Controlador PID de Servomotor Con PLC Siemens S7

Controlador PID de servomotor con PLC Siemens S7-200
El programa de control de PID debe realizar las siguientes operaciones:
 Leer la entrada analógica el valor de la señal que se desee controlar (en este caso
la posición angular del eje del motor).
 Comparar esta medida con la referencia (posición deseada para el eje) y obtener
el error como resta de dos valores.
 Aplicar el algoritmo de control PID al error, calculando los efectos proporcional,
diferencial (derivada del error), e integral (integral del error).
 Escribir en la salida analógica el resultado calculado.
Y todas las acciones se deben repetir periódicamente, con una frecuencia ajustable (en
principio se utilizara un periodo de 0.05 segundos)
Parámetros del lazo:
 Tiempo de muestreo: Se toma 0.05 segundos (Nota: Si el asistente no permite

introducir un tiempo de muestreo inferior a 0.1 segundos, se introduce 0.1
segundos y luego se modifica en el programa si es necesario.
 Ganancia proporcional: Para la primera prueba se toma el valor de 4.0 para el
parámetro.
 Tiempo de acción integral: Se refiere a la constante integral (I) del regulador.
Valores grandes de este parámetro corresponden a poco efecto integral y valores
pequeños corresponden a mucho efecto integral. Se elige el máximo valor posible
(9999999) para indicar que no se necesita efecto integral para la primera prueba.
 Tiempo de acción derivada: Se refiere a la constante diferencial (D) de regulador.
En este caso el valor del parámetro se corresponde directamente con la magnitud
del efecto. Se elige un valor de 0.0 para indicar que no se desea efecto diferencial.
Este proceso viene dado a la primera prueba del controlador al servomotor.
Prueba 1:Cambio del parámetro proporcional del regulador
Una vez probado el funcionamiento del sistema con los parámetros iníciales para el
controlador (constante proporcional 4.0 y sin efecto integral y diferencial) se probara a
modificar tales parámetros. La primera prueba consistirá en modificar el parámetro
proporcional y probar el funcionamiento del sistema al desplazar el eje entre las
referencias 0.3 y 0.7 con los siguientes parámetros:
-Constante proporcional grande: 6.0, 8.0, 10.0
Se debe comprobar que al aumentar la constante proporcional el control es mas enérgico,

la sobreoscilacion aumenta y se puede alcanzar la inestabilidad.
-Constante proporcional pequeña 3.0, 2.0, 1.0.

Se debe comprobar que el control es poco enérgico, y la respuesta es muy lenta,
pudiendo incluso existir error en régimen permanente.
Como conclusión, se volverá a elegir un valor para la constante proporcional de 4.0 dado
que es el que mejores resultados proporciona.
Prueba 2: cambio de las condiciones de funcionamiento del sistema
Con el valor de la constante proporcional en 4.0, se probará a situar el freno del motor en
la posición superior (mínimo frenado) y se repetirán los experimentos de desplazamiento
del eje entre las referencias 0.3 y 0.7. Debe comprobarse cómo, bajo estas nuevas
condiciones, el comportamiento del controlador no es bueno y se produce mucha
sobreoscilación.
Deben sacarse dos conclusiones:
- Las condiciones de funcionamiento afectan a los parámetros óptimos del regulador.
- Los sistemas con menor amortiguación (el freno actúa como un rozamiento viscoso y por
tanto como una amortiguación) son más difíciles de controlar.
Prueba 3: modificación del parámetro diferencial del regulador
Para suavizar el funcionamiento del sistema, se actuará sobre el parámetro diferencial. Se

ajustará el parámetro diferencial a un valor de 0.0001 y se comprobará que la respuesta
es mejor, con una sobreoscilación más reducida. Por último, se probará el efecto de variar
ligeramente este parámetro diferencial e incluso el efecto de diversas combinaciones de
parámetros proporcional y diferencial, hasta lograr un funcionamiento óptimo. Obtener un
par de valores de estos dos parámetros que se consideren adecuados.
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El programa de control de PID debe realizar las siguientes operaciones:

Parámetros del lazo:

 Tiempo de muestreo: Se toma 0.05 segundos (Nota: Si el asistente no permite

Este proceso viene dado a la primera prueba del controlador al servomotor.

Prueba 1:Cambio del parámetro proporcional del regulador

-Constante proporcional grande: 6.0, 8.0, 10.0

Se debe comprobar que al aumentar la constante proporcional el control es mas enérgico,

-Constante proporcional pequeña 3.0, 2.0, 1.0.

Prueba 2: cambio de las condiciones de funcionamiento del sistema

Deben sacarse dos conclusiones:

- Las condiciones de funcionamiento afectan a los parámetros óptimos del regulador.

Prueba 3: modificación del parámetro diferencial del regulador

Para suavizar el funcionamiento del sistema, se actuará sobre el parámetro diferencial. Se

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