ESTANCIA II

“CONTROL DEL BRAZO ROBOTICO DEL SERBOT II”

CARRERA: INGENIERÍA MECATRÓNICA

ASESOR: DR. CARLOS ADRIAN CALLES ARRIAGA

ASESOR EMPRESARIAL: HÉCTOR HUGO AVILÉS ARRIAGA

ALUMNO: JOSÉ IVÁN LOZANO VILLELA

Índice

1. Resumen ..................................................................................................................... 2

2. Introducción ................................................................................................................. 2

3. Descripción de la empresa .......................................................................................... 3

3.1 Descripción general de la empresa ........................................................................ 3

3.2 Descripción del departamento donde se desarrolló la Estancia ............................. 4

4. Descripción de los procesos en que participó el alumno ............................................. 4

5. Actividades realizadas durante la Estancia ................................................................. 6

6. Evaluación de la practica como experiencia personal ................................................. 7

7. Conclusiones ............................................................................................................... 8

8. Anexos ........................................................................................................................ 9

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1. Resumen

La “Estancia II” fue realizada en las instalaciones de la Universidad Politécnica de Victoria

en el área de Laboratorio de Sistemas Inteligentes Aplicados (LABSIA) el cual está
destinado a estudiantes en programas académicos afines al área de investigación o que
se encuentran realizando alguna estancia o proyecto de investigación, así como
profesores de tiempo parcial o completo. La Estancia II consistió en el control del brazo
robótico del robot de servicio doméstico SERBOT II el cual después de su fabricación no
disponía de algún antecedente que indicara su funcionamiento, es aquí donde se
enfrenta la problemática de “cómo mover el brazo”. Como resultado de la Estancia II
después de una revisión minuciosa de la fabricación y componentes del brazo, así como
cuestiones de cinemática de robots lo cual requirió un tiempo de estudio se logró
encontrar una forma sencilla de controlar dicho brazo. Finalmente, y como extra se
obtiene antecedente que dan a conocer de forma más profunda lo que está detrás de
todo su funcionamiento y así en un futuro se pueda continuar mejorando el prototipo.

2. Introducción

En la continua búsqueda de la humanidad por crear formas de simplificar sus tareas

materializando tratando de materializar sus ideas nacen los robots cuales asemejándose
a la forma de sus creadores tienen como objetivo realizar las mismas tareas y de la
misma forma que lo haría una persona, pero de forma más eficiente y rápida
deshaciéndonos de la tediosa repetitividad. Es así como llegamos a los robots de
automatización o brazos robóticos desde su desarrollo han facilitado múltiples tareas
manuales, así como peligrosas.

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Es así como al momento de surgir la idea de un robot de servicio doméstico que ayude
a los humanos a realizar sus tareas del día a día es inevitable no pensar en que dicho
robot cuente con brazos como si de una persona se tratase, así es como surge el
prototipo del robot de servicio doméstico SERBOT II el cual se enfrenta a la gran
problemática que impide la continuidad de su mejora y es que el brazo del cual disponía
no contaba con algún tipo de control por ello para solucionar este problema se asigna la
tarea y surge oportunidad de estudiar y buscar un control para dicho brazo de esta forma
se darían herramientas para las futuras mejoras del prototipo lo cual beneficiaria a
quienes busquen en un futuro trabajar con el prototipo y tendrían una visión general del
funcionamiento de dicho robot.

3. Descripción de la empresa
Nombre de la empresa: Universidad Politécnica de Victoria.

Tipo de empresa: Institución de Educación Superior del Estado

Descripción: La Universidad Politécnica de Victoria es una institución de educación

superior pública que se encarga de formar profesionistas en el área de la ingeniería
usando herramientas científicas y tecnológicas, así como altos valores éticos.

3.1 Descripción general de la empresa

Misión

Contribuir al progreso de México mediante la formación de profesionales altamente

calificados, con sentido humano y reconocida capacidad científico–tecnológica para
participar en la solución de problemas de alto impacto social .

Visión

Ser una institución de educación superior reconocida nacional e internacionalmente por

el excelente desempeño profesional de sus egresados, la capacidad y compromiso de
su capital humano, la calidad de sus programas académicos y su aportación científico-
tecnológica al progreso de Tamaulipas y de México.

Políticas de calidad

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Somos una institución de educación superior comprometida con la formación de
profesionistas competentes, que contribuye al desarrollo científico-tecnológico de la
región a través de programas académicos acreditados y de la mejora continua de los
procesos institucionales.

3.2 Descripción del departamento donde se desarrolló la Estancia

La estancia fue realizada en el Laboratorio de Sistemas Inteligentes (LABSIA) el cual se

encuentran a cargo de varios doctores e investigadores de la Universidad Politécnica de
Victoria. Este departamento fue creado para aquellos estudiantes e investigadores que
buscan un lugar donde puedan concentrarse en sus actividades y además de contar con
las herramientas necesarias que cubran sus necesidades con respecto a su trabajo,
dentro de una entidad educativa como lo son las universidades este tipo de instalaciones
son indispensables para aquellos quienes que buscan enfocarse en sus estudios y
trabajos.

4. Descripción de los procesos en que participó el alumno

Para dar inicio a la Estancia II lo primordial era familiarizarse con el material asignado,
así como el estudio a profundidad de los antecedentes que se tienen el robot de servicio
doméstico SERBOT II para ello se asignaron las tesinas de dos exalumnos de la
Universidad Politécnica de Victoria las cuales contenían información detallada sobre la
elaboración del robot ya mencionado, todo el seguimiento fue enfocado a su brazo para
ser más específicos a su control ya que no se poseía antecedente que indicara como
moverlo. Las actividades realizadas durante el periodo de estancias se enfocaron
únicamente en estudio e investigación, el brazo robótico cuenta con dos motores
Dynamixel MX-64 ubicados en el área del hombro y tres Dynamixel MX-28 de los cuales
dos están ubicados en el área del codo y uno en la mano (garra) de esta forma logrando
cinco grados de libertad de los seis necesarios para que dicho brazo alcance cualquier
posición en su espacio de trabajo, los motores debían ser operados en cadena usando
una conexión tipo Daysi Chain para ello se contaba con una tarjeta CM-900 cuyo software

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está basado en Arduino. Después de dos semanas de estudio de cinemática de robots y
de las fichas de especificaciones de los motores los cuales contenían los códigos de
registro necesarios para controlarlos se propone una semana en la cual a lo largo de ella
se marca como objetivo el movimiento de un solo motor para comprender su
funcionamiento, meta que se logra con satisfacción es aquí donde se propone el segundo
paso, mover dos motores al mismo tiempo siguiendo un proceso de control en cadena
que consta de instrucciones independientes para cada motor, esta se convierte en otra
meta lograda con satisfacción. Una vez completamente familiarizado con el control y
funcionamiento del brazo se asigna un plazo de dos semanas para aplicar todo lo
aprendido hasta el momento teniendo como objetivo el propósito final de la estancia, el
control completo, así como algunas sencillas secuencias de movimiento del brazo
robótico además de llevar un registro de todo lo necesario para controlar dicho brazo.
Durante este periodo final se enfrentaron varias problemáticas como el no conocer la
posición exacta de los motores no podía saber con exactitud en que coordenadas se
encontraban así que si en la programación se asignaba una coordenada errónea esto
podría llevar a forzar el brazo y como consecuencia una posible fractura, lo cual fue
solucionado gracias a que los motores contaban con una instrucción en su registro que
permitía saber orientación y grados de rotación en los que se encontraba, al disponer de
esta herramienta supuso una gran ventaja en cuestiones de tiempo ya que de esta forma
se podría reproducir un movimiento en el robot basándose en el estudio de su rotación
sin necesidad de aplicar cinemática de robots, pero para este estudio de movimiento era
necesario saber la posición de todos los motores al mismo tiempo es aquí donde surge
otra problemática, la tarjeta controladora no posee la suficiente memoria para recopilar
datos de 5 motores simultáneamente, como consecuencia supuso un gran contratiempo
ya que si se buscaba un control sencillo sin requerir a la cinemática de robots era
necesario examinar la posición de cada motor individualmente. Todo este proceso
incluyendo la programación de las secuencias tomo un tiempo, pero al final se llegó a la
meta final la programación completa del robot y este realizando secuencias diferentes
logrando al mismo tiempo un antecedente del control del brazo el cual será de gran
utilidad en el futuro.

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5. Actividades realizadas durante la Estancia

Las actividades realizadas en durante la estancia tenían como objetivo el aprender a

familiarizarse con los robots de servicio doméstico y sus brazos manipuladores para ello
se requirió contemplar los siguientes puntos de interés a estudiar.

 Aprender acerca cinemática de robots

El movimiento de un conjunto de articulaciones como lo son un brazo robótico no
requiere solamente del deseo de querer moverlo para ello es necesario conocer
la ciencia detrás de ello y entender su funcionamiento como primera instancia
requirió el estudio de cinemática de robots como primera tarea.

 Aprender acerca de la creación del robot

Como cualquier robot prototipo hay una historia detrás de su creación conocer el
cómo fue diseñado algo es indispensable para evitar cometer errores que podrían
dañarlo y retrasar el trabajo por ello se asigna la tarea de estudiar las tesinas que
contienen información detallada de su fabricación y especificaciones, así como
puntos a tomar en cuenta y finalidad de este.

 Buscar el software adecuado

La tarjeta utilizada para controlar el brazo robótico es una CM-900 dicha tarjeta
lamentablemente se encuentra descontinuada así que los softwares que eran
proporcionados para su funcionamiento no se encuentran disponibles, por ello se
asigna la tarea de buscar un software alternativo para su control lo cual por suerte
su software principal está basado en la estructura de Arduino siendo así se llega
a la solución de usar el software del propio Arduino para así crear la programación
que controlara el brazo robótico.

 Mover un motor el primer paso

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 Esta fue una meta muy importante en el principio del fin ya que esto ayudaría
familiarizarse con el funcionamiento del robot por completo y también comprobaría
que el brazo respondería correctamente al software alternativo con el cual se
estaba programando en este punto fue necesario investigar la ficha técnica de los
motores ya que estos disponen de códigos e instrucciones predefinidas que
permiten el control de todas sus funciones desde temperatura, torque,
revoluciones, grados de rotación etc.

 Movimientos en cadena control de todo el brazo

Este es el punto clave de toda la estancia una vez se tenía el conocimiento de
todo el material a disposición era el momento de asignar secuencias al robot
usando la lectura individual de la posición de cada motor individualmente mientras
se simulaba el movimiento esperado del robot se lograron crear dos secuencias
que demuestran todo lo aprendido durante la estancia.
En este punto cabe destacar que el método utilizado al final es muy tardado y esto
es algo que se podría mejorar, al no poseer la suficiente memoria para recopilar
tanta información lo recomendable seria cambiar la tarjeta controladora por una
más actualizada así se podría conocer la posición del robot en todo momento este
permitiría la reducción del tiempo en la creación de secuencias en casi un 60%,
otra solución posible es simplemente crear un esquema de estudio de la estructura
general del robot y aplicar cinemática para poder crear secuencias sin necesidad
de reproducir los movimientos en el robot.

6. Evaluación de la practica como experiencia personal

Cuando se me propuso como proyecto del control del brazo robótico del robot de servicio
doméstico SERBOT II lo vi como un gran reto, pero también una gran oportunidad de
adquirir conocimiento y experiencia con respecto a los robots. Durante los 30 días que
estuve realizando mi Estancia II logré experimentar de primera mano una pequeña parte
de lo que a una investigación se refiere el simple hecho de no disponer de un antecedente

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o ayuda de alguien más es donde se pone a prueba tu capacidad para asimilar una
problemática y encontrar una solución utilizando los medios que se tengan a disposición,
el comenzar sin la más mínima idea de la definición de un robot o como estos funcionan,
este tipo de situaciones no se presentan tan seguidos pero la ambición del conocimiento
el simple hecho de querer saber cómo funciona algo seguir con esa meta y en el final
encontrar la respuesta por mérito propio amplia tu visión de cómo son las cosas.

Como experiencia profesional al aprender un poco más acerca de que son los robots y
lo necesario que son en la industria esto me lleva a la decisión de en un futuro el querer
enfocarme a la automatización, así como el querer desarrollar proyectos que faciliten
procesos en las industrias. No cabe duda que cuando por fin logras encontrar algo que
quieres hacer en la vida es una gran satisfacción.

7. Conclusiones

Los robots de servicio doméstico son una herramienta del futuro, un futuro que
prácticamente está a la vuelta de la esquina el desarrollo de este tipo de prototipos como
lo son el SERBOT II son muy importantes contribuciones a este campo, debo decir que
después de 6 años de inactividad por parte de este robot el que finalmente se haya
decidido retomar dicho proyecto es algo muy importante ya que podría suponer el inicio
de algo más grande, me siento satisfecho de haber podido aportar algo por mucho o
poco que sea a la continuación de este prototipo.

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8. Anexos

Video-secuencia de saludo: https://drive.google.com/file/d/

1bqrfGJS6LW_lrcRubGA-PIOVJC2X4t1X/ view?usp=drivesdk

Video-secuencia de demostración de fuerza: https://drive.google.com/file/d/

1bqrfGJS6LW_lrcRubGA-PIOVJC2X4t1X/ view?usp=drivesdk

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 Ilustración 1 Robot de servicio doméstico SERBOT II

Ilustración 2 Modelado en SolidWorks del brazo robótico

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Ilustración 3 Tarjeta controladora CM-900

Ilustración 4 Servomotor Dynamixel MX-64R

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Ilustración 5 Conexión en Daysi Chain de servomotores Dynamixel MX-64R y MX-28R

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