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Método de Euler-Lagrange en el modelado y control de un péndulo invertido

sobre un carro

Article · October 2017

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J. R. García Martínez Luis David Ramirez Gonzalez

Autonomous University of Queretaro Universidad Veracruzana
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Artículo Revista de Ingeniería Eléctrica
Diciembre 2017 Vol.1 No.3, 1-8

Método de Euler-Lagrange en el modelado y control de un péndulo invertido sobre

un carro
RAMÍREZ-GONZÁLEZ, Luis1†, GARCÍA-MARTÍNEZ, José2, SIORDIA-VÁSQUEZ y Xóchitl1,
GARCIA-RAMOS, Roman1
.
1
Universidad Veracruzana Facultad de Ingeniería en Electrónica y Comunicaciones, Prolongación de la Av. Venustiano
Carranza s/n, Poza Rica, Veracruz
2
Universidad Autónoma de Querétaro, Cerro de Las Campanas, s/n, Col. Las Campanas, 76010 Santiago de Querétaro

Recibido 2 de Junio, 2017; Aceptado 8 de Septiembre, 2017

Resumen Abstract

Un problema clásico de la teoría de control es el A classic problem of control theory is the inverted
péndulo invertido sobre un carro, donde estan pendulum on a cart, where two masses in motion are
conectadas dos masas en movimiento. Este tipo de connected. This type of mechanical system is
sistema mecánico es difícil de controlar debido a su difficult to control because of its inherent instability
inherente inestabilidad y con un comportamiento and with highly non-linear behavior. The objective of
altamente no lineal. El objetivo de este artículo es this paper is to obtain a mathematical model by
obtener un modelo matemático derivando las deriving the equations governing the dynamics of the
ecuaciones que rigen la dinámica del sistema péndulo inverted pendulum system using the Euler-Lagrange
invertido usando el método de Euler-Lagrange y una method and a state space representation for the
representación en espacio de estados para el diseño controller design. The controller is validated by
del controlador. El controlador se valida implementing a plant diagram and controller in
implementando un diagrama de la planta y el MATLAB/Simulink. The results demonstrate that
controlador en MATLAB/Simulink. Los resultados the method used in the controller design achieves the
demuestran que el método empleado en el diseño del control objective. This work provides a methodology
controlador logra el objetivo de control. Este trabajo that can be adapted and serve as a basis in the
aporta una metodología que puede ser adaptada y modeling and control design of other nonlinear
servir como base, en el modelado y diseño de control systems.
de otros sistemas no lineales.
Inverted pendulum, state space, linear controller
Péndulo invertido, espacio de estado, controlador
lineal

Citación: RAMÍREZ-GONZÁLEZ, Luis, GARCÍA-MARTÍNEZ, José, SIORDIA-VÁSQUEZ, Xochitl y GARCIA-

RAMOS, Roman. Euler-Lagrange en el modelado y control de un péndulo invertido sobre un carro. Revista de Ingeniería
Eléctrica. 2017. 1-3:1-8.

† Investigador contribuyendo como primer autor.

*Correspondencia al Autor Correo Electrónico: [email protected]

© ECORFAN-Perú www.ecorfan.org/republicofperu
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Artículo Revista de Ingeniería Eléctrica
Diciembre 2017 Vol.1 No.3, 1-8

Introducción El desarrollo de la metodología se centra

en derivar el modelo matemático, usando el
El sistema péndulo invertido sobre un carro método de Euler-Lagrange, el cual permite crear
(SPISC) es un sistema dinámico inherentemente las ecuaciones de movimiento para un conjunto
inestable con un comportamiento altamente no de puntos de masa, introduciendo las llamadas
lineal y por su semejanza a otros problemas de la coordenadas generalizadas y desarrollar un
ingeniería de control como son los controladores controlador por el método de espacio de estados
de brazos robóticos, lanzadores de cohetes para lograr estabilizar el péndulo sobre la vertical
espaciales, controladores de vehículos aéreos que se desplaza en una trayectoria lineal. (Ogata
para despegue y aterrizaje vertical por mencionar K. , 2004), (García, 2016)
algunos, es considerado como uno de los
problemas clásicos más importantes en la teoría Este artículo está organizado de la
de control, siendo de gran interés en su siguiente manera: la sección 1, introduce al
investigación al ser utilizado como un banco de péndulo invertido como un problema clásico de
pruebas para la evaluación de una amplia gama la teoría de control mencionando algunas
de métodos y estrategias de control lineal y no aplicaciones de este problema, la sección 2,
lineal. aborda el desarrollo del modelo matematico a
través de la derivación de las ecuaciones que
El SPISC como el que se muestra en la gobiernan el movimiento del SPISC basado en el
figura 1, (Mahbubeh Moghaddas, 2012), es un método del Euler-Lagrange, la sección 3 presenta
tipo de sistema mecánico subactuado, el cuál una representación en el espacio de estado y la
tiene un número menor de entradas de control linelización del SPISC, en la sección 4, se aborda
que grados de libertad y consiste de una varilla el diseño del controlador usando el método de
rígida cilíndrica o plana sin masa de longitud l asignación de polos, en la sección 5 se presenta
con una bola de masa m al extremo del péndulo, la simulación usando la herramienta
con libertad de rotar 360° sobre su propio eje, la computacional MATLAB/Simulink y los
cual se encuentra montada sobre un carro de resultados, finalmente en la sección 6 se
masa M que se mueve libremente sobre la presentan las conclusiones de este trabajo.
dirección x , (García, 2016).
Modelado matemático
El carro y la bola se consideran como dos
masas puntuales. En general, el problema de El sistema péndulo invertido sobre un carro
control consiste en obtener un modelo (SPISC), se considera como un robot articulado
matemático del SPISC y utilizar el modelo para de 2 grados de libertad, cuya primera
determinar la ley de control con el objetivo de articulación es traslacional, mientras que la
mantener al péndulo en la posición vertical segunda, es rotacional. Las ecuaciones de Euler-
deseada en todo momento (Vijayanand Lagrange representan al sistema por un conjunto
Kurdekar, 2013). de coordenadas generalizadas, cada coordenada
por cada grado de libertad independiente del
sistema, incluyendo totalmente las limitaciones
propias del sistema. Las ecuaciones que modelan
al sistema se obtienen usando las ecuaciónes de
Euler-Lagrange (1):

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( ) − 𝜕𝑞 = 𝑄𝑖 (𝑖 = 1, 2, 3, … , 𝑛) (1)
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖̇ 𝑖

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Artículo Revista de Ingeniería Eléctrica
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Donde 𝑞𝑖 representa la posición (angular La tabla 1 presenta una breve descripción

ó lineal) correspondiente a cada elemento móvil de los parámetros del SPISC mostrados en la
del sistema, 𝑞̇ 𝑖 es la velocidad correspondiente, figura 1 y son utilizados en la obtención del
y 𝑄𝑖 representa las fuerzas generalizadas, modelo matemático, (García, 2016). Las
aplicadas a cada elemento (fuerzas y torques) al expresiones de la energía cinética y potencial del
sistema. péndulo son obtenidas definiendo las
coordenadas generalizadas. Para la coordenada
La energía cinética 𝑇(𝑞𝑖 , 𝑞̇ 𝑖 ) se expresa generalizada 𝑞1 = 𝑥.
en términos de estas coordenadas y sus
derivadas, mientras que la energía potencial Símbolo Parámetro Valor
𝑉(𝑞𝑖 ) se expresa en términos de las coordenadas M Masa del carro 2 Kg
m Masa del péndulo 0.2 Kg
generalizadas. La función Lagrangiana se
l Longitud del péndulo 0.6 m
expresa por la siguiente ecuación como: b Fricción del carro 0.1 N/m/ s
d Friccion del péndulo nula
𝐿 = 𝑇(𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑟 , 𝑞1 , 𝑞̇̇ 2 , … . , 𝑞̇ 𝑛 ) − 𝑉(𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑛 ) (2) g gravedad 9.81 m/s2
F Fuerza aplicada al carro N
En relación a la geometría del SPISC de P Pivote montado en el carro -
x Coordenada de la posición -
la figura 1, se define la posición del centro de
del carro
masa del péndulo con las ecuaciones (3) y (4).
 Ángulo del péndulo desde -
la vertical
𝑥𝑝 = 𝑥 + 𝑙𝑠𝑒𝑛Ѳ (3)
Tabla 1 Parámetros del sistema péndulo invertido
𝑦𝑝 = 𝑙𝑐𝑜𝑠Ѳ (4)
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− = 𝐹 − 𝑏𝑥̇ (5)
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝑥

Y para la coordenada generalizada 𝑞2 =

.
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( ) − 𝜕𝜃 = 𝑑𝜃̇ (6)
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇

La energía cinética total del sistema esta

expresada por la siguiente ecuación:

𝑇 = 𝑇𝑐 + 𝑇𝑝 (7)

Siendo 𝑇𝑐 la energía cinética del carro y

𝑇𝑝 la energía potencial del péndulo, entonces se
tiene:
1
𝑇𝑐 = 2 𝑀𝑥̇ 2 (8)
Figura 1 Sistema péndulo invertido sobre un carro
(SPISC) 1
𝑇𝑝 = 2 𝑚𝑣𝑝 2 (9)

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Donde 𝑣𝑝 es la componente total de la Relacionando las ecuaciones (14) y (17)

velocidad del péndulo, y las componentes en x e con la ecuación (2), se obtiene el Lagrangiano
y de la velocidad del péndulo son 𝑣𝑥𝑝 𝑦 𝑣𝑦𝑝 del sistema representado por la ecuación (18).
respectivamente, expresadas como: 1 1
𝐿 = (𝑀 + 𝑚)𝑥̇ 2 + 𝑚𝑙𝑥̇ 𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑚𝑙2 𝑥̇ 2 − 𝑚𝑔𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃
2 2
(18)
2 2 2
𝑣𝑝 = 𝑣𝑥𝑝 + 𝑣𝑦𝑝 (10)
Considerando ahora, la ecuacion de
Sustituyendo la ecuación (10) en (9). movimiento de Euler-Lagrange y las
coordenadas generalizadas 𝑞1 = 𝑥 y 𝑞2 = 𝜃,
1 para los dos casos siguientes, se aplican las
𝑇𝑝 = 𝑚(𝑣𝑥𝑝 2 + 𝑣𝑦𝑝 2 ) (11)
2 ecuaciones (5) y (6) a la ecuación (18). En el
caso 1, la coordenada generalizada 𝑞1 = 𝑥:
La posición del centro de masa del
péndulo esta definida por las ecuaciones (3) y (4) 𝑑
[
𝜕 1
( (𝑀 + 𝑚)𝑥̇ 2 + 𝑚𝑙𝑥̇ 𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃)] = 𝐹 − 𝑏𝑥̇ (19)
y relacionándolas con la ecuación (11) se obtiene 𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 2

la ecuación (12). 𝜕𝐿
=0 (20)
𝜕𝑥
1 2 2
𝑇𝑝 = 2 𝑚 [(𝑥̇ + 𝑙𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃) + (−𝑙𝜃̇𝑠𝑒𝑛𝜃) ] (12)
Aplicando las derivadas a la ecuación
Desarrollando la ecuación (12) y anterior se obtiene
reduciendo términos se obtiene la energía
(𝑀 + 𝑚)𝑥̈ − 𝑚𝑙𝜃̇ 2 𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑚𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̈ + 𝑏𝑥̇ = 𝐹 (21)
cinética total del péndulo:
1 1 En el caso 2, la coordenada generalizada
𝑇𝑝 = 2 𝑚𝑥̇ 2 + 𝑚𝑙𝑥̇ 𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃 + 2 𝑚𝑙 2 𝑥̇ 2 (13) 𝑞2 = 𝜃:

Sustituyendo las ecuaciones (8) y (13) en 𝑑 𝜕

[ (𝑚𝑙𝑥̇ 𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃
1
+ 𝑚𝑙2 𝜃̇ 2 )] −
𝜕
(𝑚𝑙𝑥̇ 𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃) − 𝑑𝜃̇ = 0 (22)
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 2 𝜕𝜃
la ecuación (7) y arreglando términos se obtiene:
Aplicando las derivadas a la ecuación
1 1
𝑇 = 2 (𝑀 + 𝑚)𝑥̇ 2 + 𝑚𝑙𝑥̇ 𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃 + 2 𝑚𝑙 2 𝑥̇ 2 (14) anterior y simplificando términos se obtiene:

La energía potencial del péndulo queda 𝑚 𝑙 2 𝜃̈ + 𝑚𝑙𝑥̈ 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑚𝑔𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑑𝜃̇ = 0 (23)
expresada como:
Las ecuaciones (21) y (23) son las
𝑉𝑝 = 𝑚𝑔𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 (15) ecuaciones que definen el movimiento del
SPISC y representan el modelo matemático no
Y la energía potencial del carro se lineal y se expresan en forma matricial en la
expresa: ecuación (24):

(𝑀 + 𝑚) 𝑚𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑥̈ 𝐹 + 𝑚𝑙𝜃̇ 2 𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑏𝑥̇

𝑉𝑐 = 0 (16) [ ] [ ̈] = [ ] (24)
𝑚𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑚𝑙 2 𝜃 𝑚𝑔𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑑𝜃̇

Por lo tanto, la energía potencial total del

sistema queda expresada:

𝑉 = 𝑉𝑐 + 𝑉𝑝 = 𝑉𝑝 (17)
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Representación en el espacio de estados La función de transferencia del péndulo

invertido se obtiene aplicando la transformada
A partir de las ecuaciones del modelo de Laplace a la ecuación (29) obteniéndose (30).
matemático no lineal del SPISC, representadas
por las ecuaciones (21) y (23), se manipulan 𝜃(𝑠) 1⁄
𝑀𝑙
=− (𝑀+𝑚)𝑔 (30)
algebraicamente de modo que, de la ecuación 𝐹(𝑠) 𝑠2 −
𝑀𝑙
(21) se obtiene la ecuación (25):
Las variables de estado son: la posición
𝑚𝑙𝜃̇ 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑚𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑏 1
𝑥̈ = − (𝑀+𝑚)
− (𝑀+𝑚) 𝜃̈ − (𝑀+𝑚) 𝑥̇ + (𝑀+𝑚) 𝐹 (25) del carro 𝑥, el ángulo de la varilla del péndulo
con respecto a la vertical 𝜃, la velocidad del
Para estabilizar al péndulo en la vertical carro 𝑥̇ y la velocidad angular de la varilla del
superior, es necesario mantener al ángulo  péndulo 𝜃̇. Definiendo las variables de estado y
pequeño, entonces es posible justificar la usando las ecuaciones (26) y (29) del modelo
aproximación 𝑠𝑒𝑛𝜃 ≈ 𝜃, 𝑐𝑜𝑠𝜃 ≈ 1, y 𝜃𝜃̇ es matematico lineal se tiene:
despreciable, entonces es posible linealizar el
sistema SPISC cerca de su posición de 𝑥1 = 𝑥; 𝑥2 = 𝑥̇ ; 𝑥3 = 𝜃; 𝑥4 = 𝜃̇ (31)
equilibrio, (Dorf R. , 2011) las cuales son dos,
(𝑥, 𝜃) = (0,0) el péndulo esta en la posición de La representación en el espacio de estados del
arriba y (𝑥, 𝜃) = (0, 𝜋) el péndulo esta modelo del SPISC esta dada por las ecuaciones
posicionado abajo. (32) y (33).

La ecuación (25) puede ser expresada en 𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 (32)

forma lineal como sigue:
La ecuación de salida
𝑚𝑙 𝑏 1
𝑥̈ = − (𝑀+𝑚) 𝜃̈ − 𝑥̇ + 𝐹 (26)
(𝑀+𝑚) (𝑀+𝑚) 𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢 (33)

Aplicando las condiciones de equilibrio a la Siendo A, B, C y D matrices.

ecuación (23) se obtiene la ecuación (27).
La ecuación de estado del SPISC es
𝑙 𝜃̈ + 𝑥̈ − 𝑔𝜃 = 0 (27) expresada en la ecuación (34) como sigue:

Sustituyendo la ecuación (26) en la ecuación 0 1 0 0 0

𝑥̇ 1 𝑏 𝑚𝑙 𝑥1 1
0 − (𝑀+𝑚) 0 − (𝑀+𝑚) 𝑥
(27), se obtiene la ecuación (28): 𝑥̇ 2
[ ]=
2
[𝑥 ] +
(𝑀+𝑚)
𝑢 (34)
𝑥̇ 3 0 0 0 1 3 0
𝑥̇ 4 𝑏 (𝑀+𝑚)𝑔 𝑥 1
𝑚𝑙 𝑏 1 [0 𝑀𝑙 𝑀𝑙
0 ] 4
[ − 𝑀𝑙 ]
𝑙𝜃̈ + (− (𝑀+𝑚) 𝜃̈ − (𝑀+𝑚) 𝑥̇ + (𝑀+𝑚) 𝐹) − 𝑔𝜃 = 0 (28)
La ecuación de salida del sistema se
y resolviendo para 𝜃̈ se obtiene: expresa
𝑏 (𝑀+𝑚)𝑔 1
𝜃̈ = 𝑀𝑙 𝑥̇ + 𝑀𝑙 𝜃 − 𝑀𝑙 𝐹 (29) 𝑥1
𝑦1 1 0 0 0 2𝑥
[𝑦 ] = [ ][ ] (35)
2 0 0 1 0 𝑥3
𝑥4

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Siendo u la entrada del sistema que es Siendo 𝛼𝑛 los coeficientes del polinomio
igual a la fuerza F aplicada, y D la matriz de característico deseado. La ubicación de los polos
transmitancia del sistema la cual tiene un valor de lazo cerrado en la localización deseada se
0. Usando, los parámetros de la Tabla 1, del expresa por la ecuación siguiente:
SPISC, en la ecuación de estado se obtienen los
valores numéricos de las matrices A y B, por lo s = μ1 ; s = μ2 ; ⋯ ∙∙; s = 𝜇𝑛 (41)
que la ecuación de estado (34) queda ahora
expresada por la ecuación (36). Para realizar el diseño, primero es
necesario que el sistema sea de estado
𝑥̇ 1 0 1 0 0 𝑥1 0
𝑥̇ 0 −0.0455 0 −0.0545 𝑥2 0.4545
completamente controlable, por lo que se
[ 2] = [ ] [𝑥 ] + [ ]𝑢 (36)
𝑥̇ 3
𝑥̇ 4
0 0 0 1 3
𝑥4
0 necesita verificar la controlabilidad del SPISC
0 0.0833 6.4746 0 −0.8333
con la matriz de controlabilidad 𝑀𝑐 expresada
Con la ecuación de estado del SPISC se por la ecuación siguiente:
evaluan los polos en lazo abierto, quedando
expresados en la ecuación (37). 𝑀𝐶 = [𝐵 𝐴𝐵 ⋯ 𝐴𝑛−1 𝐵]; 𝑀𝑐 ≠ 0 (42)

𝑠1 = 0; 𝑠2 = −0.0455; 𝑠3 = −2.5436; 𝑠4 = 2.5436 (37) Considerando, que las variables de

estado, son medibles y disponibles por
Se observa que el polo s4 se encuentra en retroalimentación. La figura 2 representa el
el semiplano derecho, lo que confirma diagrama de bloques del SPISC en la
claramente que el sistema es inestable en lazo representación de espacio de estados, con
abierto. control de retroalimentación, observandose que,
u es retrolimentada por el controlador, de
Diseño del controlador acuerdo a la ecuación (38).

u y1
El método de diseño por asignación de polos y el .
X=Ax+Bu Cx
y2
uso de la fórmula de Ackerman, consiste en
determinar la ley de control por
retroalimentación, expresada por la ecuación -K

(38).
Figura 2 Diagrama de bloques del SPISC con control de
𝑢 = −𝐾𝑥 (38) retroalimentación de estados

Por lo que se necesita encontrar K, la Simulación y resultados

matriz ganancia de retroalimentación de estado
expresada como: Usando la herramienta computacional
MATLAB/Simulink y en base a la metodología
K = [0 0 ⋯ 0 1][B ⋮ AB ⋮ ⋯ ⋮ A𝑛−1 B]−1 𝜙(A)] (39) de diseño, se verificó la controlabilidad del
sistema, obteniéndose que 𝑀𝑐 = 4, por lo tanto,
Donde ∅(A) es el polinomio el SPISC es controlable. Se desea que los polos
característico matricial que se expresa como de lazo cerrado estén ubicados en las siguientes
sigue: localizaciones:

∅(A) = An + α1 An−1 +∙∙∙ +αn−1 A + αn I = 0 (40) 𝜇1 = −2 + 3𝑖; 𝜇2 = −2 − 3𝑖; 𝜇3 = 𝜇4 = −3 (43)

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A continuación, evaluando la matriz

ganancia de retroalimentación K se obtiene:

K = [−39.75 − 39.45 − 86.80 − 33.46] (44)

Ahora con los graficos 1 y 2, obtenidos

en simulación, los resultados demuestran, que
después de aproximadamente 2.75 segundos el
sistema del péndulo esta en la posición de
equilibrio vertical θ = 0 y el carro en 𝑥 = 0. Esto
puede observarse en el gráfico 1.

Grafico 2 Respuesta del controlador para las velocidades

del carro y péndulo obtenido con MATLAB/Simulink.

Conclusiones

El modelo matemático del sistema péndulo

invertido sobre un carro (SPISC), fue
desarrollado usando el método de Euler-
Lagrange que resultó un método eficaz para
derivar las ecuaciones de movimiento no lineal.
Fue posible linealizar el sistema SPISC cerca de
su posición de equilibrio, obteniéndose una
buena aproximación del sistema no lineal, y a
Gráfico 1 Respuesta del controlador para la posiciòn de partir del modelo linealizado y su representación
carro y ángulo del péndulo--obtenido con en variables de estado, se diseñó un controlador
MATLAB/Simulink
para la estabilización del péndulo en la vertical
superior usando el método de asignación de
Esto mismo sucede, con la velocidad del
polos y aplicando la fórmula de Ackerman.
carro 𝑥̇ = 0, y la velocidad del péndulo 𝜃̇ = 0,
el sistema se establece en aproximadamente 2.75 Los resultados de simulación del SPISC
segundos, como se observa en el gráfico 2. Sin permitierón demostrar que el sistema logró
embargo, la posición del péndulo se incrementa estabilizarse alrededor del punto de equilibrio
hasta 0.48 rad/seg antes de llegar al equilibrio cuando el péndulo se encontró en la parte de
origen). arriba. Este trabajo aporta una metodología que
puede ser adaptada y servir como base, en el
Con los resultados obtenidos en los modelado y diseño de control de otros sistemas
gráficos de simulación, es posible visualizar que no lineales.
la respuesta del controlador para estabilizar al
SPISC es eficaz, sin embargo, la respuesta de
control puede ser mejorada con otro tipo de
controlador más robusto.
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Agradecimiento

Los autores agradecen a la Facultad de

Ingeniería en Electrónica y Comunicaciones de
la Universidad Veracruzana por el apoyo
brindado para la realización de este trabajo.

Referencias

Bishop, R. (2013). Modern Control Systems.

California, USA: Prentice Hall.

Dorf, R. (2011). Modern Control Systems. Upper

Saddle River, New Jersey, USA: Prentice Hall.

García Martinez, J. R. (2015). Análisis y Diseño

de un Controlador para un Péndulo Invertido
Usando los Métodos de Espacio de Estados.
Universidad Veracruzana. Poza Rica, Ver.:
Universidad Veracrzana.

García, J. (Diciembre de 2016). Las Leyes de

Newton en el modelado y control del péndulo
invertido sobre un carro. (Ecorfan, Ed.) Revista
Tecnología e Inovación, 3(9), 11-19.

Mahbubeh Moghaddas, M. R. (2012). Design of

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using genetic algorithm. International Journal of
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Ogata, K. (1997). Modern Control Engineering.

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Ogata, K. (2004). Systems Dynamics. Upper

Saddle River, New Jersey, USA: Pearson
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Vijayanand Kurdekar, S. B. (2924-2927 de

2013). Inverted Pendulum Control: A brief
Overview. International Journal of Modern
Engineering Research, Vol. 3(2249-6645).

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