Instituto Politcnico Nacional

Centro de Estudios Cientficos y

Tecnolgicos No. 1
Gonzalo Vzquez Vela
Sistemas de control elctrico

BRAZO ROBOTICO ARTICULADO

Proyecto para obtener el ttulo tcnico

vila Salgado Mauricio

Profesor gua: ING. Vicente Ruperto Velzquez

Mxico, Distrito Federal

2014
Dedicatorias

Agradecimientos

Resumen
En este presente trabajo se mostrara paso a paso a paso cada una de las fases
que se considero, para sustentar la operacin que tendr el robot y porque opera
de esa forma.
De la misma forma se describir el armado del brazo robtico, desde el armado
fsico, hasta la integracin de los motores que provocaran el moviente de este.
Mostraremos los materiales usados, su sustentacin terica de la operacin de los
mismos y la forma de operacin que tienen unidos entre s.
Describiremos el armado de los circuitos de control electrnico usados, como
tambin las pruebas que se llevaron a cabo para llegar al producto final.
Platicaremos las problemticas que se dieron al armado, en las pruebas y el
detalle esttico, como tambin como llegamos a la toma de decisiones que
lograron solucionar estas problemticas.

Mostraremos los resultados que tuvimos en la construccin del brazo robtico

como tambin el resultado que tuvimos al usar el mtodo de trabajo y al seguir el
diagrama de gant y el diagrama de flujo.

ndice
Resumen..
CAPTULO 1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
1.1 Introduccin...............
1.2 Tema del proyecto
1.3 Determinacin del problema
1.4 Objetivos
1.4.1 Objetivo general
1.4.2 Objetivo particular
1.5 Hiptesis
1.5 Justificacin..
1.6.1 Conveniencia de la investigacin
1.6.2 Relevancia..
1.6.3 Implicacin prctica..
1.6.4 Valor terico..

1.6.5 Delimitacin del estudio..

1.7 Fundamentacin terica..
1.7.1 Antecedentes histricos..
1.7.2 Robot.
1.7.3 Tipos..
1.7.4 Grados de libertad.
1.7.5 Brazo robtico.
1.7.6 Efector final..
1.8 Materiales..
1.8.01 Moto reductores
1.8.02 Transistor NPN
1.8.03 Transistor PNP
1.8.04 Mini relevador.
1.8.05 Diodo de silicio..
1.8.06 Resistores
1.8.07 Contador decimal..
1.8.08 555..
1.8.09 Arduino Leonardo.
1.8.10 LM3914.
1.8.11 LED

CAPTULO 2. DISEO DEL PROTOTIPO

2.1 Articulaciones..
2.2 Grados de libertad
2.3 Engranes.
2.4 Circuitos.............
2.5 Control.
CAPITULO 3. DESARROLLO DEL PROYECTO
3.1 Diseo estructural del brazo.............
3.2 Circuito de control
3.3 Circuito de fuerza.............
3.4 Estructura fsica............
3.5 Instalacin de la estructura...........
3.6 Pruebas inciales fsicas y elctricas...
3.7 Acabado del prototipo....
3.8 Pruebas finales y presentacin del proyecto.......
CAPTULO 4. CONCLUSIN
4.1 Conclusin
CAPTULO 5.BIBLIOGRAFA
5.1 Bibliografa..
5.2 Web grafa..

CAPTULO 6. ANEXOS
6.1 Diagrama de Gantt..
6.2 Ruta crtica
6.3 Diagrama de flujo.

CAPITULO 1: PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

1.1 Introduccin
En este trabajo se presentara detalladamente paso por paso de lo que se elaboro
para llegar al producto final, las problemticas que se presentaron durante la
realizacin del trabajo y que herramientas, materiales y metodologas usadas
durante este proyecto.
Presentaremos por la mitologa inductiva empezando desde lo ms partculas
como; el funcionamiento de los robots, aplicaciones, hasta los diferentes tipos de
control que tiene cada uno de ellos, la aplicacin que tienen los servo motores
que se usaron y como calcular las fuerzas de estos para que puedan ejercer sus
aplicaciones correctamente, como tambin ver los tipos de grados de libertad con
los que contaran para llegar al producto final.
Se describir a fondo las pruebas que se hicieron para llegar al producto final,
como tambin los errores mecnicos y electrnicos que se presentaron para que
se llegara al excelente funcionamiento del brazo robtico tipo articulado.
Se presentara a fondo las caractersticas del robot tipo brazo articulado elaborado,
como tambin la eleccin del efector final para decidir que aplicacin y en que
industria se podr utilizar para mejorar los procesos del mismo.

1.2 Tema del proyecto

Este trabajo se refiere a la problemtica de la realizacin de un brazo robtico tipo
articulado para la aplicacin de la tecnologa de este para la implementacin en el
campo laboral, as como tambin diferentes procesos de control para el mismo,
con el cual podr realizar rutinas preestablecidas antes de los procesos, utilizando
las normas para el control de este, las medidas de seguridad sugeridas y la
aplicacin de los conocimientos antes recabados de todas las asignaturas como;
bsicas, humansticas y tecnolgicas.
1.3 Determinacin de problemas
Se planea construir un robot tipo brazo articulado ocupando alguno de los
mtodos de control (automtico, semiautomtico o manual) para la operacin de
rutinas que varen para la integracin de un prototipo en la industria para agilizar la
operacin en el armado de algn producto.
1.4 OBJETIVOS
1.4.1 Objetivo general
Por medio de mecanismos manuales de relevadores y circuitos integrados
controlar un brazo tipo articulado de materiales reciclajes cumpliendo con los
parmetros que debe contar cada uno de ellos y las reglas de la robtica.
1.4.2 Objetivo particular
Se busca la operacin correcta del robot tipo brazo articulado por medio de
controles reciclados (controles de videojuegos) y un control manual con un

sistema de relevadores, circuitos integrados entre algunos otros elementos.

Tambin la realizacin de prototipo con materiales reciclados buscando una
aplicacin para el modo productivo (fabricas), innovando formas de operarlo.

1.5 Hiptesis
Para terminar con la problemtica de la realizacin del robot tipo brazo articulado
llevaremos a cabo el mtodo inductivo para que desde los trminos ms generales
podamos a entender cmo opera cada pieza por separado para despus analizar
qu pasara si unimos las piezas para formar el producto deseado.
Se harn pruebas para descubrir los errores que tenga el sistema, buscaremos
corregirlos, para despus lograr el perfecto funcionamiento del robot.
Se realizara un prototipo digital de como se ver el robot en su trmino total para
ver las caractersticas que este tendr, como tambin una simulacin de las
variables que este puede tener.

1.6 Justificacin
1.6.1 Conveniencia de investigacin
La investigacin realizada es en funcin para poder disear un sistema que pueda
facilitar ciertos procesos por medio de un brazo robtico.
Se desarrollar la suficiente investigacin de trminos bsicos para poder innovar
sistemas ms baratos, eficaces y menos complejos para controlar el robot por
medio de sistemas jams antes vistos o pensados por el hombre.
Relacionar los conocimientos de otras disciplinas para poder implementar estos
sistemas en algunos otros procesos de control
1.6.2 Relevancias
La siguiente tesis tiene relevancias de carcter terico, fsico e innovacin para
facilitar el proceso de alguna empresa.
Se armo el robot con partes recicladas como; una fuente de alimentacin de
computadora para alimentar todo el circuito y los motores. Se opto por el manejo a
control remoto del encendido de la operacin del robot, como tambin el apagado
del mismo, se uso controles de viejos videojuegos (wii) para el control del robot.
Se usaron componentes electrnicos para poder hacer un amplificador de audio y
con este poder controlar un espectculo de luces que ira a LEDS en la base del
robot.
1.6.3 Implicacin prctica

La investigacin pretender servir para la aplicacin en sistemas simulados en un

entorno de industrias, como tambin pretende que se cree una innovacin
tecnolgica, para facilitar la operacin del mismo, como tambin dar una solucin
al desgaste fsico del sistema de control como tambin el desgaste del robot.
Se elaborara con un tipo de control, y formacin fsica, como su efector final, para
la aplicacin en industrias de automviles, textiles o cualquiera que necesite un
brazo robtico que pueda cargar objetos extremadamente pesados.
1.6.4 Valor terico
La utilidad que tiene este trabajo en forma terica consiste en explicar y sustentar
la accin que tiene el robot con diferentes sistemas de control y la compatibilidad
que tiene ciertos elementos con otros, como tambin justificar las conexiones o
agregarle un elemento extra para que funcione correctamente, relacionando los
efectos fsicos o qumicos que estos desenlazan esos errores.
Tambin se podr usar como gua en un futuro para el armado de un robot tipo
brazo articulado, explicndoles el funcionamiento de estos dispositivos.
1.6.5 Delimitacin del estudio
El estudio de la tesis est referida a un brazo tipo articulado de 4 articulaciones
con efector final de pinza, control manual y encendido a control remoto para la
aplicacin en la enseanza de prototipos robticos y la forma de operacin de los
mismos.
Tambin buscar la aplicacin de cosas recicladas o cosas que se usan comn
mente o la gente tiene en sus casas, como tambin la restauracin o modificacin
de materiales usados.
1.7 Fundamentacin terica
1.7.1 Antecedentes histricos
La robtica ha existido desde aos atrs, desde decenas de aos atrs y se
haban manifestados principios de robot, desde el ao 1352 con la aparicin de un
gallo mecnico que cantaba a cierta hora.
La palabra robtica se uso por primera vez en 1921, que hace referencia a una
maquina que hace un trabajo forzado.
En 1954 fue solicitado por primera vez una licencia de un robot, pero el reino
britnico rechazo esta licencia, dejando el proyecto estancado, por un tiempo,
pero, aos ms tarde, en 1961 se autorizo esta licencia desarrollando la
construccin de robots anmate en Japn, este evento logro que japon se
aventajara tecnolgicamente contra estados unidos teniendo ellos los primeros
robots aplicados a la industria.
Esto causo mucho auge por lo que dos aos ms tarde se cre el instituto de
robtica de Amrica.
Los primeros robots a las configuraciones esfricas y antropomrficas, en 1982 se
busca un robot con 3 o 4 grados de libertad, pero esta tecnologa empieza a
desarrollarse no para la aplicacin en la industria, sino que se aplica en la
investigacin del espacio como; el brazo robtico que lanza o recupera satlites, el

automvil lunar y robot para mantenimiento de software hardware de equipo

espacial.1
1.7.2 Robot
Un robot es una entidad virtual o mecnica artificial. En la prctica, esto es por lo
general un sistema electromecnico que, por su apariencia o sus movimientos,
ofrece la sensacin de tener un propsito propio. La independencia creada en sus
movimientos hace que sus acciones sean la razn de un estudio razonable y
profundo en el rea de la ciencia y tecnologa. La palabra robot puede referirse
tanele aludirse a los segundos con el trmino de bots.2
1.7.3 Tipos
Existen diferentes tipos y clases de robots, entre ellos con forma humana, de
animales, de plantas o incluso de elementos arquitectnicos pero todos se
diferencian por sus capacidades y se clasifican en 4 formas:
1. Androides: robots con forma humana. Imitan el comportamiento de las
personas, su utilidad en la actualidad es de solo experimentacin. La
principal limitante de este modelo es la implementacin del equilibrio en el
desplazamiento, pues es bpedo.
2. Mviles: se desplazan mediante una plataforma rodante (ruedas); estos
robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro.
3. Zoomrficos: es un sistema de locomocin imitando a los animales. La
aplicacin de estos robots sirve, sobre todo, para el estudio de volcanes y
exploracin espacial.
4. Poli articulados: mueven sus extremidades con pocos grados de libertad.
Su principal utilidad es industrial, para desplazar elementos que requieren
cuidados.
En sta ltima se puede clasificar segn su morfologa en: Robots angulares o
antropomrficos, robots cilndricos, robots esfricos o polares, robots tipo SCARA,
robots paralelos, robots cartesianos, entre otros.
1.7.3 Grados de libertad
Seis grados de libertad se refiere al movimiento en un espacio tridimensional, es
decir, la capacidad de moverse hacia delante/atrs, arriba/abajo,
izquierda/derecha (traslacin en tres ejes perpendiculares), combinados con
la rotacin sobre tres ejes perpendiculares (Guiada, Cabeceo, Alabeo). El
movimiento a lo largo de cada uno de los ejes es independiente de los otros, y
cada uno es independiente de la rotacin sobre cualquiera de los ejes, el
movimiento de hecho tiene seis grados de libertad.
1.7.2 BRAZO ROBOTICO
1 O'Connor, J.J. and E.F. Robertson. Heron biography (en ingls). Consultado el 5 de septiembre de 2008.
2 Glosario de telecomunicaciones: "bot" (en ingls). Alliance for Telecommunications Solutions (28 de
febrero de 2001). Archivado desde el original el 14-7-2008. Consultado el 5 de septiembre de 2007.

Un brazo robtico es un tipo de brazo mecnico, normalmente programable, con

funciones parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma total del
mecanismo o puede ser parte de un robot ms complejo. Las partes de estos
manipuladores o brazos son interconectadas a travs de articulaciones que
permiten, tanto un movimiento rotacional (tales como los de un robot articulado),
como un movimiento transnacional o desplazamiento lineal.
Tipos:
Robot cartesiano: Usado para trabajos de pick and place (tomar y colocar),
aplicacin de impermeabilizantes, operaciones de ensamblado, manipulacin de
mquinas herramientas y soldadura por arco. Es un robot cuyo brazo tiene tres
articulaciones prismticas, cuyos ejes son coincidentes con los ejes cartesianos.
Robot cilndrico: Usado para operaciones de ensamblaje, manipulacin de
mquinas herramientas, soldadura por punto, y
manipulacin en mquinas de fundicin a presin. Es
un robot cuyos ejes forman un sistema de
coordenadas cilndricas.
Robot esfrico / Robot polar, tal como el Unimate:
Usados en la manipulacin en mquinas herramientas,
soldadura por punto, fundicin a presin, mquinas de
desbarbado, soldadura por gas y por arco. Es un robot
cuyos ejes forman un sistema polar de coordenadas.
Robot SCARA: Usado para trabajos de pick and
place
(tomar
y
colocar),
aplicacin
de
impermeabilizantes, operaciones de ensamblado y manipulacin de mquinas
herramientas. Es un robot que tiene dos articulaciones rotatorias paralelas para
proporcionar elasticidad en un plano.
Robot articulado: Usado para operaciones de ensamblaje, fundicin a presin,
mquinas de desbarbado, soldadura a gas, soldadura por arco, y pintado en spray.
Es un robot cuyo brazo tiene como mnimo tres articulaciones rotatorias.
Robot paralelo: Uno de los usos es la plataforma mvil que manipula las cabinas
de los simuladores de vuelo. Es un robot cuyos brazos tienen articulaciones
prismticas o rotatorias concurrentes.
Robot Antropomrfico: Similar a la mano robtica de Luke Skywalker que se le
coloca al final de The Empire Strikes Back. Se le da forma para que pueda sustituir
a una mano humana, p.e. con dedos independientes incluido el pulgar.

1.7.3 EFECTOR FINAL

Un efector final es el dispositivo en el extremo de un brazo robtico, diseado para
interactuar con el medio ambiente. La naturaleza exacta de este dispositivo
depende de la aplicacin del robot. En la definicin estricta, que origina una serie
de manipuladores robticos, existe un efector final. En un sentido ms amplio, un

efector final puede ser visto como parte del robot que interacta con el ambiente
de trabajo. Esto no se refiere a las ruedas de un robot mvil o las patas de un
robot humanoide, que tampoco son los efectores finales, que son parte de la
movilidad del robot. El efector final de un robot de cadena de montaje,
normalmente sera una cabeza de soldadura, o una
pistola de pintura en aerosol. Un efector final podran
ser las mquinas de herramientas, como un taladro o
cortador de fresado. El efector final del brazo robtico
del transbordador espacial utiliza un patrn de cables
que se cierra como el diafragma de una cmara,
alrededor de un mango u otro punto de agarre.
Tipos:
1. Impactive: mandbulas o garras que fsicamente pueden captar por el
impacto directo sobre el objeto.
2. Ingressive: alfileres, agujas o pelos de punta, que fsicamente pueden
penetrar en la superficie del objeto, se utiliza en la industria textil, el carbn
y el manejo de la fibra de vidrio.
3. Astrictive: las fuerzas de succin aplicada a la superficie de los objetos, ya
sea por vaco, magneto-o electroadhesion.
4. Contigutive: que requieren el contacto directo de la adhesin como el
pegamento, tensin superficial o congelacin.
1.7.7 ARTICULACIONES
Robots cartesianos
Robots cartesianos se pueden suministrar en las siguientes configuraciones:
1.La oferta de base, slo los ejes, los motores no, no el sistema elctrico y los
sensores no
2.

Mquina como en el paso 1, adems de estructura de soporte.

3.
Mquina como en el paso 1, ms del gabinete con el PLC (Siemens, Omron
o Mitsubishi) o CNC, panel de operador con pantalla tctil color de 7 ", motores,
accionamientos y sensores
4.

Mquina como en el paso 3 y ms software, de comando y control

Los ejes, pueden tener una posicin independiente o se puede interpolar (curvas
de forma lineal, circular o particular). Las formas complejas de interpolacin se
obtienen con el uso de tarjetas de eje.
La mquina se puede suministrar con cualquier combinacin de ejes. Usted puede
utilizar el robot, como se muestra o se gira 90 grados a fin de tener la "Y" eje
vertical, y la "Z" eje horizontal. Las rotaciones U, W, y J, puede ser controlado por
servomotores o, si slo tiene dos posiciones, puede montar los actuadores
neumticos. Las transmisiones se realizan con cajas de cambios reaccin de baja
del planeta. Los motores pueden ser Panasonic o Danaher Motion
Robots cartesianos:
Versin estaador

El robot cartesiano en la versin estndar se esboza en la figura. La mquina se

puede suministrar con cualquier combinacin de ejes. Usted puede utilizar el
robot, como se muestra o se gira 90 grados a fin de tener la "Y" eje vertical, y la
"Z" eje horizontal. Las rotaciones U, W, y J, puede ser controlado por
servomotores o, si slo tiene dos posiciones, puede montar los actuadores
neumticos. Las transmisiones se realizan con cajas de cambios reaccin de baja
del planeta. Los motores pueden ser Panasonic o Danaher Motion.
Versiones compactas
El robot cartesiano en la versin compacta se esquematiza en la figura. La
mquina se puede suministrar con cualquier combinacin de ejes. Las rotaciones
U, W, y J, puede ser controlado por servomotores o, si slo tiene dos posiciones,
puede montar los actuadores neumticos. Las transmisiones se realizan con cajas
de cambios reaccin de baja del planeta. Los motores pueden ser Panasonic o
Danaher Motion.
Versiones de prtico.
El robot cartesiano en la versin compacta se esquematiza en la figura. La
mquina se puede suministrar con cualquier combinacin de ejes. Las rotaciones
U, W, y J, puede ser controlado por servomotores o, si slo tiene dos posiciones,
puede montar los actuadores neumticos. Las transmisiones se realizan con cajas
de cambios reaccin de baja del planeta. Los motores pueden ser Panasonic o
Danaher Motion. El eje Y puede tener corri
particularmente alta en estos casos, el
desplazamiento en el eje X se realiza por
medio de una transmisin dual de ambas
pistas.
Robots cilndricos:
Puede realizar dos movimientos lineales y uno
rotacional, o sea, que presenta tres grados de
libertad. El robot de configuracin cilndrica
est diseado para ejecutar los movimientos
conocidos como interpolacin lineal e
interpolacin por articulacin. La interpolacin
por articulacin se lleva a cabo por medio de
la primera articulacin, ya que sta puede
realizar un movimiento rotacional (ver
movimiento A en el dibujo siguiente).
Brazo polar
EstetipoderobottieneMovimientorotacionalyprlsmatico.Dosjuntasderotacionyunapri
smaticapermitenalrobotapuntarenmuchasdirecciones,yextenderlamanaaunpocode
distanciaradial.Losmovimientosson:rotacional,angularylineal.Esterobotutilizalainter
polacionporarticulacionparamoverseensusdosprimerasarticulacionesylainterpolacio
nlinealparalaextensionyretraccion.

1.8 MATERIALES
1.8.01 MOTO REDUCTORES
los motorreductores son apropiados para el accionamiento de toda clase de
mquinas y aparatos de uso industrial, que necesitan reducir su velocidad en una
forma segura y eficiente.
las transmisiones de fuerza por correa, cadena o trenes de engranajes que an se
usan para la reduccin de velocidad presentan ciertos inconvenientes.
al emplear reductores o motorreductores se obtiene una serie de beneficios sobre
estas otras formas de reduccin. algunos de estos beneficios son:


una regularidad perfecta tanto
velocidad como en la potencia transmitida.

en

la

una mayor eficiencia en la transmisin de la

potencia suministrada por el motor.

mayor seguridad en la transmisin,

reduciendo los costos en el mantenimiento.

menor espacio requerido y mayor rigidez en

el montaje.

menor tiempo requerido para su instalacin.

los motorreductores se suministran normalmente acoplando a la unidad

reductora un motor elctrico normalizado asincrnico tipo jaula de ardilla,
totalmente cerrado y refrigerado por ventilador para conectar a redes trifsicas de
220/440 voltios y 60 hz.
para proteger elctricamente el motor es indispensable colocar en la instalacin de
todo motorreductor un guarda motor que limite la intensidad y un rel trmico de
sobrecarga. Los valores de las corrientes nominales estn grabados en las placas
de identificacin del motor.
Normalmente los motores empleados responden a la clase de proteccin ip-44
(segn din 40050). Bajo pedido se puede mejorar la clase de proteccin en los
motores y unidades de reduccin.
1.8.02 MOTOR A PASOS
Los motores paso a paso se pueden ver como motores elctricos sin escobillas.
Es tpico que todos los bobinados del motor sean parte del estator, y el rotor puede
ser un imn permanente o, en el caso de los motores de reluctancia variable (que
luego describiremos mejor), un cilindro slido con un mecanizado en forma de
dientes (similar a un engranaje), construido con un material magnticamente
"blando" (como el hierro dulce).
La conmutacin se debe manejar de manera externa con un controlador
electrnico y, tpicamente, los motores y sus controladores se disean de manera
que el motor se pueda mantener en una posicin fija y tambin para que se lo
pueda hacer girar en un sentido y en el otro.
Los motores paso a paso, como lo indica su nombre, avanzan girando por
pequeos pasos. Tambin difieren de los motores de CC en la relacin entre
velocidad y torque (un parmetro que tambin es llamado "par motor" y "par de
giro"). Los motores de CC no son buenos para ofrecer un buen torque a baja
velocidad sin la ayuda de un mecanismo de reduccin. Los motores paso a paso,
en cambio, trabajan de manera opuesta: su mayor capacidad de torque se
produce a baja velocidad.
Los motores paso a paso tienen una caracterstica adicional: el torque de
detencin (que se puede ver mencionado tambin como "par de detencin", e
incluso par/torque "de mantenimiento"), que no existe en los motores de CC. El

torque de detencin hace que un motor paso a paso se mantenga firmemente en

su posicin cuando no est girando. Esta caracterstica es muy til cuando el
motor deja de moverse y, mientras est detenido, la fuerza de carga permanece
aplicada a su eje. Se elimina as la necesidad de un mecanismo de freno.
Si bien es cierto que los motores paso a paso funcionan controlados por un pulso
de avance, el control de un motor paso a paso no se realiza aplicando en directo
este pulso elctrico que lo hace avanzar.
Estos motores tienen varios bobinados que,
para producir el avance de ese paso, deben
ser alimentados en una adecuada secuencia.
Si se invierte el orden de esta secuencia, se
logra que el motor gire en sentido opuesto. Si
los pulsos de alimentacin no se proveen en
el orden correcto, el motor no se mover
apropiadamente. Puede ser que zumbe y no
se mueva, o puede ser que gire, pero de una manera tosca e irregular.
Esto significa que hacer girar un motor paso a paso no es tan simple como hacerlo
con un motor de corriente continua, al que se le entrega una corriente y listo. Se
requiere un circuito de control, que ser el responsable de convertir las seales de
avance de un paso y sentido de giro en la necesaria secuencia de energizacin de
los bobinados.
Voltaje. Los motores paso a paso tienen una tensin elctrica de trabajo. Este
valor viene impreso en su carcasa o por lo menos se especifica en su hoja de
datos. Algunas veces puede ser necesario aplicar un voltaje superior para lograr
que un determinado motor cumpla con el torque deseado, pero esto producir un
calentamiento excesivo y/o acortar la vida til del motor.

1.8.03 TRANSISTOR NPN

El transistor de unin bipolar (del ingls Bipolar Junction Transistor, o sus siglas
BJT) GART es un dispositivo electrnico de estado slido consistente en dos
uniones PN muy cercanas entre s, que permite controlar el paso de la corriente a
travs de sus terminales. La denominacin de bipolar se debe a que la conduccin
tiene lugar gracias al desplazamiento de portadores de dos polaridades (huecos
positivos y electrones negativos), y son de gran utilidad en gran nmero de
aplicaciones; pero tienen ciertos inconvenientes, entre ellos su impedancia de
entrada bastante baja.
Los transistores bipolares son los transistores ms conocidos y se usan
generalmente en electrnica analgica aunque tambin en algunas aplicaciones
de electrnica digital, como la tecnologa TTL o BICMOS.

Un transistor de unin bipolar est

formado por dos Uniones PN en un solo
cristal semiconductor, separados por una
regin muy estrecha. De esta manera
quedan formadas tres regiones:

Emisor, que se diferencia de las

otras dos por estar fuertemente dopada,
comportndose como un metal. Su
nombre se debe a que esta terminal
funciona como emisor de portadores de
carga.

Base, la intermedia, muy estrecha, que separa el emisor del colector.

Colector, de extensin mucho mayor.

1.8.04 TRANSISTORES PNP

Un transistor PNP es uno que controla el flujo de corriente
principal, alterando el nmero de agujeros en lugar del
nmero de electrones en la base. El bajo costo, fiabilidad y
el tamao pequeo de los transistores los ha convertido en
uno de los grandes inventos del siglo 20.
Un transistor PNP tpico tiene una caja de metal o de
plstico de aproximadamente el tamao de una arveja.
Los transistores de alta potencia son ms grandes, casi
tan grandes como una tapa de botella. El dispositivo tiene
tres cables denominados conectores que se conectan a
otras partes de un circuito. Los conectores se llaman base,
colector y emisor, y cada uno tiene una funcin especfica.
El cuerpo del transistor puede tener un nmero de pieza y
el logotipo del fabricante impreso o estampado en ella,
junto con las letras "E", "B" y "C" que identifican los
terminales de emisor, base y colector.
1.8.05 MINI RELEVADOR
Un relevador o rel elctrico es un interruptor que est controlado elctricamente.
Pueden ser energizados con fuentes de alimentacin AC (corriente alterna) o CC
(corriente continua).
Un rel es realmente un solenoide que est diseado especficamente para
funcionar como un interruptor. Para recapitular, un solenoide es un alambre largo,
helicoidal que tiene muchos bucles y un campo magntico relativamente fuerte y
uniforme en el interior. Una pieza de hierro puede colocarse dentro para reforzar el
campo, como es el caso de un rel. Un rel por lo tanto, es un interruptor
electromagntico.

Los rels se utilizan principalmente

para conmutar a distancia, y para la
conmutacin de alta tensin o de alta
corriente. Son particularmente valiosos
porque pueden controlar estas altas
tensiones y corrientes con slo un
pequeo voltaje o corriente en retorno.
Otro uso importante es para las lneas
de alimentacin de CA. Los rels funcionan como interruptores de alimentacin de
CA, y mantienen las seales de control con aislamiento galvnico.
1.8.06 DIODO
Un diodo es un componente electrnico de dos terminales que permite la
circulacin de la corriente elctrica a travs de l en un solo sentido. Este trmino
generalmente se usa para referirse al diodo semiconductor, el ms comn en la
actualidad; consta de una pieza de cristal
semiconductor conectada a dos terminales
elctricos. El diodo de vaco (que
actualmente ya no se usa, excepto para
tecnologas de alta potencia) es un tubo de
vaco con dos electrodos: una lmina como
nodo, y un ctodo.
De forma simplificada, la curva caracterstica de un diodo (I-V) consta de dos
regiones: por debajo de cierta diferencia de potencial, se comporta como un
circuito abierto (no conduce), y por encima de ella como un circuito cerrado con
una resistencia elctrica muy pequea. Debido a este comportamiento, se les
suele denominar rectificadores, ya que son dispositivos capaces de suprimir la
parte negativa de cualquier seal, como paso inicial para convertir una corriente
alterna en corriente continua. Su principio de funcionamiento est basado en los
experimentos de Lee De Forest.
Los primeros diodos eran vlvulas o tubos de vaco, tambin llamados vlvulas
termoinicas constituidas por dos electrodos rodeados de vaco en un tubo de
cristal, con un aspecto similar al de las lmparas incandescentes. El invento fue
desarrollado en1904 por John Ambrose Fleming, empleado de la empresa
Marconi, basndose en observaciones realizadas por Thomas Alva Edison. DE
SILICIO

1.8.07 RESISTORES
Propiedad de un objeto o sustancia que hace que se resista u oponga al paso de
una corriente elctrica. La resistencia de un circuito elctrico determina segn la
llamada ley de Ohm cunta corriente fluye en el circuito cuando se le aplica un
voltaje determinado. La unidad de resistencia es el ohmio, que es la resistencia de

un conductor si es recorrido por una corriente de un amperio cuando se le aplica

una tensin de 1 voltio.
La abreviatura habitual para la
resistencia elctrica es R, y el smbolo
del ohmio es la letra griega omega, .
En algunos clculos elctricos se
emplea el inverso de la resistencia, 1/R, que se denomina conductancia y se
representa por G. La unidad de conductancia es siemens, cuyo smbolo es S.
1.8.08 CONTADOR DECIMAL
Este es un circuito integrado de 16 pines que se
utiliza para contar por dcadas binarias y crear
secuencias de luces sincronizadas, la
distribucin de los pines es como se observa en
el datasheet de al lado se utilizan el pin 8 y 16
para alimentacin siendo 8 para negativo y 16
para positivo, desde el pin 2 hasta el once son
las salidas aunque no estn en orden como se
observa en la imagen, el pin 12 llamado carry
out se utiliza para montar el circuito en cascada
con otros seria como otra salida, el pin 13 clock
inhibit es utilizado para pausar la secuencia
(este debe ir conectado a tierra y si recibe una
seal positiva detiene el conteo y al volver a
negativo lo pone en marcha de nuevo desde el
mismo punto), el pin 14 clock es la entrada para
un tren de pulsos para determinar la velocidad
de la secuencia, el pin 15 reset sirve para limitar el numero de dcadas del conteo
( normalmente se conecta a negativo pero si se quiere limitar el conteo el pin de la
ultima dcada deseada y se conecta con esta).
1.8.09 555
Tipo monoastable
Este tipo de funcionamiento se caracteriza por una salida con forma de onda
cuadrada (o rectangular) continua de ancho predefinido por el diseador del
circuito. El esquema de conexin es el que se muestra. La seal de salida tiene un
nivel alto por un tiempo t1 y un nivel bajo por un tiempo t2. La duracin de estos
tiempos dependen de los valores de R1, R2 y C, segn las frmulas siguientes:
t_1 = \ln(2)\cdot (R1+R2) \cdot C [segundos]

t_1\approx 0,693 \cdot (R1+R2) \cdot C

y
t_2 = \ln(2)\cdot R2 \cdot C [segundos]
t_2\approx 0,693 \cdot R2 \cdot C
La frecuencia con que la seal de salida
oscila est dada por la frmula:
f \approx \frac{1}{0,693 \cdot C \cdot (R1+2
\cdot R2)}
el perodo es simplemente: T = \frac{1}{f}
Tambin decir que si lo que queremos es un generador con frecuencia variable,
debemos variar la capacidad del condensador, ya que si el cambio lo hacemos
mediante los resistores R1 y/o R2, tambin cambia el ciclo de trabajo o ancho de
pulso (D) de la seal de salida segn la siguiente expresin:
D = \frac{R1+R2}{(R1+2 \cdot R2)}
Hay que recordar que el perodo es el tiempo que dura la seal hasta que sta se
vuelve a repetir (Tb - Ta).
CORRECCIN: Para realizar un ciclo de trabajo igual al 50% se necesita colocar
el resistor R1 entre la fuente de alimentacin y la patilla 7; desde la patilla 7 hacia
el condensador se coloca un diodo con el nodo apuntando hacia el condensador,
despus de esto se coloca un diodo con el ctodo del lado del condensador
seguido del resistor R2 y este en paralelo con el primer diodo, adems de esto los
valores de los resistores R1 y R2 tienen que ser de la misma magnitud.
Tipo astable:
En este caso el circuito entrega un solo
pulso de un ancho establecido por el
diseador.
El esquema de conexin es el que se
muestra. La frmula para calcular el
tiempo de duracin (tiempo en el que la
salida est en nivel alto) es:
T = \ln(3) \cdot R \cdot C [s]
T \approx 1,1 \cdot R \cdot C [segundos]
Ntese que es necesario que la seal de
disparo sea de nivel bajo y de muy corta
duracin para iniciar la seal de salida.
1.8.10 ARDUINO LEONARDO
Arduino es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con un
microcontrolador y un entorno de desarrollo, diseada para facilitar el uso de la
electrnica en proyectos multidisciplinares.2 3

El hardware consiste en una placa con un microcontrolador Atmel AVR y puertos

de entrada/salida.4 Los microcontroladores ms usados son el Atmega168,
Atmega328, Atmega1280, ATmega8 por su sencillez y bajo coste que permiten el
desarrollo de mltiples diseos. Por otro lado el software consiste en un entorno
de desarrollo que implementa el lenguaje de programacin Processing/Wiring y el
cargador de arranque que es ejecutado en la placa.4
Desde octubre de 2012, Arduino se usa tambin con microcontroladoras CortexM3
de ARM de 32 bits,5 que coexistirn con las
ms limitadas, pero tambin econmicas AVR
de 8 bits. ARM y AVR no son plataformas
compatibles a nivel binario, pero se pueden
programar con el mismo IDE de Arduino y
hacerse programas que compilen sin cambios
en las dos plataformas. Eso s, las
microcontroladoras CortexM3 usan 3.3V, a
diferencia de la mayora de las placas con
AVR que generalmente usan 5V. Sin embargo
ya anteriormente se lanzaron placas Arduino
con Atmel AVR a 3.3V como la Arduino Fio y
existen compatibles de Arduino Nano y Pro
como Meduino en que se puede conmutar el voltaje.
Arduino se puede utilizar para desarrollar objetos interactivos autnomos o puede
ser conectado a software tal como Adobe Flash, Processing, Max/MSP, Pure
Data). Las placas se pueden montar a mano o adquirirse. El entorno de desarrollo
integrado libre se puede descargar gratuitamente.
Arduino puede tomar informacin del entorno a travs de sus entradas y controlar
luces, motores y otros actuadores. El microcontrolador en la placa Arduino se
programa mediante el lenguaje de programacin Arduino (basado en Wiring) y el
entorno de desarrollo Arduino (basado en Processing). Los proyectos hechos con
Arduino pueden ejecutarse sin necesidad de conectar a un computador.

1.8.11 LM3914
LM3914 se refiere a un circuito integrado diseado para visualizar el valor de una
seal elctrica comparada con un valor de referencia. Este circuito fue diseado
por National Semiconductor y en su configuracin bsica muestra una escala de
10 valores, ampliables mediante un acoplamiento con otro integrado.

Este integrado tiene una representacin lineal de la

tensin de seal, a diferencia de los otros integrados de
su tipo como el LM3915 y LM3916. Este puede operar
con una tensin desde 3V, hasta 35V, puede utilizar
adems de displays LED, VFD, permite regular la
corriente de salida desde 2ma a 30ma, por lo que no
son necesarias resistencias para los displays y las
salidas pueden dar seales tanto TTL como CMOS.
Su funcionamiento interno se basa en amplificadores operacionales conectados en
serie con resistencias intercaladas.
1.8.12 LED
Los ledes se usan como indicadores en muchos dispositivos y en iluminacin. Los
primeros ledes emitan luz roja de baja intensidad, pero los dispositivos actuales
emiten luz de alto brillo en el espectro infrarrojo, visible y ultravioleta.
Debido a sus altas frecuencias de operacin son tambin tiles en tecnologas
avanzadas de comunicaciones. Los ledes
infrarrojos tambin se usan en unidades de
control remoto de muchos productos
comerciales incluyendo televisores e infinidad
de aplicaciones de hogar y consumo
domstico.
Caractersticas:
Existen tres formas principales de conocer la
polaridad de un led:
La pata ms larga siempre va a ser el nodo
En el lado del ctodo, la base del led tiene un borde plano
Dentro del led, la plaqueta indica el nodo. Se puede reconocer porque es ms
pequea que el yunque, que indica el ctodo
Funcionamiento:
Cuando un led se encuentra en polarizacin directa, los electrones pueden
recombinarse con los huecos en el dispositivo, liberando energa en forma de
fotones. Este efecto es llamado electroluminiscencia y el color de la luz
(correspondiente a la energa del fotn) se determina a partir de la banda de
energa del semiconductor. Por lo general, el rea de un led es muy pequea
(menor a 1 mm2), y se pueden usar componentes pticos integrados para formar
su patrn de radiacin.

Captulo 2. Diseo del prototipo

2.1 ARTICULACIONES

2.2 GRADOS DE LIBERTAD

2.3 ENGRANES
2.4 CIRCUITOS
2.5 CONTROL

CAPITULO 6 ANEXOS
6.1 Diagrama de Gant

6.2 Ruta critica

54
6
2
3

Estipulacin del
requerimiento del
Proyecto Aula

Elaboracin
equipos de
trabajo.
Investigacin
de tipos de
metodologas

Investigacin de
diagrama de flujo
7
Investigacin de
diagrama de gantt
8
Investigacin de
ruta critica
11

12

13

14

Propuesta y sustento
de sistema que se
ocupara para el
control del brazo
Seleccionar
materiales para el
control, el prototipo
y el diseo de este.

10

Realizacin de
diagrama de Gantt
Realizacin de
ruta critica

Introduccin
del trabajo

Sustento terico de
la operacin de los

Pruebas del sistema de

control que se ocupara
para el funcionamiento
del mismo.

15

Termino de
tesis

Montaje

16

Entrega

6.3 Diagrama de flujo

Brazo robtico articulado

Sirveprincipal
el
Sistema
chequeo
de control

Si

No

Regresa al
sistema principal

Operacin manual

Se detecta el funcionamiento de lo
servos

No

Nos indica un error,

regresar a operacin
manual

Si
Va a operar el robot

No
Se resuelve el problema
Revisar las
seales de

Funciono

Si

Actu correctamente

Si