CONSTRUCCIÓN Y PROGRAMACIÓN DEL “DRONE”

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CONSTRUCCIÓN Y 1. INTRODUCCIÓN
El dron es un aparato volador no tripulado es decir que no
PROGRAMACIÓN DEL DRON necesita ser controlado por un piloto, este funciona de
manera remota, las utilidades que se le ha dado desde
Integrantes: 1 Casa Diego; 2Padilla Diego; 3Changoluisa diversos tiempos son: ayudante de tareas que el ser humano
Vicente; 5Villarroel Lenin, 6Pichucho German, 7Cayancela
Alex, 8 Darío Atiaja, 9 Toaquiza Cristian, 10 11 12
cuando este no tiene la capacidad de hacerlas o que pueden
poner en peligro la vida del ser humano, por ejemplo en el
 caso de realizar una exploración o limpieza de algún tipo de
Instituto Superior Tecnológico Cotopaxi, Facultad de Tecnología sustancia tóxica que para el ser humano podría ser mortal, y
en Electromecánica, Latacunga, Ecuador también ha sido utilizado con fines bélicos durante las
guerras entre países armados, estos tienen además no
necesitar un tripulante, son reutilizables con capacidad de
mantener un nivel de vuelo controlado y sostenido, y
Resumen: Un dron es un vehículo capaz de volar y de ser propulsado por un motor de explosión o reacción.
comandado a distancia, sin que se requiera de la Con el avance tecnológico actual y el auge de dispositivos
participación de un piloto. Existen drones de todos los con la suficiente autonomía, es necesario estar al tanto
tamaños y orientados a finalidades distintas, sobre todo en como funciona el sistema que envuelve a dichos
los últimos años. dispositivos y probablemente a éste en sí mismo. Es por eso
En este documento se presenta una que se realiza una breve indagación acerca del vehículo
breve investigación acerca de los Vehículos Aéreos no aéreo no tripulado o conocido popularmente como drone,
Tripulados (VANT), en donde se realiza pequeñas artefacto resultante de la aplicación
explicaciones en diferentes campos de estudio que los de ingeniería mecatrónica. Hoy en día el drone es un
VANT encierran. Conforme el lector avance en el dispositivo muy utilizado para fines comerciales y
documento observará que estos vehículos tienen sus raíces
entretenimiento, pero desde hace varios años simplemente
en los primeros robots manipuladores creados en esta gran
se utilizaba con fines militares ya que no era permitida su
área de estudio a lo largo del desarrollo humano.
Brevemente, pero necesario, vale resaltar la importancia de fabricación libremente. Como podrá el lector ir asimilando,
la Física dentro de los VANT, mas concretamente la rama el drone tiene sus bases en los primeros robots
de la dinámica que permite el desarrollo de los robots manipuladores desarrollados por el hombre para realizar
manipuladores más básicos. Posteriormente se presentan tareas repetitivas y en un entorno reducido, en ésta sección
algunas aplicaciones de éstos elementos además de se observará que todos los robots obedecen a un sistema
algunos modelos realizados en algunos países. coordenado para ubicación que se encuentra dentro la
dinámica, una de las ramas de la física que es de gran
importancia a la ahora de estudiar y aplicar este campo. En
Palabras clave: DRONE, MOTORES, ARDUINO, la actualidad ya existen maneras de distinguir al drone:
PROGRAMACIÓN características, aplicación, tamaño, modelos.

Title of Manuscript
2. MARCO TEÓRICO/METODOLOGÍA
Abstract: In this paper a little research about Unmanned
Aerial Vehicles (UAV), where small explanation is made in Los drones se consideran como vehículos aéreos que
different fields of study that enclose UAV is presented. As cuentan con un componente de conducción
the reader advance in the document noted that these mediante radiocontrol, aunque estas no se limitan
vehicles are rooted in the first robot manipulators created in únicamente a las instrucciones que se le puede dar ya que
this large area of study throughout human development. los mismos tienen la capacidad de ejecutar actividades o
Briefly, but necessary, it highlight the importance of tareas de manera independiente sin la necesidad de recibir
physics within the UAV, more specifically the branch of una orden gracias a los sensores de nivel y altura que estos
dynamics that allows the development of the most basic poseen además de la presencia de un giroscopio que consta
robot manipulators. Later some applications of these de un aparato que presenta un disco un trompo pesado que
elements plus some models made in some countries are gira con gran velocidad y este nos permite corregir
presented. cualquier tipo de movimiento que altere el equilibrio del
dron en cuanto a su inclinación o cualquier tipo de
Keywords: DRONE, MOTORS, ARDUINO, movimiento que no sea el esperado, además posee un GPS
PROGRAMMING que es incorporado dentro de su estructura. Estos
componentes le permiten a los vehículos aéreos no
tripulados, tomar decisiones sin la intervención de un ser
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humano, convirtiéndolos en aparatos con cierto nivel de

autonomía. ARDUINO NANO

A pesar de que este instrumento es conocido mundialmente La tarjeta Arduino Nano es una placa pequeña, completa
por su utilidad a nivel aéreo también se asocia al desarrollo basada en el ATmega328 (Arduino Nano 3.0) o
de actividades que pueden incursionar dentro de lo acuático ATmega168 (Arduino Nano 2.x). Tiene más o menos la
y lo terrestre, por esta razón es un aparato que tiene muchas misma funcionalidad de la tarjeta Arduino Duemilanove,
ventajas en la vida del ser humano. pero en un paquete diferente. Le falta sólo un conector de
alimentación DC y funciona con un cable USB tipo mini B
Los drones están generalmente fabricados con material en lugar de uno estándar. La tarjeta Arduino Nano fue
polipropileno expandido, el cual es liviano y posee gran diseñada y está siendo producida por Gravitech.
resistencia. Tal es el caso de los drones tipo ala delta. Este
dron cuenta con un alcance superior a los 3 kilómetros de
radio y con una autonomía que puede llegar e incluso
superar los 45 minutos. Estas características le permiten al
dron capturar cerca de 300 imágenes, lo cual es muy útil en
trabajos de mapeo y fotogrametría, entre
otros. Los drones no solo cumplen con la útil tarea de tomar
fotografías, también son capaces de realizar otras
actividades.
Figura 1. Arduino nano
Desde su aparición y su primera implementación en el
mundo civil, estos vehículos han estado demostrando su ALIMENTACIÓN
grandioso potencial en diferentes áreas industriales.
La tarjeta Arduino Nano puede ser alimentada a través de la
APLICACIONES conexión USB tipo mini B, una fuente de alimentación
externa no regulada de 6- 20V (pin 30), o una fuente de
alimentación externa regulada de 5V (pin 27). La fuente de
Los drones podrían cubrir ambientes de alta toxicidad, alimentación se selecciona automáticamente por el voltaje
como el accidente nuclear de Chernóbil sucedido en 1986, más alto de la fuente. El chip FTDI FT232RL en el Nano
donde el acceso humano no era posible y se perdieron vidas sólo se enciende si la tarjeta está siendo alimentada a través
humanas por todos los tóxicos que se liberaron, además se de USB. Como resultado, cuando está 17 funcionando con
requieran tomar datos de la superficie afectada y control del una alimentación externa (no USB), la salida de 3.3V (la
entorno. cual es soportada por el chip FTDI) no está disponible y los
Algunos drones cuentan con cámaras de alta definición que leds RX y TX parpadearán si los pines digitales 0 o 1 están
permiten controlar el narcotráfico y el terrorismo . en alto.
En la parte comercial y civil en la observación de áreas
terrestres los drones tienen varias aplicaciones:
 Agricultura: equipados con pesticidas y fertilizantes MEMORIA
para tratamiento de campos.
 Telecomunicaciones: usados como plataformas de El ATmega168 tiene 16 KB de memoria flash para
relevo, así como telecomunicaciones de emergencia en almacenar el código (de los cuales 2 KB se utiliza para el
zonas de desastre. gestor de arranque), el ATmega328 tiene 32 KB, (también
 Internet: distribución de señal gratuita de internet. con 2 KB utilizados para el gestor de arranque). El
Además de reporte en video de eventos donde ATmega168 tiene 1 KB de SRAM y 512 bytes de
reporteros no pueden acceder. EEPROM (puede ser leído y escrito con la librería
 Cartografía: para obtener mapas geográficos y modelos EEPROM), el ATmega328 tiene 2 KB de SRAM y 1 KB de
de elevaciones de superficies en alta resolución memoria EEPROM.
 Servicios Forestales: Zonas boscosas difíciles, control
de incendios. ENTRADAS Y SALIDAS
 Recursos Marinos: detección de recursos bajo el mar
donde los humanos no pueden acceder. Cada uno de los 14 pines digitales de la tarjeta Arduino
 Medio ambiente: estado de la atmósfera Nano puede ser utilizado como una entrada o salida, usando
 Seguridad, control fronterizo y control de líneas las funciones pinMode(), digitalWrite(), y digitalRead().
costeras Los pines operan a 5 voltios. Cada pin puede proporcionar
 Control de tráfico terrestre: Monitoreo y accidentes en o recibir una corriente máxima de 40 mA y tienen una
autopistas. resistencia pull-up interna (desconectado por defecto) de 20
 Algunos drones son desarrollados para aplicaciones en a 50 kΩ. Además, algunos pines tienen funciones
donde se requiere duraciones largas de batería o específicas: a) Serie: 0 (RX) y 1 (TX). Se utiliza para
el consumo adecuado de combustible. recibir (RX) y transmitir (TX) datos serie TTL. Estos pines
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están conectados a los pines correspondientes del chip > Placas "Arduino Diecimila, Duemilanove o Nano
FTDI USB-to-TTL. b) Interrupciones externas: 2 y 3. Estos w/ATmega168" o "Arduino Duemilanove Nano o
pines pueden ser configurados para disparar una w/ATmega328" (de acuerdo con el microcontrolador de la
interrupción en un valor bajo, un borde ascendente o placa). El ATmega168 o ATmega328 en la Arduino Nano
descendente o un cambio en el valor. Para realizar esto se viene pre-grabado con un gestor de arranque que le permite
utiliza la función attachInterrupt(). 18 c) PWM: 3, 5, 6, 9, cargar nuevo código a la misma sin el uso de un
10 y 11. Proporcionar 8 bits de salida PWM con la función programador de hardware externo. Se comunica utilizando
analogWrite(). d) SPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 el protocolo original STK500 (de referencia, archivos de
(SCK). Estos pines soportan la comunicación SPI, que, a cabecera C). También se puede pasar por alto el gestor de
pesar de ser proporcionado por el hardware fundamental, arranque y programar el microcontrolador a través de la
actualmente no está incluido en el lenguaje de Arduino. e) cabecera ICSP.
LED: 13. Hay un LED incorporado conectado al pin digital
13. Cuando el pin esta en ALTO, el LED está encendido,
cuando el pin esta en BAJO, se apaga el LED. La tarjeta
Arduino tiene 8 entradas analógicas, cada una de las que
proporcionan 10 bits de resolución (es decir 1024 valores
diferentes). Por defecto miden desde 0 a 5 voltios, aunque
es posible cambiar el extremo superior de su rango
utilizando la función analogReference(). Además, algunos
de estos pines tienen funciones específicas:

a) I2C: 4 (SDA) y 5 (SCL). Soportan la comunicación I2C

(TWI) utilizando la librería Wire.

b) AREF: Voltaje de referencia para las entradas

analógicas. Se utiliza la función analogReference().

c) RESET: Provoca un valor BAJO en la línea que reinicia

al microcontrolador. Normalmente se utiliza para añadir un
botón de reinicio en la placa.

COMUNICACIONES

La tarjeta Arduino Nano tiene una serie de facilidades para Figura 2. Programación del Arduino nano
comunicarse con un ordenador a diferencia de otras tarjetas
Arduino u otros 19 microcontroladores. El ATmega168 y
ATmega328 ofrecen una comunicación serie UART TTL
(5V), que está disponible en los pines digitales 0 (RX) y 1 REINICIO AUTOMÁTICO (SOFTWARE)
(TX). Un FT232RL FTDI en la placa proporciona los
canales de comunicación serie a través de USB y los En lugar de requerir un pulso físico del botón de reinicio
controladores de FTDI (incluido con el software de antes de que se cargue el sketch en la placa, La tarjeta
Arduino) proporcionan un puerto COM virtual para el Arduino Nano está diseñada de una manera que le permite
software del ordenador. El software de Arduino incluye un ser reiniciada mediante el software que se ejecuta cuando
monitor serie que permite visualizar los datos de texto que está conectada a un ordenador. Una de las líneas de control
se envía desde y hacia la placa Arduino. Los leds RX y TX de flujo de hardware (DTR) del FT232RL está conectado a
en la placa parpadean cuando se están transmitiendo datos a la línea de reinicio del ATmega168 o ATmega328 a través
través del chip FTDI y de la conexión USB a la de un condensador de 100 nano faradios. Cuando se
computadora (pero no parpadean para la comunicación asegura esta línea, la línea de reinicio cae lo suficiente
serie de los pines 0 y 1). La biblioteca SoftwareSerial como para restablecer el chip. El software de Arduino
permite la comunicación serie en cualquiera de los pines utiliza esta capacidad de la tarjeta para cargar el código con
digitales de la tarjeta Arduino Nano. El ATmega168 y sólo pulsar el botón “UPLOAD” en el entorno de Arduino.
ATmega328 también soportan I2C (TWI) y la Esto significa que el gestor de arranque puede tener un
comunicación SPI. El software de Arduino incluye una tiempo de espera más corto, como la reducción de DTR
librería Wire para simplificar el uso del bus I2C. puede ser bien coordinada con el inicio de la carga. Esta
configuración tiene otras implicaciones. Cuando la tarjeta
PROGRAMACIÓN Arduino Nano se conecta a un ordenador con Mac OS X o
Linux, se pone a cero cada vez que se realiza una conexión
La tarjeta Arduino Nano puede ser programada con el a ella desde el software (a través de USB). Para el siguiente
software de Arduino. Seleccione en el menú Herramientas medio segundo más o menos, el gestor de arranque se
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ejecuta en la tarjeta Arduino Nano. La tarjeta está  MPU SCL -> Arduino A5
programada para ignorar los datos con formato incorrecto
interceptando los primeros bytes de datos enviados a la  MPU SDA -> Arduino A4
placa después de que una conexión se abre. Si un sketch se
está ejecutando en la placa recibe una configuración en Dichas conexiones están probadas en una Arduino UNO y
tiempo u otros datos cuando se inicia por primera vez, Arduino Nano, cuyos pines SDA y SCL son A4 y A5
asegúrese de que el software con el que se comunica espere respectivamente.
un segundo después de abrir la conexión y antes de enviar
estos datos.

MOTORES:
La elección del motor adecuado es importante para un buen
rendimiento en cualquier Drone, pero es especialmente
crítico en un QuadCopter, donde su Drone está literalmente
colgando en el aire, suspendido en virtud de los rotores.
Con el gran número de motores disponibles, y la gama de
diferentes tamaños, velocidades y especificaciones para
cada motor, la elección de motores adecuados puede ser
una tarea desalentadora.

Para comenzar el proceso de selección básico, necesitamos

calcular cuánto empuje será necesario para mantener la
nave en el aire. La regla básica con multi-rotores es que sus
motores deben ser capaces de producir dos veces el peso Figura 4. MPU 6050

total de vuelo de la nave en el empuje. Este "margen de

seguridad" se asegura de que sus motores serán capaces de
responder rápidamente a sus entradas de control, o detener
un descenso vertical rápido, incluso cuando el voltaje de la
batería se reduce con el tiempo. PROGRAMACIÓN:
1 #include <Wire.h>
2
3 //Direccion I2C de la IMU
4 #define MPU 0x68
5
6 //Ratios de conversion
7 #define A_R 16384.0
8 #define G_R 131.0
9
//Conversion de radianes a grados 180/PI
Figura 3. Motor de un drone 10
#define RAD_A_DEG = 57.295779
11
12 //MPU-6050 da los valores en enteros de 16
MPU-6050 13 bits
14 //Valores sin refinar
Este opera con 3.3 voltios auqnue otras versiones también 15 int16_t AcX, AcY, AcZ, GyX, GyY, GyZ;
funconen con un regulador que les permite conectarlas a 5V 16
y utiliza el protocolo de comunicación 12C. 17 //Angulos
Las conexiones son muy simples. Con los 5V del USB se 18 float Acc[2];
obtendrá la energía suficiente. 19 float Gy[2];
20 float Angle[2];
 MPU Vcc -> Arduino 3.3v (o 3v3 en algunos modelos)
La función setup es la siguiente:
 MPU Gnd -> Arduino Gnd
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1 3. RESULTADOS Y DISCUSIÓN
void setup()
2
{ El desarrollo de los drones en la actualidad ha
3 Wire.begin(); tenido una aceptación considerable principalmente
4 Wire.beginTransmission(MPU); en la parte comercial por varios beneficios que
5 Wire.write(0x6B); estos dispositivos aportan tanto a usuarios como
6 Wire.write(0); a servidores. Eventos sociales se cubren con la
Wire.endTransmission(true); ayuda los UAV en donde existen gran demanda de
7 Serial.begin(9600); visualización y transmisión en tiempo real. Otros
8 } aportes de estos artefactos son el ingreso a lugares
9 difíciles donde el ser humano no puede llegar y/o
presenta demasiado riesgo.

1 void loop() 4. CONCLUSIONES

2 {
3 //Leer los valores del Acelerometro de laComo
IMU todo dispositivo de hoy en día que tiene sus
4 Wire.beginTransmission(MPU); bases en los primeros prototipos, el UAV
5 Wire.write(0x3B); //Pedir el registro 0x3B - corresponde
desciende de los primerosal robots
AcX creados por el
6 Wire.endTransmission(false); hombre y con la necesidad de llegar más lejos.
7 Wire.requestFrom(MPU,6,true); //A partir del 0x3B, se piden 6 registros
AcX=Wire.read()<<8|Wire.read(); //Cada valor ocupa han
Los drones 2 registros
permitido combinar varias
8
AcY=Wire.read()<<8|Wire.read(); ingenierías en su desarrollo y su posterior
9 AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read(); ejecución, en dicho aparato se puede observar que
10
los sensores electrónicos, dispositivos de
11 //A partir de los valores del acelerometro, se calculan
orientación y los angulos
posición y Y, X
plataformas
12 //respectivamente, con la formula de la detangente.
programación son básicas y necesarias para
13 Acc[1] = atan(-1*(AcX/A_R)/sqrt(pow((AcY/A_R),2) + pow((AcZ/A_R),2)))*RAD_TO_DEG;
llevar a la práctica a los drones y que claramente
14 Acc[0] = atan((AcY/A_R)/sqrt(pow((AcX/A_R),2) + pow((AcZ/A_R),2)))*RAD_TO_DEG;
demanda el conocimiento apropiado de las
15 ingenierías involucradas.
16 //Leer los valores del Giroscopio
17 Wire.beginTransmission(MPU);  Probables efectos no deseados que los drones traen
18 Wire.write(0x43); consigo son las invasiones, guerras, tráfico aéreo
19 Wire.endTransmission(false); civil si no se realiza un adecuado control, pero que
20 Wire.requestFrom(MPU,4,true); //A diferencia del depende
claramente Acelerometro, solo
de como el ser se decida
humano piden 4
21 registros utilizarlo.
22 GyX=Wire.read()<<8|Wire.read();
23 GyY=Wire.read()<<8|Wire.read();
24 AGRADECIMIENTO
25 //Calculo del angulo del Giroscopio
Gy[0] = GyX/G_R;
26
Gy[1] = GyY/G_R; REFERENCIAS
27
28 //Aplicar el Filtro Complementario
29 Angle[0] = 0.98 *(Angle[0]+Gy[0]*0.010) + 0.02*Acc[0];
30 Angle[1] = 0.98 *(Angle[1]+Gy[1]*0.010) + 0.02*Acc[1];
BIGTRONICA. (s.f.). ARDUINO NANO. Obtenido de
31 http://bigtronica.com/tarjetas/9-arduino-nano-
32 //Mostrar los valores por consola 5053212000097.html
33 Serial.print("Angle X: "); Serial.print(Angle[0]);
CORDOVA, F. D. (2015). Serial.print("\n");
IMPLEMENTACIÓN DE UN
34 Serial.print("Angle Y: "); Serial.print(Angle[1]);
ROBOT SUMOSerial.print("\n------------\n");
DE PELEA UTILIZANDO UN
35 ARDUINO NANO. Obtenido de
36 delay(10); //Nuestra dt sera, pues, 0.010, que es el intervalo de tiempo en cada
http://repositorio.ucsg.edu.ec/bitstream/3317/4492/
37 medida 1/T-UCSG-PRE-TEC-ITEL-112.pdf
38 } FRÍAS, G. D. (2013). DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA
Y ELECTRÓNICA. Obtenido de
http://repositorio.espe.edu.ec/bitstream/21000/613
5/1/T-ESPEL-ENI-0298.pdf
Jesús, B. S. (s.f.). Diseño y fabricación de un vehículo
aéreo no tripulado . Obtenido de
https://www.slideshare.net/VictorBernalSandoval/t
esis-uav
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Mendez, J. E. (22-30 de junio de 2015). Implementación de

un dron a un cuadricóptero con arduino. Obtenido
de http://academica-
e.unavarra.es/bitstream/handle/2454/19208/TFG%
20Jose%20Etxeberria.pdf?sequence=1