Conclusiones

51
CONCLUSIONES
Los motores DC de imán permanente con escobillas son máquinas
electromecánicas de características y composición relativa sencillez con un
campo de aplicación muy amplio en la actualidad. El propósito de desarrollar
una estrategia de control alternativa brinde un comportamiento óptimo, en el
momento de este estudio para el control de velocidad del eje rotacional,
permitirá que los motores se ajusten mejor a las aplicaciones de la industria.
El modelo de estudio fue el motor NC5475F, fabricante NISCA, del cual se
tomaron sus características nominales que serán parámetros usados para el
estudio. Inicialmente, planteando una descripción del subsistema eléctrico y
subsistema mecánico a través de ecuaciones en el tiempo en función del
modelo.
Para establecer una estrategia de control se debe crear una expresión en
frecuencia, integrando el subsistema eléctrico con el subsistema mecánico,
relacionados por la variación de voltaje en la armadura y la carga del mismo.
Esto genera una relación en que el sistema se ajusta a tomar como salida la
velocidad del eje rotacional, creando la planta del sistema de control.
La estrategia de control tradicional más eficaz para la velocidad de los
motores BDC es el PID pues este lo lleva al punto de control de una manera
rápida y sin cambios abruptos, esto generalmente es una condición deseable
para el funcionamiento de los motores BDC. Sin embargo, se persigue un
control no lineal que desafíe al propio PID.

52
La técnica utilizada para optimizar al controlador PID es la lógica difusa,
diseñando a partir de todos sus requerimientos, y adaptándose a la planta.
Su diseño se ajustó en la experiencia práctica del controlador, a partir de los
elementos del controlador: bloque de inferencia, funciones de membresía y
reglas.
Se utilizó Simulink para la simulación del sistema de control de velocidad
de motores BDC con PID y PID controlado por lógica difusa y se pudo validar
y verificar las ventajas de este último. Es notable que la herramienta DC
Motor y H-Bridge de Simulink ofrezca una gran ayuda para el estudio de
sistemas de control de los motores BDC.
Se demostró que se puede mejorar el control de la velocidad angular de
un motor BDC aplicando lógica difusa al controlador PID del mismo, pero
para ello este último debe estar bien entonado pues siempre comportamiento
del control depende de los límites del mismo PID.
En otro punto, el diseño de un controlador PID -difuso es una estrategia de
control alternativa que integra en la relación de carga el voltaje de la
armadura versus la respuesta del sistema (planta) vista en su
comportamiento en el tiempo. Con ella, se inicia una comparación de la
respuesta de un controlador PID convencional a un ajuste que implica
valores intermedios, principio de la lógica difusa, lo cual toma el error y lo
corrige hasta optimizar la respuesta. Este comportamiento, más rápido en el
tiempo, hasta el punto de la estabilización que permite aplicaciones más
exactas de los motores.

53
RECOMENDACIONES
Ampliar este estudio tomando como entrada del sistema de control con
lógica difusa otras referencias distintas o complementarias al error del
sistema, con el propósito de mejorar los resultados obtenidos en esta
investigación.
Realizar otros estudios con esta técnica aplicándolo a sistemas de control
PID de otros dispositivos o planta para constatar el efecto sobre estos.
Se recomienda materializar esta técnica de control a atreves de un
sistema de control embebido o controlador lógico programable (PLC) entre
otros, para mejorar los sistemas de control de motores BDC donde la
velocidad del mismo sea una variable critica.

54
REFERENCIAS CONSULTADAS
LIBROS
Aguilar-Martín, J. (2007). Inteligencia artificial par la supervisión de

procesos industriales. Universidad de Los Andes.
Echevarría Solís R. (2002). Control de velocidad de un motor de

corriente directa. Universidad politécnica de Victoria.
Enriquez Harper, E. (2002). El ABC del control electrónico de las

máquinas eléctricas.
Hassan, H. (2006). Problemas de microcontroladores de la familia MCS-

51.
Jiménez M., R. (2007).Diseño de un controlador lógico difuso aplicado al

control de posición de un servomotor de C.D., usando un algoritmo
genético. Universidad Veracruzana. Instituto de Ingeniería: México.
López J., Muñoz P. y Cardona J. (2007). Control de un motor utilizando

lógica difusa con reglas sintonizadas por algoritmos genéticos.
Revista Scientia Et Technica, diciembre, año/volumen XIII, número 037.
Universidad Tecnológica de Pereira: Pereira, Colombia. P.p. 121-125
Ollero Baturone , A. (1991). Control por computador: descripción interna

y diseño óptimo.
TESIS CONSULTADAS
Mujica, J. (2011). Optimización del rendimiento para la velocidad de los

motores Brushless utilizando lógica difusa. Universidad Dr. Rafael
55
Belloso Chacín, Decanato de Investigación y Postgrado, Maestría en Ing.

de Control y Automatización de Procesos, Maracaibo
Postgrado en Ingeniería Eléctrica. (2003) Diseño de un sistema de control

para un motor CD.
Tapias T. (2008). Diseño de un sistema de control para un motor DC

usando lógica difusa y control multivariable. Universidad Dr. Rafael
Belloso Chacín, Decanato de Investigación y Postgrado, Maestría en Ing.
de Control y Automatización de Procesos, Maracaibo
FUENTES ELECTRÓNICAS
Arias F. (2006). El proyecto de Investigación. Guía para su

elaboración.3ra edición. Editorial Episteme. Disponible en:
http://www.slideshare.net/asdrubal1990/el-proyecto-de-investigacion-
fidias-arias
Gutiérrez, J. (2008) y cols. Reglas De Sintonización Para Controladores

Pid. Universidad de San Buenaventura, Ingeniería Electrónica.
Disponible en:
http://www.angelfire.com/electronic/jagp/sem7/pidcont1.html
Mazzone V. (Marzo 2002). Controladores PID. Universidad Nacional de

Quilmes. [Documento en línea]. Disponible en:
http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.pdf
Microchip (2011). De control de motores y la unidad.

http://www.microchip.com/en_US/technology/motorcontrol/motortypes/brus
hed.html
MOTORES DE CC. GENERALIDADES. [Documento en línea]. Disponible

56
en: http://www-app.etsit.upm.es/departamentos/teat/asignaturas/lab-
ingel/motores%20de%20cc%20de%20iman%20permanente%20y%20roto
r_v5.pdf
Rojas-Molina A. y cols (2010). Diseño de tarjeta electrónica genérica para

el control de motores trifásicos. Revista Ingeniería Investigación y
Tecnología. Vol. XIII, Núm. 1, 2012, 21-31. Disponible en:
http://mecatronica.unam.mx/~revistafi/ejemplares/V13N1/V13N1_art03.pdf

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51

Los motores DC de imán permanente con escobillas son máquinas

electromecánicas de características y composición relativa sencillez con un

campo de aplicación muy amplio en la actualidad. El propósito de desarrollar

una estrategia de control alternativa brinde un comportamiento óptimo, en el

momento de este estudio para el control de velocidad del eje rotacional,

permitirá que los motores se ajusten mejor a las aplicaciones de la industria.

El modelo de estudio fue el motor NC5475F, fabricante NISCA, del cual se

tomaron sus características nominales que serán parámetros usados para el

estudio. Inicialmente, planteando una descripción del subsistema eléctrico y

subsistema mecánico a través de ecuaciones en el tiempo en función del

Para establecer una estrategia de control se debe crear una expresión en

frecuencia, integrando el subsistema eléctrico con el subsistema mecánico,

relacionados por la variación de voltaje en la armadura y la carga del mismo.

velocidad del eje rotacional, creando la planta del sistema de control.

La estrategia de control tradicional más eficaz para la velocidad de los

rápida y sin cambios abruptos, esto generalmente es una condición deseable

para el funcionamiento de los motores BDC. Sin embargo, se persigue un

control no lineal que desafíe al propio PID.

La técnica utilizada para optimizar al controlador PID es la lógica difusa,

diseñando a partir de todos sus requerimientos, y adaptándose a la planta.

Su diseño se ajustó en la experiencia práctica del controlador, a partir de los

elementos del controlador: bloque de inferencia, funciones de membresía y

Se utilizó Simulink para la simulación del sistema de control de velocidad

y verificar las ventajas de este último. Es notable que la herramienta DC

Motor y H-Bridge de Simulink ofrezca una gran ayuda para el estudio de

sistemas de control de los motores BDC.

Se demostró que se puede mejorar el control de la velocidad angular de

del control depende de los límites del mismo PID.

En otro punto, el diseño de un controlador PID -difuso es una estrategia de

control alternativa que integra en la relación de carga el voltaje de la

armadura versus la respuesta del sistema (planta) vista en su

comportamiento en el tiempo. Con ella, se inicia una comparación de la

respuesta de un controlador PID convencional a un ajuste que implica

valores intermedios, principio de la lógica difusa, lo cual toma el error y lo

corrige hasta optimizar la respuesta. Este comportamiento, más rápido en el

tiempo, hasta el punto de la estabilización que permite aplicaciones más

exactas de los motores.

lógica difusa otras referencias distintas o complementarias al error del

sistema, con el propósito de mejorar los resultados obtenidos en esta

Realizar otros estudios con esta técnica aplicándolo a sistemas de control

PID de otros dispositivos o planta para constatar el efecto sobre estos.

Se recomienda materializar esta técnica de control a atreves de un

sistema de control embebido o controlador lógico programable (PLC) entre

otros, para mejorar los sistemas de control de motores BDC donde la

velocidad del mismo sea una variable critica.

Aguilar-Martín, J. (2007). Inteligencia artificial par la supervisión de

Echevarría Solís R. (2002). Control de velocidad de un motor de

Enriquez Harper, E. (2002). El ABC del control electrónico de las

Hassan, H. (2006). Problemas de microcontroladores de la familia MCS-

Jiménez M., R. (2007).Diseño de un controlador lógico difuso aplicado al

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Belloso Chacín, Decanato de Investigación y Postgrado, Maestría en Ing.

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Tapias T. (2008). Diseño de un sistema de control para un motor DC

Arias F. (2006). El proyecto de Investigación. Guía para su

Gutiérrez, J. (2008) y cols. Reglas De Sintonización Para Controladores