . . . M 2n i2
2
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
=
l M k1 M k2 ... L k . . . M kn ik
k
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
l M n1 M n2 . . . M nk . . . L n l
n n
4.15
La ecuación 4.15 en forma compacta se escribe así:
s 2
=1 - k
jk jk 4.24
Como:
M =k L L
jk jk j k 4.25
Por lo tanto, sustituyendo 4.25 en la ecuación 4.24 se obtiene:
M2
jk
s = 1 -
jk L L
j k 4.26
i1 R1 M R2 i2
v L L2 v
1 1 2
v1 R1 0 i1 L1 M i1
= + p
v2 0 R2 i2 M L2 i2
4.27
despejando la derivada de las corrientes con respecto al tiempo, se transforma la
ecuación diferencial 4.27 a su forma canónica:
-1 -1
p [ i] = - [L ] [R] [ i] + [L ] [v ] 4.28
En forma explícita el sistema representado en la ecuación 4.28 es:
-1 -1
i1 L M R 0 i1 L M v1
p =- +
i2 M L 0 R i2 M L v2
4.29
Evaluando la matriz inversa de la ecuación 4.29, se obtiene:
LR MR L M
- -
i1 L -M
2 2 2
L -M
2 i1 2
L -M
2 2
L -M
2 v1
p =- +
i2 MR LR i2 M L v2
- -
2 2 2 2 2 2 2 2
L -M L -M L -M L -M
4.30
Los valores propios de la matriz característica del sistema de ecuaciones diferenciales
lineales de primer grado se pueden calcular a partir de:
d et { [A ] - l [I ] } = 0 4.31
Reemplazando la matriz característica de la ecuación 4.30 en 4.31:
Capítulo 4: Circuitos Acoplados Magnéticamente
- 56 -
Universidad Simón Bolívar – Conversión de Energía Eléctrica - Prof. José Manuel Aller
LR MR
- - l
2 2 2 2
d et L - M L - M = 0
MR LR
- - l
2 2 2 2
L - M L - M
4.32
Calculando el determinante de la ecuación 4.32 se obtiene:
2
2LR R
g2 + g + = 0
2 2 2 2
L -M L -M 4.33
El polinomio de segundo grado en g 4.33, también denominado polinomio
característico, posee dos raíces que corresponden a los autovalores de la matriz
característica [A]:
R 1
g =- =-
1 L+M T
M 3.34
R 1
g = - = -
2 L-M T
F 3.35
donde:
TM es la constante de tiempo de magnetización [s].
TF es la constante de tiempo de fuga o dispersión [s].
T = L + M = (1 + k ) L
M R 12 R
4.37
T = L - M = (1 - k ) L
F R 12 R
4.38
Para resolver el sistema de ecuaciones diferenciales 4.27, se determina la
solución homogénea a partir de los autovalores y autovectores de la matriz
característica, calculados mediante las expresiones 3.34 y 3.35. La solución completa
se obtiene superponiendo a la solución homogénea, la solución particular y
LR R MR
- + A 0
2 2 L +M 2 2
L -M L -M =
MR LR R C 0
- +
2 2 2 2 L +M
L -M L -M
4.41
El sistema 4.41 se puede reducir a:
MR 1 -1 A 0
- =
2 2 -1 1 C 0
L - M 4.42
Del sistema 4.42 se observa que A = C. Del autovalor g2 de la matriz
característica, se determina el segundo autovector:
MR 1 1 B 0
=
2 2 1 1 D 0
L - M 4.43
A partir de 4.43 se obtiene que B = - D. Sustituyendo los autovectores
correspondientes en la ecuación 4.39:
Rt Rt
- -
L +M L-M
i (t ) = A e + Be
1h
Rt Rt
- -
i 2h (t ) = A e L +M - Be L-M
4.44
Si el sistema no está alimentado por fuentes forzantes y se sustituye en 4.44 las
condiciones iniciales i1(0) = I e i2(0) = 0:
I = A +B
0 = A - B 4.45
La solución del sistema 4.45 es:
A =B= 1 I
2 4.46
Reemplazando el resultado 4.46 en la ecuación 4.44 se obtiene la siguiente
solución:
R R
- t - t
i (t ) = 1 I e L +M + 1 I e L-M
1h 2 2
R R
- t - t
i (t ) = 1 I e L +M - 1 I e L-M
2h 2 2 4.47
En la figura -37-, se observa el diagrama en el tiempo de las corrientes en el
primario y secundario del transformador.
Corrientes en el transformador
Fig. -37-
i1 i2
R L-M L-M R
i 1+ i 2
v1 M v
2
L F =L-M L F =L-M
L F =L-M L F =L-M R
R
V (s) = M V
2 R + sL 4.55
Antitransformando la ecuación 4.55:
R R
- t - t
v (t ) = M V e L = k V e L
2 L 12
4.56
La ecuación 4.56 se ha determinado, haciendo uso de la definición del
coeficiente de acoplamiento mutuo de la ecuación 4.19. En la figura -41- se
representa la respuesta al impulso del transformador de dos devanados con el
secundario en vacío.
k V v (t)
1
12
V
v (t)
2
0
t
Respuesta en el tiempo del transformador al escalón de tensión
Fig. -41-
conducto r
e
90°
v
90°
90°
E ntr eh ie rro
v
v
Eje
B B
Ro tor
v
v
Estator
l
fE fS
da
r
Ñ .B = 0
Ahora bien:
2p
f =
ò0 df
5.1
donde:
df = B × ds 5.2
De la figura -44- se puede deducir que:
Ù
ds = r . l . n . dq 5.3
y sustituyendo 5.3 en 5.2:
Ù
df = B . n . r . l . dq 5.4
Como todo el flujo que penetra en el cilindro es igual al que sale de él:
2p 2p
ò0 d f = 0 Þ
ò0 B. ds = 0
5.5
A partir de la ecuación 5.5 se determina que el diferencial de flujo en un período
de revolución del cilindro es cero. Por lo tanto, la distribución del campo magnético B
en función del ángulo, es periódica y existe alternancia en el signo del campo. Por otra
parte se determina a partir de la expresión 5.5, que para anular la integral en un
período completo, las áreas positiva y negativa de la función densidad del campo
magnético B en función del ángulo tienen que ser iguales, tal como se observa en la
figura -45-.
B(q)
AREA(+) + AREA(-) = 0
AREA
(+) 2p
0 p q
AREA
(-)
B =B . cos d
1 en (2) 1max 5.6
donde B1max es la amplitud de B1. En la figura -47-, se ha representado la distribución
del campo alrededor del cilindro.
B(q)
(2 )
B
1max 2p
p
0 q
d
B1
B
Primera armónica de la densidad de campo B
Fig. -46-
B
1max
Ba
b
Rot or B
b
B1max
ia Ba
b
Bb
ib
B = Ba + B
1max b 5.7
Tanto Ba como Bb tienen un solo grado de libertad, es decir, solamente puede
variar su magnitud o signo, pero no en dirección. Las dos componentes poseen el
mismo período espacial y se encuentran en cuadratura, según la posición relativa de
los devanados. Para obtener cualquier valor de Ba o Bb, es suficiente con ajustar las
corrientes ia e ib. Estas consideraciones son válidas tanto para el rotor como para el
estator de las máquinas eléctricas rotativas.
NORT E
2p q
p
SUR
N
q
Como en las máquinas eléctricas cada par de polos se repite exactamente igual, es
suficiente analizar el primer par de polos y extender los resultados obtenidos a la
totalidad de la máquina.
B
N S
N N 2p S N
p
S S q S
N
q S N
S
N
N N
S S
S
N
T =p.T
total e 5.9
El rotor y el estator de una máquina deben tener siempre el mismo número de
pares de polos, porque en caso contrario no es posible producir torque, neto. En la
figura -52- se muestra un ejemplo de esta situación. En la máquina (a) los polos norte
y sur tratan de alinearse, para reducir al mínimo posible la longitud de los enlaces de
flujo y, por lo tanto, la energía almacenada en el campo. En la máquina (b) se
producen torques iguales y opuestos, y por esta razón el torque total sobre el eje es
nulo.
N N
(a ) (b)
T ¹0 T= 0
S S N
p =1 p =2
N N S
p =1 p=1
S S
Máquina con iguales y diferentes pares de polos en el rotor y en el estator
Fig. -52-
Ro da mie n to
E je
La máquina eléctrica generalizada posee cuatro ejes eléctricos ae, ar, be y br,
por los cuales se inyectan las corrientes y un eje mecánico o eje de giro. El flujo en el
entrehierro de la máquina cambia su distribución cuando varían las corrientes iar, ibr,
iae e ibe. En la figura -54- se representa una máquina generalizada en forma
esquemática.
Capítulo 6: La Máquina Generalizada
- 73 -
Universidad Simón Bolívar – Conversión de Energía Eléctrica - Prof. José Manuel Aller
a
e
q
a
r
ia e
ia r
b
e
. q Te i be
q i r
b
b
r
Máquina Generalizada
Fig. -54-
é ù
a Rae
e 0 0 0
ê ú
b R
e 0 be 0 0
[R]=
ë û
a 0 0 Rar 0
r
b R
0 0 0 br
r 6.2
é ù
ee X X X
L
ê ú
X ee X X
L
[L ]=
rr
ë û
X X L X
X X X rr
L 6.4
Las inductancias mutuas entre los devanados a y b del estator son cero por
que estas bobinas son ortogonales y el flujo que se produce en una de ellas no puede
enlazar a la otra. La misma situación sucede con los devanados del rotor:
a b a b
e e r r
é ù
ee 0 X X
L
ê ú
0 ee X X
L
[L ]=
X X rr 0
ë û
L
X X 0 rr
L
6.5
La inductancia mutua entre la bobina a del estator y a del rotor es máxima
cuando ambos devanados se encuentran alineados, es decir con q=0°. Para
representar este valor de la inductancia mutua se debe utilizar un término en cos q.
Una situación semejante se presenta entre el eje b del estator y el eje b del
rotor. La inductancia mutua entre las bobinas a del rotor y b del estator es máxima
cuando q=90°; esto se representa mediante un término en sen q. La inductancia
mutua entre el devanado b del rotor y a del estator es máxima cuando q=-90°; por
esta razón esta inductancia se puede representar mediante un término -sen q.
é ù
a L
ee 0 L
er
cosq -L
er
sen q
e
b ee er er
ê ú
0 L L sen q L cosq
e
[L ( q ) ] =
a er er rr
L cosq L sen q L 0
ë û
r
b er er 0 rr
r -L sen q L cosq L
6.6
[t(q) ] = d [L(q) ]
dq 6.7
De esta forma se obtiene:
ae be ar br
é ù
ae 0 0 er er
-L senq -L cosq
er er
ê ú
be 0 0 L cosq -L senq
[t(q)] =
er er 0 0
ar -L senq L cosq
br ë er
-L cosq
er
-L senq 0 0 û 6.8
é ùé ùé ù
i er er i
ae 0 0 -L s -L c ae
ê úê úê ú
i 0 0 er er i
be L c -L s be
T =1
e 2
ë ûë ûë û
i er
-L s L c
er 0 0 i
ar ar
i er er 0 0 i
br -L c -L s br
6.9
Efectuando los productos matriciales en la ecuación 6.9 se obtiene:
Capítulo 6: La Máquina Generalizada
- 77 -
Universidad Simón Bolívar – Conversión de Energía Eléctrica - Prof. José Manuel Aller
T e = L er { sen q ( - i ae i ar - i i ) + cosq ( - i i +i i )}
be br ae br be ar
6.10
Si las corrientes del estator o del rotor son cero, todos los términos del torque
eléctrico en la ecuación 6.10 se anulan y no se produce torque. Si se inyectan
corrientes constantes en todas las bobinas del rotor y del estator el torque eléctrico
que se obtiene es de la forma:
er
Te = L ( A× senq + B× cosq )
6.11
En la ecuación 6.11 se observa que para cada valor de la posición del rotor q
existe un torque eléctrico, pero el promedio de ese torque en un giro completo de la
máquina es cero. Esta es una razón que refuerza el concepto de la imposibilidad de
que una máquina eléctrica pueda funcionar en régimen permanente con corriente
continua en todos sus devanados.
er T
Te = L
T
ò{ sen ( wm t + q0) (- i a ei a r - i b ei b r) +
0
cos( wm t + q ) (- i a e i + i i a r ) } d wm t
0 br be
6.14
Si se expresan las corrientes en forma de cosenos:
i = 2I cos( w t + q )
ae ae ae ae
i
be
= 2 I be cos( wbet + q be )
i = 2I cos( w t + q )
ar ar ar ar
i
br
= 2 I br cos( wbr t + q br )
6.15
Recordando que:
T
1
T ò0 sen q× cos q dq = 0
6.16
Los únicos términos que pueden producir torque promedio diferente de cero
son los productos de cosenos, por lo tanto:
T
Te = 1
T
ò cos ( wm t + q0) (- i aei b r+ ibei ar ) d q
0 6.17
Si se expresan las corrientes mediante series de Fourier en cosenos:
¥
ie = å Ike cos(kwet - ge )
k=1 6.18
¥
ir = å Ijr cos(jw rt - gr)
j=1 6.19
Los términos del torque son de la forma:
¥ ¥
cos(wmt + q )
0 å Ike cos(kwe t - ge) å Ijr cos(jwrt - gr)
k=1 j=1 6.20
Recordando la propiedad trigonométrica:
cos a× cos b× cos g º 1 [ cos(a +b-g) + cos(b+g -a ) + cos(g+a -b) + cos(a +b+g) ]
4 6.21
Se puede aplicar esta propiedad al término genérico de torque eléctrico 6.20.
El término genérico queda entonces así:
cos ( wmt + q _+ kwe t _+ jwrt _+ ge _+ gr )
0 6.22
Para que un término igual al 6.23 tenga un promedio diferente de cero en un período,
es necesario que se anule la dependencia del tiempo en el argumento de la función
coseno. En otras palabras:
wmt _+ kwe t _+ jwrt = 0
6.23
La ecuación 6.23 es fundamental en el análisis de las máquinas eléctricas
rotativas y se conoce como condición de torque promedio. En la ecuación 6.23, wm
es la velocidad mecánica del sistema, we representa la frecuencia angular de las
corrientes inyectadas en las bobinas del estator y wr es la frecuencia angular de las
corrientes inyectadas en el rotor.
é 0 - M sen q
ù éieù
T =
e
1
2
[ie i ]
r ê úê ú
ë- M sen q 0 û ëir û
6.28
En la expresión anterior, M es la inductancia mutua entre el estator y el rotor.
Realizando las operaciones matriciales en la ecuación 6.28:
T e = - M i e i r se n q
6.29
Armadu ra i
a Campo r
r I
w r
a q
e
q
0 p
2p
I w
1 Conmutado r
V i =I -I
2 2 r r
ì p 2p ü
2p ò ò
T 1
e = í - M Ie Ir sen q d q + M I I sen q d q ý
e r
î0 p þ 6.30
Resolviendo las integrales de la ecuación 6.31 se obtiene:
Te = - 2M I I = k I I
p e r e r 6.32
La expresión anterior determina el torque eléctrico promedio en la máquina de
corriente continua. El coeficiente k depende de la construcción física de los
devanados del rotor y del estator.
Rotor F
t
F
e
Est at or
F 2 = F 2r + F 2e + 2 F r F e cos q
t 6.33
Si la permeabilidad del material magnético es muy grande, es decir m tiende a
infinito, toda la energía está concentrada en el entrehierro y la coenergía se puede
calcular de la siguiente forma:
,
W = W = v ol u m en x wc
c c 6.34
En la ecuación 6.34, <wc> representa la energía promedio en el campo por
unidad de volumen. De esta forma:
, 1 H .B
W c = 2p r d l
2 6.35
donde:
r es el radio medio del entrehierro [m]
d es el espesor del entrehierro [m]
l es la longitud activa de la máquina [m]
,
W c = 2p r d l 1 m H2
2 o 6.36
La primera armónica de la intensidad de campo magnético H es sinusoidal y su
valor promedio es:
2p
ò ( Hmax .sen q)
1 2
d q = 1 Hm ax
2 2
H =
2p 2
0 6.37
Sustituyendo 6.37 en 6.36:
2
, Hmax
Wc = p r d l m
0 2 6.38
En la ecuación 6.38, es necesario expresar la amplitud de la intensidad de
campo magnético de primera armónica en función de las fuerzas magnetomotrices.
En la figura -57-, se representa una máquina con un devanado en el estator. Como la
permeabilidad del hierro es infinita toda la fuerza magnetomotriz se utiliza para que el
flujo cruce el entrehierro. Aplicando la ley de Ampere a esta máquina, se tiene:
F = N . I = H . d l = H ai r e.d l ai r e + H h i er r o.d l h i er r o
6.39
El segundo término integral es cero ya que:
B
H =m m =0
hierro 0 hierro 6.40
Sustituyendo 6.40 en 6.41:
F =N.I = H. dl = H ai r e.d l ai r e
6.41
F =N.I = H. dl = H ai r e.d l ai r e = H ai r e . 2 d
6.42
NI H
m ax
p 2p a
a
- H
m ax
, p r l m0
Wc = F 2
8d 6.44
Reemplazando la ecuación 6.34 en la ecuación 6.45:
, prlm
0
Wc = ( F 2r + F 2e + 2 F r F e cosq )
8d 6.45
Para calcular el torque eléctrico se utiliza la ecuación 6.32:
,
¶Wc (F , q ) prlm prlm
0 0
Te = = ( -2 F r F e senq ) = - F r F e senq
¶q 8d 4d 6.46
Mediante la ecuación 6.46 se puede calcular el torque eléctrico en función de
las fuerzas magnetomotrices de la máquina. La fuerza magnetomotriz depende de las
corrientes y del número de vueltas de las bobinas. Si se conocen las dimensiones de
la máquina, las corrientes y el número de conductores de cada bobina, es posible
utilizar la ecuación 6.46 para determinar el torque.
i(t)
ia ib
I
t
p p 3p
2w w 4w
-I
ia
q ,t p
t=
2w
p
NI t=w
t=0 -NI
b
NI
-NI
ib
3
t= 4 p
Campo magnético rotatorio
Fig. -60-
i =- 1 I
b 2 m ax
i c = - 1 I m ax
2 6.48
Para demostrar que el campo magnético originado por las corrientes de la
figura -61-es rotatorio, se expresan estas corriente como:
i a(t ) = I cos ( wt - a)
2p
i (t ) = I cos ( wt - a - )
b 3
4p
i c (t ) = I cos ( wt - a - )
3 6.49
a i(t)
i
a
i i i
a b c
t
120° 120°
i
c
120°
b
c
i
b
Corrientes y fuerzas magnetomotrices de la máquina trifásica
Fig. -61-
F (q ,t ) = 3 N I cos( w t - a - q )
2 6.53
Esta expresión permite determinar la fuerza magnetomotriz en el espacio y en
el tiempo. Si se fija la posición, es decir, el ángulo q es constante, la ecuación 6.53
determina que en esa posición la fuerza magnetomotriz varía sinusoidalmente en el
tiempo. Si se congela el tiempo en un instante determinado, la expresión 6.53
determina una distribución sinusoidal de la fuerza magnetomotriz en el espacio. La
ecuación 6.53 demuestra que en una máquina eléctrica trifásica, alimentada por tres
corrientes balanceadas y desfasadas 120° en el tiempo produce un campo magnético
rotatorio similar al producido por dos devanados ortogonales a los cuales se les
inyecten corrientes sisusoidales desfasadas 90°.
⎡v e r ⎤
⎢ ⎥
⎣ αβ ,αβ ⎦ =
⎡
⎢
⎣
Awxyz⎤⎥ v wxyz
⎦ [ ]
7.1
⎡i e r ⎤
⎢ ⎥=
⎣ αβ ,αβ ⎦
⎡
⎢
⎣
A wxy z⎤⎥ i wxy z
⎦ [ ]
7.2
⎡ ⎤
*t ⎡ ⎤
-1
⎢ A wx y z ⎥ = A wx y z
⎢ ⎥
⎣ ⎦ 7.6 ⎣ ⎦
⎡v
⎛ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ . ⎡ ⎤⎞
⎢ e r ⎤⎥ = ⎜ ⎢ Rαβ e,αβ r ⎥ + ⎢ L αβ e,αβ r ⎥ p + θ ⎢⎣ ταβ e,αβ r ⎥⎦⎟ ⎡⎢ i e r ⎤⎥
⎣ αβ ,αβ ⎦ ⎝ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎠ ⎣ αβ ,αβ ⎦ 7.7
Transformando las coordenadas en la ecuación 7.7 se obtiene:
⎛ . ⎞
[ ]
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⎡
⎢ A w xy z⎤⎥ vw xy z = ⎜ ⎢⎣ Rαβe,αβr ⎥⎦ + ⎢⎣ L αβe ,αβr⎥⎦ p + θ ⎡⎢⎣ ταβe ,αβr⎤⎥⎦⎟ ⎡⎢ A w xy z⎤⎥ ⎡⎢ i w xy z⎤⎥
⎣ ⎦ ⎝ ⎠⎣ ⎦⎣ ⎦
7.8
Despejando de 7.8 el vector de tensiones, se obtiene:
-1 ⎡ -1 ⎡
[ ] ={ ⎡ ⎤ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎤ ⎡ ⎤
v wxyz ⎢ A wxyz ⎥ ⎢R
αβαβ
⎥ ⎢A ⎥ + A wxyz
⎢ ⎥ ⎢L
αβαβ
⎥ ⎢A ⎥ p +
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ wxyz ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ wxyz ⎦
-1 ⎡ ⎤ . - 1⎡ τ
⎡ ⎤ d ⎡⎢ A ⎤ ⎡ ⎤ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⎢L
+ A wxyz
⎢
⎣
⎥
⎦ ⎣ αβαβ
⎥
⎦
dt ⎣
wxyz ⎥
⎦ + θ ⎢⎣ A wxyz ⎥
⎦
⎢ αβαβ⎥ ⎢ A wxyz
⎣ ⎦ ⎣
⎥
⎦ } ⎢
⎣
iwxyz ⎥
⎦
7.9
La ecuación 7.9 se puede escribir utilizando las siguientes definiciones:
-1 ⎡ ⎤
⎡ ⎤ ⎡
⎢
⎣
A wxyz ⎥
⎦
⎢ R e r⎥
⎣ αβ αβ ⎦
⎢
⎣
A wxyz ⎤⎥⎦ = ⎡⎢⎣ R wxyz ⎤⎥⎦
7.10
-1 ⎡ ⎤
⎡
⎢
⎣
A wxy z ⎤⎥⎦ ⎢L e r⎥
⎣ αβ αβ ⎦
⎡
⎢
⎣
A wxyz ⎤⎥⎦ = ⎡⎢⎣ L wxyz ⎤
⎥
⎦
7.11
-1 ⎡ ⎤
⎡
⎢ A wxyz ⎤
⎥ ⎢ τ e r⎥ ⎡
⎢ A wxyz ⎤
⎥ = ⎡⎢⎣ τwxyz ⎤
⎥
⎣ ⎦ ⎣ αβ αβ ⎦ ⎣ ⎦ ⎦
7.12
Como la matriz de transformación puede depender en general de la posición
angular θ, se obtiene:
d ⎡⎢ A ⎤ d ⎡⎢ A ⎤ dθ
wxyz ⎥⎦ = wxyz ⎥⎦ .
dt ⎣
dθ ⎣
dt
7.13
y definiendo:
-1
Hwx yz = A wx yz L e r
d A
αβ αβ dθ wx yz
7.14
Se puede escribir la ecuación 7.9 como:
⎛ . ⎡ ⎞
[ ]
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
v wxy z = ⎜ ⎢⎣ Rwxyz ⎥⎦ + ⎢⎣ L wxyz ⎥⎦ p + θ ⎢⎣ Hwxy z + τwxy z ⎥⎦ ⎟ ⎡⎢ iwxy z ⎤⎥
⎤
⎝ ⎠ ⎣7.15 ⎦
2 7.18
Las ecuaciones 7.15 y 7.18 representan a la máquina eléctrica en un nuevo
sistema de coordenadas. Mediante una selección apropiada de la matriz de
transformación [A], es posible simplificar el problema de encontrar solución al sistema
de ecuaciones diferenciales que definen el comportamiento de la máquina.
e
α
θ e
α
r
r α
d r
β
e θ
qr
θ β
e
β
r
β
r
Transformación de coordenadas de αβ a dq
Fig. -62-
⎣- sen cos ⎦
θ cos2θ + sen 2θ ⎣sen θ co s ⎦
θ
7.23
Definida la transformación de coordenadas, es posible determinar las matrices
transformadas [R], [L], [τ], [H] y [τ + H].
⎡R ⎤ ⎤ t
⎢ αβdq ⎥ = ⎡⎢ A αβdq ⎥ . ⎡⎢ Rαβαβ⎤⎥ . ⎡⎢ A αβdq ⎤⎥ =
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎡ [ I] [ 0]⎤ ⎡Re[ I] [ 0] ⎤ ⎡[ I] ⎤
[ 0]
=⎢ ⎥.⎢ ⎥.⎢ ⎥
⎣[ 0] [A r ] ⎦ ⎣ [ 0]
t
R [ I]⎦ ⎣[ 0]
r
[A ]⎦
r
7.24
Efectuando el triple producto matricial de la ecuación 7.24 se obtiene:
⎡R [I ] [0 ] ⎤
e
=⎢ ⎥
⎡R ⎤
⎢ ⎥
⎣ αβdq ⎦
⎣ [0 ] R [I ]⎦
r
7.25
Como se observa en la ecuación 7.25, la transformación aplicada no modifica la
matriz original de resistencias. Esto es de esperar, debido a que las resistencias no
dependen de la posición del rotor y no existe acoplamiento resistivo entre las bobinas
y por lo tanto son indiferentes a la rotación de la máquina.
⎡ ⎤
Le 0 Ler 0
⎡ Le[I] L er[I]⎤
⎢ ⎥
0 Le 0 Le r
=⎢ ⎥=
⎣ Ler[I] L r[I] ⎦
⎣ ⎦
Ler 0 Lr 0
0 L er 0 Lr
7.26
En la ecuación 7.26 se observa que la matriz de inductancias transformadas es
independiente de la posición angular del rotor. Esto es debido, como se explicó
anteriormente, a la rotación en sentido inverso de la transformación.
⎡ 0 0 0 -Ler
⎤
⎢ ⎥
t 0 0 Ler 0
⎡
⎢ τ ⎤
= ⎢⎣ Aαβdq⎥⎦ ⎢⎣ ταβα β⎥⎦ ⎢⎣ Aαβdq⎥⎦ =
⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⎣ α βdq⎥⎦
⎣ ⎦
0 Ler 0 0
-Ler 0 0 0
7.27
Igual que con la matriz [L], existe independencia del ángulo θ. La matriz [H] se
puede calcular como:
⎡ 0 0 0 Ler
⎤
⎢ 0 0 -Ler
⎥
t 0
⎡H ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ d ⎡⎢ A ⎤
⎢ ⎥
⎣ α βdq⎦ = ⎢⎣ Aα βdq⎥⎦ ⎢⎣ Lαβdq⎥⎦ ⎣ αβdq⎥⎦ =
dθ
⎣ ⎦
0 0 0 Lr
0 0 -Lr 0 7.28
⎡ 00 0 0 0
⎤
=⎢ 0 L⎥
0 0 0
= τ
⎡G ⎤ ⎡ ⎤ ⎡H ⎤
⎢ ⎥ ⎢
α βd q ⎥⎦ + ⎢ ⎥
⎣ α βd q ⎦ ⎣ ⎣ α βd q ⎦ Ler
⎣-L ⎦
0 r
er 0 -Lr 0
7.29
⎡ ⎤⎡ ⎤⎡ ⎤
e
veα Re+Le p Ler p iα
0 0
⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥
e
ve 0 Re+Le p 0 Ler p i
β β
= . .
⎣ ⎦⎣
θ Le r θ Lr
⎦⎣ ⎦
vr Le r p Rr+Lr p i
r
d d
. .
vrq -θ Ler Ler p -θ Lr Rr+Lr p r
iq
7.30
La ecuación 7.30 representa a la máquina eléctrica en coordenadas αβdq. La
construcción de una máquina como esta es posible físicamente, mediante la
incorporación de un par de conmutadores como los que se ilustran en la figura -63-. El
colector permite que las inductancias propias y mutuas vistas desde el estator sean
independientes de la posición del rotor. Las escobillas o carbones que recolectan la
corriente, neutralizan el efecto del giro, de forma análoga a lo que realiza la
transformación [A].
⎡ ⎤⎡ ⎤⎡ ⎤
e e
iα iα
0 0 0 -Ler
⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥
e e
i 0 0 Ler 0 i
β β e r e r
Te = 1 = Ler (i i - iα iq)
⎣ ⎦⎣ ⎦⎣
β d
⎦
2 r 0 Ler 0 0 r
i i
d d
r -Ler 0 0 0 r
iq iq 7.31
α
e
e
iα
r
id v eα
.
ω=θ
d
vr q
d β
e
ve
β
e
i
β
v qr r
iq
Modelo físico de la Máquina Generalizada
Fig. -63-
L er [ ie i r - i e r + .. + ρ .
T = i ] Jθ θ
m β d α q 7.32
La condición necesaria para la existencia de torque requiere que, al menos
existan dos corrientes, una en el estator y otra en el rotor, y que esas corrientes se
encuentren en ejes en ortogonales.
8.1 Introducción
ic Rotor ic
N S
f f
i
carbón a
de lg a
f f
e je
colector
f delga f
ia
Est ator Estator
ic i ic
a
t=0
t
t
F
r
F F F F
S e S e r S e
2.- Las corrientes que circulan por el rotor deben producir la fuerza
magnetomotriz en el plano positivo, para que el torque siempre resulte
positivo.
ic ic
N (1 )
S i
(3 )
w
e je q
T/ 2 T
(4 )
(2 )
ic i ic
N S
Te F
e
Alineamiento de las corrientes por los conductores del rotor para producir torque positivo
Fig. -67-
N F F S
B B
F F
B B
N S
0 p 2p
I
p F = i x B
N S
i i
-
2 +
1
una dirección en una mitad de la periferia del rotor y en sentido contrario en la otra.
Disponiendo de esta forma las bobinas, toda la superficie del rotor puede ser
aprovechada para la producción de torque. Si las escobillas se colocan alineadas
convenientemente, se obtendrá siempre corriente en un sentido en el polo norte de la
máquina y en sentido contrario en el polo sur. Cuando un conductor atraviesa la línea
neutra, se invierte el sentido de su corriente, y por esta razón el torque producido
sobre él mantiene la misma dirección.
N S N
1 2 2
De lgas
Escobillas fijas
- 180° +
Armadura de la máquina
Fig. -71-
Imbricado Ondulado
Bobinados de armadura imbricados y ondulados
Fig.-72-
Capa de corrien te
en tra ndo
De lgas
i +
Colector -
Esco billas
Capa de corriente
saliendo
Separatriz de la armadura
Fig. -73-
N S B B
E e e
E E E
v v
2e
w = q = v/ R
Campo eléctrico en la superficie de los conductores
Fig. -74-
Linea Neutra
E1
w E
Norte Sur 2
N S
F
4 (1)
(4)
(2)
(3) F
2
F
3
Línea neutra y separatriz desalineadas
Fig. -76-
zonas la máquina actúa como un generador. Las regiones (2) y (4) son más extensas
que las zonas marcadas con (1) y (3), el torque promedio es en el sentido del
movimiento y el comportamiento neto de la máquina es como motor. Del análisis
anterior se explica que cuando la separatriz y la línea neutra no coinciden, el torque
resultante se reduce.
En la figura -77- se puede observar que las corrientes que circulan por el rotor
producen una densidad de campo magnético Br, fijo en el espacio y cuya amplitud se
encuentra en cuadratura con el campo magnético producido por el devanado del
estator.
B
r
N S
Para que el torque eléctrico sea máximo, la fuerza magnetomotriz del rotor
debe ser perpendicular a la fuerza magnetomotriz del estator. Por esta razón, las
escobillas se colocan colineales con la línea neutra para permitir que la fuerza
magnetomotriz del rotor se encuentre en cuadratura con la fuerza magnetomotriz del
estator - ecuación 6.47 -.
F
T
2 1'
F F2
1
1 2'
F =F +F
T 1 2
Resultante de la fuerza magnetomotriz del rotor
Fig. -78-
év ù é 0 ùé ù
va Re + L e p 0 Ler p 0 ia
i
úê ú
Re + Le p Ler p
êv ú= ê L p
b 0 b
. .
q Le r Rr+ Lr p q Lr i
ëv û ë - L
d
q
er
.
q er Le r p
.
- q Lr Rr+ Lr p ûë û
iq
d
.. .
Tm = - Ler ( i i - iq ia ) + J q + r q
d b 8.3
v b
d
i
b
v
w T b
m ,
Representación básica de la máquina convencional de corriente continua
Fig. -79-
é vbù é Re+ Le p 0 ù é i bù
ê ú =ê . úê ú
ë vd û ë q G Rr+ L r pû ë i û
d
.. .
Tm = - G i i + J q + r q
d b 8.4
Las máquinas de corriente continua se clasifican normalmente según la
conexión del enrollado de excitación o campo. El devanado de excitación es el
produce un campo magnético más o menos uniforme en el cual gira el rotor.
Generalmente el devanado de excitación de las máquinas de conmutador se
encuentra ubicado en el estator. Si la corriente de excitación se obtiene a partir de la
fuente de tensión que alimenta la armadura, la máquina se encuentra en conexión
paralelo o derivación. Si el campo y la armadura se conectan mediantes dos fuentes
diferentes, la máquina se encuentra en conexión independiente. Cuando la corriente
de la armadura circula por el devanado de campo, la conexión se denomina serie. Si
la máquina tiene dividido el campo en dos partes, una conectada en serie con la
armadura y otra en paralelo, la conexión se conoce como compuesta. En la figura -
80- se muestra un diagrama con todas estas conexiones.
Capítulo 8: Máquinas de Conmutador
- 110 -
Universidad Simón Bolívar – Conversión de Energía Eléctrica - Prof. José Manuel Aller
i i
1 1
v v i a
1 1
i
2 v i
INDEPENDIENTE 2 DERIVACION c
i i i
1 1 c paralelo
v i a
1 v
1
i c serie
SERIE COMPUESTA
é V - êé wm G Vc úù ù V
Tm = - G ê a ë Re û ú c +rw
m
ë Rr û Re 8.8
En la figura -81- se representa en un gráfico el torque eléctrico de la máquina
en función de la velocidad.
Te
Va Vc
G r e
R R
(FRENO) r=0
(MOTOR)
w
m
e
w = R Va (GENERADOR)
s
G Vc
Torque eléctrico .vs. velocidad con excitación independiente
Fig. -81-
T T
e e
V
a
V
c
w w
m m
w w
s s
Variación de la tensión Variación de la tensión
de armadura de campo
Efecto de la variación de las fuentes
Fig. -82-
2 é G wm ù
Tm = - G V êë 1 - R úû + r wm
Rr Re e 8.9
T
e
2
GV
r e
R R
(FRENO)
(MOTOR)
e
R
G
w
m
w
s (GENERADOR)
Torque eléctrico .vs. velocidad de la máquina derivación
Fig. -83-
Va = Rr Ia + wmG Ic
8.10
En la ecuación 8.10, el término wmGIc es la fuerza electromotriz de generación
producida por el campo. En la figura -84- se representa el modelo circuital equivalente
de la máquina de corriente continua en derivación.
i
c
ia r
R
V Re
E = Gw Ic E
G G
R ext
i
c
Modelo circuital de la máquina de corriente continua derivación
Fig. -84-
é Re G wm ù
p ic = êë - L + L úi
e û
c
e 8.12
La solución de esta ecuación diferencial es una exponencial creciente, siempre
y cuando se cumpla que:
- Re + G w m
> 0 Þ G w m > Re
Le
8.13
Si no se cumple la condición 8.13, la corriente del campo y la fuerza
electromotriz de generación tienden a disminuir. Para que el proceso de
autoexcitación pueda llevarse a cabo, es necesario que exista un pequeño flujo
remanente. Si la corriente de campo ic en la ecuación 8.12 crece, tiende al infinito a
menos que el circuito de campo se sature. En este último caso se obtiene un punto
de equilibrio. La no linealidad entre el flujo y la corriente permite que el generador
derivación defina un punto estable de operación. En la figura -85- se representa esta
situación.
V
Gw Re
V
G punto estable
dic
Le
dt G w > Re
Re i c ia = 0
i
c
Punto estable de operación del generador derivación autoexcitado
Fig. -85-
V = Rr ia + G wm ic = Rr ia + G wm V
Re
8.14
Despejando la tensión de alimentación V en la expresión anterior:
Rr ia
V= = - Rcarga ia
G wm
1-
Re
8.15
La única solución estable de la ecuación 8.15 es que la corriente ia sea nula.
Considerando que existe un pequeño flujo de remanencia en el material
ferromagnético, producida por la corriente equivalente ir:
V = Rr ia + G wm ic + G wm ir
8.16
Como:
ic = V
Re
8.17
Despejando de 8.16 y 8.17 la tensión V, e igualándola a la caída en la
resistencia de carga se obtiene:
Rr Re G wm Re
V=- ia - i = - Rcarga ia
G wm - Re G wm - Re r
8.18
En la figura -86- se han representado los dos miembros de la ecuación 8.18. En
esta condición existe un punto de operación estable, con corriente de armadura
diferente de cero.
V
ic
i
a
Ecuación de
w
V la carga
R
V E Rr
punto de
R R i
c ar g a operación c ar g a r
Ecuación de -I - ia
a
la máquina
Punto de operación del generador autoexcitado con remanencia
Fig. -86-
La conexión serie del devanado de campo es una de las más utilizadas en los
sistemas de tracción eléctrica. En este caso, la tensión aplicada se reparte entre la
armadura y el campo, y la corriente de armadura también circula por el campo. En la
figura -87- se muestra el esquema de esta conexión.
i
w
v
c
i =i =i
a c
v
a
v v =v +v
a c
2
GV
2
R
T
V
I =
R
T
w
m
R
- T
G
Característica torque-velocidad de una máquina de conmutador serie
Fig. -88-
i
Lb d Te w
t = 1 1 m
b R p G + r 1 +t p
b + M
i
L b Tm
t = d
d R
d
t J
= r T m ( wm )
M
K
K = G ib = ct e.
Ed
v i Te
d d
- 1 1 1 1
+ K +
R 1 tp
+ + r 1 +t p w
d d M
m
Tm
Diagrama de bloques de la máquina con corriente de campo constante
Fig. -90-
Wm(s) K
=
V (s) 2 2
d R r t t s + R r (t + t ) s + (R r + K )
d d M d d M
8.29 d
K
K = G i = ct e.
Ed b
v i Te
d 1 d
- 1
+ R K +
d + Jp w
m
Tm
Máquina de corriente continua con fricción nula
Fig. -91-
N S
I +
F
b
I
-
S atu raci ón
Reacción de armadura en las máquinas de corriente continua
Fig. -92-
a,d
de va n a d o
co m p en s a d or
a,d
i va
N S d
v b, q
Fa v d
Fc b i
d i
vb b
ia
é ù é ù éi ù
va Rc +Lc p 0 L p
cd
ê vbú = ê 0 R +L p
b b 0 úê ú b
ëvd û ë L p .
qG R +L p û ë d û
i
cd d d
8.36
El sistema de ecuaciones diferenciales 8.36 se encuentra sujeto, de acuerdo
con la figura -93-, a las siguientes condiciones de contorno:
ia = - i
d
v = - va + v
d 8.37
Aplicando las condiciones de contorno anteriores al sistema de ecuaciones
diferenciales 8.36, se obtiene:
.
é v ù é (Rc+Rd )+(L c+Ld -2Lcd ) p q G ù é idù
êv ú = ê úê ú
ë bû ë 0 R +L p û ë i û
b b b
8.38
Si el número de vueltas de la bobina compensadora se iguala al número de
vueltas de la armadura:
L c+ L - 2L @ 0
d cd 8.39
De esta forma además de compensar la reacción de armadura de la máquina
se puede mejorar la respuesta dinámica del sistema.
e =e +G w i
e d do 2 m b
do
w = ct e.
m
i
i b
bo
Linealización por tramos de la curva de magnetización
Fig. -94-
8.8 La conmutación
I/2
I/2 I/2
I/2
1 2 3 4 5 Delgas
Escobilla
I
Corrientes en la armadura antes de una conmutación
Fig. -95-
I/2
I/2 I/2
I/2
1 2 3 4 5
Escobilla
I I Delgas
(antes) (despues)
Carbón conectado a la siguiente delga del colector
Fig. -96-
siguiente delga del colector. Cuando la escobilla pasa de la posición (2) a la (3) en la
figura, todas las corrientes a la derecha e izquierda de esa delga no se alteran, sólo
en la espira gruesa ocurre inversión de la corriente antes y después del paso del la
escobilla. De este razonamiento se deduce que en la espira marcada en la figura
ocurre todo el proceso de conmutación.
I/2 I/2
di
sin f.e.m ®- ¥
dt
-I/2
I
Conmutación de la corriente en una espira de la armadura
Fig. -97-
Entonces:
-7 -2
2 4 p x 10 x 10
L e = ( 25) x = 1.3 m H
-3
2 x 3 x 10
Si la máquina posee 80 delgas y gira a 1800 rpm, la fuerza electromotriz inducida entre delgas es:
-3
1.3 x 10 x 10 x 80 x 1800
e = = 31.4 V
60
delgas
arco
v
N
a,d
N S
ia v
N a
w
v vd b,q
S
i
b
vb
por segundo, del espesor de las chapas del rotor, de la calidad del hierro utilizado y de
su volumen. Para evaluar las pérdidas del histéresis algunos autores proponen la
ecuación:
2
P =a f B+b f B
h ie r r o 8.47
En la ecuación 8.47 a y b son constantes, f es la frecuencia en [Hz] y B es la densidad
de campo en [Wb/m2]. En la mayoría de los casos prácticos, el primer término de la
ecuación 8.47 es despreciable y se puede utilizar la expresión:
2
P @ b f B
h ie r r o 8.48
Las pérdidas de Foucault se determinan mediante la ecuación:
2 2
P =cf B
Fou c a u l t 8.49
Para evaluar las pérdidas totales en el hierro a partir de las ecuaciones 8.48 y 8.49
se obtiene:
2 2 2
P =P +P = b f B +c f B
T h isté r e sis Fou c a u l t
h i er r o 8.50
Las ranuras del rotor producen variación de la reluctancia y por lo tanto variación del
flujo. Esta ondulación induce corrientes de Foucault en la superficie o cara del polo
con una frecuencia de valor:
f =Q n
d 60 8.52
t t
a
t co T
puente rectificador troceador
Convertidores de potencia con salida en corriente continua
Fig. -100-
Las fuentes normalmente disponibles son trifásicas de tensión alterna en los sistemas
industriales, o continuas en los sistemas de tracción eléctrica tales como ferrocarriles,
metros, trambias y trolebuses. Las fuentes de corriente alterna utilizan rectificadores
controlados para obtener corriente continua con tensión variable y las fuentes de
corriente continua utilizan troceadores de tensión o “choppers”, que no son otra cosa
que transformadores de corriente continua a corriente continua. En la figura 100 se
muestra un diagrama básico de estos convertidores.
r i
o
s carga
t V T, w
i
o
e i
Control de - deseada
Disparo a
PID +
vo = V
8.55
Si el tiristor Th conduce, circula corriente por el motor. Si el tiristor deja de conducir, la
corriente que circulaba por el motor tiende a seguir circulando forzada por la
inductancia de alisamiento La que se encuentra en serie con la armadura del motor.
inductancia
Th La
de alisamiento
+
v i
I o o
V
D I max
V v I I max
o E T, w
I min
diodo de min
campo <v >
descarga o
serie
libre
t
- t co T
Diagrama básico de un troceador de voltaje
Fig. -103-
vo = L di + R i + E
T dt T 8.56
I I
Th La
+
I I I
I
D I
v
V o E T, w
I I I
- I
A
Circuito troceador para frenado regenerativo
Fig. -104-
campo debilitado
v
d
q
iq
vq
Metadina Transformador
Fig. -106-
é dù é d d ù éid ù
v R +L p qG
dq
ê ú=ê . ú ê ú
ë v q û ë - q Gdq Rq + L q p
û ëiq û
Te = ( G - G ) i iq = 0
dq dq d 8.64
éV d ù é R .
q Lù éI d ù
ê ú=ê . úê ú
ëV q û ë- q L R û Iq
ë û
8.66
Si se alimenta el eje d con una fuente de tensión V y se coloca una carga resistiva en
el eje q se obtienen las siguientes ligazones:
V =V
d
V q = - Rc a r g a I q
8.67
Sustituyendo las condiciones 8.67 en el sistema de ecuaciones 8.66 se obtiene
después de algunas manipulaciones algebraicas:
.
éV ù é R qL ù éI d ù
ê ú=ê . úê ú
ë 0 û ë- qL R+Rc a r g a
û ëI q û
8.68
Si la resistencia R de los devanados d y q es muy pequeña, se puede despreciar las
caídas resistivas en estos devanados:
.
V @ q L Iq
8.69
éùé ùé ù
R +L p L p 0 L p i
v b b bc qb
b
b
vc L p Rc +L c p 0 Lq c p ic
êúê úê ú
bc
=
. . .
v qG qG R +L p qG i
d
ëûë ûë û
bd cd d d dq d
vq .
L p Lq c p - qG Rq +L q p iq
qb dq
8.71
d
id q
v
d
v =0 q, b
d
vq
vc
i
b
v
iq b
v
Circuito de una amplidina
Fig. -107-
8.73
La amplidina se diseña de tal forma que:
L - L
bc bq
@0 ; L c + L q - 2 L c q @ 0 ; Gd q - Gd c @ 0
8.74
Con las condiciones 8.74 el sistema 8.73 queda:
é ù é ù éi ù
R +L p 0
b b
v
b b
ê ú=ê .2
G G ú êë i úû
ëv û d q bd
ë û
q R +R
c q
R +L p
d d 8.75
En régimen permanente el operador p tiende a cero y se obtiene:
G G
. 2 d q bd
V =q i + (Rc + Rq ) i
R b
d 8.76
V
b
i =
b R
b 8.77
De las ecuaciones 8.76 y 8.77 se puede observar que a velocidades altas la
ganancia V/Vb aumenta considerablemente. Es importante destacar que la velocidad
de respuesta a una perturbación es muy alta ya que las únicas inductancias
involucradas son las de campo y la de armadura del eje d, ya que las otras
inductancias han sido eliminadas mediante el diseño apropiado de la bobina de
compensación de la reacción de armadura. Por estas razones la amplidina se utilizó
frecuentemente como excitatriz de las máquinas sincrónicas, pero en la actualidad ha
perdido vigencia debido a las excitatrices estáticas basadas en puentes rectificadores
controlados.
ia a,d
va
id q b,q
Rotor
iq
ib
Estator
vb
Para que una máquina de inducción produzca torque eléctrico medio diferente
de cero, tal y como se ha discutido en el capítulo 6, es necesario que se cumpla la
siguiente condición:
wm = wr ± we
9.1
Si la máquina no cumple con la condición impuesta en la ecuación 9.1, el torque
medio en un giro completo del rotor será cero y no podrá, por lo tanto, transformar
energía en régimen permanente.
por las tres corrientes desfasadas temporalmente, circulando por las tres bobinas
desfasadas espacialmente, se traduce en un campo magnético distribuido
sinusoidalmente en el espacio, que rota a la velocidad de variación de las corrientes
en el tiempo.
Fa
ia Norte
Campo
Magnético
Fr
q
ib
Fc
Fb
Sur
ic
Distribución sinusoidal del campo magnético rotatorio
Fig. - 96 -
ia(t) = 2 Ia cos(wt-b)
9.3
Sustituyendo la ecuación 9.3 en la 9.2, y realizando la misma operación en las
otras bobinas de la máquina, se puede calcular la fuerza magnetomotriz de cada una
de las tres fases:
Fa (a, t) = k Na 2 Ia cos (wt-b) cos (a)
d 9.4
F (a, t) = 2 I N k
R d
[ cos(wt-b) cos(a)+
2p 2p
cos(wt-b - ) cos(a - )+
3 3
4p 4p
cos(wt-b - ) cos(a - ) ]
3 3 9.8
Para simplificar la expresión anterior se puede utilizar la identidad
trigonométrica:
cos A . cos B º 1 [ cos (A+B) + cos (A-B) ]
2 9.9
Utilizando esta última identidad en la ecuación 9.8 se obtiene, después de
simplificar la suma de los tres cosenos desfasados 120° entre ellos:
3 2
F (a, t) = k . N. I cos(wt - b - a)
R 2 d
9.10
ia ia
m=4
m =2
ib
id = - i b
ib = - i a ic = - ia
Para el resto de los casos, es decir para los valores de m mayores que dos; la
ecuación 9.11 se cumple con toda rigurosidad.
Cuando se fija el tiempo en la expresión 9.11, por ejemplo t = t1, se obtiene una
variación sinusoidal del campo en el espacio. Es decir, al variar el ángulo a los
valores de la fuerza magnetomotriz dependen sinusoidalmente de la posición:
m
F (a,t ) = k N 2 I cos (wt - b - a)
T 1 2 d 1
9.12
La amplitud de la fuerza magnetomotriz está ubicada en la posición angular
donde se anula el argumento de la función coseno:
a = b - wt
1 9.13
Si por el contrario, transcurre el tiempo, y se observa lo que ocurre en un
determinado punto del entrehierro, por ejemplo en el punto a = a1, la fuerza
magnetomotriz en este punto varía sinusoidalmente en el tiempo con la velocidad
angular w:
m
F (a , t ) = k N 2 I cos (wt - b - a )
T 1 2 d 1
9.14
e = v.B.l 9.18
La velocidad angular del campo, también llamada velocidad de fase es igual a
la frecuencia angular de las corrientes como se mencionó anteriormente. La velocidad
de fase se determina observando la velocidad que es necesario imprimir a un
observador en el entrehierro, de tal forma que el mismo no detecte cambios en la
magnitud del campo. Para esto es suficiente con hacer constante el argumento en la
expresión 9.11:
wt - b - a = constante 9.19
Derivando esta expresión con respecto al tiempo, y recordando que el ángulo b
tiene un valor fijo, se obtiene:
w - da = 0 Þ da = w
dt dt 9.20
F (a , t )
R 1
da
= w
dt
t=t
1
0 a
da
= w
dt
ret orno de
bobina bobina
X
b ob in a
ab atim ie nto
li ne al
1 80 ° e
e1 18 0°e e2
180°-g
reto rn o d e
b ob in a
g
a cor tami en to ret orno de bobina
d e p aso c on pas o ac ortado
e = e 1 - e2
Acortamiento de paso en las bobinas de la máquina
Fig. - 99 -
Para calcular la fuerza electromotriz total en una bobina con paso acortado en
un ángulo g, se utiliza la expresión 9.22. La amplitud de esta función es constante
para una máquina dada, excitada con una corriente cuyo valor efectivo y frecuencia
son fijas. Si se define, tal como se muestra en la figura - 99 -, e1 como la fuerza
electromotriz inducida en los conductores de entrada de la bobina y e2 en los retornos,
la fuerza electromotriz total sobre la bobina es:
e(a , t) = e (a , t) - e (a + p - g, t) =
1 1 1 2 1
m m 2I
= wrl o k N
2g d 2
[cos(wt-b-a 1) - cos(wt-b-a 1-p-g) ] =
m m 2 I cos (wt-b-a + g ) cos g
= 2wrl o k
2g d 2 1 2 2 9.23
E1 - E2 g
2
E1
-E 2
E2
mo k N 2 I
fmax = A . Bmax = 2 r l d m
2g 2 9.26
Capítulo 9: Principios Básicos de la Máquina de Inducción
- 153 -
Universidad Simón Bolívar – Conversión de Energía Eléctrica - Prof. José Manuel Aller
ae
Estator
ve = we.r
g
vr = wr.r
Rotor
wrt+de
ar
Eje magnético
de la fase a
del ro tor
Sistemas de referencia del estator y del rotor
Fig. -101-
Si la bobina del rotor tiene Nr vueltas, factor de distribución kdr y factor de paso
kpr, el valor efectivo de la fuerza electromotriz en esa bobina es:
me mo
Er = w r l g Ne k kpe Nr k kpr I
2 d de dr 9.33
Ee we N e k k N*e *
de pe 1 1 Ne
= = w =
Er w Nr k kpr N*r s N*
d dr d r
we
9.34
En esta relación de transformación, s es la velocidad de deslizamiento en por
unidad de la velocidad del campo magnético rotatorio (“slip” en inglés), N*e es el
número de vueltas equivalentes del estator y N*r es el número de vueltas equivalentes
de las bobinas del rotor. Es importante destacar que esta relación es independiente
del número de fases de la máquina. Incluso no es necesario que el número de fases
de estator me, debe ser igual al número de fases del rotor mr. El número de pares de
polos en ambos sistemas si debe coincidir para permitir la existencia de torque medio
diferente de cero, tal y como se analizó en el capítulo 5.
9.8 Equilibrio entre las fuerzas magnetomotrices del estator y del rotor
donde las corrientes Ie e Ir son corriente fasoriales que mantienen el ángulo de fase
necesario entre las fuerzas magnetomotrices del estator y del rotor respectivamente.
Ie Ir
N*e N* r
Ee Z'r Er Er
Zr = -
s Ir
Estator me mr Rotor
Estator
Lm
Ie
Entrehierro
Ir
Lr
Rotor
Ee Z 'r Ir Vr = 0
Er
s
E sta tor me mr Rotor
Al igual que en el circuito del rotor, las bobinas del estator tienen resistencia y
reactancia de dispersión. Por este motivo, en el circuito equivalente que modela la
máquina de inducción, se incluye una resistencia y una reactancia en serie, por donde
circula la corriente inyectada en las bobinas del estator. Las corrientes del estator
varían en el tiempo con la velocidad sincrónica y por lo tanto la reactancia de fuga
depende directamente de la inductancia de dispersión de las bobinas estatóricas y de
la velocidad sincrónica.
Re we Le I* e Rr wd Lr
Ie Im Ir
Ve Vr = 0
Ee Er
w eL m
s
E stator me mr Roto r
N*e N*r
Ie Im I*e
Ve R' r
weL m Ee I'r
s
R 'r é ù
= R '+ ê 1 - s ú R'
s r ë s û r
9.44
Re we L e we L'r R'r
Im
Ie I*e
Ve Ee I'r R'r éê 1 - s ùú
ë s û
Rm w eL m
Ca rg a
Los conductores del estator poseen resistencia, y por esta razón en estos
devanados se producen pérdidas. También en el hierro de la máquina se producen
pérdidas por histéresis del material magnético y por inducción de corrientes parásitas.
Todas estas pérdidas se pueden calcular mediante la siguiente relación:
2
2 Ee
Ppe = P +P = me ( Ie Re + )
pRe pFe Rm
9.46
La fuerza electromotriz Ee se puede calcular a partir de la corriente del estator,
mediante la siguiente ecuación fasorial:
E e = V e - (Re + j Xe ). Ie
9.47
Capítulo 9: Principios Básicos de la Máquina de Inducción
- 164 -
Universidad Simón Bolívar – Conversión de Energía Eléctrica - Prof. José Manuel Aller
De la potencia que entra a la máquina por los ejes eléctricos del estator, una
parte se consume en los devanados de estator y otra porción en las pérdidas del
hierro. El resto de la potencia de entrada atraviesa el entrehierro de la máquina y llega
al circuito del rotor. En este circuito se pierde otra porción en las resistencias de los
conductores. Finalmente la diferencia entre la potencia que entró por el estator y
todas las pérdidas, se encuentra disponible en el eje del rotor como potencia
mecánica. Este razonamiento permite calcular la potencia en el eje mediante la
siguiente relación:
'
2 Rr 2
P =P *
- P = me ( Ie ) [ - R'r ] = me ( I*e ) R'r [ 1 - s ]
eje rotor pr s s 9.48
La ecuación 9.48 demuestra que la potencia mecánica disponible en el eje es
igual a la potencia que se consume en la resistencia de carga representada en la
figura -107 -. La potencia mecánica útil puede ser menor a la calculada por la
expresión anterior debido a que existen pérdidas de tipo mecánico tales como la
fricción y la refrigeración de la máquina mediante ventiladores acoplados al eje
mecánico, que reducen la potencia disponible en el eje.
d.- Torque eléctrico:
Re we L e we L'r R'r
Im
Ie I*e
Ve Ee R'r éêë 1 - s ùúû
Rm weL m s
Carga
Pe P Peje
Te = w r Te =
Pr Peje wr
e
Im
I*e
Ie ù
Ve R'r éêë 1 - s úû
Rm w eL m s
Carga
Zm Thèvenin
Ze × Zm
Z = + j X'r = R +jX
Th Ze + Zm Th Th
9.51
RTh XTh R'r
I* e
é ù
VTh R'r ê 1 - s ú
ë s û
Carga
Te
Ta s Tmax T a 1/ s
Te(s)
wr
2we we 0
-1.5 -1 -0.5 0 sTmax 0.5 1 1.5 s
T a 1/ s Tas
2
me V
Th
Tmax @ ×
2we X
Th 9.59
El deslizamiento que produce el torque máximo se calcula de la expresión 9.58:
R'r
s =
Tmax 2 2
X +R
Th Th 9.60
Al examinar la ecuación 9.55 se observa que la característica torque-
deslizamiento no es completamente simétrica con respecto al origen. El denominador
de esta ecuación no es indiferente al signo del deslizamiento. Si la resistencia de
Thèvenin es nula o despreciable, la característica es simétrica.
En las máquinas con rotor devanado es posible incluir resistencia en serie con
el circuito del rotor. Esta posibilidad se puede utilizar para reducir las corrientes
durante el arranque o para incrementar sustancialmente la magnitud del torque
eléctrico durante este proceso. Incluso es posible añadir suficiente resistencia como
para permitir que la máquina arranque con el torque máximo:
R'r + R' 2 2
adicional
S = = 1 Þ R' = X +R - R'r
Tmax 2 2 adicional Th Th
X +R
Th Th 9.61
La magnitud del torque máximo no es afectada por la variación de la resistencia
del rotor, pero la característica torque-deslizamiento se modifica considerablemente
como se observa en la figura -112 -.
Te
R'r R'r + R'
Tmax ad.
s
-1 -0.5 0 sT 0.5 1
max
Te
Te
Te = Tm
Tm
sop
s
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Punto de operación de la máquina eléctrica con carga mecánica en el eje
Fig. -113-
Ve
T e1
1
0.9Ve
2 T e2
3 0.8Ve
T e3
Tm
s1 s2 s3
s
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Ajuste del punto de operación por variación de la tensión de alimentación
Fig. - 114-
T
Máquina arranca
y opera
Máquina opera,
pero no arranca
Punto de operación
Tm inestable
Puntos de
operación
estable
Máquina ni opera,
ni arranca
La corriente nominal por lo tanto, es aquella corriente que al circular por las
bobinas, produce pérdidas que incrementan la temperatura interior de la máquina
hasta el valor máximo. Con el valor máximo de la temperatura interior, el
envejecimiento del material del aislamiento es tan lento que permite alcanzar a la
máquina su período de vida útil (20 a 40 años), sin que se produzcan fallas en el
mismo.
I
Ie(S=1)
Ie
I* e
Ien
s
-1.5 -1 -0.5 -sn 0 sn 0.5 1 1.5
Corriente del estator y del rotor referida al estator en función del deslizamiento
Fig. -116-
fue diseñada. Exceder estos valores, incrementa las pérdidas y la temperatura interior
de la máquina, pero si la temperatura previa es inferior a la temperatura máxima de
diseño, la inercia térmica de los materiales retarda el incremento de temperatura.
Durante este tiempo es posible operar la máquina por encima de sus puntos
nominales sin reducir su vida útil. Incluso es posible tolerar un pequeño incremento de
la temperatura sobre la temperatura máxima sin reducir significativamente la vida útil
de la máquina.
Para definir las bases del sistema en por unidad de un sistema eléctrico es
necesario especificar la potencia base y la tensión base. En los transformadores, es
necesario definir una tensión base en un lado del transformador, y utilizar la relación
del número de vueltas del equipo para definir la base de tensión del otro lado. Los
transformadores, las líneas de transmisión y las grandes máquinas poseen
rendimientos muy altos. Estos elementos del sistema no tienen diferencias
importantes entre las potencias de entrada y salida. Las máquinas de inducción
utilizadas industrialmente, tienen un rendimiento sustancialmente menor y por tanto
existe una diferencia considerable entre la potencia de entrada y salida. Por esta
razón es necesario definir cual de las posibles potencias que se pueden escoger
resulta más conveniente. Esto por supuesto depende de la aplicación y del enfoque
preferido por el analista. En general, entre las infinitas posibilidades existentes son
tres las potencias base más utilizadas:
potencia activa en el estator tendrá el mismo valor del factor de potencia nominal. La
potencia en el eje tendrá como valor el producto del factor de potencia nominal por el
rendimiento del punto nominal de operación. Cuando se desea controlar que la
corriente del estator no exceda el valor nominal, este sistema es conveniente.
b.- SB = Pen y VB = Vn
En este caso las expresiones 9.68 y 9.69 determinan la base de las corrientes e
impedancias del sistema. Cuando la máquina se encuentra en su punto de operación
nominal, la tensión y la potencia activa del estator son 1.0 en por unidad
respectivamente. La potencia aparente y la corriente del estator en por unidad valen
el inverso del factor de potencia nominal. La potencia mecánica en el eje, en por
unidad es igual, en este sistema, al rendimiento del punto nominal. Como la potencia
activa nominal en el estator no es una limitación operativa de la máquina, este sistema
no tiene mucha utilidad práctica.
c.- SB = Pneje y VB = Vn
Igual que en los dos sistemas en por unidad anteriores, las expresiones 9.68 y
9.69, determinan la base de las corrientes e impedancias del sistema. Cuando la
máquina se encuentra operando en su punto de operación nominal, la tensión y
potencia en el eje del rotor son 1.0 en por unidad. La potencia aparente y la corriente
del estator en las condiciones nominales son iguales al producto del inverso del factor
de potencia nominal por el rendimiento en el punto nominal. Este sistema tiene
utilidad cuando se desea analizar la potencia de accionamiento de la carga mecánica.
+ Ia
+
R + W1 - IR x y z
RPM
-
U
VUV
V M.I.
S IS M.C.C
3f
Va
VVW W
Ic
-
T + W2 - IT
+
-
Montaje experimental para el ensayo de vacío
Fig. -117-
S o = 3 Vo Io
9.71
Po = P + P
1 2 9.72
2 2
Qo = S o - Po
9.73
2
Vo
Rm @
Po
9.74
2
Vo
Xm @
Qo
9.75
Los órdenes de magnitud habituales son los siguientes:
Rm @ 50 ~ 100 p.u.
2 2
Qcc = S cc - Pcc
9.78
Pcc
R @ Re + R'r =
T 2
3 Icc
9.79
Qcc
X @ Xe + X'r =
T 2
3 Icc
9.80
Las resistencias se pueden corregir desde la temperatura de la prueba, a la
temperatura nominal de operación. Como además se conoce la resistencia del estator
por una medida directa, la resistencia del rotor referida al estator se calcula por
diferencia:
R'r = R - Re
T 9.81
Con las medidas realizadas, no es posible realizar una separación de las
reactancias de fuga del estator y rotor, la práctica más habitual consiste en dividirlas
por igual en las dos ramas. Sin embargo es necesario recordar que los caminos de
fuga del estator y del rotor son diferentes. Estos caminos dependen principalmente de
la forma de la ranura, y esta forma puede diferir mucho.
Minimizar Y:
T*
n é Z m(si, wi) - Z c(si, wi) ù é Z m(si, wi) - Z c(si, wi) ù
Y= å ê
ë s Z m(s , w )
i i i
ú× ê
û ë s Z m(s , w )
i i i
ú
û
i=1 9.86
donde:
é ¶Y ùú T
ê
ë ¶x û = g(x) = 2 A(x) f(x)
9.90
donde la matriz A(x) definida en la ecuación 9.90 es la matriz Jacobiana del vector de
errores ponderados f(x). La matriz Jacobiana es de dimensión nxm, donde n es el
número de medidas y m el número total de variables de estado o parámetros del
modelo.
Una vez obtenido el valor de las variables de estado que minimizan la función
de costos en la iteración k+1 se prosigue el cálculo determinando una nueva dirección
mediante la ecuación 9.94 y un nuevo proceso de búsqueda del mínimo. Cuando el
módulo del vector de dirección es inferior a la precisión requerida en los cálculos,
termina el proceso de minimización con la mejor estimación de los parámetros del
modelo.
Lectura de:
- Nº de medidas 'n'
- deslizamiento si
- frecuencia w ei
- impedancia Zmi
k= 0
Evaluación de A k=k+1
no
k T
g (x ) = 2 A f k>k
max
T si
H (x k) @ 2 A A
-1
Dxk = - H g x
k+1 k k
= x + a Dx
si
incluye una amplia librería matemática que facilita la solución rápida de complejos
problemas prácticos. En este ejemplo se realiza la estimación de los parámetros del
modelo de una máquina de inducción, que son previamente conocidos. Con estos
parámetros se evalúan las impedancias de entrada de la máquina para las
condiciones de la prueba de vacío, carga y rotor bloqueado. Por el método
convencional y aproximado se realiza una estimación inicial de los parámetros. Se
utiliza un programa de la librería del entorno denominado ‘fmins’ que utiliza la
modificación al método Simplex de Nelder-Meade.
%************************************************************
% Estimación de los parámetros de una máquina de inducción
% mediante la técnica de los mínimos cuadrados.
%************************************************************
% programa parámetros.
Refin = 0.02
Xefin = x(1)
Rmfin = x(2)
Xmfin = x(3)
Rrfin = x(4)
Xrfin = x(5)
%************************************************************
function Fi = costo(x)
%************************************************************
Zmedida = [1.9935e-01-3.0892e+00*i
8.3374e-01-4.9141e-01*i
4.7603e-02-2.4296e-01*i]';
error = (Zmedida-Zcalculada)./Zmedida;
Fi = error*error';
%************************************************************
% Resultados obtenidos al ejecutar el programa ...
%************************************************************
»parámetros
Refin = 0.0200
Xefin = 0.0999
Rmfin = 50.0014
Xmfin = 3.0000
Rrfin = 0.0300
Xrfin = 0.1501
»
Im
Ie I*e
Imr Imx ù
Ve Ee Vc R'r éêë 1 - s úû
Rm Xm s
Carga
1.- El deslizamiento debe ser positivo para que el torque eléctrico sea de
accionamiento, [s ≥ 0].
2.- La resistencia de carga tiene que ser positiva para que la máquina
entregue potencia en el eje mecánico, [(1-s)/s ≥ 0].
VX e
Ve
VRe
Ee
VX ¢r
je
I mr *
Ie VC 0 £ s £1
(Motor )
VR ¢r
Ie
Im
I mx
Ve
VXe
I mr
Ee VRe
Im VX ¢r
I mx VR ¢r
je s =1
arranque
VC
I*e
Ie
VR ¢r
I* e VC
I mx I mr
Ie
Ee VX ¢r
Im
Ve
s<0 VRe
je
generador VXe
Ie Im I mx
I* e VR ¢r
VX ¢r E VC
je
e I mr
VRe
VXe s >1
Ve
freno
Te
wr
MOTOR
Pe > 0 FRENO
wr wr > 0 we 0 Pe < 0
2we
-1 0 Te 1 Te s
GENERADOR
Pe < 0
wr wr
wr > 0 wr < 0
2
m V
Tmax = w e Th
e 2 2
2[R + R +X ]
Th Th Th
9.96
Dividiendo la característica del torque eléctrico-deslizamiento 9.55 por la
expresión anterior se obtiene el resultado siguiente:
2 2
Te 2[R + R +X ] R'r
Th Th Th
= ×
Tmax 2 R'r 2 s
X + (R + )
Th Th s 9.97
Definiendo el factor de calidad Q de la máquina de inducción como el cociente
entre la impedancia y la resistencia de Thèvenin:
X
Th
Q=
R
Th 9.98
e introduciendo la definición 9.98 y la expresión 9.58 en la ecuación del torque
normalizado 9.97 se obtiene el siguiente resultado:
Te 2
1+ 1+ Q
=
Tmax s
1 s Tmax 2
1+ [ + ] 1+ Q
2 sT s
max 9.99
La expresión anterior determina el torque eléctrico de una máquina de inducción
conociendo solamente el torque eléctrico máximo, el deslizamiento correspondiente al
torque eléctrico máximo, el factor de calidad de las bobinas y el deslizamiento de
interés. El factor de calidad de las bobinas es un valor característico de la máquina y
no varía en un rango demasiado amplio. En la práctica el rango del factor de calidad
Q está comprendido entre 3.0 y 10 aproximadamente. El deslizamiento
correspondiente al torque eléctrico máximo tiene incidencia directa sobre el
rendimiento del punto nominal, cuanto menor es este deslizamiento; mayor es el
rendimiento. Sin embargo, una máquina con deslizamiento de torque máximo muy
pequeño produce un torque de arranque reducido. El torque máximo, puede corregir
esta situación.
Q =0
0.9
Q =1
0.8
Q =2
0.7
Q =5
0.6
Te
0.5
Tmax
0.4
0.3
0.2
Q®
0.1 s
0.1 1 10 s
Tmax
Gráfico del torque eléctrico normalizado
Fig. -125-
I*e 1+ 1+ Q
2
= 2 s s
I* Tmax Tmax 2 2
Tmax
s + [ 1+ ( s ) ] 1+ Q
9.101
Cuando el factor de calidad Q tiende a infinito, la expresión 9.101 tiende a:
I*e 2
= ; cuando Q ® ¥
I* s
Tmax Tmax 2
1+( )
s 9.102
2
Q =0
1.8
Q =1
1.6
Q =2
1.4
1.2
I*e
1
I*e Q =5
Tmax
0.8
Q®
0.6
0.4
0.2
s
0 s
0.1 1 10 Tmax
Corriente del rotor normalizada
Fig. -126-
10.1 Introducción
V
Th
V
Th
∠0° V
Th
∠ 0° V
Th
[ ]
⋅ sen ϕ*e (s) ∠ - ϕ*e (s)
I*e = = = =
R'r R'r | Z(s) | ∠ ϕ*e(s) X
Th
Z + R + +jX
Th s Th s Th 10.1
La expresión 10.1 se expresa en coordenadas cartesianas de la siguiente
forma:
V
Th
I*e = Ier + j I = [ sen (ϕ*e ) cos (ϕ*e ) - j sen2 (ϕ*e ) ]
ei X
Th 10.2
Multiplicando la corriente I*e por su conjugada se obtiene:
2
2 V
⎪ ⎪ 2 2
⎪
⎪ I *e ⎪⎪ = Ier + I = Th
sen2 [ϕ*e (s)]
ei 2
X
Th 10.3
Ademas, de la parte imaginaria de la expresión 10.2 se deduce que:
V I ⋅ X
Th
I =- sen2 [ϕ*e (s)] ⇒ sen2 [ϕ*e (s)] = - ei Th
ei X V
Th 10.4 Th
2
V 2 V 2
Th Th
⇒ Ier + [I + ] = [ ]
ei 2X 2X
Th
10.5 Th
La expresión 10.5 es la ecuación de un círculo centrado en el punto (0,-
VTh/2XTh) y cuyo radio vale VTh/2XTh.
jIei
VTh
o (Eje Real)
- Ier Ier
(Eje Imaginario)
ϕ*e(s)
Iei
I *e
V
Th
-j
2X
Th
V
Th
2X
Th Ier S
)
* e(s
V ϕ
- j Th
XTh
2
V 2 V 2
Th Th
Ier + [I + ] =[ ]
- jIei ei 2X 2X
Th Th
Para los deslizamientos positivos, el fasor corriente en la figura -127- debe estar
en el cuarto cuadrante del diagrama. En este cuadrante las potencias activas y
reactivas consumidas por la máquina son positivas. En el tercer cuadrante, la potencia
reactiva es negativa, pero la potencia activa es positiva en este caso. Todos los
puntos de operación del lugar geométrico de la corriente del rotor consumen potencia
reactiva inductiva. Esto se explica por la necesidad de alimentar desde el estator las
fuerzas magnetomotrices de la máquina.
VTh
I *e ⎪⎪ α S
⎪ ⎪
⎪
⎪
R
Eje Real
I*e
ϕ* B
e s=1
⎪ ⎪
I *e ⎪⎪ α S I*e ⎪⎪ cos ϕ* α P
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
R e R
R'r
s =-
A I*emax R
Th
s=0
sen ϕ*e α Q
⎪ ⎪
⎪ I*e ⎪ C -j
⎪ ⎪
R
V
Th
X
Th
P
eje
= 1-s
s
P
R'r
10.15
Las expresiones anteriores indican que las potencias se encuentran
relacionadas entre sí en la misma proporción que las resistencias donde se disipan.
Estas pérdidas pueden ser representadas en el diagrama de círculo. Para este fin es
necesario determinar el punto correspondiente al deslizamiento infinito (s=±∞). En
este punto todas la potencia se disipa en la resistencia de Thèvenin. Con el rotor
bloqueado (s=1) la potencia se reparte entre la resistencia del rotor y la resistencia de
Thèvenin en la proporción de estas resistencias, según se demuestra en la ecuación
10.13.
VT h sx
A
Eje de la pot encia
m ecánic a
E
s=1
ϕ* (s ) Peje(sx )
e x
PR'r(s=1)
Eje del t orque
H
F
ϕ* (s=1)
B s=±∞
e PR'r(sx) PT h(s=±∞)
C
PTh(s=1)
PTh(sx)
O D G I J -j
Balance de Potencias en el diagrama de círculo
Fig. -131-
VTh sx
C J
Recta del deslizamiento
s=1
s=1
B G
A s =0
H
D s=±∞
E
O F I -j
sTma x
VTh sPma x
s=1
s=o -j
Puntos de potencia mecánica máxima y torque eléctrico máximo
Fig. -131-
Im
Im r Imx I* e R' r ⎡⎢ 1 - s ⎤⎥
VTh ⎣ s ⎦
Rm Xm Carga
VT h sx
C J
Recta del deslizamiento
s=1
s=1
H
A s=0 B Peje
I* e
D s=± ∞
Ie I
PR'r
E
Imr Im F PTh
s= 0
G PRm J -j
Imx V
Th
X
Th
Diagrama de círculo de la corriente del estator y el circuito equivalente simplificado
Fig. -132-
VTh
Ve
Circuito
I Equivalente
e Completo
Circuito
Equivalente
Thèvenin
Rm = 50.0 pu
Xm = 3.0 pu
1.0 p.u.
referida al estator R’r, se traza el eje del torque eléctrico uniendo este
punto con el origen de coordenadas.
4.- Se traza la recta del deslizamiento paralela al eje del torque eléctrico, de
tal forma que intersecte al eje de la potencia mecánica dentro de la hoja
de papel. Posteriormente se calibra esta recta dividiendola en tantas
partes iguales como sea necesario.
6.- Una vez realizados todos los pasos anteriores, se pueden calcular el
torque eléctrico, la potencia de entrada, el rendimiento y la corriente para
cada uno de los posibles puntos de operación de la máquina. La escala
de potencia se obtiene multiplicando la escala de corriente por 3 VTh.
La escala de torque se determina dividiendo la escala de potencia, entre
la velocidad sincrónica de la máquina.
sx
Eje Re al
V
Th
2X
Th
Ie bisectriz
diámetro
s=o C
Im
-j
Construcción del diagrama de círculo a partir del punto de vacío y un punto cualquiera
Fig. -134-
Im
I*e ⎡ ⎤
Ve Imr Imx R'r ⎢⎣ 1 - s ⎥⎦
s
Rm Xm Carga
VTh
Ve
Circuito
Equivalente
Aproximado
Circuito
I Equivalente
e Completo
Circuito
Equivalente
Thèvenin
Rm = 50.0 pu
Xm = 3.0 pu
1.0 p.u.
s <0
Gen. Generador
11.1 Introducción
La máquina de inducción es, sin lugar a dudas, la máquina más utilizada en los
accionamientos industriales. Esta máquina fue inventada por Tesla a finales del siglo
pasado, y demostró las ventajas de los sistemas de corriente alterna con respecto a
los sistemas de corriente continua. Desde ese momento y hasta el presente, la
sencillez, robustez y reducido costo han hecho insustituible el uso masivo de esta
máquina en la industria.
Cuando se utiliza una máquina de inducción para arrancar y accionar una carga
mecánica a una velocidad determinada, es posible que sucedan tres situaciones
diferentes:
T e1 Te2 puede
arrancar
Tm
Carga mecánica
no puede
arrancar
Condiciones de arranque para dos máquinas de inducción con diferente resistencia en el rotor
Fig. -138-
Rotor bobinado R
Escobillas
Eje
Eje
Anillos
deslizantes
Anillo
conductor
Eje Eje
Anillo
Barras conductor
Rotor de jaula de ardilla
Fig. -140-
Eje Eje
NUCLEO
JAULA DE BARRA
PROFUNDA DOBLE JAULA
Re Xe X12 X2
a
Im I1 I2
Ie
R R
1 2
Ve Ee E2
Rm Xm s s
Em
fe
ESTATOR
fm ENTREHIERRO
ROTOR
Jaula 1 f12
f2
Jaula 2
Te
1.8
T R1+TR 2
1.6
1.4
TR2
1.2
0.8 R1>R2
TR1
0.6
0.4
R e = 0.01 p.u. R 1 = 0.25 p.u. X12 = 0.10 p.u. Rm = 50.0 p.u.
0.2
Xe = 0.10 p.u. R 2 = 0.05 p.u. X2 = 0.05 p.u. Xm = 3.0 p.u.
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 s
X12 X2 X3 Estator
a
I1 I2 I3
R R R
1 2 3 …
s E1 s E2 s
Rotor
b
Circuito equivalente para un rotor de jaula de ardilla con barras profundas
Fig. -144-
C1 C3 C2
TERMICO
W z
M
V 3~ y
U x
Conexión de los contactores de un arrancador estrella-delta
Fig. -146-
En algunas máquinas, cada una de las bobinas del estator se dividen en dos
partes, con la intención de utilizar diferentes tensiones de alimentación, por ejemplo
208 V ó 416 V. Si las bobinas de cada fase se conectan en serie, la máquina se
puede conectar a un sistema de 416 V. Si por el contrario las dos bobinas de cada
fase se conectan en paralelo, el sistema de alimentación debe ser de 208 V. Existen
esquemas similares al de la figura -146- para arrancar el motor de inducción en un
sistema de 208 V con las bobinas en serie, y posteriormente reconectar estas bobinas
en paralelo para alcanzar el punto de operación de régimen permanente. Este
esquema tiene un comportamiento similar al del arrancador estrella-delta, con la
salvedad de que las corrientes se reducen a la mitad y el torque eléctrico a la cuarta
parte durante la aceleración.
1 a
(Retardo de fase)
R
U
4
Tiristores
3
M
S 3~
V
6
5
T
W
2
Arrancador suave por retardo de fase mediante tiristores
Fig. -149-
s +s =2
1 2 11.4
El circuito equivalente de la máquina no cambia al inviertir el campo magnético
rotatorio, lo único que varía es el deslizamiento de la máquina en ese instante. La
expresión 11.4 determina el deslizamiento después de la inversión de las fases, a
partir del deslizamiento previo:
s =2-s
2 1 11.5
3
T
Te1
2
Carga mecánica 1
S1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0
S2
Torque acelerante
-1
Carga mecánica
-2
Te2
-3
Re Xe X'r R'r
Im
Ie I*e
Ve Ee
Imr Imx
Vc R'r [ s-1 ]
Rm Xm 2-s
Carga
é ù
Vo é 1
j 2p
1 1
j 4p
ùé Va
ù é1 1 1
ù é Va
ù
ê V +ú = 1
ê 1
e 3
e 3
úê V ú=
b
1
ê1 a a ú êV ú
2
b
ë V- û ë ûë Vcû ë1 a û ëV û
3 3
j 4p 2
j p a2
1 3 3 c
e e
11.7
La transformación inversa de componentes simétricas a magnitudes de fase es:
é ù
Va é1 1
4
j p
1
2
j p
ù éV ù o é1 1 1 ù é V où
ê V bú = 1
ê 1
e
3
e
3
ú êV ú =
+
1 ê1 a
2
a ú êV ú
+
ëVcû 3
ë1 2
j p
4
j p û ëV û -
3 ë1 a a 2û ë
V- û
3 3
e e
11.8
El modelo de secuencia positiva de la máquina de inducción es el circuito
equivalente que se desarrolló en el capítulo 9. El circuito equivalente de secuencia
negativa difiere del modelo de secuencia positiva tan solo en el deslizamiento.
Cuando una máquina de inducción es alimentada mediante un sistema trifásico
Capítulo 11: Operación de las Máquinas de Inducción
- 230 -
Universidad Simón Bolívar – Conversión de Energía Eléctrica - Prof. José Manuel Aller
Im+
I+ I *+
1- s
V+ E+ Vc R'r [ s + ]
Sec + Rm +
Xm
Carga
Re Xe X'r R'r
Im-
I- I *-
1- s
V- E- Vc R'r [ s - ]
Sec - Rm Xm -
Carga
Re Xe
Io
- we - wr we + wr
Vo Eo = 0 s- = - we = we = 2 - s+
Sec 0
a.- Apertura del fusible de una fase, sin conexión del neutro:
ia = 0
11.9
i + ic = 0
b
11.10
ia =0
ib + ic= 0
Va X
Conjunto de corte
ib
Vb M. I.
3 ~ Va = VÐ0°
V = VÐ-120°
ic b
Vc Vc = VÐ-240°
Apertura del fusible de la fase “a” de una máquina de inducción sin conexión de neutro
Fig. -151-
é Io ù é1 1 1ùé 0 ù é 0 ù
ê I+ ú = 1 ê1 a2ú ê b ú = 1 ê a -a 2 ú
a I
I
ëI û 3 ë
a û ë -Ibû
3 ë 2 û b
- 1 a2 a -a
11.12
La expresión 11.12 indica que la suma de las componentes simétricas de
corriente para la secuencia positiva y negativa es cero. Además la componente de
secuencia cero también es nula debido a que la máquina no tiene el neutro conectado:
Io = 0
11.13
I+ + I- = 0 11.14
De la transformación 11.8 y la condición de contorno 11.11 se establece el
siguiente resultado:
1 2 2
V -Vc = [(Vo +a V++aV-) - (Vo +aV++a V-)] = -j (V+- V-) = -j 3 V
b 3 11.15
V + - V- = 3 V 11.16
Además deben incluirse las tres condiciones sobre las impedancias de
secuencia de la máquina:
Vo = Zo (s) . Io
11.17
V+ = Z+(s) . I+ 11.18
V- = Z-(s) . I- 11.19
Sustituyendo las expresiones 11.14, 11.18, 11.19 en 11.16 se obtiene el
siguiente resultado:
3 V = Z+(s) I+- Z-(s) I- = [ Z+(s) + Z-(s) ] I+ 11.20
En la figura -152- se representa el circuito equivalente en el dominio de la
secuencia, identificado con el resultado obtenido en la expresión 11.20.
Re Xe X'r R'r
Im+
I+ I *+
1- s
V+ E+ Vc R'r [ s + ]
Sec + Rm +
3V Xm
Carga
Re Xe X' r R'r
Im-
I- I *-
1- s
V- E- Vc R'r [ s - ]
Sec - Rm Xm -
Carga
Circuito equivalente de la apertura del fusible de la fase “a” de una máquina de inducción sin neutro corrido
Fig. -152-
fase “a” abierta, se puede observar que no existe torque de arranque y que el torque
máximo es mucho menor que en la operación balanceada.
1.5 T
Te = T + + T-
1
Te T+
0.5
Tm s
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-0.5
Tm
T- Te
-1
-1.5
Característica Torque-deslizamiento con el fusible de la fase “a” abierto y sin conexión del neutro a la red
Fig. -153-
ia =0
i + i c+ i n = 0
b
Va
X
Conjunto de corte
ib
Vb
M. I.
Va = VÐ0°
3 ~
V = VÐ-120°
ic b
Vc Vc = VÐ-240°
in
n
Apertura del fusible de la fase “a”, con el neutro corrido
Fig. -154-
V
é où é1 1 1
ùé a ù V
é ù é
Va+ a2V+ aV
ù Va+ aV+ a2V
êV+ú = 1
ê1 a a ú êa2 ú =
2
V ê 3
ú
1 V + a V+ a V = 1
a ê V + 2V
3
ú a
ë V- û ë1 a ûëa û
ëV + a V+a V û ëV + aV+ a Vû 11.24
3 3 3
a2 V 4 2
2
a
a
En la expresión anterior se observa que las tensiones de secuencia negativa y
cero son iguales, además la diferencia entre la tensión de secuencia positiva y
cualquiera de las otras dos tensiones de secuencia, es independiente de Va:
V - = Vo
11.25
V+ - V- = V+ - Vo = 3 V
11.26
De la transformación 11.8 permite encontrar la relación entre las corrientes de
secuencia, a partir de la condición de contorno 11.21:
1
ia = ( i o + i ++ i - ) = 0 Þ i o + i ++ i - = 0
3 11.27
A las expresiones 11.25, 11.26 y 11.27 es necesario añadir las relaciones entre
las tensiones de secuencia y las corrientes de secuencia:
Vo = Zo (s) . Io
11.28
V+ = Z+(s) . I+ 11.29
Capítulo 11: Operación de las Máquinas de Inducción
- 236 -
Universidad Simón Bolívar – Conversión de Energía Eléctrica - Prof. José Manuel Aller
V- = Z-(s) . I- 11.30
Con las expresiones 11.25 a 11.30 se plantea el siguiente sistema de
ecuaciones:
é
Z+(s) - Z-(s) 0 I+
é 3 Vù ùé ù
ê 0 Z-(s) Zo (s)ú ê I- ú = ê 0 ú
ë 1 1 1 û o
ëI û ë 0
û
11.31
El sistema de ecuaciones 11.31, puede ser resuelto para las tres corrientes, y
una vez conocidas estas variables, se determinan de las expresiones 11.28 y 11.29
las tensiones de secuencia positiva y negativa, con las cuales se pueden evaluar los
torques y potencias para esta condición de operación. Las dos primeras ecuaciones
del sistema 11.31, son ecuaciones de mallas y la tercera es una ecuación de nodos.
Con estas ecuaciones se puede construir un circuito equivalente tal como se muestra
el la figura -155-.
I+
Z+(s) V+
+
I+
Io 3V
I-
V- Z-(s) Zo(s) Vo
Circuito equivalente de la máquina de inducción con neutro conectado y fase “a” abierta
Fig. -155-
T
2.5
Torque eléctrico
con la fase "a"
2
Torque eléctrico
sin la fase "a"
1.5
1
Tm T+
0.5
-0.5
c.- Pérdida de los fusibles de las fases “b” y “c”, con neutro conectado:
ic = 0 V = VÐ-120°
b
Vc
X Vc = VÐ-240°
in
n
Apertura de las fases “b” y “c”, con neutro conectado
Fig. -159-
Las condiciones de contorno en el dominio de las fases para este caso son:
Va = V Ð0° = V
11.32
i =0
b 11.33
i =0
c 11.34
De la transformación 11.8 y de la condición de contorno 11.32 se obtiene:
1
Va = ( Vo + V++ V- ) = V Þ Vo + V++ V- = 3 V
3 11.35
Mediante la transformación 11.7, y las condiciones 11.33 y 11.34 se obtiene:
éIoù é1 1 1
ù éiaù é 1ù
êI+ú = ê1 a ú ê0 ú =
1 1
a 2
ê 1ú ia
ë I- û 3
ë1 2 aû 0
ë û 3
ë 1û
a 11.36
La expresión 11.36 indica que las tres corrientes de secuencia son iguales. Las
relaciones entre las tensiones de secuencia, y las corrientes de secuencia están
determinadas por las impedancias de secuencia:
Vo = Zo (s) . Io
11.37
V+ = Z+(s) . I+ 11.38
V- = Z-(s) . I- 11.39
Mediante la ecuación 11.35, el sistema 11.36 y las tres relaciones 11.37 a 11.39
se establece el siguiente resultado para este problema:
é Z++Z-+Zo 0 0 ù I+ é ù
é 3 Vù
ê 1 -1 0 ú I- = ê 0 ú
ê ú
ë 1 û
0 -1 Io
ë 0 û
ë û
11.40
El sistema de ecuaciones 11.40, puede ser representado por un circuito
equivalente donde las tres impedancias de secuencia se encuentran en serie,
alimentadas por una fuente de tensión de valor 3 V . En este sistema la primera
ecuación representa la malla y las otras dos los nodos del circuito. En la figura -158-
se ha representado el circuito equivalente para esta condición de operación. Es
interesante destacar que es muy parecido al circuito de la figura -152-, haciendo la
salvedad de que en este caso queda en serie con el circuito la impedancia de
secuencia cero. La conexión de la impedancia de secuencia cero en serie con el
circuito equivalente, reduce un poco las corrientes y tensiones sobre las redes de
secuencia. Esto limita aun más el torque de cada secuencia, pero la solución se
Im+
I+ I *+
1- s+
V+ E+ Vc R'r [ ]
Sec + s+
Rm Xm
Re Xe X' r R'r
Im-
I- I *-
1- s-
3V V- R'r [ ]
Sec - E- Vc s-
Rm Xm
Re Xe
Io
Vo Eo = 0
Sec 0
Circuito equivalente de la operación con las fases “b” y “c” abiertas y con neutro conectado
Fig. -158-
3 a.
vb
1 a.
3 a.
vc 1a.
3a.
I 3a.
V3a. E3a = 0
I m5a.
I 5a. I* 5a.
1-s5a
V5a. R'r [ ]
E5a. s5a
Rm 5Xm
7we - wr 6+ s
1a.
s = =
7a. 7we 7
11.48
El torque eléctrico producido por las séptimas armónicas tiene la misma
dirección que el campo magnético rotatorio producido por estas componentes, gira en
el mismo sentido de las agujas del reloj. En la figura -162- se presenta el circuito
equivalente de una máquina de inducción alimentada por un sistema trifásico
balanceado de tensiones de séptima armónica. Las resistencias del estator y rotor se
pueden mantener constantes, mientras que el efecto pelicular no sea importante. La
resistencia de magnetización para estas frecuencias se puede corregir para considerar
el incremento de pérdidas en el hierro por incremento de la frecuencia de excitación.
Re 7Xe 7X'r R'r
I m7a.
I 7a. I* 7a.
1-s7a
V7a. R'r [ ]
E7a. s7a
Rm 7Xm
I mh
Ih I* h
1- sh
Vh R'r [ ]
Eh sh
Rm hXm
Para que una armónica de orden “h” en un sistema trifásico sea de secuencia
positiva, se debe cumplir la siguiente relación:
2p h = 2p + 2p k Þ h = (2n-1) = 1+3k Þ n = 1+ 3k
3 3 2 11.49
Como “h” debe ser un número impar, “n” debe pertenecer a los número
naturales, esto implica que “k” debe ser múltiplo de dos:
k = 2m ; " m Î N Þ n = 1+3m Þ h = 6m+1 ; " m Î N. 11.50
Para que una armónica de orden “h” en un sistema trifásico sea de secuencia
negativa, se debe cumplir la relación siguiente:
0.5
0 p 2p 3p
wet
-0.5
-1
0.8
0.9537
0.6
0.4
0.01
T 7a.
T13a. T11a.
0
-0.01
-0.02
-15 -10 -5 0 5 10 15
deslizamiento
Distribución armónica del torque eléctrico total
Fig. -166-
X Ni
F ( q)
Ni
p 2p
-Ni
- Ni
armónicas espaciales. Por otra parte si 2k/m es un número entero, entonces las
fuerzas magnetomotrices de secuencia negativa son las que están en fase para cada
uno de los órdenes armónicos. Cuando no se cumplen estas condiciones, se
superponen “m” cosenos por cada armónica igualmente desfasados unos de otro y la
sumatoria de estos términos es cero. Por esta razón se obtienen los siguientes
resultados para la fuerza magnetomotriz armónica total de las “m” bobinas:
cos (we t - (2k-1)q )
F (q , t ) = 2 p 2 m N I ; si 2 1-k
m ÎZ
T
2k-1
2k-1
11.61
cos (we t + (2k-1)q ) k ÎZ
F (q , t ) = - 2 p 2 m N I ; si 2 m
T
2k-1
2k-1
11.62
1-k k
F (q , t ) = 0 ; si 2 m Ï Z y 2 m Ï Z
T
2k-1 11.63
La fuerza magnetomotriz armónica 11.61 produce un campo magnético
rotatorio de secuencia positiva cuya velocidad de fase es:
dq = we
dt 2k-1 11.64
La fuerza magnetomotriz armónica 11.62 produce un campo magnético
rotatorio de secuencia negativa y su velocidad de fase es:
dq = - we
dt 2k-1 11.65
Las armónicas espaciales generan campos magnéticos rotatorios que giran a
velocidades que son submúltiplos de la velocidad sincrónica. Las armónicas
espaciales se comportan en el interior de la máquina, como si esta tuviera el número
de pares de polos correspondiente al orden de la armónica. La amplitud de cada
armónica depende de la distribución de las bobinas en las ranuras de la máquina. En
una máquina cuyas bobinas se encuentran concentradas en un par de ranuras, la
amplitud de la fuerza magnetomotriz disminuye directamente con el orden de la
armónica, el torque eléctrico se calcula a partir del producto de las fuerzas
magnetomotrices y por esta razón disminuye con el cuadrado del orden de la armónica
espacial correspondiente.
T 1a. T Tot.
T7a. T5a.
12.1 Introducción
éL M Mù
L = êM L Mú
ëM M Lû 12.1
Los autovalores de la matriz L se calculan de la siguiente forma:
é L-l M M ù 3 2 3
det ( L - l I ) = det ê M L-l M ú = (L-l) - 3M (L-l) + 2M = 0
ëM M L-lû
12.2
obteniendose el siguiente resultado:
l o = L+2 M ; l =L-M ; l = L-M
1 2 12.3
Los autovectores se determinan a partir de los autovalores:
ék 1
-(k +k ) -(k +k )
2 3 4 5 ù
[L -l I ]V =0 Þ V = [V o V V ] = êk
2 1
k
2
k
4 ú
i i 1
ëk 1
k
3
k
5
û
12.4
La matriz V determinada en la expresión anterior se conoce como
transformación de Karrenbauer y permite diagonalizar sistemas de ecuaciones cuya
matriz de acoplamiento tenga la estructura de la matriz L de la ecuación 12.1. La
-1
éL+2M 0 0 ù
V LV = ê 0 L-M 0 ú
ë 0 0 L-Mû
12.5
La matriz de autovectores, diagonaliza el sistema original, y los términos de la
diagonal corresponden a los autovalores. La técnica se puede aplicar a sistemas
lineales de cualquier dimensión.
éa b cù
C = êc a bú
ëb c aû
12.6
Los autovalores de esta matriz son:
2p 4p 4p 2p
j j j j
3 3 3 3
lo = a+b+c ; l = a+ b e +ce ; l =a+be +ce
1 2 12.7
La matriz de autovectores asociada con la matriz cíclica es la transformación de
componentes simétricas:
é11 1
j 2p
1
j 4p
ù é1 1 ù
1
j 2p
V=
1
ê e 3
e 3
ú= 1
ê1
ë1
a a ú
2 ; a=e 3
aû
ë1 û
3 3
j 4p j 2p a2
3 3
e e
12.8
Las transformación de componentes simétricas tetrafásicas, corresponde a la
matriz de autovalores de la matriz cíclica tetrafásica:
a b c d
éd a b c
ù
C =ê
4 c d a bú
ëb c d aû 12.9
Los autovalores de la matriz cíclica tetrafásica C4 son:
lo = a + b + c + d
p 3p
j j
2 jp 2
l =a+be +ce +de = a-c+j(b-d)
1
jp j 2p j 3p
l =a+be +ce +de = a-b+c-d
2
3p 9p
j j
2 j 3p 2
l =a+be +ce +de = a-c+j(d-b)
3 12.10
La matriz de autovectores correspondiente es:
é ù
1 1 1 1
jp j 2p j 3p
1 1 1 1 1
e 2 2 2
é1 ù
ê ú
e e
j -1 -j
V=
1
4
1 j 2p
2
j 4p
2
j 6p
2 =
1
ê
4 1 -1 1 -1ú
ë1 jû
ë û
e e e
-j -1
1 j 3p j 6p j 9p
e 2 e 2 e 2 12.11
La primera y tercera fila de la matriz de autovalores 12.11 determinan las dos
posibles componentes de secuencia cero de un sistema tetrafásico. La segunda fila
define la componente de secuencia positiva. La última fila de la expresión 12.11
determina la componente de secuencia negativa en el sistema tetrafásico. Esta
información se deduce aplicando la transformación 12.11 a un vector de entrada de la
secuencia adecuada. Por ejemplo si se desea demostrar que la segunda fila genera
la secuencia positiva, se aplica la transformación 12.11 al vector [1 -j -1 j]:
xo
é ù é
x
1
1
1
j
1
-1
1
-j ù é -j ù é 1 ù
1 0
ê ú ê -1ú ê -1ú = ê 0 ú
1
1
x = 1 -1 1
4
ë û ë j û ë j û ë0 û
2
x 1 -j -1
3
12.12
Las máquinas bifásicas de inducción disponen solamente de dos bobinas, la “a”
y la “b”, separadas espacialmente 90°. Además, las excitaciones de secuencia cero
no contribuyen al torque eléctrico, ya que no producen campos magnéticos rotatorios
en el interior de la máquina. Por estas dos razones, el análisis de la máquina de
inducción bifásica en régimen desequilibrado se realiza mediante una transformación
más simple, formada por las filas dos y cuatro -secuencia positiva y secuencia
we
Sec +
xa
xa
Sec -
we
xb
Va = VÐ0°
V = kV Ð -90°
b
ib
VÐ-90°
Control de torque eléctrico mediante una máquina de inducción bifásica
Fig. -170-
é V+ ù é 1 j ù é VÐ0° ù é 1+ kù
ê ú= 1 ê úê ú= 1 ê úV
ë V- û 2 ë 1 -j û ë kVÐ-90°û
2 ë 1 - kû
12.14
Variando la relación de transformación “k” se controla el torque eléctrico de la
máquina. Cuando k es uno, el sistema está alimentado sólo por secuencia positiva. A
medida que k disminuye, aumenta el torque de secuencia negativa reduciendo el
torque efectivo. Si k invierte su polaridad, la máquina girará en sentido contrario.
p 2p
q
wr
- N ia
N 2I
= [ cos (we t - q) + cos (we t + q) ]
2 12.15
Fa ( t1 ) = F+ (t1 ) + F- ( t1 )
F- (t1 ) F+ (t1 )
w et1 w et1
F+ (t 2 )
F- (t 2 )
Fa (t 2 ) = F+ (t 2 ) + F- (t 2 )
Fa (t 2 )
t2
Ia I+
Rm Xm
E+
2 2
Va Ea
X'r R'r
2 2(2-s)
Rm Xm
E-
2 2 I-
V+ + V- = Z+I+ + Z- I- = 2 V
12.18
I+ = I-
12.19
De las expresiones anteriores y mediante la transformación inversa de
componentes simétricas se obtiene:
i Z + Z-
2 V = (Z++ Z-) I+= (Z++ Z-) a Þ V = + ia
2 2 12.20
Fa
Fuerza magnetomotriz
secuencia positiva
F+
F-
we we
Fuerza
magnetomotriz
secuencia negativa
dos sentidos, el campo pulsante induce fuerza electromotriz en el rotor, esta fuerza
electromotriz fuerza la circulación de corriente por este circuito creando un campo
magnético que refuerza una de las componentes y debilita a la otra.
T+
Te
T-
auxiliar trabaja sólo durante el proceso de arranque y se diseña con una sección
mucho menor que la del devanado principal. Una vez que la máquina alcanza una
velocidad comprendida entre un 70 y un 80% de la velocidad sincrónica, un interruptor
centrífugo desconecta la bobina auxiliar con la finalidad de aumentar el rendimiento de
la máquina en el punto de operación.
Ip
Fp
Zp
V Vp Np
Zaux
Naux
Faux
V aux Iaux
Zarranque
MAQUINA BIFASICA
Ip Fp EQUILIBRADA
V Vp Np
Np Faux
Iaux
1: a
Np
V V'aux I 'aux
a=
aV Naux
Naux Np
Zx
é V+ ù 1 é 1 j ù é Vp ù 1 é1 j ù é V ù
ê ú= ê úê ú= ê úê ú
ë V- û 2 ë 1 -jû ë Vauxû 2 ë 1 -jû ë aV - Zx I'auxû
12.23
Las corrientes de fase se expresan en función de las corrientes de secuencia,
mediante la transformación inversa:
é Ip ù 1 é 1 1 ù é I+ù é I+ + I- ù
ê ú= ê úê ú= 1 ê ú
ë I'auxû 2 ë -j j û ë I- û 2 ë j ( I- - I+) û
12.24
Sustituyendo el valor de I’aux obtenido en la expresión anterior, en el sistema de
ecuaciones 12.23 se obtiene el siguiente resultado:
é (1+j a)V -
Z
(I - I ) ù
x
+ -
éV ù 1
+
ê ú=
ëV û
ê 2
ú éZ I ù
= ê
ë
ú
û
+ +
ë (1- j a)V - 2 (I + I ) û
- 2 Z x Z I - -
- +
12.25
Agrupando términos en la expresión 12.25 se obtiene el siguiente sistema de
ecuaciones:
é (1+2j a) Vù é (Z + Z2 ) x
Z
- x ù é I+ ù
ê (1 -j a) ú = ê Z
+ 2
Zx ú ë I- û
ê ú
ë 2 Vû ë - 2 x
(Z- +
2 û
)
12.26
El sistema de ecuaciones de la expresión anterior, representa el circuito
equivalente de la figura -178-. Z+ y Z- son las impedancias de secuencia positiva y
negativa de la máquina de inducción bifásica equilibrada. Mediante el circuito
equivalente de la máquina de inducción monofásica durante el arranque, o con el
sistema de ecuaciones 12.26, se pueden calcular las corrientes de secuencia y las
tensiones de secuencia. Como las fuentes de tensión aplicadas en las dos mallas del
circuito equivalente son diferentes, las corrientes de secuencia también lo son, aun
cuando el rotor esté detenido y las impedancias de secuencia sean iguales. Esto
explica la aparición de torque de arranque en la máquina monofásica de inducción con
devanado auxiliar.
I+
1+ j a
V V+ Z+(s)
2 Zx
2 I+ - I-
Zx = a2 ( Zarranque + Zaux) - Zp
1- j a
V Z-(s)
2 V-
I-
4
Te
3
2 Torque monofásico
T + (con auxiliar)
1
0
Torque con devanado
auxiliar conectado
-1
-2 desconexión
bobina
Torque de auxiliar
-3
arranque
T - (con auxiliar)
-4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
deslizamiento
13.1 Introducción
máquina opere siempre con la misma densidad de flujo en el entrehierro. Este método
de control de velocidad requiere fuentes que ajusten la amplitud y la frecuencia de la
fuente. En un principio esto se realizaba mediante un sistema Ward-Leonhard - Motor
de corriente continua controlando la velocidad de un generador sincrónico -. Hoy por
hoy los inversores modernos logran este objetivo más eficientemente y con menor
costo.
vae
iar
icr vcr
cr var vbe
vce
ice i be
vbr
i br
ce be
br
v
é v é
ê ae
v
be
vc ù
ú
t
ù
v=ê ú =ê ú
é ù e
ë eû
ëv û
ëv û
r t
é
ê ar
v vc ùú
ë br rû
13.4
éi ù
éi é
êa
i
be
ic ù
ú
t
ù
i =ê ú = ê ú
ë e eû
e
ëi û t
ëi
r é
êa
ë r
i
br
ic ùú
rû û 13.5
él ù
él é
ê a l
be
lc ù
ú
t
ù
l=ê ú = ê ú
e ë e eû
ël û t
r
ël é
ê a
ë r
l
br
lc ùú
rû û 13.6
é Lee Lerù
L= ê ú
ë Lre Lrr û
13.7
é 1 -1 -1
2 2 ù
Lee = Le ê -1
2
1 -1
2 ú
ë -1 -1 1
2 2
û 13.8
é ù
1 1
1 - -
2 2
Lrr = Lr ê -1
2
1 -1
2 ú
ë -1 -1
2 2
1 û 13.9
é ù
2 4
cos q cos (q+ p ) cos (q+ p )
3 3
t
Ler = Lre = Ler ê cos (q + 4p )
3
cos q cos (q+ 2p )
3 ú
ë cos (q + 2p ) cos (q+ 4p )
3 3
cos q û 13.10
é0 terù é 0 d
L
dq er
ù
t= ê ú= ê ú
ë tre 0 û
ë ddq Lter 0 û
13.11
Los fasores espaciales son una transformación matemática que permite
representar un sistema de tensiones, corrientes o flujos polifásicos mediante un fasor
en el espacio, cuya posición y magnitud dependen del tiempo. Existen infinitas
transformaciones que permiten realizar este cometido. En el sistema trifásico se utiliza
frecuentemente la siguiente transformación:
é xa( t )
ù éxa( t ) ù
ú ê x ( t )ú = [1 a2 ] ê xb( t )ú
é 2
j p
4p ù
x = ê1 3
j a
e 3û b
ë e
ëxc( t )û ëxc( t ) û
13.12
En la figura -181- se muestra una representación gráfica con la interpretación
geométrica de la transformación a fasores espaciales.
1.xa( t )
2
1 . xa( t ) + a . xc ( t )
2
1 xa+ a x + a xc
b
a 2 xc ( t )
a2 a
a = 1 Ð 120° a . xb( t )
v e º [ va + a v + a 2 vc ]
e be e
13.13
v r º [ va + a v + a 2 vc ]
r br r
13.14
i e º [ ia + a i + a 2 ic ]
e be e
13.15
i r º [ ia + a i + a 2 ic ]
r br r
13.16
le º [ la + a l + a 2 lc ]
e be e
13.17
l r º [ l a + a l + a 2 lc ]
r br r
13.18
Con las definiciones anteriores se puede transformar la ecuación 13.1 al
dominio de los fasores espaciales:
é veù é ReI 0 ù é le ù
[1 a a ]ê
2 ú = [ 1 a a2 ] ê ú+ [ 1 a a2 ] d ê ú Þ
ë vr û ë 0 RrI û dt ë l û
r
é ve ù é Re i eù é le ù
ê ú = ê ú+ d ê ú
ë vr û ë Rr i r û dt ë lr û
13.19
Expresando los fasores espaciales de los enlaces de flujo en función de los
fasores espaciales de las corrientes, se obtiene el siguiente resultado:
é le ù él ù éL L erù é i e ù é Le Ler e ù é i eù
jq
ê ú= 2 ê eú
[1 a a ] 2 ê ee
= [1 a a ] úê ú= ê 3 úê ú
ë lr û ë lr û ë L re L rr û ë i r û 2 ë L e- j q Lr ûë ir û
er
13.20
Sustituyendo la expresión 13.20 en el sistema de ecuaciones 13.19:
é veù é Rei eù 3 é ù é i eù é 0 ù é i eù
Le jq jq
Le r e Le r e
ê ú=ê ú+ ê ú ê ú+ j q ê
d 3 .
úê ú
ë r û ë Rri r û 2 ë L
v e
-jq Lr û dt ë i r û 2 ë - Le r e- j q 0 ûë ir û
er
13.21
Para expresar el torque eléctrico en el sistema de coordenadas de los fasores
espaciales se procede de la siguiente forma:
Capítulo 13: Análisis Transitorio de la Máquina de Inducción
- 276 -
Universidad Simón Bolívar – Conversión de Energía Eléctrica - Prof. José Manuel Aller
é i eù é 0 terù é i eù
t
é é 1 a a2
ù ù
*
= Im ê L e ie ê a a ú i ú = L Im [(i . e )*. i ] =
-jq t 2 -jq
er
1 r er e r
ë ëa a2 1û û
i *e i r e
jq
- i e i *r e
-jq é 0 je
jq
L erù é i e ù
i rúû ê úê ú
ù*
= 1 × êë i e
é
= L er
2j 2 ë - j e- j q Ler 0 û ë ir û
13.22
El torque eléctrico de la máquina de inducción expresado mediante los fasores
espaciales es:
9 -jq 9 jq
Te = Ler Im [ ( i e e )*× i r ] = L er Im [ ( i e × ( i r × e )* ]
4 4 13.23
va ( t ) = v ( t ) = vc ( t ) = 0
r br r 13.24
ve = 2 × 2 × [ e j (w et+a ) + e - j (w et+a)+
3 2 2p
j (w et+a) - j (w et+a- )
+e +e 3 +
4p
j (w et+a) - j (w et+a- ) j (w et+a ) j w et
+e +e 3 ] = 2 Ve e = 2 Ve e
13.25
vr = 0
13.26
Las corrientes del estator y rotor son balanceadas durante la operación en
régimen permanente:
2 Ie j (w t+b ) - j (w et+b )
i a ( t ) = 2 Ie cos (we t + b ) = (e e +e )
e 2
2p 2p
2 Ie j (w et + b - ) - j (w et +b - )
i ( t ) = 2 I e cos (we t + b - 2p )= (e 3
+e 3
)
be 3 2
2 I j (w et + b - 4 p ) - j (w et +b - 4 p )
i ( t ) = 2 I e cos (we t + b - 4p ) = e
(e 3
+e 3
)
ce 3 2
13.27
2 Ir j (w t+g ) - j (w r t+g )
i a ( t ) = 2 Ir cos (wr t + g ) = (e r +e )
r 2
2p 2p
2 Ir j (w r t + g - ) - j (w r t +g - )
i ( t ) = 2 I r cos (wr t + g - 2p )= (e 3
+e 3
)
br 3 2
2 Ir j (w r t + g - 4 p ) - j (w r t +g - 4 p )
4p 3 3
i ( t ) = 2 I r cos (wr t + g - )= (e +e )
cr 3 2
13.28
Las corrientes del estator y rotor expresadas mediante los fasores espaciales
son:
j (w t+b) jw t
i e = 2 (ia + a i + a 2 ic ) = 2 Ie e e = 2 Ie e e
3 e be e 13.29
j (w t+g ) jw t
i r = 2 (ia + a i + a 2 ic ) = 2 Ir e r = 2 Ir e r
3 r br r 13.30
La frecuencia de las corrientes del rotor wr , es la diferencia entre la velocidad
del campo magnético rotatorio del estator we , y la velocidad de giro del rotor wm. En
otras palabras:
.
wr = we - wm ; wm = q = q
d
dt 13.31
El fasor espacial de la corriente del rotor se refiere al sistema de coordenadas
del estator multiplicándolo por el término ejq, y el fasor espacial de la corriente del
estator se puede referir al sistema de coordenadas espaciales del rotor multiplicándolo
por el término e- jq:
jq j w rt jq j (w e- w m+ w m)t j w et
ir × e = 2 Ir e × e = 2 Ir e = 2 Ir e
13.32
-jq j w et -jq j (w e- w m)t j wrt
ie × e = 2 Ie e × e = 2 Ie e = 2 Ie e
13.33
Ve = Re Ie + j we L'e Ie + j we L 'er Ir
13.34
j w rt jw t jw t
0 = 2 Rr Ir e + 3 2 Lr Ir × jwr e r + 3 2 Ler Ie × jwr e r Þ
2 2
0 = Rr Ir + j wr L'r Ir + j wr L 'er Ie
13.35
Recordando en este punto la definición del deslizamiento:
w w -w
s º w r = ew m
e e 13.36
La ecuación 13.34, junto con la 13.35, dividida por la definición del
deslizamiento, permite expresar las ecuaciones de la máquina de inducción, en
régimen permanente, y en el dominio de los fasores espaciales mediante el siguiente
sistema de ecuaciones:
Rr
Re jwe (L'e - L'er) jwe (L'r - L 'er) s
Ie Ir
Vr = 0
Ve Ie + Ir jweL'
er
R 2 2
( sr ) + (we L'r )
Ie = Ir
we L 'er
13.40
Rr
s
sen (b - g) =
R 2 2
( sr ) + (we L'r )
13.41
Sustituyendo las ecuaciones 13.40 y 13.41 en la expresión 13.38, se obtiene el
torque eléctrico de la máquina de inducción en función de la corriente y la resistencia
del rotor:
3 2 Rr
Te = w × Ir ×
e s
13.42
Esta última expresión se dedujo en el capítulo 9 - ecuación 9.49 -, mediante el
análisis del circuito equivalente, e indica que toda la potencia que traspasa el campo
magnético rotatorio del estator al rotor produce el torque eléctrico. Hay que recordar
que el circuito de la figura -182- no está referido a un número de vueltas determinado.
Convirtiendo el circuito al sistema de cálculos en por unidad, queda todo
automáticamente referido al mismo número de vueltas. Sin embargo, los resultados
obtenidos demuestran que esto no es necesario.
De los infinitos fasores espaciales que pueden ser referencia para la nueva
transformación de coordenadas, tres son los más frecuentemente utilizados: El fasor
espacial de la corriente del estator, el fasor espacial de la corriente del rotor y el fasor
espacial de la corriente de magnetización. La selección de cualquiera de estos
patrones depende del análisis o la aplicación que se está realizando: El fasor espacial
de la corriente del estator puede ser medido directamente, el fasor espacial de la
corriente de magnetización está asociado directamente con el flujo resultante en el
entrehierro y con la producción del torque eléctrico, el fasor espacial de la corriente
del rotor tiene incidencia sobre el rendimiento de la máquina y la transferencia de
potencia al eje mecánico. En este curso introductorio sólo se desarrollarán las
ecuaciones de la máquina de inducción referidas al fasor espacial de la corriente de
magnetización. Esta transformación es tal vez la más conocida de todas y fue la
primera en ser desarrollada.
jq * L
Te = L er Im [ i e . ( i r . e ) ] = L er Im [ i e . ( er (i m - i e ) )* ] =
Lr
2 2
L er Ler jb -jd 2
= Im [ i e . i *m - i e . i *e ] = Im [ ie e . im e - ie ] =
Lr Lr
2 2 2
L'er L'er L'er
= im ie sen (b - d) = im ie sen e = im iq
L'r L'r L'r e
13.45
ae
. .
g +q
d
Lr
i im d
L 'er r b
g q Eje
.
d di recto
e=b-d
ar
iq
e
Ro to r .
id ie
e
we= b
Est at or
q .
wr = q
R -jq - j q di m . -jq Rr
= L'er r e i m + L'er e - j q L'er e i m - L'er e- j q i = 0 + j 0 Þ
L 'r dt L 'r e
L'r di m . L
+ (1 - j q r ) i m = i e
Rr dt Rr
13.46
La ecuación anterior está referida al sistema de referencia del estator, si se
multiplican ambos miembros de esta expresión por el término e-jd, la ecuación 13.45
queda referida al sistema de coordenadas solidario con el fasor espacial de la
corriente de magnetización:
-jd d jd . -jd jd jb -jd
Tr e (im e ) + (1-j q Tr ) e ime = ie e e Þ
dt
dim . . jb -jd je
Tr + j d Tr im + (1-j q Tr ) im = ie e e = ie e = i + j iq
dt 13.47 de e
e ice, recordando que la suma de estas corrientes es cero. Finalmente se refiere este
resultado al eje de referencia del fasor espacial de la corriente de magnetización
multiplicando la rotación e- jd. De esta forma se obtienen los siguientes resultados:
2p 4p
j j
jb
i e = [ ia + i e 3
+ ic e 3
] = 3 ia + j 3 (i - ic ) = ie e = ia + j i
e be e 2 e 2 be e e be
13.50
-j d j (b-d)
ie e = ie e = i + j iq
de e
é eù é
ia 3
0 0 ù é i
ù é 3 0 ù éi
ae
ae ù
êi ú = ê
2
úêi ú= ê 2 ú ê i
be ú
ë be û ë 0 - 3û
2 ëi û ë 2 3 û
3
2
3 ë be
û
ce
13.51
é ideù é cosd i
sendù é a eù é cosd
é
se ndù 2
3
0 ù é iae ù
úê ú ê ib ú
ê i ú = êë -send cosd û ê i ú ë -send
ú =ê
ë q eû ë be û ë2
co sd û 3
3 û ë eû
13.52
La transformación 13.53 depende del ángulo d. Este ángulo define la posición
del fasor espacial de la corriente de magnetización con respecto al sistema de
referencia del estator. La ecuación diferencial 13.49 determina la variación con
respecto al tiempo del ángulo d en función de la magnitud de la corriente de
magnetización, la velocidad del rotor y la corriente cuadratura del estator iqe. Para
determinar las componentes directa y cuadratura del fasor espacial de la corriente del
estator es necesario calcular previamente la posición instantánea del fasor espacial de
la corriente de magnetización. Mediante sensores en el entrehierro de la máquina de
inducción, capaces de medir la posición instantánea de la amplitud del campo
magnético, es posible controlar el torque eléctrico y la velocidad como en una máquina
de corriente continua. En la práctica estos sensores de campo no son prácticos por
diferentes razones entre las que destacan las dificultades para modificar máquinas
convencionales y el costo involucrado en los sensores y su adaptación a la máquina.
Por esta razón se han desarrollado técnicas que permiten estimar la posición
13.56 y 13.57, para los ejes eléctricos, y la ecuación diferencial dinámica 13.3 del eje
mecánico. Se utiliza como expresión para el cálculo del torque eléctrico la relación
13.45. Las condiciones forzantes impuestas por las tensiones que la fuente aplica a
las bobinas de estator se determinan a partir de la transformación 13.58. Las
variables de estado son, la corriente de magnetización im, las dos componentes de la
corriente del estator ide e iqe, la posición del fasor espacial de la corriente de
magnetización d y la velocidad del rotor wr. Las variables de control son las tensiones
directa vde y cuadratura vqe del estator, referidas al fasor espacial de la corriente de
magnetización, y el torque mecánico en el eje de la máquina Tm, función conocida de
la velocidad del eje del rotor wr. Escrito en su forma canónica, el sistema de
ecuaciones diferenciales que modela el comportamiento dinámico de la máquina de
inducción es:
2 2 2 2 2
di iq
de L'er -1 L 'er e
L'er L'er -1
'
= - (Le - ) (Re +Rr ) i + wr i q + +Rr '
i + (Le - ) v
dt L'r 2 de e Tr i m 2 m L'r de
'
Lr '
Lr
13.59
i i 2 2 2 2 2
diq de qeL'er -1 L'er L'er -1 L 'er L'er -1
e
= - wr i - - (L'e - ) (Re +Rr ) iq - (L'e - ) wr im+ (L'e - ) vq
dt de T i
r m L'r 2 e L'r L 'r L'r e
Lr'
13.60
i - im
dim d
e
=
dt Tr
13.61
i
dd = w + q e
dt r T i
r m 13.62
2
dwr '
1 3 Ler
= [ i i - Tmec(wr) ]
dt J 2 L' m q e
r 13.63
Si las variables de control son las corrientes del estator, el sistema anterior se
simplifica notablemente y las ecuaciones 13.61, 13.62 y 13.63 representan la
dinámica de la máquina de inducción. Esta simplificación es muy conveniente cuando
se diseñan sistemas de control de velocidad y torque en tiempo real.
medida debido al retardo que introduce la inercia. Los resultados del análisis
transitorio se encuentran retrasados con respecto a la respuesta dinámica del circuito
equivalente, debido a que el modelo clásico considera que el flujo está presente todo
el tiempo en el entrehierro. Los sistemas de control de la máquina de inducción por
campo orientado intentan generar el flujo de magnetización lo más rápidamente
posible, para que el torque eléctrico sea grande y permita incrementar la velocidad de
respuesta del sistema.
Te 2 Te 3 Te4
Te 1
2
Tm
1 4
3 we
2 we w = 1.0
To rque
1 b
0 = 0.75
we we w
b
wb = 0.25 w = 0.50
b
-1
Ve
we = cte
-2
-3
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
wr
w
b
3,4 3,4
3,4 -V cc
Carga
1 3 5 a
+ b
V n
c
4 6 2
Vab
+V
-V
Vbc +V
-V
Vca +V
-V
Puente inversor trifásico y formas de onda de la tensión a la salida
Fig. -187-
Descomponiendo las formas de onda de la figura -187- en series de Fourier, se
puede analizar el comportamiento de la máquina de inducción sometida a este tipo de
excitación. Si la fuente primitiva es de corriente alterna, la tensión de entrada al
inversor puede ser variada mediante un puente rectificador controlado. La fuente de
corriente continua obtenida mediante bancos de baterías o por rectificación no
controlada de sistemas de tensión alterna, se pueden regular mediante troceadores de
tensión o “choppers”. La rapidez alcanzada hoy por hoy por los elementos
semiconductores de interrupción permiten, controlar el ancho del pulso de la onda e
incluso su contenido armónico. En la figura -190- se muestra el diagrama de un
controlador de velocidad para un motor de inducción que utiliza el método tensión-
frecuencia constante. El sistema realimenta la velocidad o la posición del eje
mecánico y lo compara con una referencia determinada por el usuario o por la
aplicación. El error obtenido de la comparación entre las medidas y las referencias es
utilizado por el controlador para definir las señales de encendido y apagado de las
componentes semiconductoras tanto del rectificador o chopper, como del propio
inversor. Además este controlador debe introducir un retardo en el proceso para evitar
que las corrientes en la máquina sean demasiado grandes. El rectificador o el
chopper, varían la amplitud de la tensión de la fuente de energía y después de ser
filtrada, esta tensión alimenta al inversor trifásico. El inversor aplica una tensión
alterna no sinusoidal a la máquina con una frecuencia y una tensión determinada por
el controlador. El controlador puede ser analógico o digital, y en la actualidad se
utilizan con frecuencia microprocesadores para realizar las funciones de este
subsistema, lo cual le confiere una gran versatilidad.
FUENTE DE ENERGIA
FILTRO MAQUINA DE
INDUCCION
wr ref. CONTROLADOR RECTIFICADOR
+ error INVERSOR
O
Ve TRIFASICO wr
we = cte
-
CHOPPER
wr
TACOMETRO
wr med.
wr
0.8
Te Ve
0.6
w r ref. we = cte
0.4
0.2
-0.2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
tiempo (s)
Tal como sucede en las máquinas de corriente continua, el campo tiene una
constante de tiempo relativamente lenta y es conveniente para incrementar la
velocidad de respuesta del sistema, mantener la corriente de magnetización en el
máximo valor posible. De esta forma el torque se controla mediante la corriente
cuadratura. La corriente de magnetización se controla mediante el ajuste de la
corriente directa. En régimen permanente estas dos corrientes tienen el mismo valor,
hecho que se deduce inmediatamente de la ecuación diferencial 13.61.
Transformación Transformación
Ecuaciones de campo orientado
abc - ab ab - dq
Te wr
im Estimador
de ib
cos d variables
i i
dd = w + q e = w + q e = w + 1 = w Þ T = 1 1
= sw
dt r Tr im r T i r T e r we - wr
r d r e
e 13.64
El ángulo d en estas condiciones es exactamente igual al ángulo b+p/4. La
transformación de coordenadas se puede realizar con precisión debido a que se
conoce la posición del fasor espacial de la corriente de magnetización y el valor
corregido de la constante de tiempo del rotor. Si cambia la temperatura de la
máquina, esta constante de tiempo se alterará, pero el control adaptivo calcula
nuevamente la posición del campo y la constante de tiempo, en cuanto la máquina
alcance el nuevo régimen permanente de operación. En la figura -192- se presenta el
diagrama de los fasores espaciales de la máquina de inducción cuando esta opera en
un punto de corriente mínima en el estator.
Eje del estator
ie
2 2 b
ie = i + iq
d e e
iq
db dd w e
= = e p /4 d
dt dt
1
Tr = i = im im
s we d
e
2 L'r × Tm(wr)
ie = 2 iq =
min e L ' 3
er
14.1 Introducción
a ia
va
Fr
d
vc
Fe
ic if
+
vf
c b
vb ib
Esquema básico de una máquina sincrónica trifásica
Fig. -193-
Las fuerzas magnetomotrices del estator Fe, y del rotor Fr tienen una amplitud
constante, y para que en la expresión 14.4 el torque medio resulte constante, es
necesario que el ángulo d entre las dos fuerzas magnetomotrices no varíe en el tiempo
durante la operación en régimen permanente. Para lograr esto es necesario que las
dos fuerzas magnetomotrices giren a la misma velocidad angular.
é v ù é
R ùé
i ù é e ù é
R ùé
i ù d éê l ù
ê
ë abc,fúû = êë abc,fúû êë abc,fúû + êë abc,fúû = êë abc,fúû êë abc,fúû + abc,fúû
dt ë
14.5
En los sistemas lineales, la relación entre las corrientes que circulan por las
bobinas y los enlaces de flujo que las enlazan vienen dados por la relación:
él i)ùú = éê L (q)ùú éê i ù
ê abc,f (q, abc,f abc,f úû
ë û ë û ë
14.6
Sustituyendo esta relación en la expresión 14.5 se obtiene el resultado siguiente:
v éR ùé ù
ê abc,fú ê i abc,fú
é ù d éê i ù dq d éê L ù éi ù
+ êë L abc,fúû
é ù
ê
ë abc,fúû = abc,fúû + abc,fúû êë abc,fúû =
ë ûë û dt ë dt dq ë
é ùé ù é ù é ù . ét ù é ù
= êë Rabc,fúû êë iabc,fúû + êë L abc,fúû p êë iabc,fúû + q êë abc,fúû êë iabc,fúû
14.7
El sistema de ecuaciones diferenciales anterior representa el comportamiento
dinámico de las bobinas de la máquina sincrónica en coordenadas primitivas. Este
sistema se expresa en forma canónica como:
-1 . ét -1
é ù é ù é éR ù ù ù é ù é ù év
p êë iabc,fúû = - êë Labc,fúû ê êë abc,fúû + q êë abc,fúû ú êë iabc,fúû + êë Labc,fúû êë abc,fúû
ù
ë û
14.8
La matriz de inductancia [Labc,f] depende de la posición relativa q del rotor con
respecto al estator, por esta razón la matriz de transición de estado también depende
de la posición angular del rotor. Si la velocidad de la máquina es constante, la
posición angular del rotor se determina de esta forma:
q = q o + wmt ; si wm = cte.
14.9
La solución del sistema 14.8 puede obtenerse mediante métodos numéricos de
integración, utilizando algoritmos tales como Euler, Runge-Kutta ó predictor-corrector.
El principal inconveniente que se presenta es la necesidad de evaluar e invertir la
matriz de inductancias de la máquina en cada paso de integración, debido a la
dependencia de esta matriz con la posición angular del rotor. Los computadores
personales actuales son capaces de resolver este problema, sin embargo en el
pasado esto representaba grandes dificultades. Por este motivo durante varias
é ù é af ùù
Laa(q) Lab(q) Lac(q) L (q)
é
é[ Lee(q)] [Ler(q)]ù êL (q) L (q)
bc ú ê bf ú
L (q) L (q)
ë é
ê
ë
L (q) L (q) L (q)ùú
fa fb fc û
é
ê
ë
L
ffû
ù
ú
û
14.12
donde:
e subíndice referido a las bobinas del estator,
r subíndice referido a las bobinas del rotor,
a,b,c subíndices de las tres bobinas físicas del estator,
f subíndice de la bobina del campo del rotor.
L = Le + L'e cos2(q - 2 p )
bb 3
L cc= L e + L'e cos2(q - p )
4
3
L = Lee + L ee cos2(q + p )
'
ab 6
p
L ac= L ee + L ee cos2(q - )
'
6
L = Lee + L ee cos2(q - )
' p
bc 2 14.15
En lo que se refiere a los acoplamientos mútuos estator rotor la situación es
diferente porque al girar el rotor 180°, la bobina del campo se encuentra con su
polaridad invertida. Las inductancias propias varían entre un valor máximo y un
mínimo, siempre positivo respecto a la posición angular del rotor. Sin embargo, los
acoplamientos mútuos estator-rotor varían desde un valor máximo positivo hasta un
valor máximo negativo, que en valor absoluto son idénticos, cuando el rotor de la
máquina gira 180°. Las inductancias mutuas estator-rotor pueden ser aproximadas
mediante las siguientes funciones:
L = Ler cosq
af
L = L cos(q - 2 p )
bf bf 3
L = Lercos(q - p )
4
cf 3 14.16
ê ú
é ù 6 e e 3 2 er 3
ê L abc,fú =
ë û
L ee +L 'ee cos2(q - p ) L ee +L 'ee cos2(q - p ) L +L ' cos2(q - 4 p ) L cos(q - 4 p )
ë û
6 2 e e 3 er 3
L ercosq L ercos(q - 2 p ) L ercos(q - 4 p ) L rr
3 3
14.17
Si el rotor de la máquina sincrónica es liso, todas las inductancias propias y
mútuas del estator son independientes de la posición del rotor. En esta situación la
matriz de inductancias [Labc,f], se expresa de la siguiente forma:
é ù
Le Lee Lee Lercosq
Lee Le Lee 2p
ê ú
Lercos(q- )
éL ù
3
ê ú=
ë abc,fû 4p
ë û
Lee Lee Le Lercos(q- )
3
Lercosq L cos(q- 2p ) L cos(q- 4p ) Lrr
er 3 er 3 14.18
Aun para el caso de una máquina sincrónica de rotor liso, la solución del
sistema de ecuaciones diferenciales que determina el comportamiento de la máquina
sincrónica requiere el uso de métodos numéricos, debido a la dependencia de las
inductancias mútuas entre el estator y el campo, con la posición del rotor. La solución
analítica de este problema solamente se puede obtener mediante una transformación
del sistema de coordenadas. La transformación desde el sistema de coordenadas
primitivas a coordenadas dq0, discutida en el capítulo 7 durante el desarrollo de las
ecuaciones de la máquina generalizada, simplifica notablemente el problema
planteado.
Aun cuando los ejes d y q giran a igual velocidad que el rotor, estos ejes
representan magnitudes del estator. El eje 0 es necesario para permitir que la
transformación de coordenadas sea bidireccional, es decir, se pueda transformar de
variables primitivas a variables dq0 y viceversa. El eje 0 tiene una estrecha relación
con las variables de secuencia cero de la transformación de componentes simétricas.
En la práctica este eje permite representar flujos de dispersión que no están
acoplados con otras bobina de la máquina. En la figura -194- se representa el sistema
de coordenadas dqo-f.
a ia
lo
va
io q = qo+ wmt
q
vo d
f
vc
ic if
vf
c b
vb ib
q
ëi c û
ë ûë û
1 io
-1 - 3
2 2 2
14.21
i i
éia ù écosq -senq 0 ù é id ù
ê bú = êsenq cosq 0ú ê qú
ëio û ë 0 0 1û i
ë oû 14.22
é ùé
1
1 0
é ia ù 2
é id ù
ê úê
cosq - senq 0ù
ê ib ú = 2 -1 3 1
senq cosq 0ú ê iq ú
ë ic û 3 2
ë ûë
2 2
1û i
-1 - 3
1
0 0
ë oû
2 2 2 14.23
Realizando el producto matricial indicado en la expresión anterior e
incorporando el eje f asociado con el sistema del rotor, que no se transforma, se
obtiene la matriz de transformación [A] de coordenadas primitivas abc-f a
coordenadas dq0-f, también conocida en la literatura como transformación de Park:
1
é ù
cosq -senq 0
2
2p 2p 1
cos(q- ) -sen(q- )
ê ú
0
3 3 2
[A] = 2
3 4p 4p 1
cos(q- ) -sen(q- ) 0
ë û
3 3 2
0 0 0 3
2
14.24
Trasponiendo la matriz [A] se obtiene la transformación de coordenadas
primitivas abc-f a coordenadas dq0-f:
é ùé ù
2 4
co sq co s(q - p ) co s(q - p ) 0
éù i 3 3
ia
d
ê úê ú
2p 4p
-senq -sen(q - ) -sen(q - ) 0
êú
iq 3 3 i
2 b
= 1 1 1
3 ic
ëû
io
ë ûë û
0
2 2 2
i i
f f
0 0 0 3
2
14.25
Como la matriz de transformación es hermitiana, la transformación es invariante
en potencia:
t t
é év ùù é éi ùù
p(t) = vabc,fúû êë i abc,fúû = ê [A] êë dqo,fúû ú
é ù é ù
ê
ë ê [A ] êë dqo,f úû ú =
ë û ë û
tt t
= vdqo,f úû [A] [A] êë i dqo,fúû = êë vdqo,fúû êë i dqo,fúû
é ù é ù é ù é ù
ê
ë
14.26
. t .
1 é ù ét ù é ù
J q = êë idqo,fúû êë dqo,fúû êë idqo,fúû - Tm - a q
2 14.33
Evaluando explícitamente las matrices 14.28 a 14.32, y sustituyendo el
resultado en las expresiones 14.27 y 14.33 se obtiene:
.
é ùé ùé ù
v Re+L p -qL 0 L p i
d d dq df d
. .
ê úê úê ú
vq qL Re+ Lq p 0 qL iq
qd qf
=
vo
ë ûë ûë û
0 0 Ro+ Lo p 0 io
v i
f L p 0 0 R +L p f
fd f f 14.34
.. . .
J q = Te - Tm - a q = L iq i + (L - L ) i iq - Tm - a q
qf f qd dq d 14.35
En un sistema trifásico sin neutro no circula corriente de secuencia cero, pero
cuando las tres corrientes de fase encuentran un camino de retorno, es necesario
considerar esta componente. La componente de secuencia cero representa la
circulación de corrientes iguales y en fase por las bobinas de la máquina. Estas
corrientes no producen magnetización debido a que la suma de las fuerzas
magnetomotrices de las tres bobinas es cero. Sin embargo, los flujos de dispersión si
poseen componente de secuencia cero. En el modelo de la máquina no existe
acoplamiento magnético de esta secuencia con el resto de las bobinas. Esta
q = qo+ wmt
d
f lo
io
vq id
if vo
vf
iq
vd
q
id
Fd
Eje d
id
i
éi ù d
é cos q cos(q - 2p )
3
cos(q - 4p )
3 ùé 2 I cos(wt+a)
ù
ê qú =
2
ê 2p 4p
-sen q -se n(q - ) -se n(q - )
3 3 úê 2 I cos(wt+a- 2p )ú =
3
ûë 2 I cos(wt+a - 4p )û
3
ë io û ë 1
2
1
2
1
2 3
é cos(q - wt - a ) ù
= 3 I ê- sen(q - wt - a )ú
ë 0 û
14.36
Eje d
E =vxB
w
yq
e
d gen.
Eje q
iq
q = qo+ wmt
q
fd
d
Fd fT
FT
fq
Fq
permeanza o reluctancia del eje directo, mientras que la inductancia Ldq está definida
por la permeanza del eje cuadratura.
L @ Lq
dq
L @ L
qd d
L = L
qf df
L = L
df fd 14.40
Las ecuaciones 14.34 y 14.35 pueden ser escritas en función de los enlaces de
flujo de cada una de las bobinas de la máquina. Los enlaces de flujo de estas bobinas
en función de las corrientes en coordenadas dqo-f se expresan de la siguiente forma:
l =L i +L i
d d d df f 14.41
l = L q iq
q 14.42
l
= L o io
o 14.43
l =L i +L i
f f f df d
14.44
Las cuatro relaciones anteriores se pueden representar en una forma más
compacta mediante la matriz de inductancia [Ldqof]:
é ù
l
d
é L
d 0 0 L
df
ùé ù
i
d
ê ú ê úê ú
lq 0 Lq 0 0 iq
[l] = = [L ] [i] =
ë û ë ûë û
lo 0 0 Lo 0 io
l L 0 0 L i
f df f f
14.45
Reemplazando las expresiones 14.41 a 14.44 en las ecuaciones 14.34 y 14.35
se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones, como representación de la máquina
sincrónica en función de los enlaces de flujo en el sistema de coordenadas dqo-f:
.
v = Re i + p l - q l q
d d d 14.46
.
v q = Re i q + p l q + q l
d 14.47
v o = Ro i o + p l o
14.48
v =R i +pl
f f f f 14.49
Te = l iq - lq i
d d 14.50
Las corrientes id, iq, io e if de las ecuaciones 14.46 a 14.50 se obtienen a partir
de los enlaces de flujo ld, lq, lo y lf, invirtiendo la matriz de inductancias en el
sistema de coordenadas dqo-f, que se ha indicado en la expresión 14.45. La
éù é
l
d
Re 0 0 0
ùé L
d 0 0 L
df
ùé ù é ùé ù
l
d - lq v
d
êú ê úê úê ú ê úê ú
lq 0 Re 0 0 0 Lq 0 0 lq vq
. l
p =- -q d +
ûë û ë ûë û
Ro 0 vo
ëû ë ûë
lo 0 0 0 0 Lo 0 lo
0
l 0 0 0 R L L l 0 v
f f df 0 0 f f f
14.51
14.4 Régimen permanente de la máquina sincrónica
é id ù é cos (q o- a) ù
ê iq ú = 3 I ê - sen (q o - a)ú
ë io û ë 0 û
14.53
Las corrientes de régimen permanente en coordenadas primitivas,
transformadas al sistema de coordenadas dq0 son independientes del tiempo. El
argumento de las funciones trigonométricas (qo-a) proyecta la fuerza magnetomotriz
producida por el sistema balanceado de corrientes primitivas según las direcciones de
t=0
qo
d
Fd
N id
a
w
N iq FT
Fq Ca mpo
Mag né ti co
Ro tatorio
q
2 j (w t+qo) 2 j (w t+qo)
= Re [ v e +j vq e ]=
3 d 3
j (w t+qo) j (w t+qo)
= Re [ ( 2 V + j 2 Vq ) e ] = Re [ 2 V a e ]
d 14.64
De acuerdo con esta expresión, el fasor que representa el valor efectivo de la tensión
de la fase “a” de la máquina sincrónica en régimen permanente es:
1 1
V a = V + V q = V + j Vq = v +j vq
d d 3 d 3
14.65
Con un razonamiento similar se obtiene la siguiente expresión para las
corrientes en régimen permanente:
1 1
I a = I + I q = I + j Iq = i +j iq
d d 3 d 3 14.66
Reemplazando las definiciones 14.65 y 14.66 en las ecuaciones 14.60 y 14.61,
se obtienen las expresiones fasoriales siguientes:
V = Re I + j x q I q
d d 14.67
1
V q = Re I q + j x I + j e = Re I q + j x I + E
d d 3 f d d f
14.68
V a = V + V q = Re I a + j x I + j xq I q + E
d d d f
14.69
En estas expresiones, los fasores con subíndice d están orientados según la
dirección del eje directo, y los fasores con subíndice q, apuntan en la dirección del eje
cuadratura. El fasor Ef se orienta en la dirección del eje q debido a que representa la
Capítulo 14: La Máquina Sincrónica en Régimen Permanente
- 322 -
Universidad Simón Bolívar – Conversión de Energía Eléctrica - Prof. José Manuel Aller
w Ef
Va
Vd
jxqIq
Iq
j
R eI q Vq
R eI d j xdI d Eje q
R eI a
Id Ia V =R I +jx I +jx I +E
a ea dd qq f
q o- a
Ej e d
Diagrama fasorial de la máquina sincrónica de polos salientes
Fig. -200-
Si el rotor de la máquina sincrónica es liso, las reactancias directa y cuadratura
son iguales, en este caso se define una sola reactancia denominada reactancia
sincrónica xs. Para la máquina sincrónica de rotor liso la ecuación fasorial 14.69 se
simplifica cuando se agrupan los términos de generación:
V a= Re I a+ j xsI + j xsI q + E = ( Re + j xs ) I a + E
d f f
14.70
En la figura -201- se representa el diagrama fasorial de la máquina sincrónica
de rotor liso correspondiente a la ecuación 14.70.
w Ef
Va
j xsI a
Vd
ReI q
Iq j
ReI d Vq Eje q
ReI a
V a= ReI a+ j x I + E
Id Ia s a f
q o- a
Eje d
Diagrama fasorial de la máquina sincrónica de rotor liso
Fig. -201-
eje d
Diagrama fasorial de la máquina sincrónica de polos salientes en la convención generador
Fig. -202-
AE = D Ð d = V a + Re I a + j xq I a
14.78
é - Re Ia sen fa + xq Ia cos fa ù
d = tg ê V + R I cos f + x I sen f ú
-1
ë a e a a q a aû
14.79
2 2
D= (Va+Re Iacosfa+ xq Iasenfa) + (xq Iacosfa- Re Iasenfa)
14.80
ï
ï
ï
I ï
ï
d ï = Id = | I a| sen (fa+ d)
14.81
E = AE + j (x - xq ) I = D Ð d + j (x - xq ) I
f d d d d 14.82
E = D + (x - xq ) I = D + (x - xq ) Ia sen (fa+ d)
f d d d 14.83
Mediante las expresiones anteriores se determina el diagrama fasorial de la
máquina sincrónica de polos salientes, conocida la resistencia del estator Re, las
reactancias directa xd y cuadratura xq, la tensión de armadura Va, la corriente de
armadura Ia , y el ángulo del factor de potencia en el punto de operación fa.
Para calcular del torque eléctrico se puede utilizar la expresión general 14.50.
Sin embargo, las variables independientes de esta ecuación son ficticias. Por esta
razón es conveniente expresar el torque y la potencia eléctrica mediante variables
asociadas con el diagrama fasorial. Las máquinas sincrónicas tienen rendimientos
muy altos, particularmente cuando son de gran potencia. En una máquina sincrónica
típica, la potencia mecánica en el eje es prácticamente igual a la potencia eléctrica en
bornes de la máquina. Empleando esta aproximación es posible desarrollar
expresiones del torque y de la potencia eléctrica dependientes de variables medibles
en la práctica. Con estas condiciones se tiene:
Pm = Tm× wm @ Pe = Te × w
p 14.84
La potencia eléctrica se determina de la siguiente forma:
é vaù évdù
Pe (t) = êë ia ib icúû
é ù
ê vbú = é
ê
ë
i
d
iq io ùúû êvqú
ë vc û ëvoû
14.85
En régimen permanente equilibrado, las corrientes y las tensiones en
coordenadas transformadas son independientes del tiempo. La corriente y la tensión
de secuencia cero son nulas. La potencia eléctrica se calcula como:
Pe (t) = i v + iq vq = 3 I 3 V + 3 Iq 3 Vq = 3 (I V + Iq Vq )
d d d d d d 14.86
representa la diferencia de fase entre la fuerza electromotriz producida por el flujo del
campo y la tensión de armadura. El ángulo de carga define el estado o punto de
operación de la máquina, es análogo a la variable deslizamiento en el caso de la
máquina de inducción. En la figura -203- se presenta el gráfico potencia eléctrica con
respecto al ángulo de carga para una máquina sincrónica típica, indicando las dos
componentes de la potencia eléctrica y la potencia eléctrica total.
Pe Potenc ia s in
reluct ancia
Potencia de
Pe < 0 reluctancia
M otor
Potencia
eléctrica
0 d
-p - p/2 p/2 p
Pe > 0
Generador
= 3 [ (V I + Vq Iq ) + j ( Vq I - V Iq ) ] = Pe + j Qe
d d d d 14.92
La ecuación anterior determina la potencia activa y reactiva de la máquina
sincrónica. La potencia reactiva expresada en función de las variables del diagrama
fasorial se obtiene reemplazando en la expresión 14.91, las relaciones 14.87 a 14.90:
2
E Va V
Qe = 3 ( Vq I - V Iq ) = 3 xf cos d - 3 x ax (xq cos2 d+x sen2 d)
d d q d
d d 14.93
En la figura -204- se representa la potencia reactiva en función del ángulo de
carga para una máquina sincrónica típica de polos salientes.
Qr
Potencia
reactiva
reluctancia
d
-p/2 0 p/2
Potencia
reactiva
Potencia campo
reactiva
total
Qf
Q = Qf - Qr
Potencia reactiva en función del ángulo de carga para una máquina sincrónica de polos saliente
Fig. -204-
Pe
Pmax
Pe2 Pm2
Pe < 0
Motor Pe1 Pm1
-p - dmax p/2
0
d
- p/2 d1 d2 dmax p
Pe > 0
Generador
-Pmax
¶Pe E Va (x -xq ) 2
= xf cos d + xd x Va cos 2d
¶d d d q 14.94
¶Pe E Va (x - xq ) 2
f
(dmax) = x cos dmax + xd x Va cos 2dmax = 0
¶d d q d 14.95
Recordando la identidad trigonométrica:
2
cos 2a º 2 cos a -1 14.96
Se puede expresar la ecuación 14.92 como una ecuación cuadrática:
2 (x - xq ) 2 E Va (x - xq ) 2
d 2 f d
V cos d + cos d -
x xq a max x max x xq Va = 0
d d d 14.97
Simplificando la expresión anterior se obtiene la ecuación:
xq E
cos2 dmax + 1 f
cosdmax - 1 = 0
2 (x - xq ) Va 2
d 14.98
Cuya solución es:
é x2q E
2
xq E ù
dmax = cos ê ú
-1 1 f
+1 -1 f
ë 16
(x - xq)
d
2 V
a
2 4 (x - xq ) Va
d û
14.99
Para las máquinas sincrónicas de rotor liso, las reactancias directa y cuadratura
son iguales, y en este caso se obtiene a partir de la expresión 14.95:
E Va
-1 p f
dmax = cos (0) = Þ Pe = ; si x = xq = xs
2 max xs d
14.97
II Im I II Im I
Motor Generador Generador Motor
Capacitivo Capacitivo Capacitivo Capacitivo
Va Re Va Re
eje q
Ef
j(xd-xq)I d
d j xq I a
Va
E = V a+ j xq I a + j (x - xq) I
f d d
Convención Generador
Id Ia eje q
Ia Ef
Id
eje d - j(xd-xq)I d
d - j xq I a
Va
E = V a- j xq I a - j (x - xq) I
f d d
Diagramas fasoriales de la máquina en las dos convenciones para el mismo punto de operación
Fig. -207-
Esta corriente está determinada por las pérdidas Joule de las bobinas del
estator, y por las características térmicas de la máquina. Las características físicas y
químicas de los materiales utilizados en el aislamiento de los devanados de armadura,
definen la máxima temperatura de operación que permiten estos materiales sin que se
produzca una degradación prematura de los mismos. El sistema de intercambio de
calor juega un papel importante porque a medida que aumenta la capacidad de
extracción de calor, es posible incrementar las pérdidas sin aumentar la temperatura
máxima de las bobinas. El fabricante define durante la etapa de diseño, y
posteriormente en el banco de pruebas, el valor máximo de la corriente de armadura
que no excede la temperatura máxima del aislamiento con el sistema de refrigeración
utilizado por la máquina. Durante la operación de la máquina este valor puede ser
excedido un cierto tiempo, aun cuando la operación por encima de la corriente nominal
l-n l l-l l
S n = 3 Vn × In = 3 Vn × In
14.103
La máquina sincrónica puede operar con potencia aparente nominal en infinitos
puntos, con diferentes ángulos de desfasaje entre la tensión y la corriente de
armadura. En la figura -208- se representan los diagramas fasoriales de la máquina
para dos factores de potencia notables: unitario y cero inductivo. En el segundo caso
se observa que es necesaria una fuerza electromotriz mayor.
Ef
P = Sn
Q= 0 j xq I a
Va j xq Ia j(xd-xq)Id
Ef j(xd-xq)I d
Ia P= 0
j xq I a Q = Sn
Va j xd I d
cos f = 0
Ia co s f = 1 Va = V n Inductivo
Ia = In
Operación de la máquina con potencia aparente nominal con f.p. unitario y puramente inductivo
Fig. -208-
j xq I q
E f max
j xq I a
j xd I d
Va
Va = V n
fn Ia = In
Ia
• La velocidad nominal:
Ia cos fa
Va Re
Ia fa P = cte.
Va = cte.
Ef
jxs Ia xsI a cos fa = cte.
fa
d Va Re
fa
Ia P = cte.
Va = cte.
Lugar geométrico
de la corriente a
potencia constante
Lugar geométrico de la fuerza electromotriz producida por el campo, a potencia constante, para una
máquina sincrónica de rotor liso
Fig. -211-
j
Ia co s fa
cap.
ca paci ti vo inductivo
E f2 E f1
E f3
I a3
jxsI a2
jxsIa3
jxs Ia1
Re
I a2 Va
c os f =1
P = cte.
Va = cte.
I a1
ind.
Zona Inductiva y capacitiva del lugar geométrico de la fuerza electromotriz a potencia constante
Fig. -212-
Va E ï Va - E Ðd ï
E = V a + j xs I a Þ I a = j x - j x f Þ
f
| I a| Š ïï j ( fmax
xs )ï
ï
s s 14.105
j
V
j xa
s
Ef m ax
p u nto d el
cos fn
E
fmax Ef m ax
xs
jxsIa
Van
I an
lími te té rm ico d e
la co rr ien te Ia
p un to d el Zo na de op er ació n
co s fn factib le
lími te térm ico d e la cor rie nte i f
carga mecánica estén limitadas a la potencia del punto nominal de operación. Esto
también define una limitación sobre las fuerzas electromotrices y corrientes tal como
se discutió anteriormente al anlizar los lugares geométricos a potencia constante.
j
dma x
- dmax Va
j
xs dma x
Ef m ax
pu n to del
cos fn
+P n
E Ef ma x
fmax
xs
jxsIa
Van
I an -Pn
lími te té rm ico d e
la co rr ien te Ia
pun to del
co s fn
-P n +P n - dma x
E . Va
f P .x
Pe = Pn = min
xs sen p Þ E = n s
2 f Va
min 14.106
En la máquina sincrónica de polos salientes los lugares geométricos son más
complicados. La figura -215- presenta el lugar geométrico de la fuerza electromotriz
de una máquina sincrónica con polos salientes, el círculo correspondiente a la
potencia aparente nominal, y el círculo correspondiente a la fuerza electromotriz
máxima.
j
Va Re
0
-1
S = Sn
Ef a S n
-2
-2 -1 0 1 2
% armadura
Id = Ian*sin(delta-Fi).*(sin(delta)-j*cos(delta)); % Cálculo de la
% corriente del
% eje directo
Fin = acos(CosFin); %
Angulo del factor de potencia
%
nominal
Iax = Ian*(cos(Fin)-j*sin(Fin)); %
Fasor de la Corriente nominal
Dx = Van + (Re+j*Xq)*Iax; %
Fasor D para la condición
%
nominal
deltax = atan (imag(Dx)/real(Dx)); % Angulo de carga nominal
Idx = Ian*sin(deltax-Fin).*(sin(deltax)-j*cos(deltax)); % Corriente
% directa nominal
Efx = Dx + j*(Xd-Xq).*Idx; % Fasor de la fuerza
% electromotriz máxima
Efmax = abs(Efx)*(cos(Fi)+j*sin(Fi)); % Magnitud de la fuerza
% electromotriz máxima
wL i
wL q i q df f vq
v
d wL i
dd
L Lq
d
L df i io
f
L Lo
f
R v Ro vo
f f
wL i
df f
jE =j
V f j Vq
j xq Iq d
3
jx I
dd
Si la máquina sincrónica es de rotor liso, las reactancias del eje directo y del eje
cuadratura son iguales, y se denomina entonces reactancia sincrónica xs. Para
máquinas sincrónicas de rotor liso se deduce de la figura -217-, y de las expresiones
14.65 y 14.66, la siguiente ecuación:
V a = V + j Vq = ( Re + j xs ) ( I + j Iq ) + j E = ( Re + j xs ) I a + E
d d f f 14.107
I
j xs Re a
jE =E V
f f a
Estas curvas están formadas por una familia de gráficos que representan la
relación entre la magnitud de la corriente del estator Ia, y la corriente de campo o
corriente de excitación If, utilizando como parámetro diferentes valores de la potencia
eléctrica. Estos gráficos se realizan manteniendo la tensión de armadura en un valor
constante, generalmente en su valor nominal. Mediante el diagrama fasorial de la
máquina sincrónica se pueden obtener directamente las curvas en “V” de la máquina
sincrónica.
En la figura -219- se han representado una familia de curvas en “V” para una
máquina sincrónica de polos salientes. Es interesante destacar la linealidad de la
curva cuando la potencia eléctrica es cero. En este caso todas las caídas de tensión y
fuerzas electromotrices coinciden exactamente con el eje cuadratura, obteniéndose
una relación entre la fuerza electromotriz y la corriente de armadura es lineal. La zona
a la derecha del gráfico corresponde a inyección de reactivos desde la máquina hacia
la red y a la izquierda de la característica de factor de potencia unitario, se consume
potencia reactiva inductiva desde la red eléctrica.
| Ia|
E
1.4 x = 0.9 p.u. fmax cos f = 1
d
Va P=1.2
n x q = 0.6 p.u.
1.2
x Ia P=1.
punto
d n nominal
1
P=.8
0.8 P=.6
0.6 P=.4
P=.2
0.4
Q< 0 P=0 Q >0
0.2
Ef, if
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
E = Va
f n
Curvas en “V” para una máquina sincrónica de polos salientes
Fig. -219-
Las curvas en “V” fueron utilizadas en el pasado con la finalidad de evitar los
laboriosos cálculos fasoriales. Estas curvas permiten una rápida visualización de los
límites operativos de la máquina. Sin embargo, actualmente no es necesario el uso de
esta herramienta debido a las facilidades de cálculo disponibles. A continuación se
lista un programa en el entorno MATLAB que reproduce el gráfico de la figura -219-.
El algoritmo utiliza la rutina 'fsolve' incorporada en el entorno de programación, para
determinar el valor del ángulo de carga en cada punto de operación. El listado de este
programa reproduce algunos aspectos prácticos del cálculo de máquinas sincrónicas
en régimen permanente:
% Curvas en V de la Máquina Sincrónica de Polos Salientes
global c1 Ef Van xd xq Pe;
Van = 1.; % Tensión nominal
Ian = 1.; % Corriente nominal
San = 1.; % Potencia aparente nominal
CosFin = 0.8; % Factor de potencia nominal
xd = 0.9; % Reactancia del eje directo
xq = 0.6; % Reactancia del eje cuadratura
Re = 0.0; % Resistencia de las bobinas de armadura
function p = Pdelta(delta)
p = Ef(c1)*Van*sin(delta)/xd+Van^2*(xd-xq)*sin(2*delta)/(2*xd*xq)-Pe;
E = jE
f f
D = D Ð d = D Ð 0° eje q
Va j xq I a j (x - xq ) I j
d d
j x I = j x Ia
Ia = I d d d
d
cos f = 0
P=0
Q>0
eje d
Determinación de la reactancia del eje directo del diagrama fasorial de la máquina sincrónica
Fig. -220-
E e = V a + j x Ia
f 14.111
En la figura -221- se presenta una característica de magnetización o curva en
vacío típica, donde se han indicado algunas de sus asíntotas.
Linealizaciones
Ef
Vn
Característica
Saturada
if
if n
Característica de magnetización en vacío de la máquina sincrónica
Fig. -221-
w
Ff
Ef
Iq Fq=N Iq e je q
Id
Ia
Fd =N Id
Fa =N Ia
e je d
Ff fq
F =F -F
fd T f d
d
fT
Fq Ef
F Td e je q
Eeq j (xd-xq) Id
Ee
Eed
j xq Ia
Va jxf Ia
Fd
Fa
e je d
Diagrama fasorial de la máquina sincrónica indicando los flujos en los diferentes ejes
Fig. -223-
Ef
E eq
i P
s º f sat.
= df lin.
i P
fo df sat.
if
if o if sat.
P xm
2 2 df lin. d lin.
xm =wN P =wN s = s
df sat.
d sat. 14.116
La expresión anterior indica que la reactancia de magnetización saturada xmd
sat. es menor que la reactancia lineal xmd lin. debido a que el coeficiente de saturación
“s” es siempre mayor o igual a la unidad según la definición 14.115. La reactancia
saturada total del eje directo se calcula añadiendo a la reactancia saturada de
magnetización del eje directo, la reactancia de fuga de la máquina. Esta última
reactancia es independiente del grado de saturación de la máquina:
xm (x -x ) x
x = xm +x = d lin.
s +x = d lin.
s
f
+ x = dslin. + x s-1
d sat. f f f f s
d sat. 14.117
Conocidas las reactancias de la máquina en un punto de operación
determinado, se puede obtener el diagrama fasorial completo. Conocida la magnitud
de la fuerza electromotriz producida por el campo es posible calcular la corriente de
campo necesaria a partir de la expresión 14.113:
P L
E = 1 wN N P i = 1 wN N df lin.
s i = 1 w dfslin. i
f sat. 3 d f df sat. f 3 d f f 3 f
14.118
por lo tanto:
i Eeq
E = 1 wL fo
i = i
f sat. 3 df lin. i f i f
f sat. f sat. 14.119
La ecuación 14.119 indica que para el punto de operación dado, la
característica que determina la fuerza electromotriz producida por el campo en la
condición de carga, es una recta que pasa por el origen y por el punto de intersección
entre la fuerza electromotriz Eeq y la corriente ifsat., tal como se ilustra en la figura -225-
Eeq. Con esta fuerza electromotriz se entra en la curva de vacío y se calcula el grado
de saturación correspondiente al punto de operación de la máquina. El grado de
saturación “s”, determinado mediante la característica de vacío se utiliza para corregir
la reactancia del eje directo mediante la expresión 14.117, y con esta reactancia se
calcula la fuerza electromotriz producida por el campo.
Característica
E eq de vacío
Eeq
E = i
f i f
f sat.
i P
sº
f sat. df lin.
=
i P
fo df sat.
if
if o if sat. i f ope.
Ef sat.
j (xds -xq) I d
E eq
j xq I a
Ee
d
j xf I a
E f sat.
Va
Efo
f
E eq
Id
Ia
If
e je d
Ifo Ifsat. Ifope.
Construcción del diagrama fasorial de la máquina sincrónica de polos salientes saturada
Fig. -226-
I a = In
cos f = 0
aF
e
if
if
aF
f
Q Carga
R
Z
Campo
Regulador
S Z
N
Máquina
mot riz
T
Z
Q
Vref
Fuente Excitatriz Comparador
Máquina zona
mot riz T ines table
Q d
Pe
d' dcr ític o
15.1 Introducción
é ùé ùé ù
v Re +L p -qL 0 L p i
d d dq df d
. .
ê úê úê ú
vq qL Re + Lq p 0 qL iq
qd qf
=
vo
ë ûë ûë û
Ro + Lo p io
0 0 0
v i
f L p 0 0 R +L p f
fd f f
.. . .
15.1
J q = Te - Tm - a q = L iq i + (L - L ) i iq - Tm - a q
qf f qd dq d 15.2
Las ecuaciones anteriores, expresadas en función de los enlaces de flujo de cada
bobina del sistema de coordenadas dqo-f son:
.
v = Re i + p l - q l q
d d d 15.3
.
v q = Re i q + p l q + q l
d 15.4
v o = Ro i o + p l o
15.5
v =R i +pl
f f f f 15.6
y: .. . .
J q = Te - Tm - a q = l iq - lq i - Tm - a q
d d 15.7
donde:
éù é
l
d
L
d 0 0 L
df
ùé ù i
d
ê ú [ ][] ê úê ú
lq 0 Lq 0 0 iq
[l] = = L i =
ëû ë ûë û
lo 0 0 Lo 0 io
l L 0 0 L i
f df f f 15.8
é ùé ùé ù é ù éù
v Re 0 0 0 i L 0 0 L i
d d d df d
ê úê úê ú ê ú êú
vq 0 Re 0 0 iq 0 Lq 0 0 iq
d
= + +
vo Ro dt
ë ûë ûë û ë û ëû
0 0 0 io 0 0 Lo 0 io
v 0 0 0 R i L L i
f f f df 0 0 f f
ùé ù
i
é 0 -wLq 0 0 d
+ê úê ú
iq
wL 0 0 0
d
ë 00 0
0
0 0
0 0
ûë û io
i
f
15.8
é ù
1 1
L' 0 0 L'
-1
é ù
d df
L 0 0 L
ê ú
d df 1
0 0 0
ê ú
0 Lq 0 0 Lq
[L] -1 = =
ë û
Lo 1
ë û
0 0 0
0 0 Lo 0
L 0 0 L
df f
1 1
L' 0 0 L'
df f
15.11
donde:
2 2
L L L L
L' = L - df L' = L - df
L' = L - d f
d d L f f L df df L
, f d y df 15.12
La matriz característica [A] es:
é ù
Re wL q R
f
- 0
L' L' L'
d d df
ê ú
wL Re wLd f
d
0
Lq Lq Lq
-1 é
[A] = - [L] ê
ë
[R] + w[G] ùúû = -
ë û
Ro
0 0 0
Lo
Re wL q R
f
- 0
L' L' L '
df df f
15.13
Los autovalores gi de la matriz característica se obtienen al resolver la siguiente
ecuación algebraica:
é ù
det êë [A] - gi [ I ] úû = 0
15.14
El eje 0 se encuentra desacoplado del resto del sistema. Esto permite reducir
en uno, el grado del polinomio característico definido por la expresión anterior. Las
resistencias de las bobinas son muy pequeñas al compararse con las reactancias de
la máquina. Aproximando a cero las resistencias del estator y rotor de la máquina, se
obtiene de las expresiones 15.13 y 15.14 el polinomio característico del sistema:
Capítulo 15: Régimen Transitorio de la Máquina Sincrónica
- 367 -
Universidad Simón Bolívar – Conversión de Energía Eléctrica - Prof. José Manuel Aller
Ro
(go + ) ( g3 + w2 g ) = 0 ; " i = 1,2,3
Lo i i
15.15
El autovalor correspondiente al eje 0 es:
Ro
go = -
Lo , 15.16
y los otros tres autovalores son:
g =0 ; g =+jw ; g =-jw
1 2 3
15.17
é ù
L L' L'
- df df df
0
L L' L'
d d d
éé
ë
ù
[V] = ê êë V1 úû
é
ê
ë
V
2û
ù
ú
é
ê
ë
V ù
ú
3û
é
ê
ë
V ùúû ùú =
0
û ê 0 j
L'
Lq
df
L'
- j df 0
Lq ú
ë 1
0
1
0
1
0
0
1
û
15.19
ùé ù
g t
é
L L' L' k e 1
é ù
df df df
i (t) - 0 1
dh L L' L'
d d d
úê ú
g t
ê ú ê
i (t) 2
qh gt k e
i (t)ùúû = L' L' 2
k êë Viúû e i =
é é ù
ê
ë h
i (t)
=
å i 0 j df
-j df
0
ë û
Lq Lq g t
ë ûë û
fh i=1 ,2 ,3 ,0 3
k e
3
i (t) 1 1 1 0
oh g ot
0 0 0 1 ko e
15.20
Al superponer la solución homogénea y la solución particular, correspondiente a
la condición final de régimen permanente, se determinan los coeficientes ki, que
satisfacen las condiciones iniciales de las variables de estado:
-1 é ù
[ i (t=0) ] = é
ê
ë
i (0) ùúû + éêë ip (0) ùúû = [V] [k] + éêë ip (0)ùúû Þ [k] = [V] ê [i (0)] - éêë ip (0)ùúû ú
h
ë û
15.21
La solución particular del problema está forzada por las variables de control,
tensiones en bornes de las bobinas de la máquina y torque mecánico en el eje del
rotor. En el capítulo anterior se analizó el comportamiento de la máquina sincrónica
en régimen permanente, la técnica del diagrama fasorial permite evaluar las
condiciones forzantes de las fuentes en las coordenadas primitivas y transformadas.
Los fasores deben ser transformados a valores instantáneos para obtener las
soluciones particulares en el dominio del tiempo. Representar magnitudes trifásicas
sinusoidales mediante fasores y proyectar estos según los ejes d y q, es equivalente a
realizar la transformación de Park.
ùé ù
i (0
é ùé ùé ù é
Re+L s -wLq L s L L d )
V (s)
d d 0 df Id(s) d 0 0 df
+
úê ú
iq(0
ê úê úê ú ê
Vq(s) wL Re+Lqs 0 wL Iq(s) 0 Lq 0 0 )
d df
=
Vo(s) Io(s) - io(0 )
+
ë ûë ûë û ë ûë û
0 0 Ro+Los 0 0 0 Lo 0
V (s) I (s) +
f L s R +L s f L L i (0 )
df 0 0 f f df 0 0 f f
15.22
En forma compacta, el sistema anterior se expresa como:
Capítulo 15: Régimen Transitorio de la Máquina Sincrónica
- 369 -
Universidad Simón Bolívar – Conversión de Energía Eléctrica - Prof. José Manuel Aller
[ Z (s) ] [ I (s) ] = é
êL
ù é
ú ê
ë dqofû ë i (0 ) úû + [ V (s) ]
+ ù
15.23
donde [Z(s)] es la matriz de impedancia operacional de la máquina sincrónica. El
determinante de esta matriz define los polos de la respuesta transitoria. Se observa
que cada uno de los miembros de las ecuaciones 15.22 y 15.23 tienen dimensiones
físicas de flujo magnético [Wb]. La transformada de Laplace tiene la propiedad de
transformar un balance de tensiones en el dominio del tiempo, en un equilibrio de
flujos en el dominio de la frecuencia. El determinante de la matriz de impedancia
operacional de la máquina sincrónica [Z(s)], en coordenadas dqo-f es:
2 2
D = (Ro +Lo s) [(Re +L s)(Re +Lq s)(R +L s) - w2 L L q s -L s2 (Re +Lq s) + w2 L Lq (R +L s)]
d f f df df d f f
15.24
Cuando se desprecian las resistencias del estator y del campo, la expresión
anterior se simplifica a:
2
L R
2 df
D = (Ro +L o s) [ s (s + w2) L q L (L - ) ] = L ' L q L L o s (s 2 + w 2 ) (s + o )
f d L d f Lo
f 15.25
Los polos de este polinomio son:
Ro
so = - ; s =0 ; s =jw ; s =-jw
Lo 1 2 3
15.26
que corresponden exactamente con los autovalores de la matriz característica [A],
obtenidos en la sección 15.3.1.
if + + +
va(t > 0 ) = v (t > 0 ) = vc(t > 0 ) = 0
b
vf
Cortocircuito brusco de la máquina sincrónica
Fig. -230-
ùé ù é ù
- i (0 ) +
é ùé ùé ù é
- i (0 ) l (0 )
l (0 ) L 0 0 L d L 0 0 L d d
d d df d df
- +
úê ú ê ú
- iq(0 ) iq(0 ) +
ê úê úê ú ê
lq(0 ) 0 Lq 0 0 0 Lq 0 0 lq(0 )
- = - = + =
io(0 ) io(0 ) +
ë ûë ûë û ë ûë û ë û
lo(0 ) 0 0 Lo 0 0 0 Lo 0 lo(0 )
- -
l (0 ) L L i (0 ) L L +
f df 0 0 f f df 0 0 f i (0 ) +
l (0 )
f f
15.28
Capítulo 15: Régimen Transitorio de la Máquina Sincrónica
- 371 -
Universidad Simón Bolívar – Conversión de Energía Eléctrica - Prof. José Manuel Aller
y por tanto:
é ùé ùéù
+
i (0 ) i (0- ) 0
d d
0
ê úê úêú
+
iq (0 ) iq (0- )
= = 0
+ -
ë ûë ûëû
io (0 ) io (0 ) v
f
+ i (0 - ) R
i (0 ) f f
f
15.29
Durante la condición de cortocircuito, las tensiones en bornes de la armadura
de la máquina son cero, y las tensiones en coordenadas dqo también son nulas. La
tensión en el devanado de campo permanece constante en el valor vf. La solución
particular se obtiene al considerar el comportamiento en régimen permanente de la
máquina en un tiempo muy largo posterior al cortocircuito. Al despreciar la resistencia
del estator, el fasor que representa la corriente de cortocircuito en régimen
permanente, se retrasa 90° con respecto a la dirección del eje cuadratura. La
corriente de armadura está orientada según la dirección del eje directo, con lo cual se
obtiene de las ecuaciones fasoriales de la máquina sincrónica en la convención motor
el siguiente resultado:
L v
V a = 0 = E + j x I + j xq I q = E + j x I Þ i = - df f ; iq = 0
f d d f d d d L R
15.30 d f
De la expresión 15.21 se determinan los coeficientes ki de la solución
homogénea del problema:
-1
éùé ù éé ù é ùù
L L' L' L v
k
1
-
L
df df
L'
df
L'
0 0 - df f
L R
1 éù
-1
êúê ú êê ú ê úú
d d d d f
êú
0 L v
k 0 2
2
=
L' L' v - = df f
j df - j df 0 f L' R 1
ëû
0 v
ëûë û ëë û ûû
k
ë
Lq Lq R f df f
3 f 2
1 1 1 0 0 R 0
ko f
0 0 0 1 0
15.31
Las corrientes instantáneas se obtiene superponiendo la solución homogénea
15.20 y la solución particular 15.30:
L v
i (t) = df f ( coswt - 1)
d L' R
d f
15.32
L v
iq (t) = - df f senwt
Lq R
f
15.33
L v L v
df
i (t) = (1 + ) f - d f f co s wt
f L' R L ' Rf
df f df
15.34
i o ( t) = 0
15.35
Para obtener las corrientes en coordenadas primitivas, se realiza la
transformación inversa de Park; la corriente instantánea de la fase a queda:
2 1 2
ia(t) = ( i cosq - iq senq + io ) = (i (t) cos(wt+q o) - iq(t) sen(wt+q o) ) =
3 d 2 3 d
v é 1 1 1 1 1 1 1 ù
2 f L ê- ' cos(wt+q o ) + ( ' - ) cos(2wt+q o ) + ( + ) cos q oú
= L 2 L L 2 L ' L
3 R df ë d d q d q û
f
15.36
La expresión anterior puede ser interpretada si se multiplica y divide por la
velocidad sincrónica, y se incorpora la definición de la fuerza electromotriz que
produce el campo:
é 1 1 1 1 1 1 1 ù
i a(t) = 2 E ê- x' cos(wt+q o )+ 2 ( x' - x )cos(2wt+q o )+ 2 ( x' + x )cosq oú
fë d d q d q û
15.37
Utilizando el método de la transformada de Laplace se obtienen exactamente
los mismos resultados. En este caso es necesario determinar las corrientes
transformadas de la expresión 15.22:
-1
[I(s)] = [Z(s)] ( êë Ldqofúû êë i(0 )úû + [V(s)] )
é ù é
15.38
+ ù
é ù
s w L
df
L' (s2+ w2) L' (s2+ w2) 0 -
d d L' L s
-1 d f
é L s -wLq 0 L s
ù
úê
w s
ú
d df -
2
Lq(s + w2) Lq(s2+ w2) 0 0
ê
-1 wL Lqs 0 wL
d df
[Z(s)] = =
ë û
0 0 Los 0 1
ë û
0 0 Lo s 0
L s 0 0 Ls
df f
L s wL 1
df df
- - 0
2 2 L' s
L' L (s + w2) L' L (s + w2) f
15.39
d f d f
Como las tres fuentes de tensión son nulas durante la aplicación del
cortocircuito, en el dominio de la frecuencia se obtienen las siguientes corrientes
transformadas:
L w2 v
df f
I (s) = -
d 2 2 ' R
s (s + w ) L f
d 15.40
L w v
df f
Iq (s) = -
2
(s + w ) L q 2 R
f
15.41
Io (s) = 0
15.42
v w2 L v
I (s) = s f
+ d f
f
s + w2 Rf
2 2
s(s + w ) L '2 R
f
15.43 d
En la expresión 15.12 se han definido las inductancias L’d, L’f y L’df para
simplificar el análisis de los transitorios electromagnéticos de la máquina sincrónica.
Las inductancias L’d y L’f tienen una interpretación física concreta. En la figura -231-
se representa la configuración esquemática de las bobinas del eje directo y del campo.
Estas bobinas se encuentran alineadas por la definición de la transformación y
constituyen un circuito acoplado magnéticamente, semejante a un transformador de
dos devanados, d y f.
id if
Nf Ld f
id
vd Ld Lf vf
if
Nd Nf
Nd
Acoplamiento magnético entre las bobinas del eje directo y del campo
Fig. -231-
é vd ù é Ld p L
df
pù
é id ù
ê ú = ê úê ú
ë vf û ë Ldf p L p û ëi û
f f
15.44
Cuando el circuito de campo se excita mediante una fuente de tensión, se
puede referir este circuito al eje directo mediante la reducción de Krön:
2
L L L
df df
v = (L - )pi + v = L' p i + df v
d d L d L f d d L f
f f 15.45 f
Alimentando el eje directo con una fuente de tensión y reflejando este devanado
sobre el campo de la máquina mediante la reducción de Krön, se obtiene:
2
L L L
v = (L - df ) p i + df v = L ' p i + df v
f f L f L d f f L d
d d d 15.46
El reflejo de las bobinas del campo sobre el eje directo y de la bobina del eje
directo sobre el campo define las inductancias transitorias L’d y L’f, respectivamente.
El acoplamiento entre estos dos circuitos implica una reducción efectiva de la
inductancia equivalente que se observa desde cada una de las bobinas cuando la otra
se excita mediante una fuente de tensión. La tensión de excitación aparece reflejada
en la bobina del eje directo en la proporción de Ldf/Lf que es prácticamente igual -
despreciando los caminos de dispersión del campo - a la relación de vueltas entre las
dos bobinas Nd/Nf. En el circuito de campo, la situación es similar y aparece el reflejo
de la tensión del eje directo vd a través de la relación de transformación del número de
vueltas Nf/Nd.
En la práctica, la constante de tiempo del campo con las bobinas del estator en
circuito abierto, está comprendida entre 1 y 20 segundos debido a que la resistencia Rf
de este enrollado se diseña lo más pequeña posible para reducir las pérdidas
óhmicas.
Las fuerzas electromotrices que aparecen sobre las bobinas de los ejes directo
y cuadratura, con las bobinas de armadura en circuito abierto son:
di
f
v =L
d df dt 15.49
vq = w L i
df f 15.50
Determinando la solución de la ecuación diferencial 15.47, y sustituyendo esta
corriente en las expresiones anteriores, se obtienen los siguientes resultados:
v - t/t
i (t) = f (1 - e fo)
f R
f 15.51
L - t/t L v - t/t
v (t) = df v e fo = df
t R e
f fo
d L f fo
f f 15.52
v - t/t
f fo
vq (t) = w L (1 - e )
df R
f 15.53
La fuerza electromotriz en la fase “a” de la máquina se obtiene mediante la
transformación inversa de Park:
2
va(t) = ( v cos (wt+q o ) - vq sen (wt + q o ) )
3 d 15.55
Al comparar las expresiones 15.52 y 15.53 se observa que la fuerza
electromotriz inducida sobre la bobina del eje cuadratura vq, es mucho mayor que la
inducida sobre el eje directo vd, debido a que generalmente la velocidad sincrónica de
la máquina es mucho mayor que el inverso de la constante de tiempo tfo.
Despreciando la fuerza electromotriz del eje directo se obtiene la siguiente tensión
sobre la bobina de la máquina:
v - t/t
va(t) = - 2 wL f
(1 - e fo) sen (wt+q o )
3 df R
f 15.56
wt
0
v
2 wL f
- 3 df R
f
-1
Tensión de armadura en circuito abierto ante una energización del campo
Fig. -232-
2
L (pu)
df
L ' (pu) = L (pu) - = 0.275 ~ 0.385
d d L (pu)
f
15.85
2
L (pu)
df
L ' (pu) = L (pu) - = 0.288 ~ 0.418
f f L (pu)
d
15.86
Utilizando valores numéricos medios de las inductancias estimadas
anteriormente es posible evaluar cuantitativamente la corriente instantánea de la fase
a, para todo tiempo posterior al cortocircuito brusco de la máquina sincrónica -
ecuación 15.37 -. Si la fuerza electromotriz Ef es 1.0 en por unidad, debido a que en
la condición previa al cortocircuito la máquina se encontraba en vacío a tensión
nominal, la corriente instantánea resulta ser:
ia(t) (pu) = - 4.29 cos(wt+q o) + 1.18 cos(2wt+q o) + 3.10 cosq o
15.87
La corriente de cortocircuito posee una componente de frecuencia fundamental
cuyo valor efectivo es superior a 3.0 en por unidad de la corriente nominal. Evaluando
la corriente de cortocircuito mediante el diagrama fasorial de la máquina sincrónica, se
obtiene que el valor efectivo de la corriente es aproximadamente 0.95. Un
cortocircuito mantenido durante un tiempo suficiente largo como para alcanzar el
-2
tiempo
Cortocircuito brusco de la máquina sincrónica - qo = 0 -, sin resistencia en los devanados
Fig. -234-
éé v ùù éé R +L p -wL ù é L p ù ù éé i ù
d e d ù
dq df d
é[ve]ù é[ze e ê ú ê ú ê ú ê ú
] [z ]ù é [i ]ùú =êë v ûú = ë wL ê ú
êv ú =ê
er e
ú ê [i ] û
q
ê R +L p û ë wL û
qd ú
e ë i û
q df q
ëv ûë L p 0 R +L p û ë û
ë[ r]û ë[ re ] [ ]û ë
z z rr r é
ê
ù
ú é ù
i é ù
é
ê
ù
ú
ë fû ê ú ê ú ë fû
ë df û ë f f û
15.88
Como las condiciones forzantes son híbridas; tensiones del estator y corrientes
en el rotor, la expresión anterior se puede descomponer y reordenar de la forma
siguiente:
[ve] = [zee] ie + [zer] ir [ ] 15.89
[]
[vr ] = [zre ] ie + [zrr ] ir [ ] 15.90
[]
Despejando [ir] de la expresión 15.90, y reemplazando el resultado en la 15.89
se obtiene:
é -1 ù -1
[ve] = êë [zee] - [zer] [zrr] [zre]úû [ie] + [zer] [zrr] [vr]
15.91
-1 -1
[ir] = - [zrr] [zre] [ie] + [zrr] [vr] 15.92
Estas dos ecuaciones se pueden expresar de la siguiente forma:
ê ú= ê úê v ú
ë [ir] û ë -1
- [zrr] [zre ] [zrr]
-1
û ë [ r]û
15.93
Realizando las operaciones matriciales indicadas en el sistema de ecuaciones
anterior se obtiene:
é ù
2 L p
L p - wL df
df
Re + (L - )p dq R +L p
d R +L p f f
ê ú ê úê ú
f f
é ùv
d
2 wL é ù
i
d
vq L p df iq
= df Re +Lq p
w (L - )
ë û R +L p
ë ûë û
i
qd R +L p f f
f
f f v
f
L p 1
df
- 0 R +L p
R +L p f f
f f
15.94
De la última expresión se obtiene la impedancia operacional propia del eje
directo, en el dominio de la frecuencia:
2
L s
df
Z (s) = Re + (L - )s
dd d R +L s
f f 15.95
jwL
2 é R L2 w2 ù é L L2 w2 ù
) = êRe+ 2 ú+ jw êLd- f df 2 ú
df f df
Z (jw) = R+ jw (L -
dd e d R +jwL
f f ë Rf +w2Lf û ë Rf+w2Lf û
2
15.98
Cuando la frecuencia w es reducida pero diferente de cero, la bobina tiende a
comportarse de acuerdo con sus parámetros de régimen permanente, Re y Ld. A
medida que aumenta la frecuencia, el acoplamiento entre el campo y el eje directo
incrementa la resistencia equivalente de la bobina y reduce la inductancia. En el
límite, cuando la frecuencia tiende a infinito, la resistencia del rotor queda reflejada en
el eje directo según la relación cuadrática del número de vueltas, y la inductancia de la
bobina tiende al valor transitorio L’d:
2
N
d
Z (w®0) = Re + jwL ; Z (w®¥) = Re+ R + j w L'
dd d dd 2 f d
N
15.99
f
En la figura -235- se representa el lugar geométrico de la impedancia propia de
la bobina del eje directo con la frecuencia como parámetro. En este diagrama se
puede observar que la máquina sincrónica varía durante el transitorio su impedancia
de entrada. En los primeros instantes, la reactancia transitoria se manifiesta
plenamente y a medida que transcurre el tiempo la impedancia se estabiliza en el valor
de régimen permanente.
Ld
w®o
Ldd
t
L'd
w®¥
Re Rdd Re+R'f
Lugar geométrico de la resistencia e inductancia propia del eje directo al variar la frecuencia
Fig. -235-
A continuación se reproduce el listado y los resultados de un algoritmo en el
entorno de programación MATLAB que permite evaluar las corrientes en coordenadas
primitivas y transformadas durante un cortocircuito brusco de la máquina sincrónica,
considerando las atenuaciones debidas a las resistencias de las bobinas.
»trans
% ANALISIS TRANSITORIO DE MAQUINAS SINCRONICAS
% p[i]=-[L]^-1*([R]+w*[G]) + [L]^-1*[v]
% [A] = -[L]^-1*([R]+w*[G])
w = 1.0; % velocidad sincrónica
re = 0.01; % resistencia del estator
rf = 0.02; % resistencia del campo
R = diag([re re rf],0) % matriz de resistencias
R =
0.0100 0 0
0 0.0100 0
0 0 0.0200
Ld = 1.0; % inductancia del eje d
Lq = 0.6; % inductancia del eje q
Lf = 1.0; % inductancia del campo
Ldf= 0.8; % inductancia mútua df
L = [Ld 0 Ldf;0 Lq 0;Ldf 0 Lf] % matriz de inductancias
L =
1.0000 0 0.8000
0 0.6000 0
0.8000 0 1.0000
G = w*[0 -Lq 0;Ld 0 Ldf;0 0 0] % matriz de generación
G =
0 -0.6000 0
1.0000 0 0.8000
0 0 0
Lin = inv(L) % inversa de L
2.7778 0 -2.2222
0 1.6667 0
-2.2222 0 2.7778
4
if
2
iq
0
-2
id
-4
-6
tiempo
Corrientes de corto circuito en coordenadas dqf
Fig. -236-
2
if
1
0
ia
-1
tiempo
id Rd Rf if
L df
vd Ld Lf vf
ù é id(0 )ù
+
é Vd(s)ù é Rd+Lds L s ù é Id(s)ù é Ld L
úê ú
df df
ê ú=ê ú ê ú-ê
ë Vf(s) û ë Ldfs R +L sû ë I (s) û ë L L û ë i (0 +) û
f f f df f f
15.101
Si en el instante inicial se cortocircuitan simultáneamente ambos terminales del
transformador, en presencia de flujo atrapado en las bobinas, las corrientes en el
dominio de la frecuencia resultan ser:
L R +
df f
I (s) = i (0 )
d 2 f
(R +L s)(R +L s) - L s2
d d f f df
15.104
Las constantes de tiempo del circuito están determinadas por el denominador
de la ecuación anterior. Este denominador se puede expresar de la siguiente forma:
2
D=L [ (1+s )( t1 + s)(1+ s )( t1 +s) - s2 ] =
df d f
do fo
2 1
= L (1+s )(1+s ) [ s2 (1- )+ s ( t1 + t1 ) + t 1t ]
df d f (1+s )(1+s ) do fo do fo
d f 15.105
donde:
L L L L
t = d ; t = f ; s = sd ; s = sf
do R fo R d L f L
d f df
15.106 df
Cuando el acoplamiento es perfecto, los coeficientes de dispersión sd y sf son
cero, en este caso el denominador 15.105 se reduce a:
2 2
D=L [ s ( t1 + t1 ) + t 1t ] = L ( t1 + t1 ) (s+ t 1 +t )
df do fo do fo df do fo do fo 15.107
Si el acoplamiento es perfecto, el sistema tiene una sola constante de tiempo
que es igual a la suma de las constantes de tiempo de cada una de las bobinas. En
cambio, cuando el acoplamiento es muy débil, los coeficientes de dispersión son muy
grandes y el denominador 15.105 se reduce aproximadamente a:
2
D=L (1+s )(1+s ) [s2 + ( t1 + t1 ) s + t 1t ]=
df d f do fo do fo
2
= L (1+s )(1+s ) [ (s+ t1 ) (s+ t1 ) ]
df d f do fo 15.108
Las constantes de tiempo son exactamente iguales a cada una de las
constantes de tiempo de los circuitos propios en vacío. Cuando el circuito magnético
está fuertemente desacoplado, las bobinas actúan independientemente una de la otra.
2 2 2
L L -L =L (1+s )(1+s ) - L @0 ; si s @ s @ 0
d f df df d f df d
15.110 f
éid(0- )ù éid(0 )ù
+
ê - ú =ê ú
ë f û ë i (0 ) û
i (0 ) +
f 15.112
15.10 Análisis transitorio aproximado
évdù é Re - xq
ù0
éi
ù d
êvqú = ê xd Re wL
ú êi ú
df q
ë vf û ëLdfp 0 R +L pû ë i û
f f f 15.113
Durante los primeros instantes del período transitorio, el enlace de flujo de la
bobina de campo lf se mantiene prácticamente constante. Las corrientes id e if
deben variar para mantener constante este enlace de flujo. Si se considera que el
enlace de flujo se mantiene mediante una corriente equivalente que circula por la
bobina de campo, se puede evaluar la fuerza electromotriz que este enlace produce
sobre el eje cuadratura:
2
l L i +L i L
f ff df d df
e ' = wL i = wL = wL = wL i + w i = e + (x - x' ) i
f df f
equi.
df L df L df f L d f d d d
f f 15.114 f
La fuerza electromotriz transitoria f permanece constante mientras que no e’
varíe el enlace de flujo del campo lf. La ecuación 15.114 determina el valor de esta
fuerza electromotriz. En convención generador y en representación fasorial, la fuerza
electromotriz transitoria E’f es:
E'f Ef
jxq' Iq' jxqIq
Id
Ia Va
jxd' Id' jxd Id
d
Diagrama fasorial aproximado de la fuerza electromotriz transitoria
Fig. -239-
2
L
L - df 2
L' f L L
f d df
t' = = =t -
f R R fo R L
f f f d 15.116
Si la condición de operación una vez ocurrida la perturbación es una variación
súbita de la tensión de armadura, tal como sucede en el caso del cortocircuito brusco,
se puede recalcular el diagrama fasorial transitorio aproximado utilizando la nueva
tensión de armadura, la fuerza electromotriz transitoria, la reactancia transitoria del eje
directo y la reactancia del eje cuadratura. Las corrientes resultantes de este análisis
son aproximadamente las que se obtienen en los primeros instantes del transitorio
para la componente de frecuencia fundamental de la solución. Durante el período de
validez de esta aproximación, la potencia eléctrica media suministrada por la máquina
a la red se determina aproximadamente mediante la siguiente expresión:
2
Va E' Va
( x1 - 1 )
f
Pe = sen d +
x' 2 q x'
d 15.117d
E ' = V a+ j xq I a + j (x - xq ) I
f d d
15.118
Posteriormente se resuelve el diagrama fasorial con las nuevas condiciones
impuestas por la perturbación:
El ángulo de carga d está definido por las posiciones respectivas del eje
magnético de la pieza polar y de la amplitud del campo magnético rotatorio producido
por las bobinas del estator. El primero gira a la velocidad mecánica y el segundo a la
velocidad sincrónica. La variación del ángulo d de carga está determinado por la
diferencia entre estas dos velocidades:
dd = w - w = w ( wm w s
dt m s B w - w ) = wB ( wm(pu) - 1)
B B 15.127
1 dd
wm(pu) = w +1
B dt 15.128
dwm(pu) 2
= w1 d d
dt B dt
2
15.129
¶Pe (do )
= Pe (do ) + Dd @ Pe (do +Dd) = Pe (d)
¶d 15.135
La expresión anterior aproxima la potencia eléctrica mediante una expansión en
series de Taylor centrada en el punto de equilibrio de potencias y truncada a partir de
Pp +
2 H 2
¶Pe (do ) 2 H dDd(0 ) Pp +
[ w s + w s+ ] Dd(s) = w + w Dd(0 )
B B ¶d B dt B 15.137
Considerando que la variación del incremento del ángulo con respecto al tiempo
es despreciable en el instante inmediatamente posterior a la perturbación, se obtiene
la siguiente ecuación algebraica:
Pp
+
Dd(0 )
Dd(s) = 2H
Pp w ¶Pe (do )
s2 + s+ B
2H 2H ¶d
15.138
Los polos del polinomio del denominador de la expresión anterior determinan
las frecuencias naturales y los respectivos amortiguamientos de las oscilaciones de la
máquina sincrónica sometida a pequeñas perturbaciones:
2 ¶Pe (do )
- Pp (pu) ± Pp (pu) - 8H w
B ¶d
s =
1,2 4H 15.139
Como las pérdidas mecánicas son muy pequeñas, pueden ser despreciadas en
esta última expresión, obteniéndose de esta forma la frecuencia natural de oscilación
de la máquina sincrónica en el entorno de un determinado punto de equilibrio:
¶Pe (do )
w
B ¶d
s @±j =±jw
1,2 2H nat.
15.140
Debido a que las pérdidas de la máquina son despreciables, la máquina
sincrónica oscila alrededor del punto de equilibrio permanentemente o con un
decaimiento exponencial muy lento, tal como ocurre en las oscilaciones de un péndulo
físico alrededor de su punto de equilibrio. Para estabilizar el punto de operación de la
máquina es necesario incrementar el amortiguamiento del sistema, evitando aumentar
las pérdidas mecánicas en el punto de operación. Esto se puede lograr incluyendo un
enrollado amortiguador en el rotor de la máquina sincrónica semejante al devanado de
jaula de ardilla de la máquina de inducción. Cuando la máquina se encuentra
operando a la velocidad sincrónica, no circula corriente por el devanado amortiguador.
Si varía la velocidad mecánica de la máquina, el deslizamiento entre el campo y el
rotor, fuerza la circulación de corrientes por las barras del devanado amortiguador y se
produce un torque eléctrico contrario a la dirección de la diferencia de velocidades.
30 j
H=1s D =0
Dd D=0 D = 20 D = 20
20
10
D =100
0 0 [rad/s]
D =100
-10
-20
D = 20
D =0
0 0.5 1 1.5 2
tiempo [s] -30
-30 -20 -10 0
Respuesta temporal con dos amortiguamientos diferentes - D = 0 ; D= 20 -, y lugar de las raíces con
el amortiguamiento como parámetro
Fig. -240-
id id
ia q ia d
if
if
iq iq
Re
Ld-ad id
Rad vd
Ld wLd iq wL d-aq iaq
iad + +
vad = 0 Lad Ldf Rf
Lf-ad if
Lf vf
Raq Re
Lq-aq
iaq iq
vaq = 0 Laq Lq vq
wLqid wLdfif wL q-ad iad
+ + +
é ùé ùé ù
v Re+L p -wL L p L p -wL i
d d dq df d -ad d -aq d
vq wL Re +Lq p wL wL L q-aq p iq
ê úê úê ú
qd df q -ad
v = L p 0 R +L p L p 0 i
f df f f f-ad f
ë ûë
v
ad
vaq
L
d -ad
0
p 0
L q -aq p
L
f-ad
0
p R +L p
ad
0
ad 0
Raq +L aq p
ûë û i
iaq
ad
15.144
Los devanados amortiguadores se encuentran muy cerca de las bobinas del.
estator, el acoplamiento entre estos circuitos es muy alto. Durante los primeros
instantes de la perturbación, los amortiguadores mantienen los enlaces de flujo
previos y se reflejan sobre la armadura produciendo las reactancias subtransitorias del
eje directo y del eje cuadratura:
Capítulo 15: Régimen Transitorio de la Máquina Sincrónica
- 401 -
Universidad Simón Bolívar – Conversión de Energía Eléctrica - Prof. José Manuel Aller
2
L
d-ad
L '' = L -
d d L
ad 15.145
2
Lq-aq
L ''q = Lq -
Laq
15.146
Las inductancias subtransitorias se obtienen de la misma forma que la
inductancia transitoria del eje directo. La inductancia transitoria se define cuando el
campo se refleja sobre el eje directo, en las reactancias subtransitorias los devanados
amortiguadores se reflejan sobre sus respectivos ejes de acoplamiento magnético.
Como el acoplamiento mútuo entre los amortiguadores y la armadura es muy alto, las
inductancias subtransitorias L’’d y L’’q, son menores que la inductancia transitoria L’d.
En el sistema adimensional de unidades estas reactancias se encuentran
normalmente en el siguiente rango:
x'' @ 0.12 ~ 0.18 ; x''q @ 0.10 ~ 0.15
d 15.147
A continuación se reproduce el listado y los resultados intermedios de un
algoritmo desarrollado en el entorno de programación MATLAB, que permite evaluar
el comportamiento de las corrientes en coordenadas transformadas y primitivas de
una máquina sincrónica con devanados amortiguadores, sometida a un cortocircuito
brusco.
»trans2
% ANALISIS TRANSITORIO DE MAQUINAS SINCRONICAS CON DEVANADOS
% AMORTIGUADORES
% p[i]=-[L]^-1*([R]+w*[G]) + [L]^-1*[v]
% [A] = -[L]^-1*([R]+w*[G])
w = 1.0 % velocidad sincrónica
w =
1
rd = 0.01;rq = 0.01;rad= 0.03;raq= 0.03;rf = 0.01;
R = diag([rd rq rad raq rf],0) % matriz de resistencias
R =
0.0100 0 0 0 0
0 0.0100 0 0 0
0 0 0.0300 0 0
0 0 0 0.0300 0
0 0 0 0 0.0100
Ld = 1.0;Lq = 0.6;Lad= 0.90;Laq= 0.50;
Lf = 1.0;Ldad=0.85;Lqaq=0.40;Ldaq=0.40;
Lqad=0.80;Lfad=0.70;Ldf= 0.8;
L = [Ld 0 Ldad 0 Ldf
0 Lq 0 Lqaq 0
Ldad 0 Lad 0 Lfad
0 Lqaq 0 Laq 0
Ldf 0 Lfad 0 Lf ] % matriz de inductancias
L =
1.0000 0 0.8500 0 0.8000
0 0.6000 0 0.4000 0
0.8500 0 0.9000 0 0.7000
0 0.4000 0 0.5000 0
0.8000 0 0.7000 0 1.0000
G = w*[0 -Lq 0 -Ldaq 0
Ld 0 Lqad 0 Ldf
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0] % matriz de generación
G =
0 -0.6000 0 -0.4000 0
1.0000 0 0.8000 0 0.8000
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
Lin = inv(L)
Lin =
6.4567 0 -4.5669 0 -1.9685
0 3.5714 0 -2.8571 0
-4.5669 0 5.6693 0 -0.3150
0 -2.8571 0 4.2857 0
-1.9685 0 -0.3150 0 2.7953
A = -Lin*(R+G) % matriz de transición de estado
A =
-0.0646 3.8740 0.1370 2.5827 0.0197
-3.5714 -0.0357 -2.8571 0.0857 -2.8571
0.0457 -2.7402 -0.1701 -1.8268 0.0031
2.8571 0.0286 2.2857 -0.1286 2.2857
0.0197 -1.1811 0.0094 -0.7874 -0.0280
Ain = inv(A);
[V,g] = eig(A) % autovalores y autovectores
V =
Columns 1 through 5
0.5120 - 0.4350i 0.5120 + 0.4350i 0.6333 -0.4517 0.1527
0.2765 + 0.3066i 0.2765 - 0.3066i 0.0073 -0.2893 0.5309
-0.3801 + 0.2858i -0.3801 - 0.2858i -0.0178 0.7215 -0.2670
-0.2079 - 0.2573i -0.2079 + 0.2573i 0.0050 0.4096 -0.7866
-0.1449 + 0.1467i -0.1449 - 0.1467i -0.7737 -0.1549 0.0701
g =
Columns 1 through 4
-0.0654 + 1.1028i 0 0 0
0 -0.0654 - 1.1028i 0 0
0 0 -0.0277 0
0 0 0 -0.1379
0 0 0 0
Column 5
0
0
0
0
-0.1304
io = [0;0;0;0;1] % condiciones iniciales
io =
0
0
0
0
1
t = 0:.25:160; % tiempo (tbase 1/377 s)
e1=exp(g(1,1)*t);e2=exp(g(2,2)*t);e3=exp(g(3,3)*t);e4=exp(g(4,4)*t);
e5=exp(g(5,5)*t);
ip = - Ain*Lin*[0;0;0;0;rf*1] % solución particular p[i]=0
ip =
-0.7999
-0.0133
-0.0000
-0.0000
1.0000
ih = io-ip; % condiciones homogéneas
k=inv(V)*ih
k = % coeficientes homogéneos
2.3890 + 2.0552i
2.3890 - 2.0552i
-2.4476 - 0.0000i
5.0911 + 0.0000i
2.7178 + 0.0000i
ke = diag(k,0)*[e1;e2;e3;e4;e5];
i = V*ke; % solución homogénea
n=length(t); % número de puntos temporales
for m=1:n; % solución completa
i(1,m)=i(1,m)+ip(1);i(2,m)=i(2,m)+ip(2);i(3,m)=i(3,m)+ip(3);
i(4,m)=i(4,m)+ip(4);i(5,m)=i(5,m)+ip(5);
end;
plot(t,i(1,:),t,i(2,:),t,i(5,:)) % Figura -243-
gtext('id');gtext('iq');gtext('if');grid;pause
plot(t,i(3,:),t,i(4,:)) % Figura -244-
gtext('iad');gtext('iaq');grid;pause;
ia = (i(1,:).*cos(w*t) - i(2,:).*sin(w*t));
plot(t,ia,t,i(5,:)) % Figura -245-
gtext('ia');gtext('if');grid;pause;
4
if
2
iq
0
-2
-4
-6
id
-8
0 20 40 60 80 100 120 140 160
tiempo
Corrientes dqf durante el cortocircuito brusco de la máquina sincrónica con devanados amortiguadores
Fig. -243-
iad
4
iaq
-2
0 20 40 60 80 100 120 140 160
tiempo
Corrientes de los devanados amortiguadores durante el cortocircuito brusco de la máquina sincrónica
Fig. -244-
8
ia
6
4
if
2
-2
-4
0 20 40 80 60
100 120 140 160
tiempo
Corrientes en coordenadas primitivas durante el cortocircuito brusco de la máquina sincrónica
Fig. -245-
d
Fuerza electromotriz subtransitoria E’’ en el diagrama fasorial
Fig. -245-
La relación entre la inductancia de los devanados de armadura y su respectiva
resistencia es menor que en el caso de la bobina de campo. Por este motivo, los
enlaces de flujo de los devanados amortiguadores decaen más rápidamente que el
enlace de flujo de la bobina de campo. El proceso subtransitorio desaparece durante
los primeros ciclos de la perturbación. El proceso transitorio se mantiene por un
tiempo más largo.
ia (t) Envolvente
superior e s
Componente
continua
Envolvente
inferior e i Régimen
permanente
tiempo
Oscilograma del cortocircuito brusco de la máquina sincrónica
Fig. -247-
e s +e
i
e=+
2 Régimen permanente
e s +e
i
e=-
2
tiempo
Representación simétrica de la corriente de armadura
Fig. -247-
i'' + i'
100
i'' i'
10-1
10-2
tiempo
diq
vq = wL i + Lq + wL i = 3 I wL cos 2wt - 2 3 I wLq cos 2wt + wL i
dd dt df f d df f
15.161
di di
f d d
v =L +L = (L i +L i )
f f dt df dt dt f f df d
15.162
Determinando de la ecuación 15.162, la corriente de campo if en función de la
corriente del eje directo id, e introduciendo este resultado en las expresiones 15.160 y
15.161, se obtiene:
L v L v
i = - df i + f t = - df ( 3 I cos 2wt) + f t
f L d L L L
f f f f 15.163
L
v = - (2 x' - xq ) 3 I sen 2wt + df v
d d L f
f 15.164
L
vq = (- 2 xq + x' ) 3 I cos 2wt + df wt v
d L f
15.165 f
Aplicando la transformación inversa de Park a las tensiones vd y vq
determinadas en las dos últimas expresiones:
2
va = ( v cos wt - vq sen wt ) =
3 d
(x' + xq ) L
d 3 df
=- 2 I sen wt + (xq - x' ) 2 I sen 3wt + v (cos wt - wt sen wt)
2 2 d L f
15.166 f
potencia en el eje para que el estator entregue potencia a la red. Si esto ocurre,
manteniendo constante la corriente de campo, la máquina se desmagnetiza,
consumiendo potencia reactiva desde el sistema. En la figura -250- se presentan los
diagramas fasoriales y la característica potencia eléctrica-ángulo de carga, de una
máquina sincrónica de rotor liso después de su acoplamiento en vacío a la red, para
dos valores de potencia mecánica entregada en el eje. Si se aumenta brúscamente la
potencia desde Pm1 a Pm2, el escalón de potencia se traduce en un escalón de torque
mecánico que acelera las masas rotantes acopladas al eje de la máquina. El ángulo
de carga crece desde el valor d1 hasta el valor d2, correspondiente a la nueva
condición de equilibrio entre la potencia eléctrica inyectada a la red y mecánicas
absorbida por el eje. Cuando la máquina alcanza el ángulo de carga d2, la velocidad
del rotor es mayor que la velocidad sincrónica, el ángulo de carga continua creciendo,
la máquina entrega más potencia a la red que la recibida en su eje, por tanto el rotor
se frena. En este proceso la máquina alcanza la velocidad sincrónica y el ángulo de
carga máximo, pero la potencia eléctrica entregada a la red es mayor que la potencia
mecánica inyectada en el eje mecánico, por tanto la máquina continua frenándose
hasta alcanzar nuevamente el punto de equilibrio de potencias. En este punto, la
velocidad es menor que la velocidad sincrónica y el ángulo de carga sigue
disminuyendo hasta que la velocidad del eje alcance nuevamente el valor de
sincronismo. En este momento el ángulo de carga se encuentra en su valor mínimo,
la potencia eléctrica es menor que la potencia mecánica y la máquina se acelera
nuevamente, repitiéndose todo el proceso indefinidamente o hasta que las pérdidas
produzcan un efecto amortiguador, tal como se mostró en la sección 15.11.
Pe
E Va
f
Xs
P m2
j Xs Ia2
E f2
d2
P m1
Ia2
d1
E f1 j X s Ia1
Ia1
d
Va d1 d2 dmax p
W = 1 J w2m
k 2 15.170
Debido a que la energía cinética no puede variar instantáneamente sin
consumir potencia infinita, la velocidad no cambia en el primer instante. El ángulo de
carga tampoco puede variar instantáneamente porque se obtiene al integrar la
diferencia entre las velocidades mecánica y sincrónica:
t
d (t) =
òo ( wm- wsinc.) dt
15.171
Las oscilaciones mecánicas de la máquina sincrónica representadas mediante
las ecuaciones diferenciales 15.168 y 15.169 se mantienen indefinidamente sin la
presencia de torques amortiguadores. El sistema es conservativo y todas las
oscilaciones se deben al traspaso de energía entre la inercia de la máquina y el
Capítulo 15: Régimen Transitorio de la Máquina Sincrónica
- 416 -
Universidad Simón Bolívar – Conversión de Energía Eléctrica - Prof. José Manuel Aller
w sin.
we
t
w min
dmax
d2
d1
t
Las áreas del gráfico torque eléctrico en función del ángulo de carga,
representan energía. La diferencia entre el torque eléctrico y el torque mecánico es el
torque acelerante sobre la máquina. La integral del torque acelerante sobre la
máquina sincrónica en el intervalo comprendido entre dos ángulos de carga
diferentes, es igual a la variación de energía cinética en el rotor:
t t t d(t)
dd
DW =
k òo Pa dt = oò Ta× Dwm dt = oò Ta×
dt
dt =
ò Ta× dd
d(o) 15.172
Para que la velocidad de la máquina regrese al valor inicial, es necesario que la
evaluación de la expresión anterior resulte nula. En este caso no hay variación neta
de energía cinética y la velocidad final de la máquina es igual a la velocidad inicial.
Este método se conoce como criterio de áreas iguales. La energía absorbida por el
rotor para alcanzar el punto de equilibrio, debe ser regresada a la red eléctrica para
reducir la velocidad hasta su valor de sincronismo. Si no es posible frenar la máquina
hasta la velocidad sincrónica, el sistema es inestable y pierde su capacidad de
transmitir potencia. En la figura -252- se muestra el comportamiento estable e
inestable de la máquina sincrónica sometida a un escalón de torque en el eje
mecánico.
Tm1 Tm1
d d
d1 d2 dx dmax p d1 d2 dmax p
Inestable
Estable
Respuesta estable e inestable de la máquina sincrónica sometida a un escalón de torque mecánico.
Fig. -252-
1.- V(x1, x2, …, xn) ≥ 0, y V(x1, x2, …, xn) = 0 sólo cuando xi = 0 ( i = 1, 2, …, n), es
decir, la función de Liapunov V tiene un mínimo estricto en el origen de
coordenadas;
f renado
freno
A2
A =A
1 2
dx < dmax.
Tm1 inic io
A1
ac eleración Te = 0
d
d1 d2 dx dmax p
Trayectoria del ángulo de carga durante el cortocircuito y después del despeje de la falla
Fig. -253-
dDd = d (d - do ) = w - w = Dw
dt dt m o
15.175
Para encontrar una función de Liapunov que cumpla con las condiciones
impuestas por el teorema, se multiplica la expresión 15.174 por la velocidad mecánica,
y se integran en el tiempo cada uno de los términos de potencia obtenidos,
agrupándolos en un sólo miembro:
t t t
dDw
V(Dw, Dd) =
ò
o
J Dw
dt
dt -
òo Tm Dw dt + oò (k1sen d+ k2sen 2d) Dw dt =
1 1
= J Dw2 - Tm Dd - k (cos d - cos do ) - k (cos 2d - cos 2do ) = D W - D Wm+D We
2 1 2 2 k
15.176
En el intervalo de las variables de estado Dw y Dd, en que la función 15.176, es
definida positiva - V(Dw,Dd) ≥ 0 -, la derivada con respecto al tiempo de la función de
Liapunov es:
d V = dD V dD w + d D V dD d = J Tm - Te
Dw ( ) - Tm D w + Te D w = 0 £ 0
dt dD w dt dD d dt J
15.177
Como la hipersuperficie V que encierra la trayectoria de las variables de estado
de este sistema, se mantiene constante a medida que transcurre el tiempo, la
respuesta de la máquina es oscilatoria no amortiguada. El sistema es estable en un
ciclo límite si se cumple que la función de Liapunov 15.176 es definida positiva. La
función de Liapunov escogida coincide con el criterio de áreas iguales, porque fue
determinada realizando el balance de energía del sistema. Si se incluye en las
ecuaciones diferenciales los términos disipativos, y se utiliza la misma función de
Liapunov determinada anteriormente, se obtiene que la función decrece con el tiempo
- dV/dt ≤ 0 -, y la máquina alcanza asintóticamente el punto de equilibrio - Dw = 0,
Dd =0 -.
é ùé ù é
Re wL q R
f
- 0
ùé ù
1 1
L' L' L '
0 0
d d df L' L'
d df
wL wL
éù
i Re i
êúê úêë úû ê
d df 1 v
úêë úû
d 0 d
0 0 0 d
Lq Lq Lq Lq
iq iq vq
p =- +
Ro 1
0 0 0 vo
ëû
io io
û ë û
0 0 0
ë
Lo Lo
i i v
f Re wL q R f 1 1 f
f L' 0 0 L'
- 0 df f
L' L' L'
df df f
15.178
De la representación canónica anterior se puede obtener directamente cuatro
funciones de transferencia de primer orden correspondientes a las variables de estado
del sistema:
1
Re L L
df df
i = (wL q iq + R i +v - v )
d L ' f L f d L f
d f f
( p + 1)
Re
15.179
1
Re
iq = ( - wL i + wL i + vq )
Lq dd df f
( p + 1)
Re
15.180
1
Ro
io = vo
Lo
( p + 1)
Ro
15.181
1
R L LqL L
f f f f
i = (- Re i +w iq + v +v )
f L L' d L' L' d f
f df df df
( p + 1)
R
f 15.182
vd
+
vf L -
df
L
f
iq + 1
wL Re
q id
1 + t' p
d
+
if L
df
R
f L
f
if
wL
df +
vq vq 1
+ Re iq
1+t p
id q
wL -
d
id L
Re f
L'
df
-
iq 1
Lq L + Rf
f if
L' 1 +t' p
df f
+
vd L +
f
L'
df
+
vo 1 io
vf
Ro
1+t p
o
Ejemplo No.1
V = 1V B i (t ) B
l = 1.0 m
+
Fm Fe
x
B = 1.0 T
Fig. E1.1 Diagrama esquemático del convertidor electromecánico del ejemplo No.1
Parte a.-
Las ecuaciones que relacionan al convertidor electromecánico con el mundo externo son:
V −e
i= E1.3
R
Fe − Fm = m x E1.4
Sustituyendo las ecuaciones internas 1.1 y 1.2 en las relaciones con el mundo externo 1.3 y
1.4 se obtiene:
V − e V − x B l
i= = E1.5
R R( x )
Fe − Fm = i B l − Fm = m
x E1.6
Reemplazando el resultado de la expresión 1.5 en la ecuación 1.6 se obtiene la ecuación
diferencial que determina el comportamiento dinámico del conductor móvil:
V − x B l
B l − Fm = m
x E1.7
R( x )
Parte b.-
%*********************************************************************
% Programa para el calculo de la trayectoria de un conductor
% que se mueve en un campo magnético uniforme.
%*********************************************************************
global m l B Fm V % Traspaso de variables a la función conductor
Parte c.-
( B l )2 VB l
x+
m x = − Fm x (0) = 1.0 m x (0) = 0.0 m s E1.10
R R
Sustituyendo los valores de los parámetros (m y l) y de las fuentes (V, B y Fm) en la
expresión 1.10 se obtiene:
x + 2 x = 1
x (0) = 1.0 m x (0) = 0.0 m s E1.11
La expresión 1.11 se puede resolver más fácilmente si se sustituye la definición de la
velocidad u:
u + 2u = 1 u(0) = 0.0 m s E1.12
Aplicando la transformada de Laplace, se obtiene el siguiente resultado:
1 1 1 1 1
sU ( s ) + 2U ( s ) = ⇒ U ( s) = = ( − ) E1.13
s s( s + 2) 2 s s + 2
Antitransformando la expresión 1.13 se obtiene la velocidad u(t):
1 m
u(t ) = (1 − e −2 t ) ( ) E1.14
2 s
La posición se obtiene integrando la solución 1.14:
e −2τ t e −2 t 1
t
1 1
x (t ) = x (0) + ∫ u (τ )dτ = 1 + (τ + )0 = 1 + (t + − ) E1.15
0
2 2 2 2 2
En la figura se puede observar esta solución obtenida numéricamente con el programa
anterior.
Ejercicios adicionales:
Fm
i (t )
x B = 1.0T
Fig. E1.4 Ejercicio adicional sobre el Ejemplo 1.
Ejemplo No. 2
Ventilador
ωm
i (t )
V = 1V
+
Tm = kωm2
i (t ) B = 1.0T
Conductor activo
Contacto deslizante
Fig. E2.1 Diagrama esquemático del convertidor electromecánico del ejemplo No.2
Parte a.-
Al igual que en el ejemplo anterior, en este caso también es necesario determinar las
ecuaciones internas y las relaciones con el mundo externo. Como el movimiento de los
conductores es circular, el análisis dinámico se realiza sobre el balance de par sobre el eje
mecánico del dispositivo. Para comprender el problema es necesario analizar en detalle el
diagrama del conductor activo en un determinado instante de tiempo. En la figura E2.2 se
han representado esquemáticamente las consideraciones fundamentales.
i (t )
u=0
Eje de giro
+
V l = 1.0 m B
E = u×B
u = ωm r
i (t ) dFe = i × B dr
i (t )
dτ e = r × dFe
Contacto deslizante
Fig. E2.2 Diagrama esquemático del conductor activo
En la figura E2.2 se puede observar que a la distancia r del eje de giro, el módulo de la
velocidad de giro es u = ω m r , y el vector sale del plano del papel. Con esa velocidad y el
campo B se obtiene en ese mismo punto el campo eléctrico E. La circulación de la corriente
i(t) por todo el conductor produce en cada punto del mismo un diferencial de fuerza
eléctrica dFe = i × B dr , y un diferencial de par eléctrico dτ e = r × dFe . Con las
consideraciones anteriores, las ecuaciones internas del convertidor son:
l
⎤
l l l
1 1
e = ∫ E . dr = ∫ u × B.dr = ∫ ω m r B dr = ω m B r 2 ⎥ = ω m B l 2 E2.1
0 0 0
2 ⎦0 2
l
⎤
l l l
1 1
Te = ∫ dτ e = ∫ r × dFe = ∫ r × i × B . dr = i B r 2 ⎥ = i B l 2 E2.2
0 0 0
2 ⎦0 2
Te − Tm = J ω m E2.4
V −e V − 12 ω m B l 2
J ω m = τ e − τ m = i B l − kω = (
1
2
2 2
m) B l − kω m = 2 (
2 1
2
2 1
) B l 2 − kω m2 E2.5
R R
Reagrupando los términos en velocidad angular de la ecuación diferencial E2.5 se obtiene:
B2 l 4 V B l2
J ω m + 14 ω m + kω m2 = 12 E2.6
R R
Para determinar el valor del coeficiente k del ventilador es necesario calcular la expresión
de la velocidad sincrónica en función de los parámetros y variables conocidas, porque un
dato del problema es que a la velocidad sincrónica del sistema, el ventilador requiere 0.1
Nm de par mecánico. Para determinar la velocidad sincrónica es necesario eliminar de la
expresión E2.6 la contribución del par mecánico (condición de vacío, kω m2 = 0 ) y
considerar el punto de equilibrio en régimen permanente ( ω m = 0 ), así se obtendría lo
siguiente:
2V
ω ms = = 2.0 rad s E2.7
B l2
Como se conoce que a esta velocidad el ventilador requiere 0.1Nm de par mecánico se
puede determinar el coeficiente k de la bomba:
Tm 0.1 Nm
kω m2 = Tm ⇒ k= = = 0.025 Nms
2
E2.8
ω 2
m (2.0 s )
rad 2 rad 2
B2 l 4 V B l2
1
2 mr 2ω m + 14 ω m + kω m2 = 12 ⇒
R R
12 ⋅14 1 ⋅1 ⋅12
1
2 0.2 ⋅ 12
ω
m + 1
4 ω m + 0.25 ω 2
m = 1
2 ⇒ E2.9
0.1 0.1
ω m + 25ω m + 2.5ω m2 = 50
Para poder resolver la ecuación diferencial E2.9 y obtener el comportamiento dinámico del
convertidor es necesario incluir la condición inicial del problema ω m (t = 0) = ω m 0 .
Parte b.-
El punto de operación se determina directamente de la solución de régimen permanente de
la ecuación diferencial E2.9, de esta forma:
Parte c.-
Si el convertidor se encuentra en vacío, la ecuación diferencial que determina el
comportamiento del sistema es lineal. En la parte a.- de este problema fue determinada la
velocidad angular sincrónica ω ms = 2 rad s , que corresponde en este caso de excitación
constante a una solución particular de la ecuación diferencial. Es necesario superponer la
solución homogénea y determinar a partir de las condiciones iniciales, el coeficiente
indeterminado correspondiente. De esta forma, la solución homogénea sería:
Fig. E2.3 Gráfico de la respuesta dinámica del convertidor en las dos condiciones de
operación, vacío y cargado con el ventilador.
En la figura E2.3 se han representado las dos soluciones de este problema, en vacío y en
carga.
Ejercicios adicionales:
Ejemplo No.1
a.- La relación entre los enlaces de flujo y las corrientes en función de la posición del yugo.
b.- Las ecuaciones dinámicas completas del convertidor.
c.- La solución en régimen permanente, considerando que la inercia mecánica del sistema
elimina las vibraciones mecánicas del yugo. (Posición de equilibrio)
d.- La potencia de pérdidas del convertidor en régimen permanente.
x
µr=2000
F
λ
1
R=5Ω i
2 k=10000 N/m
i
1i R=10Ω
v 1
e
1
N
1
N
2
m=250g
x
h
Ejemplo No. 3
Un circuito magnético acoplado posee tres bobinas con 100, 200 y 300 vueltas
respectivamente. El circuito magnético que cierra las tres bobinas tiene una longitud media
de 60 cm, un área de 25 cm2 y una permeabilidad relativa de 1000. Las tres bobinas están
constituidas por conductores de cobre del mismo diámetro (2 mm2 y 1.75 x10-8Ωm). El
flujo de dispersión de cada bobina es proporcional a su respectivo número de vueltas y el
coeficiente de acoplamiento entre la bobina de 100 y 200 vueltas es 0.95. Determine:
a.- Las resistencias e inductancias propias y mutuas de este transformador.
b.- Los respectivos coeficientes de acoplamiento y dispersión.
c.- Las constantes de tiempo del circuito si la bobina de 100 vueltas está en cortocircuito y
las otra dos bobinas se conectan en serie pero en contrafase (polaridad opuesta),
excitadas con una fuente sinusoidal de 50 V efectivos.
d.- La corriente resultante en cada bobina si se excita en el instante inicial la bobina de 100
vueltas con 12 V continuos, mientras que las otras dos bobinas están cortocircuitadas
independientemente.
Ejemplo No. 4
La máquina que se muestra en la figura posee dos bobinas en el estator con N e vueltas cada
una y un devanado en el rotor con N r vueltas. Las bobinas del estator tienen la misma
resistencia y se alimentan mediante dos fuentes sinusoidales de tensión desfasadas π / 2 . El
rotor se alimenta mediante una fuente de corriente constante de valor I r . Las dimensiones y
los parámetros del convertidor electromecánico de energía son bien conocidos. Determine:
a.- Las ecuaciones completas (internas y externas) del convertidor.
b.- La condición de par promedio diferente de cero cuando el equipo se encuentre operando
a velocidad constante en régimen permanente
c.- Repita la segunda pregunta si el rotor está en cortocircuito.
−ib θ
−ia
Ir
ia
ib
Fig. E3.4 Esquema del convertidor electromecdánico del problema No.4
Ejemplo No. 5
En el diagrama de la figura E3.5 se tiene un electroimán y una pieza magnética que puede
atravesar el entrehierro a diferentes velocidades. Utilizando diagramas de energía y/o
coenergía en el campo, determine el trabajo realizado por el sistema en las siguientes
condiciones:
Cuando la pieza cruza el entrehierro a una velocidad extremadamente reducida
(prácticamente cero).
Cuando la pieza cruza el entrehierro a una velocidad extremadamente rápida (prácticamente
infinita).
Cuando la pieza cruza el entrehierro a una velocidad intermedia.
Determine las ecuaciones diferenciales que rigen el comportamiento del convertidor.
λ
r
+
V i
d1 d2
N Fm
d 2 > d1
λ µr → ∞
Fig. E3.5 Diagrama esquemático del convertidor electromecánico del Ejemplo No. 5
Ejemplo No. 6
Repita el Ejemplo No.1, figura E3.1, considerando una característica de magnetización B-H
no lineal tal como se ilustra en la figura E3.6. Determine en estas nuevas condiciones:
a.- La relación entre los enlaces de flujo y las corrientes en función de la posición del yugo.
b.- Las ecuaciones dinámicas completas del convertidor.
c.- La solución en régimen permanente, considerando que la inercia mecánica del sistema
elimina las vibraciones mecánicas del yugo. (Posición de equilibrio)
d.- La potencia de pérdidas del convertidor en régimen permanente.
B
µ = µ 0
1.0 T
Zona
µ = 2000 µ 0 Saturada
Zona
Lineal
398 A-vuelta H
Ejemplo No.1
El circuito magnético acoplado que se ilustra en la figura E4.1 posee tres bobinas
con 100, 200 y 300 vueltas respectivamente. El circuito magnético que cierra las tres
bobinas tiene una longitud media de 60 cm, un área de 25 cm2 y una
permeabilidad relativa de 1000. Las tres bobinas están constituidas por
conductores de cobre del mismo diámetro (2 mm2 y 1.75 x10-8Ωm). El flujo de
dispersión de cada bobina es proporcional a su respectivo número de vueltas y el
coeficiente de acoplamiento entre la bobina de 100 y 200 vueltas es 0.95. Determine:
v1 i1 N1
i2
v2 N2
i3
v3 N3
µ r = 1000
Ejemplo No.2
k12 L1L2
C
V1 ⋅ u (t ) L1 L2
Ejemplo No.1
Una máquina de inducción bifásica en el estator y bifásica en el rotor, tiene sus devanados
distribuidos uniformemente en la periferia del convertidor. Cada fase del estator y rotro,
posee Ne = 500 y Nr=300 vueltas respectivamente. El entrehierro es uniforme y de
dimensión g = 3mm. La longitud axial es l = 30cm. El diámetro del rotor es D = 20cm. El
coeficiente de acoplamiento entre las bobinas del estator y rotor es 0.95. La resistencias de
las bobinas son Re = 1Ω y Rr = 0.5 Ω respectivamente. Se cortocircuitan las bobinas del
estator y se alimenta el rotor con fuentes de corriente independientes, ideales, sinusoidales,
desfasadas 90º entre sí con valor efectivo Ir =20 A. Determine:
a. Inductancias de la máquina en coordenadas primitivas.
b. Ecuaciones que describen el comportamiento del convertidor en régimen
permanente en las condiciones de operación enumeradas anteriormente.
c. Corriente en cada una de las bobinas del estator.
d. Torque medio durante el arranque (velocidad = 0).
Ejemplo No.2
La figura E6.2 representa el corte transversal de una máquina donde se indican las
corrientes en las diferentes fases tanto del estator como del rotor. En el estator las bobinas
se encuentran linealmente distribuidas en la periferia, los conductores del rotor en cambio
están concentrados. Determine:
a. El par eléctrico en la posición ilustrada en la figura E6.2
b. El par eléctrico si el rotor gira 90° con respecto a la posición ilustrada en la figura
E6.2
c. El par eléctrico promedio si las corrientes del rotor y del estator son constantes
d. El par eléctrico promedio si la corriente del estator es constante y la del rotor es
sinusoidal y sincronizada con la velocidad mecánica del convertidor.
Estator distribuido
Eje magnético Rotor concentrado
del estator
Eje magnético
del rotor
Fig. E6.2 Diagrama esquemático del Ejemplo No.2
Ejemplo No.1
La figura E7.1 representa tres máquinas diferentes. Se desea hacer un análisis lo más
detallado posible de la operación en régimen permanente y transitorio de estos
convertidores. Las máquinas (a) y (b) son casi iguales pero tienen una excitación diferente
en el estator. La máquina (c) es una máquina de campo cruzado, excitada con corriente
alterna en el estator. Determine:
2V cos ω t
2V cos ω t
If If
Va
Ejemplo No.2
En base a los datos de la figura anterior, determine:
a. Las inductancias propias y mutuas de las bobinas del rotor y estator del convertidor.
b. Las ecuaciones de tensión y par eléctrico en coordenadas primitivas.
c. Las ecuaciones de tensión y par eléctrico de la máquina si se transforma la bobina
del rotor a ejes solidarios con el estator.
d. Las ecuaciones de tensión y par eléctrico de la máquina si se transforma la bobina
del estator a ejes solidarios con el rotor.
e. El par eléctrico y la corriente por el rotor de la máquina en régimen permanente,
cuando la velocidad del convertidor es de 3500 rpm.
αe
θ
Ne
Nr X X g = 2 mm ; r =10 cm ; l = 15 cm
2
N e = 200 vueltas ; N r =150 vueltas
π Re =1 Ω ; Rr = 2 Ω
3
ker = 0.85
X ve = 2 ⋅ 50 ⋅ sen(377t ) ; vr = 0
Ne αr
2
Fig. E7.2 Diagrama esquemático y datos del ejemplo No.2
Solución:
a. Las inductancias propias y mutuas de las bobinas del rotor y estator del convertidor.
3 2 4 2
Le = N e µ0 rl = 0.36 H ; Lr = N r µ0 rl = 0.27 H ; Ler = ker Le ⋅ Lr = 0.265 H
πg πg
b. Las ecuaciones de tensión y par eléctrico en coordenadas primitivas.
⎡ ve ⎤ ⎡ Re 0 ⎤ ⎡ie ⎤ ⎡ Le Ler cos θ ⎤ ⎡ie ⎤ & ⎡ 0 − Ler senθ ⎤ ⎡ie ⎤
⎢ v ⎥ = ⎢ 0 R ⎥ ⎢i ⎥ + ⎢ L cos θ ⎥ p ⎢ ⎥ +θ ⎢ ⎥ ⎢i ⎥
⎣ r⎦ ⎣ r⎦⎣ r⎦ ⎣ er Lr ⎦ ⎣ir ⎦ ⎣ − Ler senθ 0 ⎦⎣ r⎦
− Ler senθ ⎤ ⎡ie ⎤
t
1 ⎡i ⎤ ⎡ 0
Te = ⎢ e ⎥ ⎢
2 ⎣ir ⎦ ⎣ − Ler senθ ⎥ ⎢i ⎥ = − Ler senθ ⋅ ie ⋅ ir
0 ⎦⎣ r⎦
c. Las ecuaciones de tensión y par eléctrico de la máquina si se transforma la bobina
del rotor a ejes solidarios con el estator.
⎡ ve ⎤ ⎡ Re + Le p Ler p 0 ⎤ ⎡ ie ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎢ ⎥
⎢ vdr ⎥ = ⎢ Ler p Rr + Lr p ω Lr ⎥⎥ ⎢idr ⎥ Te = − Ler ⋅ ie ⋅ iqr
⎢ vqr ⎥ ⎢⎣ −ω Ler −ω Lr Rr + Lr p ⎥⎦ ⎢⎣iqr ⎥⎦
⎣ ⎦
d. Las ecuaciones de tensión y par eléctrico de la máquina si se transforma la bobina
del estator a ejes solidarios con el rotor.
⎡ vde ⎤ ⎡ Re + Le p −ω Le Ler p ⎤ ⎡ide ⎤
⎢v ⎥ = ⎢ ω L Re + Le p ω Ler ⎥⎥ ⎢⎢iqe ⎥⎥ Te = Ler ⋅ iqe ⋅ ir
⎢ qe ⎥ ⎢ e
⎣⎢ vr ⎦⎥ ⎣⎢ Ler p 0 Rr + Lr p ⎦⎥ ⎣⎢ ir ⎦⎥
e. El par eléctrico y la corriente por el rotor de la máquina en régimen permanente,
cuando la velocidad del convertidor es de 3500 rpm.
⎡ I dr ⎤ ⎡ −0.4668 + j 0.5447 ⎤ Te = − Ler ⋅ ie ⋅ iqr =
⎢I ⎥ = ⎢ ⎥ A
⎣ qr ⎦ ⎣ −0.2044 + j 0.1165⎦ = −0.05255 ⋅ (cos(574t − 3.7662) − 0.869)
2π
I r = I dr2 + I qr2 = 0.2353 A 1
Te =
2π ∫ Te (θ )dθ = + 0.0457 Nm
0
Ejemplo No. 1
Una máquina de corriente continua excitación derivación tiene acoplada al eje una bomba
( T = kω 2 ). A velocidad nominal tiene par nominal en el eje. Se conoce la velocidad
sincrónica del motor ( ω s ). Determine de acuerdo con los datos anteriores:
a.- Las velocidades de operación del conjunto con 0.1, 0.5 y 1.25 de la tensión
nominal.
b.- Las corrientes de armadura en las mismas condiciones.
c.- La resistencia que es necesario incluir en el circuito del campo para obtener la
máxima velocidad.
Ejemplo No. 2
Ejemplo No. 3
Una máquina de corriente continua con excitación independiente posee los siguientes datos
nominales:
Vn Pn nn Vn campo In campo ηn
220 V 10 kW 1800 rpm 110V 3A 0.90
Ejemplo No. 4
Dos máquinas de corriente continua con excitación independiente son iguales a la del
Ejemplo No.3, pero tienen una pequeña diferencia en su velocidad nominal (1750 rpm para
una y 1800 rpm para la otra). Si las dos máquinas se conectan como motores en derivación
y se acoplan ambas mecánicamente a una bomba centrífuga que a 1800 rpm consume 20
kW, Determine:
a.- A que velocidad opera el sistema formado por las dos máquinas y la bomba.
b.- Que corriente maneja la armadura de cada una de las máquinas.
c.- Cuanta potencia entrega cada una de las máquinas.
Ejemplo No. 5
Ejemplo No. 6
Se tiene un motor serie de corriente continua que suministra una potencia de 10 CV. La
tensión de alimentación es de 200 V. Calcular:
Intensidad, si el rendimiento total es del 86 %.
a.- Valor de la resistencia interna, si las pérdidas por efecto Joule son del 7 %
(rendimiento eléctrico 93 %).
b.- Fuerza electromotriz del inducido.
c.- El par motor útil en el eje a 1000 rpm.
d.- Conjunto de pérdidas por rozamiento y en el hierro por histéresis rotativa.
Ejemplo No. 7
Un generador en derivación de continua suministra una intensidad de 80 A a 200 V. El
rendimiento eléctrico es de 0,95, siendo el reparto de pérdidas por efecto Joule a razón del 3
% en el inducido y del 2 % en el inductor. Calcular:
Ejemplo No. 10
Un motor shunt bipolar desarrolla un par total de 6.48 kg·m. El flujo útil producido por una
corriente de excitación de 3 A es 2·106 Maxwells (1 Maxwell = 10-8 Weber). El inducido
lleva 260 conductores y su resistencia es 0.116 Ω . Calcular:
Ejemplo No. 11
a.- Obtener la expresión del par interno del motor en función de la velocidad para
diferentes tensiones de alimentación.
b.- Hacer una representación gráfica para tensiones de 50, 100, 150 y 200 V.
Ejemplo No. 12
Un generador compound conexión larga de 250 kW, 250 V, 1200 rpm suministra 1000 A a
250 V. La resistencia del inducido es, incluidas escobillas, 0.0045 Ω. La del arrollamiento
serie 0.0018 Ω y la del arrollamiento shunt 48 Ω. Las pérdidas de potencia por rozamiento
son 6800 W y las pérdidas por cargas parásitas son el 1% de la potencia útil. Calcular:
Ejemplo No. 13
Una dinamo shunt tiene un inducido de 0.5 Ω y el inductor (400 .) conectado en serie con
un reostato Rh cuya resistencia es variable de 0 a 200 Ω. Cuando Rh se fija a 100 Ω, el
inducido gira a 1500 rpm y la diferencia de potencial entre bornes es de 100 V en circuito
abierto. La inducción en el hierro de los inductores es de 9000 Gauss. Calcular:
Ejemplo No. 14
Un motor serie que tiene una resistencia de 1 . entre terminales mueve un ventilador para el
cual el par varía con el cuadrado de la velocidad. A 220 V el conjunto gira a 300 rpm y
absorbe 25 A. Debe aumentarse la velocidad a 400 rpm aumentando la tensión. Hallar la
tensión y la corriente para los casos límites siguientes:
a.- Cuando el circuito magnético esté saturado, es decir, para flujo constante.
b.- Cuando el circuito magnético no esté saturado, es decir, cuando el flujo sea
directamente proporcional a la corriente.
Ejemplo No. 15
Un motor tipo derivación de 7.5 kW, 460 V, tiene una entrada de 8500 W cuando desarrolla
un par en el eje de 78.3 N·m a 900 r.p.m. Calcular el porcentaje de reducción del campo
para aumentar la velocidad a 1050 r.p.m. con un par en el eje de 60.7 N·m. La resistencia
del inducido es de 1 Ω, la resistencia del circuito de campo a 900 r.p.m. es de 770 . y las
pérdidas mecánicas y en el hierro son constantes. Prescíndase de la reacción del inducido.
Ejemplo No. 16
Un motor de corriente continua de 10 Hp, 230 V, shunt, tiene una velocidad a plena carga
de 1200 rpm La resistencia del inducido es 0.3 Ω y la del campo, 180 Ω. El rendimiento a
plena carga es del 86%. El motor obtiene la tensión nominal de un generador de corriente
continua, shunt, de resistencia del inducido 0.3 Ω y resistencia de campo 230 Ω. Las
pérdidas en el hierro y mecánicas del generador son 500 W. Ambas máquinas tienen el
mismo número de polos y conductores y los devanados son ondulados. Calcular:
a.- Velocidad del generador, si ambas máquinas están funcionando en la zona lineal de
la curva de magnetización.
b.- Rendimiento del generador.
c.- Rendimiento del conjunto generador-motor.
d.- Velocidad del motor en vacío, si en estas condiciones su entrada total es de 600 W.
e.- Valor de la resistencia que hay que añadir al inducido del motor para reducir su
velocidad a 1000 rpm cuando entrega el par de plena carga con toda la corriente de
campo. Las pérdidas en el hierro y mecánicas son las de plena carga.
Ejemplo No. 1
Todos los parámetros del circuito equivalente se encuentran dentro de los límites teóricos.
Si la Máquina se alimenta en una red de 380 V y 50 Hz, determine los nuevos datos de
placa para el punto nominal.
Ejemplo No. 2
Ejemplo No. 3
La máquina se encuentra conectada en estrella y la resistencia por fase de las bobinas del
estator es de 53 mΩ. Si la prueba de rotor bloqueado se realizó a corriente máxima en
régimen permanente. Determine:
Ejemplo No. 4
De una máquina de inducción se conocen todos los parámetros del circuito equivalente en
por unidad de las bases de tensión y potencia nominal de la máquina. La máquina posee dos
polos y su tensión nominal es de 240 V (línea-neutro). La potencia mecánica nominal es de
10 kW con una velocidad de 3500 rpm. La máquina se encuentra operando en un sistema
de 208 V (línea-neutro) entregando una potencia mecánica en el eje de 9 kW. Determine si
la condición de operación de la máquina en cuestión permite el funcionamiento en régimen
permanente.
0.03 j 0.1 j 0.1
30 j 3.0 0.03/s
Ejemplo No. 5
Para la máquina del Ejemplo 4, determine las siguientes curvas en valores físicos referidos
al estator:
a.- Par-Velocidad.
b.- Corriente-Deslizamiento.
c.- Eficiencia-Potencia de Salida.
Ejemplo No. 6
Ejemplo No. 7
Asumiendo conocidos los parámetros del circuito equivalente de una máquina de inducción
de rotor de doble jaula, determine los resultados que obtendría en pruebas de laboratorio
que le permitirían posteriormente identificar los parámetros del modelo de dicha máquina.
Determine:
Re = 0.015 pu Rr = 0.035 pu Rm = 25 pu
Xe = 0.2 pu Xr = 0.2 pu Xm = 2.5 pu
Ejemplo No. 10
Ejemplo No. 11
a.- Los parámetros del modelo del convertidor en la base de la potencia nominal.
b.- La corriente de arranque, el par de arranque, el par máximo y su deslizamiento
correspondiente.
c.- El rendimiento, factor de potencia y deslizamiento cuando la máquina se
encuentra en el punto nominal como generador.
Ejemplo No. 12
A una máquina de inducción trifásica de 60 Hz, conexión delta, dos pares de polos, de rotor
bobinado, se le han realizado en el laboratorio de máquinas eléctricas los siguientes
ensayos:
Soluciones:
Ejemplo No. 1
Todos los parámetros del circuito equivalente se encuentran dentro de los límites teóricos.
Si la Máquina se alimenta en una red de 380 V y 50 Hz, determine los nuevos datos de
placa para el punto nominal utilizando la técnica del diagrama de círculo y compare los
resultados con los resultados del Ejemplo No. 1 del capitulo 9.
Ejemplo No. 2
Ejemplo No. 3
La máquina se encuentra conectada en estrella y la resistencia por fase de las bobinas del
estator es de 53 mΩ. Si la prueba de rotor bloqueado se realizó a corriente máxima en
régimen permanente. Determine utilizando el diagrama de círculo:
Ejemplo No. 4
De una máquina de inducción se conocen todos los parámetros del circuito equivalente en
por unidad de las bases de tensión y potencia nominal de la máquina. La máquina posee dos
polos y su tensión nominal es de 240 V (línea-neutro). La potencia mecánica nominal es de
10 kW con una velocidad de 3500 rpm. La máquina se encuentra operando en un sistema
de 208 V (línea-neutro) entregando una potencia mecánica en el eje de 9 kW. Determine si
la condición de operación de la máquina en cuestión permite el funcionamiento en régimen
permanente utilizando el diagrama de círculo.
0.03 j 0.1 j 0.1
30 j 3.0 0.03/s
Ejemplo No. 5
Para la máquina del Ejemplo 4, determine a partir del diagrama de círculo las siguientes
curvas en valores físicos referidos al estator:
a.- Par-Velocidad.
b.- Corriente-Deslizamiento.
c.- Eficiencia-Potencia de Salida.
Ejemplo No. 6
Ejemplo No. 7
De un motor de inducción se conocen los siguientes parámetros definidos en las bases de
potencia en el eje y voltaje nominal de la máquina:
Re = 0.015 pu Rr = 0.035 pu Rm = 25 pu
Xe = 0.2 pu Xr = 0.2 pu Xm = 2.5 pu
Ejemplo No. 9
Una máquina trifásica de inducción de 10 kW, 416 V, 60 Hz, 1770 rpm, conexión delta,
tiene un rendimiento de 85% y un factor de potencia de 80%. En vacío circula una corriente
de 7 A, y las pérdidas en el hierro son de 100 W. Determine:
Soluciones:
a.- Tmax = 89 Nm ; sTmax = 0.047 ; Pmax = 16 kW ; sPmax = 0.053;
b.- Rth = 0.07 pu; Rr = 0.011 p.u. ; Xth = 0.25 p.u.; Rm = 100 p.u. ; Xm = 1.98
p.u.; Zb = 17.3 Ω
c.- s = 0.0055
Ejemplo No. 10
Ejemplo No. 11
a.- Los parámetros del modelo del convertidor en la base de la potencia nominal.
b.- La corriente de arranque, el par de arranque, el par máximo y su deslizamiento
correspondiente.
c.- El rendimiento, factor de potencia y deslizamiento cuando la máquina se
encuentra en el punto nominal como generador.
Ejemplo No. 12
A una máquina de inducción trifásica de 60 Hz, conexión delta, dos pares de polos, de rotor
bobinado, se le han realizado en el laboratorio de máquinas eléctricas los siguientes
ensayos:
Soluciones:
Ejemplo No. 13
Un motor de inducción de 5.5 kW y 240 V en delta, posee una eficiencia en el punto
nominal de 90%. Las pérdidas en el hierro son del 4% de la potencia de entrada en el punto
de operación nominal. El factor de potencia nominal de la máquina es 90%. La corriente de
arranque es seis veces la nominal y el factor de potencia en esta condición es del 30%. El
deslizamiento del punto nominal es del 5%. La máquina se encuentra conectada en Y con
una tensión de 480 V:
a.- Realice el Diagrama de Círculo completo.
b.- Calcule el par y la potencia máxima, así como los deslizamientos
correspondientes.
c.- Construya una gráfica del rendimiento en función del deslizamiento.
Ejemplo No. 14
De un motor de inducción se conocen los siguientes parámetros definidos en las bases de
potencia en el eje y voltaje nominal de la máquina:
Re = 0.02 pu Rr = 0.04 pu Rm = 30 pu
Xe = 0.15 pu Xr = 0.15 pu Xm = 3.0 pu
Ejemplo No. 15
A la máquina del Ejemplo 14 se le aumenta al doble el valor de la reactancia Xr , mediante
un sistema de anillos en el rotor, pero Rr incrementa sólo en 3/2. Si se alimenta la máquina
con un sistema de tensiones 15% superiores a la tensión nominal con una frecuencia un
15% inferior. ¿Cómo sería el nuevo diagrama de círculo, suponiendo que se conoce
completamente el diagrama original a tensión y frecuencia nominal, pero con los
parámetros anteriores?
Ejemplo No. 1
− j Xc
Ejemplo No. 2
Conocidos todos los parámetros de una máquina de inducción con rotor de doble jaula,
realice un algoritmo que permita calcular:
Ejemplo No. 3
Determine la dirección de giro de la FMM para cada una de las armónicas de una máquina
pentafásica equilibrada, excitada con un sistema pentafásico equilibrado de tensiones que
poseen el siguiente contenido armónico.
Armónica 1 3 5 7 9 11
Amplitud I1 I3 I5 I7 I9 I11
Ejemplo No. 4
Calcule:
Ejemplo No. 5
Un motor de inducción trifásico balanceado con los siguientes valores para su circuito
equivalente:
Re = 0.01 pu Rr = 0.03 pu Rm = 30 pu
Xe = 0.15 pu Xr = 0.15 pu Xm = 3.0 pu
Se alimenta con tensión y frecuencia nominal en su fase “a”, mientras que en cada una de
las fases “b” y “c”, se conecta una reactancia capacitiva de valor 0.2 pu. Determine:
Ejemplo No. 6
A un motor de inducción trifásico de rotor bobinado de 5 kW, 208 V, 17.9 A, 1746 rpm y
60 Hz, se le han realizado los siguientes ensayos:
En base a los datos nominales y a los ensayos realizados sobre la máquina en cuestión,
determine:
a. La corriente que circula físicamente por cada una de las fases del rotor.
b. La tensión en circuito abierto cuando la máquina opera a deslizamiento nominal.
c. El circuito equivalente visto desde el estator en base de la potencia de salida.
d. El par máximo, así como el deslizamiento correspondiente.
[Solución: C = 177 µF ]
Se quiere utilizar un motor bifásico de inducción con dos devanados idénticos, con sus ejes
magnéticos perpendiculares entre sí, sobre una red monofásica. Calcular el valor de la
capacidad del condensador para producir un campo giratorio simétrico en el arranque, en
función de la impedancia Z = Z∠ϕ de cada devanado a rotor bloqueado.
[Solución: C = 1 /( 2ω ⋅ Zsenϕ ) ]
Un motor monofásico de inducción de 1/3 de C.V., 220 V, 50 Hz, dos pares de polos, tiene
un deslizamiento a plena carga de 4%. Los ensayos de vacío y rotor bloqueado han dado los
siguientes resultados:
Las pérdidas mecánicas ascienden a 10 W. Calcular los parámetros del circuito equivalente
y determinar el balance de potencias del motor.
Un motor bifásico de inducción de 115 V, 60 Hz, dos pares de polos tiene los siguientes
parámetros del circuito equivalente:
a. Las pérdidas de fricción, ventilación y del hierro son 44,4 W. Calcule las
características de este motor a un deslizamiento de 0.0328.
b. Calcule la corriente y el par de arranque.
c. Determine el condensador de arranque que simetriza el campo magnético rotatorio.
Un motor bifásico de inducción de 115 V, ¼ HP, 60 Hz, dos pares de polos y de arranque
por condensador posee las siguientes impedancias en su circuito equivalente:
Un motor bifásico de inducción de 208 V, 3/4 HP, 60 Hz, tres pares de polos y de arranque
por condensador posee las siguientes impedancias en su circuito equivalente:
Un motor bifásico de inducción de 115 V, 1/2 HP, 60 Hz, dos pares de polos, con un
condensador de arranque y otro de marcha posee las siguientes impedancias en su circuito
equivalente:
Las pérdidas en vacío son 32,1 W. El capacitor de arranque (282 µF) está constituido por
dos capacitores en paralelo.
Un pequeño motor simétrico de control de dos fases, 60 Hz, tiene una impedancia de
entrada cuando está detenido de 803 +j 800 Ω por fase. Pueden despreciarse las pérdidas
del núcleo y de rotación. Cuando se aplican voltajes balanceados bifásicos de 115 V, se
obtienen los siguientes puntos en la curva de par-velocidad:
Para una tensión de fase de 115 V en cuadratura de tiempo con la tensión de referencia,
determine:
de inducción de 115 V, 1/2 HP, 60 Hz, dos pares de polos, con un condensador de arranque
y otro de marcha posee las siguientes impedancias en su circuito equivalente:
[1] Sanz, Javier, “Máquinas Eléctricas,” Editorial Prentice Hall. Madrid, 2002.
[2] Laramore, Robert D. , “Electrical Machines and Transformers,” Editorial George
McPherson. 1990.
[3] Thaler, George J. y Wilcox, Milton L, “Máquinas Eléctricas,” Editorial Limusa.
México, 1979.
Ejemplo No. 1
Solución:
Se puede realizar un programa en Matlab para realizar esta tarea con mayor facilidad:
% Representacion Grafica
En las siguiente figura se muestra el lugar geométrico del vector espacial producido por las
tensiones trifásicas balanceadas con contenido de quinta armónica:
Las tensiones del sistema trifásico balanceado con (1/5) de contenido armónico de 5ª son:
Ejemplo No. 2
Determine el vector espacial de las tensiones del estator a partir de las tensiones línea a
línea que alimentan la máquina de inducción.
Solución:
vab = va − vb
vbc = vb − vc
vca = vc − va
⎡vab ⎤ ⎡va − vb ⎤
K
v l −l = 2 ⎡1 e j 23π
e
j 43π
⎤ ⋅ ⎢ vbc ⎥ = 2 ⎡1 e j 23π
e
j 43π
⎤ ⋅ ⎢ vb − vc ⎥ =
3 ⎣ ⎦ ⎢ ⎥ 3 ⎣ ⎦ ⎢ ⎥
⎢⎣ vca ⎥⎦ ⎢⎣ vc − va ⎥⎦
⎡va ⎤ ⎡ vb ⎤
K 4π K 4π K
= 23 ⎡1 e e ⎤ ⋅ ⎢⎢ vb ⎥⎥ − 23 ⎡1 e 3 ⎤ ⋅ ⎢ vc ⎥ = v e − e j 3 v e = (1 − e j 3 )v e
j 23π j 43π j 2π j 43π
e
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎢ ⎥
⎢⎣ vc ⎥⎦ ⎢⎣ va ⎥⎦
De donde se deduce inmediatamente que:
⎡ vab ⎤
K π K
ve =
1 2 ⎡1 e j 23π
e
j 43π
⎤ ⋅ ⎢ vbc ⎥ = 1 e − j 6 v l −l
1− e
j 43π 3 ⎣ ⎦ ⎢ ⎥ 3
⎢⎣ vca ⎥⎦
Ejemplo No. 3
Determine el lugar geométrico del vector espacial del siguiente sistema de tensiones
trifásicas desbalanceadas:
vab (t ) = 2 ⋅ V sin(ωt )
vca (t ) = 2 ⋅ 0.8V sin(ωt − π )
Ejemplo No. 4
Sugerencia:
G G*
⎡1 e j 3 ⎤ [v] ⋅ ⎡1 e j 3 ⎤ [i ]
2π j 43π 4π j 23π
s (t ) = p (t ) + jq (t ) = v ⋅ i = 2
e 2
e
3 ⎣ ⎦ 3 ⎣ ⎦
Ejemplo No. 5
Determine el valor instantáneo de las corrientes en las tres fases de una máquina de
inducción, si la componente directa es de 3 A y la cuadratura de 10 A, cuando la corriente
de magnetización del modelo de campo orientado se encuentra a 90º de la posición espacial
de referencia.
Ejemplo No. 6
Ejemplo No. 7
Ejemplo No. 8
Realice un programa que le permita integrar las ecuaciones de campo orientado que
representan el comportamiento transitorio de la máquina de inducción. Realice con este
programa la simulación de un arranque en vacío y represente en un gráfico las siguientes
variables en función del tiempo:
a. El par instantáneo.
b. La magnitud de la corriente de magnetización.
c. La velocidad del vector de corriente de magnetización.
d. La velocidad del rotor.
e. Las corriente directa y la corriente cuadratura.
f. La corriente en la fase a de la máquina.
Represente también el lugar geométrico de la corriente del estator desde el arranque hasta el
régimen permanente.
Sugerencia:
Puede utilizar cualquier herramienta de cálculo, Matlab, Octave, Fortran, C++, Simulink o
equivalentes.
Ejemplo No. 1
Una máquina sincrónica de polos salientes de 800 MVA, 13.8 kV, factor de potencia
nominal 0.87 y 3.0 kA de corriente nominal de campo, tiene impedancias de 1.0 p.u y 0.7
p.u. en los ejes directo y cuadratura respectivamente. Si el comportamiento de la máquina
es completamente lineal:
a. Determine la máxima potencia reactiva que esta máquina puede entregar a una barra
infinita con 1.05 en p.u. de tensión cuando genera 650 MW.
b. ¿Cuál es la corriente de excitación necesaria para motorizar 500 MW, con factor de
potencia unitario y 0.97 de la tensión nominal?
Ejemplo No. 2
Ejemplo No. 3
De una máquina sincrónica de polos salientes se conocen los siguientes datos de placa:
Ef
450 V
416 V
208 V
if
1A 3A 5A
a. Determine la reactancia saturada del eje directo en las condiciones nominales de
operación.
b. Determine el ángulo de carga y el factor de potencia de la máquina cuando se excita
con la corriente nominal de campo y mantiene la potencia activa en condición
motor.
c. Calcule el punto de operación si la máquina genera 8 kW y consume 3 KVA
reactivos.
d. Determine si la máquina puede motorizar una carga de 8 kW, y entregar 5 kVAR a
la red en régimen permanente.
Ejemplo No. 4
De una máquina sincrónica de polos salientes se conocen los siguientes datos de placa:
Sn = 5 kVA Vn = 416 V cos φn = 0.85 ifn = 5 A
f = 60 Hz n = 1800 rpm Xσ= 5.5 Ω ifmax = 9 A
a. Determine las reactancias del eje directo y del eje cuadratura de la máquina en
cuestión.
b. Calcule la potencia reactiva entregada o consumida por el convertidor si motoriza
un molino de 4 kW, con la corriente de excitación nominal.
c. Calcule la corriente de campo mínima que permite la operación de la máquina en
régimen permanente.
d. Recalcule los puntos a, b y c considerando que la máquina no se satura.
Ejemplo No. 5
deslizamiento se pudo determinar que la reactancia del eje cuadratura de la máquina era
aproximadamente un 70% de la reactancia no saturada del eje directo. La característica de
vació se puede representar experimentalmente de la siguiente forma:
−0.7615 i f
E fo = 1.876 (1 − e )
donde la fuerza electromotriz Efo está en por unidad de la tensión nominal de armadura y la
corriente de campo if en por unidad de la corriente nominal de campo. Con todos estos
antecedentes, determine:
a. La reactancia del eje directo no saturada y el grado de saturación del punto nominal.
b. La corriente de campo necesaria para generar 50 MW y consumir 25 MVAR de la
red, cuando la tensión es un 4% mayor que su valor nominal.
c. La máxima potencia reactiva que puede entregar la máquina como condensador
sincrónico cuando la tensión en bornes de la máquina está en su valor nominal.
d. Los reactivos generados por la máquina si motoriza una carga de 80 MW con una
corriente de 120 A en el campo.
Ejemplo No. 1
Una máquina sincrónica de polos salientes de 5 kVA; 416 V; 60 Hz; ifn =3 A, se encuentra
acoplada a una barra infinita entregando 3.5 kW con factor de potencia 0.9 capacitivo. La
reactancia de dispersión de la máquina es de 0.1 en p.u. La reactancia de dispersión del
rotor en un 50 % mayor. Además se conoce que: Xd = 1.0 y Xq = 0.7 pu. La constante de
inercia de la máquina en por unidad es de 1 s. La máquina posee un devanado amortiguador
que produce el par nominal cuándo el deslizamiento alcanza el 1%. El acoplamiento entre
las bobinas del estator y los devanados amortiguadores es del 95%.
a.- Determine la máxima corriente de cortocircuito brusco, considerando que inicialmente
la máquina se encuentra en el punto de operación definido en el enunciado.
b.- Compare el resultado anterior con las corrientes transitorias y subtransitorias que se
obtendrían por el método aproximado.
c.- Determine la frecuencia, amplitud y duración de la oscilación si la máquina se
encuentra en el punto de operación definido en el enunciado y se incrementa
instantáneamente el par mecánico en un 5%. Considere la presencia de los devanados
amortiguadores.
Ejemplo No. 2
Una máquina sincrónica de polos salientes de 100 MVA; 13 kV; 60 Hz; ifn=500 A, se
encuentra acoplada a una barra infinita de tensión 0.95 en p.u. consumiendo 70 MW y
entregando 70 MVAR a la red, para lo cual se requieren 849 A de corriente de campo. Xq=
0.7 pu.
a.- Determine la corriente instantánea de cortocircuito brusco a partir de las ecuaciones
diferenciales que definen el comportamiento de la máquina, si en el instante inicial el
rotor se encuentra a 90 grados de la posición del eje magnético de la fase a.
b.- Determine el comportamiento de la máquina sincrónica si en el mismo punto de
operación inicial se le desconecta el devanado de campo de forma instantánea.
c.- Calcule la corriente transitoria aproximada de la máquina si la tensión de la barra se
incrementa instantáneamente hasta 1.05 en pu.
Ejemplo No. 3
Una máquina sincrónica de polos salientes posee las siguientes características y parámetros:
Sn =100 MVA Vn=10kV f.p. 0.8 ind. f= 60 Hz vfn = 500 A ifn=1000 A
Xd=1.2 pu Xq=0.8 pu Xσ=0.2 pu Xσf=0.4 pu D=30 pu H =1.5 s
a.- Calcule la frecuencia y amplitud de las oscilación de esta máquina conectada a una
barra infinita si se incrementa un 5% el par mecánico de accionamiento.
Ejemplo No. 4
Una máquina sincrónica de polos salientes de 200 MVA, 15 kV, factor de potencia nominal
0.707 y 1.0 kA de corriente nominal de campo, tiene impedancias de 1.0 p.u y 0.6 p.u. en
los ejes directo y cuadratura respectivamente. La máquina se encuentra motorizando una
carga de 150 MW, con la corriente de campo máxima. De repente el devanado de campo
se cortocircuita en sus bornes:
a.- Determine la corriente en la bobina del campo y en la fase a del estator.
b.- ¿Qué tensión instantánea aparece en bornes de la bobina de campo, si se abre
repentinamente el circuito?