Capitulo 5 Dinamica de Sistemas de Particulas

Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág.
5-1
Cap. 5 Dinámica de sistemas de partículas

Por: Jorge Rodríguez Hernández, Dipl.-Ing.
Profesor del Área de Diseño
5.1 Principio de D’Alembert Sección de Ingeniería Mecánica

Sea un sistema de n partículas sometidas todas ellas a diversas cargas externas. Sea Fi la
resultante de las fuerzas externas que actúan sobre la i-ésima partícula. Además, entre la i-
 
ésima y la j-ésima partículas actúan las fuerzas fi j y f j i .

F1
m1 
f12 
 f 21 m2
f1n 
 f1i
Fn 
  
f n1 f 2n F2
f n2 
f 2i
mn  
 
f ni f i1 fi2
Fi

y f in
 mi
ri
x
O
z Fig. 5-1

Principio de D'Alembert 1): “El sistema de fuerzas exteriores Fi y el sistema de fuerzas

efectivas m a i son equivalentes”.
 
F1 m2 a 2
m1 m1
m2
  
Fn r1 
F2 m1 a1 m2
mn
 
mn r2 mi a i
 
rn Fi 
mn a n
y y
=ˆ
 mi  mi
ri ri
x x
O O
z z
Sistema I Sistema II
Fig. 5-2
Es decir, el principio de D’Alembert establece que:

• La resultante del sistema I es igual a la resultante del sistema II:
   
R I = R II : ∑ Fi = ∑ mi ai (5.1)
• El momento resultante del sistema I con respecto a un cierto punto (por ejemplo O) es
igual al momento resultante del sistema II con respecto al mismo punto:
     
M OI = M OII : ∑ ri × Fi = ∑ ri × mi ai (5.2)
1)
Jean Le Rond D'Alembert, científico y pensador francés de la Ilustración (París, 1717-1783). Sus investigaciones en
matemáticas, física y astronomía le llevaron a formar parte de la Academia de Ciencias con sólo 25 años; y resultaron
de tal relevancia que aún conservan su nombre un principio de física que relaciona la estática con la dinámica y un
criterio de convergencia de series matemáticas.
Pontificia Universidad Católica del Perú Sección de Ingeniería Mecánica - Área de Diseño
Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág. 5-2
Probaremos que ambos sistemas son equivalentes. La 2a ley de Newton aplicada a la

partícula i establece que:
 n  
Fi + ∑f
i =1
ij = mi ai (5.3)
Sumando para todo el sistema:


n n  n n 
∑ i +
F
i =1
∑∑ ij =
f
i =1 j =1
∑m ai =1
i i
  
= 0, pues f ij = − f ji (y f ii = 0 )
 
→ ∑F i = ∑m a i i (5.4)
Esta última expresión es también conocida como la 1a ley de Euler 1)

para sistemas de
partículas.
Además, si multiplicamos por la izquierda cada uno de los términos de la expresión (5.3):
  n
   
ri × Fi + ∑r×f i ij = ri × mi ai
j =1

n   n n   n  
∑ i i ∑∑ i ij =
r × F
i =1
+ r × f
i =1 j =1
∑r × m a
i =1
i i i
      
= 0, pues: ri × f ij + r j × f ji = (ri − r j ) × f ij = 0
   
→ ∑r × F i i = ∑r × m a i i i (5.5)
Esta última expresión es también conocida como la 2ª ley de Euler para sistemas de
partículas.
Las expresiones (5.4) y (5.5) prueban la equivalencia de los dos sistemas presentados.
Dichas expresiones también suelen ser presentadas de la forma:

 
∑ i − ∑ mi ai = 0
F (5.6)
   
∑ i × Fi − ∑ ri × mi ai = 0
r (5.7)
Ellas representan el denominado “equilibrio dinámico” por su analogía con las ecuaciones
que expresan el equilibrio estático.
1)
Leonhart Euler, célebre matemático suizo nacido el 15 de abril de 1707, en Basilea, Suiza y fallecido el
18 de septiembre de 1783, en St.Petersburg, Rusia.
5.2 Movimiento del centro de masa

 
 ∑m r = ∑m r  
Sabemos que: rG =
i i i i
→ M rG = ∑m r
∑m
i i
M i
   
derivando: M rG = ∑ m r → i i M aG = ∑m i ai (5.8)
 
→ ∑ i − M aG = 0
F (5.9)
Notas:
  
i) Si ∑F i = 0 → aG = 0 → vG = const.
⇒ el centro de masa G se mueve con velocidad constante sobre una trayectoria

rectilínea.

En particular si v G = 0 (reposo) → G permanece en reposo.

ii) Si en particular ∑F i ≠ 0 pero ∑F ix = 0 (por ejemplo)
→ aGx = 0 → vGx = constante.
Muy en particular, si inicialmente v Gx = 0 → rGx permanecerá constante.
Ejemplo 5.1:
C
La cuña A de 20 kg descansa sobre un
piso liso. Sobre ella hay tres bloques
lisos B, C y D de 10, 8 y 2 kg B D
respectivamente, unidas mediante
A
cuerdas inextensibles. Inicialmente los 45° 60°
bloques B y D están a la misma altura.
Se pide determinar el desplazamiento de
Fig. 5-3
A cuando B y D están separados en una
altura de 12 cm.
 
Solución: Para el sistema de partículas se cumple que ∑F − M aG = 0 .
Dado que las únicas fuerzas externas que actúan sobre el sistema son las del peso propio de
las partículas y todas ellas son verticales, entonces en dirección x no actúan fuerzas
externas. Así, en esa dirección se cumple para el sistema:
∑F x − M aGx = 0 → aGx = 0
El hecho de que aGx = 0 implica que vGx = constante . Ahora, como en este caso en
particular el sistema está inicialmente en reposo y entonces vGx = 0 , una nueva integración
nos permite ver que rGx = constante , es decir, que la coordenada en x de la posición del
centro de masa del sistema permanecerá inalterable.
C Determinación de la posición del

centro de masa del sistema al inicio del
B D movimiento:
A m A x A + mB x B + mC xC + mD x D
45° 60° xG 1 =
m A + mB + mC + mD
Una vez que se deja libre el sistema y

C
s
dado que mB g cos 45° > mD g cos 30° ,
D el bloque B descenderá y C y D e
s
s moverán como muestra la figura.
B A Ahora determinaremos la posición del
45° 60°
centro de masa del sistema cuando los
bloques se han desplazado en una
x Fig. 5-4 distancia “s” con respecto al bloque A:
m A ( x A + x) + mB ( x B + x − s cos 45°) + mC ( xC + x − s ) + mD ( x D + x − s cos 60°)

xG 2 =
m A + mB + mC + mD
(mB cos 45° + mC + mD cos 60°) s

Como xG 1 = xG 2 → x = (1)
m A + mB + mC + mD
Expresión que relaciona la distancia x recorrida por la cuña con la distancia s recorrida por
cada uno de los bloques con respecto a la cuña.
B y D estarán distanciados 12 cm verticalmente cuando:
s sen 45° + s sen 60° = 12 → s = 7,62 cm
en (1): → x = 3,06 cm
Problema 5.2:
Las tres esferas pequeñas tienen masa m cada una y están unidas entre sí por dos varillas
rígidas de longitud L y peso despreciable. En el instante mostrado el sistema se encuentra
en reposo sobre una superficie horizontal lisa. Si se aplica bruscamente una fuerza F como
se muestra, se pide hallar la aceleración de la masa a la que se aplica F en el instante en
que el sistema sale del reposo. Se conocen: F, m, θ , L.
y
(1)

r1 L
 (3) 
r3 θ F
O x
θ

r2
L
(2)
x Fig. 5-5
 
Solución: r1 = r3 − L cos θ iˆ + L senθ ˆj

→ r1 = ( x − L cos θ ) iˆ + L senθ ˆj (1)

d / dt : r1 = ( x + L senθ θ) iˆ + L cos θ θ ˆj
d / dt : r = ( x + L cos θ θ 2 + L senθ θ) iˆ + (− L senθ θ 2 + L cos θ θ) ˆj

1
= x iˆ + L θ senθ iˆ + L θ cos θ ˆj (2)

análogamente: r2 = ( x − L cos θ ) iˆ − L senθ ˆj (3)

d / dt : r2 = ( x + L senθ θ) iˆ − L cos θ θ ˆj
d / dt : r = ( x + L cos θ θ 2 + L senθ θ) iˆ − (− L senθ θ 2 + L cos θ θ) ˆj
2
= x iˆ + L θ senθ iˆ − L θ cos θ ˆj (4)

también r3 = x iˆ (5)
 r = x iˆ
de (5): r3 = x iˆ → 3 (6)
 
El principio de D’Alembert establece que: ∑ i =
i
F ∑m
i
i ai
(+ )
→ x : de (2), (4) y (6): F = m ( x + L θ senθ ) + m ( x + L θ senθ ) + m x
→ F = 3 m x + 2 m L θ senθ (7)
Aplicando la segunda ley de Newton a la masa 1 convenientemente aislada:
∑F : 0 = m L θ + m x senθ
→ L θ = − x sen θ

en (7): F = 3 m x + 2 m (− x senθ ) senθ
x = F
ordenando:
m (1 + 2 cos 2 θ )
Nota: A continuación resolveremos el problemas pero separando las partículas.
Aplicando la segunda ley de Newton a la partícula (3):
T
θ
θ
F =ˆ m a3
T
Fig. 5-7
∑F →: F − 2 T cosθ = m a3 (1)
Aplicando la segunda ley de Newton a la partícula (1):
t
m arel
θ =ˆ θ m a3
T n
m arel
Fig. 5-8
  
Aceleración de la partícula (1): a1 = a3 + arel

donde la aceleración relativa arel es la aceleración relativa de la partícula (1) con respecto a
la (3). Dado que la varilla que las une es inextensible, entonces la trayectoria relativa de (1)
con respecto de (3) es una circunferencia. Así podemos escribir:
 t n
arel = arel + arel
2
vrel
y como en el instante analizado las velocidades son nulas: a n
= =0
ρ
rel
∑F : T = m a3 cosθ (2)
(2) en (1): F − 2 m a3 cos 2 θ = m a3

F
→ a3 =
m (1 + 2 cos 2 θ )
la cual, como era de esperar, coincide con el anterior resultado.
5.3 Trabajo en un sistema de partículas


F1
m1 Sobre la i-ésima partícula de masa mi actúa la


f1i
  
f mi
 
f1n  i1 fuerza externa Fi y las fuerzas internas f ij
Fn f1 j f in
f n1 
f ni
  ( j = 1, 2, ....., n ) ; j ≠ i .
f ij Fi
mn  
 ri 
f nj   Si el sistema se desplaza en el espacio,
 r1 f ji
rn  f j1 Fj 
f jn entonces la posición de la i-ésima partícula ri
y 
 mj varía en dri .
rj
x
O
z Fig. 5-9
 
El trabajo que realizan las fuerzas Fi y f ij sobre la i-ésima partícula será:
         
dU i = Fi ⋅ dri + fi1 ⋅ dri + fi 2 ⋅ dri +  + fii ⋅ dri +  + fin ⋅ dri
   
dU i = Fi ⋅ dri + ∑ f ij ⋅ dri
j
2   2  
→ Ui = ∫ Fi ⋅ dri + ∑∫
j
fij ⋅ dri
1 1
  2 2  
sumando para todo el sistema: U = ∑U i = ∑ ∫ Fi ⋅ dri + ∑∑ ∫ f ij ⋅ dri (5.10)
i i 1 i j 1
 


trabajo de las trabajo de las
fuerzas externas fuerzas internas
Notas:
 
i) El trabajo de las fuerzas internas será nulo sólo si f ij ⊥ dri . Ello no ocurre en
sistemas deformables → dicho trabajo debe ser evaluado.
 
ii) En los sistemas indeformables (rígidos) ∑∑ ∫ f ij ⋅ dri = 0 , como se demuestra a
i j
continuación:
Al moverse con todo el sistema las partículas

mi y m j se desplazan de tal manera que sus
 
posiciones ri y r j (mostradas en la figura)
 
cambian en dri y dr j respectivamente,.
El trabajo que realizan durante ese cambio de


posición las fuerzas f ij , actuando sobre mi , y

f ji , actuando sobre m j será:
   
dU = f ij ⋅ dri + f ji ⋅ dr j (5.11)
Puesto que la distancia entre A y B es invariable (pues el sistema es rígido) los

desplazamientos de ambas partículas están relacionados por la expresión:
    
dr j = dri + dφ × (r j + ri ) (5.12)
      
en (5.12): dU = f ij ⋅ dri + f ji ⋅ [dri + dφ × (r j + ri )]
       
= f ij ⋅ dri − f ij ⋅ dri + f ji ⋅ [dφ × (r j − ri )]
  
⊥ ( r j − ri )
=0
→ dU = 0
∴ el trabajo de las fuerzas internas en un sistema rígido o indeformable es nulo. O lo que

es lo mismo: “en un sistema rígido sólo las fuerzas externas desarrollan trabajo”.
B  
U A→ B = ∑ ∫ F ⋅ dri i (5.13)
A
5.4 Energía cinética en un sistema de partículas

m2

mi vi Sea un sistema de n partículas (i = 1, … , n).
m1
 En el instante mostrado cada partícula tiene

 ρi 
ri mj velocidad vi , por consiguiente, la energía
mn y'
x' cinética asociada a ella será:
y
 G
1
rG
z' Ti = mi vi2 (5.14)
x 2
O
z Fig. 5-11
Si sumamos para todas las partículas obtenemos la energía cinética del sistema:
1
T = ∑ 2
mi vi2 (5.15)
A continuación mostraremos otra forma de evaluar la energía cinética del sistema.

1  
de (5.14):| Ti = mi (ri ⋅ ri ) (5.16)
2
  
Si denominamos G al centro de masa del sistema, entonces: ri = rG + ρi
d / dt   
→ ri = rG + ρ i
De acuerdo a (5.16) la energía cinética de la i-ésima partícula será:

1    
Ti = mi (rG + ρ i ) ⋅ (rG + ρ i )
2
1      
= mi (rG ⋅ rG + 2 rG ⋅ ρ i + ρ i ⋅ ρ i )
2
1     1  
Energía total: T = ∑T i = rG ⋅ rG ∑ mi + ∑ m r i G ⋅ ρ i + ∑ mi ρ i ⋅ ρ i
2 2
T =
1
2
M vG2 + (∑ m ρ )⋅ r
i i G +
1
2
∑ mi ρ i2
  
=0 pues: ∑m ρ i i = M ρ G = 0 ( ρ G = 0)
1 1
→ T = M vG2 + ∑ mi ρ i2 (5.17)
2 2
donde ρ i representa al módulo de la velocidad relativa de cada partícula con respecto a G.
5.5 Ecuación de trabajo y energía para un sistema de partículas

Según la expresión (3.21), si el sistema de partículas se mueve desde una posición A hasta
una B, la ecuación del trabajo y la energía para la i-ésima partícula establece que:
Ti ( A) + U F i A→ B + ∑ U f = Ti ( B )
ij A→ B
j
Si sumamos para todo el sistema tendremos:
∑Ti
i ( A) + ∑U
i

F i A→ B
+ ∑∑ U i j

f ij
A→ B
= ∑T
i
i (B) (5.18)
Ya hemos mostrado que el trabajo de las fuerzas internas para todo el sistema es nulo:
∑∑ U
i j

f ij
A→ B
= 0
Ahora podemos escribir que para todo el sistema se cumple:
T( A) + ∑U
i

F i A→ B
= T( B ) (5.19)
Recordando que el término ∑Ui


F i A→ B
representa la suma de los trabajos que realizan
todas las fuerzas externas al sistema, podemos ahora dividir dicho trabajo en dos partes: el
trabajo que realizan las fuerzas conservativas cuya función potencial es conocida (por
ejemplo fuerzas gravitatorias, fuerzas elásticas, etc.) y el trabajo realizado por las demás
fuerzas (por ejemplo rozamiento y otras).
Recordando además, que el trabajo de una fuerza conservativa está dado por la diferencia
de energías potenciales ( V A − VB ), podemos escribir:
T( A) + (V( A) − V( B ) ) + ∑U 
F i A→ B
= T( B )
ordenando: T( A) + V( A) + ∑U OF A→ B = T( B ) + V( B ) (5.20)
donde: T( A) es la energía cinética total del sistema en (A)
V( A) energía potencial total del sistema en (A)
∑U OF A→B trabajo del resto de fuerzas entre (A) y (B), es decir, de las fuerzas
que no han sido consideradas al evaluar la energía potencial
T( B ) energía cinética total del sistema en (B)
V( B ) energía potencial total del sistema en (B)
Nota: Una mención especial merece una fuerza de fricción cuando actúa entre dos
partículas móviles que pertenecen al sistema. En ese caso y pese a ser una fuerza
interna al sistema, el trabajo realizado por dicha fuerza (que se opone al
movimiento relativo) no será nulo y se calcula de la siguiente manera:
   
dU = F f ij ⋅ dri + F f ji ⋅ dr j (5.21)
Si se está evaluando el trabajo de la fuerza de fricción entre dos posiciones A y B del

sistema, entonces:
B  B 
U F f A→B = ∫ ij i +
A
F f ⋅ d r ∫ ji j
F
A
f ⋅ d r
B  B  
= ∫ f ij ⋅ dri +
A
F ∫ f ij ⋅ drj
A
− F
B  
= ∫ f ij ⋅ (dri − drj )
A
F
B 
es decir: U F f A→ B = ∫ f ij ⋅ d ri / j
A
F (5.22)
donde la integral debe ser necesariamente calculada a lo largo de la curva de movimiento

relativo entre ambas partículas. Al respecto se recomienda ver los ejemplos 5.12 y 5.13.
Ejemplo 5.3: En el mecanismo mostrado las correderas A y B están conectadas por una
barra rígida de peso despreciable de longitud L = 3 m y se mueven en guías
sin fricción. Si B parte del reposo cuando se encuentra verticalmente debajo
de A, se pide determinar para el instante en que x = 1,8 m la velocidad y
aceleración de A, B y C así como la fuerza en la barra que une A y B y la
tensión en el cable que une B y C.
y
L m A = m B = 100 kg
y
mC = 50 kg
B N.R.
x
O
x yC
C
L1
Fig. 5.12
Solución: si las guías son lisas → no hay fuerzas disipativas y se conserva la energía:
V(1) + T(1) = V( 2 ) + T( 2 ) (1)
donde: V(1) = m A g L − mC g yC1 (donde yC 1 es la cota yC en la posición 1

del sistema)
T(1) = 0
V( 2 ) = m A g y − mC g ( yC1 + x)
1 1
T( 2 ) = m A y 2 + (mB + mC ) x 2
2 2
1 1
en (1): m A g L − mC g yC1 = m A g y − mC g ( yC1 + x) + m A y + (mB + mC ) x 2
2 2
→ 29,4 = 9,8 y − 4,9 x + 0,5 y 2 + 0,75 x 2 (2)
De la geometría: x 2 + y 2 = L2 (3)
d / dt : x x + y y = 0 (4)
d / dt : x 2 + x x + y 2 + y y = 0 (5)
( 3) ( 4)
Si x = 1,8 m → y = 2,4 m → y = − 0,75 x (6)
de (6) y (2): x = 3,78 m/s

y = − 2,83 m/s
y por consiguiente: v A = 2,83 m/s (↓)

v B = 3,78 m/s (→)
vC = 3,78 m/s (↓)
Cálculo de aceleraciones: analizaremos cada partícula utilizando la segunda ley de

Newton.
Bloque A:
m A y
NA =ˆ ∑F y : − F senθ − m A g = m A y (6)
F
mA g
θ Fig. 5.13
Bloque B:
F
∑F
θ
: T − F cosθ = mB x
T =ˆ mB x x (7)
mB g NB
Fig. 5.14
Bloque C: T
=ˆ ∑F y : mC g − T = mC x (8)
mC x
Fig. 5.15
de (7) y (8): mC g − mB x − F cosθ = mC x (9)
m A y + m A g y
de (9) y (6): = tan θ =
m B x + mC x − mC g x
→ 2 x − y = 16,33 (10)
con (5): x = 2,56 m/s2 → a B = 2,56 m/s2 (→)

y = − 11,21 m/s2 → a A = 11,21 m/s2 (↓)
aC = 2,56 m/s2 (↓)
en (6): F = 176,25 N
en (8): T = 362 N
Nota: Otra posible solución se lograría derivando la expresión (1) para obtener una
ecuación adicional en términos de las aceleraciones de las diferentes partículas.
derivando (1): 0 = 9,8 y − 4,9 x + y y + 1,5 x x = 0 (10)
recordando (4): x 2 + x x + y 2 + y y = 0 (11)
y como teníamos: x = 1,8 m ; y = 2,4 m

y también: x = 3,78 m/s ; y = −2,83 m/s
de (10) y (11): x = 2,56 m/s2
y = − 11,21 m/s2
resultados que coinciden con los anteriormente obtenidos.
Ejemplo 5.4:
Los bloques mostrados A y B tienen masas
m A = 8 kg y mB = 5 kg respectivamente y s
0,9 m
están unidos por una cuerda inextensible tal
como lo muestra la figura. Sabiendo que el
sistema parte del reposo en la posición
A N.de R.
mostrada y suponiendo que las poleas son
lisas y muy pequeñas y que todas las y
superficies son lisas, se pide determinar:
a) Las velocidades de ambos bloques B
cuando A se ha desplazado 0,525 m 1,2 m
hacia la derecha. x
b) Las aceleraciones de ambos bloques en Fig. 5.16

dicho instante así como la tensión en el
cable.
Solución: De la geometría s 2 = x 2 + (0,9) 2 (1)
d / dt : s s = x x (2)
d / dt : s 2 + s s = x 2 + x x (3)
además, para la cuerda se cumple: x + 2 y + s + 0,90 = L (constante) (4)
d / dt : x + 2 y + s = 0 (5)
d / dt : x + 2 y + s = 0 (6)
(1)
Si x1 = 1,2 m → s1 = 1,5 m
(1)
Si x2 = 1,2 − 0,525 = 0,675 m → s2 = 1,125 m
Además, de (4): x1 + 2 y1 + s1 + 0,90 = x2 + 2 y 2 + s 2 + 0,90
Reemplazando valores: 1,2 + 2 y1 + 1,5 = 0,675 + 2 y 2 + 1,125

B habrá descendido: ∆y = y 2 − y1 = 0,45 m
Como no hay fuerzas disipativas, entonces se conserva la energía para el sistema:
T1 + V1 = T2 + V2 (7)
donde: T1 = 0
V1 = − mB g y
1 1
T2 = m A v A2 + mB v B2
2 2
V2 = − mB g ( y + ∆y )
1 1
en (7): − mB g y = m A v A2 + mB v B2 − mB g ( y + ∆y )
2 2
1 1
0 = (8) x 2 + (5) y 2 − 5 (9,8) (0,45)
2 2
→ 4 x 2 + 2,5 y 2 − 22,05 = 0 (8)
Resolviendo (2), (5) y (8):
x = − 1,984 m/s → v A = 1,984 m/s (→)

y = 1,587 m/s → v B = 1,587 m/s (↓)
s = 1,19 m/s
Bloque A: T
θ m A x
T =ˆ
mA g
N Fig. 5.17
∑F x : T cosθ + T = − m A x (9)
∑F y : T senθ + N − m A g = 0 (10)
Bloque B: T T
=ˆ ∑F y : 2 T − mB g = − mB y (11)
mB g mB y
Fig. 5.18
Para la posición (2) en que x2 = 0,675 m, s2 = 1,125 m y resolviendo el sistema (3), (6), (9),
(10) y (11) obtenemos:
x = − 3,90 m/s2 → a A = 3,90 m/s2 (→)
y = 2,0 m/s2 → a B = 2,0 m/s2 (↓)
T = 19,5 N
N = 62,8 N
5.6 Impulso y cantidad de movimiento para un sistema de partículas


F1 Consideremos un sistema de n partículas.
m1 

mi Sea Fi la fuerza resultante de las fuerzas
Fn externas al sistema actuando directamente
 
 f ij Fi sobre la i-ésima partícula.
 ri
mn r1   Según la ecuación del impulso lineal y
 f ji Fj
rn y cantidad de movimiento se cumplirá para
 dicha i-ésima partícula:
x rj mj
O
 
( 2) n ( 2)  
∫ i dt + ∑∫
z
Fig. 5-19 mi vi (1) + F f ij dt = mi vi ( 2 )
(1) j =1 (1)
Si sumamos para las n partículas:

n n 
( 2) n n ( 2)  n

∑ mi vi (1) + ∑ ∫ i dt +
F ∑∑ ∫ f ij dt = ∑m i vi ( 2 ) (5.23)
i =1 i =1 (1) i =1 j =1 (1) i =1
 
= 0, pues las fuerzas internas aparecen en pares f ij = − f ji
n
 n 
( 2) n

entonces: ∑i =1
mi vi (1) + ∑i =1 (1)
∫ Fi dt = ∑mv
i =1
i i ( 2) (5.24)
por otro lado sabemos que la posición del centro de gravedad del sistema está dada por:
  d / dt  
( ∑ mi ) rG = ∑ mi ri → M rG = ∑m i ri donde M = ∑ mi
i
i
 
es decir: M vG = ∑ mi vi
 n ( 2)  
en (5.24): M vG (1) + ∑ ∫F i dt = M vG ( 2 ) (5.24a)
i =1 (1)
 ( 2)
donde ∑ ∫ i dt
F involucra a los impulsos de todas las fuerzas exteriores al sistema de
i (1) partículas.
5.7 Conservación de la cantidad de movimiento

Si para un sistema de partículas se cumple que las fuerzas externas al sistema son tales que:
( 2)
 
∑ ∫ i dt = 0 :
i
F ∑m v i
i i (1) = ∑m v
i
i i ( 2) (5.25)
(1)
Ecuación de la conservación de la
cantidad de movimiento para un sistema
de partículas.
 
O lo que es lo mismo: M vG (1) = M vG ( 2 ) (5.26)
 
Esta última expresión muestra que vG (1) = vG ( 2 ) , lo cual significa que el centro de gravedad
del sistema se estaría moviendo con velocidad constante a lo largo de una línea recta.
 ( 2)
Nota: Si la condición ∑ ∫ i dt = 0 se cumpliera solamente en una cierta dirección,

i
F
(1)
diremos entonces que la cantidad de movimiento se conserva solamente en dicha

dirección.
Llamando u a dicha dirección podemos escribir según (5.25):
( 2)
∑ ∫F
i
iu dt = 0 → ∑mv iu = constante (5.26a)
(1)
Ejemplo 5.4: y
mA
El sistema que se muestra está formado por dos cuerpos
A y B ( m A = 0,9 kg y m B = 1,36 kg) unidos por una
cuerda y un resorte comprimido. En esa posición el
resorte (está comprimido) tiene una energía potencial v0
de 27,12 Joule y todo el sistema se mueve sobre una 60°
G x
superficie lisa horizontal con velocidad constante
v0 = 6 m/s. Si de pronto se rompe la cuerda, se pide
determinar la velocidad que tiene cada cuerpo en el
instante en que el resorte no está deformado. Fig. 5-20
mB
Solución 1: Considerando un sistema inercial que no se mueve. En el instante en que se

rompe la cuerda no hay fuerzas exteriores, entonces se conserva la cantidad
de movimiento y también se conserva la energía para el sistema.
T(1) + V(1) = T( 2 ) + V( 2 ) (1)
1 1
donde: T(1) = m A v 02 + m B v 02
2 2
V(1) = 27,12 Joule
1 1
T( 2 ) = m A v A2 + mB v B2
2 2
V( 2 ) = 0
1 1 1 1
en (1): m A v02 + mB v02 + 27,12 = m A v A2 + mB v B2 + 0 (2)
2 2 2 2
   
Ahora pondremos v A y v B en función de v A′ y v B′ (velocidades relativas con respecto al
sistema):

  v A = (v0 + v′A cos 60°) iˆ + (v′A sen 60°) ˆj
v′A vA
con módulo:
vA = (v0 + v′A cos 60°) 2 + (v′A sen 60°) 2

60°  Fig. 5-21
vA = (v02 + v′A + 2 v0 v′A cos 60°
2
v0
 
v0 v B = (v0 − v′B cos 60°) iˆ − (v′B sen 60°) ˆj
60° 120°
con módulo:
vB = (v0 − v′B cos 60°) 2 + (v′B sen 60°) 2

  Fig. 5-22
v′B vB
vB = (v02 + v′B − 2 v0 v′B cos 60°
2
1 1 1
en (2): m A v 02 + m B v 02 + 27,12 = m A (v 02 + v ′A2 + 2v 0 v ′A cos 60°)
2 2 2
1
+ m B (v 02 + v ′B2 − 2v 0 v ′B cos 60°)
2
1 1
→ 27,12 = m A (v′A2 + 2 v0 v′A cos 60°) + mB (v′B2 − 2 v0 v′B cos 60°) (3)
2 2
Conservación de la cantidad de movimiento:
m A (v0 , 0) + m B (v0 , 0) = m A (v0 + v ′A cos 60° , v ′A sen 60°) +

+ m B (v0 − v ′B cos 60° , − v ′B sen 60°)
(+ )
→ :→ m A v0 + mB v0 = m A (v0 + v′A cos 60°) + mB (v0 − v′B cos 60°)
0 = m A v′A cos 60° − mB v′B cos 60°
es decir: 0 = m A v′A − mB v′B (4)
↑ (+) : 0 = m A v ′A sen 60° − m B v ′B sen 60°

es decir: 0 = m A v′A − mB v′B (la cual es igual que la expresión (4))
1 1
en (3): 27,12 = m A v′A2 + mB v′B2 + v0 cos 60° (m A v′A − mB v′B ) (5)
2 2 
=0
de (4) y (5): v′A = 6,02 m/s
v′B = 3,98 m/s
como v ′A y v ′B están referidas al sistema de partículas:

  
→ v A = vG + v A′ = (6,0) + (6,02 cos 60° ; 6,02 sen 60°)

v A = (9,01 ; 5,21) m/s → v A = 10,41 m/s
de forma análoga:
  
→ v B = vG + v B′ = (6, 0) + (− 3,98 cos 60° , − 3,98 sen 60°)

v B = (4,01 ; − 3,45) m/s → v B = 5,29 m/s
Solución 2: Tomaremos el sistema Gxy que se traslada con velocidad constante v0

(sistema inercial móvil). En el instante en que se rompe la cuerda no hay
fuerzas exteriores, entonces se conserva la cantidad de movimiento y
también se conserva la energía para el sistema:
T(1) + V(1) = T( 2 ) + V( 2 ) (1)
donde: T(1) = 0
V(1) = 27,12 Joule
1 1
T( 2 ) = m A v′A2 + mB v′B2 donde v ′A y v ′B son relativas al
2 2 sistema inercial móvil elegido.
V( 2 ) = 0
1 1
en (1): 27,12 = (0,9) v′A2 + (1,36) v′B2 (2)
2 2
Además, por conservación de cantidad de movimiento para el sistema:
→ 0 = m A v′A − mB v′B (3)
de (2) y (3): v′A = 6,02 m/s

v′B = 3,98 m/s
Resultados que concuerdan con la primera parte de la solución 1. A partir de aquí se

procede exactamente igual que en dicha solución.
Ejemplo 5.6:
El carro de masa M = 180 kg se encuentra en

reposo sobre una superficie lisa horizontal. En α

esa posición se encuentra el péndulo simple
(masa m = 20 kg,  = 1,5 m) formando el
ángulo α = 30° con la vertical y fijo al carro m
M
mediante una cuerda horizontal. Si se rompe la
cuerda horizontal se pide determinar la
velocidad del carro en el instante en que la
cuerda del péndulo forma un ángulo β = 15° Fig. 5-23
con la vertical.
Solución:
Para cualquier instante:
N.R.
v
 v : velocidad del carro (hacia la izquierda)

v r : velocidad del péndulo relativa al carro
m β
vr M
Fig. 5-24

Para el carro: vM = − v iˆ

para el péndulo: vm = (vr cos β − v) iˆ − vr senβ ˆj
• Las fuerzas exteriores sobre el sistema son conservativas → se conserva la energía

para el sistema:
T(1) + V(1) = T( 2 ) + V( 2 ) → V(1) − V( 2 ) = T( 2 )
m g  (cos β − cos α ) =
1
2
1
[
M v 2 + m (v r cos β − v) 2 + (v r sen β ) 2
2
]
1 1
→ m g  (cos β − cosα ) = M v 2 + m (vr2 − 2 vr v cos β + v 2 ) (1)
2 2
• No existen fuerzas exteriores sobre el sistema en la dirección x ⇒ se conserva la
cantidad de movimiento del sistema en x:
0 = m (vr cos β − v) − M v (2)
de (1) y (2): v = 0,174 m/s

v r = 1,801 m/s
Ejemplo 5.7:
Los cuerpos A y B mostrados en la figura tienen masas mA = 4 kg y mB = 2 kg

respectivamente. Los cuerpos están interconectados por una cuerda inextensible que pasa a
través de las poleas en A y C. Los coeficientes de fricción entre B y el plano son
µ s = 0,25 y µ k = 0,20 . La magnitud de la fuerza P varía en la forma indicada en el
diagrama. Se sabe que en el instante t = 0 la velocidad de B es 10 m/s hacia la derecha.
Determinar cuál es la velocidad mínima de B en el intervalo 0 < t < 4 y en qué instante
ocurre.
B P [N]
P P = 25 t
50
P = − 25 t + 100
Fig. 5.25 t [s]

0 2 4
A Fig. 5.26
Solución: Este problema ya fue resuelto en el capítulo anterior (ejemplo 4.3). Ahora lo
resolveremos utilizando el principio de impulso y cantidad de movimiento
para un sistema de partículas.
DCL del sistema y de algunos elementos: T

T
T
T
B Fig. 5.28
P
T Ff T
mB g N B
T
T P
Ff = µk N
mB g N
Fig. 5.27
Fig. 5.29
mA g

( 2)
 
Para el sistema: ∑ ∫ i dt =
F ∑m v i i ( 2) − ∑m v i i (1)
(1)
( 2)
en dirección x: ∑ ∫F ix dt = ∑m v i i x ( 2) − ∑m v i i x (1)
(1)
t t t
es decir: ∫ P dt −
0
∫ Ff dt −
0
∫ T dt
0
= mB vB − mB (10)
t t
→ ∫ P dt
0
− 0,4 g t − ∫ T dt = 2 v B − 20
0
(1)
t t t
vB
en dirección y: 2 ∫ T dt − ∫m A g dt − ∫ (N−m
g ) dt
B = mA − m A pues v B = 2 v A
0 0 0
2
=0
t t
mA g
→ ∫ T dt
0
− ∫
0
2
dt = v B − 10 (2)
t
de (1) y (2): ∫ P dt
0
− 0,4 g t − 2 g t = 3 v B − 30
t
→ ∫ P dt
0
− 2,4 g t = 3 v B − 30 (3)
Notar que esta ecuación ya había sido obtenida en el ejemplo 4.3.
• Examinemos el periodo 0 ≤ t ≤ 2 s : P = 25 t
t
en (3): ∫ 25 t dt
0
− 2,4 (9,81) t = 3 v B − 30
→ v B = 4,167 t 2 − 7,848 t + 10
dv B
extremos: = 0 → 8,334 t − 7,848 = 0
dt
→ t = 0,94 s
Ahora hay que averiguar si se trata de un máximo o de un mínimo en el intervalo

estudiado:
d 2 vB
= 8,334 > 0 ⇒ mínimo
dt 2
para t = 0,94 s: v B = 6,3 m/s (mínima)
• Examinemos el periodo 2 ≤ t ≤ 4 s : P = − 25 t + 100

2 t
en (3): ∫ 25 t dt +
0
∫ (−25 t + 100) dt
2
− 2,4 (9,81) t = 3 v B − 30
→ v B = − 4,167 t 2 + 25,485 t − 23,333

dv B
extremos: = − 8,334 t + 25,485 = 0
dt
→ t = 3,058 s
Ahora hay que averiguar si se trata de un máximo o de un mínimo en el intervalo

estudiado:
d 2vB
= − 8,334 < 0 ⇒ máximo
dt 2
para t = 3,058 s: v B = 15,63 m/s (máxima)
y
Ejemplo 5.8: P
O x
θ
El sistema está en reposo cuando el bloque A R A
(masa mA = 6 kg) se deja libre desde el
extremo P (θ = 0°) de la cavidad
semicilíndrica (R = 0,80 m) del bloque B B
(masa mB = 15 kg). Todas las superficies son
lisas. Para la posición determinada por θ = 45°
Fig. 5-30
se pide determinar:
a) La velocidad de A y de B y la normal entre ambos bloques.
b) La aceleración de A y de B y la normal entre ambos bloques.
Solución: Tomaremos el sistema móvil Oxy que se traslada junto con B. Para el
movimiento relativo de la partícula A con respecto al bloque tenemos:
x2 + y2 = R2 (1)
x x + y y = 0 (2)
x 2 + x x + y 2 + y y = 0 (3)
 
a) v B = (v B , 0) v A B = ( x , y )
  
v A = v B + v A B = (v B , 0) + ( x + y ) = (v B + x , y )
Conservación de energía para el sistema: T(1) + V(1) = T( 2 ) + V( 2 ) (4)
donde: T(1) = 0
V(1) = mA g R
T(2) =
1
2
[ 1
]
mA (vB + x ) 2 + y 2 + mB vB2
2
V( 2 ) = m A g ( R − R cos 45°) = m A g R (1 − cos 45°)
en (4): mA g R =
1
2
[ 1
]
m A (v B + x ) 2 + y 2 + mB v B2 + m A g R (1 − cos 45°)
2
Reemplazando valores y ordenando: (v B + x ) 2 + y 2 + 7,5 v B2 = 11,087 (5)
• Conservación de la cantidad de movimiento en dirección x (no hay fuerzas exteriores

en esa dirección):
0 = mA (vB + x ) + mB vB → 0 = 6 (vB + x ) + 15 vB (6)
2  2 
• Para la posición pedida, de la ecuación (2): R x − R y = 0
2 2
de donde: x = y (7)
de (5), (6) y (7): v B = 0,65 m/s

x = − 2,29 m/s
y = − 2,29 m/s

Entonces: v B = (0,65 ; 0) m/s

v A = (0,65 ; 0) + (− 2,29 ; − 2,29) = (− 1,64 ; − 2,29) m/s
b) Aplicamos la 2da ley de Newton al bloque A para el instante definido por θ = 45° ;
  
teniendo en cuenta que: a A = a B + a A B = (a B + x, y) .
m A y
θ θ
m A (a B + x)
θ
N
=ˆ
mA g
Fig. 5-31
∑F x : − N cosθ = m A (a B + x) (8)
∑F y : N senθ − m A g = m A y (9)
del mismo modo, θ

para el bloque B: N
=ˆ
mB aB
mB g
N' Fig. 5-32
∑F x : N cosθ = mB a B (10)
Además, de (3): x 2 + x x + y 2 + y y = 0
2  2 
(−2,29) 2 + 0,8 x + (−2,29) 2 + (−0,8) y = 0
2 2
→ x − y = − 18,54 (11)
finalmente , de (8), (9), (10) y (11): a B = 4,723 m/s2

x = −16,53 m/s2
y = 2,01 m/s2
N = 100,21 [N]
 
entonces: a B = (a B , 0) → a B = (4,723, 0) [m/s2]
 
a A = (a B , 0) + ( x, y) → a A = (− 11,81, 2,01) [m/s2]
Ejemplo 5.9: A P
El bloque pequeño A de masa m A = 5 kg se

coloca sobre un bloque liso B de masa
mB = 30 kg. Si el sistema parte del reposo
cuando A está en P, determinar la distancia
O 30° B
que el bloque B se desplaza a partir del punto
O cuando A llega al fondo. Despreciar el
tamaño del bloque A.
0,5 m
Fig. 5-33
Solución: En una posición cualquiera:
P
A   
v A = vB + v A / B
v A/B
vB
(+)
→ x: − v A x = vB − v A / B x (1)
B 30°
Fig. 5-34
Conservación de la cantidad de movimiento en la dirección horizontal:
0 = mB v B − m A v A x
0 = 30 v B − 5 v A x
de (1): 0 = 30 v B − 5 (v A / B x − v B ) → v A / B x = 7 vB (2)
integrando (2): s A / B x = 7 sB
0,5 = 7 s B → s B = 0,0714 m
Ejemplo 5.10:
Resolver el problema anterior si entre los bloques A y B hay fricción ( µ s = 0,4 y µ k = 0,3).
Considerar que no hay fricción entre el bloque B y el piso horizontal.
Solución: Según la segunda ley de Newton tenemos que para el bloque A se cumplirá en
cualquier instante del movimiento que:
mA aB
=ˆ 30°
Ff 30° a A/B
NA mA
mA g
Fig. 5-35
Primero que nada hay que determinar si habrá deslizamiento relativo entre los bloques.
∑F : n N A = m A g cos 30° = 5 (9,8) cos 30° = 42,48 N

?
∑F : t m A g sen 30° > F f max = µ s N A = 0,4 (42,48)
24,5 > 16,99 ⇒ sí desliza.
La solución es la misma que en el anterior caso pues el impulso de la fuerza de fricción es

interno al sistema.
Problema 5.11:
P
La rampa tiene una masa de 120 kg. La caja A
m
pequeña A cuya masa es 80 kg se desliza desde 1,5
el reposo en P en una distancia de 1,5 m sobre
la rampa hasta llegar a O. Determinar la
velocidad de la rampa cuando la caja llega a O. 3
Todas las superficies son lisas. 4
O B
y
x
Solución: en un instante cualquiera:
Fig. 5-36
P   
v A = vB + v A / B
A
v A/
B es decir:
(+ )
→ : − v A x = vB − v A / B x
vB
3
4
4
O B − v A x = vB − vA/ B (1)
y 5
x
Fig. 5-37
↑ (+) : − vA y = 0 − vA/ B y
3
− vA y = − vA/ B (2)
5
Además, se conserva la cantidad de movimiento del sistema en el eje x:

 
∑m i vi (1) = ∑m i vi ( 2 )
(+ )
→ : 0 + 0 = − m A v A x + mB v B
0 = − 80 v A x + 120 v B → v A x = 1,5 v B (3)
de (1), (2) y (3): v A y = 1,875 v B (4)
La energía se conserva mientras el bloque desliza desde P hasta O:
T(1) + V(1) = T( 2 ) + V( 2 )
3 1 1
0 + m A g ( ) (1,5) = m A v A2 + mB v B2
5 2 2
de (3) y (4): m A g (0,9) =

1
2
[ 1
]
m A (1,5 v B ) 2 + (1,875 v B ) 2 + mB v B2
2
v B = 1,56 m/s
Ejemplo 5.12: P
A
El bloque A de masa m A = 5 kg se coloca

sobre un bloque triangular B de masa mB = 30
kg. El coeficiente de fricción entre A y B es
µ k = 0,30 y el piso sobre el que se apoya B es
30° B
liso. Si el sistema arranca desde el reposo O
estando el bloque A en el extremo superior P
del bloque triangular, determinar las
velocidades de A y B cuando A llega al
0,5 m
extremo O del bloque B.
Fig. 5-38
Solución: Aplicando la segunda ley de Newton para cualquier instante del movimiento
del bloque A:
m A aB
=ˆ 30°
Ff 30° a A/B
N1 mA
mA g
Fig. 5-39
La fuerza de fricción durante el movimiento es:
F f = µ k N1 (1)
además, la equivalencia de sistemas muestra que:
∑F y : − m A g cos 30° + N1 = − m A a B sen30°
− 42,435 + N1 = − 2,5 a B (2)
La segunda ley de Newton para cualquier instante del movimiento del bloque B:
P P
N1
30°
Ff
=ˆ mB aB
30°
O O
mB g
N2 N3
Fig. 5-40
∑F H : N1 sen 30° − F f cos 30° = mB a B

3
0,5 N1 − µ k N = (30) a B
2
a B = 0,00801 N1 (3)
de (2) y (3) : N1 = 41,6 N y a B = 0,333 m/s2
en (1): F f = 12,48 N
Ecuación de trabajo y energía para todo el sistema:
T(1) + V(1) + U NC1− 2 = T( 2 ) + V( 2 ) (4)
donde: T(1) = 0
V(1) = m A g (0,5 tan 30°)
 0,50 
U NC 1→2 = − F f s A / B = − F f  
 cos 30° 
1 1
T( 2 ) = m A v A2 + mB v B2
2 2
V( 2 ) = 0
 0,50  1 1
en (4): m A g (0,5 tan 30°) − F f   = m A v A + mB v B
2 2
 cos 30°  2 2
6,94 = 2,5 v A2 + 15 v B2 (5)
  
pero: v A = v B + v A / B = (v B − v A / B cos 30°, − v A / B sen 30°)
y también: v A2 = (v B − v A / B cos 30) 2 + (v A / B sen 30°) 2
→ v A2 = v B2 + v A2 / B − 2 v B v A / B cos 30° (6)
Como no hay fuerzas externas horizontales sobre el sistema: ∑m v i ix = constante
0 = m A (v B − v A / B cos 30°) + mB v B (7)
de (5), (6) y (7): v A / B = 1,763 m/s

v B = 0,218 m/s
v A = 1,578 m/s

Vectorialmente: v B = 0,218 iˆ m/s

v A = (v B − v A / B cos 30°, − v A / B sen 30°) = (− 1,309 ; − 0,882) m/s
Ejemplo 5.13:
Una caja pequeña A con masa m A = 10 kg se suelta desde el reposo en la posición

mostrada y a partir de allí desciende sobre la rampa lisa. Cuando alcanza la parte inferior,
se desliza horizontalmente sobre la superficie del carrito con masa mB = 25 kg. Sabiendo
que el coeficiente cinético de fricción entre el carrito y la caja es µ k = 0,3 , se pide calcular:
a) La velocidad del carrito una vez que el bloque se detiene sobre él.
b) La posición s de la caja sobre el carrito (medida desde su extremo izquierdo) luego de
haberse detenido sobre él.
2m
A
s
h = 0,5 m
Fig. 5-41
Solución:
a) Primeramente calcularemos la velocidad del bloque en el instante que deja la rampa y

aborda al carrito. Está claro que en ese lapso se conserva la energía:
T1 + V1 = T2 + V2
1
0 + mA g h = m A v A2 + 0
2
→ vA = 2 g h = 3,13 m/s (→)
Desde el instante del abordaje no hay fuerzas externas horizontales sobre el sistema, en
consecuencia se puede decir que la cantidad de movimiento se conserva en la dirección
horizontal. Considerando dicha conservación hasta el instante en que la caja cesa su
movimiento relativo con respecto al carrito (llamemos v′ a la velocidad que tienen ambos
en ese instante) podemos escribir:
(+ )
→ : m A v A = (m A + mB ) v′
(10) (3,13) = (10 + 25) v′
→ v′ = 0,894 m/s
b) Las fuerzas que actúan sobre la caja y sobre el carrito durante el movimiento de ambos
son:
N
Ff
Ff
mA g R1 mB g R2
N
Fig. 5-42
Para A: ∑F y : N − mA g = 0
→ N = mA g
La fuerza de fricción cinética será:

Ff = µ k mA g
Ecuación de trabajo y energía para todo el sistema:
T(1) + V(1) + U F f (1)→( 2 ) = T( 2 ) + V( 2 )
1 1 1
m A v A2 + mB v B2 − F f s A / B = (m A + mB ) v′ 2
2 2 2
1 1
(10) (3,13) 2 − 0,3 (10) (9,8) s A / B = (10 + 25) (0,894) 2
2 2
→ s A / B = 1,19 m
y como s = 2,0 − s A / B
→ s = 0,81 m
5.8 Choques
Se denomina choque a la colisión o impacto entre dos cuerpos o partículas que se produce
en un tiempo muy pequeño y durante el cual se producen fuerzas de interacción muy
grandes.
Línea de choque: t n
es la recta normal común a las superficies

Línea de choque
en contacto.
Fig. 5.43
5.8.1 Tipos de choque
• Choque central: Si es que los centros de masa de ambos cuerpos se encuentran sobre
la línea de choque.
- Choque central directo

 
Si las velocidades v A y v B están
contenidas ambas en la línea de
choque.
- Choque central oblicuo
Si una de las velocidades de los

cuerpos que chocan tiene dirección
fuera de la línea de choque.
• Choque excéntrico: t
n
Cuando uno o los dos centros de masa GB Línea de

están fuera de la línea de choque. GA choque
Fig. 5.46
5.8.2 Análisis del choque central directo

Línea de choque
mA mB
vA vB u u v′A v′B
n
Inmediatamente En el instante de Inmediatamente

antes del choque máxima deformación después del choque
Fig. 5.47
Fuerza que ejerce

F
mA sobre mB
Fmax
entre 0 y t 0 : deformación de los cuerpos
entre t 0 y t: recuperación
en t 0 : máxima deformación y en ese

t instante ambos cuerpos tienen la
O t0 t
etapa de etapa de
misma velocidad u .
deformación recuperación
Fig. 5.48
• Análisis de A: (en la dirección de la línea de choque)

t0
mA vA ∫ F dt mA u
+ =
0
n
Inmediatamente En el instante de
antes del choque Fig. 5.49 máxima deformación
t0
entonces: mA vA − ∫ F dt = mA u (5.27)
0
t
mA u ∫ F dt mA v′A
+
t0
= n
En el instante de Inmediatamente
máxima deformación después del choque
Fig. 5.50
t
es decir: mA u − ∫ F dt = m A v′A (5.28)
t0
t
∫ F dt Impulso de restitución
e =
t0
Se define coeficiente de restitución e: t0
∫ F dt
0
Impulso de deformación
m A (u − v′A ) u − v′A
de (5.27) y (5.28): e = → e = (5.29)
m A (v A − u ) vA − u
• Análisis de B: (en la dirección de la línea de choque)

t0
mB vB ∫ F dt mB u
+ 0
= n
Inmediatamente En el instante de
antes del choque máxima deformación
Fig. 5.51
t0
entonces: mB v B + ∫ F dt
0
= mB u (5.30)
mB u
∫ F dt mB v′B
=
t0
+ n
En el instante de Inmediatamente
máxima deformación después del choque
Fig. 5.52
t
es decir: mB u + ∫ F dt
t0
= mB v′B (5.30a)
con la misma definición de coeficiente de restitución:

t
∫ F dt mB (v′B − u ) v′ − u
e = = = B
t0
(5.31)
t0
mB (u − v B ) u − vB
∫ F dt
0
u − v′A v′ − u u − v′A + v′B − u

de (5.29) y (5.31): e = = B =
vA − u u − vB v A − u + u − vB
− v′A + v′B v′A / B

e = → e = − (5.32)
v A − vB vA/ B
donde: v′A B es la velocidad relativa después del choque

v A B es la velocidad relativa antes del choque
v′B / A
Notar que la expresión (5.29) también puede escribirse como: e = − (5.33)
vB / A
• Para el sistema de partículas: se conserva la cantidad de movimiento pues ambos

impulsos son idénticos y de signo contrario y en
consecuencia se anulan entre sí, lo que es lo mismo
decir, que el impulso es interno para el sistema.
m A v′A mB v′B
=
mA vA mB vB
+ n
Inmediatamente El impulso es Inmediatamente

antes del choque interno al sistema después del choque
Fig. 5.53
Es decir: m A v A + mB v B = m A v′A + mB v′B (5.34)
m A − e mB (1 − e) mB
de (5.32) y (5.34): v′A = vA + vB (5.35)
m A + mB m A + mB
(1 + e) m A m − e mA
v′B = vA + B vB (5.36)
m A + mB m A + mB
5.8.3 Casos particulares
• Choque perfectamente elástico: Si el impulso en la etapa de deformación es igual al

impulso en la etapa de recuperación.
De la definición de coeficiente de restitución: e =1
→ v B − v A = − (v′B − v′A ) (5.37)
v B + v′B = v A + v′A (5.38)
de (5.34): mB (v′B − v B ) = m A (v A − v′A ) (5.39)
1 1 1 1
de (5.38) y (5.39): m A v A2 + mB v B2 = m A v′A2 + mB v′B2 (5.40)
2 2 2 2
Ecuación que muestra que la energía cinética que tiene el sistema inmediatamente antes del
choque es la misma que inmediatamente después del choque. En otras palabras, en el
choque perfectamente elástico ( e = 1 ) la energía se conserva.
• Choque perfectamente plástico: Si los cuerpos permanecen juntos después del choque,
lo cual implica que no existe etapa de recuperación.
De la definición de coeficiente de restitución: e=0
v′B − v′A = 0 → v′B = v′A
Aquí parte de la energía mecánica se convierte en energía de calor, sonido y vibraciones.
5.8.4 Energía de pérdida de Carnot
Utilizando las expresiones (5.32) y (5.34) se puede demostrar que, durante un choque en el
que el coeficiente de restitución es en general e < 1 , entonces parte de la energía
involucrada en el sistema se disipa en la siguiente cantidad:
1 − e 2 m A mB
∆T = T( 2 ) − T(1) = (v A − v B ) 2 (5.41)
2 m A + mB
Notar que si: e =1 → ∆T = 0 (choque perfectamente elástico)

e=0 → ∆T = máx. (choque perfectamente plástico)
5.8.5 Choque central oblicuo

v′A v′B Línea de choque
mA mB
n
vA vB
Inmediatamente Inmediatamente
Fig. 5.54
antes del choque después del choque
• Análisis de A: 
m A v A′ Línea de choque
y 
∫ F dt
x + = n

mA vA
Inmediatamente Impulso durante Inmediatamente
después del choque Fig. 5.55
antes del choque el choque
y
↑ (+) : m A v A y + 0 = m A v′A y
v ′Ay = v Ay (5.42)
• Análisis de B:

mB vB′ Línea de choque
y 
∫ F dt
x + = n

mB v B
Inmediatamente Impulso durante Inmediatamente
antes del choque el choque después del choque Fig. 5.56
y
↑ (+) : mB v B y + 0 = mB v′B y
v′B y = v B y (5.43)
• Para el sistema:  Línea de

m A v A′ 
mB vB′ choque
y
x + = n
 
mA vA mB v B
Impulso durante Inmediatamente
Inmediatamente el choque es después del choque Fig. 5.57
antes del choque interno al sistema
(+ )
→ x: m A (v Ax ) + mB (v Bx ) = m A (v′Ax ) + mB (v′Bx ) (5.44)
(v′Bx ) − (v′Ax )
• Coeficiente de restitución: e = − (5.45)
(v Bx ) − (v Ax )
pues sólo existe impulso en la dirección de la línea de choque.
Ejemplo 5.14:
Dos esferas pequeñas A y B (mA = 15 α

L
kg, mB = 10 kg) están unidas a varillas
θ
rígidas de peso despreciable (L = 2, 4 m, 
mA
 =1,8 m). Si la esfera A se suelta del
reposo cuando α = 60° y choca con B
como se muestra y considerando un
coeficiente de restitución de e = 0,6 se
Línea de choque
pide: mB
Fig. 5.58
a) El máximo ángulo θ que recorre B
después del choque.
b) La máxima y mínima tensión en la varilla que sostiene a B.
Solución:
a) Velocidad de A inmediatamente antes del choque: v A
T1 + V1 = T2 + V2
1
0 + m A g L (1 − cos α 0 ) = m A v A2 + 0
2
v A = 4,85 m/s
• Análisis del choque: Por conservación de la cantidad de movimiento del sistema a lo

largo de la línea de choque:
∫ T dt
1 ∫T 2 dt
mA vA mB vB m A v′A mB v′B
+ = Línea de choque
∫m A g dt ≈ 0 ∫m B g dt ≈ 0 Fig. 5.59
(+)
→ x: m A v A + mB v B = m A v′A + mB v′B
1,5 v′A + v′B = 7,275 (1)
(+)
(v′B ) − (v′A )
Coeficiente de restitución → x : e = −
( vB ) − ( v A )
→ v′B − v′A = 2,91 (2)
de (1) y (2): v′A = 1,746 m/s

v′B = 4,656 m/s (velocidades inmediatamente después del choque)
• Análisis después del choque: DCL de B y sistema equivalente según segunda ley de
Newton para un ángulo θ cualquiera:
θ
 êθ
T êθ
m B aθ
=ˆ mB ar
θ
mB g êr êr
Fig. 5.60
∑F : r mB g cosθ − T = mB (−  θ 2 ) (3)
∑ Fθ : − m g senθ = mB ( θ) (4)
dθ dθ dθ dθ

Cambio de variable: θ = = = θ → θ dθ = θ dθ
dt dθ dt dθ
.
θ θ
g
en (4): ∫θ dθ =
.
∫ − e senθ dθ
0
θ0
2g
θ 2 = θ02 − (1 − cos θ ) (5)

v′B
donde: θ0 = = 2,587 rad/s

El máximo ángulo θ se alcanza cuando θ = 0 :
de (5): θ max = 67,3°
b) Sustituyendo (5) en (3) y despejando T:
T = mB  θ02 + mB g (3 cos θ − 2)
Aquí se observa que la tensión T es decreciente en el rango hallado para θ [0° a 67,3°], en
consecuencia podemos afirmar:
Si θ = 0° → T max= 218,47 N
Si θ = 67,3° → Tmin = 27,78 N
Ejemplo 5.15: m
La bola se suelta desde el reposo (h = 1,4 m)

antes de golpear el plano liso en A. Si rebota y h
luego de t = 1 s golpea de nuevo al plano en B,

se pide hallar el coeficiente de restitución e A
entre la bola y el plano y la distancia d.
Solución: d
B
Velocidad inmediatamente antes del choque: v A
3
Fig. 5.61
T1 + V1 = T2 + V2
4
1
0 + m g h = m v A2 + 0
2
v A = 2 g h = 5,24 m/s
Antes del choque: descompongamos la velocidad vertical vA en las direcciones x e y:
y
n
3
x v Ax = v A senθ = vA (1)
vA 5
θ vA y 4
vA x v Ay = v A cos θ = − v A (2)
5
A
θ
Fig. 5.62
Análisis del choque: con la definición del coeficiente de restitución podemos calcular la
relación entre las velocidades inmediatamente antes y después del choque a lo largo de la
línea de choque, que en este caso denominaremos n y coincide con la dirección y.
v v′Ay
n e = − → v′Ay = − e v Ay
y v Ay
v′A y
x v′A v′A y = e
4
θ de (2): vA
u
5
A θ
v′A x
θ
Fig. 5.63
En dirección x se conserva el movimiento:
m v A x = m v′A x → v′A x = v A x
3
= vA (3)
5
Descompongamos las componentes de la velocidad en las direcciones u y w:
3  4 4  3 12
v′A u = v′Ax cosθ + v′A y senθ = vA   + e vA   = v A (1 + e ) (4)
5 5 5 5 25
4 4 3  3 v
v′A w = v′A y cosθ − v′A x senθ = e v A   − v A   = A (16 e − 9) (5)
5 5 5 5 25
Ahora podemos estudiar el movimiento

de vuelo libre (parabólico) recordando v′A w
que en tal movimiento, en la dirección
horizontal (u) tendremos movimiento A v′A u
con velocidad constante, mientras que u
en la dirección vertical (w) tendremos
movimiento uniformemente d
desacelerado (la aceleración es la de la 3
w=− d
gravedad): 5
B
4
u= d
5
3
4
Fig. 5.64
( 4) ! 4
12
En dirección u: u = v′A u t = v A (1 + e) t = d
25 5
3
→ v A (1 + e) = d (6)
5
(5)
1 v 1 ! 3
En dirección w: w = v′A w t − g t 2 = A (16 e − 9) (1) − (9,8) (1) 2 = − d
2 25 2 5
vA 3
→ (16 e − 9) − 4,9 = − d (7)
25 5
de (6) y (7): e = 0,94
d = 6,10 m
Ejemplo 5.16:
Una esfera con masa mB = 2 kg se mueve

vB = 10 m/s
hacia la izquierda con velocidad 10 m/s y
choca contra la superficie inclinada del bloque 30° B
A que está en reposo y tiene masa m A = 5 kg. A
Si el coeficiente de restitución es e = 0,75 ,
hallar las velocidades de ambas masas
inmediatamente después del choque.
Fig. 5.65
Solución:
La línea de choque queda definida por la normal a las superficies en contacto:

t
mB v′B t
t t n
n n
60° mB v′B n
mB v B + =
∫ F dt
∫m B g dt ≈ 0 Fig. 5.66
En dirección t: mB v B cos 60° = mB v′B t → v′B t = 5 m/s
Para todo el sistema:

mB v′B t
mB v′B n n
30°
mB v B
m A v′A 30°
+ ∫m A g dt ≈ 0 = 60°
Inmediatamente antes Inmediatamente antes

del choque del choque
∫N
1 dt ∫N 2 dt
Fig. 5.67
Despreciando los impulsos de los pesos de ambas partículas:
(+ )
→ : − mB v B = − m A v′A − mB v′B t sen 30° + mB v′B n cos 30°
→ 5 v′A − 1,732 v′B n = 15 (1)
(v′B ) n − (v′A ) n
Tenemos para el coeficiente de restitución: e = −
(v B ) n − (v A ) n
(+ )
(v′B ) n − (− v′A cos 30°)
: 0,75 = −
− 10 cos 30° − 0
→ v′B n + 0,866 v′A = 6,495 (2)
de (1) y (2): v′A = 4,04 m/s

v′B n = 2,998 m/s
y además teníamos: v′B t = 5 m/s
Finalmente, de ambas componentes para v′B : v′B
v′B t
v′B = (v′B t ) 2 + (v′B n ) 2 = 5,83 m/s
α v′B n
 5  30°
y además: α = arctan   = 59°
 2,998 
→ v′B = 5,83 m/s 89°
Ejemplo 5.17:
Los tres péndulos matemáticos son θ φ

idénticos (longitud  y masa m). Si se 
suelta al péndulo A desde el reposo

 
cuando forma un ángulo θ con la
vertical, se pide determinar el ángulo φ A
que forma el péndulo C con la vertical
después de la colisión. El coeficiente de Línea de choque
restitución entre los pares de esferas es e. B C
Fig. 5.68
Solución:
• Cálculo de la velocidad de A inmediatamente antes del choque con B.
T1 + V1 = T2 + V2
1
0 +  (1 + cosθ ) mg = m v A2 + 0
2
→ vA = 2 g  (1 − cos θ ) (1)
• Análisis del choque de A con B:

+
→: m v A + 0 = m v′A + m v′B (2)
+ (v′B ) − (v′A ) (v′B ) − (v′A )

→: e = − → e = (3)
(v B ) − (v A ) (v A )
1
Resolviendo (2) y (3): v′B = (1 + e) v A (4)
2
• Análisis del choque de B con C:
→ m v′B + 0 = m v′B′ + m vC′′ (5)
(vC′′ ) − (v′B′ ) (vC′′ ) − (v′B′ )

→ e = − → e = (6)
(vC′ ) − (v′B ) (v′B )
( 4)
1 1
resolviendo (5) y (6): vC′′ = (1 + e) v′B = (1 + e) 2 v A
2 4
(1 + e) 2 [2 (1 − cosθ ) g ]
1
vC′′ =
1/ 2
es decir:
4
• Movimiento de C después del choque: T1 + V1 = T2 + V2
1
m (vC′′ ) 2 + 0 = 0 + m g  (1 − cos φ )
2
 1+ e 
4

reemplazando y ordenando: φ = arc cos 1 −   (1 − cosθ )
  2  
Ejemplo 5.18:
4,5 m
Las masas del bloque A y del carro B
representados en la figura son 20 kg y 80 kg
respectivamente y el coeficiente de fricción
entre ellos es µ = 0,20. Los cuerpos se P A
encuentran en reposo en la posición B
mostrada en el instante en que se aplica la
fuerza constante P = 300 N. El cuerpo A
desliza respecto a B hasta chocar con el Fig. 5-69
extremo derecho y entonces queda adherido
a él. Se pide:
a) Calcular la velocidad de B después de moverse 4,5 m hacia la izquierda.

b) Calcular la velocidad de A después de moverse 4,5 m hacia la izquierda.
c) Calcular la velocidad de A después de chocar con el extremo derecho de B.
d) Calcular el trabajo realizado por la fuerza de fricción sobre cada cuerpo.
e) Verificar que se cumple la ecuación de trabajo y energía entre el instante inicial y el
instante antes del choque.
f) Calcular la energía disipada durante el choque.
Solución:
• Para el bloque A: mA aA
Ff =ˆ
mA g
N Fig. 5-70
∑F y : N − mA g = 0 → N = mA g
∑F x : Ff = mA a A
µ mA g = mA a A → aA = µ g → a A = 1,96 m/s2 (←) constante.
• Para el carro B:
N
P Ff
=ˆ mB aB
mB g
N1 N2
Fig. 5-71
∑F x : P − F f = mB a B
300 − 0,2 (20) (9,8) = 80 a B

a B = 3,26 m/s2 (←) constante
Ahora: a A / B = a A − a B = − 1,30 m/s2 ⇒ a A B = 1,30 m/s2 (→) constante
a) El carro B se mueve con movimiento uniforme acelerado hacia la izquierda:

v B2 − v B2 0 = 2 a B s B → v B2 = 2 a B s B → v B = 5,42 m/s (←)
b) El bloque A también se mueve con movimiento uniforme acelerado también hacia la

izquierda:
v A2 − v A2 0 = 2 a A s A → v A2 = 2 a A s A → v A = 4,20 m/s (←)
c) El bloque A se mueve con respecto a B según movimiento relativo uniformemente

acelerado. Utilizando las ecuaciones que caracterizan a tal movimiento calcularemos el
tiempo que le toma al bloque A alcanzar el extremo derecho del carro:
1 1
s A / B = a A / B t 2 → 4,5 = (1,30) t 2 → t = 2,631 s
2 2
Ahora podemos calcular las velocidades inmediatamente antes del choque:
v A − v A 0 = a A t = (1,96) (2,631) = 5,157 m/s (←)
v B − v B 0 = a B t = (3,26) (2,631) = 8,577 m/s (←)
• Análisis del choque para determinar velocidades inmediatamente después del

choque: v ′A = v ′B = v ′ (dato del problema)
Durante el choque se conserva la cantidad de movimiento del sistema en la dirección

de la línea de choque. Además, por dato del problema, el choque es perfectamente
plástico. Entonces:
m A v A + mB v B = m A v′ + mB v′
de donde: v′ = 7,814 m/s (←)
d) El trabajo realizado por la fuerza de fricción entre dos partículas que tienen
desplazamiento relativo entre ellas depende de los desplazamientos absolutos de cada
una:
1
Desplazamientos absolutos: sA = a A t 2 = 6,785 m
2
1
sB = a B t 2 = 11,285 m
2
trabajo sobre A: U F f A = F f s A = 39,2 (6,785) = 265,97 Joule
trabajo sobre B: U F f = − F f s B = − 39,2 (11,285) = − 442,37 Joule
trabajo sobre el sistema: U F f = F f ( s A − s B ) = 39,2 (6,785 − 11,285)
U F f = − 176,4 Joule
e) Ahora podemos verificar que se cumple la ecuación de trabajo y energía entre el

instante inicial y el instante antes del choque:
Para todo el sistema: U 1→2 = ∆T

1 1
P sB + Ff s A / B = m A v A2 + mB v B2
2 2
1 1
(300) (11,285) + (− 176,4) = (20) (5,157) 2 + (80) (8,577) 2
2 2
320,2 Joule = 320,2 Joule (OK!)
f) La energía disipada durante el choque es el cambio de energía cinética:
∆E = T − T ′
1 1  1 1 
=  m A v A2 + mB v B2  −  m A v′ 2 + mB v′ 2 
2 2  2 2 
→ ∆E = 157,47 Joules
Ejemplo 5.19:
v0
A una pelota de tamaño despreciable y A B
masa m se le aplica una velocida v0 estando

en el centro del carro, cuya masa es M y se
encuentra originalmente en reposo. Si el d d
coeficiente de restitución entre la pelota y
Fig. 5-72
los topes A y B es e, se pide:
a) Determinar la velocidad de la bola y del carro justo después de que la pelota golpea A.
b) Determinar el tiempo necesario total para que la bola golpea A, rebote, golpee después
B, rebote y regrese al centro del carro. Todas las superficies son lisas.
Solución: La bola llega a A (antes del choque) con velocidad v0 .
Durante el choque se conserva la cantidad de movimiento para el sistema

 
∑m i vi (1) = ∑m i vi ( 2 )
(+)
→ x: 0 + m v 0 = m vb + m v c (1)
(+)
v c − vb
El coeficiente de restitución: ← : e = → e v 0 = v c − vb (2)
v0
de (1) y (2): m v0 = m (vc − e v0 ) + M vc
m v0 = ( m + M ) vc − m e v0
m (e + 1) v0
vc = (3)
m+M
y vb = v c − e v 0
m (e + 1) v0 m − eM
vb = − e v0 → vb = v0 (4)
m+M m+M
vrel
b) Primera colisión: e = → vrel = e v0
v0
′
vrel v′
Segunda colisión: e = = rel → ′ = e 2 v0
vrel
vrel e v0
d 2d d d 2d d
El tiempo total será: t = + + → t = + + 2
v0 vrel ′
vrel v0 e v0 e v0
d
de donde: t = 2
(e + 1) 2
e v0
Ejemplo 5.20:
Una esfera pequeña cae libremente y choca contra

un plano inclinado rugoso. Conociendo el
coeficiente de fricción µ y el ángulo de inclinación
θ de la rampa fija, se pide determinar el coeficiente
de restitución para que la esfera rebote θ
horizontalmente.
Fig. 5.73
Solución:
n n n
t t t
+ = θ
m v′
θ ∫F f dt
mv ∫ m g dt ≈ 0
∫ N dt
Fig. 5.74
n
(+ ) : − m v cosθ + ∫ N dt = m v′ senθ (1)
− m v senθ + ∫F dt = − m v′ cosθ
t (+)
: f (2)
de (1): ∫ N dt = m (v′ senθ + v cosθ ) (3)
La fuerza de fricción será: Ff = µ N
en (2): ∫ µ N dt = m (v senθ − v′ cosθ ) (4)
v senθ − v' cosθ

(4) ÷ (3): µ = (5)
v' senθ + v cosθ
(v n′ ) v ′ senθ
Coeficiente de restitución: e = − = −
(v n ) − v cosθ
ev
→ v′ = (6)
tan θ
ev
v senθ − cosθ
Reemplazando (6) en (5): µ = tan θ
ev
senθ + v cosθ
tan θ
cos 2 θ
senθ − e
senθ = sen θ − e cos θ
2 2
→ µ =
(e + 1) cosθ (e + 1) senθ cosθ
tan θ ( senθ − µ cosθ )

Despejando e: e =
µ senθ + cosθ
5.9 Momento cinético e impulso angular de un sistema de partículas
 Si aplicamos la segunda ley de Newton a

v1
la partícula i:
m1
mi   d 

vn Fi + ∑fj
ij =
dt
(mi vi ) (5.46)
 
f ij vi 
mn 
 ri  Si multiplicamos vectorialmente por ri
 r1 f ji 
rn vj por la izquierda todos los términos de
y (5.46):
 mj
     d 
ri × Fi + ∑ ri × f ij = ri × (mi vi )
rj
x
O j dt
Fig. 5.75
z
d  
= (ri × mi vi )
dt
Si sumamos para las n partículas:
    d  
∑ i
ri × Fi + ∑∑ i j
ri × f ij = ∑ i dt
(ri × mi vi )
      
= 0, pues ri × f ij + r j × f ji = (ri − r j ) × f ij = 0
(dado que ambos vectores son paralelos)
  d  
→ ∑ i
ri × Fi = ∑ i dt
(ri × mi vi ) (5.47)
Podemos reconocer que el término de la izquierda es la suma de los momentos de las

fuerzas externas que actúan sobre el sistema con respecto al punto O, mientras que el
término de la derecha es la suma de los momentos cinéticos de todas las partículas con
respecto al punto O.
 
∑ Oi =
M
i
∑ Oi
i
H (5.48)
expresión que también podemos escribir de la forma:

 
M O = HO (5.49)
 d   
Ahora: MO = HO → M O dt = dH O
dt

( 2) 
( 2) 
( 2)  
integrando: ∫ O dt =
M
(1)
∫ O
d
(1)
H → ∫ M
(1)
O dt = H O ( 2)
− H O (1)
expresión que también puede ser escrita como:
 
( 2) 
H O (1) + ∫ M O dt = H O ( 2) Ecuación del impulso angular y momento (5.50)
(1) cinético para un sistema de partículas.
 
( 2)
  
o si se desea: ∑ ri (1) × mi vi (1) + ∑ ∫M Oi dt = ∑r i ( 2) × mi vi ( 2 ) (5.51)
i i (1) i
5.10 Conservación del momento cinético para un sistema de partículas

Si en particular se tiene para un sistema que:

( 2)  
∫ O dt = 0
M
(1)
→ H O ( 2 ) = H O (1)
Ecuación de conservación
(5.52)
del momento cinético para

un sistema de partículas.
( 2) 
Nota: Si la condición ∫M
(1)
O dt = 0 se cumpliera solamente en una cierta dirección,
diremos entonces que el momento cinético del sistema se conserva solamente en

dicha dirección u. Llamando u a dicha dirección podemos escribir según (5.51):
( 2)
∫M
(1)
Ou dt = 0 → H O ( 2 ) u = H O (1) u (5.53)
5.11 Momento cinético de un sistema de partículas con respecto a un

punto móvil A
Ahora evaluaremos el momento cinético de un sistema de partículas con respecto al origen
A de un sistema móvil. Entonces:
 
v1 mi vi
m1
 
 f ij ρi
vn 
ri  y'
f ji
 x'
mn ρj
 A
 r1 mj
rn
z'

y rj

vj
x
O
z Fig. 5.76

Si multiplicamos vectorialmente por ρ i por la izquierda todos los términos de (5.46)
obtenemos:
     d 
ρ i × Fi + ∑ ρ i × f ij = ρ i × (mi vi )
j dt
     d 
∑i
ρ i × Fi + ∑∑ i j
ρ i × f ij =
i 
∑ρ i × (mi vi )
dt 
    
= 0 pues ρ i × f ij + ρ j × f ij = ( ρ i i − ρ j ) × f ij = 0
(dado que ambos vectores son paralelos)
     
Como ri = rA + ρ i → ri = rA + ρ i
  d   
∑ρ i × Fi = ∑ρ mi [ (rA + ρ i ) ]
i ×
dt
     d 
∑ρ i × Fi = ∑ ρ i mi × rA + ∑ ρ i × (mi ρ i )
dt
     d 
∑ ρ i × Fi = ρ G (∑ mi ) × rA + ∑ ρ i × (mi ρ i )
dt
   

∑ M Ai = ρG × M a A + ∑ H Ai (5.54)
   
o más corto: M A = ρG × M a A + H A (5.55)
 
De la ecuación (5.55) queda claro que en general no se cumplirá que M A = H A . Sin
embargo será interesante estudiar las condiciones y los casos particulares para los cuales se
cumplirá con dicha relación:
 
Según la expresión (5.55) Para que M A = H A sea cierta entonces deberá cumplirse que
 
M ρ G × a A = 0 , es decir en los siguientes casos:

i) ρG = 0 → A≡G
Lo cual significa que el sistema de coordenadas móvil debería tener origen en el
centro de masas del sistema de partículas.
Entonces podemos escribir para un sistema de partículas que se cumplirá que:
 
M G = HG (5.56)
de donde, de manera análoga a como se procedió para llegar de la expresión (5.49) a la

(5.50):
 ( 2)
 
H G (1) + ∫M G dt = H G ( 2 ) (5.57)
(1)
  
ii) aA = 0 → v A = constante (en partícular podría ser v A = 0)
Lo cual significa que el sistema de coordenadas móvil es tal que su origen se mueve
con velocidad constante a lo largo de una trayectoria rectilínea.
Ejemplo 5.21:
z
Los tres collarines que conforman el sistema ω

mostrado tienen masa de 2 kg c/u. La barra de
ensamble tiene peso despreciable y gira en
torno al eje vertical. En el instante en que
R = 57,5 cm los collares se deslizan hacia x O
fuera de las barras con velocidad 22,5 cm/s y vr vr

velocidad angular ω = 1 rad/s. Determinar para 30° 30°
ese instante la aceleración angular α y la
A B
aceleración del collarín C. Los radios de las
poleas son despreciables. C
Solución: R R
Fig. 5-77
Utilizando coordenadas cilíndricas:

rA = ( R , 0 , − R tan 30°)

rB = (− R , 0 , − R tan 30°) r
z
30°
donde: z = − R tan 30° R
z = − R tan 30°

v A = ( R , R θ , z )

v B = (− R , − R θ , z )
Momento cinético del sistema respecto al origen:

        
HO = ∑ (r × m
i i vi ) = rA × m v A + rB × m v B + rC × m vC
i

H O = 2 m R 2 θ kˆ
Puesto que las únicas fuerzas externas sobre el sistema son los pesos propios de los

collarines ⇒ la componente en z de ∑ M O es nula y por consiguiente:
H O z = constante
es decir: 2 m R 2 θ = constante
d / dt : 2 m (2 R R θ + R 2θ) = 0
2 R θ
θ = −
R
R = r cos 30°
R = r cos 30°
− 2 R θ − 2 r cos 30° θ
θ = =
R R
− 2 (22,5) cos 30° (1)
θ = = − 0,678 → α = − 0,678 kˆ rad/s 2
57,5
Además, para el collarín A: m az

T
30°
=ˆ
m aR
30°
NA
mg Fig. 5.78
∑F x :  − Rθ 2 )
N A sen 30° − T cos 30° = m ( R (1)
∑F z : N A cos 30° + T sen 30° − m g = m z (2)
(Notar que en la dirección y: m aθ = m (2 R θ + Rθ) = Fθ donde Fθ es una fuerza normal

perpendicular al plano de la figura).
para el collarín C: T T m r
=ˆ
mg Fig. 5.79
Entonces: ∑F z : 2 T − m g = m r (3)
pues la aceleración de C es la misma que la de los bloques A y B a lo largo de los brazos.
Además: R = r cos 30° →  = r cos 30°

R
r
z
30° z = − r sen 30° → z = r sen 30°
R
en (1), (2) y (3) y resolviendo: N A = 17,55 N

T = 9,47 N
r = − 0,33 m/s2
→ aC = 0,332 m/s2
Ejemplo 5.22:
R
El sistema mostrado se encuentra en equilibrio estático B
cuando se suelta desde el reposo al bloque A (mA = 50 O
kg), el cual cae libremente hasta chocar con el bloque C
(mC despreciable). Considerando el choque entre A y C
como perfectamente plástico, se pide calcular: A
a) La distancia máxima que desciende el bloque A

después del choque. h = 1,2 m
b) La fracción de energía que se pierde como

consecuencia del choque. C
Se sabe además que la masa del bloque D es mD = 100

kg y que la masa de la polea puede considerarse
despreciable. D
Fig. 5-80
Solución: a) Análisis del choque:
• Cálculo de la velocidad de A inmediatamente antes del choque: v A
vA = 2 g h = 4,85 m/s
• Análisis del choque: durante el choque el momento cinético del sistema respecto a
“O” se conserva:
∫O y dt
B B B
∫O
O O dt O
x
+ =
A A A
C C C
m A v′A
mA vA ∫ m A g dt ≈ 0
mD v′D mC vC′
D D
∫m C g dt ≈ 0
D
∫m D g dt ≈ 0
Fig. 5-81
La ecuación del impulso angular y momento cinético para un sistema de partículas es:
  2 
H O (1) + ∑∫ O
M dt = H O ( 2)
1
  2   
∑ ri × mi vi (1) + ∑∫M O dt = ∑ r ×m v i i i ( 2)
1
→ m A v A R = (m A + mC + mD ) v′ R
mA
de donde: v′ = vA s
m A + mD
es decir: v ′ = 1,62 m/s Velocidad de los bloques inmediatamente

después del choque.
B • Después del choque se conserva la energía para el

O sistema:
T(1) + V(1) = T( 2 ) + V( 2 )
A
1
(m A + mD ) v′ 2 − mD g H = − m A g L − mD g ( H − L)
2
h
→ L = 0,4 m
N.R.
C
L
H
L
D Fig. 5.82
1
b) Energía antes del choque: T0 = m A v A2 = 588,06 Joule
2
1
Energía después del choque: T(1) = (m A + mD ) v′ 2 = 196,83 Joule
2
∆T
∆T = 391,23 Joule → = 0,67
T0
es decir, se pierde 67 % de energía durante el choque.

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Cap. 5 Sistemas de Partículas Pág.

Cap. 5 Dinámica de sistemas de partículas

Es decir, el principio de D’Alembert establece que:

Probaremos que ambos sistemas son equivalentes. La 2a ley de Newton aplicada a la

Sumando para todo el sistema:

Esta última expresión es también conocida como la 1a ley de Euler 1)

Sumando para todo el sistema:

Dichas expresiones también suelen ser presentadas de la forma:

5.2 Movimiento del centro de masa

⇒ el centro de masa G se mueve con velocidad constante sobre una trayectoria

→ aGx = 0 → vGx = constante.

Muy en particular, si inicialmente v Gx = 0 → rGx permanecerá constante.

C Determinación de la posición del

Una vez que se deja libre el sistema y

m A ( x A + x) + mB ( x B + x − s cos 45°) + mC ( xC + x − s ) + mD ( x D + x − s cos 60°)

(mB cos 45° + mC + mD cos 60°) s

s sen 45° + s sen 60° = 12 → s = 7,62 cm

d / dt : r = ( x + L cos θ θ 2 + L senθ θ) iˆ + (− L senθ θ 2 + L cos θ θ) ˆj

= x iˆ + L θ senθ iˆ + L θ cos θ ˆj (2)

= x iˆ + L θ senθ iˆ − L θ cos θ ˆj (4)

→ F = 3 m x + 2 m L θ senθ (7)

Aplicando la segunda ley de Newton a la masa 1 convenientemente aislada:

∑F : 0 = m L θ + m x senθ

→ L θ = − x sen θ

Nota: A continuación resolveremos el problemas pero separando las partículas.

Aplicando la segunda ley de Newton a la partícula (3):

Aplicando la segunda ley de Newton a la partícula (1):

(2) en (1): F − 2 m a3 cos 2 θ = m a3

la cual, como era de esperar, coincide con el anterior resultado.

5.3 Trabajo en un sistema de partículas

Al moverse con todo el sistema las partículas

El trabajo que realizan durante ese cambio de

Puesto que la distancia entre A y B es invariable (pues el sistema es rígido) los

∴ el trabajo de las fuerzas internas en un sistema rígido o indeformable es nulo. O lo que

5.4 Energía cinética en un sistema de partículas

 En el instante mostrado cada partícula tiene

A continuación mostraremos otra forma de evaluar la energía cinética del sistema.

De acuerdo a (5.16) la energía cinética de la i-ésima partícula será:

donde ρ i representa al módulo de la velocidad relativa de cada partícula con respecto a G.

5.5 Ecuación de trabajo y energía para un sistema de partículas

Si sumamos para todo el sistema tendremos:

Ahora podemos escribir que para todo el sistema se cumple:

Recordando que el término ∑Ui

donde: T( A) es la energía cinética total del sistema en (A)

V( A) energía potencial total del sistema en (A)

V( B ) energía potencial total del sistema en (B)

Si se está evaluando el trabajo de la fuerza de fricción entre dos posiciones A y B del

donde la integral debe ser necesariamente calculada a lo largo de la curva de movimiento

V(1) + T(1) = V( 2 ) + T( 2 ) (1)

donde: V(1) = m A g L − mC g yC1 (donde yC 1 es la cota yC en la posición 1

d / dt : x 2 + x x + y 2 + y y = 0 (5)

de (6) y (2): x = 3,78 m/s

y por consiguiente: v A = 2,83 m/s (↓)

Cálculo de aceleraciones: analizaremos cada partícula utilizando la segunda ley de

NA =ˆ ∑F y : − F senθ − m A g = m A y (6)

de (7) y (8): mC g − mB x − F cosθ = mC x (9)

→ 2 x − y = 16,33 (10)

con (5): x = 2,56 m/s2 → a B = 2,56 m/s2 (→)

recordando (4): x 2 + x x + y 2 + y y = 0 (11)