Scientia et Technica Año XVIII, No 08, Mes 04 de Año17 Universidad Tecnológica de Pereira.

ISSN 0122-1701 1

Informe de laboratorio, programación y uso

del PLC
Laboratory report, programming and use of the PLC

Autor 1: Juan David Buitrago Autor 2: Juan David Mesa, Autor 3: Daniel Felipe Sepúlveda
Autor 4: Juan Felipe Vargas
Universidad Tecnológica de Pereira, Facultad de Tecnología Ingeniería Mecatrónica.
Correo-e: [email protected], [email protected], [email protected],
[email protected]

incorporan ahora más pequeños tamaños, más velocidad de las

Resumen— El PLC se ha vuelto en una herramienta muy útil a la
hora de automatizar los procesos industriales, su fácil CPU y redes y tecnologías de comunicación diferentes. Se
manipulación y su programación son muy aptos para el uso puede pensar en un PLC como un pequeño computador
pedagógico. Los PLC o Autómatas programables son elementos industrial que ha sido altamente especializado para prestar la
electrónicos que se usan en procesos productivos automáticosmáxima confianza y máximo rendimiento en un ambiente
secuenciales, capaces de comandar elementos o aparatos en
tiempo real, se pueden programar por software o consola de
industrial.
programación y cuando se quiera cambiar el diseño de En su esencia, un PLC mira sensores digitales y analógicos y
producción o funcionamiento de los aparatos, se pueden switches (entradas), lee su programa de control, hace cálculos
reprogramar. matemáticos y como resultado controla diferentes tipos de
hardware (salidas) tales como válvulas, luces, relés,
Palabras clave—PLC, automatización, programación, software, servomotores, etc. en un marco de tiempo de milisegundos.
producción, elementos electrónicos.

Abstract— The PLC has become a very useful tool when it comes
to automating industrial processes, its easy manipulation and its II. CONTENIDO
programming are very suitable for pedagogical use. PLCs or
programmable controllers are electronic elements that are used
in sequential automatic production processes, capable of
1- Marco teórico
controlling device elements in real time, can be programmed by Primero es importante saber que es la automatización; la
software or programming console and when you want to change automatización es un sistema donde se trasfieren tareas de
the design of production or operation of the devices , Can be producción, realizadas habitualmente por operadores humanos
reprogrammed. a un conjunto de elementos tecnológicos.
Un sistema automatizado consta de dos partes principales:
Key Word — PLC, automation, programming, software, La Parte Operativa es la parte que actúa directamente sobre la
production, electronic elements. máquina. Son los elementos que hacen que la máquina se
mueva y realice la operación deseada. Los elementos que
forman la parte operativa son los accionadores de las
máquinas como motores, cilindros, compresores y los
I. INTRODUCCIÓN captadores como fotodiodos, finales de carrera.
La Parte de Mando suele ser un autómata programable
Los Controladores Lógicos Programables (PLC) continúan (tecnología programada), aunque hasta hace bien poco se
evolucionando a medida que las nuevas tecnologías se añaden a utilizaban relés electromagnéticos, tarjetas electrónicas o
sus capacidades. El PLC se inició como un reemplazo para los módulos lógicos neumáticos (tecnología cableada) . En un
bancos de relevos, poco a poco las matemáticas y la sistema de fabricación automatizado el autómata programable
manipulación de funciones lógicas se añadieron, hoy en día son esta en el centro del sistema. Este debe ser capaz de
los cerebros de la inmensa mayoría de la automatización, comunicarse con todos los constituyentes de sistema
procesos y máquinas especiales en la industria. Los PLC automatizado.

Fecha de Recepción: 08 de Marzo de 2017

Fecha de Aceptación:
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Una de las herramientas actuales más utilizadas en la

automatización es el PLC por su fácil programación y manejo,
lo que ha facilitado en las industrias el manejo de sus
procesos. Con la inclusión de los PLC se ha logrado mayor
eficiencia a la hora de desarrollar todo tipo de procesos.

Figura 2.Partes del PLC

Esto quiere decir auxiliares, relees de encallamiento,
temporizadores, contadores... Son internos. La tarea del
usuario se reduce a realizar el "programa que no es más que la
relación entre las señales de entrada que se tienen cumplir
para activar cada salida.
Figura 1. Controlador Lógico Programable PLC Los Controladores Lógicos Programables, (PLC s,
Programable Logic Controller), nacieron esencialmente como
EL PLC es un aparato electrónico operado digitalmente que tales, a finales de la década de los 60s y principios de los 70s.
usa una memoria programable para el almacenamiento interno Las industrias que propiciaron este desarrollo fueron las
de instrucciones las cuales implementan funciones específicas automotrices. Ellas usaban sistemas industriales basadas en
tales como lógicas, secuénciales, temporización, conteo y reveladores, en sus sistemas de manufactura. Buscando
aritméticas, para controlar a través de módulos de entrada reducir los costos de los sistemas de control por relevadores,
/salida digitales y analógicas, varios tipos de máquinas o la General Motor preparo en 1968 ciertas especificaciones
procesos. Una computadora digital que es usada para ejecutar detallando un "Controlador Lógico Programable", Estas
las funciones de un controlador programable.Se excluyen los especificaciones definían un sistema de control por
controles secuenciales mecánicos. relevadores que podían ser asociado no solamente a la
industria automotriz, si no prácticamente a cualquier industria
De una manera general podemos definir al controlador lógico de manufactura.
programable a toda máquina electrónica, diseñada para Los PLCs surgen como equipos electrónicos sustitutos de los
controlar en tiempo real y en medio industrial procesos sistemas de control basados en relevadores, que se hacían más
secuenciales de control. Su programación y manejo puede ser complejos y esto arrojaba ciertas dificultades en cuanto a la
realizado por personal con conocimientos electrónicos sin instalación de los mismos, los altos costos de los equipos. Los
previos conocimientos sobre informática. altos costos de operación y mantenimiento y la foca
También se le puede definir como una "caja negra" en la que Flexibilidad y confiabilidad de los equipos.
existen unas terminales de entrada a los que se conectaran Existen compactos y modulares, varían según el número de
pulsadores, finales de carrera, foto celdas, detectores, etc... entradas y salidas, además las entradas pueden ser digitales o
Unos terminales de salida a los que se le conectaran bobinas análogas, las salidas lentas o rápidas, otra variable es la
de contactores, electro válvulas, lámparas., De tal forma que capacidad de memoria. Por lo general sus partes se dividen en
la actuación de estos último están en función de las señales de tres, el bloque de entradas, la CPU, el bloque de las salidas.
entrada que estén activadas en cada momento, según el
programa almacenado.

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En el caso de cableado para redes caseras, los dispositivos
PLC se utilizan como sustitutivos de las redes Ethernet.
Concretamente, el uso de varios dispositivos PLC equivale a
una conexión Ethernet con medio de acceso compartido, esto
es, es como si estuviéramos conectando los ordenadores a
un concentrador en vez de a un conmutador.

Una vez que se pone en marcha, el procesador realiza una

serie de tareas según el siguiente orden:
a) Al encender el procesador ejecuta un auto-chequeo de
encendido y bloquea las salidas. A continuación, si el chequeo
ha resultado correcto, el PLC entra en el modo de operación
normal.
b) El siguiente paso lee el estado de las entradas y las
almacena en una zona de la memoria que se llama tabla de
imagen de entradas (hablaremos de ella mas adelante).
c) En base a su programa de control, el PLC actualiza una
zona de la memoria llamada tabla de imagen de salida.
Figura 3.Diagrama de bloques composición del PLC d) A continuación el procesador actualiza el estado de las
salidas "copiando" hacia los módulos de salida el estado de la
Los primeros PLCs se usaron solamente como reemplazo de tabla de imagen de salidas (de este modo se controla el estado
relevadores, es decir, su capacidad se reducía exclusivamente de los módulos de salida del PLC, relay, triacs, etc.).
al control On -Off (de dos posiciones) en máquinas y procesos e) Vuelve a ejecutar el paso b)
industriales. De hecho todavía se siguen usando en muchos Cada ciclo de ejecución se llama ciclo de barrido (scan), el
casos como tales. La gran diferencia con los controles por cual normalmente se divide en:
relevador fue su facilidad de instalación, ocupan menor • Verificación de las entradas y salidas
espacio, costo reducido, y proporcionan autodiagnósticos • Ejecución del programa
sencillos.
Para poder programar el PLC, es necesario hacer el programa
2- Funcionamiento en papel y este se realiza en diagrama escalera, usando
Todos los PLC trabajan con corriente continua y por lo
contactos cerrados y o abiertos según corresponda, además se
general 24 Volts, aunque existen en el mercado algunos
deben dibujar las salidas de acuerdo a lo que se requiera, para
modelos para 220 Volts corriente alterna, esto se debe a que el
esto los contactos abiertos se dibujan con dos paralelas
aparato trae en el interior su propia fuente de tensión.
verticales y los contactos cerrados, con dos paralelas
Las entradas trabajan con la misma tensión de alimentación
verticales atravesadas por una diagonal, las salidas a bobinas
que la CPU, en cambio las salidas pueden trabajar con
(salidas reales o internas) se representan con un paréntesis o
cualquier tensión siempre y cuando no se exceda el dieléctrico
en algunos casos con un pequeño circulo.
del material de fabricación del PLC; el cable que comunica el
PC con el PLC se llama Interface, por lo general los PLC se 3- Programación
montan sobre un riel DIN, normalizado. Para la programación de los PLC se usa el lenguaje de Ladder,
el lenguaje Ladder, diagrama de contactos, o diagrama en
escalera, es un lenguaje de programación gráfico muy popular
dentro de los autómatas programables debido a que está
basado en los esquemas eléctricos de control clásicos. De este
modo, con los conocimientos que todo técnico eléctrico posee,
es muy fácil adaptarse a la programación en este tipo de
lenguaje.

Figura 4. Cable para comunicación RS232

Algunos modelos de PLC tienen más de 100 temporizadores

de diferentes tipos, también más de 100 contadores y serie de
otras funciones especiales tales como salidas internas,
comparadores de diversas características, relés de impulsos
entre otros.

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lógico; su activación equivale a decir que tiene un cero lógico,

su comportamiento es complementario al de la bobina NA.

La Bobina SET una vez activa (1 lógico) no se puede

desactivar (0 lógico) si no es por su correspondiente bobina en
RESET. Sirve para memorizar bits.

La Bobina JUMP permite saltarse instrucciones del programa

e ir directamente a la etiqueta que se desee. Sirve para realizar
subprogramas.

En la programación Ladder, se suele indicar mediante los

caracteres B ó M y tienen tanto bobinas como contactos
asociados a las mismas de los tipos vistos en el punto anterior.
Su número de identificación suele oscilar, en general, entre 0
y 255. Su utilidad fundamental es la de almacenar
información intermedia para simplificar esquemas y
programación.
En forma práctica, los contactos pueden representar, de
acuerdo a la programación que se realice, la entrada de
información, por ejemplo la activación de un sensor, o la
activación de una memoria interna, comúnmente denominada
M.
Las Bobinas, representan a esas memorias M así como las
salidas al exterior, activan o desactivan elementos como puede
ser una luz, un motor eléctrico, o un solenoide de una válvula
neumática.
Figura 5. Ejemplo de programación en Lenguaje Ladder Temporizadores: El temporizador es un elemento que
permite poner cuentas de tiempo con el fin de activar bobinas
pasado un cierto tiempo desde la activación.
Ladder es uno de los varios lenguajes de programación para
los OLC estandarizados con IEC 61131-3. Para programar un
autómata con Ladder, además de estar familiarizado con las
reglas de los circuitos de conmutación, (también denominada
Lógica de Contactos), es necesario conocer cada uno de los
elementos que componen este lenguaje.

Figura 7.Temporizador
Podemos observar, en la figura 7el esquema de un
temporizador, Tii, con dos entradas (E y C a la izquierda) y
dos salidas (D y R a la derecha) con las siguientes
características:
• Entrada Enable (E): Tiene que estar activa (a 1
lógico) en todo momento durante el intervalo de
tiempo, ya que si se desactiva (puesta a cero lógico)
se interrumpe la cuenta de tibia (puesta a cero
temporal).
Figura 6. Elementos básicos en Ladder • Contadores:El contador es un elemento capaz de
llevar el cómputo de las activaciones de sus
El contacto NA (normalmente abierto) se activa cuando hay
entradas, por lo que resulta adecuado para
un uno lógico en el elemento que representa; esto es, una
entrada, una variable interna o un bit de sistema. memorizar sucesos que no tengan que ver con el
tiempo pero que se necesiten realizar un
La Bobina NC (normalmente cerrada) se activa cuando la determinado número de veces.
combinación que hay a su entrada (izquierda) da un cero

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El orden de ejecución es generalmente de arriba a bajo y de
izquierda a derecha, primero los contactos y luego las bobinas,
de manera que al llegar a éstas ya se conoce el valor de los
contactos y se activan si procede. El orden de ejecución puede
variar de un autómata a otro, pero siempre se respetará el
orden de introducción del programa, de manera que se ejecuta
lo que primero se introduce.
Figura 8. Contador
Sistemas combinacionales
En el contador de la figura 8, Ci, bastante usual, donde
Aunque en los sistemas industriales la programación se centra
pueden distinguirse las siguientes entradas y salidas:
en procesos secuenciales, no teniendo demasiado interés los
• Entrada RESET (R): Permite poner a cero el
procesos combinacionales, es necesario conocer la lógica
contador cada vez que se activa. Se suele utilizar al
combinacionál ya que en muchas ocasiones es necesaria en
principio de la ejecución asignándole los bits de
la programación secuencial.
arranque, de modo que quede a cero cada vez que se
Una vez obtenida la función lógica de un
arranca el sistema.
problema combinacional, el paso a Ladder o esquema de
• Entrada PRESET (P). Permite poner la cuenta del contactos es muy sencillo. De acuerdo con el álgebra de
contador a un valor determinado distinto de cero, que Boole aplicada a la conmutación, las sumas serán contactos en
previamente se ha programado en Cip. paralelo, los productos contactos en serie y las negaciones
• Entrada UP (U): Cada vez que se activa produce un contactos normalmente cerrados.
incremento en una unidad de la cuenta que posea en
ese momento el contador.
• Entrada DOWN (D): Cada vez que se activa
produce un decremento en una unidad de la cuenta
que posea en ese momento el contador.
• Salida FULL (F): Se activa al producirse un
desbordamiento del valor del contador contando en
sentido ascendente.
• Salida DONE (D): Se activa cuando el valor del
contador se iguala al valor preestablecido Cip.
Figura 10. LADDER para la función M = A(B'+C)D'
• Salida EMPTY (E): Se activa al producirse un
desbordamiento del valor del contador contando en Elementos de memoria
sentido descendente. La conexión tradicional para realizar una función de memoria
en los circuitos con relés, es el circuito con auto alimentación.
Una vez conocidos los elementos que LADDER proporciona Esto se consigue mediante la conexión de un contacto NA del
para su programación, resulta importante resaltar cómo se relé en paralelo con el pulsador de marcha.
estructura un programa y cuál es el orden de ejecución.

Figura 9. Esquema que representa la estructura general de la distribución del Figura 11. a)Circuitos con autoalimentación con prioridad a la desconexión
programa Ladder (contactos a la izquierda y bobinas y otros elementos a la ab) Circuitos con autoalimentación con prioridad a la conexión
derecha).

En cuanto a su equivalencia eléctrica, podemos imaginar que

la línea vertical de la izquierda representa el terminal de
alimentación, mientras que la línea vertical de la derecha
representa el terminal de masa. Figura 12. Circuito equivalente en Ladder.

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Sin embargo, con LADDER el esquema puede quedar mucho 1 Tierra de chasis
más sencillo si empleamos las bobinas de SET para la marcha 2 Recibe los datos (RD)
y RESET para paro: 3 Transmite los datos (TD)
4 Terminal de Datos esta Listo
(DTR)
5 Tierra de señal
6 Conjunto de Datos esta Listo
(DSR)
7 Solicita Permiso para Enviar Datos
(RTS)
Figura 13.Circuito de marcha y paro con bobinas SET y RESET 8 Pista Libre para Enviar Datos
(CTS)
En este caso la prioridad dependerá del PLC utilizado, aunque
9 Timbre Telefónico (RI)
usualmente la función RESET tiene prioridad sobre la SET.
Tabla 1. Propósito de los pines DB9

Uso de las señales RS232

5. Comunicación Propósito Uso
La comunicación del PLC con la computadora se realiza Tierra de Se conecta internamente al chasis del
mediante un cable de comunicación serial, este permite que Chasis dispositivo
ambos dispositivos se comuniquen.Este cable de
Recibe Datos Por esta pin entran los datos del
comunicaciones respeta el estándar RS232.
(RD) dispositivo externo al PLC
Transmite Por esta pin salen los datos del PLC
Datos (TD) para ir al dispositivo externo
Terminal de Este pin realiza el control maestro del
Datos Listo dispositivo externo. Cuando este pin
(DTR) esta en 1, el dispositivo externo no
transmite ni recibe datos
Tierra de Esta pin es la referencia de señal para
señal los voltajes.

Conjunto de Por lo general, los dispositivos externos

Datos Listo tienen esta pin con un valor permanente
(DSR) de 0. El PLC usa este valor para saber si
Figura 14. Cable para comunicación RS232
que el dispositivo externo esta listo y en
espera.
Este estándar se ha logrado mediante un consenso entre los Solicita Esta parte del hardware se usa para
fabricantes de equipos eléctricos de los EEUU, quienes tienen Permiso para “estrecharse la mano” entre los
una asociación que se llama la EIA Electronics Industry Enviar Datos dispositivos que se están comunicando.
Association. (RTS) Cuando el PLC desea enviar datos al
Las 2 primeras siglas (RS) del nombre RS232, significa dispositivo externo, pone esta pata en 0.
Recommended Standard o Estándar Recomendado. En otras Es como si dijera: “Deseo enviarte
palabras, no es obligatorio que se siga este estándar. En un datos, ¿estas de acuerdo?”. Si el
extremo del cable de comunicaciones se encuentra un dispositivo externo esta de acuerdo,
conector llamado DB9, el cuál es nombrado así por su forma pone un 0 en el pin que se llama Pista
de D y está compuesto por 9 pines. Libre para Enviar Datos (CTS).
El Cable Adaptador USB a Serie RS232 permite conectar Entonces el PLC puede enviar datos.
dispositivos de 9 pines (DB9) a un ordenador a través de un Pista Libre Esta es la otra mitad del hardware usado
puerto USB, como si el ordenador ofreciera un puerto serie para Enviar para “estrecharse la mano”. El
integrado. El cable integrado permite conectar el adaptador Datos (CTS) dispositivo externo pone esta pata en 0
directamente desde el dispositivo de puerto serie al ordenador cuando esta lista para recibir datos del
sin requerir cables adicionales. PLC.
Timbre Esta pin se usa solo cuando el PLC esta
Telefónico conectado a un modem.
Propósito de los pines DB9 (RI)
Pines Propósito Tabla 2. Uso de las señales RS232

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Luego de hacer esta evaluación se realiza el respectivo plan de
mantenimiento, pero en el caso de que sea necesario hacer un
cambio del PLC en el sistema, se ilustra a continuación en
sencillos pasos el desarrollo del cambio del PLC:

Figura 15. Esquema de construcción de cable para comunicación

comunicación DB9 (hembra-macho)

6. Mantenimiento
Como cualquier otra máquina, los PLC necesitan de un
mantenimiento preventivo o inspección periódica; esta
inspección ha de tener una periodicidad tanto más corta
cuanto más complejo sea el sistema, y puede variar desde
semanalmente hasta anualmente. Aunque la fiabilidad de estos
sistemas es alta, las consecuencias derivadas de sus daños Figura 16. Operación de cambio de PLC
originan un alto coste, por lo que es necesario reducir esta
posibilidad al mínimo. 1. Se deben retirar los tornillos de sujeción del PLC, los
Por ser un elemento electrónico complejo y debido a la cuales están sobre el riel que sostiene al PLC.
importancia que ha de darse a su rápida reparación.
Es conveniente hacer un mantenimiento preventivo, para este
en necesario disponer de una carpeta de mantenimiento con
fichas en las cuales se haya confeccionado un cuadro que
recoja los datos de las inspecciones periódicas, indicando
fecha y, en apartado significativo, las averías detectadas y
corregidas.

Figura 17. Operación de cambio de PLC

2. Igualmente es necesario retirar los tornillos que

sujetan la placa que uno al PLC con los cables de
entrada y salida, de lo cuál obtenemos lo siguiente:

Tabla 3. Evaluación para mantenimiento preventivo

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III. CONCLUSIONES
En procesos de producción periódicamente cambiantes, en
donde programas en desuso, vuelven al cabo del tiempo a ser
puestos en funcionamiento, juega un papel importante la
posibilidad de grabación de archivos para su posible uso en el
futuro, con su configuración actual, o con las correspondientes
modificaciones que sean necesarias hacer, por eso el PLC y su
programación son una herramienta muy útil en la industria y
la automatización.

Los PLC presentan grandes ventajas sobre la lógica cableada

ya que se cuenta con la posibilidad de introducir, borrar y
modificar los programas, pero también la de poder grabarlos y
Figura 18. Operación de cambio de PLC almacenarlos.

Para hacer la programación de los PLC, es muy útil conocer

los componentes del entorno de programación o los software
necesarios para desarrollar los programas.
A la hora de realizar la lógica necesaria que será utilizada en
los procesos que debemos optimizar y automatizar, es
necesario conocer qué operación vamos a realizar y qué
elementos serán los operadores (símbolos-parámetros).

RECOMENDACIONES
En la práctica y uso de los PLC, es necesario contar con un
espacio en el que se pueda desarrollar un trabajo grupal y en
el que todos los integrantes puedan manipular y manejar el
PLC, por eso sería útil contar con más herramientas en el
laboratorio para el desarrollo de las clases y las prácticas.

REFERENCIAS
Figura 19. Operación de Cambio PLC

3. Aquí se libera totalmente el PLC del sistema al que [1]. Allen – Bradley “Controladores Programables PLC”
se encontraba conectado, se le debe hacer un documento de literatura universitaria.
análisis y una revisión e de sus componentes para [2]. Anderson Ramírez,”Comunicación serial RS232”
revisar si se puede reparar o si es necesario hacer un (2013) Blog de investigación. Disponible en:
cambio de PLC. http://andersonramirez.tripod.com/rs232.htm#Tierr
a de Chasis
[3]. Rocatek, “Qué es un PLC” (2004) Sitio Web
Disponible en:
http://www.rocatek.com/forum_plc1.php
[4]. StartTech México “Cable RS232” (1987) Sitio Web
Disponible en:
https://www.startech.com/mx/Tarjetasperifericos/Tar
jetas-Seriales/Cable-Adaptador-USB-a-Serie-RS232-
DB9-DB25-Macho-a-Macho~ICUSB232DB25
[5]. Norberto Molinari, “Curso sobre Controladores
Lógicos Programables (PLC).” (2015) Curso virtual
Disponible en:
http://www.edudevices.com.ar/download/articulos
/PLC/CURSO_PLC_007.pdf
Figura 20. Operación de cambio de PLC