Sistemas Dinámicos

Elementos, Sistemas y Leyes

Físicas para Modelar

Dr. Andrés Blanco Ortega

1
1. DEFINICIÓN DE CONCEPTOS
DE SISTEMAS DINÁMICOS

2
Objetivo
„ Comprender los conceptos de base para el
modelado, la simulación y el control de
sistemas de diferentes tipos y formas de
energía.
„ Conocer la descripción de sus elementos
(componentes), sus leyes y las ecuaciones de
comportamiento que los rigen. Establecer las
analogías entre los elementos de diferentes
tipos de sistemas.

3
Dinámica de Sistemas
„ Es una disciplina que proporciona un método unificado
de representación y análisis de sistemas y se aplica a
varias Ingenierías (y a sus áreas de conexión como la
Mecatrónica). Esta disciplina se ha adaptado para
modelar sistemas de otras ciencias como sistemas
biológicos, médicos, demográficos, económicos, etc.
„ La Dinámica de Sistemas sirve para construir modelos
de sistemas con un conjunto de elementos básicos (o
primitivos), haciéndolo con métodos definidos para
determinar y analizar el desempeño de la respuesta
transitoria y en frecuencia del sistema.

4
Dinámica de Sistemas
Es el estudio del comportamiento variable en el tiempo
(dinámico) de sistemas que incluye los pasos siguientes:
1. Definición del sistema, sus límites, variables de entrada y de
salida;
2. Formulación de un modelo dinámico del sistema físico,
usualmente en forma de relaciones matemáticas o con
gráficas, determinadas analítica o experimentalmente
(modelado o identificación);
3. Determinación del comportamiento dinámico del modelo del
sistema y de la influencia de las entradas del sistema en las
variables de salida de interés del sistema;
4. Formulación de recomendaciones o estrategias para mejorar
el desempeño del sistema ya sea modificando la estructura
del sistema o los valores de sus parámetros.
5
Conceptos básicos:
„ Es cualquier objeto que puede ser ofrecido a un
mercado que pueda satisfacer un deseo o una
necesidad.
„ Es un conjunto de beneficios o satisfacciones
que los consumidores perciben que adquieren
cuando lo compran.
a) Sistema b) Producto c) Máquina

6
Conceptos básicos:
„ Una operación o un desarrollo natural
progresivamente continuo, marcado por una serie
de cambios graduales que se suceden uno al otro
en una forma relativamente fija y que conducen a
un resultado o propósito determinados.
„ Un conjunto de actividades o acciones
interrelacionadas entre sí que, a partir de una o
varias entradas de información, materiales dan lugar
a una o varias salidas también de materiales
(productos) o información con un valor añadido.
a) Proceso b) Producto c) Diseño

7
Conceptos básicos:
„ Es un grupo o conjunto de objetos unidos de alguna
forma de interacción regular para llevar a cabo una
función específica.
„ Es una combinación de componentes que actúan juntos
y realizan un objetivo determinado.
a) Sistema b) Producto c) Mecanismo

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Clasificación de sistemas
„ Mecánicos. Son sistemas compuestos de masas, que al ser
influidos por fuerzas externas o internas se ponen en movimiento
(por ejemplo: grúas, brazos robots, sistemas de posición, sistemas
mecánicos torsionales, etc.)
„ Eléctricos. Son aquellos sistemas que contienen resistencias,
inductancias y capacitores. Para el análisis de estos sistemas por lo
general se utiliza la ley de Ohm, Kirchhoff, Faraday y otras que son
herramientas básicas.
„ Térmicos. Estos sistemas cuentan con procesos que de alguna
forma intercambian energía calorífica con su medio ambiente. Los
sistemas de niveles de temperatura, hornos, procesos químicos
pertenecen a esta clasificación. Ecuaciones de los mecanismos de
transferencia de calor: conducción, convección y radiación.
„ Fluidos. Son aquellos que contienen líquidos y gases, estos
sistemas trabajan de acuerdo con las leyes de Gay Lussac, Mariot,
Bernoulli etc.

9
Sistema Mecatrónico
„ Un sistema mecatrónico es más que:
… un sistema electrónico,
… un sistema electromecánico,
… un sistema de control

10
Clasificación de sistemas en función del
principio de superposición
„ Un sistema se dice lineal si cumple con el
principio de superposición, es decir, si la salida
producida por la suma de 2 entradas es igual a
la suma del efecto producido por cada entrada
aplicada individualmente.
„ Si la relación anterior no se cumple, entonces el
sistema es no lineal.
xdy + ydx = 0 &y&& + y 2 = 0
&y& − 2 y& + y = 0 y&y& − 2 y& = x

11
Clasificación de los sistemas en función de sus
parámetros
Un sistema se dice que es invariante en el tiempo,
fijo o estacionario, si sus propiedades son
invariables con traslaciones en el tiempo. En caso
contrario, el sistema es variante en el tiempo.

•• • •• ••
⎛• •
⎞
y 1 + 2 ⋅ y 1 + y 2 − 3 ⋅ ⎜ y 1 + y 2 ⎟ + t ⋅ ( y1 − y 2 ) = u1
⎝ ⎠
•• • •
y 2 + 5 ⋅ y 2 − 3 ⋅ y 1 + 2 ⋅ ( y 2 − y1 ) = u 2

12
Clasificación de sistemas en función de las
entradas y salidas
„ Un sistema se dice monovariable o escalar si
tiene una sola entrada y una sola salida.
⎡ − a 2 1 0⎤ ⎡b2 ⎤ •• • •
•
x = ⎢⎢ − a1 0 1⎥⎥ ⋅ x + ⎢⎢ b1 ⎥⎥ ⋅ u y + 3 y+ 2 y = 2 u+ u
⎢⎣− a 0 0 0⎥⎦ ⎢⎣b0 ⎥⎦
y = [1 0 0] ⋅ x

„ Si el sistema tiene más de una entrada o más

de una salida se llamará multivariable.
••• •• ••
⎛• •
⎞
y 1 + 2 ⋅ y 1 + y 2 − 3 ⋅ ⎜ y 1 + y 2 ⎟ + t ⋅ ( y1 − y 2 ) = u1
•• • •
⎝ ⎠
y 2 + 5 ⋅ y 2 − 3 ⋅ y 1 + 2 ⋅ ( y 2 − y1 ) = u 2

13
Clasificación de sistemas en función de conservar
o disipar la energía
„ Para un sistema conservativo, la energía total
del sistema es invariable con el tiempo.
„ En caso contrario, el sistema es no
conservativo.

14
Diseño de Ingeniería
El diseño en ingeniería es el proceso de toma de
decisiones en el que las ciencias básicas, las
matemáticas y las ciencias de la ingeniería se
aplican para convertir recursos en forma óptima a
fin de satisfacer ciertas necesidades mediante el
desarrollo de un sistema, componente o proceso.

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¿Porqué desarrollar un nuevo
producto?
„ Satisfacer una necesidad
„ Resolver un problema
„ Rediseñar un producto (reducir costos, fácil de
manufacturar, etc.)
„ Incluir nueva tecnología en un producto
existente
„ Ofrecer comodidades

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Proceso de diseño
„ El proceso de diseño involucra la organización
de los procesos creativos y analíticos utilizados
para satisfacer una necesidad o resolver un
problema.
„ Es la organización y administración de personas
y de la información que estos desarrollan para la
realización de un producto.
producto

17
Proceso de Diseño: 4 etapas
PROBLEMA MAL DEFINIDO Æ
entender el problema y encontrar una
solución

EXPLORACIÓN

DE UN CONCEPTO

GENERACIÓN

COMPARACIÓN CON LAS METAS

Y RESTRICCIONES

EVALUACIÓN

COMUNICACIÓN

LISTO PARA SU FABRICACIÓN

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 Necesidad

Análisis del problema

PROCESO DE DISEÑO
Planteamiento del FRENCH, M. J.
problema

Diseño conceptual

Esquemas
Seleccionados

Representación de
Los esquemas

Desarrollo de
detalles
Dibujos
de trabajo,
etc.
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PROCESO DE DISEÑO
ARCHER, L. B. Capacitación

Planteamiento Programación Experiencia Programación: establecer

aspectos cruciales; proponer un
curso de acción.
Recopilación de
Recopilación de datos:
datos
recopilar, clasificar y almacenar
datos.

Análisis Análisis: identificar problemas

secundarios, preparar
especificaciones; reevaluar el
programa propuesto.
Síntesis
Síntesis: preparar bosquejos de
las propuestas de diseño.
Desarrollo: diseños de prototipo,
Desarrollo preparar y realizar estudios de
validación.
Comunicación: preparar la
Solución Comunicación documentación de manufactura.

20
PROCESO DE DISEÑO
ARCHER, L. B.

Programación Observación
Medición
Fase analítica Razonamiento
Recopilación de datos inductivo

Análisis
Evaluación
Juicio
Fase creativa Síntesis Razonamiento
deductivo
Decisión

Desarrollo

Descripción
Fase ejecutiva Traducción
Comunicación Transmisión

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 Etapas Resultados
Tarea

1 Clarificar y definir la tarea

Especificación
Determinar las funciones y
2
sus estructuras
Estructura de funciones
Proceso de
Buscar principios de diseño:
3 Solución y sus combinaciones
VDI 2221
Solución principal
(Verein
Dividir en módulos Deustcher
4
realizables Ingenieure)
Estructura del modelo
Desarrollar arreglos de
5
los módulos claves
Arreglos preliminares
Completar el arreglo
6
general
Arreglo definitivo
Preparar las instrucciones
7
de operación y producción
Documentos del producto
22
Realización adicional
Etapas del Proceso de diseño

Entre las etapas fundamentales del proceso de diseño se

encuentran:
1. Identificación de la necesidad
2. Investigación de antecedentes
3. Enunciado del objetivo (definición más realista)
4. Especificaciones de la tarea (limitaciones y delimitaciones)
5. Síntesis (encontrar posibles diseños de solución)
6. Análisis (se analizan los posibles diseños)
7. Selección (solución prometedora)
8. Diseño detallado (dibujos, proveedores, manufactura, etc.)
9. Prototipos y pruebas
10. Producción
Norton, Diseño de
Máquinas

23
Proceso de diseño
 PROCESO DE DISEÑO

Necesidades Especificaciones Estudio de

Conceptualización
de diseño y requerimientos factibilidad

CAE CAD

Modelado y
Documentación Evaluación Optimización Análisis
simulación

Planificación Control de
Producción Embalaje Distribución
procesos calidad
CAM

PROCESO DE FABRICACIÓN Mercadotecnia

25
Factores para medir el proceso
de diseño de un producto
Los factores que permiten medir la efectividad del
proceso de diseño:
… Costo del producto → costo de manufactura
… Calidad: ¿Satisface la necesidad? ¿Es robusto y
confiable?
… Tiempo de producción: duración del proceso de
diseño del producto
… Costo en el desarrollo del producto: Ingenieros,
investigación, etc.

26
Factores que determinan la
calidad de un producto

„ Que cumpla con el objetivo para el que fue

diseñado (resuelva la necesidad)
„ Mayor vida útil
„ Más robusto
„ Fácil de operar y mantener

… Económico
… Estético, etc.

27
Ingeniería Concurrente (IC)
La ingeniería concurrente se define como “un
método sistemático para el diseño paralelo e
integrado de productos y los procesos
relacionados, incluyendo manufactura y
servicios de apoyo, con la intención de que los
desarrolladores consideren, desde el inicio del
proyecto, todos los elementos del ciclo de vida
del producto (desde su concepción hasta su
eliminación y reciclaje), incluyendo calidad,
costo y requerimientos del usuario”.

28
Ingeniería concurrente (IC)
„ La Ingeniería Concurrente es una nueva tendencia en el
diseño y desarrollo de productos que ha permitido a
empresas importantes mantenerse, crecer y ser
competitivas en los mercados globalizados
„ La aplicación de este paradigma ha sido la diferencia
entre las empresas exitosas y las que han fracasado
„ Los objetivos de la investigación en la IC ha sido el
desarrollo de metodologías y herramientas para reducir
los tiempos de desarrollo y los costos de los productos
sin sacrificio de su calidad

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Ingeniería Concurrente
Etapas en la vida de un producto
Identificar la necesidad Manufactura

Diseño de un Plan Ensamble

Definir especificaciones
de ingeniería Distribución

Desarrollar conceptos Instalación

Desarrollar el producto

Retiro del producto Uso

Desarmar Limpieza

Rehúso o reciclado Mantenimiento

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Diseño Mecatrónico
vs. Diseño Convencional
La diferencia es la secuencia de pasos:
… En el diseño clásico, el producto se diseña de
manera secuencial, por ejemplo: primero se diseña el
producto y posteriormente se le agrega la parte de
control.
… En el diseño mecatrónico, se utiliza un enfoque
concurrente en vez de una serie de pasos
secuenciales de diseño. Se analiza el diseño con un
punto de vista multidisciplinario.

32
Diseño mecatrónico

„ Diseño concurrente (mayor sinergia entre

componentes)
„ Productos de alta calidad
„ Sistemas modulares (re-configuración)
„ Productos compactos
„ Productos de menor costo (manufactura)
„ Sistemas robustos
„ Productos con valor agregado
„ La interacción interdisciplinaria en el modelado
se basa en la simulación por computadora

33
 Proceso de diseño convencional

Construcción
Diseño Mecánico
Mecánica

Diseño de control
Simulación Modelo Dinámico
e implementación

Pruebas

34
 Proceso de diseño mecatrónico

Construcción
Diseño Mecánico
Mecánica

Modelos dinámicos
Simulación Pruebas
y cinemáticos

Diseño de sistema Implementación de

de control Sistema de control

35
 SIMNON

Modelado y Simulación

36
Ventana de Simnon

37
Nuevo Archivo

38
Programa de simulación

39
Compilar y correr programa

40
Visualizar resultados de simulación

41
42
Configuración

43
Generar un archivo de resultados

>store x1 x2
>simu 0 10
>export simu1<store

44
Graficar resultados en Matlab
„En la ventana de comandos:

„>>load simu1.t
„>>plot(simu1(:,1), simu1(:,2),)
„>>plot(simu1(:,1), simu1(:,3),)

45
BIBLIOGRAFÍA
1. Sira-Ramírez, “Control De Sistemas No Lineales,”
ISBN: 8420544493, EDITORIAL ALHAMBRA. 2005.
2. Close, Ch. M. y Frederick, D. K. (1993) Modeling and
analysis of dynamic systems. Ed. Houghton Mifflin.
3. Umez_Eronini E. (1971) Dinámica de sistemas
y control. International Thomson Editors.
4. Wood y Law. (1997) Modeling ansd simulation
of dynamic systems. Prentice Hall.
5. Bibliografía complementaria:
BIBLIOGRAFÍA
6. Rowell, D. y Wormley, D. N. (1997) System
dynamics: an introduction. Ed. Prentice-Hall.
7. Shearer, J. L. Y Kulakowski, (1990) B. T.
Dynamic modeling and control of engineering
systems. Ed. Macmillan.
8. Wellstead, P. E. (1979) Introduction to physical
system modelling. Ed. Academic Press.
9. Takahashi, Y,.Rabins, M. J. y Auslander, D. M.
(1972) Control and dynamic systems. Ed.
Addison Wesley.