Curso técnico

Agenda
1 Introducción a Sysmac
Marca Sysmac
Omron ha creado la nueva marca Sysmac como símbolo
de los sistemas de automatización de actividades
orientadas al cliente.

La nueva Sysmac nace para prometer la calidad de

producto y el servicio definidos para el mercado global y
clientes mediante el logro de una solución competitiva en
la automatización de la máquina.

El objetivo de la nueva marca Sysmac es obtener la

confianza de los clientes y ser reconocida como marca de
calidad.
Marca Sysmac

always in control es la voz de la marca Sysmac.

always Resume el mensaje que Omron quiere transmitir al
in mercado:
control
Conectividad

Alta calidad

Fiabilidad
Marca Sysmac

Los productos son Globales. Esto significa que pueden

Servicio ser adquiridos en cualquier parte del mundo y el
y cliente puede obtener soporte técnico en todo el
mundo.
Soporte
La política de Omron es garantizar 7 años de
disponibilidad tras 10 años de producción desde la
fecha de lanzamiento del producto. El controlador NJ
no es un PC y por lo tanto entrará dentro de la política
estándar de Omron.

Además, todas las especificaciones técnicas en cuanto

a robustez y fiabilidad que tiene la serie CJ, pueden
aplicarse a la nueva serie NJ.
2 Familia Sysmac
El corazón de la plataforma
El corazón de la nueva plataforma es el nuevo controlador de máquina (Machine Controller): NJ y
el nuevo software: Sysmac Studio.

NJ 1.10 Sysmac Studio 1.13

• El Controlador de Máquina • El Software

… …

1.0 1.0

Versión Sysmac Esta versión funciona OK Esta función no trabaja

E/S distribuidas
Una extensa línea de terminales de E/S digitales / analógicas y terminales de entrada de encoder
están disponibles para conectividad EtherCAT.

Series GX SmartSlice I/O

• Unidades de E/S digitales, analógicas y 1.1 • Hasta 64 unidades de E/S por
>1.0
de encoder estación
• Terminal E/S removible • Cableado sin tornillo (screwless)
• Configuración de direccionamiento • Hot-swap con auto-restore
manual y automático. 1.0 1.0

Versión Sysmac Esta versión funciona OK Esta versión no funciona

Variadores y Servos

MX2 G5
• Probado (40,000 unidades en 1.1 • Potente servo
2.1
FY10)
• Con opción EtherCAT • Probada tecnología

• hasta 15 kW • Pequeño y con EtherCAT

1.0 integrada 2.0
• Producto Global
• Soporta motores lineales
• hasta 15kW
• Producto Global 1.0

Versión Sysmac Esta versión funciona OK Esta versión no funciona

Visión

FQ-M 1.0
• Sistema de visión compacto e
integrado (cámara + controlador)
• Diseñado para aplicaciones pick
and place
• EtherCAT embedded
• Encoder input for tracking
• Global product

Versión Sysmac Esta versión funciona OK Esta versión no funciona

Un vistazo al futuro…
Sysmac acaba de arrancar. En el futuro cercano, nuevos dispositivos que cumplan los estándares
Sysmac serán lanzados bajo esta marca.

Variador RX NJ3 Nueva familia E/S (iBUS)

Un vistazo al futuro…
Sysmac acaba de arrancar. En un futuro cercano, nuevos dispositivos que cumplan los estandares
Sysmac serán lanzados bajo esta marca.

NX_ (iBUS) Controlador de Seguridad Nuevo HMI- serie NA

Un vistazo al futuro…
Sysmac acaba de arrancar. En un futuro cercano, nuevos dispositivo que cumplen los estándares
Sysmac serán lanzados bajo esta marca.

Y dentro del núcleo de NJ/X

Cinemática CNC …

Kinematics - Robots delta. Ya hay algunos firmwares de prueba con ellos

CNC - Introducción del lenguage G
3 Arquitectura NJ
Arquitectura NJ

¿Qué significan los números del modelo?

N J 5 0 1 － 1 5 0 0
1 2 3 4 5 6 7 8 9

# Ejemplo Significado

1 N Nombre de la serie | Siempre N |

2 J Tipo | J = Bus PC21 | X = iBus | Otros = Reservado para usos futuros |

3 5 Rendimiento| 1 = clase Micro | 3 = clase CJ2M | 5 = clase CJ2H | 7 = clase ultra alta velocidad |

4 0 Reservado

5 1 Reservado para uso futuro

6 1 Motor Motion | 0 = Sin Motor Motion | 1 = Secuencia + PTP | 4: modulo cinemático (robotics)
Otros = Reservado para usos futuros |
7 5 Número de ejes soportado | 0 = 0 | 1 = 4 | 2 = 8 | 3 = 16 | 4 = 32 | 5 = 64 | 6 = 128 | 7 = 192 |

8 0 Opciones | 0 = estándar | 2: SQL | Reservado para uso futuro

9 0 Reservado para uso futuro

 Arquitectura NJ
Los controladores de la serie NJ están basados en IEC 61131-3. Estos proporcionan un
rendimiento de alta velocidad de control como controladores de automatización de máquinas.
Actualmente, todos los controladores de la serie NJ comparten las mismas especificaciones
excepto el número de ejes que pueden controlar. En este momento las referencia disponibles
son:

• NJ501
Modelo Número Rendimiento Capacidad E/S / Capacidad Capacidad de
de ejes Número de de memoria para
unidades en la programa variables
configuración
NJ501-1300 16 LD: 1.8 ns 2,560 puntos / 20 MB 4 MB: No
(8 veces más rápido que 40 Unidades retentivos durante
CJ2) interrupción de
NJ501-1400 32 Suma de DINT: 40.4 ns alimentación
(4 veces más rápido que
CJ2) 2 MB: Retentivo
Suma de LREAL: 31.9 ns durante
NJ501-1500 64 (188 veces más rápido que interrupción de
CJ2) alimentación

*1: Capacidad de programa: Equivalente a 400K pasos (equivalente a CJ2H-CPU68)

*2: Capacidad de variables: 3.5 veces mayor que CJ2H-CPU68
 Arquitectura NJ. Nuevos modelos
• NJ301
Referencia Max. no. de EtherCAT Performance Capacidad Capacidad de
Ejes Master de Memoria para
Programa variables
2 MB: No retentivas
NJ301-1100 4* LD: 3ns
YES 5 MB 0.5 MB: Retentivas
LREAL: 42 ns
NJ301-1200 8*

• NJ501 (Robotics) * Hasta 16 ejes virtuales en total v1.06

NJ501-4310 16 (1robot)
NJ501-4300 16 LD: 1.8ns 4 MB: No retentivas
YES 20 MB
LREAL: 31.9 ns 2 MB: Retentivas
NJ501-4400 32
NJ501-4500 64

• NJ501 (SQL)
NJ501-1320 16
LD: 1.8ns 4 MB: No retentivas
NJ501-1420 32 YES 20 MB
LREAL: 31.9 ns 2 MB: Retentivas
NJ501-1520 64
 Arquitectura NJ. Próximos modelos
• NJ101
• Modelo de 2 ejes reales (+4).
• Modelo de 0 ejes.
• 3MB de memoria de programa.
• Reloj más lento.

• NX701
• Procesador i7 de 4 núcleos /2.3Ghz con 2 núcleos motion independientes.
• Modelos de 128 ejes y 256 ejes.
• 80MB de memoria de programa.
• 256MB de memoria de variables, 8MB variables retentivas.
• Número máximo de nodos 512.
• 2 puertos Ethernet independientes.
Especificaciones NJ
Las especificaciones generales como la temperatura ambiente de operación e
inmunidad al ruido son las mismas que la serie CJ, asegurando la fiabilidad del
hardware en los mismo niveles que los PLCs convencionales.
Con la estructura sin ventilador (fan-less), se asegura la misma capacidad de
mantenimiento que un PLC convencional.

Especificaciones
Inmunidad al ruido 2 kV en la línea de alimentación (Conforme a IEC 61000-4-4)
Resistencia ante 5 a 8.4 Hz, 3.5-mm amplitud, 8.4 a 150 Hz,
vibraciones aceleración: 9.8 m/s2 en direcciones X, Y, y Z durante 100 minutos
(Coeficiente de tiempo: 10 minutos x factor coeficient factor 10 = total time 100 min.) (according
to JIS C60068-2-6)

Shock resistance 147 m/s2 3 times each in X, Y, and Z directions

(Relay Output Unit: 100 m/s2) (according to JIS C60068-2-27)
Temperatura ambiente de 0 a 55C
funcionamiento
Humedad ambiente de 10 a 90% (sin condensación)
funcionamiento
Temperatura ambiente de -20 a 75C (excluyendo batería)
almacenado
Serie NJ
Este es el aspecto de la serie NJ desde fuera.

Unidad de terminación
Ranura tarjeta SD
Puerto USB

Unidad de fuente
de alimentación

Unidad CPU Puerto Ethernet/IP

Compartimento bateria Puerto EtherCAT

Serie NJ
Y aquí está el aspecto desde el interior.

Nueva CPU Intel ATOM 1.6 GHz

Sistema operativo en estricto tiempo

real (Hard Real-Time)

Los módulos runtime de secuencias y

movimiento (Sequencing and Motion) son
propios y hechos por OMRON)

Bloques de función Motion PLCopen

Cumple totalmente los estándares IEC61131-3

QNX (pronunciado Q.N.X. o Quiu-nix) es un sistema operativo de tiempo real basado en Unix que cumple con la
norma POSIX.
Es desarrollado principalmente para su uso en dispositivos empotrados. Desarrollado por QNX Software Systems
empresa canadiense. Está disponible para las siguientes arquitecturas: x86, MIPS, PowerPC, SH4 (incluida la
videoconsola Dreamcast con una versión muy limitada de este), ARM, StrongARM, xScale y BlackBerry Playbook.
QNX está basado en una estructura de micronúcleo, que proporciona características de estabilidad avanzadas
frente a fallos de dispositivos, aplicaciones, etc.
Photon o Photon microGUI es el sistema de ventanas (servidor y cliente) de QNX, aunque también funciona una
versión X Window.
Los sistemas operativos de tiempo real son interesantes para situaciones donde sea absolutamente necesaria una
toma continua de, por ejemplo, muestras de datos. Basándose en este interés, existen diversos proyectos para
crear versiones en tiempo real de otros sistemas.
Está orientado a su utilización en microcontroladores y sistemas críticos.
Arquitectura NJ
La serie NJ suporta dos configuraciones de sistema distintas. Sin tener en cuenta qué
configuración se use, siempre se compondrá, como mínimo, de una unidad de fuente de
alimentación, una unidad de CPU y una unidad de terminación (incluida con la unidad de
CPU).

Configuración de sistema básica

En esta configuración, el controlador NJ tiene solo un “rack”, por lo que puede manejar hasta
10 unidades (unidades CJ). Las comunicaciones pueden llevarse a cabo usando diferentes
medios.
 Arquitectura NJ

Aquí están los detalles del ejemplo anterior:

• Están montadas la Unidad de fuente de alimentación, la unidad de CPU, y unidades de configuración.

• Sysmac Studio está conectado al puerto USB de la unidad de CPU con un cable disponible comercialmente.
• Servo Drives y esclavos de propósito general están conectados al puerto EtherCAT integrado en la unidad de CPU Unit con
cable Ethernet.
• Ordenadores (Host computers), PTs, y otros controladores de la serie NJ están conectados al puerto EtherNet/IP integrado en
la unidad de CPU con cable Ethernet.
• Una red DeviceNet está conectada a una unidad DeviceNet.
• Comunicaciones serie están conectadas a unidades de comunicación serie.
Arquitectura NJ
Configuración de sistema expandida

Racks de expansión pueden conectarse

al rack de CPU para expandir el
número de unidades de configuración
en el sistema más allá del rack de CPU.
Se pueden montar hasta 10 unidades
de configuración en cada rack. Se
pueden conectar hasta 3 racks de
expansión a un rack de CPU.
Arquitectura NJ
Fuente de alimentación
Las referencias disponibles para las unidades de fuente de alimentación son las siguientes:

Modelo Tensión de Corriente Corriente Capacidad Salida Rack de Racks de Peso

alimentación de salida de salida de salida RUN CPU expansión
(5 VDC) (24 VDC)

NJ-PA3001 100 a 240 VAC 6.0 A 1.0 A 30 W Si Si Si 470 g máx.

NJ-PD3001 24 VDC 6.0 A 1.0 A 30 W Si Si Si 490 g máx.

Una unidad de fuente de alimentación de la serie CJ no se puede usar para alimentar

un rack de CPU o rack de expansión de un sistema NJ.
Si se conecta una unidad de fuente de alimentación de la serie CJ a un rack de CPU, ocurrirá un error de CPU
(WDT error), y la unidad de CPU no funcionará.
Si se conecta dicha unidad de fuente de alimentación a un rack de expansión no se detectará ningún error. Sin
embargo, el funcionamiento normal puede volverse inestable debido a la insuficiente alimentación
suministrada. También puede ocurrir un error de chequeo del bus interno (por ejemplo, un error de controlador
en el nivel de fallo mayor) cuando se interrumpe la alimentación. En este caso, la unidad de CPU no funcionará.
Arquitectura NJ
Unidad de CPU

El software en la unidad de CPU está dividido en módulos que son llamados módulos de función
para la unidad CPU de la serie NJ.
El módulo de función básico, que es el módulo de función de PLC, corre encima del sistema
operativo. Los otros módulos corren por encima del módulo de la función PLC.

Una descripción de cada módulo de función se puede encontrar en la siguiente transparencia.

Arquitectura NJ
Arquitectura NJ
Unidad de CPU
Módulo de función Abreviatura Descripción

Módulo función PLC PLC Este módulo de función ejecuta el programa de usuario, envía comandos al módulo de
función de control de movimiento, y proporciona un interface al USB y a la tarjeta de
memoria SD.
Módulo función control MC Este módulo de función ejecuta el proceso de movimiento (Motion) basado en valores
de movimiento destino ( como consignas de velocidad o posición) desde las instrucciones del control de
(Motion Control) movimiento del programa de usuario. Saca valores de comando, estado de los controles, y
obtiene informacion a través del módulo de función maestro EtherCAT. Este módulo de
función trabaja como un controlador lazo abierto que proporciona valores de comando a los
Servo Drives.
Módulo función ECAT Este módulo de función comunica con los esclavos EtherCAT conectados al maestro
maestro EtherCAT ETHERCAT.

Módulo función EIP Este módulo de función realiza las comunicaciones EtherNet/IP.
EtherNet/IP

Por ejemplo, cuando se ejecutan instrucciones de control de movimiento en el programa de

usuario que se encuentra en el modulo de función de PLC, es el módulo de función de control de
movimiento (MC) el que realiza el procesado del movimiento. Después los Servo Drivers son
controlados por el módulo de función maestro EtherCAT.
Arquitectura NJ
Áreas de memoria en la unidad de CPU

La memoria en la unidad de CPU sigue la siguiente tabla:

Tipo de memoria Contenido

Memoria no volátil Tareas | POUs (Programas, Funciones y Bloques de función (FB) | Configuración del controlador y
Setup | Variables y tablas de datalink de Ethernet/IP | Memoria de seguimiento (Trace) | Librería de
instrucciones |
RAM (memoria volátil) Valores de variables ( definidas por el usuario, definidas por el sistema y áreas CIO y WR usadas por
unidades CJ)

Memoria de batería de Valores de variables de retención | áreas DM, HR y EM usadas por unidades CJ | Reloj del sistema |
backup Event Log Data | Datos de offset de origen del encoder absoluto

Memoria de tarjeta SD Datos de usuario personalizados (Sysmac Studio puede generar algunos de estos datos, como por
externa ejemplo, perfiles CAM)

POU (Program organization unit)

Arquitectura NJ
Relación entre Programas, Tareas y Variables

El concepto de programas, tareas y variables se

tratará más adelante. Sin embargo es interesante
conocer cómo están compuestos en la unidad de
CPU.

El programa de usuario en la unidad de CPU

consiste en uno o más programas. Para ejecutar un
programa, tiene que estar asignado a una tarea.
(Las tareas se usan para especificar condiciones
para ejecutar los programas asignados a ellas.)
Los programas contienen instrucciones, funciones y
bloques de función (FB). (Funciones y Bloques de
función contienen específicos juegos de
instrucciones.)
Arquitectura NJ
CPU Start-up

La unidad de CPU está preparada para operar varios segundos después de que se encienda la
fuente de alimentación. Todas las salidas de las unidades de salida básicas están apagadas (OFF)
durante este tiempo. Las comunicaciones externas no se realizan y el indicador RUN parpadea.
(Este es el llamado estado start-up .)

Cuando la operación se habilita, la unidad de CPU pasará al modo start-up que está establecido
en la configuración del controlador. El modo start-up se puede ajustar al modo RUN o al modo
PROGRAMA. RUN es el valor por defecto.

Como se tardan varios segundos en entrar en modo RUN tras la alimentación, la unidad de
fuente de alimentación proporciona una salida de RUN, por ejemplo, para implementar circuitos
a prueba de fallos de manera que los dispositivos exernos no operen incorrectamente.
Arquitectura NJ
Modos de operación de la CPU

Hay dos modos de operación: modo RUN y modo

PROGRAM.

Modo RUN
El programa de usuario se ejecuta en modo RUN. El valor
por defecto del modo en el start-up es el modo RUN.
Las variables pueden ser monitorizadas en este modo.

Modo PROGRAM
El programa de usuario no se ejecuta en modo
PROGRAM. Usar este modo para transferir el proyecto
(con el programa de usuario) y chequear cableado de
E/S.
LEDs de la CPU
Indicador Color Estado Significado
■ Encendido La unidad de CPU está en operación normal en modo RUN.
Verde
Parpadeo La unidad de CPU está esperando ( entra en este estado durante 10s
RUN (intervalos 1s)
aprox. en el startup y al transferir programas)
Apagado Operación parada.
■ Encendido Error del controlador, nivel de fallo mayor
Rojo
Parpadeo Error del controlador, nivel de fallo parcial o fallo menor
ERROR
(intervalos 1s)
Apagado La unidad de CPU está en operación normal.
BUSY ■ Parpadeo Accediendo a la memoria no volátil integrada
Amarillo
Apagado Otro distinto de arriba
SD PWR ■ Encendido La tarjeta de memoria SD puede usarse.
Verde
Apagado Otro distinto de arriba
SD ■ Parpadeo Accediendo a la tarjeta de memoria SD
Verde
Apagado Otro distinto de arriba
LEDs del puerto EtherCAT
Indicador Color Estado Descripción
Encendido Comunicaciones EtherCAT en progreso
・Datos de E/S están siendo leidos y activados: Estado operativo
Parpadeo Comunicaciones EtherCAT establecidas. (Uno de los siguientes estados)
EtherCAT ■ (ciclo 1s) • Comunicaciones de un sólo mensaje: Estado Pre-Operativo
NET RUN verde • Comunicaciones de mensaje y entradas de datos de E/S: Estado Operativo-seguro
Apagado Comunicaciones EtherCAT paradas:
• Estado apagado (sin alimentación) o la unidad está reseteándose.
• Error en la dirección MAC, error de comunicación con el controlador, u otro error.
Encendido Un error irrecuperable como un error de hardware o proceso excepcional ha ocurrido

EtherCAT ■ Parpadeo Un error recuperable ha ocurrido

NET ERR rojo (ciclo 1s)
Apagado No hay error

Encendido Link establecido

EtherCAT ■ Parpadeo Los datos están siendo transmitidos y recibidos tras establecerse el link
LINK/ACT amarillo (El indicador parpadea cada vez que un dato es enviado o recibido.)
Apagado Link no establecido
LEDs del puerto Ethernet/IP
Indicador Color Estado Estado de la operación
NET RUN - Apagado No son posibles las comunicaciones Ethernet .
• La alimentación está apagada o reseteada.
• Ha ocurrido un error de dirección MAC o error de comunicación
con el controlador.
■ Verde Parpadeo En el proceso de establecer comunicaciones Ethernet
• En el proceso de esblabecer el data link de los tags.
• En el proceso de obtener una dirección IP desde BOOTP.
Encendido En operación normal
NET ERR - Apagado No hay error de comunicaciones Ethernet.
• La alimentación está apagada o reseteada.
■ Rojo Parpadeo Ha ocurrido un error recuperable por el usuario.
• Error en la comuniciones TCP/IP o CIP.
• Error de configuración del servidor FTP o NTP, etc.
• Error de configuración o verificación del data link de los Tags, etc.
Encendido Ha ocurrido un error no recuperable por el usuario.
• Error dirección MAC o error de comunicación con el controlador.
LINK/ACT - Apagado Link no establecido.
• El cable no está conectado.
• La fuente de alimentación está apagad o fue reseteada.
■ Amarillo Parpadeo Comunicaciones de datos en progreso tras establecer el link (enlace).
Encendido Link establecido.
Tarjeta de memoria
Soportadas tarjetas de memoria SD y SDHC.
• Operación garantizada sólo para tarjetas de memoria OMRON
• Soportados los formatos FAT16 y FAT32 de la tarjetas de memoria SD. (CJ: sólo FAT16 )
Detección de vida de servicio soportada
• Esta función permite detectar que el final de la vida de servicio de una tarjeta de memoria
SD (ejecución de escrituras) está próximo.
Con la tarjeta de memoria SD, se pueden realizar las siguientes funciones
• Servidor FTP
• Lectura/escritura de archivos con instrucciones de operación de la tarjeta de memoria SD
• Guardar paquetes de datos de EtherCAT
• Transferencia automática de programa en el startup (V1.03)
• Copia de seguridad de datos del sistema (V1.03)

Modelo Tipo de tarjeta Capacidad Formato Número de sobreescrituras

HMC-SD291 SD 2 GB FAT16 100,000
4 Unidades del CJ
Unidades del CJ
La mayoría de las unidades del CJ pueden ser usadas en las CPUs de la serie NJ.
De hecho, la "J" en el nombre significa que es compatible con el bus interno del CJ
(PC21), por lo que la mayor parte de ellas funcionarán sin ninguna limitación.

Sin embargo, hay algunos aspectos y restricciones que deben tenerse en cuenta
cuando algunas unidades específicas son montadas. Esta sección trata estos
aspectos y muestra las limitaciones en el uso de estas unidades específicas.
Tipos de unidades
Como probablemente ya conozca, las unidades CJ pueden dividirse en:
• Unidades de E/S Básicas
• Unidades de E/S Especiales
• Unidades de bus de CPU
• Otras unidades (Unidades de terminación e interface de E/S)

Un total de hasta 10 unidades (tipo 1, 2 ó 3) pueden conectarse al rack de CPU y a

cada uno de los racks de expansión (3 racks máximo). (Un error de controlador en el
nivel de fallo mayor ocurrirá si 11 o más unidades son conectadas.)

La unidad de terminación tiene que conectarse en el extremo derecho de cada rack

de expansión o CPU. Una unidad de terminación es suministrada con la unidad de
CPU y con cada unidad de interface de E/S. (Un error de controlador en el nivel de
fallo mayor ocurrirá si la unidad de terminación no está conectada en el extremo
derecho.)

Adicionalmente, una unidad de fuente de alimentación (NJ-PA3001 o NJ-PD3001)

tiene que ser montada en cada rack de CPU/Expansión y cables de conexión de E/S
de la serie CS/CJ son necesarios para conectar las unidades de interface de E/S a la
unidad de control de E/S o a la unidad de interface de E/S anterior..
Tipos de unidades
Consideraciones generales
Algunas diferencias conceptuales importantes han de ser tenidas en cuenta cuando
al uso de unidades CJ con una CPU de la serie NJ.

Lo primero de todo, la configuración de cada unidad se hace usando Sysmac Studio,

en lugar de CX-Programmer (incluida la tabla de E/S). Durante las prácticas,
aprenderemos cómo hacerlo.

Además, la mayoría de los datos que una unidad necesita para arrancar o que
recupera de la unidad de CPU, están contenidas en variables en lugar de
direcciones fijas de memoria. Por ejemplo, para saber el estado de las entradas de
una tarjeta de entradas digitales se usaran variables en lugar de recordar las
direcciones de localización fijas (CIO 0000.00 a CIO 0000.15, por ejemplo).

Adicionalmente, el número de unidades que pueden montarse por CPU es:

• Hasta 40 unidades de E/S básicas
• Hasta 40 unidades de E/S especiales
• Hasta 16 unidades de E/S de bus
Unidades de E/S básicas
Unidades de entrada

• Unidades de entradas digitales: No hay ningún tipo de problema al usar

este tipo de unidades en los NJ.
• CJ1W-INT01:
• Actualmente NJ v1.09 no soporta tareas por evento (Event Tasks) por
entrada de interrupción, asi que esta unidad sólo puede usarse como unidad
de entradas digitales rápidas.
• Unidades TS (CJ1W-TS561/562): Sin problemas.

Unidades de salida

• Unidades de salidas digitales: No hay ningún inconveniente en usar este

tipo de unidades en la NJ.
Unidades de E/S Especiales
• La mayoría de las unidades especiales (como CJ1W-AD081, CJ1W-MAD42,
CJ1W-PH41U, CJ1W-TC003, etc.) trabajan sin ningún problema. Los únicos
detalles a tener en cuenta están relacionados con las siguiente referencias:
• CJ1W-AD042 y CJ1W-DA042V: Estas unidades no pueden usar el modo de
conversión directo, sólo se puede usar el modo de conversión de cíclico.
• CJ1W-V680C11/12: Sólo pueden usar los bancos EM del 0 al C en la
configuración del área de almacenamiento de datos "Data Storage Area“.
• CJ1W-CT021/CTL41-E
No se pueden usar las tareas de interrupción.
Como las instrucciones IORD y IOWR no están soportadas, muchas
operaciones no pueden realizarse, como leer o escribir los valores del
contador u otras parámetros, configurar durante la operación del programa,
etc.
• CJ1W-CRM21 v1.3: Versiones anteriores no son soportadas.
• CJ1W-NC413/433: Unidades no soportadas.

CJ1W-CTS21: v1.02
CJ1W-AD04U-SL : v1.02
CJ1W-CRM21: v1.01
Unidades de bus de E/S
• CJ1W-SCU22/32/42: No se ha encontrado ningún problema con estas tarjetas.
Sin embargo, a causa de la nueva arquitectura del NJ, no todos los comandos
NT-link o Host-link son soportados. También, SerialRcv y SerialSend tienen que
usarse en lugar de DRXDU y DTXDU.
Atención: CJ1W-SCU21/31/41 no están soportadas oficialmente.
• CJ1W-EIP21 v2.1: Soportada a partir NJ v1.01.
• CJ1W-CLK23: Actualmente (v1.09) no está soportada pero estará.
Atención: CJ1W-CLK21 no está soportada oficialmente.
• CJ1W-DRM21: No se ha encontradro ningún problema con estas tarjetas. Los
bancos EM del 0 al C se deben usar para localizaciones libres de maestros/
esclavos. CX-Integrator se usa para configurar la red y las localizaciones libres.
Unidades de E/S de Bus

• CJ1W-PRM21: No se ha encontrado ningún problema con esta tarjeta. Los

bancos EM del 0 al C deben ser usados para localizar los esclavos.
CX-Configurator FDT se usa para configurar las localizaciones.
• CJ1W-PRT21: No se ha encontrado ningún problema con esta tarjeta. Los
bancos EM del 0 al C deben ser usados para localizar dispositivos.
• CJ1W-PNT21: No se ha encontrado ningún problema con esta tarjeta. Los
bancos EM del 0 al C deben ser usados para localizar dispositivos.
• Las otras unidades no mostradas anteriormente (como CJ1W-ETN21, CJ1W-
MCH72 o CJ1W-SPU01) no están soportadas.
5 Sysmac Studio
Sysmac Studio
Sysmac Studio es el principal software de soporte que usan los productos Sysmac. En él, se
pueden establecer las configuraciones del controlador, parámetros y programas, y se puede
depurar y simular operaciones.

Otros softwares de soporte

El siguiente software de soporte también está incluido en la edición estándar del paquete de
software Sysmac Studio.

• Network Configurator
Network Configurator se usa para las tablas data link de tags en el puerto integrado
EtherNet/IP.
• CX-Integrator
CX-Integrator se usa para las comunicaciones de E/S remotas con una unidad DeviceNet .
• CX-Protocol
CX-Protocol se usar para las macros de protocolo con unidades de comunicación serie.
• CX-Designer
CX-Designer se usa para crear pantallas para los terminales HMI de la serie NS.
Sysmac Studio: Compatibilidad con CX-One

Para clientes de CX-One 4.22 y posteriores:

Si. No hay problemas de compatibilidad y ambos paquetes puede correr juntos. Cualquier
paquete puede instalarse y desinstalares sin importar el orden.

Para clientes de CX-One 4.0 a 4.21:

Si. Ambos paquetes pueden ser instalados y correr juntos. Sin embargo, debido a que el paquete
de CX-One fue programado sin conocimiento de la posible existencia de Sysmac Studio, existen
las siguientes limitaciones:
CX-One 4.0 a 4.21 TIENE que instalarse antes que Sysmac Studio.
Cuando se desinstale CX-One, Sysmac Studio TIENE que haber sido desinstalado primero. (Hay un
mensaje emergente (pop-up) para asegurar que esto ocurre)

Para clientes de CX-One 3.x y anteriores:

No. Sysmac Studio no puede instalarse junto a CX-One v3. Hay que desinstalarlo y actualizarlo
(upgrade).
Sysmac Studio: Calendario de versiones
Versión actual (a la escritura del documento) → 1.11 (noviembre 2014)
Siguiente release previsto – Febrero 2015 → V1.12
Corrección de errores
Soporte nuevas CPU NX7 y NJ1
Mejoras algunas instrucciones Motion

Nuevas versiones se espera sean lanzadas cada 3 meses. La herramienta de actualización

(Auto-update) está incluida en la versión actual de Sysmac Studio.

Varias ediciones en el mismo soporte, dependiendo del número de serie introducido:

• Versión Trial (30 días)
• Edición Visión (para configurar y usar el FQ-M)
• Edición NA (para configurar y usar terminal HMI NA) *en desarrollo
• Edición estándar (toda la funcionalidad)
• Edición robotics (sólo se puede activar añadiéndola a la edición estándar)
Sysmac Studio

Veamos un video.
6 Ethernet/IP
Ethernet/IP
EtherNet/IP es una red industrial de varios proveedores
Una (multi-vendor) que usa Ethernet. Las especificaciones de
red para EtherNet/IP son estándares abiertos dirigidos por la ODVA
automatizar (Open DeviceNet Vendor Association), igual que DeviceNet.
fábricas
EtherNet/IP no es sólo una red entre controladores. También es
usada como bus de campo. Debido a que EtherNet/IP usa
tecnologia Ethernet estándar, varios dispositivos Ethernet de
propósito general pueden ser usados en la red.

Adicionalmente, el puerto integrado Ethernet/IP soporta otros

protocolos y características como :
• FTP
• NTP
• SNMP
• Socket services.
¿Cómo funciona Ethernet/IP?

EtherNet/IP es parte de CIP (Common Industrial Protocol). CIP define la estructura de

Objectos y especifica la tranferencia de mensajes. El protocolo CIP sobre CAN es
DeviceNet. El protocolo CIP sobre Ethernet ed EtherNet/IP.

Hay dos tipos de mensajes que son tranferidos entre dispositivos EtherNet/IP:
• Mensajes explícitos (asíncronos, según necesidad)
• Mensajes de E/S (Mensajes de datos que están siendo tranferido continuamente),
generalmente conocidos como Data links de tags.

La forma de trabajar de Ethernet/IP usa algunas técnicas que requieren ser

gestionadas por switches para conseguir sacar el mayor rendimiento a Ethernet/IP.
Así, las características que un switch debe tener son las siguientes:
• Multicast filtering (IGMP Snooping or GMRP)
• QoS (Quality of Service) Function for TCP/UDP Port Number (layer 4)

* CAN (Controller Area Network)  creada por Robert Bosch

• Multicast filtering (IGMP Snooping o GMRP)
Ethernet/IP uses multicast packets to send the data over the network. When the Ethernet switch
does not use multicast filtering, multicast packets are sent to all nodes, just like broadcast
packets, which increases the traffic in the network. Settings must be made in the Ethernet
switch to enable this function. There must be enough multicast filters for the network.

IGMP snooping es en lugar de enviar la información a uno equipo y luego a otro, etc, se envia la
información sólo a los equipos que están subscritos …. Y así que ahorra velocidad

• QoS (Quality of Service) Function for TCP/UDP Port Number (layer 4)

This function controls the priority of packet transmissions so that packets can be sent with
higher priority to a particular IP address or TCP (UDP) port. When tag data links and message
communications are executed on the same network, tag data links can be sent at higher priority
to prevent problems such as transmission delays due to message communications traffic and
packet losses due to buffer overflow.

Qos es un bit que se inserta en la trama de manera que da prioridad a ciertos protocolos que
comparten la misma red.
¿Cómo funciona Ethernet/IP?

Omron Switches:
• W4S1-03B Switch Ethernet básico 3 bocas
• W4S1-05B Switch Ethernet básico 5 bocas
• W4S1-05C Switch Ethernet mejorado 5 bocas

Westermo Switches:
• Westermo Lynx+ Series
• Westermo iLine MDI Series
Dispositivos Omron con Ethernet/IP

CJ2M-CPU3x CJ2H-EIP CJ/S1W-EIP21 eXpectia

SYSMAC Gateway
NS-Series & CX-Supervisor 3.2
CX-Compolet
Tenga en cuenta que estos productos han sido diseñados para comunicar sólo
con las series NJ y CJ2 y pueden no trabajar con otros dispositivos Ethernet/IP
7 EtherCAT
EtherCAT
EtherCAT es la red emergente más rápida para la
automatización de máquinas. Está basada en Ethernet y es
One rápida, precisa y altamente eficiente en términos de
Machine transmisión de datos.
Network
Como estándar, EtherCAT permite conectar todos los
dispositivos necesarios en la máquina: Motion, variadores,
visión, E/S, etc…, asi que se puede consider como su única
red de máquina (One Machine Network).

Adicionalmente, todos los dispositivos EtherCAT han sido

diseñados y probados para cumplir los rigurosos requisitos
de Omron en inmunidad de ruido.
0.125ms 0.25ms 0.5ms 1ms 2ms 4ms
(0.44ms) (0.88ms) (1.77ms) (3.55ms)
EtherCAT 64byte 22 axes 44 axes 89 axes 178 axes 357 axes 714 axes
EtherCAT 8byte 147 axes 294 axes 589 axes 1179 axes 2358 axes 4716 axes
Una red para toda la Maquina
¿Cómo funciona EtherCAT?: Ethernet «On The Fly»
Uno de los principios funcionales de EtherCAT es Ethernet “On the Fly”:
• Los datos de proceso se extraen e insertan “al vuelo”: El tamaño de los datos de
proceso es casi ilimitado (1 Bit…60 Kbyte, usando varias tramas si fuera necesario)
• La compilación de los datos de proceso puede cambiar en cada ciclo, por ejemplo
ciclo de tiempo ultra corto para ejes, y ciclos más largos para actualizar E/S.
• Además se soportan comunicaciones asíncronas disparadas por evento.
El retardo general introducido por cada esclavo (retardo por paso a través) es
virtualmente cero. Realmente, es menor de 1 µs.

Salida Esclavo Esclavo

Entrada
Controlador Controlador
esclavo EtherCAT esclavo EtherCAT
¿Cómo funciona EtherCAT?: Ethernet «On The Fly»

Está claro? Veamos un video.

¿Cómo funciona EtherCAT?: Reloj distribuido (DC)

La sincronización de los relojes basados en DC (reloj distribuido) permite compartir el

mismo tiempo (Tiempo del sistema EtherCAT) en todos los dispositivos EtheCAT
(incluido el maestro). Esto permite la sincronización de la operación de todos los
dispositivos que se sincronizaran con el tiempo compartido.
En la actualidad, los servos de OMRON y algunos modulos de entrada de encoder lo
soportan.

Al final del proceso (cuando todos

los esclavos han leido/escrito sus
datos), la trama es enviada devuelta
al maestro.
El nodo EtherCAT mide la diferencia
de tiempos entre la partida y el
regreso de la trama, es lo que se
llama Tiempo de retardo de
propagación.
¿Cómo funciona EtherCAT?: Protocolo de comunicación

Hay dos métodos para intercambiar datos entre el

maestro y los esclavos:
Datos comunicación PDO

Posición actual
• Comunicaciones PDO:
Comunicaciones usando objetos de datos de proceso
Velocidad actual
(PDOs) para intercambiar información en tiempo real con
Par actual un periodo fijo.
Comando posición Este tipo de comunicaciones se ejecuta automáticamente
Comando velocidad para refrescar los datos de los esclavos mapeados como
Código de error
variables o ejes en la CPU NJ. Algunos esclavos soportan
mapeado PDO (figura de la izquierda).

• Comunicaciones SDO:
Comunicaciones usando objetos de datos de servicio
(SDO) para comunicar información cuando se requiera.
Este tipo de comunicación se ejecuta bajo programación
de usuario.
Topología EtherCAT
La unidad de CPU de la serie NJ puede ser conectada usando conexiones daisy chain sin o
con ramificación usando unidades de ramificación. Soporta redundancia, y todo tipo de
topologias distintas del anillo.

• Daisy chain • Conexión con ramificación

Máximo número de esclavos: 192

El resultado ante un fallo fatal de un esclavo ( por ejemplo fallo de alimentación o fallo de cableado) puede
elegirse entre:
-Toda la red motion se para
-La red motion continua con los esclavos disponibles antes del punto de fallo. Todo los
dispositivos después del fallo estarán offline.
Unidades de ramificación (branchin units)
• GX-JC03 (3 puertos)
• GX-JC06 (6 puertos)
Esclavos EtherCAT de otras marcas
Para usar esclavos de otras marcas en Sysmac Studio, hay que importar el
archivo ESI siguiendo el procedimiento siguiente.

Procedimiento
1. Click derecho sobre el maestro Nota: El archivo ESI a
EtherCAT en el panel de edición, y importar tiene que
seleccionar Mostrar biblioteca ESI. cumplir con la
versión 1.4 de las
2. En la caja de diálogo de la bibliotea ,
especificaciones del
hacer clik en “esta carpeta” en rojo.
esquema ESI.
3. La carpeta para almacenar los archivos
En caso contrario no
ESI se abrirá.
podrán ser usados.
Guardar el archivo ESI del dispositivo de
otra marca.
4. Reinicializar Sysmac Studio.
8 IEC 61131-3
¿Por qué IEC 61131-3?
Entre la competencia global, la demanda de cumplimiento de los estándares IEC
61131-3 está haciéndose más y más fuerte. En el mercado asiático, está siendo
adoptado cada vez más debido a la iniciativa de compañias europeas.

U.S.A / Canada
Requerido por el
50% de los
clientes Alemania, Holanda,
Suiza, Austria
Requerido por el
80% de los clientes

China
Promoción
comenzada Japón
FB y lenguaje ST
cada vez más adoptado
¿Por qué IEC 61131-3?

Los valores de IEC61131-3 según los clientes (en voz de clientes europeos):

1. Legibilidad (fácil de leer)

2. Reutilización
3. Variedad de lenguajes de programación (IL/LD/ST/SFC/FBD)
4. Portabilidad entre programas de multi-vendedores
5. Reducción de coste de aprendizaje
6. Education background
7. Estándar Global
8. Los servicios de ingenieria por parte del usuario final requieren “algo” estándar.
El concepto del IEC 61131-3
El modelo de software especificado en IEC 61131-3 es el siguiente:

Configuración

Recurso Recurso

Tarea Tarea

Programa Programa Programa

FB FB

• Programas, Funciones, y Bloques de función son llamados “POU (Program

Organization Unit).” Cada uno de ellos es una unidad a reutilizar en el software.
• El tiempo de ejecución y los atributos pueden ser especificados para cada POU
mediante la asignación del POU a una tarea.
POU (Program Organization Unit)
¿Qué es el POU?
POU (Program Organization Unit) es un modelo de unidad de ejecución del programa
de usuario que se define en el IEC61131-3. El programa de usuario entero se compone
combinando dos o más POUs.

Hay tres clases de componentes del POU.

• Programa
• Bloque de función (FB)
• Función (FUN)
POU (Program Organization Unit)
Los POUs soportados y sus características en detalles son:
Elementos Programa Bloque de función (FB) Función (FUN)
Localización en Tarea Posible No posible Posible
Variables locales El valor es retenido. El valor es retenido. El valor es retenido.
Cada instancia tiene variables locales.
Valor de retorno Ninguno Ninguno Si
En Lenguaje LD, ST LD, ST LD, ST
Algoritmo
FUN definida por usuario Posible Posible Posible
FB definido por usuario Posible Posible No posible
Instancia Ninguna Sí Ninguna
Condición de ejecución Siempre ejecutado Ejecutado cada periodo. Especificar la Especificado por la entrada
condición de ejecución con una variable EN.
de entrada.
EN/ENO Ninguno EN: Si (puede ser omitido.) EN: Sí.
ENO: Si ( puede ser omitido.) ENO: Sí (puede ser omitido.)

• FB o FUN definidos por el usuario puede anidarse hasta 8 niveles.

• Instancias de POU son localizadas en variables locales. No pueden ser localizadas a variables globales. (Con
la serie CJ, se localizan en variables globales. )
POU (Program Organization Unit)
Diferencia entre bloque de función (FB) y función (FUN):
• Función
• No necesita instancias. Se puede introducir instrucciones más
fácilmente.
• No ocupa área de memoria. Pueden usarse ilimitadamente.
• Adecuada para cálculos simples e instrucciones que no requieren
memorización del estado.
• ’AT’ no está disponible en función
• Bloque de función
• Necesita instancia. Hay que nombrarla con una instancia cada vez
que se usa.
• Ocupa área de memoria. El número de instancias usables está
limitado por el tamaño de la memoria.
• Instrucciones que necesitan memorizar estados internos, como
instrucciones de temporización, tiene que ser bloques de función.
 Bloque de función (FB)
Un FB consiste en una tabla local de variables y una parte de algoritmo (lenguaje
ladder y texto estructurado). Una FB genera y usa instancias.
TONinstance
La definición de la FB se hace mediante una instancia en el programa
TON
Trig TimeUp
In Q

Nombre de la instancia SetValue PT ET ElapValue

Tabla de variables locales Variables Variables

Parametro Variables de entrada, Parámetro de salida Parámetro de

entrada salida
Parámetros de

de entrada variables de entrada-salida, entrada salida

variables de salida.
Variables locales

Algoritmo
･Descrito en lenguaje ladder TON_instance(In:=Trig, PT:=SetValue, Q=>TimeUp, ET =>ElapValue);
o texto estructurado.
･Todas las instrucciones, (* Cuando las variables de entrada y las variables de salida se omiten. *)
Fun y FB definidas por el
usuario están disponibles. TON_instance(Trig, SetValue, TimeUp, ElapTime);

Rojo: Entrada. Azul: Salida.

 Función (FUN)
Una FUN consiste en una tabla de variables locales y un algoritmo (lenguaje ladder y
texto estructurado). Una FUN es usada especificando el nombre de la FUN o el nombre
de la instrucción. (La instancia no es necesaria. )
Función

Tabla de variables locales MAX

EN Trig Done
EN ENO
Parámetro de entrada Parámetro de salida
Variables Variables de Variables de
de entrada entrada-salida salida Value1 In1 Result
(valor de retorno)
Variables In2
Value2 Valor de retorno
locales

Algoritmo
Result := MAX(In1:=Value1, In2:=Value2);
Instrucción
(excluida FB)
(* cuando se omiten las variables de entrada. *)
FUN Result := MAX（Value1, Value2）;

(* EN/ENO pueden incluirse como parámetros *)

Las variables locales en la Función no se pueden monitorizar.
Result := MAX( EN:=Trig, In1:=Value1, In2:=Value2, ENO=>Done);

Rojo: Entrada. Azul: Salida.

Lenguajes
El lenguaje para expresar el algoritmo en el POU (Programa, FB, y FUN) se llama lenguaje
de programación.

En el IEC61131-3, se han definido cinco lenguajes:

• LD (lenguaje diagrama ladder)
• ST (texto estructurado)
• SFC (diagrama de funciones secuenciales)
• FBD (diagrama de bloques de función)
• IL (listas de instrucciones)

Los lenguajes de programación que puede ser usado por la serie NJ son el lenguaje de
diagrama ladder (LD) y texto esctructurado (ST). Se espera que en la próxima versión
1.1, el lenguaje SFC también pueda ser soportado.
Ladder
Las principales diferencias con el lenguaje ladder para el CJ son:

• No compatible con los programas Ladder de la serie CJ.

En un futuro, se prepararán instrucciones intercambiables con el CJ y una
herramienta de importación de programas de CJ.
• Para construir el entorno de programación de variables, todas las instrucciones
especiales se han regerenerado como Funciones y Bloques de función. El nombre
de las instrucciones también son diferentes.
• La serie NJ no soporta registros indexados ( direccionamientos indirecto).
Los Arrays pueden implementar las aplicaciones convencionales que usen estos
registros indexados.
• Los tipos de datos especialmente desarrollados para PLCs OMRON (tipo
temporizador, contador , número y ***_ BCD, etc.) no son soportados en la serie
NJ.
ST (Texto esctruturado)

Las principales diferencias con el texto estructurado de la serie CJ son las siguientes:

• En la serie NJ, es posible crear un programa de controlador escrito sólo en ST.

En la serie CJ, debido a restricciones en instrucciones, funciones y acceso a
memoria, no era posible crear un programa escrito únicamente en ST.

• Los bloques de función y las funciones que son proporcionadas como estándar
para Sysmac Studio pueden ser usadas en el programa en ST.

• Con ST, no hay problemas de expansión del uso de la memoria de programa de

usuario, ni del deterioro del resultado de la ejecución de instrucciones.

En CJ no todas las funciones se podían usar en ST... sólo algunas específicas. Hay otras que sólo se podían usar en ladder
En, NJ las instrucciones son o bien Funciones o bien FBSs y todas ellas se puedes usar o en ladder o en ST .

En CJ, el programar en ST hacía que el programa fuese más lento y ocupase más memoria que si se hacía con ladder
Variables

Una variable se define por su nombre, tipo y atributos. Sysmac Studio y la

serie NJ proporcionan un entorno de programación basado en variables fácil
de entender.

La serie NJ soluciona la mayoria de los problemas que la serie CJ tenía con las
variables. Ahora si se puede tener una programación basada en varibles de
pleno derecho.

“Variable-based programming” (la programación basada en variables) fue también una

característica de la serie CJ. Pero se encontraron los siguientes problemas:
Los tipos de datos y atributos soportados eran limitados..
Las instrucciones no soportaban variables.
El hardware no soportaba las variables.
“Las entonces variables no eran nada sino direcciones físicas (como un DM) con un
nombre”. Esto no mostraba el efecto de la programación basada en variables.
Variables globales
Alcance de las variables globales:
• Es posible acceder a las variables globales desde todos los POUs (Programa,
bloque de función y función).
• Para evitar cualquier acceso innecesario y problemas surgidos de estos accesos,
un acceso a POU es definido como una variable externa.

Variable global

POU POU

Variable Variable
Variable Variable
externa externa
local local
Variables locales
Las variables locales se definen (o declaran) en la tabla de variables locales de cada POU.
• Para los FB y FUN, hay variables de entrada, variables de salida, variables de
entrada-salida y variables de retorno (sólo para FUN).
Atributos de variables
Aquí se muestra una lista de los posibles atributos de una variable. No todo ellos
pueden aplicarse a todas las variables sino dependiendo para qué fue definida.

Atributo Descripción
Nombre Nombre para indentificar la variable.
Tipo de datos Tipo y rango de valores que la variable expresa.
Especificación AT Usada cuando un puerto de E/S o una dirección especificada de la unidad CJ se usa como variable.
Retención Guarda el valor cuando la alimentación se apaga.
Valor inicial Especificado en cualquiera de las situaciones siguientes.
• Al alimentar
• Cuando cambiamos a modo RUN
• Inicialización específica cuando el Programa es transferido.
Constante Prohibe el cambio de valores.
Se usa para que no sea posible el cambio de la constante.
Publicación en red Las variables pueden ser leidas/escritas desde fuera del controlador mediante comunicaciones CIP y la
función data link.
Desactivar escritura Prohibe la escritura del valor mediante comunicaciones CIP.
por comunicaciones (soportada en un futuro)
Flanco Se puede establecer diferenciación por flanco de subida/bajada de las variables de entrada. (sólo para
bloques de función. )
Variable Addressing: puerto de E/S
Un “puerto de E/S" es un interface lógico usado por la unidad de CPU para
intercambiar datos con un dispositivo externo (esclavo/unidad).
Es generado automáticamente cuando la información de configuración de la unidad
esclava se crea en Sysmac Studio.

Unidad de CPU

Programa de usuario
(O comunicación externa)

Variable

Variables de dispositivos Interface lógico usado por la CPU para

intercambiar datos con el exterior

Puerto E/S Puerto E/S

El exterior de la
Esclavo
unidad de CPU Unidad CJ
EtherCAT
Variable Addressing: puerto de E/S
Ejemplo. CJ1W-AD041-V1
Registrado automáticamente en la vista del mapa de E/S de Sysmac Studio.
La dirección del puerto de E/S se muestra como "IOBus://rack#0/slot#0/Ch1_RdAI".

En la serie NJ, una "Variable" se localiza no a la dirección de memoria a la

que el dispositivo externo (esclavo / unidad) de la unidad de CPU es
asignado, sino al puerto de E/S. Esta variable se llama "variable de
dispositivo".
El programa de usuario (o comunicaciones externas) pueden acceder al
dispositivo (eslavo / unidad) usando las “variables de dispositivo".
Memoria usada por las unidades CJ
Para facilitar la reutilización de propiedades pasadas, la serie NJ tiene memoria
usada por unidades CJ.
No hay que preocuparse de la memoria para la programación normal por variables.
Será necesario en los siguientes casos:
• Con una parte de las unidades de bus de CPU de la serie CJ (como Devicenet) y
unidades de E/S especiales
• Para comunicaciones con dispositivos externos

Área de memoria de la unidad CJ Retentiva / AT Specification

No retentiva Method
CIO 0 a 6143 No Retentiva %6143.15
%W511
WR W0 a W511 No Retentiva
HR (Holding Area) H0 a H511, H512 to H1535 Retentiva
DM (Data Memory) D0 a D32767 Retentiva

EM (EM Area) E0_00000 a E18_32767 Retentiva

Auxiliary Area (*) A0 a A1471 -

Tipos de datos básicos
Clasificación Tipo de datos Tamaño Rango de valores Ejemplo de método de
(Byte) especificación de constantes
(literal)
BOOL 2 0/1 o FALSE/TRUE TRUE/FALSE
Tipo BOOLeano BOOL#1

Tipo cadena de BYTE 1 16#00 a FF BYTE#16#A5

bits BYTE#2#10100101
WORD 2 16#0000 a FFFF BYTE#2#1010_0101
DWORD 4 16#00000000 a FFFFFFFF
(*) notación en numeración
LWORD 8 16#0000000000000000 a decimal no permitida
FFFFFFFFFFFFFFFF

Tipo ENTERO SINT 1 -128 a +127 SINT#10#100

SINT#100
INT 2 -32768 a +32767
SINT#16#64
DINT 4 -2147483648 a +2147483647
Si el tipo de datos no se
LINT 8 -9223372036854775808 a especifica, DINT es seleccionado
+9223372036854775807 por defecto.
USINT 1 0 a +255
(*)Limitación:
UINT 2 0 a +65535 Sólo “-2147483648” es una
expresión no permitida
UDINT 4 0 a +4294967295
ULINT 8 0 a +18446744073709551615

TIPO_DE_DATO#BASE_HEXADECIMAL#VALOR
Tipos de datos básicos
Clasificación Tipo de datos Tamaño Rango de valores Ejemplo de método de
(Byte) especificación de constantes
(literal)
Tipo REAL REAL 4 Número de dígitos significativos: 7 dígitos REAL#10#-12.0
-3.402823e+38 a -1.175494e-38
0
-1.175494e-38 a 3.402823e+38
Si el tipo de datos no se
+∞/-∞ especifica, LREAL es
seleccionado por defecto.
LREAL 8 Número de dígitos significativos: 15 dígitos
-1.79769313486231e+308 a
-2.22507385850720e-308
0
2.22507385850720e-308 a
1.79769313486231e+308
+∞/-∞

Tipo duración TIME 8 T#-9223372036854.775808ms a TIME#60s500ms , T#60s500ms

T#+9223372036854.775807ms T#16d5h3m4s
Tipo fecha DATE 8 D#1970-01-01 a D#2554-07-21 DATE#2010-12-3 ,D#1994-09-23

Tipo hora TIME_OF_DAY 8 TOD#00:00:00.000000000 a TOD#12:16:28.12

TOD#23:59:59.999999999

Tipo fecha y DATE_AND_TIME 8 DT#1970-01-01-00:00:00.000000000 a DT#1994-09-23-12:16:28.12

hora DT#2554-07-21-23:34:33.709551615

Tipo cadena STRING 0 - 1985 El código del caracter es UTF-8. ‘OMRON' ‘PLC'
Tipos de datos derivados

Son los tipos de datos que definen una configuración basada en tipos de datos
básicos.

Los tipos de datos derivados definidos en IEC61131-3 son los siguientes. (Tipos de
datos soportados por la serie NJ solamente. )
• Estructura
• Enumeración
• Array
• Especificación de rango
• Unión (Será añadido a IEC61131-3 (tercera edición)).
Estructuras
Una estructura maneja dos o más datos del mismo o diferente tipo como un único
dato.
Son manejados colectivamente como un dato.

Variable estructura Box1

Estructura “Box” Miembro

Alto Variable estructura Box2
Miembro
Ancho Miembro
Alto Alto Variable esctrutura Box3
Fondo
Ancho Miembro
Ancho
Alto
Fondo

Fondo Ancho

Fondo
Enumeración
La Enumeración es un tipo de dato derivado. Expresa el valor de una variable usando
unos caracteres llamados "Enumerador".

Hay que establecer por anticipado los valores que la variable puede asumir como
enumeradores (o caracteres).

La Enumeración permite entender facilmente el significado de los valores de la variable.

Data type definition

La vista ladder muestra los enumeradores, no su valor.

<Limitación> Al configurar el seguimiento de datos, las condiciones de disparo requieren un
valor en lugar del enumerador.
<Limitación> Las NS no soportan el tipo enumeración.
<Limitación> El comando CIP accede al valor en lugar de al enumerador.
Array
Un array se usa para agrupar varios datos con los mismos atributos y manipularlos
como si fueran uno. Puede ser especificado para tipos de datos básicos y derivados.
Es adecuado para controlar dos o más datos que tienen el mismo concepto como
valores de coordenadas para Motion Control.
La tabla siguiente muestra el número de dimensiones que pueden ser especificados
por un array.
Clasificación Tipo de datos El mayor número
de dimensiones
Tipo de datos básicos BOOLeano, cadena de bits, Entero, REAL, Duración, Fecha, Tridimensional
Hora, fecha y hora, y String (cadena)
Tipo de datos derivados Estructura, Unión, y Enumeración Tridimensional
Tipo instancia POU Unidimensional
Especificación de rango
Especificación de rango se usa para limitar el rango de las variables en los siguiente
tipo enteros.

Clasificación Tipos de datos

Tipo entero SINT, INT, DINT, LINT, USINT, UINT, UDINT, ULINT

La especificación de rango se hace efectiva en los siguientes casos:

• Cuando se especifica un atributo constante.
• Cuando se especifica el valor inicial de una variable.
• Cuando se escribe un valor por comunicación de mensaje CIP
Especificación de rango
¿Qué ocurre cuando un valor está fuera de rango?

Caso Condiciones Detección de error

Programa de usuario Especificación de constantes OK (Un error ocurrirá al chequear el programa).
No especificación de constantes NG
Comunicación Escribiendo desde Variable tipo entero OK (Un error de comando ocurrirá al chequear el
Sysmac Studio. programa).
Comunicaciones
por mensajes CIP Variable array tipo entero Agregar NG
Miembro OK (Un error de comando ocurrirá al chequear el
programa).
Miembro de estructura (tipo entero) OK (Un error de comando ocurrirá al chequear el
programa).
Miembro de estructura Agregar NG
(variable array tipo entero)
Miembro OK (Un error de comando ocurrirá al chequear el
programa).
Data link de tags Escribiendo en un único miembro con OK (Un error ocurrirá).
de EtherNet/IP especificación de rango
Escribiendo to the Aggregate including members NG
with range specification
Mensajes FINS/ Todas NG
Data link de
Controller Link
Uniones
Unión es un tipo de datos definido por la serie NJ. Permite acceder desde diferentes
tipos de datos a un dato idéntico.

Ejemplo. Divide un dato tipo WORD en sus bytes más y menos significativos, y los trata como un
dato tipo byte. Maneja un dato tipo WORD como un dato bit.
Tipos de datos definidos por el sistema
Para mejorar la facilidad de uso, algunos bloques de función (FB) y funciones (FUN)
preparadas para las serie NJ usan tipos de datos derivados (estructuras y uniones)
para sus entradas y salidas.

Los tipos de datos definidos por OMRON para NJ se describen bajo las siguientes
reglas.
• Estructura: empieza con "_ s", y los subsecuentes caracteres están descritos
en mayúsculas.
• Unión: empieza con "_ e", y los subsecuentes caracteres están descritos en
minúsculas.
• El usuario no puede crear tipos de datos que empiecen con guión bajo ‘_’.
Tareas
Las tareas son usadas para especificar la ejecución del programa de usuario y el
refresco de E/S en la unidad de CPU. También son usadas para especificar
condiciones de ejecución y prioridades. (Aquí, I/O refreshing incluye intercambio
de datos cíclico con esclavos EtherCAT y unidades de la serie CJ.) Algunas tareas
son ejecutadas periódicamente.
Clases de tareas
Hay dos clases de tareas, como se muestra en la siguiente tabla. Se
definen por sus condiciones y prioridades de ejecución.

Prioridad de la
Número
Tipo de Tarea ejecución de Definición Contenido proceso principal
de Tarea
Tarea
La tarea periódica primaria es ejecutada
una vez cada periodo de tarea. Tiene la
Tarea Refresco de E/S, ejecución
prioridad más alta que ninguna otra
periódica 1 4 (fija) de programa de usuario y
tarea. Motion control y comunicaciones
primaria motion control.
EtherCAT son ejecutados en el periodo
de tarea periódica primaria.
El procesado que puede
ser ejecutado depende de
la prioridad de la
ejecución de la tarea:
Tareas Las tareas periódicas son ejecutadas una
0a3 16, 17, ó 18 •Prioridad 16 de
periódicas vez cada periodo de tarea.
ejecución: refresco de E/S
y ejecución del programa
de usuario.
•Prioridad 17 ó 18:UPG
Clase de tareas
La unidad de CPU periódicamente ejecuta ambas tareas; la tarea periódica
primaria y tareas periódicas. (El intervalo en el cuál la unidad de CPU ejecuta la
tarea periódica primaria o una tarea periódica es llamada periodo de tarea.)

Los programas de 1 a 128 pueden ser asignados a una tarea. Los programas que
son asignados a una tarea son ejecutados en el orden que son asignados. La
ejecución de todos los programas asignados a cada tarea es llamada ejecución de
programa de usuario. El intercambio de datos con las unidades de la serie CJ o
esclavos EtherCAT se llama I/O refreshing. Se puede asignar I/O refreshing para
cada esclavo y unidad a la tareas periódica primaria o tarea periódica de
prioridad 16. (Por defecto, el refresco de todos los esclavos y unidades se asigna a
la tarea periódica primaria.)
Periodos de tareas
El periodo de tarea de la tarea periódica primaria puede establecerse como:
• 500 µs
• 1 ms
• 2 ms
• 4 ms

Y el periodo de tarea de cada tarea periódica puede establecerse como un múltiplo

entero del periodo de tarea de la tarea periódica primaria. Cualquiera de los
siguientes pueden ser programados.

Periodo de tarea de la
Periodos de tarea que puedes establecer para tareas periódicas
tarea periódica primaria

1 ms, 2 ms, 3 ms, 4 ms, 5 ms, 8 ms, 10 ms, 15 ms, 20 ms, 25 ms, 30 ms, 40 ms, 50 ms, 60
500 µs
ms, 75 ms, or 100 ms

1 ms, 2 ms, 3 ms, 4 ms, 5 ms, 8 ms, 10 ms, 15 ms, 20 ms, 25 ms, 30 ms, 40 ms, 50 ms, 60
1 ms
ms, 75 ms, or 100 ms

2 ms 2 ms, 4 ms, 8 ms, 10 ms, 20 ms, 30 ms, 40 ms, 50 ms, 60 ms, or 100 ms

4 ms 4 ms, 8 ms, 20 ms, 40 ms, 60 ms, or 100 ms

Prioridad de ejecución de tarea
La unidad de CPU ejecuta primero la
tarea con mayor prioridad de
ejecución. Si las condiciones de
ejecución son cumplidas por otra
tarea con un prioridad de ejecución
más alta mientras una tarea está en
ejecución, a la tarea con la prioridad
de ejecución más alta se le da
prioridad en la ejecución.

• La tarea periódica primaria tiene

la más alta prioridad de ejecución.
El controlador la ejecuta con un
prioridad mayor que ninguna otra
tarea.
• Hay tres niveles de prioridad de
ejecución para las tareas
periódicas.
Funcionamiento general
Las tareas operan con el periodo de tarea de la tarea periódica primaria (llamado
periodo primario) como periodo estándar.

• El controlador ejecuta una tarea periódica una vez cada múltiplo del periodo
primario. Por ejemplo, si el periodo de tarea de la tarea periódica primaria está en
1ms y el periodo de tarea de la tarea periódica de prioridad 16 está en 4ms, la tarea
periódica de prioridad 16 es ejecutada 1 vez mientras que la tarea periódica principal
lo es 4 veces.
• La tarea periódica primaria y las tareas periódicas son procesadas durante los
periodos de tarea incluso en modo PROGRAM. El programa de usuario es ejecutado
en modo RUN.
• I/O refreshing es ejecutado de acuerdo a los periodos de tarea.
• La unidad de CPU ejecuta servicios del sistema, como procesos de comunicaciones,
durante los tiempos no usados entre ejecuciones de todas las tareas.

En la siguiente transparencia se pueden encontrar ejemplos de cómo las tareas

operan en dos casos diferentes: cuando hay sólo una tarea periódica primaria y
cuando hay 4 tareas (una periódica primaria y otras 3 periodicas).
Funcionamiento general
Sólo tarea periódica primaria

* IO: Indica I/O refreshing (salidas de datos y entradas de datos).

Detalles de la tarea periódica primaria
La tarea periódica primaria tiene la prioridad de ejecución más alta. Ejecuta
procesos con alta velocidad y alta precisión. En cada periodo, esta tarea lleva a
cabo procesos comunes del sistema, refresco de E/S, ejecución del programa de
usuario y motion control. A diferencia de las tareas periódicas, la tarea periódica
primaria ejecuta el proceso del motion control (MC).

*1: Perido de tarea: La unidad de CPU ejecuta tareas en este periodo fijo. Es un tiempo predefinido y fijo.
*2: Tiempo de ejecución de tarea: Este es el tiempo real que tarda desde que se cumplen la s condiciones de ejecución hasta que la
ejecución se ha completado.
Detalles de las tareas periódicas
Una tarea periódica ejecuta sus programas cada periodo de tarea, que es un multipo
entero del periodo primario. Se pueden usar de 0 a 3 tareas periódicas. La tarea
periódica de prioridad 16 puede también refrescar las E/S y usar instrucciones de
motion control. El proceso para las tareas periódicas que no controlan E/S es
diferente del proceso para las tareas periódica que si lo hacen.

Tareas periódicas que NO hacen control de E/S

* El controlador interrumpirá temporalmente la ejecución de una tarea periodica para ejecutar una tarea con prioridad de ejecución más alta.
Detalles de las tareas periódicas
Tareas periódicas que SI controlan E/S

* El controlador interrumpirá temporalmente la ejecución de una tarea periódica para ejecutar una tarea con prioridad de
ejecución más alta.
Detalles de los servicios del sistema

Los servicios del sistema son los procesos distintos del proceso de la tarea que la
unidad de CPU ejecuta. Los servicios del sistema incluyen los siguientes procesos:
• Servicio del puerto USB, como proceso de peticiones de servicio
• Servicio del puerto EtheNet/IP incluido, como proceso de Data Link de
EtherNet/IP
• Servicio para las unidades especiales de la serie CJ, como ejecución de
instrucciones de comunicación
• Servicio de tarjeta de memoria SD, como acceso FTP u operaciones con tarjeta
SD
• Autodiagnósitco, por ejemplo detección de error de hardware
Los servicios del sistema son ejecutados durante el tiempo no usado entre ejecuciones
de todas las tareas como se muestra en la siguiente transparencia.
Detalles de los servicios del sistema
Se pueden usar las configuraciones básicas en las configuraciones de la operación en
Sysmac Studio para establecer el intervalo de tiempo de ejecución y el porcentaje de
tiempo de ejecución para la monitorización de los servicios del sistema.
 Tareas de Evento (conforme IEC61131-3) V1.03

• La tarea de evento permite ejecutar un POU cuando se cumple la condición de disparo

del evento.
• La ejecución del código se puede optimizar ejecutando código SOLO cuando se
necesita y no de forma periódica.

• Hay dos órdenes de prioridad para las

tareas de evento: 8 y 48.
• Hasta 32 tareas de evento se pueden
establecer.
• Hasta 128 programas POU pueden
asignarse a cada tarea. (*3)

(*1) La función de ejecutar tareas de evento mediante interrupciones de unidades especiales de la serie CJ no es soportado.
(*2) El juicio para cumplir la expresión condicional para la variable es ejecutada una vez en el periodo de tarea de la tarea
periódica primaria.
(*3) En las tareas de evento, el refresco de E/S y control motion no se ejecutan.
 Tareas de Evento (conforme IEC61131-3) V1.03

Diagrama de tiempo de ejecución de tareas

La tarea de evento se
completa y la Periódica se
Primaria (4) reanuda Primaria (4)

Evento (8)

Periódica (16) Periódica (16)

El Evento ocurre y la tarea

Periódica se suspende. Servicio

(*1) La función de ejecutar tareas de evento mediante interrupciones de unidades especiales de la serie CJ no es soportado.
(*2) El juicio para cumplir la expresión condicional para la variable es ejecutada una vez en el periodo de tarea de la tarea
periódica primaria.
(*3) En las tareas de evento, el refresco de E/S y control motion no se ejecutan.