Twido Twdlcae40drf

Universidad de Pamplona
Pamplona - Norte de Santander - Colombia

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PLC TWIDO TWDLCAE40DRF
Presentado por:
DIANA MARCELA CRUZ MONSALVE
DANIEL EDUARDO NEIRA ZARATE
EMERSON JOAL ORTIZ CASTILLO
KELLY JOHANNA VARGAS PORTILLA
Docente: DIEGO JOS BARRERA OLIVEROS
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
FACULTAD DE INGENIERAS Y ARQUITECTURA
PAMPLONA NORTE DE SANTANDER
2017
Formando lderes para la construccin de un 1

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CONCEPTO BSICO PLC
Un controlador lgico programable es un dispositivo que controla una

maquina o proceso y puede considerarse simplemente como una caja de
control con dos filas de terminales: una para salida y la otra para conectar a
dispositivos como vlvulas solenoides, motores, lmparas indicadoras,
indicadores acsticos y otros dispositivos de salida.
Los terminales de entrada reciben seales de realimentacin para conexin a

dispositivos como interruptores de lminas, disyuntores de seguridad,
sensores de proximidad o fotoelctricos, pulsadores e interruptores manuales
y otros dispositivos de entrada.
El circuito para producir las salidas deseadas en el momento adecuado o en

la secuencia adecuada para la aplicacin, se dibuja en forma de diagrama de
contactos y programa en la memoria del PLC como instrucciones lgicas. [1]
Los controladores programables TWIDO en el mercado son fabricados por

Schneider Electric y Telemecanique, han sido optimizados para las
instalaciones sencillas y las mquinas pequeas: aplicaciones estndar de
10 a 100 E/S (mx. 252 E/S). Donde el TWIDO ofrece una flexibilidad y
sencillez a la hora de automatizar este tipo de aplicaciones.
Se encuentran clasificados en dos tipos de TWIDO modular y compacto,

durante el desarrollo de este trabajo se enfoca al TWIDO TWDLCAE40DRF,
el cual se encuentra en los controladores programables compactos.
Esta gama de controladores compacto ofrece una solucin todo en uno con
dimensiones reducidas, que permiten disminuir el tamao de las consolas o
de los cofres en las aplicaciones donde el espacio ocupado es primordial.
Los controladores de tipo compacto tienen integradas en el mismo cuerpo las

entradas y salidas, este depender del modelo a elegir como se muestra en
la figura:

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Imagen I. Gama de controladores TWIDO compactos. Extrado de: Manual Twido Suite. pg.
8.
Los controladores de 24 E/S admiten mdulos de ampliacin, es posible

colocar hasta 4 mdulos dependiendo de los lmites de consumo de
potencia, al igual que el tipo del mdulo de ampliacin se puede llegar hasta
150 E/S con este controlador.
En los controladores de 40 E/S sucede algo similar al controlador de 24 E/S,

permitiendo colocar 7 mdulos, dependiendo del lmite de potencia y del tipo
de mdulo de ampliacin se puede llegar a 264 E/S como mximo.
La fuente de alimentacin para los Twido compactos viene integrada y

utilizan una corriente alterna comprendida entre 100 y 240 C CA, la cual
garantiza la alimentacin de 24 VCC de los capacitores, o una alimentacin de
corriente continua comprendida entre 19,2 y 30 VCC, la cual provee una
alimentacin auxiliar tipo Phaseo para la alimentacin de los captadores.
Los mdulos de ampliacin de los controladores compactos disponen de

mdulos opcionales como visualizador numrico, cartucho de ampliacin de
memoria, cartucho de reloj calendario y puerto de comunicacin RS 485 o
RS 232C suplementario, que permite ajustarse a las necesidades de la
aplicacin. [2]

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Los controladores TWIDO compactos estn formados por los siguientes

componentes, teniendo en cuenta que hay pequeas diferencias entre
modelos de controlador, pero que los componentes siempre sern los
mismos:
Imagen II. Partes de un controlador compacto. Extrado de: Manual Twido Suite. pg. 9.

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TWIDO TWDLCAE40DRF
Es un controlador compacto de 40 E/S con referencia TWDLCAE40DRF
cuenta con 24 entradas y 16 salidas, los tipos de entrada/salida son de 24
VDC, Rel X14, transistores X2 y puerto Ethement con una fuente de
alimentacin de 100/240 VAC.
En la siguiente tabla se muestra el nmero mximo de elementos del

controlador compacto, se debe tener en cuenta que este Twido dispone de
un RTC integrado. Por lo tanto, no se puede agregar ningn cartucho RTC,
nicamente es posible aadir un cartucho de memoria. [3]
ELEMENTOS DE CONTROLADOR TWDLCAE40DRF
Entradas digitales estndar 24
salidas digitales estndar 16 (14 reles + 2 salidas de transistor)
Nmero mximo de mdulos de ampliacin de E/S (digitales o analgicas) 7
Nmero mximo de entradas digitales (E/S del controlador + E/S de ampliacin) 24 + (7X32) = 248
Nmero mximo de salidas digitales (E/S del controlador + E/S de ampliacin) 16 + (7X32) = 240
Nmero mximo de E/S digitales (E/S del controlador + E/S de ampliacin) 40 + (7X32) = 264
Nmero mximo de mdulos de interface del buso AS-Interface 2
Nmero mximo de E/S con mdulos AS-Interface (7 E/S por slave) 20 + (2X62X7) = 908
Nmero mximo de mdulos de interfase del bus campo CANopen 1
Nmero mximo de T/R-PDOs con dispositivos CANopen 16 TPDO, 16 RPDO
Nmero mximo de salidas de rel 14 (base) + 96 (ampliacin)
Potencimetros 2
Entradas analgicas integradas 0
Nmero mximo de E/S analgicas (E/S del controlador + E/S de ampliacin) 15 de entrada / 7 de salida
Controladores remotos 7
Puertos serie 2
Puerto Ethernet 1
Slots del cartucho 1
Tamao mximo de aplicacin / copia de seguridad (KB) 64
Cartucho de memoria opcional (KB) 32 o 64
Cartucho RTC opcional RTC integrado
Monitor de operacin opcional S
Segundo puerto opcional S
Mdulo de interface Ethernet opcional No
Imagen III. Configuraciones mximas de hardware controladores compacto

TWDLCAE40DRF. Extrado de: Controladores programables Twido, gua de referencia
hardware. Pg.16.

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La informacin que se muestra en la siguiente imagen describe las funciones

principales de los controladores compactos TWDLCA40DRF:
Imagen IV. Descripcin general del controlador compacto TWDLCAE40DRF. Extrado de:
Controladores programables Twido, gua de referencia hardware. Pg.43.

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Las caractersticas normales de funcionamiento del Twido TWDLCAE40DRF

son: [3]
CARACTERSTICAS
Temperatura ambiente de funcionamiento 0 a 45C con la carga completa
Temperatura de almacenamiento De -25C a +70C
Humedad relativa Del 30 al 95% (no condensante)
Grado de contaminacin 2 (IEC60664)
Grado de proteccin IP20
Inmunidad a la corrosin Libre de gases corrosivos
Altitud Funcionamientos de 0 a 2000m, Transporte de 0 a 3000m
Montado sobe un riel DIN: De 10 a 57 Hz, amplitud de 0,075mm; de 57 a
150 Hz, aceleracin de 9,8 ms (1G); 2 horas por eje en cada uno de los tres
ejer perpendiculares entre s.
Resistencia a las vibraciones
Montado sobre la superficiel de un panel: De 2 a 25 Hz, amplitud de
1,6mm; de 25 a 100Hz, aceleracin de 39,2 ms (4G); Lloyd's, 90 minutos
por eje en cada uno de los tres ejes perpendiculares entre s.
147 ms (15G), 11ms de duracin, 3 golpes por tres ejes perpendiculares
Resistencia a golpes
entre s (IEC 61131).
Peso 522g
Imagen V. Caractersticas del controlador compacto TWDLCAE40DRF. Extrado de:

Controladores programables Twido, gua de referencia hardware. Pg.47.
nicamente los controladores compactos de la serie TWDLCAE40DRF

cuentan con compartimiento de batera externa con las siguientes
caractersticas: [3].
Imagen VI. Caractersticas de la batera de un controlador compacto TWDLCAE40DRF.

Extrado de: Controladores programables Twido, gua de referencia hardware. Pg. 48

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Las caractersticas elctricas del controlador TWDLCAE40DRF son:

CARACTERSTICAS ELCTRICAS
Tensin de alimentacin nominal De 100 a 240 VAC
Rango de tensin permitido De 85 a 564 VAC
Frecuencua de alimentacin nominal 50/60 Hz (de 47 a 63 Hz)
Corriente de entrada mxima 0,79 A (85 VAC)
77 VA (264 VAC), 65 VA (100VAC), El consumo de alimentacin de
Consumo mximo de alimentacin este controlador y de sus cuatro mdulos de E/S incluye 400mA
para alimentacin de sensores
10 ms, desaccionamiento del 100% (en las entradas y salidas
Interrupcin momentnea de alimentacin permitida
establecidas)
Entre la alimentacin y los terminales de tierra 1,500VAC, 1 min;
Rigidez dielctrica
Entre las E/S y los terminales de tierra 1,500VAC, 1 min.
Entre la alimentacin y los terminales de tierra: mnimo de
Resistencia de aislamiento 10M(500VDC); Entre las E/S y los terminales de tierra: mnimo
de 10M(500VDC)
Terminales de alimentacin de CA: 2kV, nivel 3; Terminales de
Resistencia a ruidos
E/S: -CC: 1kV, nivel 3. -CA: 2kV, nivel 4.
Corriente de llamada Mximo de 35A
Conductor de puesta a tierra UL1007 16 AWG (1,30mm^2)
Conductor de la fuente de alimentacin UL1015 0,33mm^2, UL2,,7 0,82 mm^2
Polaridad inversa: Funcionamiento normal Tensin o frecuencia
Efecto de una conexin de fuente de alimentacin incorrecta
incorrectas: Proteccin de fusible.
Imagen VII. Caractersticas elctricas de un controlador compacto TWDLCAE40DRF.

Extrado de: Controladores programables Twido, gua de referencia hardware. Pg.49.
Algunas de las caractersticas de comunicacin para el Twido

TWDLCAE40DRF se consignan en la siguiente tabla: [3]
PUERTO DE COMUNICACIN PUERTO ETHERNET (RJ45)
Normas 100Base-TX, RJ45
Velocidad mxima en baudios 100 Mbps, segn la velocidad de red.
Comunicacin Modbus (RTUmaster/slave) Clientes/servidor Modbus TCP/IP
Comunicacin ASCII -
Comunicacin remota Un mximo de 16 nodos remotos configurados por controlador
Longitud mxima del cable Distancia mxima entre nodos de red (Segn la arquitectura de red)
Aislamiento entre el circuito interno y el puerto de comunicaciones Con aislamiento
Comunicacin a travs de la lnea telefnica Imposible
Imagen VIII. Caractersticas de comunicacin para un controlador compacto

hardware. Pg.51.

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En la siguiente tabla se muestran caractersticas de E/S de los controladores

compactos de las entradas de corriente continua: [3]
CONTROLADOR COMPACTO TWDLCAE40DRF

Puntos de entrada 24 puntos en dos lneas comunes
Seal de entrada de comn
Tensin de entrada nominal
positivo/negativo de 24 VDC
Rango de tensin de entrada de 20,4 a 28,8 VDC
Corriente de entrada nominal I0, I1; I6, I7, 11mA de I2 a I5, de I8 a

I0, I1; I6, I7: 2,1K;De I2 a I5, de I8 a
Impedancia de entrada
I23: 3,4k
I0, I1, I6, I7: 35 s + valor de filtro. De I2

Tiempo de encendido
a I5, de I8 a I23: 40 s + valor de filtro.
I0, I1, I6, I7: 45 s + valor de filtro. De I2

Tiempo de apagado
a I5, de I8 a I23: 150 s + valor de filtro.
Entre los terminales de entrada y el

circuito interno: foto acoplador aislado
Separaciones de potencial (proteccin de aislamiento hasta 500V).
Entre los terminales de entradas: sin
asilamiento.
Imagen IX. Caractersticas de corriente continua para un controlador compacto

hardware. Pg.53.

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SOFTWARE DE PROGRAMACIN
El software usado por el controlador TWDLCAE40DRF es el TwidoSuite, es

un entorno de desarrollo grfico, lleno de funciones para crear, configurar y
mantener aplicaciones de automatizacin; este permite crear programas con
distintos tipos de lenguaje, despus de transferir la aplicacin para que se
ejecute en un autmata. [2]
Las principales funciones del software TwidoSuite son:
Interface de usuario intuitiva y orientada a proyectos.

Diseo de software sin mens. Las tareas y funciones del paso
seleccionado de un proyecto siempre se encuentran visibles.
Soporte de programacin y configuracin.
Comunicacin con el autmata.
Ayuda de primera mano acerca del nivel de tareas que ofrece enlaces
relevantes a la ayuda en lnea.
TwidoSuite es un software fcil de usar que necesita poco o nada de

aprendizaje. Este software tiene por objeto reducir de forma significativa el
tiempo de desarrollo de los proyectos simplificando todas las intervenciones.
Al abrir el entorno de TwidoSuite por primera vez aparece una pantalla con
tres opciones principales:
Modo Programacin: Modo estndar para la creacin de una

aplicacin.
Modo Vigilancia: Este modo nos permite conectarse a un autmata
en modos vigilancia, donde podr comprobar su funcionamiento sin
necesidad e sincronizar su aplicacin con la que hay cargada en la
memoria del autmata.
Actualizacin de autmatas: es un programa que indica todos los
pasos necesarios para actualizar el Firmware Executive del
controlador programable Twido.

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Imagen X. Pantalla inicial TwidoSuite. Extrado de: Manual Twido Suite. Pg.27.
Registro del TwidoSuite:
Una vez descargado, instalado y abierto por primera vez el Twidosuite, el

paso siguiente es proceder a registrar el software. El registro es gratuito y le
mantendr informado de las noticias sobre los productos ms recientes,
actualizaciones de software y firmware para su controlador Twido.
- Cmo crear un proyecto nuevo?
Para crear el primer proyecto se debe seleccionar el Modo Programacin y

aparecer el espacio de trabajo de la ventana principal de Twidosuite.
Siempre al ingresar aparece por defecto la ventana de proyecto, donde se
puede realizar la gestin del proyecto (Crear, abrir, guardar y cerrar un
proyecto).

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Pulsar en Crear un proyecto nuevo dentro del marco de acciones de la

ventana, acto seguido rellenar los campos de informacin general de nuestro
proyecto, como puede ser: el nombre del proyecto, la ruta donde lo
deseamos guardar, el autor, la versin, la compaaetc.
Imagen XI. Ventana pestaa del proyecto. Extrado de: Manual Twido Suite. Pg.29.
Una vez se haya introducido la informacin del proyecto generaremos el

archivo pulsando el botn Crear que aparece en la parte de abajo del
marco de acciones. [2]
-Navegacin por el espacio de trabajo de TwidoSuite:
La navegacin por la interface del Twidosuite es muy intuitiva y grfica ya

que sigue los pasos de ciclo de desarrollo natural de una aplicacin de
automatizacin, por eso la navegacin y la compresin de que se realiza en
esa ventana es tan sencilla.

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Imagen XII. Espacio general de trabajo del Twidosuite. Extrado de: Manual Twido suite.
Pg. 30.
En el espacio de trabajo general siempre tendremos una serie de barras,

pestaas y mens que tendrn las siguientes funciones:
- Barra de pasos de la aplicacin: Muestra los cuatro pasos de la

aplicacin TwidoSuite (Proyecto, Describir, Programar, Documentar).
- Barra de subpasos del programa: Muestra los tres subpasos del
programa (Configurar, Programa, Depuracin). Aparece nicamente
cuando el paso Programa est seleccionado.
- Barra de tareas: Proporciona acceso a todas las tareas que puede
realizar en el paso o subpaso seleccionado de la aplicacin.
- Barra de funciones: Proporciona acceso a funciones especiales
asociadas a la tarea seleccionada.
- Barra de acceso rpido: Muestra los comandos Anterior/Siguiente y
los accesos directos a Guardar y a Analizar programa en todo
momento.
- Editores y visualizadores: Se trata de ventanas de TwidoSuite que
organizan los controles de programacin y configuracin de manera
que las aplicaciones puedan desarrollarse correctamente.

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- Barra del cuadro de lista Error: Muestra informacin acerca de los

posibles errores o advertencias de la aplicacin.
-Configuracin bsica del Hardware Twido:
Lo primero que hay que hacer cuando se inicia la tarea de realizar un

proyecto de automatizacin, es la configuracin o descripcin del hardware
que se necesitar para dicho propsito, por lo tanto, en funcin de ciertas
premisas como son: El nmero de entradas y salidas (as como el tipo), la
necesidad de memoria y velocidad en la CPU, necesidad de buses de
comunicacin...etc.
Todo este proceso de descripcin de la aplicacin desemboca en la eleccin

de un hardware determinado que se ajuste a las necesidades de la
aplicacin. Siendo distinto de una aplicacin a otra.
Por esta razn se tendr que configurar el hardware en el software antes de
empezar a programar.
Iniciar la configuracin haciendo clic sobre el icono Describir de la barra de
pasos del Twidosuite. Se abrir la ventana de configuracin, donde se
observa lo siguiente:
Imagen XIII. Ventana de configuracin de Hardware Describir. Extrado de: Manual Twido
suite. Pg.32.

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El Panel grfico es el rea donde se construye la representacin grfica de

la configuracin agregando elementos de hardware.
El Panel de catlogos de productos muestra el catlogo de elementos de

hardware Twido, incluidos la base compacta y los autmatas modulares,
mdulos de expansin, opciones, elementos de red en estructura con forma
de rbol. La parte inferior del panel proporciona una breve descripcin del
elemento de hardware seleccionado.
El Panel de listas de materiales es un rea adicional que muestra una lista

de materiales de elementos de hardware que actualmente forman el proyecto
abierto. Puede hacer clic cmodamente en Exportar para guardar la lista de
materiales en un archivo con formato CSV.
Para ir creando la configuracin, arrastre los elementos de hardware

seleccionados del panel de catlogos al panel grfico para construir
gradualmente el sistema de automatizacin (incluido los buses de
comunicacin y los equipos conectados).
Imagen XIV. Pasos de configuracin de Hardware. Extrado de: Manual Twido. Pg.33.

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Se tendr que ir colocando los diferentes elementos tal y como se tienen

situados fsicamente, cuando se haya finalizado la configuracin habr que
guardarla, haciendo clic en el icono de Guardar de la barra de acceso
rpido. [2]
-Edicin de datos:
Antes de programar la aplicacin, debe definir las especificaciones del
cableado de las E/S de la aplicacin.
Para ello se le asigna a cada una de las entradas y salidas fsicas un smbolo
que nos indique que realiza y nos ayude despus a la mejor comprensin del
programa.
Imagen XV. Posible cableado de entradas y salidas fsicas. Extrado de: Manual Twido
suite. Pg.34.
Para definir los smbolos de las E/S de la aplicacin, se ir a la pestaa

Programar de la barra de pasa de la aplicacin, donde aparece
directamente en la pestaa Programa de la barra de subpasos del

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programa y dar clic en la opcin Definir smbolos que es situada en la barra

de tareas en la parte derecha de la ventana.
Imagen XVI. Ventana para la creacin de smbolos. Extrado de: Manual Twido suite.
Pg.35.
En ese momento aparece en el rea de trabajo la ventana para definir los

diferentes smbolos que se utilizan ms tarde en la programacin. Para crear
un nuevo smbolo, se tendr que pulsar en el icono de creacin de smbolos.
En ese momento aparece una nueva fila en el rea inferior donde se rellenan
los diferentes campos.
La ventana consta de cuatro columnas donde se pone el Smbolo (nombre

descriptivo que nos aporte informacin de lo que realiza la seal), Direccin
posicin de memoria a la que est direccionada esa variable, Comentario
amplia la informacin descriptiva de la seal y En uso que indica si ese
smbolo est siendo usado en el programa. [2]

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-Tipos de variables bsicos:
Una variable es una entidad de memoria de los tipos BOOL, WORD, INT,
REALetc. Segn la informacin que muestran se pueden definir diferentes
tipos de objetos:
1. Los Objetos bit: son variables binarias y como tal pueden ser
consultadas por instrucciones booleanas. La informacin que
suministran al autmata puede ser 0 o 1 (falso o verdadero). [2]
-Tipos de objetos de bit:
- Bits de E/S: Estos bits son las "imgenes lgicas" de los estados
elctricos de las E/S. Las entradas estarn direccionadas con la letra
%I y las salidas %Q.
Imagen XVII. Bits de E/S. Extrado de: Manual Twido suite. Pg.36.
- Bits internos: Los bits internos son reas de memoria interna utilizadas
para almacenar valores intermedios durante la ejecucin de un
programa. Los bits internos estarn diseccionados con la letra %M.
- Bits de sistema: Los bits de sistema de %S0 a %S127 supervisan el

funcionamiento correcto del autmata y la correcta ejecucin del
programa de aplicacin. La letra para direccional los bits de sistema
ser la %S.

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Imagen XVIII. Bits de sistema. Extrado de: Manual Twido suite. Pg.36.
- Bits extrados de palabras: Uno de los 16 bits de algunas palabras

puede extraerse como bit de operando.
Imagen XIX. Bits extrados de palabras. Extrado de: Manual Twido suite. Pg.36.
2. Los Objetos de palabra: estn direccionados en forma de palabras

de 16 bits, almacenados en la memoria de datos y que pueden
contener un valor entero comprendido entre -32.768 y 32.767.
El contenido de las palabras o los valores se almacena en la
memoria de usuario en cdigo binario de 16 bits mediante la
convencin que aparece a continuacin.
Imagen XX. Objetos de palabra. Extrado de: Manual Twido suite. Pg.37.
En la notacin binaria con seal, el bit 15 se asigna por convencin a

la seal valor codificado: Si el bit 15 se establece en 0, el contenido de

nuevo pas en paz
la palabra es un valor positivo, si en cambio es 1, el contenido de la

palabra es un valor negativo. El valor de la palabra puede estar
codificado en diferentes formatos:
Formato Decimal (Mn.: -32.768, mx.: 32.767, por ejemplo, 1.579).
Formato Hexadecimal (Mn.: 16#0000, mx.: 16#FFFF, por ejemplo,
16#A536).
Formato de caracteres ASCII (por ejemplo OK). [2]
-Tipos de objetos de palabra:
- E/S analgicas: Es el valor elctrico reflejado en las E/S analgicas.

Las entradas estarn direccionadas con la letra %IW y las salidas
%QW.
Imagen XXI. E/S analgicas. Extrado de: Manual Twido suite. Pg.37.
- Memoria interna: Palabras empleadas para almacenar valores durante

la operacin en la memoria de datos, se direccional %MW.
- Constantes: Almacenan constantes o mensajes alfanumricos. Su

contenido solo se puede escribir o modificar mediante el Twidosuite
durante la configuracin. Se acceden a la zona de constantes a travs
de %KW.
- Palabras de sistema: Palabras del sistema que ofrecen diferentes

funciones, como proporcionar acceso directo a los estados internos
del autmata. La letra para direccionar los bits de sistema ser la
%SW. [2]

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Imagen XXII. Palabras del sistema. Extrado de: Manual Twido suite. Pg.38.

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LENGUAJE DE PROGRAMACIN
El Twidosuite proporciona instrucciones para utilizar los lenguajes de

programacin Ladder (diagrama de contactos), Lista (Instrucciones de lista) y
GRAFCET.
Lenguaje Ladder: Los diagramas Ladder o de contacto son similares a los

diagramas lgicos de rel que representan circuitos de control de rel. Las
principales diferencias entre los dos son las siguientes funciones de la
programacin de Ladder que no aparecen en los diagramas de lgica de
rel.
- Todas las entradas estn representadas por smbolos de contactos
(| | ).
- Todas las salidas estn representadas por smbolos de bobinas
(| | ).
- Las operaciones numricas estn incluidas en el conjunto de
instrucciones de Ladder grficas.
Instrucciones de Lista: Un programa escrito en lenguaje de lista est formado

por una serie de instrucciones que el autmata ejecuta de forma secuencial.
Cada instruccin de lista est representada por una lnea de programa y
tiene tres componentes: Nmero de lnea, Cdigo de instruccin y
Operandos.
Imagen XXIII. Ejemplo de programa en Listado de instrucciones. Extrado de: Manual Twido
suite. Pg.39.

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GRAFCET (Grfica de control de secuencias de programacin): Las

instrucciones Grafcet de TwidoSuite ofrecen un mtodo sencillo para traducir
una secuencia de ajuste (diagrama Grafcet).
Imagen XXIV. Ejemplo de programa de GRAFCET. Extrado de: Manual Twido suite.
Pg.39.
La cantidad mxima de pasos Grafcet depende del tipo de autmata Twido.

La cantidad de pasos activados en cualquier momento estn limitados slo
por la cantidad total de pasos. [2]
Abrir el editor de programa:

El Editor de programa es el rea de trabajo donde se crea la programacin
en el lenguaje que se haya elegido. Para abrir el editor de programas se
pulsa la pestaa de Programar en la barra de pasos de la aplicacin y se
asegura que en la barra de subpasos del programa se encuentre en la
pestaa de Programa, aparece la ventana para la edicin de programa.

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Imagen XXV. Ventana de editor de programa. Extrado de: Manual Twido suite. Pg.40.
- Navegador de programas: En esta rea se puede observar las

diferentes secciones del programa, as como las subrutinas.
- Editor de programa: Es el rea donde se realiza la programacin
propiamente dicha de nuestra aplicacin.
- Barra de funciones: Barra donde se sitan las funciones adicionales
asociadas a la programacin (como exportar o importar programas).
- Navegador de datos: Esta ventana nos permite buscar donde estn
siendo usados los smbolos o direcciones, en que partes del
programa.

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Creacin de un programa en leguaje ladder:
Existen tres barras de herramientas de programacin de Ladder disponibles

que permiten editar programas e introducir instrucciones de Ladder
grficamente de forma sencilla:
- Barra de herramientas del programa.

- Barra de herramientas de la paleta de Ladder.
- Paleta de Ladder ampliada.
Imagen XXVI. Barra de herramienta Ladder. Extrado de: Manual Twido suite. Pg.41.
Para comenzar a programar se tiene que introducir la primera seccin del

programa para ello en la barra de herramientas se da clic en el icono de
agregar una seccin. La primera seccin se inserta en el Editor de Ladder
Logic, en la barra de herramientas (2).
A continuacin, se da doble clic en el encabezado de la seccin para

introducir el ttulo de la seccin y los comentarios. Seguido haga doble clic en
la cabecera de escaln para introducir ttulo de escaln, comentarios y
declaracin de tipos de escaln. Se selecciona la conexin horizontal vaca
que se ejecuta entre las lneas de alimentacin derecha e izquierda del
escaln.

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Para la insercin de las instrucciones bsicas se dispone de una paleta de

Ladder para que la insercin de las instrucciones bsicas sea lo ms rpida
posible.
Las instrucciones ms utilizadas en un programa ladder son:

Contacto normalmente abierto
Contacto normalmente cerrado
Bobina
Bloque de comparacin
Temporizadores
Contadores
Imagen XXVII. Instrucciones ms utilizadas en Ladder. Extrado de: Manual Twido suite.
Pg.43.
Ahora haga clic en el icono Contacto normal de la paleta de Ladder para

insertar la instruccin grfica de entrada. Y el contacto normal se inserta en
la parte ms hacia la izquierda del escaln.

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Imagen XXVIII. Lnea para insertar. Extrado de: Manual Twido suite. Pg.43.
Ahora hay que definir este contacto con que variable est relacionado, para
ello nos posicionamos con el ratn en una de los dos recuadros punteados
que aparecen encima del contacto y se da clic sobre l. Si se elige el de justo
encima se tiene que poner la direccin especfica de la memoria. Si se elige
el inmediatamente superior se tendr que poner el smbolo de la variable.
Imagen XXIX. Cuadro comentario, smbolo, direccin. Extrado de: Manual Twido suite.
Pg.43.
Si el smbolo de la variable est definido, aparecer tambin rellenado

automticamente el otro campo y el comentario. [2]
Validacin y guardado del programa:

Cuando se ha realizado el programa, se tiene que asegurarnos que este no
tiene errores antes de cargarlo en el autmata. Por eso una vez finalizado la
programacin o durante el proceso de creacin del mismo, pulsando el icono
situado en la barra de acceso rpido Analizar Programa.

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Imagen XXX. Validacin y guardado. Extrado de: Manual Twido suite. Pg. 43.
Si hay algn error en el programa, aparecer en la ventana del cuadro de

lista de error y el color del lateral del escaln que contiene el error
permanecer en rojo. Si no hay ningn error, no aparecer nada en el cuadro
de error y el lateral de todos los escalones se pondrn en verde.
Slo se deja guardar el programa, una vez que no contenga errores, para
guardarlo pulsar sobre el icono de Guardar que se encuentra en la barra de
acceso rpido. [2]
Simulacin del programa:

TwidoSuite incorpora una funcin de simulador que permite probar un
programa recin escrito sin tener que cargarlo en el controlador. El Simulador
Twido permite ejecutar el programa y probar diferentes parmetros para ver
si se dan las respuestas esperadas.
Inicio del Simulador Twido:

Para iniciar el Simulador Twido, seleccione Programa Promover Programa
y haga clic en el botn del Simulador Twido en la esquina inferior derecha de
la pantalla TwidoSuite.

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Imagen XXXI. Inicio del simulador. Extrado de: Manual Twido suite. Pg.54.
El TwidoSuite cambia automticamente a Programa Depuracin

Promover el programa. Tambin aparecer en la esquina superior derecha
que estamos en modo simulacin y en qu estado se encuentra RUN o
STOP.
Si se est en modo simulacin en el Twidosuite aparecer un icono en la

barra de tareas de Windows, como se muestra en la siguiente figura:
Imagen XXXII. Icono de simulacin. Extrado de: Manual Twido suite. Pg. 54.
En el rea de trabajo, aparece la ventana de descripcin general del

Simulador Twido. Emerge el escritorio digital. Si se configura o incrusta un
RTC, tambin aparece el panel Gestin del tiempo. El Simulador carga la
configuracin que ha creado en la pantalla Describir.

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En el modo simulacin se pueden realizar las mismas funciones que en el

modo depuracin cuando conectamos directamente al autmata Twido. Pero
con la diferencia que en este caso no se necesita fsicamente el autmata.
La ventana de descripcin general del Simulador Twido muestra el estado de

las entradas/salidas de todos los mdulos de ampliacin y de controlador
base, descritos.
Imagen XXXIII. Ventana General del simulador. Extrado de: Manual Twido suite. Pg.55.
En esta ventana se puede visualizar los indicadores del estado de la CPU y

las activaciones de las entradas y salidas digitales configuradas
(Blanco=Desactivado; Verde=Activado) y el valor de las entradas y salidas
analgicas.
Tambin aparece la consola de control, para poder controlar el autmata

virtual, al igual que en el modo online, permite poder ejecutar o parar el
programa.
Imagen XXXIV. Consola de control. Extrado de: Manual Twido suite. Pg.55.

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Los indicadores luminosos RUN, ERR y STAT se simulan en el escritorio

digital del Simulador Twido tal y como apareceran en un controlador base
conectado.
La simulacin del autmata se hace de la misma manera que en el modo de

depuracin online, es decir, poder forzar y modificar las variables, creando
una tabla de animacin y se puede ver la ejecucin del programa de manera
grfica con la nica diferencia que no estamos conectados fsicamente a un
autmata Twido real.
El panel de control Gestin del tiempo permite controlar la temporizacin de
la simulacin (una accin en el panel de control Gestin del tiempo modifica
el tiempo RTC en consecuencia e inmediatamente). [2]
Imagen XXXV. Panel de control gestin del tiempo. Extrado de: Manual Twido suite.
Pg.56.

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-Descarga del programa en el PLC:
Transferencia del programa: Para ejecutar la aplicacin cuando vaya a

depurarla, primero debe transferirla a la RAM del controlador.
El puerto serie EIA RS232C de su PC se puede conectar al puerto 1 del

autmata con el cable TSX PCX1031. Este cable convierte las seales
comprendidas entre EIA RS232 y EIA RS485.
El cable TSX PCX1031 incorpora un conmutador rotativo de cuatro

posiciones para seleccionar distintos modos de funcionamiento. El
conmutador designa las cuatro posiciones como "0-3" y el ajuste apropiado
de TwidoSuite para el autmata Twido es la posicin 2.
Imagen XXXVI. Transferir el programa de aplicacin al PlC. Extrado de: Manual Twido
suite. Pg.57.
Para transferir el programa de aplicacin al PLC, si an no ha conectado el

PC al controlador, seleccione una conexin en la tabla de conexiones de la
tarea Programa Depuracin Conectar y haga clic en Aceptar.
El TwidoSuite intenta establecer una conexin con el controlador y realiza

comprobaciones de sincronizacin entre el PC y las aplicaciones del PLC.

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Imagen XXXVII. Conexin para la prueba a punto. Extrado de: Manual Twido suite. Pg.58.
El Test de conexin que aparece tras pulsar Aceptar muestra los resultados
de tres comprobaciones de sincronizacin.
Lnea 1: comparacin entre el PC y las aplicaciones del PLC.

Lnea 2: comprobacin de compatibilidad del hardware.
Lnea 3: nos indica si la aplicacin est protegida.
Imagen XXXVIII. Test de conexin. Extrado de: Manual Twido suite. Pg.58.

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Si el PC y las aplicaciones del PLC son diferentes, se selecciona el icono del

Transferir PC => Controlador que ha quedado habilitado.
Si se est ejecutando el controlador, aparecer un cuadro de advertencia

que indica que, para continuar con la transferencia, deber detenerse el
controlador. La transferencia comienza cuando se detiene el controlador. Si
el controlador est en ejecucin, seleccione Aceptar para detenerlo y
continuar con la transferencia. Para cerrar el cuadro y cancelar la
transferencia, seleccione Cancelar.
Aparecer un cuadro de dilogo de advertencia que indica que se

sobrescribir el contenido de la aplicacin del controlador. Seleccione
Aceptar para continuar con la transferencia.
Ejecucin del programa en el Twido: Cuando haya acabado la transferencia

del programa aparecer una consola de control, la cual dir el estado del
Twido Online.
Imagen XXXIX. Panel de control. Extrado de: Manual Twido suite. Pg.59.
Esta estar formada con tres botones para activar los estados del PLC de
modo Online:
Ejecutar: Cuando se est ejecutando el autmata, tambin lo estar

haciendo el programa de aplicacin. Las entradas del autmata se actualizan
y los valores de datos se establecen con arreglo a las instrucciones de la
aplicacin. ste es el nico estado en el que se actualizan las salidas reales.
Detener: Cuando se detiene el autmata, la aplicacin no se estar

ejecutando. Las entradas del autmata se actualizan y los datos internos se

nuevo pas en paz
mantienen con los ltimos valores. Las salidas no se actualizan en este

estado.
Inicializar: Cuando se inicializa el autmata, la aplicacin no se ejecutar.

Las entradas del autmata se actualizan y los valores de datos se establecen
con su estado inicial. Las salidas no se actualizan en este estado. [2]
Tambin consta de tres pilotos de estado RUN, ERR y STAT en el autmata

base se simulan en el Panel del autmata:
Imagen XL. Tabla del panel del autmata. Extrado de: Manual Twido suite. Pg.60.

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APLICACIN PEQUEA DE PROGRAMACIN

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ARTCULO DE APLICACIN
El artculo consiste en la implementacin de un controlador PID embebido a

travs del PLC TWIDO TWDLCAE40DRF de Schneider Electric, para el
control de un proceso de almacenamiento y tratamiento trmico en una
estacin de pasteurizado de leche Simulado, en el cual se control la
temperatura a travs de la accin final de una resistencia calefactora. Se
dise una interface HMI en el software LabVIEW, permitiendo una
supervisin y monitoreo permanente del proceso. De esta manera se pudo
comprobar que el controlador cumple ptimamente con los parmetros
preestablecidos del proceso de tratamiento trmico, ofreciendo gran
confiablidad en el proceso, y a su vez mejorando de la calidad del producto
lcteo.
Se encuentra con el ttulo de: IMPLEMENTACIN DE UN CONTROLADOR

PID POR MEDIO DE UN PLC TWIDO APLICADO AL CONTROL DE UN
PROCESO DE PASTEURIZADO DE LECHE; elaborado por Ph. D. Cristhian
Manuel Durn Acevedo e Ing. Heidi Lorena Pinto Cervantes, en
representacin del programa de ingeniera electrnica, Facultad de
Ingenieras y Arquitecturas, Universidad de Pamplona.

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Bibliografa
[1] Hyde, J. Regu, J. Cuspinera, A. (1997). Control lgico programable.

Control Electroneumtico y electrnico. Pg.112. Espaa.
[2] Schneider Electric. Manual Twido Suite. (2008). Espaa.
[3] Telemecanque. Controladores programables Twido. Gua de referencia

de hardware. Versin 3.2.

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Universidad de Pamplona

Pamplona - Norte de Santander - Colombia

PLC TWIDO TWDLCAE40DRF

DIANA MARCELA CRUZ MONSALVE

DANIEL EDUARDO NEIRA ZARATE

EMERSON JOAL ORTIZ CASTILLO

KELLY JOHANNA VARGAS PORTILLA

Docente: DIEGO JOS BARRERA OLIVEROS

FACULTAD DE INGENIERAS Y ARQUITECTURA

PAMPLONA NORTE DE SANTANDER

Formando lderes para la construccin de un 1

CONCEPTO BSICO PLC

Un controlador lgico programable es un dispositivo que controla una

Los terminales de entrada reciben seales de realimentacin para conexin a

El circuito para producir las salidas deseadas en el momento adecuado o en

Los controladores programables TWIDO en el mercado son fabricados por

Se encuentran clasificados en dos tipos de TWIDO modular y compacto,

Los controladores de tipo compacto tienen integradas en el mismo cuerpo las

Formando lderes para la construccin de un 2

Los controladores de 24 E/S admiten mdulos de ampliacin, es posible

En los controladores de 40 E/S sucede algo similar al controlador de 24 E/S,

La fuente de alimentacin para los Twido compactos viene integrada y

Los mdulos de ampliacin de los controladores compactos disponen de

Formando lderes para la construccin de un 3

Los controladores TWIDO compactos estn formados por los siguientes

Formando lderes para la construccin de un 4

En la siguiente tabla se muestra el nmero mximo de elementos del

Imagen III. Configuraciones mximas de hardware controladores compacto

Formando lderes para la construccin de un 5

La informacin que se muestra en la siguiente imagen describe las funciones

Formando lderes para la construccin de un 6

Las caractersticas normales de funcionamiento del Twido TWDLCAE40DRF

Imagen V. Caractersticas del controlador compacto TWDLCAE40DRF. Extrado de:

nicamente los controladores compactos de la serie TWDLCAE40DRF

Imagen VI. Caractersticas de la batera de un controlador compacto TWDLCAE40DRF.

Formando lderes para la construccin de un 7

Las caractersticas elctricas del controlador TWDLCAE40DRF son:

Imagen VII. Caractersticas elctricas de un controlador compacto TWDLCAE40DRF.

Algunas de las caractersticas de comunicacin para el Twido

Imagen VIII. Caractersticas de comunicacin para un controlador compacto

Formando lderes para la construccin de un 8

En la siguiente tabla se muestran caractersticas de E/S de los controladores

CONTROLADOR COMPACTO TWDLCAE40DRF

Rango de tensin de entrada de 20,4 a 28,8 VDC

Corriente de entrada nominal I0, I1; I6, I7, 11mA de I2 a I5, de I8 a

I0, I1, I6, I7: 35 s + valor de filtro. De I2

I0, I1, I6, I7: 45 s + valor de filtro. De I2

Entre los terminales de entrada y el

Imagen IX. Caractersticas de corriente continua para un controlador compacto

Formando lderes para la construccin de un 9

El software usado por el controlador TWDLCAE40DRF es el TwidoSuite, es

Las principales funciones del software TwidoSuite son:

Interface de usuario intuitiva y orientada a proyectos.

TwidoSuite es un software fcil de usar que necesita poco o nada de

Modo Programacin: Modo estndar para la creacin de una

Formando lderes para la construccin de un 10

Registro del TwidoSuite:

Una vez descargado, instalado y abierto por primera vez el Twidosuite, el