8 SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES DE PRIMER ORDEN

8.1 Teora preliminar: Sistemas lineales

8.2 Sistemas lineales homogneos
8.2.1 Eigenvalores reales distintos
8.2.2 Eigenvalores repetidos
8.2.3 Eigenvalores complejos
8.3 Sistemas lineales no homogneos
8.3.1 Coeficientes indeterminados
8.3.2 Variacin de parmetros
8.4 Matriz exponencial

REPASO DEL CAPTULO 8

En las secciones 3.3, 4.8 y 7.6 tratamos con sistemas de ecuaciones diferenciales y pudimos
resolver algunos de estos sistemas mediante eliminacin sistemtica o con transformada de
Laplace. En este captulo nos vamos a dedicar slo a sistemas de ecuaciones lineales
diferenciales de primer orden. Aunque la mayor parte de los sistemas que se consideran se
podran resolver usando eliminacin o transformada de Laplace, vamos a desarrollar una teora
general para estos tipos de sistemas y en el caso de sistemas con coeficientes constantes, un
mtodo de solucin que utiliza algunos conceptos bsicos del lgebra de matrices. Veremos que
esta teora general y el procedimiento de solucin son similares a los de las ecuaciones de
clculo diferencial de orden superior lineales consideradas en el captulo 4. Este material es
fundamental para analizar ecuaciones no lineales de primer orden.

8.1 TEORA PRELIMINAR: SISTEMAS LINEALES

REPASO DE MATERIAL

En este captulo se usar la notacin matricial y sus propiedades se usarn con mucha
frecuencia a lo largo del mismo. Es indispensable que repase el apndice II o un texto de lgebra
lineal si no est familiarizado con estos conceptos.

INTRODUCCIN Recuerde que en la seccin 4.8 se ilustr cmo resolver sistemas de

ecuaciones diferenciales lineales con incgnitas de la forma

11 ()1 + 12 ()2 + . . . + 1 () = 1 ()

21 ()1 + 22 ()2 + . . . + 2 () = 2 ()
(1)

1 ()1 + 2 ()2 + . . . + () = ()
donde las eran polinomios de diferentes grados en el operador diferencial . Este captulo se
dedica al estudio de sistemas de ED de primer orden que son casos especiales de sistemas que
tienen la forma normal

1
= 1 (, 1 , 2 , , )

2
= 2 (, 1 , 2 , , )

(2)

= (, 1 , 2 , , )

Un sistema tal como (2) de ecuaciones diferenciales de primer orden se llama sistema de
primer orden.

SISTEMAS LINEALES Cuando cada una de las funciones 1 , 2 , . . . , en (2) es lineal en las
variables dependientes 1 , 2 , . . . , , se obtiene la forma normal de un sistema de ecuaciones
lineales de primer orden.

1
= 11 ()1 + 12 ()2 + . . . + 1 () + 1 ()

2
= 21 ()1 + 22 ()2 + . . . + 2 () + 2 ()

(3)


= 1 ()1 + 2 ()2 + . . . + () + ()

Nos referimos a un sistema de la forma dada en (3) simplemente como un sistema lineal. Se
supone que los coeficientes as como las funciones son continuas en un intervalo comn .
Cuando () = 0, = 1, 2, . . . , , se dice que el sistema lineal (3) es homogneo; de otro modo es
no homogneo.

FORMA MATRICIAL DE UN SISTEMA LINEAL Si , (), y () denotan matrices respectivas

1 () 11 () 12 () 1 () 1 ()
() 21 () 22 () 2 () ()
= ( 2 ), () = | | , () = ( 2 )

() 1 () 2 () () ()

entonces el sistema de ecuaciones diferenciales lineales de primer orden (3) se puede escribir
como

1 11 () 12 () 1 () 1 1
2 21 () 22 () 2 () 2 2
( )=| |( ) + ( )

1 () 2 () ()

o simplemente = + . (4)

Si el sistema es homogneo, su forma matricial es entonces

 = . (5)

EJEMPLO 1 Sistema escrito en notacin matricial

a) Si = (), entonces la forma matricial del sistema homogneo

= 3 + 4

= 5 7

Es
3 4
= ( ) .
5 7

b) Si = (), entonces la forma matricial del sistema homogneo


= 6 + + +

= 8 + 7 + 10

= 2 + 9 + 6

Es
6 1 1
= (8 7 1) + ( 10 ).
2 9 1 6
.
DEFINICIN 8.1.1 Vector solucin

Un vector solucin en un intervalo es cualquier matriz columna

1 ()
()
=( 2 )

()

cuyos elementos son funciones derivables que satisfacen el sistema (4) en el intervalo.

Un vector solucin de (4) es, por supuesto, equivalente a ecuaciones escalares 1 = 1 (),
2 = 2 (), . . . , = () y se puede interpretar desde el punto de vista geomtrico como un
conjunto de ecuaciones paramtricas de una curva en el espacio. En el caso importante = 2, las
ecuaciones 1 = 1 (), 2 = 2 () representan una curva en el plano 1 2 . Es prctica comn
llamar trayectoria a una curva en el plano y llamar plano fase al plano 1 2 . Regresaremos a
estos conceptos y se ilustrarn en la siguiente seccin.

EJEMPLO 2 Comprobacin de soluciones

Compruebe que en el intervalo (, )

 1 2 3 6
= ( ) 2 = ( 2 ) = ( ) 6 = (3 6 )
1 5 5

son soluciones de

1 3
= ( ) . (6)
5 3
2 6
SOLUCIN De = (22 ) = (18 6 ) vemos que
2 30
2 2
= (
1 3
) ( 2 ) = ( 2 3 2 ) = (2 2 ) =

5 3 5 3 2 2 2
y
1 3 3 6 6
15 6 ) = (18 6 ) =
= ( ) ( 6 ) = ( 3 6
5 3 5 15 15 6 30 6

Gran parte de la teora de sistemas de ecuaciones diferenciales de primer orden es similar a la

de las ecuaciones diferenciales de n_simo orden.

PROBLEMA CON VALORES INICIALES Sea 0 que denota un punto en un intervalo y

1 () 1
() 2
(0 ) = ( 2 ) = ( )

()

donde las , = 1, 2, . . . , son las constantes dadas. Entonces el problema

: = () + ()
(7)
: (0 ) =

es un problema con valores iniciales en el intervalo.

TEOREMA 8.1.1 Existencia de una solucin nica

Sean los elementos de las matrices () y () funciones continuas en un intervalo comn que
contiene al punto 0 . Entonces existe una solucin nica del problema con valores iniciales (7) en
el intervalo.

SISTEMAS HOMOGNEOS En las siguientes definiciones y teoremas se consideran slo

sistemas homogneos. Sin afirmarlo, siempre se supondr que las y las son funciones
continuas de en algn intervalo comn .

PRINCIPIO DE SUPERPOSICIN El siguiente resultado es un principio de superposicin para

soluciones de sistemas lineales.

TEOREMA 8.1.2 Principio de superposicin

Sea , , . . . , un conjunto de vectores solucin del sistema homogneo (5) en un intervalo .

Entonces la combinacin lineal

= 1 + 2 + . . . + ,

donde las , = 1, 2, . . . , son constantes arbitrarias, es tambin una solucin en el intervalo.

Se deduce del teorema 8.1.2 que un mltiplo constante de cualquier vector solucin de un
sistema homogneo de ecuaciones diferenciales lineales de primer orden es tambin una
solucin.

EJEMPLO 3 Usando el principio de superposicin

Debera practicar comprobando que los dos vectores

1 1 0
= ( cos + ) = ( )
2 2 0
cos

son soluciones del sistema

1 0 1
= ( 1 1 0 ) . (8)
2 0 1

Por el principio de superposicin la combinacin lineal

1 1 0
= 1 + 2 = 1 ( cos + ) + 2 ( )
2 2 0
cos

es otra solucin del sistema.

DEPENDENCIA LINEAL E INDEPENDENCIA LINEAL Estamos interesados principalmente en

soluciones linealmente independientes del sistema homogneo (5).

DEFINICIN 8.1.2 Dependencia/independencia lineal

Sea , , . . . , un conjunto de vectores solucin del sistema homogneo (5) en un intervalo .

Se dice que el conjunto es linealmente dependiente en el intervalo si existen constantes 1 ,
2 , . . . , , no todas cero, tales que

1 + 2 + . . . + =

para toda en el intervalo. Si el conjunto de vectores no es linealmente dependiente en el

intervalo, se dice que es linealmente independiente.

El caso cuando = 2 debe ser claro; dos vectores solucin y son linealmente dependientes
si uno es un mltiplo constante del otro y a la inversa. Para > 2 un conjunto de vectores
solucin es linealmente dependiente si se puede expresar por lo menos un vector solucin como
una combinacin lineal de los otros vectores.

WRONSKIANO En la consideracin anterior de la teora de una sola ecuacin diferencial

ordinaria se puede introducir el concepto del determinante Wronskiano como prueba para la
independencia lineal. Se expresa el siguiente teorema sin prueba.

TEOREMA 8.1.3 Criterio para las soluciones linealmente independientes

Sean
 11 11 1
21 21 2
1 = ( ), 2 = ( ) , . . . , = ( )
1 1

vectores solucin del sistema homogneo (5) en un intervalo . Entonces el conjunto de

vectores solucin es linealmente independiente en si y slo si el Wronskiano

11 12 1
21 22 2
( , , . . . , ) = | |0 (9)
1 2

para toda en el intervalo.

Se puede demostrar que si , , . . . , son vectores solucin de (5), entonces para toda en
ya sea ( , , . . . , ) 0 o ( , , . . . , ) = 0. Por tanto, si se puede demostrar que
0 para alguna 0 en , entonces 0 para toda y, por tanto, las soluciones son linealmente
independientes en el intervalo.
Observe que, a diferencia de la definicin de Wronskiano en la seccin 4, aqu la definicin del
determinante (9) no implica derivacin.

EJEMPLO 4 Soluciones linealmente independientes

1 3
En el ejemplo 2 vimos que = ( ) 2 = ( ) 6 son soluciones del sistema (6). Es
1 5
evidente que y son linealmente independientes en el intervalo (, ) puesto que ningn
vector es un mltiplo constante del otro. Adems, se tiene

2
( , ) = | 2 3 6 | = 8 4 0
5 6

para todos los valores reales de .

DEFINICIN 8.1.3 Conjunto fundamental de soluciones

Cualquier conjunto , , . . . , de vectores solucin linealmente independientes del sistema

homogneo (5) en un intervalo se dice que es un conjunto fundamental de soluciones en el
intervalo.

TEOREMA 8.1.4 Existencia de un conjunto fundamental

Existe un conjunto fundamental de soluciones para el sistema homogneo (5) en un intervalo .

Los dos teoremas siguientes son equivalentes a los teoremas 4.1.5 y 4.1.6 para sistemas lineales.

TEOREMA 8.1.5 Solucin general, sistemas homogneos

Sea , , . . . , un conjunto fundamental de soluciones del sistema homogneo (5) en un

intervalo . Entonces la solucin general del sistema en el intervalo es

= 1 + 2 + . . . +

donde las , = 1, 2, . . . , son constantes arbitrarias.

EJEMPLO 5 Solucin general del sistema (6)

1 3
Del ejemplo 2 sabemos que = ( ) 2 = ( ) 6 son soluciones linealmente
1 5
independientes de (6) en (, ). Por tanto y son un conjunto fundamental de soluciones
en el intervalo. La solucin general del sistema en el intervalo entonces es

1 3
= 1 + 2 = 1 ( ) 2 + 2 ( ) 6 . (10)
1 5

EJEMPLO 6 Solucin general del sistema (8)

Los vectores

cos sen
1 1 0 1 1
= ( cos + ), = (1) , = ( sen )
2 2 0 2 2
cos sen +

son soluciones del sistema (8) en el ejemplo 3 (vea el problema 16 en los ejercicios 8.1). Ahora,

cos 0
1 1 1 1
( , , ) = | cos + sen | = 0
2 2 2 2
cos 0 sen +

para todos los valores reales de . Se concluye que , y forman un conjunto fundamental
de soluciones en (, ). Por lo que la solucin general del sistema en el intervalo es la
combinacin lineal = 1 + 2 + 3 ; es decir,

cos sen
1 1 0 1 1
= 1 ( cos + ) + 2 (1) + 3 ( sen )
2 2 0 2 2
cos sen +

SISTEMAS NO HOMOGNEOS Para sistemas no homogneos una solucin particular en

el intervalo es cualquier vector libre de parmetros arbitrarios, cuyos elementos son funciones
que satisfacen el sistema (4).

TEOREMA 8.1.6 Solucin general: sistemas no homogneos

Sea una solucin dada del sistema no homogneo (4) en un intervalo y sea

= 1 + 2 + . . . +

que denota la solucin general en el mismo intervalo del sistema homogneo asociado (5).
Entonces la solucin general del sistema no homogneo en el intervalo es

= + .

La solucin general del sistema homogneo relacionado (5) se llama funcin

complementaria del sistema no homogneo (4).

EJEMPLO 7 Solucin general: sistema no homogneo

3 4
El vector = ( ) es una solucin particular del sistema no homogneo
5 + 6
 1 3 3 4
= ( ) + ( ) (11)
5 3 5 + 6

en el intervalo (, ). (Compruebe esto.) La funcin complementaria de (11) en el mismo

1 3
intervalo o la solucin general de = ( ) , como vimos en (10) del ejemplo 5 que =
5 3
1 3
1 ( ) 2 + 2 ( ) 6 . Por tanto, por el teorema 8.1.6
1 5

1 3 3 4
= + = 1 ( ) 2 + 2 ( ) 6 + ( )
1 5 5 + 6

es la solucin general de (11) en (, ).

EJERCICIOS 8.1
En los problemas 1 a 6 escriba el sistema lineal en forma matricial.

1. = 3 5


= 4 + 8

Solucin:

2. = 4 7

= 5

Solucin:

3. = 3 + 4 9


= 6

= 10 + 4 + 3

Solucin:

4. =


= + 2

= +

Solucin:

5. =++1

= 2 + 3 2

= + + + 2 + 2

Solucin:

6. = 3 + 4 + 2

= 5 + 9 + 4 cos 2

= + 6

En los problemas 7 a 10, reescriba el sistema dado sin el uso de matrices.

Pag 422
4 2 1
7. = ( ) + ( )
1 3 1
Solucin:

7 5 9 0 8
8. = (4 1 1 ) + (2) 5 (0) 2
0 2 3 1 3
Solucin:
 1 1 2 1 3
9. () = ( 3 4 1) () + (2) (1)

2 5 6 2 1
Solucin:

3 7 4 4 4
10. () = ( ) () + ( ) ( )
1 1 8 2 + 1
Solucin:

En los problemas 11 a 16, compruebe que el vector es una solucin del sistema dado.

11. = 3 4

1
= 4 7; = ( ) 5
2

Solucin:

12. = 2 + 5

5 cos
= 2 + 4; = ( )
3 cos

Solucin:

1
1 1 3/2
13. = ( 4 ) ; = ( )
2
1 1
Solucin:
 2 1 1 4
14. = ( ) ; = ( ) + ( )
1 0 3 4
Solucin:

1 2 1 1
15. = ( 6 1 0 ) ; = ( 6 )
1 2 1 13
Solucin:

sen
1 0 1 1 1
16. = ( 1 1 0 ) ; = ( sen )
2 0 1 2 2
sen +
Solucin:

En los problemas 17 a 20, los vectores dados son soluciones de un sistema = . Determine
si los vectores forman un conjunto fundamental en (, ).

1 1
17. = ( ) 2 , = ( ) 6
1 1
Solucin:
 1 2 8
18. = ( ) , = ( ) + ( )
1 6 8
Solucin:

1 1 1 3 2
19. = (2) + (2), = (2), = (6) + (4)
4 2 4 12 4
Solucin:

1 1 2
20. = ( 6 ), = (2) 4 , = ( 3 ) 3
13 1 2
Solucin:

En los problemas 21 a 24 compruebe que el vector p es una solucin particular del sistema
dado.

21. = + 4 + 2 7

2 5
= 3 + 2 4 18; p = ( ) + ( )
1 1
Solucin:

2 1 5 1
22. = ( ) + ( ); p = ( )
1 1 2 3
Solucin:

2 1 1 1 1
23. = ( ) ( ) ; p = ( ) + ( )
3 4 7 1 1
Solucin:
 1 2 3 1 3
24. = (4 2 0) + ( 4 ) 3; p = ( 0 )
6 1 0 3 cos 3
Solucin:

25. Demuestre que la solucin general de

0 6 0
= (1 0 1)
1 1 0
en el intervalo (, ) es

6 3 2
= 1 (1) + 2 ( 1 ) 2 + 3 (1) 3 .
5 1 1
Solucin:
26. Demuestre que la solucin general de

1 1 1 4 1
= ( ) + ( ) 2 + ( ) t + ( )
1 1 1 6 5
en el intervalo (, ) es

1 1 1 2 1
= 1 ( ) 2 + 2 ( ) 2 + ( ) 2 + ( ) + ( )
1 2 1 + 2 0 4 0
Solucin: