Balanceo de Rotores

Balanceo de rotores
Problema 12-1
Planteamiento del problema balanceo estático.
Se diseñará un sistema de dos brazos coplanares en un eje común, como se muestra en la
figura 12-1. Para los renglones señalados en la tabla P12-1, determine la fuerza de
sacudimiento del eslabonamiento, cuando funciona en desequilibrio a 10 rad/s y diseñe un
contrapeso para equilibrar estáticamente el sistema. Trabaje con el sistema de unidades
consistente que usted prefiera
Fig. 1 Tabla de datos del problema 12-1
Para el desarrollo de este problema es necesario desarrollar un balanceo estático se deben

tener en cuenta varios aspectos como los es las masa de los eslabones desbalanceados y las
distancias, dirección y sentido de la posición del centro de gravedad al eje de rotación con el
fin de determinar el la masa y la distancia del eje de rotación al centro de gravedad del eslabón
de balanceo. Para el desarrollo del problema se tomaran los datos de la fila B en unidades del
sistema internacional.
Dado y asumido:
 𝑚1 = 0.20 [𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑣𝑜𝑛 1; [𝑔]]
 𝑅1 = 1.25 [𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑎𝑙 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑔𝑟𝑎𝑣𝑒𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑣𝑜𝑛 1; [𝑐𝑚]]
 𝜃1 = 30 [𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑅1 𝑚𝑒𝑑𝑖𝑑𝑜 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑜 𝑎 𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑋; [°]]
 𝜃2 = 120 [𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑅2 𝑚𝑒𝑑𝑖𝑑𝑜 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑜 𝑎 𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑋; [°]]
 𝜔 = 10 [𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎; [𝑟𝑎𝑑/𝑠] ]
 𝑅𝑏 = 5 [𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑎𝑙 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑔𝑟𝑎𝑣𝑒𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑣𝑜𝑛 𝑏; [𝑐𝑚]]
Determinar:
 𝑚𝑏 𝑅𝑏𝑥 [𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑥 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑜𝑟𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑚𝑎𝑠𝑎 − 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑜; [𝑔 ∗ 𝑐𝑚]]
 𝑚𝑏𝑅𝑏𝑦 [𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑦 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑜𝑟𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑚𝑎𝑠𝑎 − 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑜; [𝑔 ∗ 𝑐𝑚]]
 𝑚𝑏𝑅𝑏 [𝑝𝑜𝑟𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑚𝑎𝑠𝑎 − 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑜; [𝑔 ∗ 𝑐𝑚]]
 𝜃𝑏 [𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑅𝑏 𝑚𝑒𝑑𝑖𝑑𝑜 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑜 𝑎 𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑋; [°]]
 𝑚𝑏 [𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑣𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑏𝑎𝑙𝑎𝑛𝑐𝑒𝑜; [𝑔]]
 𝐹𝑠𝑎𝑐 [ 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑐𝑢𝑑𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑝𝑜𝑟 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎𝑙𝑒𝑠; [𝑁]]
Memoria de calculo
Fig. 2 Ilustración del problema planteado
Mediante la primera ley de Newton se tiene que
∑𝐹 = 0
Por lo que se asume que se ubicaran o parcialmente se ubicaran las fuerzas inerciales en el
mismo plano; para esto se asume que el sistema gira con una velocidad angular constante
−𝑚𝑏 𝑅𝑏 − 𝑚1 𝑅1 − 𝑚2 𝑅2 = 0
Organizando la expresión y despejando
𝑚𝑏 𝑅𝑏 = −(𝑚1 𝑅1 + 𝑚2 𝑅2 )
Se descompone en sus componentes 𝑥 y 𝑦
𝑚𝑏 𝑅𝑏𝑥 = −(𝑚1 𝑅1𝑥 + 𝑚2 𝑅2𝑥 )
𝑚𝑏 𝑅𝑏𝑦 = −(𝑚1 𝑅1𝑦 + 𝑚2 𝑅2𝑦 )
De lo anterior se puede concluir que los miembros de la derecha todos son conocidos, y para
un desarrollo más sencillo y fácil se expresan en coordenadas polares
𝑚𝑏 𝑅𝑏𝑦 −(𝑚1 𝑅1𝑦 + 𝑚2 𝑅2𝑦 )

𝜃𝑏 = tan−1 ( ) = tan−1 ( )
𝑚𝑏 𝑅𝑏𝑥 −(𝑚1 𝑅1𝑥 + 𝑚2 𝑅2𝑥 )
Ahora se procede a calcular la masa del contrapeso, considerando el radio determinado por
el diseñar
2
𝑚𝑏 𝑅𝑏 √(𝑚𝑏 𝑅𝑏𝑥 ) + (𝑚𝑏 𝑅𝑏𝑦 )
2
𝑚𝑏 = =
𝑅𝑏 𝑅𝑏
Ahora se calcula la fuerza de sacudimiento de acuerdo a todo lo antes mencionado

𝐹𝑠𝑎𝑐 = [(𝑚1 𝑅1 𝜔2 ) + (𝑚2 𝑅2 𝜔2 )]
Los datos obtenidos

𝑚𝑏 𝑅𝑏𝑦 -0.9044
𝑚𝑏 𝑅𝑏𝑥 0.2334
𝑚𝑏 𝑅𝑏 -1.1512
𝜃𝑏 -75.523
𝑚𝑏 -0.23
𝐹𝑠𝑎𝑐 115
Problema 12-1
Planteamiento del problema balanceo dinámico
Un sistema de tres pesos no coplanares generalmente se fija en un eje como se muestra en la
figura 12-3. Para las dimensiones de los renglones señalados en la tabla P12-2 determine las
fuerzas y el momento de sacudimiento cuando opera en desequilibrio a 100 rpm, y
especifique el producto 𝑚𝑅 y el ángulo de los contrapesos en los planos de corrección A y B
necesarios para equilibrar dinámicamente el sistema. Los planos de corrección están a 20
unidades de distancia. Trabaje con cualquier sistema de unidades consistente que prefiera.
Fig. 3 Tabla de datos del problema 12-5

Dado y asumido:
 𝑅2 = 3.55[𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑎𝑙 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑔𝑟𝑎𝑣𝑒𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑣𝑜𝑛 2; [𝑐𝑚]]
 𝜃1 = 30 [𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑅1 𝑚𝑒𝑑𝑖𝑑𝑜 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑜 𝑎 𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑋; °]
 𝑙1 = 1 [𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒𝑟 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑜 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑒𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑎𝑙 𝑒𝑙𝑠𝑎𝑣𝑜𝑛 𝑢𝑛𝑜 (𝑒𝑗𝑒 𝑧); [𝑐𝑚]]
 𝜔 = 100 [𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎; [𝑟𝑝𝑚] ]
 𝑅𝑏 = 3 [𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑎𝑙 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑔𝑟𝑎𝑣𝑒𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑣𝑜𝑛 𝑏; [𝑐𝑚]]
 𝑅𝑎 = 3 [𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑎𝑙 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑔𝑟𝑎𝑣𝑒𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑣𝑜𝑛 𝑎; [𝑐𝑚]]
 𝑙𝑏 = 25 [𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑒𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛; [𝑐𝑚]]
Determinar:
 𝑚𝑏 𝑅𝑏𝑥 [𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑥 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑜𝑟𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑚𝑎𝑠𝑎 − 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑜 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛 𝑏; [𝑔 ∗ 𝑐𝑚]]
 𝑚𝑏 𝑅𝑏𝑦 [𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑦 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑜𝑟𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑚𝑎𝑠𝑎 − 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑜 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛 𝑏; [𝑔 ∗ 𝑐𝑚]]
 𝑚𝑏 𝑅𝑏 [𝑝𝑜𝑟𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑚𝑎𝑠𝑎 − 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑜 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛 𝑏; [𝑔 ∗ 𝑐𝑚]]
 𝜃𝑏 [𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑅𝑏 𝑚𝑒𝑑𝑖𝑑𝑜 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑜 𝑎 𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑋; °]
 𝑚𝑏 [𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛 𝑏; [𝑔]]
 𝑚𝑎 𝑅𝑎𝑥 [𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑥 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑜𝑟𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑚𝑎𝑠𝑎 − 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑜; [𝑔 ∗ 𝑐𝑚]]
 𝑚𝑎 𝑅𝑎𝑦 [𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑦 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑜𝑟𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑚𝑎𝑠𝑎 − 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑜 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛 𝑎; [𝑔 ∗ 𝑐𝑚]]
 𝑚𝑎 𝑅𝑎 [𝑝𝑜𝑟𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑚𝑎𝑠𝑎 − 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑜 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛 𝑎; [𝑔 ∗ 𝑐𝑚]]
 𝜃𝑎 [𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑅𝑎 𝑚𝑒𝑑𝑖𝑑𝑜 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑜 𝑎 𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑋; °]
 𝑚𝑎 [𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛 𝑎; [𝑔]]
 𝐹𝑠𝑎𝑐 [ 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑐𝑢𝑑𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑝𝑜𝑟 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎𝑙𝑒𝑠; [𝑁]]
 𝑀𝑠𝑎𝑐 [𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑐𝑢𝑑𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑝𝑜𝑟 𝑝𝑎𝑟𝑒𝑠 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎𝑙𝑒𝑠; [𝑁 ∗ 𝑚]]
Fig. 4 Ilustración del problema planteado 12-5

Mediante la segunda ley de Newton se tiene que
∑ 𝐹 = 𝑚𝑎 ∑ 𝑀 = 𝐼𝜔
Asumiendo que las fuerzas inerciales se ubicaran o parcialmente se ubicaran en el mismo

plano y de igual forma los pares generados, esto asumiendo que que todo el sistema rota
con una velocidad angular constante se tiene que.
−𝑚𝑎 𝑅𝑎 − 𝑚𝑏 𝑅𝑏 − 𝑚1 𝑅1 − 𝑚2 𝑅2 − 𝑚3 𝑅3 = 0
Organizando la anterior expresión
𝑚𝑎𝑅𝑎 + 𝑚𝑏𝑅𝑏 = −𝑚1𝑅1 − 𝑚2𝑅2 − 𝑚3𝑅3
Teniendo en cuanta el número de incógnitas es necesario generar tres ecuaciones de

equilibrio por lo que se descompone la expresión anterior en sus componentes 𝑥 y 𝑦 además
de la suma de momentos de donde se obtiene las siguientes expresiones
𝑚𝑎 𝑅𝑎𝑥 + 𝑚𝑏 𝑅𝑏𝑥 = −𝑚1 𝑅1𝑥 − 𝑚2 𝑅2𝑥 − 𝑚3 𝑅3𝑥
𝑚𝑎 𝑅𝑎𝑦 + 𝑚𝑏 𝑅𝑏𝑦 = −𝑚1 𝑅1𝑦 − 𝑚2 𝑅2𝑦 − 𝑚3 𝑅3𝑦
𝑚𝑏 𝑅𝑏 𝑤2 𝑙𝑏 = −𝑚1 𝑅1 𝑤2 𝑙1 − 𝑚2 𝑅2 𝑤2 𝑙2 − 𝑚3 𝑅3 𝑤2 𝑙3
Debido a que la velocidad angular es constante se puede simplificar las expresiones obtener
−𝑚1𝑅1𝑥 𝑙1 − 𝑚2 𝑅2𝑥 𝑙2 − 𝑚3 𝑅3𝑥 𝑙3
𝑚𝑏 𝑅𝑏𝑥 =
𝑙𝑏
−𝑚1 𝑅1𝑦 𝑙1 − 𝑚2 𝑅2𝑦 𝑙2 − 𝑚3 𝑅3𝑦 𝑙3
𝑚𝑏 𝑅𝑏𝑦 =
𝑙𝑏
De lo anterior se puede concluir que los miembros de la derecha todos son conocidos, y para
un desarrollo más sencillo y fácil se expresan en coordenadas polares
𝑚𝑏 𝑅𝑏𝑦 −𝑚1 𝑅1𝑦 𝑙1 − 𝑚2 𝑅2𝑦 𝑙2 − 𝑚3 𝑅3𝑦 𝑙3

𝜃𝑏 = tan−1 ( ) = tan−1 ( )
𝑚𝑏 𝑅𝑏𝑥 −𝑚1𝑅1𝑥 𝑙1 − 𝑚2 𝑅2𝑥 𝑙2 − 𝑚3 𝑅3𝑥 𝑙3
Ahora se procede a calcular la masa del contrapeso, considerando el radio determinado por
el diseñar
2
𝑚𝑏 𝑅𝑏 √(𝑚𝑏 𝑅𝑏𝑥 ) + (𝑚𝑏 𝑅𝑏𝑦 )
2
𝑚𝑏 = =
𝑅𝑏 𝑅𝑏
De manera análoga para el otro eslabón que se requiere Balancear
𝑚𝑎 𝑅𝑎𝑥 = −𝑚1 𝑅1𝑥 − 𝑚2 𝑅2𝑥 − 𝑚3 𝑅3𝑥 − 𝑚𝑏 𝑅𝑏𝑥
𝑚𝑎 𝑅𝑎𝑦 = −𝑚1 𝑅1𝑦 − 𝑚2 𝑅2𝑦 − 𝑚3 𝑅3𝑦 − 𝑚𝑏 𝑅𝑏𝑦

𝑚𝑎 𝑅𝑎𝑦 −𝑚1 𝑅1𝑦 − 𝑚2 𝑅2𝑦 − 𝑚3 𝑅3𝑦 − 𝑚𝑏 𝑅𝑏𝑦
𝜃𝑎 = tan−1 ( ) = tan−1 ( )
𝑚𝑎 𝑅𝑎𝑥 −𝑚1 𝑅1𝑥 − 𝑚2 𝑅2𝑥 − 𝑚3 𝑅3𝑥 − 𝑚𝑏 𝑅𝑏𝑥
2
√(𝑚𝑎 𝑅𝑎𝑥 )2 + (𝑚𝑎 𝑅𝑎𝑦 )
𝑚𝑎 =
𝑅𝑎
Ahora se calcula la fuerza de sacudimiento y el momento de sacudimiento de acuerdo a todo

lo antes mencionado
𝐹𝑠𝑎𝑐 = [(𝑚1 𝑅1 𝜔2 ) + (𝑚2 𝑅2 𝜔2 ) + (𝑚3 𝑅3 𝜔2 )]
𝑀𝑠𝑎𝑐 = [(𝑚1 𝑅1 𝑙1 𝜔2 ) + (𝑚2 𝑅2 𝑙2 𝜔2 ) + (𝑚3 𝑅3 𝑙3 𝜔2 )]

𝑅𝑏 3
𝑚𝑏 0.923
𝑚𝑏 𝑅𝑏 2.77
𝑚𝑏 𝑅𝑏𝑥 0.622
𝑚𝑏 𝑅𝑏𝑦 -2.70
𝛳𝑏 -77.02
𝑅𝑎 3
𝑚𝑎 5.95
𝑚𝑎 𝑅𝑎 17.87
𝑚𝑎 𝑅𝑎𝑥 2.24
𝑚𝑎 𝑅𝑎𝑦 -17.732
𝛳𝑎 -82.800
𝐹𝑠𝑎𝑐 2073.049
𝑀𝑠𝑎𝑐 9043.21
Bibliografía
[1] R. L. Norton, Diseño de Maquinaria, Interamericana de México: McGraw - Hill, 1995.

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Fig. 1 Tabla de datos del problema 12-1

Para el desarrollo de este problema es necesario desarrollar un balanceo estático se deben

Fig. 2 Ilustración del problema planteado

Mediante la primera ley de Newton se tiene que

𝑚𝑏 𝑅𝑏𝑦 −(𝑚1 𝑅1𝑦 + 𝑚2 𝑅2𝑦 )

Ahora se calcula la fuerza de sacudimiento de acuerdo a todo lo antes mencionado

Los datos obtenidos

Fig. 3 Tabla de datos del problema 12-5

Fig. 4 Ilustración del problema planteado 12-5

Asumiendo que las fuerzas inerciales se ubicaran o parcialmente se ubicaran en el mismo

Teniendo en cuanta el número de incógnitas es necesario generar tres ecuaciones de

𝑚𝑎 𝑅𝑎𝑦 + 𝑚𝑏 𝑅𝑏𝑦 = −𝑚1 𝑅1𝑦 − 𝑚2 𝑅2𝑦 − 𝑚3 𝑅3𝑦

𝑚𝑏 𝑅𝑏𝑦 −𝑚1 𝑅1𝑦 𝑙1 − 𝑚2 𝑅2𝑦 𝑙2 − 𝑚3 𝑅3𝑦 𝑙3

𝑚𝑎 𝑅𝑎𝑦 = −𝑚1 𝑅1𝑦 − 𝑚2 𝑅2𝑦 − 𝑚3 𝑅3𝑦 − 𝑚𝑏 𝑅𝑏𝑦

Ahora se calcula la fuerza de sacudimiento y el momento de sacudimiento de acuerdo a todo

𝑀𝑠𝑎𝑐 = [(𝑚1 𝑅1 𝑙1 𝜔2 ) + (𝑚2 𝑅2 𝑙2 𝜔2 ) + (𝑚3 𝑅3 𝑙3 𝜔2 )]

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