Cap. 9 Fricción (Ejercicios)

Cap. 9 Fricción Pág.
9-1
Ejemplo 9.1:
Hallar el intervalo de valores de la masa de A para los cuales
el sistema está en equilibrio. El coeficiente de fricción
estático es s  0,6 y el ángulo del plano inclinado es
  60 la masa de B es mB . B
A
Solución:

 Análisis del movimiento inminente de B hacia abajo:
T El equilibrio estático del bloque A nos muestra claramente

T que:
T  mA g (1)
y
Para el bloque B:
N
 Ff F x  0: mB g sen  T  Ff  0 (2)
mB g
mA g x
F y  0: N  mB g cos  0 (3)
Las ecuaciones (1), (2) y (3) se cumplen si el sistema está en equilibrio estático. Si el
movimiento del bloque B es inminente, entonces adicionalmente se cumple que:
Ff  Ff max  s N
en (2): mB g sen  T  s N  0
con (1) y (3): mB g sen  mA g  s mB g cos  0
de donde: mA  mB (sen  s cos  ) (4)
reemplazando valores: mA  0,566 mB (5)
Si m A fuera más pequeña que el valor hallado  el bloque B descendería. Para que no lo
haga: mA  0,566 m (6)
 Análisis del movimiento inminente de B hacia arriba:

T Para el bloque A: T  mA g (7)
T
Ff
y Para el bloque B:
N F x  0: mB g sen  T  Ff  0 (8)

mA g mB g x
F y  0: N  mB g cos  0 (9)
Las ecuaciones (7), (8) y (9) se cumplen si el sistema está en equilibrio estático. Si el
movimiento del bloque B es inminente hacia arriba, entonces adicionalmente se cumple
que:
Ff  Ff max  s N
Pontificia Universidad Católica del Perú 1

Sección de Ingeniería Mecánica - Área de Diseño
Cap. 9 Fricción Pág. 9-2
en (8): mB g sen  T  s N  0
con (7) y (9): mB g sen  mA g  s mB g cos   0
de donde: mA  mB (sen  s cos  ) (10)
reemplazando valores: mA  1,166 mB (11)
Si m A fuera mayor que el valor hallado  el bloque B ascendería. Para que ello no
suceda: mA  1,166 mB (12)
Resumiendo (5) y (6): 0,566 mB  mA  1,166 mB

Ejemplo 9.2: A
La barra AB y los bloques C y D tienen una masa de P 

5 kg cada uno. El coeficiente de fricción entre C y
AB y entre C y el plano es 0,2. El bloque D desliza D
dentro de una guía recta sin fricción. Determinar la

magnitud de P para impedir que D se mueva hacia 
arriba del plano. 3
4 B
Solución: CC
Ay F y  0: N B cos   Ay  5g  0,2 N B sen  0

N B (4 / 5)  Ay  5g  0,2 N B (3 / 5)  0
A Ax
 0,92 N B  Ay  5g  0
F

x  0: Ax  N B sen  Ff B cos   T
T Ax  N B (3 / 5)  0,2 N B (4 / 5)  T
5g 
 Ax  T  0,44 N B
B M A  0: N B sen (2 )  0,2 N B cos  (2 )  T ()


NB 2 N B (3 / 5)  0,2 N B (4 / 5) (2)  T
 Ff B
 T  1,52 N B
P

F x  0: T  T cos   P  5 g sen
D  T (1  cos  )  P  5 g sen
T

 4 3 5
 T 1    P  5 g  T  ( P  3g )
ND T  5 5 9

mD g
F y  0: N D  T sen  5 g cos   N D  0,6 T  4 g
F
Ff B
T
NB x  0: Ff B  Ff C  5g sen  T
Ff C 0,2 N B  0,2 NC  5g (0,6)  T
C
NC
C
F y  0: N B  NC  15g  5T (*)
 mC g NC  N B  5g cos 
NC  N B  5g (0,8)
NC  N B  4 g (**)
(*) y (**): 2 N B  15 g  5T  4 g
5T  19 g
 NB 
2
T 5T  19 g
como T  1,52 N B  
1,52 2
2T  7,6T  28,8g
5,6T  28,8g

T  5,14 g  50,4 N
5 9
T  ( P  3g )  P  T  3g
9 5
P  61,32 N
T
NB   N B  33,16 N
1.52
N D  4 g  0,6T  N D  8,96 N
 Ax  T  0,44 N B
 50,4  0,44 (33,16)
 Ax  35,81 N
Ay  5g  0,92 N B  Ay  5 (9,81)  0,92 (33,16)  Ay  18,54 N

NC  4 g  N B  Ay  4 g  33,16  NC  6,08 N
Ay Comprobación: Para todo el sistema
A Ax F x  0:
 P cos   N D sen  NC sen  Ff C cos   Ax  0
P 
 0,8 P  0,6 N D  0,6 NC  0,8 Ff C  Ax  0
D
donde: Ff C  0,2 NC
ND 
 3
4 F y  0:
B
Ff C P sen  N D cos   NC cos   Ff C sen  Ay  0
CC 0,6 P  0,8 N D  0,8 NC  0,2 NC (0,6)  Ay  0
NC


Ejemplo 9.3: P
El bloque A de 5 kg descansa sobre el bloque B de 20

kg. Los coeficientes de fricción son 0,40 entre los
0,15 m
bloques A y B, y 0,25 entre B y el piso. Calcular la
magnitud de la fuerza P que se requiere para producir
en el sistema el estado de movimiento inminente. A
0,10 m
Solución: sen  0,8 cos   0,6 4
3
P
B
C
 DCL de la palanca
0,15 m
T
M C 0  (T  T cos  ) (0,10)  P (0,25)
25
1,6 T (0,10)  0,25 P  T P (1)
16
0,10 m
4 Cy
T 3

C Cx
 DCL del bloque A
T
F x  0 T  T fA  0 (2)
FfA
F y 0  N A  mA g  0  N A  mA g
mA g  N A  49 N (3)
NA
25
(2) en (1): F fA  P (4)
16
 DCL del bloque B

NA T
F
FfA
 x 0  T cos   F fA  F fB  0
25
de (1): P (0,6)  F fA  F fB  0
FfB 16
mB g
15
NB  P  F fA  F fB  0 (5)
16
F y 0  N B  N A  mB g  T sen  0
25
N B  49  (20) g  P (0,8)  0
16
 N B  245  1,25 P (6)
Nota: estas ecuaciones son válidas para cualquier posibilidad de equilibrio. Sin embargo
hay que tener siempre en cuenta que los sentidos de las fuerzas de fricción límite
(correspondientes al movimiento inminente) deben ser los correctos (opuestos al
movimiento relativo posible).

 Suponiendo que sólo se movería A: (B no se movería)
F fA   A N A  0,40 (49)  F fA  19,6 N (7)
y deberá cumplirse que: Ff B   B N B (8)
(7) en (4): P  12,544 N

15
en (5): (12,544)  19,6  F fB  0  F fB  31,36 N
16
en (6): N B  245  1,25 (12,544)  N B  229,32 N
reemplazando valores en (8): F fB  31,36 N
¿Se cumple la condición (8)?
Ff B  31,36  Ff B max  B N B  0,25 (229,32)  57,33 [ N ] ok!
Normalmente aquí termina el problema pues ya encontramos una posibilidad en la que se

cumplirá la hipótesis que la sustenta. Sin embargo, por motivos didácticos examinaremos
la otra posibilidad, en la cual, seguramente, no se cumplirá la hipótesis respectiva.
 Suponiendo que A y B se mueven juntos: (sin movimiento relativo entre ellos)
Ff B  B N B  0,25 N B (9)
y deberá cumplirse que Ff A   A N A  (0,25) (49)  12,25 N (10)
25
tenemos (4): Ff A  P
16
15 15 25
en (5): P  Ff A  Ff B  0  P  Ff B  0
16 16 16
15 25
recordando (9): P  P  0,25 N B  0 (11)
16 16
de (11) y (6): P  21,77 N y N B  217,79 N
en (4): FfA  34,02 N
¿Se cumple la expresión (10)? FfA  34,02 N  12,25 N no!
Nota: este resultado es lógico pues al cumplirse la primera suposición estaba claro que
la segunda no se cumpliría.

Ejemplo 9.5: y
d
La masa del bloque colocado sobre el plano
inclinado es de 10 kg. Las líneas ab y cd
c
pertenecientes al plano son paralelas al eje z.
La magnitud de la fuerza P2, paralela al eje x, P1
es de 40 N. El coeficiente de fricción entre el P2
bloque y el plano es 0,4. Se pide calcular la b
z 30°
fuerza P1, paralela al eje z, que iniciaría el x
desplazamiento del bloque.
a
y
d
y
c F f sen
F f cos 
F f cos 

30°
Ff N 30°
b x
z 30° O
x

P1  (0, 0,  P1 )

P2  (40, 0, 0)

W  (0,98, 0)
 3 1 
Ff  ( Ff cos  cos 30º ,  Ff cos  sen 30º , Ff sen  )  Ff  cos  ;  cos  ; sen  
 2 2 

N  N (sen 30º , cos 30º , 0)
 3 N
 i  0:
F  40 
2
F f cos    0
2
(1)
1 3
 98  F f cos   N 0 (2)
2 2
 P1  F f sen   0 (3)
Además: Ff   N  F f  0,4 N (4)
 N  80
de (1): F f cos  
3
en (2): N  104,87 N
en (4): Ff  41,95 N
en (5):   110,02º
finalmente en (3): P1  39,42 N

Ejemplo 9.6: Se desea mover la caja de W = 2400 N.

Para ello se dispone un sistema de cuñas A
como muestra la figura. Se sabe que el
coeficiente de fricción entre las cuñas es W = 2400 N
0,30 mientras que entre las demás
superficies es 0,10. Se pide determinar:
a) La fuerza P necesaria para introducir la cuña sabiendo
que   20 . B B 
P
b) La fuerza P necesaria para evitar que la cuña se
deslice hacia fuera o para extraerla, según sea el caso,  C
sabiendo que   20 .
c) El máximo ángulo  para el cual el sistema estaría en
equilibrio al suprimir la fuerza P.
A Solución:
W = 2400 N
Ff A
a) Movimiento inminente: F fAB  0,1 N AB
NA
F fA  0,1 N A ; F fBC  0,3 N BC
F x  0,1 N AB  N A  0  N A  242.4 N

Ff AB 
NAB F y  N AB  N AB  2424 N
 2400  0,1 N A  0 
NAB
B B
Ff AB
20°
cuña: F y  0 : N BC cos 20º  F fBC sen 20º  N AB  0
P
20° Ff BC
 N BC cos 20º 0,3 N BC sen 20º 2424  0
20°  N BC  2895,75 N
NBC
F x  0 : P  0,1(2424)  0,3 N BC cos 20º  N B C sen 20º  0  P  2049,14 N
A
b) F x  0 : N A  F fAB  0 y como N A y F fAB
tienen necesariamente sentido hacia la izquierda (),
W = 2400 N
NA
 N A  0 y también FfAB  0 .
Ff A
Además, como N A  0  FfA  0,1 N A  0
F y  0: N AB  2400 N
Ff AB
NAB cuña:
NAB  Fy  0 : N BC cos 20º 0,3 N BC sen 20º 2400  0
Ff AB
 N BC  2302,6 N
B B 20°
P
Ff BC
20° F x  0 : P  0,3 N BC cos 20º  N BC sen 20º  0
20°
NBC  P  138,4 N

A c) Como el conjunto está en equilibrio y P  0 ,

entonces
W = 2400 N
NA
N A  0 y en consecuencia F fA  0,1 N A 0
Ff A
y entonces F fAB  0
Ff AB F y  0 : N AB  2400 N
NAB
Ff AB
NAB cuña: F x 0  0,3 N BC cos   N BC sen  0
B B 
P  tan  max  0,3   max  16,7º

Ff BC 
NBC

Ejemplo 9.7:
18000 kgf
La posición vertical de la viga de acero en I se

A
ajusta mediante las cuñas de acero E y F. La
placa de acero CD se ha soldado a la placa de Viga I
base de la viga y se sabe que la reacción
vertical en este extremo es de 18000 kgf.
Sabiendo que el coeficiente de rozamiento
estático es 0,30 entre las dos superficies de
acero y 0,60 entre el acero y el hormigón. Si se soldadura B
C D
desea elevar la viga, determinar la fuerza P placa (acero) Q
P E
necesaria y la fuerza Q correspondiente que F 12°
impide el movimiento horizontal de la placa de hormigón
base de la viga.
Solución:
Los DCL de los cuerpos involucrados son:
18000 kgf F y  0: N DE  18000 kgf
F y  0 : Ff DE  Q
Q
Pero en el movimiento inminente: F fEF  0,3 N DE
Ff DE
NDE  Q  0,3 (18000)  Q  5400 kgf
F y  0 :  18000  N EF cos 12º  F f EF sen12º  0
Movimiento inminente: F fEF  F f max  (0,3) N EF
  18000  N EF cos 12º 0,3 N EF sen12º  0  N EF  19655 kgf
NDE F y  0 : P  0,3 N DE  19655 sen12º 0,3  19655 cos 12º  0

Ff DE
P E
 P  15254 kgf
12°
Ff EF
NEF
F y  0 : 18000  N EF cos 12º 0,3 N EF sen12º
Con lo que se verifica que N EF  19655 kgf
NEF
Finalmente,
Ff EF  Fx  0 : F fF  N EF sen12º0,3 N EF cos12º
F 12°
Ff F  FfF  9854 kgf . Se debe cumplir que:

18000 kgf FfF  9854  0,6 (18000)  10800 kgf

Ejemplo 9.8:
La palanca soldada a un collarín ha sido diseñada para
que, en su posición de trabajo, soporte una carga vertical
P. Para ello el diámetro interno d  del collarín es
ligeramente más grande que el diámetro d del tubo circular
vertical. Sabiendo que el coeficiente de fricción estática en
los puntos de contacto A y B entre el collarín y el tubo es
  0,2 , determinar la dimensión más pequeña de d
necesaria para que la varilla no cuando se aplique la carga
vertical P.
Solución:
Movimiento inminente: Ff A   N A
d
FfB Ff B   NB
B NB
 d
NA A
P
M A  0  : N B (d )  P  L    0,2 N B (d )  0
 2
Ff A
P (L  d / 2
L
 NB 
0,8 d
 d
M B  0  : N A (d )  0,2 N A (d )  P  L    0
 2
P( L  d / 2)
 NA 
1,2 d
F y  0: 0,2 N A  0,2 N B  P  0
P ( L  d / 2) P ( L  d / 2)
 0,2  0,2 P
1,2 d 0,8d
 d  0,4 L

F
Ejemplo 9.9:
30°
Calcular la fuerza F con la que se produce el movimiento

inminente de la caja cuya masa es de 200 kg. Considere como
coeficiente de fricción entre la caja y el piso  s  0,25 .
950 mm
Solución:
El diagrama de cuerpo libre de la caja para un cierto valor de
F, para el cual ella está en equilibrio es:
F 500 mm
30°
Como no sabemos a priori si la caja deslizará o volcará,
tendremos que analizar ambos casos y luego sacaremos
conclusiones.
950 mm
G
a) Análisis de deslizamiento:
W=mg F x  0: F cos 30  Ff  0

Ff  F f  F cos30 (1)
P
F
N x
y  0: F sen 30  mg  N  0
250 250
 N  m g  F sen 30 (2)
Estas expresiones (1) y (2) se cumplirán siempre en condiciones de equilibrio estático.

Ahora, analizando la situación de deslizamiento inminente, éste se producirá si es que la
fuerza de fricción ha tomado su valor máximo, es decir si F f  F f max   s N .
Evidentemente, para que no se produzca deslizamiento deberá cumplirse que:
F f  F f max   s N (3)
Reemplazando (1) y (2) en (3) obtenemos: F cos30   s (m g  F sen 30)
es decir: F  494,44 [N] (4)
b) Análisis de volcadura:
Para que no se produzca volcadura se deberá cumplir: x0 (5)
A las ecuaciones (1) y (2) se puede añadir una tercera condición de equilibrio:
M P  0: F cos30 (950)  F sen 30 (500)  m g (250)  N  x  0
F cos30 (950)  F sen 30 (500)  m g (250)

de donde: x 
N
F cos30 (950)  F sen 30 (500)  m g (250)
de (2): x 
m g  F sen 30
recordando (5) y despejando adecuadamente: F  456,78 [N] (6)
de (4) y (6) concluimos que primero se produciría volteo. Entonces: Fmax  456,78 [N].

Ejemplo 9.11:
F
Sobre el mueble mostrado (masa m) se aplica la
fuerza F. Sabiendo que el coeficiente estático de
fricción es  s , calcular la máxima altura h a la que
h
se puede aplicar F para que el mueble deslice y no se
vuelque. mg
Solución:
b/2 b/2
F
El DCL siguiente muestra el estado límite para

que no haya vuelco.
h
mg A partir del análisis de equilibrio de dicha
Ff P
posición el cuerpo deslizará si:
N F f  F f max   s N (1)
b/2
Del equilibrio:
 F  0 :
x E 0 f Ff  F (2)
 F  0 : M  mg  0 
y N  mg (3)
b mgb
 M  0 : F  h  mg  2  0
p  F
2h
(4)
(2) en (1): deslizamiento si F  s N (5)
mgb
(3) y (4) en (5):  s m g
2h
b
 h  que es la condición para que el mueble deslice sin que
2 s
vuelque.

Ejemplo 9.14: (Pregunta 7, 2008-2) 0,6 m 1,2 m
El bloque de 75 kg y centro de gravedad en G

descansa en posición horizontal sobre el G
apoyo C y sobre el puntal vertical ligero AB.
A C
Si los coeficientes de rozamiento de los
0,6 m
distintos pares de superficies en contacto son
 A  0,20 , B  0,35 y C  0,30 , se pide P
0,3 m
calcular el menor valor de P que iniciaría el B
deslizamiento en alguna parte del sistema.
¿Dónde tendría lugar ese deslizamiento?
Solución:  Equilibrio del bloque:
0,6 m 1,2 m F  0:x Ff A  Ff C  0 (1)
G
F  0:y N A  75g  NC  0 (2)
FfA
A 75 g C
Ff C
M  0 : A 75g (0,6)  NC (1,8)  0 (3)
N C  25 g  N A  50 g
NA NC
de (3):
NA
 Equilibrio del puntal:
F
FfA
x  0: P  FfA  FfB  0 (4)
0,6 m
P
F y  0: NB  N A  0 (5)
 N B  50 g
0,3 m
Ff B
NB M B  0: P (0,3)  FfA (0,9)  0  P  3 F fA (6)
Todas las ecuaciones anteriores son válidas para cualquier condición de equilibrio. Ahora
analizaremos diversas posibilidades de movimiento inminente.
 Movimiento inminente en A: F fA   A N A  0,2 N A  0,2 (50 g ) 10 g

en (6): P  3 (10 g )  P  30 g
 Movimiento inminente en B: F fB   B N B  0,35 N B  0,35 (50 g ) 17,5 g (6)

P
en (4): F fA  17,5 g  P  17,5 g  P  26,25 g
3
 Movimiento inminente en C: F fC  C N c  0,3 N C  0,3 (25 g )  7,5 g

en (6) y (1): P  3 (7,5 g )  P  22,5 g
De los tres resultados concluimos que P  22,5 g iniciaría el movimiento en C.
Chequeamos: FfA  7,5 g   A N A  0,2 (50 g )  10 g ok!

Ff B  P  Ff A  22,5 g  7,5 g  15 g  B N B  0,35 (50 g )  17,5 g ok!

Ejemplo 9.15: B
Dos tablas idénticas, de masa 20 kg cada una,

están provisionalmente apoyadas una en la otra P
2,4 m
como se muestra. Sabiendo que el coeficiente de
rozamiento estático entre todas las superficies es D
0,8 m
0,40, determinar:
A C
a) El mayor módulo de la fuerza P para el que
se conserva el equilibrio. 1,8 m 1,8 m
b) La superficie en la que se iniciará el

movimiento.
Solución: DCL del sistema:
B M C  0:
N A (3,6)  20 g (2,7)  20 g (0,9)  P3  0
P 5
2,4 m
G1
G2  N A  196  P (1)
D 6
F  0: T  FfA  Ff C
0,8 m
mg mg
x (2)
A C
FfA
NA
0,9 m 0,9 m
NC
FfC
F y  0: N A  P  2 m g  NC  0
1,8 m 1,8 m
P
con (1): NC  196  (3)
6
FfB
B NB M B  0 : N A (1,8)  FfA (2,4)  P (1,2)  mg (0,9)  0

con (1): Ff A  73,5  0,125 P (4)
F
P
 0: Ff A  N B
2,4 m
G1 x (5)
D
F  0: N A  P  mg  Ff B  0
0,8 m
mg
y
A
P
FfA 0,9 m
con (1): Ff B  (6)
NA 1,8 m 6
de (2) y (4): Ff C  73,5  0,125 P

de (5) y (4): N B  73,5  0,125 P
Dado que el sistema está en equilibrio, entonces se debe cumplir para cada fuerza de
fricción que F f  F f max   s N .
 5 
Para A: Ff A   s N A  73,5  0,125  (0,4) 196  P   P  23,54 N
 6 
Para B: Ff B   s N B  P / 6  (0,4) (73,5  0,125 P)  P  252,1 N
 P
Para C: Ff C   s N C  73,5  0,125 P  (0,4) 196    P  84,08 N
 6
Conclusión: Pmax  84,08 N y el movimiento ocurriría primero en C.

Ejemplo 9.16: 100 mm P
En el sistema mostrado, el cilindro tiene una masa de 50 kg y las

barras son de masa despreciable. Si los coeficientes de fricción A B
60°
estática en C y E son 0,6 y 0,3 respectivamente, determinar la
fuerza máxima P que puede aplicarse sin generar movimiento.
Solución: P FBC
C
Las barras AB y BC son FAB B B
60°
bielas. Entonces el equilibrio 60°
del nudo B muestra que: FBC
200 mm
D
F y  0: FBC sen 60  P
C
Ff C
60°
de donde: P  0,866 FBC (1) NC
E
FBC 50 mm 50 mm
Además, el equilibrio de la barra (biela) BC exige que las fuerzas aplicadas en sus
extremos sean colineales y de sentidos contrarios. Ahora, como las fuerzas que reproducen
entre la barra C y el cilindro D son la fuerza de fricción Ff C y la normal NC, entonces,
necesariamente ellas deben ser componentes de la fuerza FBC (ver figura).
NC
Entonces: tan 60   F f C  0,577 N C
Ff C
Ello significa que es imposible que F fC pueda crecer hasta tomar su valor máximo
F fC max  0,6 N C , sin importar el valor que pueda tomar P. En consecuencia es imposible
que se llegue a estado de movimiento inminente entre C y D. Entonces, la única
posibilidad de movimiento inminente se producirá entre el cilindro y el piso. Lo que no
sabemos es si se producirá primero deslizamiento o volcadura. Tendremos que averiguarlo.
FBC
Aplicando las ecuaciones de equilibrio para cualquier
C 60°
valor de P obtenemos:
F  0:
x FfE  FBC cos 60 (2)
200 mm
mD g F  0:
y N E  FBC sen 60  50 g  0 (3)
D M  0 :E
Ff E E N E ( x)  50 g (50)  FBC sen 60 (50) 

NE  FBC cos 60 (200)  0 (4)
x
50 mm

 Análisis de deslizamiento:
En el movimiento inminente de deslizamiento la fuerza de fricción FfE toma su valor
máximo:
FfE  FfE max  E N E  F fE  0,3 N E (5)
(5) en (2): 0,3 N E  FBC cos 60  N E  1,667 FBC
en (3): 1,667 FBC  FBC sen 60  50 g  0
de donde: FBC  611,75 N
y entonces, en (1): Pmax  529,8 N
 Análisis de volcadura
El cilindro estará a punto de voltear si x  0 . Entonces, de (3):
50 g (50)  FBC sen 60 (50)  FBC cos 60 (200)  0
de donde: FBC  432,11 N
recordando (1): Pmax  374,22 N
Finalmente podemos concluir que primero se produciría volcadura y ello ocurrirá al

sobrepasar el valor de Pmax  374,22 N.

Ejemplo 9.17: P
L/2 L/2
La barra delgada uniforme de masa m y longitud L G

se encuentra inicialmente en reposo en posición
horizontal, como lo muestra la figura, sobre la
superficie circular fija de radio R  0,6 L . Si en el
L
0 ,6
extremo de la barra se aplica poco a poco una fuerza
R=
P siempre normal a la barra y el deslizamiento se
inicia para   20 , se pide determinar el coeficiente
de rozamiento estático y el valor de P necesario.
Solución: DCL de la barra en el instante de movimiento de resbalamiento inminente.

Notar que la distancia entre G y C es igual a la longitud de arco CoC .
F  0: x mg sen  Ff  0 (1)
F  0: y  mg cos   N  P  0 (2)
L 
M  0: C mg cos  ( R  )  P   R    0
2 
(3)
Movimiento de deslizamiento inminente: F f   N (4)

mg sen 
(4) en (1): mg sen   N  N

mg sen 
en (2):  mg cos   P0

mg sen 
despejando:  (5)
P  mg cos 
mg cos  (0,6 L)  
de (3): P donde   20º  rad
0,5 L  (0,6 L)  9
 P  0,677 mg
mg sen 20º
en (5): 
0,677 mg  mg cos 20º
   0,212

Ejemplo 9.18: z
La varilla AB (longitud   10 m,
peso W  50 kgf) está articulada A   10 m
mediante una rótula en B y
simplemente apoyada sobre la B
y
O
m
superficie esférica rugosa en A
4
=
(coeficiente estático de fricción
R
  0,25 ). Se pide encontrar las 12 m
reacciones en A y B para la posición x
Fig. 3-84
de la barra en que se encuentra en
estado de movimiento inminente.
z
N
C
Solución:
A   10 m Bz
El extremo A de la varilla estará en Ff G
E B By
algún punto sobre el cuarto de y
O
m
circunferencia CAD (radio r), el cual 4
Bx
r
=
W
R
está contenido en un plano vertical

paralelo al plano cartesiano xz. El D 12 m
x
DCL de la varilla es el siguiente: Fig. 3-85
Para el triángulo OCB (contenido en el plano yz) se cumple:

C
10 m
(4)2  (10)2  (12)2  2 (10) (12) cos 
 cos   0,95  cos   18,19º
4m
r

O
E
B
OE  12  10 cos   2,5 m
12 m
Fig. 3-86 CE  10 sen  3,12 m  r  3,12 m

Entonces: rA  ( x A , y A , z A )  ( x A ; 2,5 ; z A ) (1)
y además: x A2  z A2  (3,12) 2  x A2  z A2  9,73 (2)
Las fuerzas que actúan sobre la varilla son:


 Reacción en la rótula B: B  ( Bx , By , Bz )

 Peso de la varilla: W  0 , 0 ,  50  kgf
 Normal en A: su dirección está dada por el radio OA de la esfera

 (xA , yA , z A ) ( x , 2,5 , z A )
N  N  N A
xA  yA  z A
2 2 2 3,12

 N  N (0,32 x A ; 0,80 ; 0,32 z A ) (3)
 Fuerza de fricción: Dado que el punto A solamente puede resbalar a lo largo del
cuarto de circunferencia CAD, entonces la fuerza de fricción
estará contenida en el plano que contiene a dicho cuarto de
circunferencia CAD y será tangente a ella en el punto A.


F f  F f (  sen ; 0 ; cos  ) donde: F f   N  0,25 N
z zA z xA x
C
sen    A y cos    A
A
zA r 3,12 r 3,12
Ff
  z x 
 F f  0, 25 N  A , 0 , A 
 3,12 3,12 
 
x
D xA E  F f  N ( 0,08 z A ; 0 ; 0,08 x A ) (4)
 Equilibrio del cuerpo rígido:

      
M B  0: rG B  W  rA B  N  rA B  F f  0 (5)
   1    1  
donde: rG / B  rG  rB  ( rA  rB )  rB  ( rA  rB )
2 2
 ( x A ; 2,5 ; z A )  (0 , 12 , 0)   0,5 x A ;  4,75 ; 0,5 z A 
1
2
  
rA B  rA  rB  ( x A ; 2,5 ; z A )  (0 , 12 , 0)  ( x A ;  9,5 ; z A )
iˆ ˆj kˆ

rG B  W  0,5 x A  4,75 0,5 z A  237,5 ; 25 x A ; 0 
0 0  50
iˆ ˆj kˆ
 
rA B  N  xA  9, 5 zA  ( 3,84 N z A ; 0 ; 3,84 N x A )
0,32 N x A 0,8 N 0,32 N z A
iˆ ˆj kˆ
 
rA B  Ff  xA  9, 5 zA  ( 0,76 N x A ;  0,08 N z A2  0,08 N x A2 ;  0,76 N z A )
 0,08 N z A 0 0,08 N x A
( 2)
 ( 0,76 N x A ;  0,08 N ( z A2  x A2 );  0,76 N z A )  ( 0,76 N x A ;  0,778 N ;  0,76 N z A )
en (3) y ordenando: 237,5  3,84 N z A  0,76 N x A  0 (6)
25 x A  0,778 N  0 (7)
3,84 N x A  0,76 N z A  0 (8)
resolviendo el sistema: xA  0,605 m , z A  3,057 m , N  19,44 kgf


en (3): N  (3,76 ; 15,55; 19,02) kgf

en (4): F f  (4,75 ; 0 ; 0,94) kgf
Ahora podemos determinar las reacciones en la rótula esférica:
    
 Fi  0 : N  Ff  W  B  0
(3,76 ; 15,55; 19,02)  (4,75 ; 0 ; 0,94)  (0 ; 0 ;  50)  ( Bx ; B y ; Bz )  (0, 0, 0)

de donde: B  ( Bx ; By ; Bz )  (0,99 ;  15,55 ; 30,04) kgf

Ejemplo 9.22:
Calcular la fuerza P que se debe ejercer sobre la cuña

liviana (peso despreciable) para iniciar el movimiento del A
cilindro de masa 40 kg. Considere como coeficiente de
fricción estático entre todas las superficies  s  0,25 . P B
10°
Solución:
A continuación se muestran los diagramas de cuerpo libre del cilindro y de la cuña. Hay
que tener en cuenta que si la cuña se mueve hacia la derecha, entonces el cilindro subirá.
10°
Ff A
NB
O NA Ff B
P
R 10°
10°
Ff B W
10° N1 N2 N3
NB
 Para el cilindro:
M  0: O Ff B  R  Ff A  R  0  Ff A  Ff B (1)
F  0: x  N A  Ff B cos 10º  N B sen10º  0 (2)
F  0: y  Ff A  Ff B sen 10º  N B cos 10º  W  0 (3)
 Para la cuña: F x  0: P  Ff B cos 10º  N B sen 10º  0 (4)
Hay que notar que estas cuatro ecuaciones son válidas para cualquier condición de
equilibrio.
Caso 1: Supondremos rodadura pura en A: Ff A  Ff max A  s N A (5)
y al mismo tiempo deslizamiento inminente en B: Ff B   s N B (6)
(1) en (3):  Ff B  Ff B sen 10º  N B cos 10º  W  0

de (6):  s N B  s N B sen 10º  N B cos 10º  W  0  N B  57,85 kgf
en (6) y (1): Ff A  FfB  14,46 kgf
de (2): N A   Ff B cos 10º  N B sen 10º  N A  24,29 kgf
Ahora debemos verificar que se cumple la expresión (5):

es decir, ¿ 14,46  0,25 (24,29)  6,072 ?  no!
Entonces debemos descartar la posibilidad de movimiento inminente analizada.

Caso 2: Supondremos rodadura pura en B: Ff B  Ff max B  s N B (7)
y al mismo tiempo deslizamiento inminente en A: Ff A   s N A (8)
(8) y (1) en (2): N A  s N A cos 10º  N B sen 10º  0

(8) y (1) en (3):  s N A  s N A sen 10º  N B cos 10º W  0
de donde: N A  10,043 kgf y N B  43,61 kgf
Ahora debemos verificar que se cumple la expresión (7):

es decir, ¿ Ff B  Ff A  0,25 (10,046)  0,25 (43,61) ?  ok !
Finalmente en (4): P  0,25 (10,046) cos 10º 43,61sen 10º  0

 P  10,04 kgf

Ejemplo 9.20:
Calcular la fuerza P con la que se produce el
movimiento inminente del cilindro de masa A
O
m  100 kg y radio r  0,4 m . Considere como B
coeficientes de rozamiento estático  A  0,15

A
entre el cilindro y el piso y  B  0,4 entre el
cilindro y el elemento en L. P 20°
Solución:
Los diagramas de cuerpo libre del elemento en L y del cilindro para cualquier posición de
equilibrio estático son:
y
P
B FfB x
A
N O
x B
FfB P 20°
mg FfA
20° A
P 20°
N
El análisis del cuerpo en L nos muestra que en el punto B se originan una fuerza normal y
una fuerza de fricción. El equilibrio en la dirección x exige además que la fuerza normal
sea P.
Del DCL del cilindro: F  0:

x P  Ff A  mg sen 20º  0 (1)
F  0:
y N A  mg cos 20º  FfB  0 (2)
M  0: O Ff B  r  F f A  r  0
 F fB  F fA (3)
1ra. posibilidad: movimiento inminente de deslizamiento en B:
Ff B  0,4 P (4)
y se debe cumplir que: Ff A  FfA max  0,15 N A (5)
(4) en (3): Ff A  Ff B  0,4 P (6)

(6) en (1): P  0,4 P  980 sen 20º  0  P  559 N
en (2): N A  980 cos 20º 0,4 P  0  N A  1146 N
en (6): Ff B  0,4P  Ff B  224 N  Ff A  224 N
Se debe cumplir (5): Ff A  225  0,15 N A 00,15 (1146)  172 no!

2da. posibilidad: movimiento inminente de deslizamiento en A:
Ff A  FfA max   A N A  0,15 N A (7)
y se debe cumplir en B que: Ff B  Ff max B  0,4 P (8)
(7) en (3): Ff A  Ff B  0,15 N A (9)
en (1): P  0,15 N A  980 sen 20º  0 (10)
en (2): N A  980 cos 20º  0,15 N A  0 (11)
de (11): N A  1085 N
(9)
en (10): P  498 N  Ff A  Ff B  163 N
Se debe verificar (8): Ff B  163  Ff max B  0,4 (498)  199 ok!

Ejemplo 9.23:
15 cm
Calcular la fuerza P con la que se produce el P
A
movimiento inminente del sistema compuesto
por una rueda cilíndrica de masa m  10 kg y 15
cm
30 cm
C
radio r  15 cm y una caja de masa
M  15 kg . Considere como coeficientes de
rozamiento estático  A  0,2 entre el cilindro A
y el piso y B  0,3 entre la caja y el piso. B
Solución:
Los diagramas de cuerpo libre del cilindro y de la caja son:
15 cm
P T
T
A
30 cm
15 G
cm
mg
Ff A
Ff B
P
NA NB
e
Rueda en equilibrio:  F  0 : T  F  0 (1)

x fA
 F  0 : N  p  mg  0
y A (2)
M  0  T  r  F  r  P  r  0
C fA
 T  F fA  P  0 (3)
Suponiendo que la rueda está en estado de deslizamiento inminente:
F fA  F fA max   A N A  0,2 N A (4)
de (1) y (3): 2 T  P y también 2 F fA  P  2 (0,2 N A )  P


en (2): N A  0,4 N A  10 (9,8)  0  N A  163,3 N
(1)
en (4): F fA  32,67 N  T  32,67 N  P  65,33 N
Ahora examinaremos si con T  32,67 N la caja desliza o vuelca:
F x  0 : F fB  T  0  F fB  32,67  F fb max   B N B … (5)

(5)
 Fy  0 : N B  Mg  0  N B  147 N  32,67  0,3 (147)  44,1
 la caja no desliza!
 M p  0  : N B e  Mg (0,075)  T (0,30)  0

147 e  15 (9,8) (0,075)  32,67 (0,30)  0  e  0,0083 m
Como e  0  caja no vuelca! Respuesta: P  65,33 N


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Cap. 9 Fricción Pág.

T El equilibrio estático del bloque A nos muestra claramente

reemplazando valores: mA  0,566 mB (5)

 Análisis del movimiento inminente de B hacia arriba:

Pontificia Universidad Católica del Perú 1

reemplazando valores: mA  1,166 mB (11)

Resumiendo (5) y (6): 0,566 mB  mA  1,166 mB

Pontificia Universidad Católica del Perú 2

La barra AB y los bloques C y D tienen una masa de P 

dentro de una guía recta sin fricción. Determinar la

Ay F y  0: N B cos   Ay  5g  0,2 N B sen  0

B M A  0: N B sen (2 )  0,2 N B cos  (2 )  T ()

Pontificia Universidad Católica del Perú 3

Ay  5g  0,92 N B  Ay  5 (9,81)  0,92 (33,16)  Ay  18,54 N

Ay Comprobación: Para todo el sistema

Pontificia Universidad Católica del Perú 4

El bloque A de 5 kg descansa sobre el bloque B de 20

 DCL del bloque A

 DCL del bloque B

Pontificia Universidad Católica del Perú 5

 Suponiendo que sólo se movería A: (B no se movería)

F fA   A N A  0,40 (49)  F fA  19,6 N (7)

y deberá cumplirse que: Ff B   B N B (8)

(7) en (4): P  12,544 N

¿Se cumple la condición (8)?

Ff B  31,36  Ff B max  B N B  0,25 (229,32)  57,33 [ N ] ok!

Normalmente aquí termina el problema pues ya encontramos una posibilidad en la que se

 Suponiendo que A y B se mueven juntos: (sin movimiento relativo entre ellos)

y deberá cumplirse que Ff A   A N A  (0,25) (49)  12,25 N (10)

de (11) y (6): P  21,77 N y N B  217,79 N

en (4): FfA  34,02 N

¿Se cumple la expresión (10)? FfA  34,02 N  12,25 N no!

Pontificia Universidad Católica del Perú 6

Además: Ff   N  F f  0,4 N (4)

Pontificia Universidad Católica del Perú 7

Ejemplo 9.6: Se desea mover la caja de W = 2400 N.

F x  0 : P  0,1(2424)  0,3 N BC cos 20º  N B C sen 20º  0  P  2049,14 N

Pontificia Universidad Católica del Perú 8

A c) Como el conjunto está en equilibrio y P  0 ,

Pontificia Universidad Católica del Perú 9

La posición vertical de la viga de acero en I se

Los DCL de los cuerpos involucrados son:

18000 kgf F y  0: N DE  18000 kgf

F y  0 :  18000  N EF cos 12º  F f EF sen12º  0

Movimiento inminente: F fEF  F f max  (0,3) N EF

  18000  N EF cos 12º 0,3 N EF sen12º  0  N EF  19655 kgf

NDE F y  0 : P  0,3 N DE  19655 sen12º 0,3  19655 cos 12º  0

Con lo que se verifica que N EF  19655 kgf

Ff F  FfF  9854 kgf . Se debe cumplir que:

Pontificia Universidad Católica del Perú 10

Pontificia Universidad Católica del Perú 11

Calcular la fuerza F con la que se produce el movimiento

W=mg F x  0: F cos 30  Ff  0

Estas expresiones (1) y (2) se cumplirán siempre en condiciones de equilibrio estático.

Reemplazando (1) y (2) en (3) obtenemos: F cos30   s (m g  F sen 30)

es decir: F  494,44 [N] (4)

M P  0: F cos30 (950)  F sen 30 (500)  m g (250)  N  x  0

F cos30 (950)  F sen 30 (500)  m g (250)

recordando (5) y despejando adecuadamente: F  456,78 [N] (6)