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    Fase1 Control Digital UNAD

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    Este documento presenta el análisis de estabilidad de un sistema de calentamiento a partir de su curva de reacción. Se identifica el modelo de primer orden a partir de los datos de la curva y se establece la ecuación matemática correspondiente. Luego, se simula el modelo en Matlab y se aplica una entrada en escalón para analizar la estabilidad. Finalmente, se concluye que el sistema es estable al ubicarse su polo dentro del círculo unitario.

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    Este documento presenta el análisis de estabilidad de un sistema de calentamiento a partir de su curva de reacción. Se identifica el modelo de primer orden a partir de los datos de la curva y se establece la ecuación matemática correspondiente. Luego, se simula el modelo en Matlab y se aplica una entrada en escalón para analizar la estabilidad. Finalmente, se concluye que el sistema es estable al ubicarse su polo dentro del círculo unitario.

    Descripción original:

    Identificar el escenario y analizar la estabilidad. fase 01 control digital unad

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    Este documento presenta el análisis de estabilidad de un sistema de calentamiento a partir de su curva de reacción. Se identifica el modelo de primer orden a partir de los datos de la curva y se establece la ecuación matemática correspondiente. Luego, se simula el modelo en Matlab y se aplica una entrada en escalón para analizar la estabilidad. Finalmente, se concluye que el sistema es estable al ubicarse su polo dentro del círculo unitario.

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    Este documento presenta el análisis de estabilidad de un sistema de calentamiento a partir de su curva de reacción. Se identifica el modelo de primer orden a partir de los datos de la curva y se establece la ecuación matemática correspondiente. Luego, se simula el modelo en Matlab y se aplica una entrada en escalón para analizar la estabilidad. Finalmente, se concluye que el sistema es estable al ubicarse su polo dentro del círculo unitario.

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    Identificar el escenario y analizar la estabilidad.

    Presentado por:
    Presentado a:
    Freddy Valderrama
    Grupo 8
    Septiembre. 2019.

    Universidad Nacional Abierta y A Distancia.


    Ingeniería Electrónica
    Control Digital
    INTRODUCION
    Se presenta el análisis de un sistema con el fin de establecer el modelo, partiendo de la
    curva de reacción del mismo para establecer la ecuación matemática que satisfaga el
    control del mismo, así como un análisis de estabilidad representado en el software matlab.
    1. Investigar sobre la identificación de modelos a partir de la curva de reacción de un
    proceso y realizar un pequeño resumen sobre los modelos generales. (Máximo 4
    páginas en este punto).

    Modelos a identificar:

    Primer orden:

    𝑘𝑝 𝑒 −𝑡𝑚𝑠
    𝐺𝑝1 (𝑠) =
    𝑡𝑠+1
    Segundo orden (polo doble):
    𝑘𝑝 𝑒 −𝑡𝑚𝑠
    𝐺𝑝2 (𝑠) = ′
    (𝑡 𝑠 + 1)2
    Segundo orden sobre amortiguado:
    𝑘𝑝 𝑒 −𝑡𝑚𝑠 𝑘𝑝 𝑒 −𝑡𝑚𝑠
    𝐺𝑝3 (𝑠) = = ,0 < 𝑎 < 1
    (𝑡1 𝑠 + 1)(𝑡2 𝑠 + 1) (𝑡"𝑠 + 1)(𝑎𝑡"𝑠 + 1)
    Identificación del modelo

    Para la Identificación de los modelos de primer orden y de polo doble más tiempo muerto, se
    requieren solamente dos puntos sobre la curva de reacción, por lo que se utilizarán para esto los
    tiempos t25 y t75 Para la Identificación de los modelos de segundo orden sobre amortiguados más
    tiempo muerto, se requieren tres puntos sobre la curva de reacción, por lo que a los tiempos
    anteriores se agregará el tiempo t50.

    Modelo Primer orden más tiempo muerto


    Los parámetros del modelo de primer orden más tiempo muerto dado por la función de transferencia

    𝑘𝑝 𝑒 −𝑡𝑚𝑠
    𝐺𝑝1 (𝑠) =
    𝑡𝑠+1

    Que permita representar al proceso controlado en los estudios de control, se identifican con las
    ecuaciones

    ∆𝑦
    𝑘𝑝 =
    ∆𝑢

    𝑡 = 0.9102 (𝑡75 − 𝑡25 )


    𝑡𝑚 = 1.2620 𝑡25 − 0.2620𝑡75

    Modelo de polo doble más tiempo muerto (PDMTM)


    En el caso del modelo de polo doble más tiempo muerto cuya función de transferencia es

    𝑘𝑝 𝑒 −𝑡𝑚𝑠
    𝐺𝑝2 (𝑠) = ′
    (𝑡 𝑠 + 1)2

    Sus parámetros se identifican utilizando las ecuaciones:


    ∆𝑦
    𝑘𝑝 =
    ∆𝑢

    𝑡′ = 0.5776 (𝑡75 − 𝑡25 )


    𝑡′𝑚 = 1.552 𝑡25 − 0.5552𝑡75

    Modelo de segundo orden más tiempo muerto (SOMTM)

    Como ya se indicó, en el caso de los dos modelos anteriores, por tener estos dos parámetros de
    tiempo (t y tm o t' y t'm), solo se requieren dos puntos sobre la curva de reacción. Sin embargo, para
    identificar el modelo de segundo orden sobre amortiguado cuya función de transferencia es:

    𝑘𝑝 𝑒 −𝑡𝑚𝑠 𝑘𝑝 𝑒 −𝑡𝑚𝑠
    𝐺𝑝3 (𝑠) = = ,0 < 𝑎 < 1
    (𝑡1 𝑠 + 1)(𝑡2 𝑠 + 1) (𝑡"𝑠 + 1)(𝑎𝑡"𝑠 + 1)

    Por tener este, tres parámetros de tiempo se requieren tres puntos. Para la identificación de los
    parámetros de este modelo se dispone de dos procedimientos diferentes.

    Método simplificado (SOMTMs)

    Si se ha identificado ya un modelo de polo, sus parámetros k p, t' y t'm son conocidos. Entonces,
    suponiendo que el tiempo muerto del modelo de segundo orden es igual al del modelo de polo doble
    (t''m = t'm), e igualando sus tiempos de residencia (suma de todas las constantes de tiempo y el tiempo
    muerto), se obtiene el siguiente conjunto de ecuaciones para la identificación de sus parámetros

    ∆𝑦
    𝑘𝑝 =
    ∆𝑢

    𝑡"𝑚 = 𝑡′𝑚
    2𝑡′
    𝑡" =
    1+𝑎
    𝑡1 = 𝑡"
    𝑡2 = 𝑎𝑡"
    𝑡50 − 𝑡 ′ 𝑚 − 1.4362 𝑡′
    𝑎=
    1.9844𝑡 ′ − 𝑡50 + 𝑡′𝑚

    Método general (SOMTMg)


    A partir de los tres tiempos determinados sobre la curva de reacción (𝑡25 , 𝑡50 𝑦 𝑡75 ), los parámetros
    del modelo de segundo orden sobreamortiguado más tiempo muerto, se pueden identificar con el
    siguiente conjunto de ecuaciones

    ∆𝑦
    𝑘𝑝 =
    ∆𝑢

    𝑡75 − 𝑡25
    𝑡" =
    0.9866 + 0.7036𝑎
    𝑡1 = 𝑡"
    𝑡2 = 𝑎𝑡"
    𝑡"𝑚 = 𝑡75 − (1.3421 + 1.3455)𝑡"

    −0.6240𝑡25 + 0.9866 𝑡50 − 0.3626𝑡75


    𝑎=
    −0.3533𝑡25 − 0.7036 𝑡50 + 0.3503𝑡75

    Conociendo entonces el tiempo requerido para alcanzar el 25, el 50 y el 75 % del cambio total en la
    respuesta de la planta, medido a partir del instante en que se aplicó el escalón de entrada, se pueden
    identificar cuatro modelos diferentes: uno de primer orden más tiempo muerto, uno de segundo orden
    Críticamente amortiguado (polo doble) más tiempo muerto y dos de segundo orden sobre
    amortiguados más tiempo muerto. Por utilizar los puntos correspondientes a uno, dos y tres cuartos del
    cambio total en la respuesta, este método se denomina método de identificación de tres puntos 123c.
    2. Realizar el montaje en el software Proteus de la figura 1, analizar la curva de
    reacción del Heated Oven (LumpedModel) el cual se debe configurar con los
    siguientes parámetros:

     Temperature Ambient (°C)= 27


     Thermal Resistence to Ambient (°C/W)= 0.5
     Oven Time Constant (sec)= 10
     Heater Time Constant (sec)= 1
     Temperature coefficient (V/°C)= 1
     Heating Power (W)= 150

    Figura 1. Curva de reacción Heated Oven (LumpedModel)

    Nota: Ajustar voltaje BAT1 según indica la guía

    Montaje y simulación de la curva con el calefactor configurado según la guía:


    Grafica curva de reacción
    Como se observa en la siguiente imagen Zoom; a los 4 seg se cierra el Swift
    A partir de la curva de reacción calcular lo siguiente:

     Establecer el modelo analítico (ecuación matemática) según la gráfica del simulador


    Proteus.

    Se traza la línea tangente cortando el eje de temperatura máxima y se realiza proyección


    de T, obteniendo los datos:
    Tenemos un sistema de primer orden:

    𝐾0 𝑒 −𝑠 𝑡0
    𝐺(𝑠) =
    1 + 𝑦0 𝑠

    Datos análisis curva:


    𝑢1 = 20 𝑣 𝑓𝑢𝑒𝑛𝑡𝑒
    𝑦0 = 27 𝑡𝑒𝑚𝑝 𝑎𝑚𝑏
    𝑦1 = 𝑡𝑚𝑎𝑥 = 158°𝐶
    𝑡0 = 𝑡1 − 𝑡2 = 5 − 4 = 1
    𝑦0 = 𝑡2 − 𝑡1 = 18.5 − 5 = 13.5
    𝑦1− 𝑦0 158 − 27
    𝐾0 = = = 6.55
    𝑢1− 𝑢0 2 20 − 0
    Reemplazamos en la ecuación y obtenemos el modelo analítico:

    𝐾0 𝑒 −𝑠 𝑡0 𝑒 −𝑠 1
    𝐺(𝑠) = = 6.55
    1 + 𝑦0 𝑠 1 + 13.5 𝑆

     Simular el modelo analítico (ecuación matemática) en Matlab y aplicar una entrada


    tipo escalón.
     Hacer el análisis de estabilidad de manera analítico y computacional y comparar
    resultados.

    La estabilidad del sistema en lazo cerrado está determinada por la ubicación de los polos
    en el plano
    Z es decir las raíces de la ecuación característica.

    Al realizar el cálculo en matlab tenemos:


    El polo ubicado en el -0.0741 dentro del círculo unitario con lo cual concluimos que es un sistema
    estable.

    Tomado de: Vásquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de meca trónica y


    automatización. ITESM-CEM- Análisis de estabilidad en el plano z. (pp. 35-36).
    Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/5789
    CONCLUSIONES

    Se logra establecer por medio del análisis de la curva de reacción del sistema la ecuación matemática
    para el desarrollo del análisis de estabilidad.
    REFERENCIAS

     Vargas, V. M. (2004). Tutorial de análisis y control de sistemas usando


    Matlab. Tratamiento mediante funciones de transferencia.
    Sistemas discretos. (pp. 31-33). Recuperado
    de http://hdl.handle.net/10596/5788

     Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital


    299006. UNAD. Funciones de transferencia en z. (pp. 21-22).
    Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/4978

     Vásquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de mecatrónica


    y automatización. ITESM-CEM- Análisis de sistemas de control en
    tiempo discreto. (pp. 21-25). Recuperado
    de http://hdl.handle.net/10596/5789

     Vásquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de meca trónica


    y automatización. ITESM-CEM- Análisis de estabilidad en el plano
    z. (pp. 35-36). Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/5789

     Rodríguez, D. & Alamo, T. (2014). Ingeniería de Control. Tema


    5. Análisis de Sistemas Muestreados. (pp. 6-9). Recuperado
    de http://hdl.handle.net/10596/5785

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