Universidad Autónoma de Nuevo León

Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

Sensores y Actuadores
Dante Ferreyra Méndez
Hora: M5

Leonardo Miguel Rico de la Cerda

Matricula: 1680034
Carrera: IMTC

Actividad 5: Actuadores que intervienen en un sistema

mecatrónico

Semestre Agosto-diciembre 2018

Tabla de contenido
Introducción ......................................................................................... 3
Marco Teórico .................................................................................... 3
Desarrollo ............................................................................................ 5
Seguimiento solar ............................................................................. 5
Tipos de Seguidores ......................................................................... 8
Diseño del seguidor solar ................................................................10
Baterías de plomo............................................................................11
Conclusión..........................................................................................13
Bibliografía .........................................................................................13
Introducción
A lo largo de esta actividad mencionaremos los diferentes tipos de seguidores
solares que pueden llegar a utilizarse al igual que mencionaremos su
funcionamiento y como es que se debe de implementar el diseño de uno de estos
dependiendo del tipo de seguidor que quiera ser utilizado, todo esto con la finalidad
de poder implementar en nuestro invernadero un seguidor solar ya que nuestro
invernadero debe de contar con la luz solar ya que es esencial para el crecimiento
de las plantas y como es imposible que alguien lo mueva para que le dé la luz este
debe de hacerlo por si solos, tomando en cuenta todos los factores por los que un
día puede atravesar.
Para que este sistema pueda ser utilizado correctamente se utilizaran baterías de
plomo-Acido que serán utilizadas para nuestro sistema de energía solar es por eso
que en esta actividad también hablaremos a cerca de como es el funcionamiento
del sistema de energía cuando este tipo de baterías son utilizadas.

Marco Teórico
Un actuador es un dispositivo capaz de transformar
energía hidráulica, neumática o eléctrica en la
activación de un proceso con la finalidad de generar un
efecto sobre un proceso automatizado. Este recibe la
orden de un regulador o controlador y en función a ella
genera la orden para activar un elemento final de
control, como por ejemplo una válvula. Son los
elementos que influyen directamente en la señal de
salida del automatismo, modificando su magnitud
según las instrucciones que reciben de la unidad de control.
Existen varios tipos de actuadores como son:
 Electrónicos
 Eléctricos
Los actuadores hidráulicos, neumáticos y eléctricos son usados para manejar
aparatos mecatrónicos. Por lo general, los actuadores hidráulicos se emplean
cuando lo que se necesita es potencia, y los neumáticos son simples
posicionamientos. Sin embargo, los hidráulicos requieren mucho equipo para
suministro de energía, así como de mantenimiento periódico. Por otro lado, las
aplicaciones de los modelos neumáticos también son limitadas desde el punto de
vista de precisión y mantenimiento.
Los actuadores electrónicos también son muy utilizados en los aparatos
mecatrónicos, como, por ejemplo, en los robots. Los servomotores CA sin escobillas
se utilizarán en el futuro como actuadores de posicionamiento preciso debido a la
demanda de funcionamiento sin tantas horas de mantenimiento como la energía
nuclear.
Los actuadores hidráulicos, que son los de mayor antigüedad, pueden ser
clasificados de acuerdo con la forma de operación, funcionan sobre la base de
fluidos a presión. Existen tres grandes grupos:
 cilindro hidráulico
 motor hidráulico
 motor hidráulico de oscilación
La estructura de un actuador eléctrico es simple
en comparación con la de los actuadores
hidráulicos y neumáticos, ya que sólo requieren
de energía eléctrica como fuente de energía.
Como se utilizan cables eléctricos para transmitir
electricidad y las señales, es altamente versátil y
prácticamente no hay restricciones respecto a la
distancia entre la fuente de energía y el actuador.

En los sistemas fotovoltaicos existe la posibilidad de implementar un dispositivo

adicional con el fin de aumentar la captación de radiación solar y por ende la energía
suministrada por la instalación, tal dispositivo es un seguidor solar.
Un seguidor solar es un dispositivo mecánico capaz de buscar la posición del Sol
en cualquier momento del día, siguiendo al Sol desde el este hasta el oeste.
Está conformado básicamente por una parte fija y una móvil, la cual cuenta con
una superficie de captación que
debe permanecer perpendicular a los rayos del Sol durante el día y dentro de
su rango de movimiento, cuya finalidad es el aumento de la captación de radiación
solar. Su movimiento está inspirado en la trayectoria seguida por los girasoles y hay
dos movimientos que se deben controlar, el de la trayectoria del Sol durante el día
y la variación de esta trayectoria durante el año.
En los sistemas de paneles de seguimiento fotovoltaico, se combinan varios
módulos solares en una gran superficie de recepción. Las largas filas fotovoltaicas
pueden llegar a ocupar 260 m², aproximadamente el tamaño de una pista de tenis.
Los sistemas de seguimiento de un solo eje siguen la ruta del sol durante el día
cambiando su ángulo acimut. Sin embargo, el ángulo de inclinación es fijo. Los
sistemas de seguimiento de doble eje pueden seguir la ruta del sol además de las
variaciones estacionales a lo largo del año.
Las plantas solares de torre concentran la energía del sol en un solo punto. De forma
similar a una lupa, los rayos del sol se concentran en un punto en la parte superior
de la torre utilizando cientos (o miles) de espejos colocados de manera precisa.
Para garantizar la precisión de su colocación, se debe controlar la posición de los
espejos en dos ejes. Los espejos, además de concentrar la energía, deben ser
capaces de trasladarse a una posición de “aparcamiento” segura en caso de que se
produzcan tormentas u otros fenómenos meteorológicos graves.
Las baterías acumulan exceso de energía
creado por la instalación fotovoltaica y la
almacenan para ser utilizada en la noche o
cuando no hay otra entrada de energía. Las
baterías se pueden descargar rápidamente y
producir más corriente de la que la fuente de
carga puede producir por sí misma, por lo que
las bombas o motores pueden funcionar de
manera intermitente.
La capacidad de la batería se mide en
amperes-hora: 1 amp entregado durante 1
hora hora = 1-amp
La capacidad de la batería aparece en amperes a una tensión dada, por ejemplo,
220 amperes-horas a 6 volts. Los fabricantes generalmente califican las baterías de
almacenamiento a un ritmo de 20 horas:
Batería de 220 amperes-hora entregará 11 amperes durante 20 horas
La célula de la batería de plomo-ácido se compone de placas de plomo positivas y
negativas de diferente composición en suspensión en una solución de ácido
sulfúrico llamado electrolito. Cuando las células se descargan, las moléculas de
azufre de los electrolitos se unen con las placas de plomo y liberan electrones.
Cuando la célula se recarga, el exceso de electrones vuelve al electrolito. Una
batería desarrolla voltaje de esta reacción química. La electricidad es el flujo de
electrones.

Desarrollo
Seguimiento solar
Antes de entrar en materias sobre
mecanismos de seguimiento solar, hay que
definir las coordenadas solares que
determinan la posición del sol respecto a la
Tierra. Para ello retrocedamos seis siglos de
historia y consideremos la devota idea de
que la Tierra es el centro del Universo y que
el Sol gira alrededor de la Tierra. Sabemos
que no es así y que Galileo Galilei tenía
razón, pero así todo, mantengamos la vieja
creencia para entender mejor la explicación de los movimientos relativos entre la
Tierra y el Sol considerando a la Tierra como objeto fijo y al Sol como el móvil que
sale por este, recorre la bóveda celeste y se oculta por el oeste a lo largo de cada
día.
En la figura se representa al Sol en un determinado momento. Su posición está
determinada por:
 Altura solar: es el ángulo que forman los rayos solares sobre la superficie
horizontal (h). Cuando amanece parte del
valor cero para aumentar
progresivamente hasta el mediodía solar,
donde alcanza su valor máximo. Luego
comienza de nuevo a disminuir has llegar
de nuevo a cero en el ocaso. A veces
también se usa el llamado ángulo cenital,
que el que forma el rayo solar con la
vertical; es decir, el ángulo
complementario con la altura solar,
representado en la figura como “θ”. La
altura solar va variando a lo largo del año;
siendo mínima en el solsticio de invierno
y máxima en el solsticio de verano en el
hemisferio norte y viceversa en el sur.

 Azimut (A) o ángulo azimutal: es el ángulo de giro del Sol medido sobre el
plano horizontal mediante la proyección del rayo sobre dicho plano y tomando
como origen el sur. Por convenio, se considera negativo cuando el Sol está
hacia el este (por la mañana) y positivo cuando está hacia el oeste (por la
tarde). El ángulo de Azimut
representado en la figura como “A” tiene un valor positivo, puesto que la
trayectoria del Sol ha pasado la vertical del sur, camino del
ocaso. Cuando amanece el Azimut tiene un valor
cercano a – 90º, (este valor
sólo se cumple en el trópico,
por tanto, en cualquier otro
paralelo tendrá un valor menor
a -90, que irá disminuyendo a
medida que nos acerquemos a
los polos). A lo largo de la
mañana se irá reduciendo el
ángulo hasta llegar a las 12
horas (hora solar) donde su
valor es cero. En ese punto
 estamos en la dirección del eje norte-sur. A partir de ese momento empieza
de nuevo a aumentar el ángulo de Azimut (el representado en la figura viene
ser de unos 45º) hasta llegar al ocaso, donde tendrá un valor próximo a +90º.

En resumen, vemos que si queremos mantener la superficie de un panel

perfectamente orientado hacia el sol, este debe girar sobre dos ejes. Uno sería en
dirección este-oeste, de manera si estamos en el hemisferio norte el ángulo “h”
tendrá su valor mínimo en el solsticio de invierno (21 de Diciembre), y su valor
máximo en el solsticio de verano (21 de Junio). En el hemisferio sur será lo
contrario. El otro eje sería perpendicular al primero;
de manera que el panel irá girando a lo largo del día de este a oeste siguiendo la
trayectoria solar. En este caso, el ángulo “a” existente entre el panel y la dirección
norte-sur, el cual, viene a ser el ángulo de Azimut.
Según el tipo de movimiento de rotación que los mecanismos de rotación
producen, se dividen en sistemas de rotación de un solo eje o de dos
ejes. Los primeros, que son los más simples,
permiten a la estructura y a los paneles rígidamente unidos a ella girar en torno a
un eje horizontal, vertical o inclinado. Mediante este giro se puede llevar a cabo un
seguimiento del ángulo de azimut del Sol, o de su altura, pero no de ambas
coordenadas simultáneamente. En los sistemas
de dos ejes, además del movimiento de giro este-oeste alrededor del primer eje,
también es posible un segundo movimiento rotatorio alrededor de un eje
horizontal.
La
combinación de movimientos alrededor de ambos ejes hace posible que los rayos
del sol incidan en todo momento perpendicularmente a la superficie del panel,
captándose así la mayor cantidad posible de energía solar. En
esta figura puede observarse claramente los engranajes, uno horizontal encargado
de mover el panel durante el día siguiendo el ángulo azimutal, y otro vertical
encargado de mover el panel a lo largo del año siguiendo la altura solar.
El sistema para conseguir el movimiento en una estructura de movimiento solar es
elsiguiente:
Utilizando dos pequeños módulos fotovoltaicos iguales (representados en la figura
de la izquierda),cuya corriente pueda alimentar un motor reversible de corriente
continua que acciona el mecanismo de
rotación. Entre ambos
módulos se instala un separador opaco, de manera que cuando el panel está
perfectamente orientado al sol (posición central de la figura derecha) ambos paneles
reciben la misma radiación, produciendo la misma intensidad de corriente,
anulándose entre si y no pasa corriente alguna a través de la rama central que
acciona el motor. Si alguno de los dos paneles de control recibe sombra
(posiciones laterales de la figura derecha), sólo un panel producirá una corriente
que circulará por la rama central que alimenta el motor, el cual se pondrá en marcha
durante unos momentos girando el panel o grupos de paneles hasta que
desaparezca el desajuste.
La elección o no de un sistema de seguimiento solar dependerá de la relación
entre la ganancia esperada de energía respecto a un sistema fijo (entendiéndose
por este aquel instalado sobre el suelo con orientación fija) y el sobrecoste que
representa dicho sistema. A modo orientativo, la ganancia media suele oscilar entre
el 20% y el 40 %, que, en determinados casos, puede ser suficiente para justificar
la instalación de un sistema como el descrito.

Los seguidores solares acoplados a los sistemas captadores (sistema de

seguimiento solar) se utilizan para posicionar los sistemas captadores de radiación,
de forma que éstos permanezcan cercanos a la perpendicular paralela de los rayos
solares, para convertir la energía captada en calor o energía eléctrica y ser utilizada
en viviendas, complejos urbanísticos o en la industria.
Tipos de Seguidores
Los seguidores solares pueden ser clasificados según tipo del movimiento que
realicen y según el algoritmo de seguimiento
Según su tipo de movimiento:
• Seguidores a un eje: Presentan un grado
de libertad en su movimiento. La rotación de
la superficie de captación se hace sobre un
solo eje, este puede ser horizontal, vertical
u oblicuo. Este tipo de seguimiento
representa un mínimo grado de
complejidad. Su limitación consiste en que
no puede realizar un seguimiento completo
del Sol ya que solo puede seguir ya sea la
azimut o la altura solar, pero no ambas.
• Seguidores a dos ejes: Poseen dos grados de libertad, capaces de hacer un
seguimiento solar más preciso. Este tipo de seguidor está en capacidad de realizar
un seguimiento total del Sol, tanto en altura como en azimut, aunque el rendimiento
de la instalación puede ser superior en comparación con los de un solo eje.
A modo de comparación puede decirse que los seguidores a un eje tienen como
ventaja un menor costo y su simplicidad, y como desventajas su imprecisión y
captación de una menor cantidad de energía; por otra parte los seguidores a dos
ejes tienen mayor precisión y permiten una mayor captación de energía, pero se
incrementa su costo.
Según su algoritmo de seguimiento:
• Seguidores por punto luminoso: Poseen un sensor que les indica cual es el punto
del cielo más luminoso y al que deben apuntar. El algoritmo de este tipo de seguidor
basa su
funcionamiento en la
señal integrada por
uno o varios
sensores,
dependiendo de
dicha señal se envía
un comando de
control a uno o
varios motores para
que se posicionen
en el punto más
adecuado de
luminosidad.
• Seguidores con programación astronómica: Estos mediante un programa conocen
en qué punto debería estar el Sol a cada hora y apuntan a dicha posición. Presenta
una total independencia de las condiciones climáticas ya que su algoritmo no
requiere de sensores que indiquen cual es el punto más luminoso. El seguimiento
en este caso depende únicamente de una serie de ecuaciones que predicen la
ubicación del Sol en cualquier momento.
Si se comparan estos seguidores puede notarse que los seguidores por punto
luminoso presentan una mayor facilidad para implementar el algoritmo de
seguimiento, pero presentan poca fiabilidad; mientras que con una programación
astronómica se presenta una mayor fiabilidad, pero es más difícil la implementación
del algoritmo de seguimiento.
En los sistemas fotovoltaicos basados en un seguimiento directo del Sol, el
seguimiento más empleado es el que utiliza las coordenadas calculadas, pero es
una tecnología muy cara y engorrosa desde el punto de vista de su mantenimiento
y control, por lo que se recomienda utilizar la variante de los foto sensores, que son
más baratos y de fácil construcción, además de ser una tecnología robusta y
confiable.
Los sistemas de seguimiento térmico
solar y fotovoltaico aumentan la
producción energética de la luz del sol
dependiendo de la duración del día y la
época del año. Mientras que los
sistemas convencionales tienen un
rendimiento máximo de unas dos horas
al día, los sistemas de seguimiento crean
mucha más energía a partir de la luz del
sol disponible. Los sistemas de
seguimiento solar mejoran la eficacia
operativa al seguir la posición del sol a lo
largo del día. Hoy en día se utilizan dos
tipos principales de tecnología de
energía solar: sistemas termo solares de
energía solar concentrada (CSP) y
fotovoltaicos (PV).

Diseño del seguidor solar

El diseño del seguidor solar a dos ejes por punto luminoso presenta dos bloques
principales: el de la tarjeta controladora y el de la parte mecánica.
La tarjeta controladora es la que realiza el control del sistema en general, ya que en
esta se encuentra el micro controlador, el cual es el encargado de realizar todas las
tareas necesarias para lograr un seguimiento directo al Sol. Además se encuentran
los bloques de entrada de la medición de los fotos sensores y los actuadores usados
en el control de los motores de pasos.
La parte mecánica consta de los elementos necesarios como bases, plataformas,
cilindros, engranajes, entre otros, donde van acoplados los motores de pasos y las
fotorresistencias.
En un seguidor de un solo eje que según el tipo de algoritmo también corresponde
al seguidor de una fuente luminosa se encuentran las siguientes características:
El dispositivo seguidor consta de cuatro etapas básicas:
- Recepción y acondicionamiento de la señal de entrada.
- Procesamiento de la señal.
- Etapa de control.
- Etapa de potencia.
El esquema básico correspondiente al prototipo de seguidor solar desarrollado:

Baterías de plomo
Los acumuladores o baterías son los encargados de las siguientes funciones en los
sistemas fotovoltaicos:
 Dotar al sistema fotovoltaico de una fuente eléctrica independiente y de
respaldo, en mayor o menor medida, de las condiciones de radiación solar
existente.
 Dotar al sistema de una autonomía de servicio eléctrico durante períodos
más o menos prolongados de inactividad de los módulos fotovoltaicos,
haciendo uso de la energía que fue almacenada durante los momentos de
generación eléctrica de los mismos.
 Fijar una tensión de referencia que establezca en las placas
fotovoltaicas un punto de trabajo óptimo, manteniendo además unas
condiciones de estabilidad en la tensión del sistema aceptables para los
elementos de consumo.
 Dotar al sistema de cierta capacidad de puntas de intensidad superiores a la
nominal soslayando así la limitación que en este sentido poseen los módulos
fotovoltaicos, cuya intensidad máxima (de cortocircuito) es sólo ligeramente
superior a la de trabajo.
Los acumuladores o baterías se utilizan en múltiples aplicaciones y su composición
interna es variada, dando lugar a muchas clasificaciones que se pueden encontrar
en la literatura técnica especializada. Nosotros vamos a estudiar las más utilizadas
en sistemas fotovoltaicos que son del tipo plomo-ácido con electrolito líquido y las
del tipo plomo-ácido con electrolito gelificado (llamadas baterías de gel).
Un acumulador de plomo ácido está
compuesto por un ánodo (electrodo positivo)
de dióxido de plomo, un cátodo (electrodo
negativo) de plomo
esponjoso, y un electrolito de
ácido sulfúrico diluido en
agua con una concentración
nominal del 37% en peso, la
densidad nominal del
electrolito para esta
concentración es de 1.24
g/cm3. El voltaje nominal del
vaso es de 2 voltios.
Las baterías acumulan
exceso de energía creado
por la instalación fotovoltaica
y la almacenan para ser
utilizada en la noche o cuando no hay otra entrada de energía. Las baterías se
pueden descargar rápidamente y producir más corriente de la que la fuente de carga
puede producir por sí misma, por lo que las bombas o motores pueden funcionar de
manera intermitente.
La capacidad de la batería se mide en amperes-hora: 1 amp entregado durante 1
hora hora = 1-amp
La capacidad de la batería aparece en amperes a una tensión dada, por ejemplo,
220 amperes-horas a 6 volts. Los fabricantes generalmente califican las baterías de
almacenamiento a un ritmo de 20 horas:
Batería de 220 amperes-hora entregará 11 amperes durante 20 horas
Esta calificación está concebida solamente como un medio para comparar
diferentes tipos de pilas al mismo nivel y no debe ser tomado como una garantía de
ejecución. Las pilas son dispositivos electroquímicos sensibles al clima, la carga /
descarga del ciclo, la temperatura y la edad. El rendimiento de la batería depende
del clima, ubicación y patrones de uso. Por cada 1,0 amperes-hora que gasta la
batería, tendrá que bombear aproximadamente 1,25 amperes-hora de nuevo para
regresar a la batería el mismo estado de carga. Esta cifra también varía con la
temperatura, el tipo de batería y la edad.
Los diferentes productos químicos se pueden combinar para fabricar baterías.
Algunas combinaciones son de bajo costo pero de baja potencia también, otros
pueden almacenar gran energía a precios enormes. Las baterías de plomo-ácido
ofrecen el mejor equilibrio de la capacidad por dólar y es una batería común utilizada
en los sistemas de energía independientes.
En una típica batería de plomo-ácido, el voltaje es de aproximadamente 2 volts por
celda, independientemente del tamaño de la celda. La electricidad fluye desde la
batería tan pronto como hay un circuito entre los terminales positivo y negativo. Esto
ocurre cuando cualquier carga (aparato) que necesita electricidad está conectada a
la batería.
El buen cuidado y precaución se debe tener en todo momento al manipular una
batería. El uso inadecuado de la batería puede causar una explosión. Lea toda la
documentación que se incluye con su batería.

Conclusión
A lo largo de esta actividad pudimos ver cómo es que podemos utilizar las baterías
de plomo para lo que es un sistema solar al igual que saber cuál es la diferencia de
usar cualquier otra a específicamente estas ya que hace que obtengamos una
fuente independiente en nuestro sistema, al igual que pudimos ver maso menos
como es que podemos diseñar nuestro seguidor de luz teniendo los elementos
principales en cuenta el igual que depende del tipo de seguidor que se vaya a aplicar
en el proyecto donde es importante contar con los diferentes sensores al igual que
utilizar un microprocesador adecuado para realizar el control del seguidor de luz.

Bibliografía
Energías renovables . (s.f.). Obtenido de
http://www.gstriatum.com/energiasolar/blog/2015/04/23/baterias-para-energia-
solar-fotovoltaica/
Holguín Londoño, M., Osorio, J. C., & Escobar Mejia , A. (2010). Universidad Tecnológica
de Pereira. Obtenido de file:///C:/Users/Daniel/Downloads/1841-1667-1-PB.pdf
Peperr-L. (s.f.). Obtenido de https://www.pepperl-
fuchs.com/spain/es/15203.htm?fbclid=IwAR3iQSMyh90wvwVrqeFI75WSwv1Y_qq
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Sunfields. (s.f.). Obtenido de https://www.sfe-solar.com/noticias/articulos/equipamiento-
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