Capítulo 2

EQUILIBRIO, INDETERMINACIÓN Y GRADOS DE LIBERTAD

1. EQUILIBRIO

Decimos que un cuerpo se encuentra en equilibrio estático cuando permanece en estado de reposo
ante la acción de unas fuerzas externas.
El equilibrio estático se aplica a el cuerpo en sí como a cada una de las partes.
Decimos que un cuerpo se encuentra en equilibrio dinámico cuando responde con un movimiento o
vibración (aceleración) controlada de sus partes (deformación) mas no de su soportes, ante la
acción de las cargas generadas por sismo, viento, motores y en general aquellas excitaciones
dinámicas producidas por la carga viva.

1.1 Ecuaciones básicas de equilibrio

Las ecuaciones que describen el equilibrio estático son planteadas en la primera ley de Newton
y controlan los movimientos del cuerpo en traslación y rotación.

Dos ecuaciones vectoriales que se convierten en seis ecuaciones escalares, tres de traslación y
tres de rotación.

, estas tres corresponden a tres posibles formas de

desplazamiento, es decir, tres grados de libertad del cuerpo y
corresponden a tres grados de libertad de rotación.

En total representan seis formas de moverse, seis grados de libertad para todo cuerpo en el
espacio.

Para estructuras planas basta con plantear tres ecuaciones que representen los tres grados de
libertad del cuerpo, dos desplazamientos y una rotación:

1.2 Ecuaciones alternas de equilibrio

En el plano se puede verificar el equilibrio por medio de dos ecuaciones de momento y una de
fuerzas o por medio de 3 ecuaciones de momento:
 a) Una ecuación de traslación y dos momentos: siempre y
cuando se cumpla que los puntos a y b no coincidan ambos con el eje Y o en una línea paralela
a Y.

Si colocamos a “a” y “b” sobre Y en ninguna de las ecuaciones estaríamos involucrando las
fuerzas paralelas o coincidentes con Y.

b) Tres ecuaciones de momento: .

Para que estas ecuaciones involucren todas las fuerzas los puntos a, b y c no pueden ser
colineales.

Para aplicar las ecuaciones de equilibrio se debe construir un diagrama de cuerpo libre de la
estructura, en el cual se representen todas las fuerzas externas aplicadas a ella.

Las reacciones en los soportes crecen o decrecen a medida que las cargas varían, pero para el
análisis, consideraremos los apoyos rígidos e infinitamente resistentes. Cabe aclarar que los apoyos
pueden ser elásticos, esto es, apoyos que se pueden modelar como resortes, cuyas reacciones son
proporcionales a los desplazamientos o rotaciones sufridas.

Cuando definimos el equilibrio mencionamos dos condiciones, una para el cuerpo en general que
corresponde al equilibrio externo, y otra para cada una de sus partes que corresponde al equilibrio
interno sin tener en cuenta los apoyos (estabilidad interna).

2. ESTABILIDAD Y DETERMINACIÓN EXTERNAS

la estabilidad se logra si el número de reacciones es igual al número de ecuaciones de equilibrio

independientes que se puedan plantear, siempre y cuando las reacciones no sean concurrentes ni
paralelas.

Las ecuaciones de equilibrio independientes corresponden a las ecuaciones de equilibrio general

mas las ecuaciones de condición adicional en las uniones de las partes de la estructura (rótulas o
articulaciones internas), por ejemplo:

 Caso de reacciones concurrentes

No restringen la rotación generada por fuerzas externas que no pasen el punto de concurrencia de
las reacciones.

 Caso de reacciones paralelas

No restringen el movimiento perpendicular a ellas.

2.1 Condiciones de equilibrio y determinación en estructuras planas

Si # reacciones = # ecuaciones estáticas más ecuaciones de condición; hay estabilidad.

Si # reacciones < # ecuaciones; es inestable .

Si # reacciones > # ecuaciones; es estáticamente indeterminado o hiperestático y su grado de

indeterminación estática externa se determina por:

GI externo = # reacciones - # ecuaciones

2.2 Estabilidad y determinación interna

Una estructura es determinada internamente si después de conocer las reacciones se pueden

determinar sus fuerzas internas por medio de las ecuaciones de equilibrio.

Una estructura es estable internamente, si una vez analizada la estabilidad externa, ella mantiene su
forma ante la aplicación de cargas.

La estabilidad y determinación interna están condicionadas al cumplimiento de las ecuaciones de

equilibrio de cada una de las partes de la estructura.

Para analizar las fuerzas internas se usan dos métodos:

El método de las secciones y el método de los nudos.

En el método de los nudos se aplican las ecuaciones (armaduras planas) a

cada nudo en sucesión y en el método de las secciones se aplican las
ecuaciones a cada una de las partes de la estructura y se obtienen las
fuerzas internas en los elementos interceptados por una línea de corte trazada adecuadamente.

2.3 Armaduras

Este tipo de estructuras está construido por uniones de articulación, donde cada uno de sus
elementos sólo trabaja a carga axial.

Por cada nudo se tienen dos ecuaciones estáticas.

Si n es el número de nudos, m es el número de miembros y r es el número de reacciones necesarias

para la estabilidad externa tenemos:

Número de ecuaciones disponibles: 2 x n

Número de incógnitas o fuerzas a resolver = m, una fuerza por cada elemento, note que aquí se
pueden incluir las reacciones externas necesarias para mantener el equilibrio.

Entonces si:

2.n = m + r la estructura es estáticamente determinada internamente y

m = 2.n–r representaría la ecuación que define el número de barras mínimas para asegurar la
estabilidad interna. Esta ecuación es necesaria pero no suficiente, ya que se debe verificar también
la formación de la estructura en general, por ejemplo al hacer un corte siempre deben existir barras
de tal manera que generen fuerzas perpendiculares entre sí (caso de corte y axial) y posibles pares
de momento resistente.

Si m > 2 n – r la armadura es estáticamente indeterminada internamente, r sólo incluye

aquellas reacciones necesarias para la estabilidad externa ya que sólo estamos analizando
determinación interna.

Ejemplos:

1.

Determinación interna:
m = 13 m + r = 2n
n=8 13 + 3 = 2 x 8 Cumple
r=3

2.

3.

4.
Estabilidad y determinación total en armaduras

Simplemente se aplica la ecuación:

m = 2 n – r donde r en este caso se considera el número de reacciones totales consideradas.

Para el ejemplo anterior tenemos:

m=6 n=4 r=4

6>8–4

GI total es 6 – 4 = 2

2.4 Marcos y pórticos

Para el análisis de la determinación y estabilidad internas se usa el método de las secciones.

En este caso cada elemento trabaja como elemento tipo viga sometido a tres fuerzas internas: Corte,
Axial y Momento.
Se inicia partiendo la estructura en varias partes de tal manera que en cada corte se solucionen las
fuerzas internas de cada elemento.

En el caso de pórticos que formen anillos cerrados los cortes deben ser tales que aíslen esos anillos.

Estructura estable. Análisis externo:

12 reacciones > 3 ecuaciones

GI ext = 9
GI int = 0, ya que al cortar por
alguno de los elementos se generan 3
incógnitas con tres ecuaciones
estáticas disponibles para la parte de
la estructura analizada.

externamente:

5 reacciones > 3; GI ext = 2

Estable externamente

Internamente:

# incógnitas = 6, en cada corte,

3 por elemento cortado.

# ecuaciones estáticas= 3

GI int = 3

GIT = 5
2.5 Sistemas estructurales que combinan elementos tipo cercha con elementos tipo viga en
uniones articuladas.

Para la determinación interna se recomienda separar la estructura en sus partes, hacer el diagrama
de cuerpo libre de cada una y contar incógnitas y ecuaciones disponibles.

Cada parte de la estructura debe estar en equilibrio.

La determinación y estabilidad externa se encuentran por los métodos usados para las otras
estructuras.

En el análisis externo tenemos:

3 reacciones, 3 ecuaciones estáticas; entonces es estáticamente determinado y estable. Note que la

estructura no necesita de sus reacciones para mantener su forma por lo tanto no se cuentan
ecuaciones de condición.

Internamente, partiendo en las uniones:

Número de incógnitas: 6. Número de ecuaciones: 9-3 de la estática externa=6.

Estable y estáticamente determinado internamente.

Si una de las barras está sometida solamente a las fuerzas de sus uniones, ésta barra trabaja como
cercha y se eliminan dos incógnitas, pero también sus ecuaciones de equilibrio se reducen a una
sola en vez de tres.

3. GRADOS DE LIBERTAD

Se define como grados de libertad el número mínimo de parámetros necesarios para describir de
manera única la figura deformada de la estructura. Estos parámetros corresponden a las rotaciones
y traslaciones libres en cada uno de los nudos de la estructura.

Para el análisis de estructuras podemos usar dos métodos que varían de acuerdo con las incógnitas a
resolver, en uno se encuentran fuerzas y en el otro se encuentran deformaciones.
En este curso solo analizáremos estructuras reticulares donde un elemento queda totalmente
determinado si conocemos las deformaciones y rotaciones de sus extremos ( método de las
deformaciones) o las fuerzas y momentos de sus extremos (método de las fuerzas).

Para estructuras estáticamente determinadas el método de las fuerzas resulta mas apropiado ya que
las fuerzas como incógnitas quedarían resueltas al aplicar las ecuaciones estáticas. En el caso de
tener estructuras con grados de hiperestáticidad altos resulta mas ventajoso usar el método de las
deformaciones, debido a que se cuenta con menos grados de libertad libres que número de fuerzas
por determinar.

En estos casos el grado de indeterminación se mide por el número de grados de libertad libres
(posibles formas de moverse la estructura en sus uniones) y se denomina indeterminación
cinemática de la estructura.

Para un elemento tipo viga sin ninguna restricción tendríamos 6 grados de libertad libres, tres en
cada extremo:

Si la viga se le colocan apoyos de tal manera que queda estáticamente determinada y estable ella
quedaría con un grado de indeterminación cinemática de 3.

4. APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE EQUILIBRIO

Determinación de reacciones por proporciones:

Para determinar las reacciones en vigas sometidas a cargas puntuales podemos aplicar la siguiente
regla:

Siempre la reacción de un lado será igual a la carga puntual multiplicada por la distancia de la carga
al apoyo contrario dividido la longitud del elemento.

Para determinar las reacciones debidas a momentos siempre aplicamos que el momento externo
debe ser compensado por un par de fuerzas en los apoyos, cuya magnitud es el momento externo
dividido por la separación entre las fuerzas y su dirección es tal que produzca un momento
contrario al aplicado externamente. Estas dos reacciones cumplen con la ecuación de sumatoria de
fuerzas verticales igual a cero.
Estas dos reglitas junto con el principio de superposición nos ayudarán bastante en la determinación
de las reacciones en vigas simplemente apoyadas.

Para el análisis de arcos triarticulados con sus apoyos al mismo nivel se recomienda partir el arco
por la articulación y tomar momentos de las fuerzas internas de la articulación con respecto a los
apoyos. En este caso obtendremos un sistema de 2 ecuaciones con 2 incógnitas. Si los apoyos
están a diferentes niveles se toma el arco como un todo y toma momentos con respecto a uno de los
apoyos, por ejemplo el apoyo A, después parte el arco por la articulación y toma momentos de la
parte que incluye el apoyo B con respecto a la articulación y queda un sistema de dos ecuaciones
con dos incógnitas.

Diagramas de cuerpo libre

Un diagrama de cuerpo libre muestra a un cuerpo aislado con todas las fuerzas (en forma de vectores) que actúan
sobre él (incluidas, si las hay, el peso, la normal, el rozamiento, la tensión, etc). No aparecen los pares de reacción,
ya que los mismos están aplicados siempre en el otro cuerpo.

Ejemplos

1) Cuerpo sobre el piso con una fuerza ejercida sobre el mismo, además del peso y su normal.

2) Cuerpo sostenido por cuerdas con el peso y las dos tensiones con diferente ángulo.
Diagrama de cuerpo libre

Bloque sobre un plano inclinado (arriba) y diagrama de cuerpo libre de ese mismo bloque (abajo).

Un diagrama de cuerpo libre es una representación gráfica utilizada a menudo por físicos e ingenieros para
analizar las fuerzas que actúan sobre un cuerpo libre. El diagrama de cuerpo libre es un elemental caso particular
de un diagrama de fuerzas. En español, se utiliza muy a menudo la expresión diagrama de fuerzas como
equivalente a diagrama de cuerpo libre, aunque lo correcto sería hablar de diagrama de fuerzas sobre un
cuerpo libre o diagrama de fuerzas de sistema aislado. Estos diagramas son una herramienta para descubrir las
fuerzas desconocidas que aparecen en las ecuaciones del movimiento del cuerpo. El diagrama facilita la
identificación de las fuerzas y momentos que deben tenerse en cuenta para la resolución del problema. También se
emplean para el análisis de las fuerzas internas que actúan en estructuras.1 2

Índice
[ocultar]
 1Elaboración
o 1.1Fuerzas internas desarrolladas en elementos estructurales
o 1.2Lo que hay que incluir
o 1.3Lo que no hay que incluir
o 1.4Suposiciones
 2Ejemplo
 3Véase también
 4Referencias

Elaboración[editar]
Un esquema del cuerpo en cuestión y de las fuerzas que actúan sobre él representadas como vectores. La elección
del cuerpo es la primera decisión importante en la solución del problema. Por ejemplo, para encontrar las fuerzas
que actúan sobre una bisagra o un alicate,es mejor analizar solo una de las dos partes, en lugar del sistema entero,
representando la segunda mitad por las fuerzas que ejerce sobre la primera.
Fuerzas internas desarrolladas en elementos estructurales [editar]
Para diseñar un elemento estructural o mecánico es necesario conocer la carga que actúa dentro de él para
asegurarnos de que el material puede resistir esta carga. Las cargas internas pueden determinarse por el método
de secciones, seccionando o cortando imaginariamente una sección perpendicular al eje de la viga. Las cargas
internas que actúan sobre el elemento quedarán expuestas y se volverán externas en el diagrama de cuerpo libre
de cada segmento.

 Los componentes de la fuerza (N) que actúa en perpendicular a la sección transversal se denomina fuerza
Normal.
 Los componentes de la fuerza (V) que es tangente a la sección transversal se llama fuerza cortante.
 El momento de par (M) se conoce como momento flector.3
Lo que hay que incluir[editar]
El esquema del cuerpo debe llegar solo al nivel de detalle necesario. Un simple esbozo puede ser suficiente y en
ocasiones, dependiendo del análisis que se quiera realizar, puede bastar con un punto.
Todas las fuerzas externas se representan mediante vectores etiquetados de forma adecuada. Las flechas indican
la dirección y magnitud de las fuerzas y, en la medida de lo posible, deberían situarse en el punto en que se
aplican.
Solo se deben incluir las fuerzas que actúan sobre el objeto, ya sean de rozamiento, gravitatorias, normales,
de arrastre o de contacto. Cuando se trabaja con un sistema de referencia no inercial, es apropiado incluir fuerzas
ficticias como la centrífuga.
Se suele trabajar con el sistema de coordenadas más conveniente, para simplificar las ecuaciones. La dirección del
eje x puede hacerse coincidir con la dirección de descenso de un plano inclinado, por ejemplo, y así la fuerza de
rozamiento solo tiene componente en esa coordenada, mientras que la normal sigue el eje y. La fuerza gravitatoria,

en este caso , tendrá componentes según los dos ejes, en el x y en el y, donde θ es el ángulo que forma
el plano con la superficie horizontal.
Lo que no hay que incluir[editar]
Las fuerzas que el cuerpo ejerce sobre otros cuerpos. Por ejemplo, si una pelota permanece en reposo sobre una
mesa, la pelota ejerce una fuerza sobre esta, pero en el diagrama de cuerpo libre de la primera solo hay que incluir
la fuerza que la mesa ejerce sobre ella.
También se excluyen las fuerzas internas, las que hacen que el cuerpo sea tratado como un único sólido. Por
ejemplo, si se analiza las fuerzas que aparecen en los soportes de una estructura mecánica compleja, como el
tablero de un puente, las fuerzas internas de las distintas partes que lo forman no se tienen en cuenta.
Suposiciones[editar]
El diagrama de cuerpo libre refleja todas las suposiciones y simplificaciones que se han hecho para analizar el
problema. Si el cuerpo en cuestión es un satélite en órbita y lo primordial que se desea es encontrar su velocidad,
un punto puede ser la mejor opción. Los vectores deben colocarse y etiquetarse con cuidado para evitar
suposiciones que condicionen el resultado. En el diagrama ejemplo de esta entrada, la situación exacta de la fuerza
normal resultante que la rampa ejerce sobre el bloque solo puede encontrarse después de analizar el movimiento o
de asumir que se encuentra en equilibrio.