CINVESTAV-COAHUILA

REA DE ROBTICA Y MANUFACTURA AVANZADA

Cinvestav

PROGRAMA ACADMICO
DE MAESTRA Y DOCTORADO EN CIENCIAS EN
ROBTICA Y MANUFACTURA AVANZADA

Enero de 2010
Contenido
Lista de acrnimos .. 3

1. Introduccin. .. 4
1.1. La Robtica y la visin
1.2. La Manufactura Avanzada
1.3. Antecedentes y contexto actual
1.4. Justificacin del programa de posgrado

2. Plan de estudios . 18
2.1. Objetivos y metas
2.2. Colegio de Profesores
2.3. Colaboraciones externas
2.4. Perfil de admisin
2.5. Perfil del egresado
2.6. Procedimiento de admisin
2.7. Mapa curricular
2.8. Seguimiento del programa
2.9. Requisitos para la obtencin del grado acadmico

3. Infraestructura de apoyo .. 39
3.1. Infraestructura
3.2. Equipamiento
3.3. Personal de apoyo
3.4. Vinculacin

Anexos 43
A. Curriculum Vitae resumido de los Investigadores que suscriben la propuesta 44
B. Temario de los cursos.. 55
B.1. Cursos propeduticos
B.2. Cursos obligatorios
B.3. Cursos optativos

1
Lista de acrnimos

Cinvestav Centro de Investigacin y de Estudios Avanzados

CITI Centro de la Industria de Tecnologas de la Informacin
CV Currculo (Curriculum Vitae)
Conacyt Consejo Nacional de Ciencia y Tecnologa
IES Instituciones de Educacin Superior
IMP Instituto Mexicano del Petrleo
INEGI Instituto Nacional de Estadstica, Geografa e Informtica
LITT Laboratorio de Innovacin y Transferencia de Tecnologa
MEMS Sistemas microelectromecnicos (de sus siglas den ingls)
PIIT Parque de Investigacin e Innovacin Tecnolgica
PNP Padrn Nacional de Posgrado
SCADA Supervisory Control And Data Acquisition
SNI Sistema Nacional de Investigadores
TI Tecnologas de la Informacin
TLC Tratado de Libre Comercio

2
1. INTRODUCCIN
La globalizacin de los mercados productivos ha generado un ambiente comercial altamente
competitivo, en el cual, la necesidad de innovacin como herramienta de progreso para
optimizar sus procesos de produccin y distribucin, ha resultado en la creacin o
actualizacin de su tecnologa y de sus estrategias de operacin. Esta evolucin
tecnolgica y organizacional obliga a las compaas a contar con una planta de personal
altamente capacitado en el manejo de las nuevas tendencias tecnolgicas y sus paradigmas
de aplicacin, y as mantener sus programas de mejora continua en aras de permanecer en
el mercado.

En la zona norte del pas, por su cercana con la potencia comercial que significan los EEUU
de Amrica, la actividad industrial se ha desarrollado vertiginosamente en las ltimas
dcadas, establecindose industrias que desarrollan labores de ensamble y de
transformacin, organizadas en corredores industriales para facilitar el flujo de su
produccin. Sin embargo, su crecimiento no fue acompaado de la construccin de un
aparato educativo acorde a las necesidades de la nueva tecnologa para satisfacer sus
necesidades de personal especializado, por lo que, tanto el Gobierno Federal (a travs de
las secretaras de economa y de educacin), como el del Estado de Coahuila, han
mantenido una poltica que fomenta el establecimiento de posgrados especializados en el
rea tecnolgica asociadas a la produccin, para, en una primera etapa resolver el problema
de personal capacitado y, en una segunda, aspirar a la generacin de tecnologa propia de
alto valor agregado.

El Cinvestav, como centro de excelencia acadmica en el pas, ha sido sensible a la

necesidad de una formacin de alto nivel para apoyar el desarrollo tecnolgico y productivo
del pas, y por medio de la Unidad Saltillo, respondi al llamado de los gobiernos y,
considerndolo pertinente, propuso la creacin del posgrado en Robtica y Manufactura
Avanzada, como un posgrado dirigido hacia el rea de manufactura con un enfoque
Mecatrnico, iniciando con las reas de Robtica, Visin, y Manufactura Avanzada en el
rea de Automatizacin.

1.1. Robtica y Visin

Robtica es un rea cientfica y tecnolgica que en su definicin ms amplia abarca el

estudio, diseo y construccin de sistemas fsicos, en general articulados, reactivos a
condiciones no estructuradas de su medio. En sus orgenes, era un rea
predominantemente mecnica en los aos cincuenta, pasando a ser electro-electrnico-
informtica, en los ochentas, hasta convertirse en los noventas en una disciplina con mritos
propios, independiente entre las ciencias aplicadas. Actualmente es considerada un rea
multidisciplinaria en la que convergen las reas de mecnica, electrnica, informtica,
inteligencia artificial e ingeniera de control, que permite desarrollar mecanismos con cierta
autonoma y, para tareas especficas, ofrecer un desempeo superior al obtenido por los
humanos. Sus principales aplicaciones se encuentran en la exploracin y en la industria,

3
especialmente cuando se desarrollan en ambientes inaccesibles o peligrosos para el hombre
(algunos ejemplos de aplicaciones se muestran en la columna izquierda de la tabla 1).
Recientemente, gracias a los estudios de interaccin hombre-mquina, tambin han sido
utilizados en rehabilitacin y como robots de servicio.

Tabla 1. Ejemplo de disciplinas que conforman las reas de Robtica y

Visin.

Robtica Visin
Multi-manipuladores y cooperativos Inspeccin visual automtica de
Robots industriales lneas de produccin
Interfaces hpticas Control automtico de robots
Servovisin por medio de visin
Simuladores Navegacin visual
Interfaces humano-mquina Desarrollo de una red de
Humanoides cmaras inteligentes
Robots no inerciales Reconstruccin en 3D (tanto de
Tele operacin escenas a gran escala como de
Aplicaciones objetos)
Mejoramiento de imgenes

Visin por computadora podra definirse como un rea de investigacin tecnolgica que
estudia la extraccin de informacin especfica contenida en imgenes de objetos o
escenas; estudio que incluye la generacin de imgenes y los mtodos de filtrado para
resaltar sus caractersticas principales. De la misma manera que en el rea de Robtica, la
Visin, actualmente es un rea multidisciplinaria en la que convergen reas como ptica,
Informtica, Algortmica, Inteligencia Artificial y Electrnica. Su importancia radica en las
aplicaciones de inspeccin y supervisin, en Medicina, Produccin y Seguridad, que auxilian
a un operador humano, sin la necesidad de mantener un contacto fsico con el objeto de
inters, y expandiendo su capacidad sensorial ms all de los parmetros normales de la
sensibilidad humana. Desde los aos noventas, las contribuciones de las ciencias
computacionales en visin para robots han generado una simbiosis con la investigacin en
Robtica, especialmente como elemento sensorial en robots autnomos o para facilitar la
interaccin entre humanos y robots, cuyas aplicaciones pueden innovar en el desarrollo de
humanoides, o en las reas de supervisin y control de calidad de los sistemas de
produccin (algunos ejemplos de aplicaciones se muestran en la columna derecha de la
tabla 1).

1.2. La Manufactura Avanzada

Manufactura es un rea tecnolgica que se ocupa de la transformacin de materias primas,

por medio de una labor fsica, manual o automatizada, en productos terminados para su
venta, considerando especialmente procesos de produccin a gran escala. La Manufactura
es una actividad que ha evolucionado conceptualmente a la par de la tecnologa y de sus
nuevos paradigmas, hoy en da emplea el formalismo y rigor cientfico, tanto del desarrollo
tecnolgico como de las ciencias organizativas, para desarrollar productos y sistemas de

4
produccin eficientes (ver tabla 2).

La Manufactura Avanzada es de naturaleza multidisciplinaria y se enfoca a atender

problemas de diferentes niveles de integracin del proceso de produccin, esto es, desde la
elaboracin de componentes simples, hasta las estrategias operativas de todo un
corporativo, pasando por sistemas compuestos, y los complejos sistemas de produccin y
distribucin; En todo los casos mediante el uso de estrategias de diseo basadas en la
simulacin numrica de modelos dinmicos, para asistir en la toma de decisiones.

Tabla 2. Ejemplo de disciplinas que forman parte del rea de Manufactura.

Ingeniera de sistemas de
Administracin
produccin
Estudio de materiales Optimizacin de los procesos de
Control de sistemas de produccin
manufactura Planeacin a largo y mediano
Diseo de procesos de plazo
manufactura Administracin de las cadenas
Manufactura asistida por de suministro
computadora Desarrollo de modelos de
Modelado de sistemas de produccin
manufactura Desarrollo de polticas de
Sistemas mecatrnicos de operacin y control
manufactura

En particular, el Programa centra su atencin en la parte de automatizacin industrial, y junto

con las reas de Robtica y Visin, se crea una sinergia para la solucin de problemas de
los sistemas de manufactura, para permitir el desarrollo de sistemas automatizados ms
eficientes, tanto para las labores de ensamble como para el control de calidad y monitoreo
de lneas.

5
 Tabla 3. Niveles de Integracin de los temas

ROBTICA Y MANUFACTURA AVANZADA

Niveles de Integracin

1er Nivel 2o Nivel 3er nivel 4o Nivel

Sistemas Dinmicos Robtica Sistemas Distribuidos Sistemas Integrados
Discretos de Manufactura

Control

Manipuladores
Temas de Especialidad

Robots mviles
Robots Industriales
Lneas de
produccin
Automatizacin
Procesos
CIM
CNC

Visin

Sistemas de eventos discretos

Agentes

Como se puede ver en la tabla 3, en el Programa se realizar investigacin en los cuatro

niveles de integracin de conocimientos, los cuales convergen en las reas de
Robtica/Visin y Manufactura Avanzada. Es por esto que el programa de Robtica y
Manufactura Avanzada, pensando en satisfacer las necesidades regionales y en
aprovechar la experiencia de sus integrantes, ha incluido tres reas temticas de desarrollo:

1. Robtica
2. Visin
3. Manufactura Avanzada

6
1.3. Antecedentes y contexto actual

La educacin, la ciencia y la tecnologa estn directamente relacionadas con el desarrollo

econmico. La diferencia principal entre los pases desarrollados y los dems radica en su
capacidad cientfica y tecnolgica para producir bienes y ofrecer servicios de la mejor
calidad en el menor tiempo. Por otra parte, las nuevas tecnologas exigen la realizacin de
actividades cualitativamente diferentes, lo que crea as una situacin en donde se suprimen
algunos puestos de trabajo, pero al mismo tiempo se generan otros con nuevas
caractersticas de acuerdo a los nuevos requerimientos de produccin y de servicios. La
situacin descrita hace necesario que se realice una adaptacin de los sistemas educativos
mediante la incorporacin de metodologas para la enseanza que motiven la innovacin y
la creatividad. Para lograr esto, es necesario reconocer que la creatividad est ligada no
solamente a la investigacin cientfica sino tambin a los investigadores cientficos y a los
profesionistas que se desenvuelven en las disciplinas de carcter tcnico. Las nuevas
tecnologas exigen un aprendizaje tecnolgico y de especializacin y requieren de constituir
y configurar un carcter innovador.

Dadas las diferencias econmicas, sociales, culturales, histricas y educacionales entre

pases, no todas las sociedades pueden realizar su actualizacin tecnolgica por el mismo
camino. En nuestro pas, se ha seguido en gran medida por el de la adquisicin de
tecnologa y su posterior adecuacin. El camino que se inicia con la investigacin y el
desarrollo tecnolgico se ha intentado poco y este posgrado motivar grandemente la
preparacin de expertos y la innovacin tecnolgica.

A continuacin se explican los contextos mundial y nacional

1.3.1. Contexto Mundial

En el mbito internacional, la automatizacin de los procesos de produccin y de

procesamiento de informacin se ha convertido en la piedra angular del desarrollo
tecnolgico y productivo. El xito de la industria japonesa en el diseo, desarrollo y
comercializacin de productos y sistemas robotizados y de manufactura puede atribuirse al
enfoque utilizado en ese pas para las estrategias de desarrollo de productos, su educacin
en ingeniera y su sistema de entrenamiento. En Europa, por otro lado, hasta finales de los
setentas, los ingenieros no haban tenido inters en el conocimiento y filosofa del concepto
de la robtica y la manufactura avanzada. Sin embargo, las instituciones de educacin
superior y algunos sectores de la industria en ese continente han considerado este campo
ms activamente y actualmente hay seales alentadoras de que esta rea est siendo
reconocida mundialmente. En Estados Unidos de Amrica, en particular en el Estado de
Texas, el cual nos es de inters particular por la cercana territorial con nuestro pas, se ha
llevado a cabo un anlisis 1 de la posicin competitiva de seis agrupamientos industriales,
con el fin de fortalecer cada uno de estos y mejorar la competitividad nacional y mundial del
Estado. En la recopilacin y anlisis de la informacin correspondiente a cada agrupamiento
1
Un anlisis similar fue realizado en los estados fronterizos de la Repblica Mexicana, incluyendo al Estado de Coahuila.

7
participaron gente de la industria, academia, gobierno y empresarios interesados. Uno de los
agrupamientos, es el de Tecnologas Avanzadas y de Manufactura (AT&M por sus siglas en
ingls: Advanced Technologies and Manufacturing), el cual se refiere a la integracin y
utilizacin de tecnologas en un sistema de produccin para mejorar los procesos y tcnicas
para producir bienes y servicios de una manera ms rpida, barata y segura. Del estudio
realizado para este agrupamiento, se seleccion un nmero de tecnologas clave para
conformar el plan competitivo y as crear colaboraciones fuertes industria-academia-estado,
estas son:

Nanotecnologa
Sistemas micro-electromecnicos (MEMS)
Manufactura digital avanzada (procesos de manufactura en capas)
Distribucin y cumplimiento de cadenas de suministros
Robtica
Sensores
Tecnologas de vehculos hbridos (alternativas a vehculos de gasolina)
Polmeros, materiales avanzados y nuevos plsticos
Herramientas avanzadas para manufactura y diseo

1.3.2. Contexto Nacional

El norte de Mxico concentra un gran porcentaje de la industria manufacturera, lo cual da

como resultado que esta regin tenga la mayor concentracin de plantas robotizadas en
Mxico (por ejemplo: Daimler-Chrysler, Magna-Formex). Asimismo, con la aprobacin del
Tratado de Libre Comercio (TLC) en 1994, Mxico entr de lleno al mundo globalizado con
Canad y Estados Unidos de Amrica. Gracias a esto, en la actualidad la manufactura
contribuye en forma importante al producto interno bruto, por ejemplo en 2004 fue del
16.3%2. El 27% de este ltimo proviene del norte del pas.

Por otro lado, en el centro del pas ha prevalecido la generacin de empresas incubadoras
de tres tipos: 1) comercio-servicios, 2) tecnologa intermedia y 3) tecnologa alta. Se sabe
que las empresas de los tipos dos y tres son promovidas a travs de la Secretara de
Economa y de los organismos empresariales. En el sureste por ejemplo, el Centro de la
Industria de Tecnologas de la Informacin (CITI)3 estableci, en 2002, alianzas con trece
empresas de tecnologas de informacin (TI) nacionales y extranjeras, entre ellas se incluye
a PEMEX; dando como resultado una empresa incubadora con tres reas de desarrollo:
integracin, capacitacin y comercializacin. A diferencia, en el norte del pas se estableci
el corredor industrial Silicon Border, en Mexicali, conocido como el Acelerador Tecnolgico
Mxico-Silicon Valley y est compuesto por diez empresas en los rubros de: tecnologas
asociadas a semiconductores, software y hardware, pigmentos, mecatrnica, biotecnologa y
plasma, cuya finalidad es la generacin de alta tecnologa industrial en corto plazo.

2
INEGI: http://www.inegi.gob.mx/est/contenidos/espanol/rutinas/ept.asp?t=cuna12&c=1662
3
http://www.software.net.mx/desarrolladores/clusters/yucatan/citi_centro.htm

8
Otro esquema interesante se introdujo en Monterrey con La Ciudad Internacional del
Conocimiento, con una inversin de 1,000 millones de pesos, por medio del cual se
vincular el trinomio gobierno/academia/industria en un Parque de Investigacin e
Innovacin Tecnolgica (PIIT), en un terreno de 80 hectreas. Su objetivo principal es el de
concentrar y fomentar la innovacin, el desarrollo tecnolgico y la transferencia tecnolgica
en las reas de biotecnologa, nanotecnologa, mecatrnica, TI y salud. A diferencia de los
proyectos anteriores, en ste se incluye la participacin de ocho Instituciones de Educacin
Superior (IES) con cuarenta programas de posgrado, agrupados en laboratorios comunes de
investigacin, que son, entre otros: Materiales y Manufactura, Cmputo y Simulacin de
Procesos, Fsica mdica y Bioelectrnica, estos dos ltimos del Cinvestav.

En la expo show mundial de aviacin de Paris de 2006, se dieron a conocer4 los detalles de
inversin a siete aos, en Quertaro, de los 200 millones de dlares de Bombardier y sus
proveedores para la manufactura de jets de pasajeros. El Gobierno de Quertaro5 ha
anunciado tambin la instalacin de una compaa lder de manufactura de helicpteros en
el mismo parque industrial. Estos hechos inditos en Mxico indican la necesidad inmediata
de personal calificado en procedimientos de manufactura con estndar del sector de la
aviacin comercial. Para satisfacer necesidades inmediatas, la Universidad Tecnolgica de
Quertaro (UTEQ) ha creado un Centro de Entrenamiento Aeroespacial, dirigido a personal
tcnico para el desarrollo de ensambles elctricos y ensambles estructurales de aviones6.

Ante esta actividad creciente del desarrollo nacional, el Estado de Coahuila, para asegurar
su participacin, ha impulsado, con una visin de largo plazo, el desarrollo del trinomio
gobierno/academia/industria para aumentar la productividad, el nivel competitivo y el valor
agregado de los productos manufacturados en el estado.

1.3.3. Contexto Cinvestav

En el Cinvestav se ha logrado un extraordinario nivel de productividad cientfica y

tecnolgica y es hoy en da una de las mejores instituciones de investigacin del pas7.
Realiza el 17% de la investigacin con slo el 4% de investigadores del pas. Aunado a esto,
en la institucin se ha implementado una extraordinaria etapa de expansin: en el norte del
pas se han instalado dos nuevas unidades, una en Monterrey y otra en Ciudad Victoria.
Adems en la Unidad Saltillo se est llevando a cabo un plan de crecimiento, tanto de sus
programas acadmicos como de sus recursos humanos y de su infraestructura.

No es de sorprenderse entonces que en el Cinvestav se impulse la creacin de nuevos

programas de alta tecnologa y de impacto inmediato, no slo en el Estado de Coahuila, sino
en general en los estados del norte del pas. Estos esfuerzos estn orientados a la creacin
de programas de posgrado que contribuyan a consolidar la industria de alto valor agregado.
4
Grupo Imagen, Radio, Saltillo, 19 de julio de 2006
5
Diario de Quertaro, Junio de 2006
6
http://atc.uteq.edu.mx/
7
Suplemento Universitario (CAMPUS), 8 de diciembre, 2005, El reto del Cinvestav, seguir siendo la mejor institucin de
investigacin del pas: Rosalinda Contreras

9
Como respuesta a este esfuerzo, se propone la creacin de un programa de posgrado de
alto nivel de especializacin en las reas de Robtica y Manufactura Avanzada.

1.3.3.1. Antecedentes de la Robtica y Manufactura Avanzada en el Cinvestav

Existen en el Cinvestav cuatro grupos de investigacin cuyos temas de trabajo son de

inters para el grupo de Robtica y Manufactura Avanzada de la Unidad Saltillo, stos
son:

1. Grupo de Mecatrnica del Departamento de Ingeniera Elctrica de la Unidad

Zacatenco
2. El Departamento de Control Automtico de la Unidad Zacatenco y
3. El Departamento de Ingeniera Elctrica de la Unidad Guadalajara
4. El Grupo de Fsica e Ingeniera Biomdicas de Monterrey

En particular los temas de inters de grupo de Robtica y Manufactura Avanzada son

los siguientes:

Manufactura Avanzada
Manufactura esbelta, moderna y flexible, produccin, logstica, cadenas
productivas
Robtica
Multimanipuladores y cooperativos, robots industriales, interfaces hpticas,
servovisin, simuladores, interfaces humano-mquina, robots mviles en 3D
Visin
Navegacin, inspeccin visual, bioinformtica

Con el desarrollo de estos temas se conformarn inicialmente dos reas de

investigacin8 en la Unidad Saltillo y en funcin al crecimiento del grupo de
investigadores se incrementar el nmero de reas.

1.4. Justificacin del programa de posgrado

As, desde las ltimas dcadas del siglo XX, con el avance tecnolgico en la
microelectrnica y control de mquinas (robtica), ha surgido la necesidad de contar con una
educacin de alto nivel en estas nuevas reas de la ingeniera para lograr el diseo
integrado de productos y sistemas.

Tabla 4. Centros de investigacin y desarrollo de Robtica o Manufactura en el Mundo

8
De acuerdo a Conacyt, un rea de investigacin debe estar apoyada por al menos tres investigadores

10
 Cursos Professor
Pas Universidad Investigacin
(Lic./ posgrado) (Chair)
Alemania Technical University of x x x
Munchen,
University of Karlsruhe x
Austria Johannes Kepler x x x
University Linz
Blgica Katholieke Universiteit x x
Leuven
Canad McGill University, x x x
University of Waterloo, x x x
University of Toronto x x x
Dinamarca Technical University of x x
Denmark
EUA Carnegie Mellon, x x x
MIT, x x x
University of Illinois, x x x
Stanford University, x x x
University of Kentucky, x x x
University of x x x
Massachusetts,
University of Wisconsin, x x x
University of California, x x x
Harvard University
Finlandia Helsinki University of x x
Technology,
University of Tampere, x x
University of Oulu x x
Holanda University of Twente, x x x
Eindhoven University of x x x
Technology
Japn Ritsumeikan University, x x x
Tsukuba University, x x x
Tokyo University, x x x
Waseda University x x x
Nueva Massey University x x x
Zelanda
Suecia KTH in Stockholm x x x
Suiza ETH Zurich, x x x
EPFL de Lausanne x x x
Turqua University Bosphorus, x x x
METU x

En la tabla 4 se muestra una lista de universidades en el mundo que realizan 9 investigacin

en la robtica o manufactura avanzada; y se informa sobre la oferta de cursos de
licenciatura, maestra y doctorado y de la creacin de puestos de profesor de tiempo
completo para el programa correspondiente. De esta manera se sabe de la existencia de
grupos de investigacin en el mundo que ofrecen programas similares al de esta propuesta.
9
Pginas web de cada una de estas universidades

11
Sin embargo, en nuestro pas no existe un programa de Robtica y Manufactura Avanzada
aunque s existen lneas de investigacin en robtica y en manufactura en diversos centros
de investigacin, incluyendo al Cinvestav.

1.4.1. Necesidad de una Educacin Multidisciplinaria

En la actualidad existe una tendencia por conjugar en forma sinrgica los conocimientos y
tcnicas instrumentales de la ingeniera y de otros campos de conocimiento.

La creacin de nuevas reas de estudio ha estado, por lo general, en concordancia con las
necesidades del aparato productivo, y con las necesidades futuras que la evolucin de la
ciencia y la tecnologa seala. Al igual que en el resto del mundo, es necesario un nuevo
perfil del profesional y de los investigadores en ingeniera, los cuales, auxiliados o
trabajando en colaboracin con especialistas de otras reas, debern tener una visin global
tcnica y organizativa que les permita usar nuevos conceptos, creando sistemas integrados
del conocimiento en reas mltiples.

Los argumentos a favor de la generalizacin del entrenamiento y de la ingeniera aumentan

cada vez ms. Tradicionalmente, las empresas tenan pequeos enclaves con ingenieros
altamente especializados, en los cuales las discusiones acerca de los productos que
involucraban varias tecnologas inevitablemente se alargaban sin muchos resultados. La
industria ahora est requiriendo de ingenieros con una mayor profundidad en el
conocimiento pero, al mismo tiempo, una actitud y aptitud ms abiertas a otras disciplinas
del conocimiento. Por ejemplo, en 1989 el Instituto Tecnolgico de Massachussets (MIT por
sus siglas en ingls) nombr una comisin con el propsito de estudiar la productividad y el
desempeo de la industria en los Estados Unidos. La comisin tambin estudi varios
sectores de la educacin superior, incluyendo el programa de los cursos existentes en
ingeniera, e hizo algunas recomendaciones; entre las que se encuentran:

Formar estudiantes y acadmicos que se caractericen por la habilidad de operar

eficientemente en diferentes disciplinas.

Dar un nfasis a la experiencia en solucin de problemas reales; por lo que los

estudiantes de ingeniera deben ser expuestos a problemas que vayan ms all
de abstracciones idealizadas.

Enfatizar la importancia del trabajo en equipo introduciendo proyectos prcticos en

las diferentes etapas de la educacin de los estudiantes de ingeniera.

La comisin del MIT finalmente hizo hincapi en la necesidad de formar un nuevo ncleo de
ingenieros que tuvieran bases ms amplias pero con un conocimiento especializado en una
disciplina y la habilidad para trabajar en grupos multidisciplinarios. Tomando en
consideracin estas recomendaciones la especialidad en Robtica y Manufactura Avanzada
resulta muy pertinente.

12
En el contexto nacional se ha expresado la necesidad de tener un programa inter/multi-
disciplinario de carcter prctico, cerca de las zonas industrializadas que requieren personal
especializado y capacitado en las nuevas tcnicas de manufactura.

As, hemos experimentado una fuerte tendencia hacia la especializacin multi/inter-

disciplinaria debido esencialmente a las fuentes de mercado globalizadoras en todos los
mbitos. Esto sobrepasa entonces las reas establecidas que han sido tradicionales en la
ingeniera elctrica y demanda una formacin ms ad hoc para estar a la vanguardia.

Existen en Mxico enormes oportunidades en el campo de la robtica y manufactura pero

por alguna razn stas no han sido plenamente atendidas por las Instituciones de Educacin
Superior. Aun as, contina un enorme impulso de las empresas de alto valor agregado que
dependen de la robtica y manufactura. Slo basta revisar las ltimas noticias10 en donde se
anuncia una inversin de 1,000 mdd para instalar una planta moderna armadora de coches
de General Motors. Esto contrasta con el cierre o reduccin de plantas similares en otros
pases, por lo que Mxico requiere urgentemente de un programa de formacin de recursos
humanos de alto nivel e investigacin bsica y aplicada en estas reas para aumentarles el
nivel competitivo.

1.4.2. Necesidad de un posgrado en Robtica y Manufactura Avanzada en Mxico

Debido al desarrollo acelerado de la industria en el corredor Saltillo-Monterrey y el inters

del Gobierno Federal y del Estado de Coahuila en estos temas, el Cinvestav consider
conveniente la creacin de un grupo de investigacin cientfico-tecnolgico, multi- e
interdisciplinario y altamente capacitado para atender las necesidades de la industria
manufacturera regional. Las reas de Robtica y Manufactura Avanzada son el ncleo de
este reto, la creacin de un programa de estudios a nivel de posgrado, orientado a la
solucin de problemas reales de la industria regional es vuelve de importancia vital para la
economa local y nacional

Como respuesta a la necesidad de la regin en el desarrollo de expertos y de empresas de

manufactura avanzada se propone la creacin, en la Unidad Saltillo del Cinvestav, del
Programa de Maestra y Doctorado en Ciencias en Robtica y Manufactura Avanzada,
que tiene como premisa cubrir dichas necesidades. La localizacin estratgica de este
programa dar la oportunidad de incidir y convertirse, a mediano plazo, en un referente
nacional en las reas de Robtica y Manufactura Avanzada y a largo plazo en un referente
internacional.

1.4.2.1. Trascendencia
El Programa que se propone, adems de satisfacer la demanda nacional existente, en
el ejercicio profesional de la robtica y la manufactura avanzada, ayudar a crear una
cultura de acercamiento gobierno/academia/industria. Esta vinculacin ser soportada
por un perfil del egresado que contar con actitudes y aptitudes que le permitirn
trabajar en problemas de ingeniera de alto valor agregado.

10
La Opinin de San Luis Potos, 22 de marzo2006

13
Este perfil ser moldeado por una excelente formacin en los cursos y seminarios,
relaciones de trabajo con el profesorado y una infraestructura adecuada. Los egresados
tendrn una especializacin que les permitir colaborar con Instituciones de Educacin
Superior y con el sector productivo.

As entonces, la creacin de un programa pionero que aglutine la formacin de recursos

humanos de muy alto nivel y la investigacin en Robtica y Manufactura Avanzada
permitir al Cinvestav la posibilidad de trascender en el mediano plazo ante la
comunidad acadmica nacional e internacional.

1.4.2.2. Pertinencia
El uso de nuevas tecnologas, bajo la ptica de la robtica y la manufactura avanzada,
permitir la creacin de sistemas de alto valor agregado. En Mxico necesitamos incidir
en estas reas relevantes y pertinentes para el sector productivo, ya que en el orden
mundial actual, stas son un requisito para la mejora sustancial de la productividad y de
la competitividad.

Una realidad actual es la existencia del corredor industrial Quertaro/San Luis

Potos/Saltillo/Monterrey cuya importancia se debe al empuje en las reas de la
industria aeroespacial y automotriz. Estas industrias, tradicionalmente de alta tecnologa
y complejidad, requieren siempre de soluciones regionalizadas a los problemas
naturales de la fabricacin de piezas y mquinas de precisin.

Por otro lado, la simbiosis que existe entre el investigador y sus estudiantes le permite
al primero acercarse en sus intereses de investigacin, bsica o aplicada y al segundo
en su formacin. De esta manera, la creacin de un posgrado permitir al mismo tiempo
la consolidacin cientfica de los profesores/investigadores del programa y el desarrollo
de recursos humanos de nivel superior.

De esta manera se pueden enumerar algunos aspectos fundamentales que muestran la

pertinencia de la creacin del programa de Robtica y Manufactura Avanzada en la
Unidad Saltillo del Cinvestav:

1. Este programa reforzara el rea tecnolgica del Cinvestav y permitira posicionarlo

en la vanguardia de la Robtica y de la Manufactura Avanzada. As mismo,
permitira atender los segmentos de:
Formacin de recursos humanos,
Desarrollo de investigacin bsica y de tecnologa
Desarrollo de investigacin aplicada y transferencia de tecnologa

2. Los investigadores que formarn la planta acadmica han sido seleccionados con un
perfil que considera algunas de las reas avanzadas de la Robtica y la Manufactura
Avanzada. Todos los investigadores son especialistas en temas de alguna de estas
dos reas y conforman en su conjunto un capital humano e intelectual de primer
nivel, complementado con una importante infraestructura de espacios y equipo.

14
 3. Al crearse este programa en la Unidad Saltillo, el Cinvestav satisface la peticin del
Gobierno del Estado de Coahuila para la creacin de un grupo de investigacin que
ayude a la generacin de nuevas tecnologas para la aplicacin de la manufactura
mexicana y aproveche la inversin y apoyo estatales para este programa. As mismo
el programa queda localizado en un punto estratgico en el corredor industrial
Quertaro/San Luis Potos/Saltillo/Monterrey

4. Al crearse este programa se permitir el desarrollo y fortalecimiento de un rea

emergente importante no slo en el Cinvestav, sino en el pas, debido a la
dependencia del PIB del sector productivo de la manufactura robotizada del sector
automotor, abriendo espacios para el acercamiento industria-academia-estado.

5. Esta propuesta de creacin representa igualmente un paso natural en el proceso de

consolidacin y maduracin de la robtica y la manufactura en la Unidad Saltillo, con
una visin global de la manufactura y sino adems por su orientacin
cientfico/prctica enfocada en los problemas de la industria local.

1.4.2.3. Impacto Nacional e Internacional

El impacto de este programa puede trascender desde sus inicios al mbito nacional,
dado que el programa es el primero enfocado conjuntamente en las reas de Robtica
y Manufactura en Mxico y se localizar en un estado fronterizo, facilitando de esta
manera la participacin en programas binacionales, de las Instituciones de Educacin
Superior y la industria en ambos lados de la frontera.

Una de las actividades importantes del quehacer cientfico en cualquier institucin

acadmica nacional o extranjera es la organizacin y/o coordinacin de eventos
cientficos y acadmicos. En este programa se planea organizar y coordinar, a travs
de su planta acadmica y la de otros investigadores asociados al programa, eventos
tales como talleres y congresos de carcter nacional e internacional que cuenten,
adems, con la participacin del sector productivo. De igual manera, ya que todos los
investigadores que forman parte de este programa participan activamente en eventos
internacionales importantes (congresos, simposios, conferencias, etc.), a travs de
stos se presentarn los logros de investigacin del Programa. De esta manera se
lograr un crecimiento y fortalecimiento de grupos de investigacin afines en el pas.

Por otro lado, existe experiencia en la gestin de recursos. Varios de los investigadores
que subscriben la presente propuesta han conseguido proyectos financiados por el
Conacyt, por el Instituto Mexicano del Petrleo (IMP), por la industria privada y por
organismos internacionales11. Esta experiencia permitir obtener financiamiento para
proyectos de impacto industrial y aplicativo. Tanto esta experiencia como los
financiamientos podrn ser transferidos a los estudiantes a travs de los proyectos de
grado.

11
Ver CV en el anexo A de este documento

15
2. PLAN DE ESTUDIOS

El Programa de Maestra y Doctorado en Ciencias en Robtica y Manufactura Avanzada de

la Unidad Coahuila del Cinvestav, est dirigido principalmente, pero no de forma excluyente,
a especialistas en Robtica, Manufactura, Ingeniera Elctrica, Ciencias Computacionales,
Mecatrnica y ramas afines. Las reas de especialidad de este programa sern Robtica,
Visin y Manufactura Avanzada.

El Colegio de Profesores, constituido por el total de profesores adscritos al programa, ser el

rgano coordinador de los asuntos acadmicos.

2.1. Objetivos y metas

2.1.1. Objetivos
Los objetivos fundamentales del programa de estudio son los siguientes:
a) Preparar recursos humanos altamente especializados en robtica, manufactura
avanzada y visin por computadora.
b) Realizar investigaciones originales en reas cientficas y tecnolgicas que permitan
elevar los niveles de vida e impulsar el desarrollo del pas, especficamente en la
regin del norte de Mxico que demanda expertos en las reas de robtica,
manufactura avanzada y visin por computadora para satisfacer necesidades de
investigacin en el mbito acadmico e industrial.

Sobre la base anterior se desprenden las siguientes metas:

2.1.1.1. Metas.
a) Hacer del programa un referente con reconocimiento nacional y mundial.
Basados en la madurez cientfica de sus investigadores, la estructura y
organizacin de su programa de posgrado, los proyectos de investigacin con
financiamiento externo y la vinculacin con el sector productivo, se puede
comprometer un programa competitivo y con reconocimiento nacional y
mundial en las reas de Robtica y de Manufactura Avanzada por medio de un
trabajo de equipo entre los integrantes del programa y una colaboracin con
otros investigadores del Cinvestav.

b) Realizar investigacin de calidad en las reas de competencia.

Para esto se requiere la interaccin continua con nuestros pares
internacionales.

c) Formar especialistas con nivel de posgrado que sean lderes en la

investigacin, el desarrollo tecnolgico y la educacin en las reas del
conocimiento de la Robtica y Manufactura Avanzada.
Los egresados del programa deben trascender e influir en el desarrollo del pas
a travs del uso adecuado y racional de los conocimientos adquiridos. Una
caracterstica importante del programa de posgrado es la participacin de los

16
 estudiantes en proyectos de equipo para resolver problemas especficos de
ingeniera planteados en algunos cursos. Esto asegura que los egresados
adquieran una metodologa de trabajo en equipo y una formacin
multidisciplinaria.

En el caso particular de los egresados de Maestra:

Formar profesionales altamente capacitados que dominen los temas de la
robtica y de la manufactura avanzada, capaces de resolver las diferentes
problemticas de los sectores productivo y acadmico.

En el caso particular de los egresados de Doctorado:

Formar recursos humanos de alto nivel, capaces de generar conocimiento en
las reas de Robtica y Manufactura Avanzada, comprometidos con Mxico y
sus problemticas, que sean capaces de
i. Integrarse a la vida acadmica e industrial nacional e internacional y
ii. Concebir, dirigir y realizar proyectos de investigacin cientfica con una
visin tecnolgica.

d) Impactar y trascender en el entorno acadmico, educativo y productivo con un

programa de posgrado de calidad e investigacin de punta.

Para asegurar el cumplimiento de las metas se plantean lo siguiente.

1. Cuidar la alta calidad profesional y cientfica de los egresados de maestra y

doctorado.
Los estudiantes contarn con una buena atencin y seguimiento puntual en su
desempeo acadmico, para su mejor preparacin se les incorporar a los diversos
proyectos multidisciplinarios que involucran prcticas de laboratorio con tecnologa
de punta.

2. Organizar talleres y congresos de carcter nacional e internacional.

Lo anterior permitir difundir la disciplina entre los beneficiarios directos
(instituciones de enseanza e investigacin, industria, etc.), para atraer,
estudiantes, colaboradores y proyectos. Se planea organizar un taller nacional anual
y un congreso internacional cada dos aos, y la creacin de una asociacin
acadmica nacional. La participacin de los estudiantes ser un punto clave para su
formacin al ser capaz de intercambiar conocimientos y exponer sus proyectos de
investigacin.

3. Reforzar las cooperaciones con otros grupos de nuestra institucin y de otras

Instituciones de Educacin Superior nacionales e internaciones.
Al establecer una cooperacin con instituciones de prestigio internacional, los
estudiantes podrn realizar estancias de investigacin en el extranjero, abriendo
con ello su formacin en un contexto internacional, con el fin de asegurar el
reconocimiento de las competencias y la calidad de los titulados.

17
 4. Crear vnculos slidos con la industria local
A futuro, se crear un Laboratorio de Innovacin y Transferencia de Tecnologa
(LITT) que permitir desarrollar los mecanismos adecuados para contar con una
fuerte actividad de difusin, promocin y transferencia de tecnologa, tiles al sector
productivo del pas.

2.2. Colegio de Profesores

La planta acadmica de profesores del Programa, como lo muestra la tabla 5, est

conformada por un ncleo de doce profesores investigadores a tiempo completo apoyados
por cinco profesores asociados. Por lo que en su totalidad el programa estar compuesto
por diecisiete profesores.

Tabla 5. Profesores del Programa de Robtica y Manufactura Avanzada

Nombre Categora SIN Adscripcin rea

1. Dr. Gustavo Arechavaleta 3A SNI 1 Saltillo Robtica
Servn

2. Dr. Arturo Baltazar Herrejn 3B SNI 1 Saltillo Manufactura

3. Dr. Mario Casteln 3B Someter Saltillo Visin

en 2012
4. Dr. Ismael Lpez Jurez 3B SNI 1 Saltillo Manufactura y
Visin
5. Dr. Amrica Morales Daz 3B Someter Saltillo Manufactura
en 2012
6. Dr. Ernesto Olgun Daz 2A Someter Saltillo Robtica
en 2012
7. Dr. Keny Ordaz Hernndez 2C C Saltillo Manufactura

8. Dr. Vicente Parra Vega 3C SNI II Saltillo Robtica

9. Dr. Francisco Ruiz Snchez 2A Someter Saltillo Robtica y

en 2012 Manufactura
10. Dr. Anand Snchez Orta 3A SNI 1 Saltillo Robtica y Visin

11. Dra. Luz Abril Torres 3A SNI 1 Saltillo Visin

Mndez
12. Dr. Chidentree 3A SNI 1 Saltillo Manufactura
Treesatayapun
13. Dr. Eduardo Bayro 3C SNI 3 Guadalajara Visin y Robtica

14. Dr. Arturo Minor Snchez 3B SNI 1 Ingeniera Robtica

Elctrica

18
 Nombre Categora SIN Adscripcin rea
15. Dr. Antonio Ramrez 3B SNI 1 Guadalajara Manufactura
Trevio
16. Dr. Alejandro Rodrguez 3A SNI 1 Ingeniera Robtica y
Elctrica Manufactura
17. Dr. Arturo Snchez 3B SNI 2 Guadalajara Manufactura

El Colegio de Profesores est conformado por el ncleo de profesores de tiempo completo y

tiene como funcin apoyar al programa y colaborar estrechamente, va seminarios y
proyectos de investigacin, bsica y aplicada, para el desarrollo de reas complementarias o
de nuevas reas afines al programa. El Colegio de Profesores es responsable, entre otros,
de proponer al Director de Unidad:

a) Candidatos para el Coordinador Acadmico del Programa, quien estar a cargo de

las actividades de administracin acadmica del programa.
b) Un Comit de Admisin de Maestra y Doctorado, compuesto por tres profesores que
sern los encargados del proceso de admisin de estudiantes.

Paralelamente al Colegio de Profesores hay un grupo de otros cinco profesores del

Cinvestav asociados en ambas reas al Programa, quienes han accedido a colaborar en
diferentes actividades.

2.3. Colaboraciones externas

Colaboracin acadmica nacional:

Facultad de Ingeniera Mecnica y Elctrica (FIME) de la Universidad Autnoma de
Nuevo Len (UANL) (Dr. Eugenio Lpez, Dr Jess de Len, Dr. Marco Tulio Mata)
Instituto Tecnolgico y de Estudios Superiores de Monterrey (ITESM), Campus
Monterrey, Campus Estado de Mxico, Campus Ciudad de Mxico (Dr. Jos Luis
Gordillo)
Universidad Autnoma de San Luis Potos-UASLP, (Dr. Emilio Gonzlez)
Universidad Autnoma Metropolitana, UAM (Dr. Jess lvarez C.)
Facultad de Ingeniera, UNAM (Dr. Marco Arteaga)
Facultad de Ingeniera Mecnica y Elctrica, Universidad Autnoma de Quertaro (Dr.
Gilberto Herrera y Dr. Eduardo Castillo)
Departamento de Ingeniera Mecnica, Instituto Tecnolgico de Celaya
Departamento de Ingeniera Elctrica, CUCEA, Universidad de Guadalajara (Dr. Vctor
Larios)
Centro de Investigacin en Matemticas (CIMAT), Guanajuato, Gto. (Dr. Rafael
Murrieta, Dra, Claudia Esteves)

19
 Instituto Nacional de Astrofsica ptica y Electrnica (INAOE), Puebla, Puebla (Dr.
Enrique Sucar, Dr, Eduardo Molina)
CIATEQ, A.C., Centro de Tecnologa Avanzada. Quertaro, Qro. (Dr. Rogelio lvarez)
Centro de Ingeniera y Desarrollo Industrial (CIDESI), Quertaro, Qro. (Dr. Carlos
Pedraza)
Facultad de Matemticas de la Univ. Autnoma de Yucatn (Dr. Arturo Espinosa)

Colaboracin tecnolgica nacional:

Departamento de Ingeniera Mecnica, Instituto Tecnolgico de Celaya.
Laboratorio de Manufactura, Unidad Profesional Interdisciplinaria en Tecnologa
Avanzada del IPN. Mxico, D.F. (Dr. Rosas)
Centro Nacional de Actualizacin Docente, SEIT-DGETI, Delegacin Tlhuac, Mxico,
D.F. (Ing. Felipe Camarena)
Universidad Tecnolgica de Coahuila, UTC (Ing. Jos Arturo Hernndez)

Colaboracin acadmica en el extranjero:

Dr. Kazuo Tanie, Departamento de Robtica, Laboratorio Nacional de Ingeniera
Mecnica, AIST-MITI, Japn
Dr. J. Ren Villalobos, Centro de Manufactura y Electrnica, Universidad de Texas en
El Paso, Texas, EUA
Dr. Gregory Dudek, Centro de Mquinas Inteligentes, Universidad de McGill, Canad.
Dr. Yiannis Rekleitis, Grupo de Tecnologas Espaciales, Agencia Espacial
Canadiense, Canad
Dr. Wayne Hung, Texas A&M University, Department of Mechanical Engineering
Dr. Jorge Leon, Texas A&M University, Department of Engineering & Industrial
Distribution
Dr. Leo Joskowickz, Departamento de Ciencias de la Computacin, Universidad
Hebrea de Jerusaln, Israel
Dr. Suguru Arimoto, Departamento de Robtica, Universidad de Ritsumeikan, Japn.
Dr. Gerd Hirzinger, Departamento de Mecatrnica y Robtica de la Agencia
Aeroespacial Alemana
Dr. Liu Yunhui, The Chinese Univ. of Hong Kong
Dr. Carlos Canudas de Wit, Grupo de Robtica, Laboratorio de Control Automtico,
Instituto Nacional Politcnico de Grenoble
Dr. Michel Perrier, Laboratorio de Robtica Submarina, IFREMER
Dr. Gerrit Van Straten, Universidad Agrcola de Wageningen, Holanda
Dr. Xavier Fisher, ESTIA, Laboratorio de Ingeniera de Procesos
Dr. Max Donelan, SFU, Simon Fraser University, Vancouver Canada

Industria:
A travs de mecanismos especficos que permiten la colaboracin subvencionada, se
dirigirn importantes esfuerzos hacia el sector industrial. Sectores de inters particular
son: el automotor (Magna-Formex, Daimler-Chrysler, General Motors), el de

20
 exploracin de PEMEX, el de sensores e instrumentacin y de redes de CFE, de
logstica de corredores industriales, de automatizacin de procesos, de tratamiento de
agua, entre otros..

2.4. Perfil de ingreso

El perfil general de ingreso de los estudiantes de posgrado en Robtica y Manufactura

Avanzada es el de una persona con inters por el desarrollo formal de tecnologa basado en
metodologas de diseo, inters por la investigacin con un pensamiento crtico; creatividad
e inventiva para abordar problemas nuevos o innovar ofreciendo soluciones a problemas
reales de automatizacin y produccin, disposicin al uso de sistemas informticos,
determinacin y perseverancia. Tambin debe presentar capacidad de expresin y una
disposicin al trabajo en equipo para abordar problemas complejos que involucren diferentes
especialidades. Finalmente debe tener un nivel de conocimientos del idioma ingls que le
permita seguir un textos y un cursos en este idioma.

2.4.1. Perfil de ingreso a los estudios de Maestra

Adems del perfil general, el interesado debe tener una base firme en las matemticas y la
fsica. Debe tener una formacin en algunas de las reas fundamentales de la tecnologa
moderna: robtica, manufactura, informtica (software y hardware), control, electrnica,
mecnica, ingeniera industrial, qumica, mecnica-elctrica o mecatrnica, a nivel
licenciatura.

2.4.2. Perfil de ingreso a los estudios de Doctorado

Adems del perfil general, el interesado en igresar al doctorado, debe tener una base firme
en matemticas y fsica. Debe tener formacin en al menos una de las reas fundamentales
de la tecnologa moderna: robtica, manufactura, informtica (software y hardware), control,
electrnica, mecnica, ingeniera industrial, qumica, mecnica elctrica o mecatrnica, a
nivel maestra o ser un estudiante destacado en primer ao de estudios de la Maestra en
Ciencias en Robtica y Manufactura Avanzada, impartida por el mismo colegio de
profesores.

2.5. Perfil del egresado

2.5.1. Perfil del egresado de Maestra

El egresado del programa de Maestra en Ciencias ser un profesional de calidad y alto nivel
tcnico, que entienda el estado del arte de la Robtica y Manufactura Avanzada y que posea
las bases cientficas para la solucin de problemas de desarrollo tecnolgico
multi/interdisciplinario.

21
Al concluir los estudios de maestra el egresado tendr las siguientes capacidades:
Manejo del mtodo cientfico.
Anlisis crtico de la literatura sobre tecnologa especializada.
Evaluacin de la problemtica y de las necesidades contemporneas de la industria
de la manufactura.
Capacidad de trabajo en equipos multidisciplinarios.
Habilidad para presentar sus trabajos, oralmente y por escrito, ante la comunidad
cientfica, tecnolgica e industrial.

2.5.2. Perfil del egresado de Doctorado

El egresado del programa de doctorado ser un investigador que domine el estado del arte
en Robtica y Manufactura Avanzada, que posea las bases cientficas y tecnolgicas para
convertirse en lder nacional e internacional en su especialidad. Ser capaz de concebir y
realizar proyectos de investigacin cientfica y tecnolgica, para la academia o la industria.

Al concluir los estudios de doctorado el egresado tendr las siguientes capacidades:

Dominio del mtodo cientfico.
Anlisis crtico de la literatura y tecnologa especializada.
Conocimiento del estado del arte en Robtica y Manufactura Avanzada.
Capacidad individual de desarrollo en y como lder de equipos multidisciplinarios.
Capacidad para relacionarse con la comunidad cientfica de su especialidad.
Habilidad para presentar sus trabajos, oralmente y por escrito, ante la comunidad
cientfica, tecnolgica e Industrial a nivel nacional y en el extranjero.
Capacidad de generar conocimiento nuevo e innovacin de tecnologa.
Capacidad para actuar como lder en la industria.
Capacidad para desarrollarse como empresario.

2.6. Procedimiento de admisin

El Colegio de Profesores determinar el nmero mximo de estudiantes de nuevo ingreso,

considerando factores como tamao de la planta acadmica, infraestructura, espacio para
estudiantes, etc.

2.6.1. Para la admisin como Estudiante de Maestra

Para ser admitido al programa de Robtica y Manufactura Avanzada como estudiante de

maestra, el aspirante deber cubrir lo siguiente:

22
 2.6.1.1. Requisitos de admisin como estudiante de maestra
a) Haber terminado los estudios de una licenciatura12 en un rea afn al programa
con un promedio no menor de 8.0.
b) Tener, a juicio del Comit de Admisin de Maestra, suficientes conocimientos
del idioma ingls13 con un nivel equivalente a 400 puntos de TOEFL.
c) Aprobar los exmenes de admisin.

2.6.1.2. Trmites de admisin como estudiante de maestra

a) Entregar una solicitud de admisin, dirigida al coordinador acadmico del
programa.
b) Entregar la documentacin necesaria segn los requerimientos de Cinvestav al
departamento de Servicios Escotares.
c) Entregar dos cartas de recomendacin14.
d) Cubrir todos los requisitos especificados en el Reglamento General de
Estudios de posgrado del Cinvestav.
e) Asistir al curso propedutico15.
f) Ser aceptado por el Comit de Admisin a la Maestra.

2.6.1.3. Exmenes de Admisin

Se considerarn cuatro exmenes de admisin que sern aplicados inmediatamente
despus del periodo de los cursos propeduticos. Estos son:
a) Entrevista con el Comit de Admisin de Maestra.
Esta evaluacin tiene como objetivo determinar la motivacin del aspirante
para realizar estudios de Maestra en Ciencias.
b) Examen de habilidades (psicomtrico).
Esta evaluacin tiene como objetivo determinar la capacidad del aspirante
para trabajar de forma colaborativa, individual, bajo presin y para determinar
su estabilidad emocional.
c) Examen de conocimientos
Esta evaluacin tiene como objetivo determinar los conocimientos del
aspirante afines al rea de la Maestra en Ciencias en Robtica y
Manufactura Avanzada. Esta evaluacin ser hecha sobre el contenido de
los cursos propeduticos.
d) Examen de Ingls
Esta evaluacin tiene como objetivo determinar si el nivel de ingls del
aspirante es suficiente para leer y seguir un curso impartido en ingls.

12
Se podrn admitir alumnos en proceso de titulacin, previo anlisis de su expediente.
13
Si el aspirante no alcanza este puntaje, es facultad del Comit de Admisin de Maestra acreditar la admisin del
aspirante.
14
Se recomienda que estas validen el desempeo del candidato desde el punto de vista acadmico y/o profesional.
15
Este no es un requisito indispensable, pero s es altamente recomendable.

23
 2.6.1.4. Cursos Propeduticos

El programa ofrecer cursos propeduticos, ver tabla 6, en las reas de lgebra lineal,
Ecuaciones Diferenciales, Modelado, Control y Electrnica, con la finalidad de
homologar los conocimientos en estas materias de los aspirantes. La duracin de los
cursos ser de cinco semanas, a razn de cinco horas diarias.

Tabla 6. Cursos Propeduticos

Cursos Propeduticos Duracin Crditos
(hrs.)
Ecuaciones Diferenciales 20 0
lgebra Lineal 20 0
Modelado 20 0
Electrnica 20 0
Control 20 0

2.6.1.5. Seleccin de Candidatos

La primera parte de la seleccin de aspirantes es realizada por el Comit de Admisin.
Este revisar las solicitudes de admisin y determinar su pertinencia. La evaluacin
inicial de los aspirantes tomar en consideracin los resultados de los exmenes de
admisin y la evaluacin del CV (experiencia profesional, estudios previos, etc.)

El Comit de Admisin de Maestra turnar los expedientes de los aspirantes

seleccionados a los miembros del Colegio de Profesores para la evaluacin final. ste
podr considerar criterios adicionales que considere relevante.

2.6.1.6. Notificacin de Resultados

La decisin sobre la aceptacin de un candidato como alumno de maestra del
Programa ser publicada por el Comit de Admisin de Maestra en un periodo mximo
de una semana posterior a la fecha del ltimo examen de admisin.

2.6.2. Para la admisin como Estudiante de Doctorado

El Programa de Doctorado tiene el siguiente procedimiento de admisin:

2.6.2.1. Requisitos de admisin como estudiante de doctorado16

a) Poseer grado de Maestra17 en Ciencias en reas afines a la Robtica y
Manufactura Avanzada con un promedio mnimo de 8.0 o su equivalente.
b) Conocimiento del idioma ingls a consideracin del Comit de Admisin de
Doctorado (equivalente a 500 puntos de TOEFL).
c) Aprobar los exmenes de admisin.

16
El Colegio de Profesores tiene la facultad de acreditar la admisin de un candidato
17
A excepcin de los candidatos que cumplan con los requisitos de la modalidad de doctorado directo

24
 d) Carta de un miembro del programa acadmico en la que se manifieste su
inters y compromiso por dirigir al estudiante en un tema de investigacin afn.

2.6.2.2. Trmites de admisin como estudiante de doctorado

a) Entregar una carta de solicitud de admisin dirigida al coordinador acadmico
del programa.
b) Entregar la documentacin requerida por el Cinvestav al departamento de
Servicios Escolares.
c) Entregar un Currculum Vitae con copia de los documentos que acrediten la
informacin presentada.
d) Entregar un resumen de la tesis de maestra18.
e) Entregar dos cartas de recomendacin que validen el desempeo acadmico
y/o profesional del candidato19.
f) Aprobar una entrevista con el Comit de Admisin del Doctorado.
g) Ser aceptado por el Comit de Admisin del Doctorado.

2.6.2.3. Exmenes de Admisin

Se consideran cuatro exmenes de admisin:
a) Examen de habilidades (psicomtrico).
Esta evaluacin tiene como objetivo determinar la capacidad del aspirante
para trabajar de forma colaborativa, individual, bajo presin y para
determinar su estabilidad emocional.
b) Examen de conocimientos generales
Esta evaluacin tiene como meta determinar los conocimientos del
aspirante en las reas de Robtica y Manufactura Avanzada.
c) Examen de ingls
nicamente para aquellos candidatos que no certifiquen su nivel.
d) Presentacin de un artculo ante el Comit de Admisin
El Comit de Admisin, entregar al candidato un artculo de su rea de
experts relacionado con la Robtica y Manufactura Avanzada. El candidato
deber hacer una presentacin de este artculo en un tiempo entre 24 y 48
hrs. despus de hacer sido entregado el artculo.

2.6.2.4. Seleccin de Candidatos

El Comit de Admisin revisar las solicitudes de admisin y determinar su
pertinencia. Posteriormente turnar los expedientes, con los resultados de los
exmenes de admisin de los aspirantes seleccionados al Colegio de Profesores quien
determinar la aceptacin del aspirante o su negativa.

2.6.2.5. Admisin a la modalidad de Doctorado Directo

Los estudiantes de maestra del programa de Robtica y Manufactura Avanzada que
obtengan un promedio mnimo de 9 en el primer ao podrn solicitar al Comit de
Admisin de Doctorado su incorporacin a la modalidad de Doctorado Directo. El
candidato deber cumplir con

18
A excepcin de los candidatos que cumplan con los requisitos de la modalidad de doctorado directo
19
Es deseable que al menos una sea de un profesor investigador

25
 a) Carta de un miembro del programa acadmico en la que se manifieste su
inters y compromiso por dirigir al estudiante en un tema de investigacin afn.
b) Aprobar una entrevista con el Comit de Admisin del Doctorado.
c) Presentacin de un artculo ante el Comit de Admisin y
d) Ser aceptado por el Comit de Admisin del Doctorado.

2.6.2.6. Notificacin de Resultados

La notificacin del resultado del proceso de admisin la efectuar el Comit de
Admisin de Doctorado por escrito al aspirante (sta ser inapelable) extendindole
una carta de aceptacin o su negativa. La carta de aceptacin tendr la validez de un
ao. La notificacin deber darse en un periodo mximo de ocho semanas a partir de la
fecha de solicitud.

2.7. Mapa curricular

El Programa ser impartido bajo el esquema de cuatrimestres que empiezan en enero, mayo
y septiembre de cada ao. Los estudios de doctorado podrn comenzar al inicio en cualquier
cuatrimestre.

Tabla 7. Plan de estudios de Maestra

Cuatri Duracin Crditos
RETCULA
mestre (horas)
1ro Matemticas I 40 8
Modelado de Sistemas 40 8
Sistemas Dinmicos 40 8
Robtica I 40 8
Seminario 1 (Introduccin a los materiales, procesos y 20 4
sistemas de manufactura)
Subtotal 180 36

2do Matemticas II 40 8
Control I (Control de sistemas dinmicos) 40 8
Visin por computadora 40 8
Manufactura I (Automatizacin Industrial) 40 8
Seminario 2 (Programacin estructurada) 20 4
Subtotal 180 36
Asignacin de tema de tesis u opcin de doctorado directo
3ro Optativa 1 40 8
Optativa 2 40 8
Seminario optativo 20 4
Seminario de Tesis I 20 4
Desarrollo de trabajo de tesis -- --
Subtotal 120 24

26
 Cuatri Duracin Crditos
RETCULA
mestre (horas)
4to Optativa 3 40 8
Seminario de Tesis II 20 4
Desarrollo de trabajo de tesis -- --
Subtotal 60 12
to
5 Seminario de Tesis III 20 4
Desarrollo de trabajo de tesis -- --
Subtotal 20 4
6to Desarrollo de trabajo de tesis -- --
Presentacin de trabajo de tesis -- 80
Subtotal -- 80
TOTAL 560 192

2.7.1. Mapa curricular de Maestra

La maestra se cursar en un plazo normal de dos aos dividido en seis cuatrimestres de

tiempo completo. Este plazo no exceder los tres aos. Los cursos y actividades se
conforman de un tronco comn de ocho materias obligatorias, dos seminarios obligatorios y
un seminario optativo, tres materias optativas a definir segn el rea de especialidad y tema
de tesis, tres seminarios de investigacin y el desarrollo del trabajo de tesis. Estos se
muestran en la tabla 7.

Al final de segundo cuatrimestre, es decir al terminar las materias de tronco comn, se

asignar al estudiante el tema de tesis bajo la supervisin del Colegio de Profesores. Para
los estudiantes que opten por el doctorado directo (ver seccin 2.6.2.5), stos sern
evaluados a partir de esta opcin por el Comit de Admisin del Doctorado.

La carga normal de trabajo est estimada en 40 hrs. a la semana. En un cuatrimestre normal

de 14 semanas, el estudiante debe dedicar 560 hrs. El tiempo estimado de estudio personal
que el estudiante debe dedicar por cada hora de ctedra es de aproximadamente 2 hrs.

27
Figura 1. Seriacin y prerrequisitos de las materias del plan de estudios de Maestra

Tabla 8. Horas estimadas de carga de trabajo

Estudio Trabajo de
Cuatrimestre Cursos Total
personal tesis
1ro 180 380 0 560
2do 180 380 0 560
3ro 120 280 160 560
4to 60 140 360 560
5to 20 60 480 560
6to 0 0 560 560

Total 560 1240 1560 3360

28
2.7.1.1. Asignacin de tema de tesis
La asignacin de los temas de tesis se har bajo la supervisin del Colegio de
Profesores. Este propondr tantos temas como alumnos haya inscritos en el segundo
cuatrimestre de maestra. La seleccin se har en base a los mritos acadmicos del
estudiante y a los criterios del Colegio de Profesores, dejando en lo posible libertad de
seleccin al estudiante.

2.7.1.2. Opcin de doctorado directo

Si el estudiante cumple con los requisitos adecuados y es su deseo iniciar el doctorado
en este programa, puede solicitar su ingreso al doctorado al terminar el segundo
cuatrimestre. En este caso, no le ser asignado tema de tesis de maestra sino un
tema de doctorado.

2.7.1.3. Cursos Optativos

Los cursos optativos sern seleccionados por el director de tesis de maestra, en
acuerdo con el estudiante y acordes con el tema de tesis. El director de tesis podr
determinar materias adicionales, si as lo requiere el alumno. En caso de que se
requieran materias adicionales fuera del Cinvestav, ser necesario que la materia, as
como el docente que la imparte, sean aprobados por el Colegio de Profesores y est de
acuerdo al Reglamento General de Estudios de Posgrado del Cinvestav. En la tabla 9
se muestran los cursos optativos para este programa.

2.7.1.4. Defensa de grado

Una vez concluida la tesis, sta ser revisada por un jurado designado por el Comit
Acadmico de Seguimiento en un plazo no mayor de cuatro semanas; una vez
aprobada por ste la tesis ser presentada y defendida en un examen abierto en las
siguientes dos semanas.

29
 Tabla 9. Cursos y seminarios* optativos
reas de especialidad
Cursos Tema principal Robtica/
Manufactura
Visin
Planificacin de
Fundamentos algortmicos del
movimientos para x
movimiento robtico
robots
Visin 3D Percepcin, Modelado y
x
visualizacin de ambientes
Teora y aplicaciones de la
Fusin de datos
fusin de datos provenientes x
multisensoriales
de diversos sensores
Introduccin al control Fundamentos y aplicaciones
x
visual de robots del control servo visual
Navegacin y control Modelado y control usando la
de vehculos no estimacin de estado x
tripulados
Mtodos avanzados de
evaluacin no Aplicaciones avanzadas del
x
destructiva usando ultrasonido en END
ultrasonido
Planificacin de
Fundamentos algortmicos del
movimientos y control
movimiento robtico aplicado x
de humanoides
a humanoides
reconfigurables
Diseo estadstico de Introduccin a los mtodos de
x x
experimentos DEE
Evaluacin no Introduccin a los mtodos de
destructiva en END x
manufactura
Introduccin de Temas introductorios en
x
sistemas digitales sistemas digitales
Introduccin a la optimizacin
Modelado y
como herramienta para la x x
optimizacin
resolucin de problemas
* Sistemas
Aplicacin de ANFIS y FREN
neurodifusos y sus x x
en control e identificacin
aplicaciones
* Redes neuronales Teora y aplicaciones de las
artificiales: aplicacin redes neuronales artificiales
x x
en robtica y en problemas de robtica y
manufactura manufactura
* Estadstica Anlisis de subespacios
multivariada y anlisis vectiriales con aplicaciones en x x
de datos problemas de control

30
2.7.2. Mapa curricular de Doctorado

La duracin normal de los estudios de Doctorado en Ciencias ser de cuatro aos, dividido
en doce cuatrimestres. Las actividades que conforman este grado son: Creacin del
Protocolo de Investigacin, Desarrollo del proyecto de investigacin, Actividades
acadmicas, Examen predoctoral, Estancia de Investigacin y Defensa de grado.

El Colegio de Profesores nombrar un Comit de Seguimiento Acadmico (CAS) para cada

estudiante. ste estar compuesto por tres profesores incluyendo al Director(es) de Tesis y
un miembro del Colegio de Profesores.

El Comit Acadmico de Seguimiento correspondiente podr revisar solicitudes especiales y

autorizar la graduacin en un plazo menor a los cuatro aos o la inscripcin a cuatrimestres
adicionales. Para la obtencin del grado de doctorado por la va tradicional, la duracin total
de los estudios de doctorado no podr ser inferior a dos aos y no podr ser mayor a cinco
aos (3 cuatrimestres adicionales). Mientras que para la modalidad de doctorado directo, se
deber cumplir una estancia mnima de tres aos y mxima de cinco aos.

Tabla 4. Plan de estudios de Doctorado (Modificado)

Cuatrimestre Doctorado Tradicional Doctorado Directo
Aspirantes con grado de maestra Aspirantes con grado de licenciatura

1ro(M en C)
Inscrito como
Ao cero
(M en C)

estudiante de maestra
2do (M en C)
cursa TODAS las materias del plan
de estudios
3ro (M en C)

Protocolo de Protocolo de
1ro
(Doctorado)
Primer ao

Cursos optativos investigacin Cursos optativos investigacin

do (mnimo 2) + (mnimo 3) + Curso
2
Curso de Trabajo de Trabajo de
de Investigacin Investigacin
3ro Desarrollo Desarrollo
del del
Segundo ao

4to
(Doctorado)

Proyecto Proyecto
de de
5to Investigacin Investigacin

6to

31
 Examen Examen
(Doctorado) 7to
predoctoral predoctoral
Tercer ao

8to

9to
Estancia de Estancia de
investigacin investigacin
10mo
(Doctorado)
Cuarto ao

11ro

12do Defensa de grado Defensa de grado

(M en C) son cuatrimestres de los estudios de Maestra en Ciencias

Las actividades del estudiante de doctorado tanto por la va tradicional como por el
doctorado directo se muestran en la tabla 4.

2.7.2.1. Creacin del Protocolo de Investigacin

Antes de finalizar el primer cuatrimestre, el alumno deber presentar un protocolo de
investigacin al Comit Acadmico de Seguimiento. Este podr ser aceptado, no-
aceptado o preaceptado con recomendaciones. En este ltimo caso, el protocolo
deber ser presentado nuevamente al Comit Acadmico de Seguimiento para un
nuevo dictamen.

2.7.2.2. Desarrollo del proyecto de investigacin

El Proyecto de Investigacin es el ncleo del trabajo del estudiante de doctorado. Este
trabajo ser supervisado por su director(es) de tesis y monitoreado peridicamente por
el Comit Acadmico de Seguimiento correspondiente con presentaciones cada
cuatrimestre.

2.7.2.3. Actividades acadmicas

Las actividades acadmicas sern asignadas a cada alumno por su director de tesis
con el aval del Comit Acadmico de Seguimiento respectivo; comprendern adems
del proyecto de investigacin, cursos, talleres, seminarios, actividades docentes y
aquellas otras que proporcionen una slida formacin acadmica en los conocimientos
especficos del campo de inters principal del alumno y lo preparen para la candidatura
al grado de doctor. Las actividades antes mencionadas se habrn de realizar sin
perjuicio de otras actividades asignadas por el director de tesis y el Comit Acadmico
de Seguimiento. Asimismo, el Comit Acadmico de Seguimiento avalar que el
alumno asista y apruebe un mnimo de tres cursos (cuatro en la modalidad de
doctorado directo) que sern de carcter obligatorio. Uno de estos cursos deber tener
como objetivo el desarrollo de habilidades de Trabajo de Investigacin y deber ser
cubierto durante el primer ao.

32
2.7.2.4. Examen Predoctoral
Se considerar que un alumno es candidato a doctor cuando demuestre que cuenta
con una slida formacin acadmica y capacidad para la investigacin. En
consecuencia deber presentar un examen predoctoral, cuya evaluacin tendr por
finalidad verificar que el aspirante:
Sea capaz de identificar y plantear un tema de investigacin original en su campo
disciplinario con destreza y creatividad.
Maneje de manera crtica la informacin cientfica y tecnolgica de fuentes
especializadas de actualidad relacionadas con el proyecto de investigacin que
lo conducir a su tesis de grado.
Tenga conocimientos slidos en su campo disciplinario y temas afines que estn
relacionados con su investigacin y tenga capacidad para integrarlos.

El examen predoctoral deber presentarse antes del final del sptimo cuatrimestre.
ste versar principalmente sobre el campo disciplinario de la investigacin del alumno,
los temas ms cercanos y la propuesta en primera aproximacin de la base terico-
metodolgica de su tesis de grado.

Para los casos excepcionales donde el estudiante o profesor soliciten que el tiempo de
tesis sea menor a los 4 aos, el Colegio de Profesores deber definir el momento
adecuado para la presentacin del examen predoctoral.

Si no se presenta este examen en tiempo y forma, el alumno causar baja automtica

del programa.

Para obtener la candidatura al grado de doctor el Comit Acadmico de Seguimiento

emitir un dictamen que puede ser aprobado, no aprobado o condicionado. En este
ltimo caso, el estudiante podr presentarlo con correcciones slo una vez ms, en un
periodo no mayor a dos cuatrimestres despus de la primera presentacin de examen
predoctoral..

2.7.2.5. Estancia de Investigacin

Esta estancia no es obligatoria, sin embargo es altamente deseable, deber realizarse
en una institucin diferente del Cinvestav, preferentemente en el extranjero. Podr
hacerse en dos periodos y en instituciones diferentes. La suma total del tiempo de
estancia deber tener una duracin de entre tres y doce meses. El proyecto de
estancia deber ser aprobado por el Comit Acadmico de Seguimiento
correspondiente.

2.7.2.6. Defensa de grado

Una vez concluida la tesis, sta ser revisada por un jurado designado por el Comit
Acadmico de Seguimiento en un plazo no mayor de seis semanas; una vez aprobada
por ste la tesis ser presentada y defendida en un examen abierto en las siguientes
dos semanas.

33
 2.7.2.7. Requisitos de Permanencia
La permanencia en los estudios del doctorado estar sujeta a los siguientes requisitos:
Dedicar tiempo completo.
Realizar satisfactoriamente las actividades acadmicas que establezca el Comit
Acadmico de Seguimiento.
Recibir un dictamen aprobatorio en el examen predoctoral.
Cuando un alumno interrumpa los estudios de doctorado, el Comit Acadmico de
Seguimiento determinar los trminos para ser reincorporado al programa. El
tiempo total de inscripcin efectiva no podr exceder los lmites establecidos en el
Reglamento General de Estudios de Posgrado del Cinvestav.
Un estudiante que est dado de baja podr solicitar la presentacin del examen de
grado previa presentacin de la tesis slo si su periodo de baja es inferior a un
ao.

2.8. Seguimiento del programa

Para cuidar el criterio importante de la eficiencia terminal, se han instrumentado los

siguientes mecanismos para que se de un seguimiento al estudiante que asegure el
desarrollo adecuado de su trabajo de investigacin.

2.8.1. Seguimiento del plan de Maestra

El seguimiento de los estudiantes de maestra estar a cargo del Colegio de Profesores.
Este organismo estar encargado de revisar el desempeo de los estudiantes tanto en las
materias, como en el desarrollo del trabajo de tesis. Esto ltimo se har a travs de
seminarios de investigacin, de presentacin del protocolo de investigacin y presentaciones
de avance de tesis.

Cada estudiante ser asignado a un profesor que funcionar como tutor acadmico. Ser
ste quien dar un seguimiento personalizado durante los primeros dos cuatrimestres. A
partir del tercero, el seguimiento personalizado quedar a cargo del asesor(es) de tesis.

2.8.1.1. Responsabilidades del tutor

El tutor es responsable del seguimiento acadmico de su tutelado, durante los cursos
obligatorios.

Durante el desarrollo de tesis, el estudiante deber presentar avances en cada cuatrimestre.

Las primeras tres presentaciones (tercer, cuarto y quinto cuatrimestres), el estudiante las
har en los seminarios de investigacin como parte de la currcula. Una ltima presentacin
corresponder al examen de grado a partir del sexto cuatrimestre.

Cuando el estudiante necesite un cuatrimestre adicional para terminar su trabajo de tesis,

deber solicitarlo al Colegio de Profesores. El plazo mximo de las extensiones ser de tres
cuatrimestres (un ao). No podr autorizarse ninguna extensin adicional.

34
2.8.2. Seguimiento del plan de Doctorado

Para los estudiantes de doctorado, el Comit Acadmico de Seguimiento (CAS) se

encargar de revisar la propuesta de tesis doctoral, el plan de actividades acadmicas, la
presentacin del examen predoctoral y del trabajo final de tesis en escrito y oralmente.

El Comit Acadmico de Seguimiento es responsable de que:

Se autorice la existencia de un director(es) de tesis.
Se establezca un plan de actividades acadmicas del estudiante para obtener el
grado de doctorado y que ste sea realizable en el tiempo previsto.
El alumno desarrolle adecuadamente su plan de actividades acadmicas y que sus
logros sean evaluados peridicamente.
Se facilite hacer adecuaciones y modificaciones al plan de actividades acadmicas,
si as se requiere.

Para inscribirse a los cuatrimestres dcimotercero, decimocuato y/o decimoquinto, el

alumno deber presentar un examen de avance de tesis en sesin abierta para cada
inscripcin. Este examen ser calificado por el Colegio de Profesores y por el Comit
Acadmico de Seguimiento.

El Comit Acadmico de Seguimiento ser el encargado de determinar si el alumno de

doctorado est preparado para optar por la candidatura al grado. Las caractersticas y
procedimientos del examen de candidatura al grado de doctor sern descritos en las normas
operativas del reglamento interno de este posgrado.

2.9. Requisitos para la obtencin del Grado Acadmico

2.9.1. Grado de Maestro en Ciencias

Para obtener el grado de Maestro en Ciencias se requerir que el estudiante cumpla con los
siguientes requisitos:
a) Cumplir con las obligaciones acadmicas establecidas en este documento y por el
Reglamento General de Estudios de Posgrado del Cinvestav.
b) Cumplir con el programa de estudios con un promedio mnimo de 8, sin cuantificar las
calificaciones del trabajo de tesis.
c) Presentar y aprobar el examen de grado de maestra.

2.9.1.1. Caractersticas de la Tesis

Es recomendable que del trabajo de tesis se genere como mnimo una publicacin en
extenso en un congreso internacional y/o de preferencia en una revista internacional
especializada.

Examen de Grado. El examen de grado consistir en la presentacin y defensa de la

tesis de grado ante un jurado. Este jurado ser propuesto al Colegio de Profesores y
estar integrado por al menos los siguientes miembros del Colegio de Profesores:

35
 El Director de Tesis
Al menos dos profesores, de los cuales al menos uno deber ser miembro del
Colegio de Profesores

Con la aprobacin del director de tesis, el estudiante entregar la tesis terminada a

todos los miembros del jurado designado por el Colegio de Profesores. El estudiante
estar obligado a atender las observaciones de los miembros del jurado. Una vez
efectuada la revisin de la tesis el estudiante solicitar la presentacin del examen de
grado bajo el Reglamento General de Estudios de Posgrado del Cinvestav.

Si la defensa es exitosa de acuerdo con los criterios del jurado designado, el Cinvestav
otorgar al estudiante el grado de Maestra en Ciencias en Robtica y Manufactura
Avanzada.

2.9.1.2. Obligaciones del Jurado

Previo al examen de grado, es obligacin de los miembros del jurado revisar el
manuscrito de la tesis y contestar con sus observaciones en un plazo de entre dos y
cuatro semanas.

2.9.2. Grado de Doctor en Ciencias

Previo cumplimiento del Reglamento General de Estudios de Posgrado del Cinvestav y para
obtener el grado de Doctor en Ciencias se requerir que el candidato cumpla los siguientes
requisitos:
a) Haber cumplido con el programa acadmico propuesto por el Comit
Acadmico de Seguimiento con un promedio mnimo de ocho.
b) Haber cumplido satisfactoriamente con los requisitos de permanencia.
c) Demostrar un dominio del ingls con un mnimo de 550 puntos del TOEFL.
d) Elaborar una tesis doctoral basada en los resultados de las investigaciones
realizadas.
e) Haber publicado o tener aceptado un producto que la COPEI considere con
una calificacin igual o mayor a cinco puntos en una revista indizada como
primer autor; en donde el trabajo de investigacin de la tesis sea el elemento
sustancial (El Comit Acadmico de Seguimiento verificar que se cumpla este
aspecto).
f) Haber publicado un artculo en extenso en algn congreso internacional como
primer autor, avalado unnimemente por el Comit de Examen Doctoral como
un congreso de alta calidad.
g) Presentar y aprobar el examen de grado de doctor.

2.9.2.1. Caractersticas de la Tesis

La tesis de doctorado deber corresponder a la realizacin de un proyecto de
investigacin original acorde con los propsitos del Programa. sta ser una evidencia
escrita integral y sistemtica de las hiptesis planteadas, las estrategias empleadas en
la resolucin del problema de investigacin y los resultados obtenidos.

36
2.9.2.2. Examen de Grado
El examen de grado consistir en la presentacin y defensa de la tesis de grado. El
Comit Acadmico de Seguimiento ser el encargado de proponer el jurado de examen
al Colegio de Profesores.

El Comit de Examen Doctoral o Jurado ser nombrados por el Comit Acadmico de

Seguimiento e integrados por al menos cinco y un mximo de siete miembros, bajo el
siguiente esquema:
Los Directores de Tesis.
Los otros miembros del Comit Acadmico de Seguimiento.
Al menos un miembro del Colegio de Profesores que no pertenezca al Comit
Acadmico de Seguimiento
Al menos un investigador de prestigio externo al Colegio de Profesores
Adems de los directores de tesis, no deber haber ms de una persona en el Jurado
con las cuales el alumno haya publicado sus resultados.

Con la aprobacin del director de tesis, el estudiante entregar la tesis terminada a

todos los miembros del Jurado, quienes la revisarn. El estudiante estar obligado a
responder pero no necesariamente atender las observaciones de los miembros del
Jurado. Una vez efectuada la revisin de la tesis el estudiante solicitar la presentacin
del examen de grado. La operacin y procedimientos respectivos sern resueltos
conforme a las normas operativas del Reglamento General de Estudios de Posgrado
del Cinvestav.

Si la defensa es exitosa de acuerdo con los criterios del Jurado designado, el Cinvestav
otorgar al estudiante el grado de Doctor en Ciencias en Robtica y Manufactura
Avanzada.

2.9.2.3. Obligaciones del Jurado

Previo al examen de grado, es obligacin de los miembros del jurado revisar el
manuscrito de la tesis y contestar con sus observaciones en un plazo mximo de seis
semanas.

37
3. INFRAESTRUCTURA DE APOYO

3.1. Infraestructura
En el nuevo Unidad Saltillo se dispondr de un edificio de dos pisos con un espacio de
aproximadamente 2,000 m2 que albergar cinco laboratorios, diecisis oficinas de
profesores, rea de cubculos de estudiantes y oficinas de apoyo, adems de sala de juntas,
oficinas de profesor visitante y sala de estar. Es importante mencionar tambin que se
contar con el apoyo de cinco talleres (mecnicos, de impresin de circuitos, fotogrficos,
multimedia, etc.) equipados para apoyar los desarrollos experimentales del personal
acadmico y de los estudiantes.

3.1.1. Infraestructura para Laboratorios de Investigacin

Se usarn cinco laboratorios, de los cuales cuatro sern para docencia e investigacin. El
quinto ser para vinculacin y transferencia de tecnologa. Los laboratorios sern temticos,
con el propsito de promover espacios e infraestructura comunes por temticas, para mayor
interaccin del todo el personal.

3.1.2. Infraestructura para la Prctica Docente

El programa contar con dos aulas y con un acceso programado a un gran auditorio en
el nuevo Unidad Saltillo y con una sala Audiovisual y de multimedia
Los estudiantes de maestra tendrn un espacio de cubculos y los de doctorado
espacios en los laboratorios, junto a las estaciones experimentales.

3.1.3. Infraestructura adicional

- Biblioteca de la Unidad
- Red de cmputo, incluyendo nodo de Internet 2
- Taller de maquinado.
- Laboratorio externo de robtica

3.2. Equipamiento

3.2.1. Equipamiento de laboratorios

Se ha adquirido y ya se encuentra en los laboratorios el siguiente equipamiento:

1. Instrumentacin, tarjetas de adquisicin, software NI departamental

1.1 5 estaciones Elvis, de NI
1.2 55 tarjetas IO-NI (incluyen drivers y mdulos de tiempo real), de NI
1.3 Software departamento (incluye todo el software de la plataforma NI), de NI
1.4 10 kits de desarrollo de adquisicin de datos y cuadratura de encoders, de
Overseas Computers
1.5 Equipo de instrumentacin (incluyen 10 sets de osciloscopio, multmetros, fuentes
de poder conmutadas y generadores de seales), de Balkan Instruments
1.6 Red industrial de desarrollo de Profibus, de Festo.
1.7 Sistema de procesamiento inmerso DSP (DS1104 R&D Controller Board), con
software RT, de dSpace (incluye licencias de Matlab)
1.8 Sistema de desarrollo WinCon de tiempo real, de Quanser

38
 1.9 Sistema de desarrollo de 8 canales (tarjeta Multifuncin Q8 de Quanser)

2. Manufactura
2.1 Fresadora CNC, 3 ejes de Haas Automation
2.2 Torno CNC, 3 ejes de Haas Automation
2.3 Interfaz hptica para prototipado rpido
2.4 Cama de prueba de sensores de flujo con accesorios (SL40, SL1. SL103,
SL118-121),
2.5 Control multivariable de tanques acoplados (CE105MV),
2.6 Sistema de sensores e instrumentacin (SIS); servomotor para control de
velocidad (CE107) con interfaz digital (CE122).

3. Robtica y Visin
3.1 Robot PA-10 7 grados de libertad en arquitectura abierta, con todos los
accesorios, con el simulador simple, incluye 2 estaciones de trabajo
3.2 Mobile robot ActivMedia Pioneer 3-AT (P3T0001, ACT0012 and ACT0010).
Pioneer 3-AT 4-skid-steer, onboard PC 1.6GHz with 20 GB HD and 512MB
RAM, batteries, and mounted 5dof Arm with 1dof gripper
3.3 Complete Laser Mapping & Navigation System including Laser range-Finder
(ACA0023, SICK LMS200)+Laser integration Pkg (cables, mount, Laser Control
Plug-In). + Laser Mapping & Navigation Software (Laser Mapper. Map Editor,
ARIA. + Laser. Log, ARNL Laser Navigation & Localization) + Docs
3.4 Pant-Tilt Stereovision for range-finder (ACA0095). Includes twin cameras,
lenses, pan-tilt, firewire cd, cabling stereo software, camera drivers for
Linux/WN, cables.
3.5 2 Cmaras (digitales IEEE 1394 Basler A602F a color. Basler A602FC Color
IEEE-1394 CMOS Camera, 100fps)
3.6 Phantom FreeForm
3.7 Escner lser 3D Vivid de Konika Minolta

3.2.2. Mobiliario en cubculos

El mobiliario, estndar para toda la nueva Unidad, incluye: escritorios, sillas, libreros, mesas
de trabajo, sillones, pizarrones, estantes, archiveros, etc.

3.2.3. Equipo de Cmputo

Se contar con una PC por estudiante en la sala de cmputo y una PC por estudiante en las
estaciones de trabajo de cada tesista. Las PC sern de ltima generacin. Adems, se
adquirir una plataforma mnima de licencias del siguiente software:

Tabla 11. Paquetera computacional (software)

Descripcin Versin
Inventor 11
Compiladores varios
MATLAB 7.1
MathCad 6.0

39
 Descripcin Versin
Scientific Work Place 4.0
SIMNON 3.0
Visual Studio 2005
LabWindows/CVI 4.01
Developer Network V2
Visual Nastran V2005 4D
CATIA V5 R16
ADAMS 2005R2

3.2.4. Telecomunicaciones.
Se contar con acceso de Internet de gran ancho de banda, as como Internet 2, adems de
telfono y videoconferencia.

3.2.5. Biblioteca
Como parte de la infraestructura de apoyo a los programas de Maestra y Doctorado se
equipar la biblioteca de la Unidad Saltillo con volmenes en las reas que cultiva el
presente programa. Es importante mencionar que se planea tambin la adquisicin de
volmenes bsicos para todos los cursos del programa acadmico. Asimismo, se
establecer un convenio con la biblioteca del Departamento de Ingeniera Elctrica (DIE) de
Zacatenco, la cual cuenta con un acervo de aproximadamente 13,500 volmenes, 362
suscripciones a las revistas ms importantes de cada disciplina y diversas bases de datos
en discos compactos. Adems de lo anterior, esta biblioteca posee una extensa coleccin
digital formada fundamentalmente por la produccin interna del DIE entre la que podemos
mencionar, memorias de tesis y documentos de eventos cientficos tales como:
conferencias, coloquios, seminarios y reuniones a la cual se tiene acceso integro desde la
Unidad Saltillo. Adems se han solicitado 1,200 libros especializados y 30 revistas y bases
de datos complementarios a aquellas con que tendramos acceso, va DIE, desde Saltillo.

3.3. Personal de Apoyo

Un aspecto sustancial en todo programa de robtica de alto nivel es la caracterstica de que

el equipo de los laboratorios est constituido por tecnologas de ltima generacin. En el
Programa, el Cinvestav y los investigadores adscritos al mismo programa, han dedicado
esfuerzos sustanciales para el equipamiento de cuatro laboratorios, con prioridad en los
aspectos docentes (recordemos que nuestros cursos estn intrnsicamente ligados a
prcticas de laboratorio) del Programa, por lo que es fundamental el rol que jugarn el
personal de apoyo.

3.4. Vinculacin

Se han implementado enormes esfuerzos desde hace dos dcadas en el sector educativo
pblico y privado en Mxico, para establecer el crculo virtuoso del flujo de conocimiento
hacia beneficios tangibles para la sociedad. Sin embargo, por diversas y muy complejas
razones no se han alcanzado las metas establecidas. En otras palabras, los conocimientos

40
aplicados que generan las Instituciones de Educacin Superior deberan ser transferidos
hacia el sector productivo para un mejoramiento de la calidad de vida de la sociedad. Los
primeros pasos esenciales para esto es la formacin de masa crtica de expertos en reas
estratgicas y una clara y efectiva estrategia de transferencia de conocimientos,
metodologas y tcnicas para la innovacin y desarrollo de nuevas tecnologas. Esto ha sido
el factor de xito de todos los pases avanzados y es ms evidente en los pases de
economas emergentes de Asia, tales como Corea y Taiwn.

El establecimiento de un Centro para fomentar la Innovacin y mejorar la Transferencia de

Tecnologa en las nuevas instalaciones de la Unidad Saltillo ofrecer un espacio efectivo
para motivar la creacin de vnculos entre el sector industrial y los diferentes Programas
Acadmicos existentes en el campus.

41
ANEXOS
ANEXO A: Curriculum Vitae Resumido de los
Investigadores que suscriben la propuesta

42
Gustavo Arechavaleta Servn, 34 aos
Investigador CINVESTAV 3A
Correo electrnico: [email protected]

Escolaridad
Doctorado en Robtica, 2007. Instituto Nacional de Ciencias Aplicadas de Toulouse, Francia.
Maestra en Robtica, 2004. Instituto Nacional de Ciencias Aplicadas de Toulouse, Francia.
Maestra en Ciencias de la Computacin, 2003. Instituto Tecnolgico y de Estudios Superiores
de Monterrey, Mxico.
Licenciatura en Informtica, 2001. Universidad Tecnolgica de Mxico.

reas de Especializacin
Planificacin de movimiento de robots
Robtica humanoide
Neurociencias computacionales del movimiento

Docencia
Cursos de posgrado en temas de robtica en el programa acadmico de robtica y
manufactura avanzada del Cinvestav, Unidad Saltillo.

Investigacin
Miembro del Sistema Nacional de Investigadores: Nivel 1.
Artculos Publicados en revistas: 6
Artculos en Congresos: 16

Formacin de recursos humanos:

Direccin de 1 Tesis de Maestra en Ciencias de la Computacin en Instituto Tecnolgico y de Estudios
Superiores de Monterrey, Mxico.

Participacin en Proyectos de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico

Responsable del proyecto Planificacin y generacin de movimientos para sistemas
robticos antropomorfos sujetos a restricciones cinemticas y dinmicas , Otorgado por SEP-
CONACyT en la convocatoria 2007, Monto: $580,000.00; Duracin 3 aos.

Aportaciones

Ha desarrollado algoritmos para modelar, generar y controlar los movimientos de robots

caracterizados por la complejidad de su estructura mecnica. Ha desarrollado algoritmos para
optimizar trayectorias de robots redundantes, subactuados y sujetos a restricciones bilaterales y
unilaterales a nivel cinemtico y dinmico. Ha desarrollado modelos computacionales para identificar
las primitivas de movimiento de sistemas biolgicos.

43
Arturo Baltazar Herrejn, 43 aos
Investigador CINVESTAV 3B
Correo electrnico: [email protected]

Escolaridad
Ph.D. en The Ohio State University, Columbus, OH, USA, en el Department of Industrial, Welding
and System Engineering, 1995-2002.
Maestra en Metalurgia y Ciencia de Materiales en la Universidad Michoacana, en el Inst. de
Investigaciones Metalrgicas, 1990-1992.
Licenciatura en Ingeniera Mecnica en la Universidad Michoacana, 1984-1989.

reas de Especializacin

Evaluacin Cuantitativa No-Destructiva (QNDE)

Evaluacin No-Destructiva de estructuras y procesos de ingeniera.
Mtodos Avanzados de QNDE usando ultrasonidos
Desarrollo de sistemas robticos y automatizados de control de calidad no-destructivo.
Control probabilstico de la calidad

Docencia
Instituto Tecnolgico de Hermosillo, Escuela de Licenciatura en Ingeniera Industrial : Metodologa de
la Investigacin Cientfica.; Mtodos de Evaluacin No-Destructiva; Introduccin al Diseo de
Experimentos; Metrologa y Normalizacin
Lder del cuerpo acadmico en Biomecnica y Ergonoma ocupacional del Posgrado en Ciencias en
Ingeniera Industrial del Instituto Tecnolgico.
Cinvestav Unidad-Saltillo, Programa de Robtica y Manufactura Avanzada:
Seminary I- Introduction to materials and processes in manufacturing; Math II- Probabilistic models;
Nondestructive Evaluation in Manufacturing; Advanced Nondestructive evaluation methods; Statistical
Design of Experiments

Investigacin
Miembro del Sistema Nacional de Investigadores: Nivel 1.
Artculos Publicados en revistas: 16
Artculos en Congresos: 18
Desarrollos tecnolgicos: 1

Formacin de recursos humanos:

Direccin de 3 Tesis de Maestra en Ciencias en Ingeniera Industrial del Instituto Tecnolgico de
Hermosillo

Direccin de 2 Tesis de Maestra en Ciencias en el Programa de Robtica y Manufactura Avanzada

Participacin en Proyectos de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico

Jefe del proyecto Caracterizacin No-Destructiva de Productos Agrcolas, Otorgado por
COSNET-SEP, Monto: $365,000.00; Duracin 2004-2005.

44
 Jefe del proyecto, Determinacin de propiedades fsicas en la fruta del mango usando
espectroscopia ultrasnica, Otorgado por CONACYT (Investigacin Cientfica Bsica) 2004.
Monto: $512,000.00; Duracin, 2005-2008.

Determination of physical properties in mangoe fruit using ultrasonic spectroscopy", Team

members: (PI) Arturo Baltazar1, Rafael Garca Martinez1, Gustavo Gonzalez2, y J. I. Aranda
Sanchez3, 1Instituto Tecnolgico de Hermosillo, 2Centro de Investigacin en Alimentos y
Desarrollo (CIAD), 3Universidad Michoacana (UMSNH). Proyecto 48085; granted by CONACYT-
Cientfica Bsica 2004, 2005-2006.

Development of an Ultrasonic Technique for Monitoring Damage of Overhead Power Lines.

Team members: (Co-PI) Stefan Hurlebaus1, (Co-PI) Arturo Baltazar2, Vicente Parra2, J-Y Kim3,
J. I. Aranda-Snchez4. 1Texas A&M University, 2Cinvestav Unidad-Saltillo, 3Georgia Technology
Institute, 4Universidad Michoacana (UMSNH). Proyect granted by TAMU-CONACYT initiative,
2007-2008.

"Interaction of guided ultrasonic elastic waves with imperfect interfases and cracks between
two hollow cylinders axially joined". Team members: (PI) Arturo Baltazar1, Vicente Parra2, J-Y
Kim3, J. I. Aranda-Snchez4, Alberto Ruiz4, Elisa Martinez5, 1Cinvestav Unidad-Saltillo, (CIAD),
3Georgia Technology Institute, 4Universidad Michoacana (UMSNH), 5Instituto de Investigaciones
Electricas, Granted by CONACYT, Investigacin Bsica, 2008-2010.

Aportaciones
En Adler Consultants Inc. Research Center, Columbus, OH particip en la investigacin para el
desarrollo y validacin de un mtodo ultrasnico con haz angular para la determinacin de
microgrietas en estructuras compuestas.

45
Mario Casteln, 33 aos
Investigador CINVESTAV 3B
Correo electrnico: [email protected]

Escolaridad
Doctor en Ciencias de la Computacin, The University of York, United Kingdom. (2002 2006)
Maestra en Inteligencia Artificial en la Facultad de Fsica e Inteligencia Artificial de la
Universidad Veracruzana/Laboratorio Nacional de Informtica Avanzada (LANIA), Mxico.
(2001-2002).
Licenciado en Informtica en la Facultad de Estadstica e Informtica, Universidad
Veracruzana. (02/2001).

reas de Especializacin
Visin 3D
Anlisis de subespacios vectoriales
Aplicaciones del lgebra multilineal
Anlisis facial 2D/3D
Estreo fotomtrico y geomtrico para reconstruccin 3D
Mtodos de visin robtica 3D
Sntesis de color
Anlisis de trayectorias para robots humanoides
Ensamble inteligente

Docencia
Cinvestav, posgrado en Robtica y Manufactura Avanzada: Matemticas I, Visin I, Visin
3D.
The University of York: Introduction to Computer Mathematics, Computer Vision, Computer
Graphics and Visualization.
Universidad Veracruzana: Inteligencia Artificial, Representacin del Conocimiento.
Universidad del Golfo de Mxico: Organizacin de Computadoras, Matemticas Discretas I,
Matemticas Discretas II, Graficacin, Inteligencia Artificial.
Instituto Veracruzano de Estudios Superiores: Geometra Analtica, Lgica simblica,
Algoritmos, Graficacin.

Investigacin
Miembro del Sistema Nacional de Investigadores: Someter en 2011.
Artculos publicados en revistas: 12
Artculos en Congresos: 11
Captulos de libro: 5
Formacin de recursos humanos: 3 Maestros en Ciencias en el Posgrado en Robtica y
Manufactura Avanzada del Cinvestav. 1 Maestro en Ciencias en el Programa de Inteligencia Artificial
de la Universidad Veracruzana. 1 Maestro en Ciencias en el Posgrado en Ciencias de la
Computacin del Centro de Investigacin en Matemticas.

Participacin en Proyectos de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico

Responsable tcnico del proyecto: Modelos Estadsticos y Moldeado Facial Mejorados para la
Recuperacin de la Estructura Facial a partir de Fotografas. Fondo: I0003-Fondo SEP-CONACYT.
No. Proyecto: 61593. Periodo: 2008-2010.

46
Aportaciones

Ha desarrollado mtodos de anlisis de subespacios vectoriales para la transferencia de

caractersticas 2D a 3D a partir del estudio de conjuntos de imgenes de rostros. Ha estudiado las
trayectorias humanas desde la perspectiva de la descomposicin espectral lineal y multilineal. Ha
estudiado el efecto de la iluminacin en el clculo de informacin 3D a partir de una o ms cmaras
con aplicaciones robticas y de automatizacin.

47
Ismael Lpez Jurez, 42 aos
Investigador CINVESTAV 3B
Correo electrnico: [email protected]

Escolaridad
Doctorado en Filosofa: Robtica Inteligente, The Nottingham Trent University, U.K., 2000.
Maestra en Ciencias: Diseo de Instrumentos, University of Manchester Institute of Science and
Technology (UMIST), U.K., 1995.
Licenciatura: Ingeniero Mecnico-Electricista. Universidad Nacional Autnoma de Mxico (UNAM).
Facultad de Ingeniera, Mxico D. F., 1991.

reas de Especializacin
Robtica y Manufactura Inteligente
Ensamble mecnico empleando robots
Inteligencia Artificial: Redes Neuronales y Lgica Difusa
Fusin sensorial y aprendizaje multimodal
Inspeccin y control de calidad empleando visin maquinal
Manufactura Flexible
Instrumentacin Electrnica y Automatizacin Industrial
Sistemas Embebidos
Reconocimiento y aprendizaje de patrones
Teora de Resonancia Adaptable (ART)
Sistema de Gestin de Calidad y Transferencia de Tecnologa

Docencia
Manufactura 1, Inteligencia Artificial, Redes Neuronales, Robtica Industrial y Ensamble Mecnico,
Robtica Industrial y Visin Artificial.

Investigacin
Sistema Nacional de Investigadores: Nivel 1
Artculos Publicados en revistas: 17
Artculos en Congresos: 72
Captulos en libros: 6
Formacin de recursos humanos: 3 Doctores en Ciencias, 6 Maestros en Ciencias y 5
Ingenieros.

Participacin en Proyectos de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico

Desarrollo de sistema de digitalizacin para industrial del calzado, 2009
Diseo de Manipulador para Mofles, Empresa de Autopartes, 2006
Medicin e Instrumentacin de Humedad en Planta de Liofilizacin, Industria Alimenticia, 2006
Control del Proceso de Corte de Queso: Sistema Inteligente de Aprendizaje en Lnea, Industria Alimenticia-
CONACyT, 2006
Desarrollo de Sensor de Microondas para Medicin de parmetros de Queso, Industria Alimenticia, 2005
Diseo de Control de posicionamiento para Microscopio ptico, Armada de Mxico, 2005
Diseo de un medidor de Hidrogeno en aluminio liquido para la industria de la fundicin, Industria de
Autopartes, 2004
Diseo de un modulo digitalizador para maquinas-herramienta, Industria Metal-Mecnica, 2003
Design of an Intelligent Manufacturing System, DAAD-CIATEQ, 2002
Desarrollo de Sistemas Inteligentes de Ensamble Mecnico, CONCyTEQ, 2002

Aportaciones
Desarrollo de sistemas inteligentes con aprendizaje incremental en lnea y su aplicacin en la industria

48
Desarrollo de algoritmos basados en computacin suave y su implementacin en sistemas embebidos, de
instrumentacin y control de procesos, en la industria.

Amrica Berenice Morales Daz, 39 aos

Investigador CINVESTAV 3A
Correo electrnico: [email protected]

Escolaridad
Doctorado en Ciencias, en la Universidad Autnoma Metropolitana Iztapalapa, en el rea de
Control de Procesos Qumicos. (09/1998-05/2001).
Maestra en Ingeniera Qumica en la Universidad Autnoma Metropolitana Iztapalapa.
(10/1996-09/1998).
Licenciatura en Ingeniera Qumica Petrolera en el Instituto Politcnico Nacional. (09/1989-
02/1994).

reas de Especializacin
Control de procesos qumicos, desarrollo del diseo de un control en cascada para reactores
qumicos usando tcnicas no lineales, como tema de tesis en la Maestra.
Control de sistemas no lineales, desarrollo de un anlisis riguroso del funcionamiento de los
controladores tipo PID para el control robusto de procesos qumicos, como tema de tesis en
el desarrollo del Doctorado.
Diseo de un sistema de administracin y control de operaciones para mezclado de
hidrocarburos, particularmente en el desarrollo de esquemas de control optimizante.

Docencia
1999-2000 Desempeo como profesor en la Universidad Autnoma Metropolitana Iztapalapa,
impartiendo cursos de fenmenos de transporte I y II a los alumnos de las licenciaturas de Ingeniera
Bioqumica e Ingeniera en alimentos.
2006-2010. Cursos de la maestra de Robtica y Manufactura Avanzada, Control avanzado,
Sistemas Dinmicos, Seminarios de investigacin I, II, III, Optimizacin, propeduticos de modelado,
control y lgebra lineal.

Investigacin
Sistema Nacional de Investigadores: Solicitar en 2011
Artculos Publicados en revistas: 15
Artculos en Congresos: 20
Formacin de recursos humanos: 1 tesis de licenciatura y 4 de maestra

Participacin en Proyectos de Investigacin

Responsable de proyecto de ciencia bsica CONACYT N. 084067 denominado Minimizacin del

consumo de energa en el desarrollo de caminado estable de un robot bpedo con movimiento en el
plano sagital, durante un ao y un monto de $130,000, 2008-2009.

Jefe del proyecto denominado Diseo de un sistema de administracin y control de operaciones:

aplicacin a procesos de mezclado. Instituto Mexicano del Petrleo, Direccin de Investigacin Sep.
2003 Febrero 2005.

Aportaciones

49
 He participado en el desarrollo de un sistema de administracin y control de operaciones:
aplicacin a procesos de mezclado. La importancia del proyecto es la mejora de mezclas de
hidrocarburos, en particular de petrleo crudo para las terminales de distribucin y transporte
de PEMEX Exploracin y Produccin.
Actualmente participa en la formacin de recursos humanos, a travs de la direccin de tesis
de licenciatura y maestra. Por otro lado busco la vinculacin de la investigacin terica con
los problemas prcticos presentes en la industria nacional, esto ha derivado en la elaboracin
y dictado de cursos a nivel maestra para empresas privadas.
Desarrollo de temas de investigacin relacionados con la adquisicin de trayectorias
humanas y su transferencia a robots bpedos en el plano sagital.

50
Ernesto Olgun Daz, 41 aos
Investigador CINVESTAV 2A
Correo electrnico: [email protected]

Escolaridad
Doctorado, otorgado por el Institute Nacional Polytechnique de Grenoble (INPG), Francia, en
el rea de Control y Automatizacin (10/1995-01/1999).
Maestra en Control Automtico, en la Ecole Nationale Superieure dIngenieurs Electriciens
de Grenoble (ENSIEG), Francia (10/1994-06/1995).
Licenciatura en Ingeniera Mecnica Electricista en el Instituto Tecnolgico y de Estudios
Superiores de Monterrey (ITESM). (08/1987-12/1991).
reas de Especializacin
Control de robots manipuladores mviles, desarrollo de un modelo para la manipulacin mvil en el
caso de contacto, como tema de tesis de maestra.
Control no lineal robusto, desarrollo del control de un submarino con un manipulador, como tema de
tesis doctoral.
Simuladores de vuelo, desarrollo de un simulador de Boeing 737NG para uso de entrenamiento
comercial.
Control de sistemas no lineales, desarrollo de control de sistemas no lineales subactuados: Proyecto
de control de helicpteros.
Docencia
1999-2005 Profesor en el ITESM, CCM, impartiendo cursos de ingeniera de control a los alumnos
de las licenciaturas de Ingeniera Electrnica, Sistemas Electrnicos, Mecnica, Mecnica
Electricista, Mecatrnica y de la maestra de Ciencias de la Ingeniera.

Investigacin
Sistema Nacional de Investigadores: Solicitar en 2011
Artculos Publicados en revistas: 1
Artculos en Congresos: 8

Formacin de recursos humanos

1 tesis de licenciatura en intercambio internacional y 59 ingenieros dirigidos en proyectos de fin de
carrera de nivel licenciatura.

Participacin en Proyectos de Investigacin

Jefe del proyecto: Piloto automtico de un helicptero de Radio Control para tomas areas.
ITESM, Direccin de Graduados e Investigacin sep. 2003 junio 2004.
Colaborador en el proyecto Robtica Mvil de Servicio. Consiste en la integracin de tcnicas
de control y planeacin de trayectorias de un robot mvil para ser utilitario.
Modlisation et commande dun vhicule/manipulateur sous-marin del IFREMER, como
proyecto de tesis doctoral

Aportaciones

51
 Director del Departamento de Ingeniera Elctrica y Electrnica del ITESM, CCM. Fundador y
creador de licenciatura en Ingeniera Mecatrnica y de la Maestra en Ciencias del la Ingeniera
en el ITESM. Actualizacin curricuar
Participacin en la creacin del programa de Maestra y Doctorado en Robtica y Manufactura
Avanzada del Cinvestav, Unidad Saltillo.

52
Keny Ordaz Hernndez, 34 aos
Investigador CINVESTAV 2B
Correo electrnico: [email protected]

Escolaridad
Doctorado, otorgado por la cole Centrale de Nantes (ECN), Francia, en el rea de Ingeniera
Mecnica (12/2004-12/2007).
Maestra en Ingeniera de Software Distribuido, en la Univerisidad Autnoma de Quertaro
(UAQ), Mxico (01/2002-10/2004).
Licenciatura en Ingeniera Civil, en el Instituto Tecnolgico de Tapachula (ITT). (08/1992-
02/1997).
reas de Especializacin
Multipercepcin sensorial para robots industriales, desarrollo de un modelo neuronal multimodal para la
fusin de percepcin hptica y visual en tareas de ensamble, como tema de tesis de maestra.
Diseo interactivo de produccin, desarrollo de tcnicas de modelado para simulacin interactiva de
prototipos virtuales, como tema de tesis doctoral.
Ingeniera virtual, utilizacin de herramientas computacionales para diseo y manufactura virtual; y una
metodologa en proceso de desarrollo.
Anlisis de lneas de produccin, desarrollo de software de anlisis de eventos de logstica: Proyecto
de Fondos de Innovacin.
Docencia
2005-2007 en cole Suprieure des Technologies Industriels Avances (ESTIA), impartiendo cursos
de Mecnica de Estructuras, Construccin mecnica, Toma de decisiones asistida por computadora,
Herramientas informticas para el diseo y la manufactura; a alumnos de las tres maestras de
Ingeniera.

Investigacin
Sistema Nacional de Investigadores: Solicitar en 2011
Artculos Publicados en revistas: 8
Artculos en Congresos: 9

Participacin en Proyectos de Investigacin

Jefe del proyecto: Desarrollo de sistemas para transportadores. CIATEQ, oct. 2009 nov. 2010.
Colaborador en el proyecto Aerogenerador de 1.2 MW. IIE-CIATEQ, ene. 2010 nov. 2010.
Prototypage Virtuel en Conception Interactive, como proyecto de tesis doctoral.

Aportaciones
El modelo de red neuronal multimodal, desarrollado como trabajo de maestra, sirvi de base
para la integracin de dos trabajos doctorales: el primero en planeacin de trayectorias y el
segundo en el reconocimiento de objetos.

53
 Vicente Parra Vega, 45 aos
Investigador CINVESTAV 3C
Correo electrnico: [email protected]

Antigedad Cinvestav: 20 aos

Direccin de tesis: 8 de doctorado y 19 de maestra

Escolaridad
o Postdoctorado: Instituto de Robtica y Mecatrnica, Centro Aeroespacial Alemn DLR,
Oberpfaffenhofen, Alemania
o Doctorado en Ciencias: Departamento de Ingeniera Matemtica y Fsica de la Informacin,
Facultad de Ingeniera, Universidad de Tokio, Japn.
o Maestra en Ciencias: Seccin de Control Automtico, Departamento de Ingeniera, Cinvestav,
Mxico
o Licenciatura: 2 carreras (Ingeniero en Electrnica y Comunicaciones y Ingeniero en Control y
Computacin) de la FIME de la Universidad Autnoma de Nuevo Len

reas de Especializacin
Investigacin Bsica: Visual servoing, bpedos, multi-manipuladores, interfaces hpticas,
teleoperacin, friccin dinmica, ciruga hptica
Investigacin Aplicada: Robots industriales, metodologas de diseo mecatrnico y
mecatrnica computacional
Innovacin e Investigacin Tecnolgica: Refrigeracin industrial, Redes de agua potable,
Robot manipuladores, Servomecanismos de precisin

Docencia
Modelado y control de robots, Control Avanzado de Robots, Control basado en Imgenes,
Interfaces Hpticas

Investigacin
Sistema Nacional de Investigadores: Nivel 2
Artculos Publicados en Revistas: 18
Artculos en Congresos: 150
Captulos de libro: 5

Participacin en Proyectos de Investigacin

Cooperative Haptic Nonintertial Robot Systems
Modelado y Control de Interfaces Hapticas
Sistemas Robticos sujetos a Restricciones Holonomas Inciertas
Teleoperacin Bilateral Hptica va Internet
Interaccin Multilateral va Internet 2 con Robots Cooperativos
High Fidelity Active Haptic Interfase
Handcontrol of Haptic Interfaces
Control y Sntesis de Sistemas Utilizando Redes Neuronales Aplicadas a un Sistema Mecnico
Subactuado
Experimentos de Controladores de Alto Rendimiento Para Robots
Manejo Hbil de Materiales Deformables con Manos Robotizadas
Maquinado Robtico de Alta Precisin
Modelado, control y simulacin de redes de agua potable
Modelado de un sistema industrial de refrigeracin

54
Aportaciones
Ha propuesto un marco terico original y novedoso para controlar sistemas genricos
electromecnicos Euler-Lagrange, por lo tanto aplicable a diversos sistemas fsicos. Esto es motivado
por implicaciones fsicas de sistema, por lo tanto viable de sintetizar en en la prctica y en tiempo real.
Esto constituye una herramienta novedosa para disear, controlar e implementar alto desempeo de
una amplia clase de sistemas electromecnicos, incluyendo diseo mecatrnico en lazo cerrado.
Participacin definitiva en 2 nuevos programas de posgrado del Cinvestav, el primer posgrado de
Mecatrnica en Mxico (en Zacatenco) y el primer posgrado de Robtica y Manufactura Avanzada (en
la Unidad Saltillo)

55
56
Francisco Jos Ruiz Snchez, 45 aos
Investigador CINVESTAV 2A
Correo electrnico: [email protected]

Escolaridad
Docteur Ingnieur en Control de Sistemas en la Universidad de Tecnologa de Compigne,
Francia [1993-1997].
Diplme dtudes Approfondies (D.E.A.) en la Universidad de Tecnologa de Compigne,
Francia [1992-1993].
Licenciatura en Fsica en la Universidad Nacional Autnoma de Mxico [1990].
reas de Especializacin
Automatizacin de sistemas: Implementacin de controladores en lazo cerrado con QFT (Quantitative
Feedback design Theory), Control supervisorio y sistemas de inspeccin con aplicaciones de Control
Inteligente (Lgica y Teora de Subconjuntos Fuzzy y Redes Neuronales Artificiales).
Interaccin Hombre-Mquina y mecanismos cognitivos.
Instrumentacin cientfica en fsica atmica y en medicina.

Docencia
Electrnica Analgica, Sistemas Integrados de Manufactura, Modelado de Sistemas Dinmicos, Manufactura
Apoyada por Computadora, Instrumentacin y Control en Manufactura, Control Inteligente I (Control Fuzzy),
Control Inteligente II (Redes Neuronales), Sistemas Mecatrnicos, Modelado de Sistemas Dinmicos,
Modelado de Sistemas Mecatrnicos, CAD,CAM,CAE, Inventarios y distribucin.

Investigacin
Sistema Nacional de Investigadores: Solicitar en 2011
Artculos Publicados en revistas: 2
Artculos en Congresos: 58
Reportes Tcnicos: 5
Formacin de recursos humanos: 3 Doctores en Ciencias, 10 Maestro en Ciencias y 7
Ingenieros.

Participacin en Proyectos de Investigacin

2009 Diseo y construccin de una plataforma de desarrollo para robots colaborativos, Cinvestav-
Saltillo.
2009 Identificacin y deteccin de fallas en plantas generadoras de electricidad en colaboracin con
Dionisio Suarez Cerda, IIE-Cinvestav-Saltillo.
2007 Diseo de un sistema para medir deflexiones y monitorear la vida til de los rieles de soporte de
gras viajeras (Mejor proyecto de innovacin AHMSA 2007), Cinvestav-AHMSA.
2007 Robot Industrial de Arquitectura Abierta para aplicaciones en Tiempo Real basado en el
manipulador Mitsubishi RV-M1 Cinvestav-Saltillo (Considerado por FESTO-Didactics para su
comercializacin).
2007 Desarrollo de mesa x-y para aplicaciones de ultrasonido usando Dspace, en colaboracin con
M.en C. Nicols Plata Ramrez, Cinvestav-Saltillo.
2007 Curso de Robtica y Visin en la industria 2- Grupo de Robtica y Manufactura Moderna,
Cinvestav Saltillo, AHMSA Monclova, Coahuila Mxico, $280 000.
2006-2007 Curso de Robtica y Visin en la industria- Responsable del curso, Grupo de Robtica y
Manufactura Moderna, Cinvestav Saltillo, AHMSA Monclova, Coahuila Mxico, $270 000.
2004-2005 Development of automation technique for micro-robotic applications- Convocatoria Texas
A&M- CONACyT, 2004, co-responsable Wayne Nguyen Hund, Texas A&M, monto US$24 000.00.
2003 Sistema didctico para el control de procesos en tiempo real, FESTO, Mxico.

57
 2003-2004 Interaccin multilateral va INTERNET II con robots cooperativos- CONACYT-CUDI 2003,
co-responsable Vicente Parra Vega, CINVESTAV, participantes Dr. Marco A. Arteaga Prez (UNAM),
Dr. Victor M. Larios Rosillo (U. de G.).
2001-2003 Diseo, Construccin y puesta en funcionamiento de un Sistema Flexible de Inspeccin
Visual en dos dimensiones para el control de calidad en el depsito de soldadura de circuitos
impresos- Financiado por CONACYT, Referencia CONACYT: G32987-A (Mejor proyecto para
aceleracin 2005, FUMEC Secretara de Economa).
1999-2006 Proyecto Red de Manufactura Mxico-USA (MANET), en colaboracin con Ren Villalobos
de Arizona State University.
1998-1999 Proyecto JIRA98 Aplicacin de Control Inteligente a sistemas mecatrnicos

Aportaciones
Caracterizacin de la Accin Humana en el lazo cerrado de una teleoperacin.
Primer Teleoperacin Bidireccional Colaborativa por Internet 2
Establecimiento de la Colaboracin Academia-Industria con las empresas FESTO, Praxair con el
laboratorio de Manufactura y Robtica de Cinvestav.
Desarrollo de un sistema de inspeccin visual automtica para tarjetas de circuito impreso de montaje
superficial.
Desarrollo del laboratorio virtual distribuido para la red MANET.
Participacin en la creacin del programa de Maestra y Doctorado en Robtica y Manufactura
Avanzada del Cinvestav, Unidad Saltillo.
Participacin en la reestructuracin del programa de posgrado en Manufactura del CADIT, Universidad
Anhuac y del plan de desarrollo de la investigacin Universidad Anhuac Oaxaca.

58
Anand Eleazar Snchez Orta, 33 aos
Investigador CINVESTAV 3A
Correo electrnico: [email protected]

Escolaridad
Postdoctorado: Universidad Tecnolgica de Compigne, Francia,2008-2009.
Doctorado de la Universidad Tecnolgica de Compigne, Francia, 2003-2007.
Maestro en ciencias de la Ingeniera Elctrica, Universidad Autnoma de Nuevo Len (UANL),
Facultad de Ingeniera Mecnica y Elctrica (FIME), Doctorado en Ingeniera Elctrica (DIE),
1999-2001.
Ingeniero en Control y Computacin, UANL, FIME, 1994-1999.
reas de Especializacin
Diseo, modelado e implementacin de Vehculos Areos no Tripulados
Sistemas de Navegacin
Visin por computadora para Robots
Fusin de Datos e Integracin de Sensores
Observacin No lineal
Control No lineal
Sistemas Mecnicos Subactuados
Docencia
Profesor investigador de tiempo parcial (ATER) en la Universidad Tecnolgica de Compigne,
Francia, 2006-2008.

Profesor de asignatura en la FIME de la UANL, Nuevo Len, Mxico, 2001-2003.

Investigacin
Sistema Nacional de Investigadores: Nivel 1
Artculos publicados en revistas: 8
Artculos de revista aceptados para su prxima publicacin (2011): 2
Artculos en Congresos: 24
Captulos en libros: 4

Aportaciones
Desarrollo de algoritmos de control y de estimacin de estado para estabilizar un Avin a
despegue y aterrizaje vertical en un plano.
Desarrollo de plataformas experimentales de Vehculos Areos no Tripulados para la
validacin de algoritmos de control.
Desarrollo de un algoritmo de control acotado para la estabilizacin de una cadena de
integradores en cascada en tiempo discreto.
Diseo y construccin de un sistema integrado de control embarcado para Vehculos Areos
miniatura.

59
Luz Abril Torres Mndez, 37 aos
Investigadora Cinvestav 3A
Correo electrnico: [email protected]

Escolaridad
Doctorado en Ciencias, en la Universidad de McGill, Montreal, Canad, en el rea de Visin
Computacional y Robtica Mvil. [09/98-12/2005].
Maestra en Ciencias Computacionales en el Instituto Tecnolgico y de Estudios Superiores
de Monterrey Campus Morelos, con la especialidad en Inteligencia Artificial. [08/1993-
08/1995].
Licenciatura en Ingeniera en Sistemas Computacionales en el Instituto Tecnolgico de
Veracruz (01/1989-12/1992).

reas de Especializacin
Reconocimiento de objetos. Desarrollo de un sistema de reconocimiento de objetos en 2D
invariante a traslacin, rotacin y escalamiento, como tema de tesis en la Maestra.
Fusin de datos incompletos. Desarrollo de un mtodo de aprendizaje estadstico para la
fusin de datos visuales y de rango incompletos aplicado en la construccin de modelos en
3D utilizando un robot mvil, como tema del Doctorado.
Visin computacional, procesamiento de imgenes.
Mtodos estocsticos en mejoramiento de imgenes y estimacin de datos.
Robtica basada en datos sensoriales, en particular, la creacin y refinamiento de mapas de
ambientes no estructurados.

Docencia

01/2001-04/2004 Desempeo como asistente de profesor en la Universidad de McGill, en las

materias de Introduccin a los Sistemas Computacionales, Paradigmas y Lenguajes de
Programacin, Grficas por Computadora, Introduccin a los Robots Mviles.

09/2006-a la fecha Imparticin de los siguientes cursos en el Programa de Maestra y Doctorado en

Ciencias en Robtica y Manufactura Avanzada: Programacin Estructurada, Visin por
Computadora, Visin 3D, Fusin de Datos Multi-sensoriales, Introduccin al Control Servo Visual.

Investigacin

Sistema Nacional de Investigadores: Nivel I

Artculos Publicados en revistas: 7
Artculos en Captulos de Libro: 4
Artculos en Congresos internacionales: 20
Libros: 1

Participacin en Proyectos de Investigacin

Participante del proyecto The AQUA Project. Instituciones participantes: Universidad de McGill,
Universidad de Dalhousie y Universidad de York. Periodo: 2003 2005.

60
Responsable tcnico del proyecto: Percepcin Activa Multi-sensorial para el modelado
tridimensional de entornos desconocidos y poco estructurados. Fondo: I0003-Fondo SEP-
CONACYT. No. Proyecto: 55203. Periodo: 2008-2011.

Aportaciones
Desarrollo de un sistema de mejoramiento de imgenes submarinas. Este sistema se instal
en el robot submarino AQUA para poder realizar tareas de navegacin, localizacin y
razonamiento a travs de la combinacin sensores visuales y de sonido.
Desarrollo de un sistema calibrado de captura, registro e integracin automatizada de datos
visuales y de rango montado en un robot mvil.
Desarrollo de un mtodo novedoso de aprendizaje estadstico para la estimacin de datos
incompletos para el modelado de ambientes en 3D.

61
Chidentree Treesatayapun, 34 aos
Investigador CINVESTAV 3A
Correo electrnico: [email protected]

Escolaridad
Doctorado en Ciencias, Ph.D. (Electrical Engineering), Chiang Mai University, 2004
Maestra en Ciencias,
Licenciatura

reas de Especializacin
Biomecatrnica
Procesamiento de seales e imgenes
Sistemas inmersos
Electrnica de potencia y sistemas de transmisin

Docencia
Cursos de licenciatura y en posgrado
Diseo avanzado de circuitos
Ingeniera de circuitos integrados
Ingeniera de sistemas de control
Diseo de sistemas microprocesadores
Procesamiento de seales e imgenes
Electrnica de potencia
Sistemas de transmisin

Investigacin
Sistema Nacional de Investigadores: Nivel 1
Artculos Publicados en revistas: 12
Artculos en Congresos: 19
Captulos de libro: 1
Formacin de recursos humanos: 1 Maestro en Ciencias

Participacin en Proyectos de Investigacin

Blood pressure reducing control system by using fuzzy rules emulated controller
States Measurement of Temperature and Humidity of Longan Drying by Boiler System
Viral load control system of a HIV-1 dynamic model by using fuzzy rules emulated adjustable
networks
Estimacin de estados sistemas con bus IEEE 24
Medicin de la calidad de potencia y deteccin y compensacin de cadas
Control de motores de induccin
Cargador de bateras solares de 150 W
Invertidores de 250 W

62
Aportaciones
Desarrollo de un sistema biomecatrnico para dosificacin de medicinas
Instalacin y Director del Laboratorio de Inteligencia Artificial y Robtica y del Laboratorio de
Automatizacin
Ha llevado a cabo proyectos con financiamiento publico y privado en la universidad, lo cual
dio origen a los laboratorios arriba mencionados

ANEXO B Cursos
Cursos Propeduticos

Propedutico 1: lgebra Lineal

Objetivo
Recordar los fundamentos de las operaciones entre matrices y vectores y su interpretacin geomtrica,
conocer las propiedades invariantes de una matriz.

Contenido
1. Introduccin a los sistemas de ecuaciones lineales.
2. La ecuacin matricial Ax = b.
3. Eliminacin de Gauss-Jordan y Gaussiana.
4. Sistemas homogneos.
5. Matrices y operaciones con matrices.
6. Inversa, transpuesta, pseudoinversa y otras matrices elementales.
7. Matrices triangulares, diagonales y simtricas.
8. Solucin de sistemas de ecuaciones lineales.
9. Aplicacin en la representacin de sistemas lineales.
10. Propiedades de los determinantes.
11. Regla de Cramer.
12. Definiciones y propiedades de los espacios vectoriales
13. Norma de vectores, producto punto y producto cruz.
14. Rectas y planos.
15. Combinaciones lineales y espacios generados y vectores generadores.
16. Independencia lineal
17. Eigenvalores, eigenvectores y formas cannicas.
Bibliografa
[1] Grossman, Stanley I, lgebra Lineal, 5 ed., Mc Graw Hill, 1996.
a
[2] Lay, David C., Linear Algebra and its applications, 3 ed., Addison-Wesley, 2003.
[3] Antn, Howard, Introduccin al lgebra Lineal, 3 ed. Limusa Wiley, 2003.

Propedutico 2. Ecuaciones Diferenciales

Objetivo
Revisar los fundamentos de variable compleja para su aplicacin en la resolucin de diversos tipos de
ecuaciones diferenciales lineales. Analizar los mtodos de solucin de ecuaciones diferenciales lineales
clsicos y los mtodos numricos.

Contenido
1. Nmeros complejos
1.1 Nmeros reales
1.2 Nmeros complejos

63
 1.3 Coordenadas polares
1.4 Operaciones en coordenadas polares
1.5 Potencias y races
1.6 Variable compleja, serie de potencias y funciones analticas
1.7 Funciones exponenciales y funciones trigonomtricas
1.8 Funciones hiperblicas
2. Valores promedio y series de Fourier
2.1 Valores promedio
2.2 Funciones pares y nones
2.3 Funciones peridicas
2.4 Series de Fourier
3. Ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes
3.1 Ecuaciones lineales
3.2 La funcin complementaria
3.3 Separacin de variables
3.4 Variacin de parmetros
3.5 Sistemas de ecuaciones
3.6 Las ecuaciones diferenciales para un circuito elctrico
3.7 Cuentas de banco y las ecuaciones diferenciales lineales
3.8 Modelos de crecimiento poblacional
3.9 Ecuaciones diferenciales exactas
3.10 Soluciones en serie
4. Mtodos numricos
4.1 El mtodo de Euler
4.2 Otros mtodos con mayor precisin
4.3 Anlisis del error
4.4 Aproximacin final de la solucin
4.5 Implicaciones prcticas

Bibliografa
[1] Differential equations, dynamical systems & an introduction to chaos. Morris W.
[2] Ordinary Differential Equations by Morris Tenenbaum, Harry Pollard.
[3] Differential equations for engineers. Philip Franklin, Dover.
[4] Differential equations: Part 1, Part 2 y Part 3. J.H. Hubbard, B.H. West. Springer-Verlag.
[5] Ordinary Differential Equations. Arnold, V.I. MIT Press, Cambridge, MA, 1973.

Propedutico 3: Modelado
Objetivo
Revisar los conceptos bsicos para la modelacin de sistemas fsicos. Analizar las propiedades de estabilidad
y respuesta transitoria de los sistemas en base a las ecuaciones obtenidas del modelo matemtico y a su
solucin.

Contenido
1. Identificacin de los diferentes tipos de sistemas dinmicos y clasificacin de acuerdo a las ecuaciones que
los describen
2. Desarrollo del modelo de un sistema dinmico usando un diagrama de cuerpo rgido
3. Desarrollo de ecuaciones de movimiento translacin y rotacin de sistemas mecnicos
4. Desarrollo de la ecuaciones dinmicas que describen a los sistemas elctricos, trmicos, hidrulicos y
neumticos
5. Resolucin de ecuaciones diferenciales ordinarias homogneas y no homogneas en el dominio del tiempo
para sistemas con un grado de libertad.
6. Identificacin de parmetros de diseo para el desarrollo de sistemas amortiguados, sub-amortiguados y
sobre-amortiguados
7. Uso de la transformada de Laplace para resolver sistemas dinmicos en el dominio de la frecuencia

64
8. Linealizacin de sistemas no lineales
9. Modelado de sistemas mecnicos, elctricos, hidrulicos y neumticos usando Bond Graphs
10. Determinacin de parmetros de control para obtener estabilidad de sistemas y un comportamiento
dinmico deseado
11. Representacin de sistemas de mltiples grados de libertad en el espacio de estados
12. Uso de MATLAB y SIMULINK para simular los sistemas dinmicos y retroalimentar seales de control

Bibliografa
[1] Mathematical Physics: Applied Mathematics for Scientists and Engineers by Bruce R Kusse, Erik A.
Westwig. Hardcover, September 1998.
[2] Modeling and Simulation, edited by J C Misra
[3] Applied Mathematical Modeling: A Multidisciplinary Approach, Douglas R Shier. ISBN: 1584880481.

Propedutico 4: Control
Objetivo
Conocer los fundamentos de anlisis y control de sistemas lineales continuos y discretos. Aplicarlos en el
diseo de control clsico y moderno a sistemas de primero y segundo orden usando representacin en espacio
de estados y de funcin de transferencia.

Contenido
1. Introduccin
1.1. Panorama general de control, control automtico y automatizacin
1.2. Nocin de lazo abierto y lazo cerrado y esquemas y tipos de control
2. Respuesta en el tiempo de sistemas dinmicos
2.1. Nociones de estabilidad y desempeo
2.2. Respuesta en estado permanente a la frecuencia
3. Diseo de controladores
3.1. en el dominio del tiempo
3.2. en base a frecuencia
4. La representacin de Estado (sistemas SISO)
4.1. Nociones de Controlabilidad y observabilidad.
4.2. La ley de control u(t)=-Kx(t)
5. Sistemas de tiempo discreto
5.1. El teorema de muestreo de Shannon
5.2. La trasformada Z
5.3. Equivalencias entre el plano s y el plano z
5.4. Estabilidad
5.5. Representacin de estado
5.6. Diseo de controladores

Bibliografa
[1] Process Control, design process and control systems for dynamic performance. Marlin, Thomas. McGraw-
Hill International Editions, 1995.
[2] Automatic Control Systems. Kuo, Benjamin C. Prentice Hall 1995, 7th ed. ISBN 0-13-304759-8.
[3] Modern Control Engineering. Ogata, Katsuhiko Prentice Hall, 4thed.
[4] Classical feedback control with MATLAB / Boris J. Lurie, Paul J. Enright. New York, Marcel Dekker, 2000.

Propedutico 5. Electrnica
Objetivo
Conocer las leyes de modelacin de circuitos elctricos para el clculo de corrientes, voltajes, cargas y flujos
magnticos generados en los dispositivos del circuito. Estudio y comprensin de los Amplificadores
Operacionales mediante el diseo de filtros y circuitos de acondicionamiento de seales bsicos.

65
Contenido
1. Teora bsica para anlisis de circuitos elctricos
1.1. Elementos elctricos bsicos: resistencia, inductancia y capacitancia.
1.2. Leyes de Kirchhoff y el Teorema de superposicin.
1.3. Teoremas de red: Norton, Thevenin e intercambio de fuentes.
1.4. Seales y funciones en el procesamiento analgico de seales.
2. Electrnica de bajas seales y de potencia.
2.1. Dispositivos semiconductores
2.1.1. Diodos
2.1.2. Transistores
2.2. Amplificadores
2.2.1. Caractersticas
2.2.2. Configuraciones
2.3. Electrnica de potencia
2.3.1. SCR
2.3.2. TRIAC
2.3.3. FET, BJT
2.3.4. Puente H
3. Amplificadores operacionales
3.1. Amplificador operacional ideal y real.
3.2. Ganancia en bucle abierto y bucle cerrado.
3.3. Circuitos lineales.
3.4. Linealizacin de algunos circuitos no lineales.
3.5. Funcin de transferencia.
3.6. Polos y ceros.
3.7. Respuesta en la frecuencia y en tiempo y sus relaciones
3.8. Circuitos retroalimentados.
3.9. Circuitos lineales: Amplificador inversor, no inversor, diferencial, sumador, acoplador de
impedancias, amplificador de instrumentacin
3.10. Circuitos no lineales: Integradores, comparadores, recortadores, multiplicadores,
3.11. Filtros diferenciales.
3.12. Filtros analgicos no lineales.
4. Electrnica digital
4.1. Circuitos TTL
4.2. Microcontroladores

Bibliografa
[1] Microelectronics: Digital and Analog Circuits and Systems, Jacob Millman, Arvin Grabel, McGraw-Hill
[2] Design with operational amplifiers and analog integrated circuits, 3rd ed. Sergio Franco, Edit. McGraw-Hill
(2002).
[3] Operational amplifiers and linear integrated circuits. Robert F. Coughlin, Frederick F. Driscoll. Prentice Hall
6th ed. (2000).
th
[4] Microelectronic Circuits, Adel S. Sedra, Oxford University Press US, 4 ed.(1997)

66
Cursos Obligatorios
Curso Obligatorio 1: Matemticas I
Objetivo
Conocer y manejar las propiedades de sistemas de ecuaciones lineales y su aparicin en problemas de
ingeniera. Comprender las operaciones entre matrices y vectores y su significado geomtrico mediante su
interpretacin en problemas reales de ingeniera. Entender el fundamento de mtodos numricos mediante su
aplicacin en la resolucin de problemas de gran dimensin. Conocer las diferentes estructuras matemticas
y su relacin con problemas de control y modelado de sistemas fsicos.

Contenido
1. Modelos matriciales
1.1 Sistemas dinmicos y cadenas de Markov
1.2 Modelos entrada-salida de Leontief
1.3 Iteraciones de Gauss-Seidel y de Jacobi, y sistemas dispersos
1.4 El mtodo de potencias y su aplicacin en bsquedas internas
2. Transformaciones lineales
2.1 Matrices vistas como transformaciones
2.2 Geometra de operaciones lineales
2.3 Kernel y rango
2.4 Composicin e invertibilidad de transformaciones lineales
2.5 Isometras
2.6 Representacin grfica por computadora
3. Dimensin y estructura
3.1 Base y dimensin
3.2 Propiedades de las bases y cambios de bases
3.3 Espacios fundamentales de una matriz
3.4 El Teorema de la dimensin y sus implicaciones
3.5 El Teorema del rango y sus implicaciones
3.6 El Teorema del pivote y sus implicaciones
3.7 El Teorema de la proyeccin y sus implicaciones
3.8 La mejor aproximacin y los mnimos cuadrados
3.9 Bases ortonormales y el proceso de Gram-Schmidt
4. Diagonalizaciones
4.1 Representacin de matrices y transformaciones lineales
4.2 Diagonalizacin y similitud
4.3 Diagonalizacin ortogonal
4.4 Formas cuadrticas
4.5 Propiedades de las formas cannicas de Jordn y diagonales
4.6 Aplicacin de formas cuadrticas a optimizacin
4.7 Descomposicin en valores singulares
4.8 La pseudoinversa de una matriz
4.9 Valores propios y vectores propios
4.10 Teorema de Cayley-Hamilton y de Gershgorin
4.11 Matriz Hermitiana, matriz unitaria y matrices normales
4.12 Ecuaciones diferenciales
5. Introduccin al lgebra Abstracta
5.1 Grupos y Anillos
5.2 Campos y Mdulos
5.3 Espacios Vectoriales y lgebras
6. Espacios vectoriales
6.1 Propiedades y definiciones bsicas de estructuras matemticas
6.2 Axiomas del espacio vectorial

67
 6.3 Espacios Cocientes
6.4 Proposicin de Ernst Steinitz
6.5 Producto interno de espacios y series de Fourier
6.6 Transformaciones lineales entre espacios vectoriales
6.7 Isomorfismos, Homomorfismos y Automorfismos
6.8 Rango de un mapeo lineal
Bibliografa
[1] Antn, Howard, Introduccin al lgebra Lineal, 3 ed. Limusa Wiley, 2003.
[2] Grossman, Stanley I, lgebra Lineal, 5 ed., Mc Graw Hill, 1996.
[3] Lay, David C., Linear Algebra and its applications, 3a ed., Addison-Wesley, 2003.
[4] Lipschutz, Seymur, lgebra Lineal, Schaum-Mc Graw Hill, 1971.
nd
[5] Nering, Evar D., Linear Algebra and Matrix Theory, 2 edition, Wiley, 1970.
[6] Herstein, Israel N., Abstract Algebra, John Wiley & Sons Inc, 3 ed. 1996.
[7] Differential equations, dynamical systems and linear algebra. Morris W. Hirsch, Stephen Smale.
Academic Press, New York, 1974.

Curso Obligatorio 2: Modelado de Sistemas

Objetivo
Los modelos matemticos representan una clave para el entendimiento de los sistemas dinmicos en las
diversas disciplinas de la ingeniara. Este curso tiene la finalidad de que el alumno conozca y aplique diversas
tcnicas de modelado de sistemas, usando principios bsicos de balances de materia y energa. La
modelacin de estos sistemas puede tornarse en modelos muy complicados, razn por la cual se deber
entender y aplicar a los modelos obtenidos tcnicas de reduccin, que permitan obtener una representacin
compacta y significativa de sistemas complejos. Esto se reforzar mediante el ejemplo de diversos sistemas
comnmente usados en ingeniera.

Contenido
1. Que es la reduccin de modelo?
1.1 Ejemplos
1.2 Aplicaciones
2. Descomposicin de valores singulares
2.1 Definiciones y propiedades
2.2 Aplicacin a sistemas dinmicos
3. Sistemas lineales invariantes en el tiempo
4.1 Alcanzabilidad, definiciones y propiedades
4.2 Observabilidad, definiciones y propiedades
4. Transformaciones de estado y balances
4.1 Representaciones por balance
4.2 Reduccin de modelos por balances
4.3 Aplicaciones
5. Ejemplos de aplicacin de reduccin de modelos
6. Variaciones de aproximacin de modelos
6.1 Ponderacin
6.2 Balance cuadrtico lineal
6.3 Expansin modal de sistemas
6.4 Reduccin modal: ventajas y limitaciones
6.5 Ejemplos y aplicaciones
7. Reduccin de modelos usando la norma de Hankel
8. Reduccin de sistemas de parmetros distribuidos
8.1 Descomposicin ortogonal
8.2 Reduccin de modelos en sistemas de parmetros distribuidos
8.3 Tcnicas de descomposicin ortogonal propia (POD) y su aplicacin
8.4 Aproximacin de modelos en sistemas de lazo cerrado

68
Bibliografa
[1] A.C. Antoulas, Approximation of Large-Scale Dynamical Systems, Society for Industrial Applied
Mathematics, Philadelphia, PA, 2005.

Curso Obligatorio 3: Sistemas Dinmicos

Objetivo

Anlisis de sistemas dinmicos no lineales que se encuentran en diversas disciplinas de ingeniera, como la
elctrica, qumica, mecnica, entre otras. Determinacin de condiciones para la existencia y unicidad de
soluciones de ecuaciones diferenciales no lineales. Existencia de ciclos lmites, de rbitas peridicas y
multiplicidad de soluciones. Definicin de funciones de energa, usando el concepto de estabilidad de
Lyapunov, el teorema de Bendixson y mapas de Poincare y de bifurcacin. Por ltimo, el estudio de atractores
caticos y la definicin exponentes de Lyapunov. Todo esto se reforzar con el uso de software de simulacin
y ejemplos representativos.

Contenido
1. Sistemas lineales
1.1. Qu es la linealizacin?
1.2. Definiciones
1.3. Ventajas y desventajas
2. Sistemas no lineales
2.1. Estructura general
2.2. Sistemas no lineales
2.3. Linealizacin y estabilidad
3. Estabilidad de puntos fijos
3.1. Puntos fijos
3.2. Puntos fijos estables
3.3. Puntos fijos inestables
3.4. Puntos fijos atractores y puntos fijos asintticamente estables
3.5. Verificacin de estabilidad de puntos fijos
3.5.1. Ejemplos
3.5.2. Modelo del crecimiento poblacional
3.5.3. Implementaciones numricas
4. Existencia y unicidad de soluciones
4.1. Existencia de soluciones
4.2. Unicidad de soluciones
4.3. Teorema de existencia y unicidad
4.4. Funciones de energa
4.5. Definicin
4.6. La estabilidad y las funciones de energa
4.7. Ejemplo de funciones de energa
4.8. Conjuntos invariantes positivos
5. Equilibrio en sistemas no lineales
5.1. Bifurcaciones, que son
5.2. Bifurcaciones tipo silla
5.3. Bifurcaciones transcrticas
5.4. Bifurcaciones tipo tridente
5.5. Ejemplos
5.5.1. Bola rotando en una olla
5.5.2. Dinmica del crecimiento poblacional
5.5.3. Reaccin cataltica
6. Sistemas de dos dimensiones
6.1. Sistemas lineales

69
 6.1.1. Conceptos de estabilidad: definiciones, variedades estables y variedades inestables
6.1.2. Dinmica de sistemas lineales
6.1.3. Soluciones de sistemas lineales
6.1.4. Valores propios y vectores propios
6.2. Sistemas no lineales
6.2.1. Existencia y unicidad de soluciones
6.2.2. Retratos fase
6.2.3. Ejemplos
6.3. Linealizacin y estabilidad
6.3.1. Definiciones
6.3.2. Un resultado de estabilidad
6.3.3. Ejemplos
7. Sistemas que disipan energa y sistemas que conservan energa
7.1. Funciones de energa
7.2. Sistemas que conservan energa
7.3. Sistemas de tipo gradiente
7.4. Funciones de Lyapunov y estabilidad
8. Ciclos lmite
8.1. Orbitas peridicas y su estabilidad
8.2. El teorema de Bendixson-Poincar
8.3. Sistemas de Linard
8.4. Mapas de Poincar

Bibliografa
[1] Nonlinear oscillations, dynamical systems and bifurcations of vector fields. Guckenheimer, J., Homes, P.J.
Springer Verlag, Berlin, 1983.
[2] Differential equations, dynamical systems and linear algebra. Morris W. Hirsch, Stephen Smale. Academic
Press, New York, 1974.
[3] Nonlinear dynamical systems. Cook, P.A. Prentice Hall, 1989.
[4] Nonlinear Dynamics and Chaos: With Applications to physics, biology, chemistry and engineering. Steven
H. Strogatz. Addison Wesley Publishing Company.

Curso Obligatorio 4: Robtica I

Objetivo
El estudiante se familiarizar con los conocimientos bsicos de modelado geomtrico y dinmico de robots
manipuladores articulados en coordenadas generalizadas, as como en los aspectos de simulacin y control
bsico, tanto cinemtico como dinmico, de robots manipuladores. As mismo, se vern los aspectos bsicos
de programacin de robots industriales y sus ndices de desempeo, y se evaluaran en 2 robots manipuladores
en el laboratorio de robtica.

Contenido
1. Introduccin a la Robtica
1.1 Objetivo de la robtica y arquitectura de un robot
1.2 Problemas involucrados
1.3 Perspectivas y alcances del curso
1.4 Proyectos finales y videos
2. Transformaciones y antecedentes matemticos
2.1. Repaso de anlisis vectorial
2.2. Transformaciones espaciales y sus propiedades
2.3. Conceptos bsicos de estabilidad en el sentido de Lyapunov.
3. Modelo Cinemtico
3.1. Descripcin cinemtica de los eslabones y de las articulaciones
3.2. La convencin de Denavit-Hartenberg y DH modificado
3.3. Modelo cinemtico directo

70
4. Cinemtica Inversa
4.1. Mtodos algebraicos y geomtricos
4.2. Repetitibilidad y exactitud y solvabilidad
4.3. Consideraciones computacionales
5. El Jacobiano y Planeacin de Trayectorias
5.1. Velocidad lineal y velocidad angular del cuerpo rgido. Propagacin de velocidades
5.2. Matriz Jacobiana. Singularidades de la matriz Jacobiana
5.3. Cinemtica diferencial y de aceleracin
5.4. Fuerzas estticas. Transformacin de velocidades y fuerzas estticas
5.5. Aplicaciones de la matriz jacobiana en el control cinemtico
5.6. Planeacin de trayectorias (en el espacio articular y en el espacio cartesiano)
5.7. Planeacin de alto nivel, unos comentarios
5.8. Control cinemtico
6. Modelo Dinmico
6.1. Ecuacin de Euler-Lagrange y antecedentes de mecnica clsica
6.2. Formulacin de la dinmica del robot en coordenadas cartesianas
6.3. Friccin articular simple
6.4. Propiedades del modelo dinmico de un robot
7. Introduccin a regulacin de robots manipuladores
7.1. Par Calculado
7.2. Control PID
8. Robot mvil
8.1. El modelo cinemtico de 2 ruedas
8.2. Planeacin de trayectorias
8.3. Control cinemtico
9. Robot con restricciones holonomas
9.1. El modelo matemtico y sus propiedades dinmicas
9.2. Planeacin de trayectorias
9.3. Par calculado

Bibliografa
[1] Robot Modeling and Control, Mark W. Spong, Seth Hutchinson, M. Vidyasagar, 2005.
[2] Introduction to Robotics: Mechanics and Control, John J. Craig.
[3] Theory of Robot Control, Canudas de Wit, Carlos; Siciliano, Bruno & Bastin, Georges.

Curso Obligatorio 5: Matemticas II

Objetivo
Conocer los fundamentos de la Teora Moderna de Probabilidad enfocado a la Ingeniera. Introducir a los
procesos estocsticos y las tcnicas de simulacin estocstica con el fin de aplicar los conceptos aprendidos
en problemas modernos de las reas de Robtica y Manufactura Avanzada.

Contenido
1. Introduccin
1.1. Conceptos bsicos
1.2. Modelos de probabilidad y axiomas
1.3. Probabilidad Condicional
1.4. La Regla de Bayes
1.5. Independencia y Conteo
1.6. Tipos de datos y representaciones
1.7. Importancia de la probabilidad y los mtodos estocsticos en las reas de robtica y manufactura
avanzada
1.8. Ejercicios
2. Probabilidad y Distribuciones de Probabilidad
2.1. Leyes de la Probabilidad

71
 2.2. Variables aleatorias discretas
2.2.1. Conceptos bsicos
2.2.2. Funciones de probabilidad
2.2.3. Funciones de variables aleatorias
2.2.4. Valor esperado, la Media y la Varianza
2.2.5. Probabilidad conjunta de mltiples variables aleatorias
2.2.6. Condicionamiento e Independencia
2.2.7. Ejercicios
2.3. Variables aleatorias continuas
2.3.1. Conceptos bsicos
2.3.2. Distribucin de probabilidad
2.3.3. Variables aleatorias normales
2.3.4. Variables aleatorias continuas mltiples
2.3.5. Distribuciones derivadas
2.3.6. Ejercicios
2.4. Caractersticas adicionales de las Variables Aleatorias
2.4.1. Transformaciones y momentos
2.4.2. Suma de variables aleatorias independientes Convolucin
2.4.3. Ms de Valor Esperado Condicional y Varianza
2.4.4. Covarianza y Correlacin
2.4.5. Estimacin de Mnimos Cuadrados
2.4.6. La distribucin Normal Bivariada
2.4.7. Ejercicios
2.5. Distribucin Normal
2.6. Distribucin Binomial
2.7. Aproximacin Normal a Binomial
2.8. Distribucin de Bernoulli
2.9. Distribucin de Poisson
2.10. El Teorema del Lmite Central
3. Procesos Estocsticos
3.1. Conceptos bsicos
3.2. Conexin entre la Probabilidad y las Matemticas Aplicadas: Camino Aleatorio
3.3. Conexin entre la Probabilidad y la Teora de los Modelos Lineales
3.3.1. Regresin
3.3.1.1. Desde el punto de vista de Mnimos cuadrados
3.3.1.2. Desde el punto de vista estadstico
3.3.2. Teora de la Prediccin
3.3.3. Prediccin y Modelado Autoregresivo
3.3.4. Filtrado
3.4. El Mtodo Monte Carlo-Metropolis
3.5. Generacin de la distribucin de probabilidad Gaussiana
3.6. Cadenas de Markov
3.6.1. Cadenas de Markov en tiempo discreto
3.6.2. Clasificacin de Estados
3.6.3. Control Estocstico
3.6.4. Cadenas de Markov en tiempo continuo
3.6.5. Ejercicios

Bibliografa
[1] Dimitri P. Bertsekas and John N. Tsitsiklis. Introduction to Probability, Athena Scientific, June 2002.
[2] S.M. Ross. Introduction to Stochastic Dynamic Programming. Academic Press, 1983.
[3] S.M. Ross. Introduction to Probability Models, Academic Press, 2003.
[4] C.W. Gardiner. Handbook of Stochastic Methods. Springer, 2004.
[5] G. Strang. Introduction to Applied Mathematics. Wellesley-Cambridge Press, Wellesley, MA, 1986.

72
Curso Obligatorio 6: Control I (Control de Sistemas Dinmicos)
Objetivo
Conocer las representaciones de sistemas continuos y discretos tanto lineales como no lineales y su aplicacin
en la obtencin de propiedades tales como estabilidad, controlabilidad, observabilidad. Disear sistemas de
control clsico y moderno para sistemas dinmicos continuos y discretos. Reforzar el aprendizaje con
ejemplos.

Contenido
1. Representacin en variables de estado
1.1. Sistemas invariantes en el tiempo
1.2. Sistemas variantes en el tiempo
1.3. Sistemas lineales
1.4. Sistemas con retardo
1.5. Sistemas no lineales
2. Antecedentes Matemticos
2.1. Ecuaciones diferenciales y transformada de Laplace
2.2. Ecuaciones de diferencia y transformada z
2.3. Espacios vectoriales
2.4. Variedades, transformacin de coordenadas, espacios tangentes
2.5. Campos vectoriales, parntesis de Lie, distribuciones, teorema de Frobenius, formas diferenciales.
3. Conceptos estructurales
3.1. Controlabilidad
3.1.1. Controlabilidad de sistemas lineales continuos
3.1.2. Controlabilidad de sistemas lineales discretos
3.1.3. Controlabilidad de sistemas no lineales
3.2. Observabilidad
3.2.1. Observabilidad de sistemas lineales continuos
3.2.2. Observabilidad de sistemas lineales continuos
3.2.3. Observabilidad de sistemas no lineales
4. Estabilidad
4.1. Criterios de estabilidad de sistemas lineales continuos
4.2. Criterios de estabilidad de sistemas lineales discretos
4.3. Estabilidad de sistemas no lineales
5. Retroalimentacin
5.1. Asignacin de polos de sistemas lineales por retroalimentacin de estado
5.2. Controladores PID
5.3. Compensadores digitales
5.4. Linealizacin exacta por retroalimentacin
5.4.1. Transformacin lineal de coordenadas
5.4.2. Linealizacin exacta por retroalimentacin
5.4.3. Dinmica cero
5.4.4. Retroalimentacin esttica y dinmica.
5.4.5. Control discreto
6. Estabilizacin de sistemas no lineales
6.1. Estabilidad local y estabilizacin local por retroalimentacin.
6.2. Estabilizacin local usando el Mtodo Directo de Lyapunov.

Bibliografa
[1] Isidori, A. Nonlinear Control Systems. Springer Verlag, 1995.
[2] Nijmeijer, H. and van der Schaft, A.J. Nonlinear Dynamical Control Systems. Springer Verlag, 1990.
[3] Khalil, H. Nonlinear Systems. Macmillan Publishing Company, 1992.
[4] Slotine, J.J. and Li, W. Applied Nonlinear Control. Prentice Hall, Inc, 1991
[5] Katsuhiko Ogata, Discrete-Time Control Systems, Prentice Hall, 2nd Edition, 1994.

73
[6] Karl Johan Astrom, Bjorn Wittenmark, Computer-Controlled Systems: Theory and Design Prentice Hall, 3rd
Edition, 1996.
[7] C. L. Phillips and H. T. Nagle, Digital Control System Analysis and Design, Second Edition, Prentice Hall,
1990.

Curso Obligatorio 7: Visin por Computadora

Objetivo
En este curso se introducir a los estudiantes a la Visin por Computadora, un rea importante en tecnologas
que involucran sistemas robticos y de interfaces humano-mquina. Asimismo, se dar un entendimiento de
algunos problemas centrales que involucren a la visin por computadora.

Contenido
1. Introduccin a la visin por computadora
1.1 Qu es la visin?
1.2 Importancia de la visin y aplicaciones prcticas generales
1.3 Ejemplos de aplicaciones en la Robtica y Manufactura
2. Formacin de imgenes
2.1 Geometra proyectiva
2.2 Componentes de un sistema de visin
2.3 Tipos de cmaras, lentes, filtros fsicos
2.4 Factores que afectan/limitan la percepcin de las imgenes
2.5 Fotometra, color, tipo de sensores, ruido, etc.
2.6 Ejercicios
3. Procesamiento de imgenes
3.1 Filtros para mejoramiento de imgenes
3.2 Visin espacial
3.2.1 Deteccin de orillas
3.2.2 Procesamiento del color
3.2.3 Anlisis y reconocimiento de Texturas
3.3 Ejercicios
4. Estimacin de Escenas en 3D
4.1 Visin estereoscpica
4.2 Formas a partir de X (sombras, textura, enfoque)
4.3 Movimiento
4.4 Agrupamiento de orillas
4.5 Segmentacin
4.6 Ejercicios
5. Problemas abiertos en Visin

Bibliografa
[1] Computer vision: systems, theory and applications. Editores A. Basu, X. Li. World
Scientific, 1993.
[2] Three-dimensional Computer Vision by Olivier Faugeras, MIT Press, 1993.
[3] Readings in Computer Vision: Issues, Problem, Principles, and Paradigms. Edited
by Martin A. Fishcler, Oscar Fisrchein, Morgan Kaufmann publisher, 1987.
[4] Computer Vision for Human-Machine Interaction by Roberto Cipolla, Alex Pentland.
Cambridge University Press. 1998.

74
Curso Obligatorio 8: Manufactura I (Automatizacin Industrial)
Objetivo
El estudiante comprender las funciones y fundamentos de los diversos bloques que componen un proceso
industrial, y determinara las acciones adecuadas para su automatizacin, as como las estrategias apropiadas,
tanto en elementos de hardware como elementos de software.

Contenido
1. Introduccin
1.1. Alcances del curso
1.2. Proyectos finales
2. Procesos industriales
2.1. Componentes principales y principios de modelado
2.2. Sensores, actuadores y acondicionamiento de seales
2.3. Modelado y simulacin
2.4. Consideraciones de ingeniera: Fatiga, estrs, anchos de banda, juego mecnico, friccin, perdidas,
factor de ingeniera, optimizacin lineal
2.5. Tcnicas de control descentralizado lineal
2.6. Simulacin
3. Lenguajes y protocolos de programacin
3.1. Lenguajes de programacin
3.2. Protocolos
3.3. Normas y estndares
4. Controladores lgicos programables
4.1. Arquitectura computacional
4.2. Adquisicin de datos, acondicionamiento de seales y configuracin de redes
4.3. Sistemas de actuacin controlados por procesador
4.4. Control de procesos de alta dimensin continuos y discretos bsicos
4.5. Integracin de los sistemas de manufactura por computadora
4.6. Integracin de redes y dominios locales
4.7. Programacin de hardware
5. Redes industriales
5.1. Integracin de redes industriales y GUI
5.2. SCADAs
5.3. Casos de estudio
5.3.1. Con sensores invasivos
5.3.2. Con sensores no invasivos

Bibliografa
[1] Integrated Product, Process and Enterprise Design, de Wang Technology, Chapman and Hall Ed., 1997.
[2] Mathematics for Computer Graphics Applications: An Introduction to the Mathematics and Geometry of
Cad/Cam, Geometric Modeling, Scientific Visualization, and Other Cg Applications by Michael Mortenson.
[3] Virtual and augmented reality applications in manufacturing / S.K. Ong and A.Y.C. Nee (eds.). New York :
Springer, 2004.
[4] Manufacturing : design, production, automation, and integration. Beno Benhabib. Marcel Dekker, Inc., New
York , 2003
[5] Automated Visual Inspection, Batchelor B.G, Hill D A and Hogson D C, IFS Publication.
[6] Manufacturing Systems, D.J. Williams, Chapman & Hall
[7] Industrial Automation and Process Control, Jon Stenerson, Prentice Hall.
[8] Handbook of Condition Monitoring, techniques and methodoloty, Alan Davies, Chapman & Hall.
[9] Mechanical Assemblies, their design, manufacture, and role in product development, Daniel E.
Whitney, Oxford.
[10] Assembly Automation and Product Design, Geoffrey Boothroyd

75
Curso Obligatorio 9: Trabajo de investigacin (slo ser impartido en doctorado)
Objetivo

El alumno comprender las diferentes etapas del mtodo cientfico. Conocer corrientes del
pensamiento crtico y filosfico relacionadas con la naturaleza de la ciencia. Ser capaz de exponer su
tema de tesis de acuerdo al mtodo cientfico. Entrenar la expresin oral y escrita de ideas formales mediante
presentaciones y ensayos. Conocer las diversas plataformas de investigacin y desarrollo cientfico y las
utilizar de acuerdo a su tema de tesis.

Contenido

1. El Mtodo Cientfico
1.1. El pensamiento cientfico de Ren Descartes
1.2. El Discurso del mtodo
1.2.1. Deduccin
1.2.2. Experimentacin exhaustiva
1.2.3. Induccin

2. Ciencia
2.1. El pensamiento cientfico de Friedrich Hegel
2.2. La dialctica de Hegel como explicacin ontolgica de la ciencia
2.2.1. Tesis, anttesis y sntesis
2.2.2. Analogas con casos particulares de temas de investigacin

3. Plataformas de investigacin
3.1. Nmero de citas y factor de impacto
3.2. Publicaciones ms relevantes en el rea
3.3. Conferencias ms relevantes en el rea
3.4. El proceso de sometimiento de artculos en conferencias y revistas
3.5. Redaccin de artculos cientficos

4. Desarrollo del pensamiento crtico

4.1. Seleccin y exposicin de artculos relacionados con cada tema de tesis.
4.2. Escritura de un ensayo de comprensin del tema de tesis.

5. Administracin de proyectos de investigacin

5.1. Planeacin y administracin de recursos materiales y financieros
5.2. Elaboracin de reportes tcnicos
5.3. Propiedad intelectual
5.4. Transferencia de tecnologa

Bibliografa
[1] An Introduction to Scientific Reseach, de E. Wright Wilson, 1991., Dover Publications.
[2] Doing Science: Design, Analysis and Communication of Scientific Research, de Ivan Valiela, 2000. Oxfor
University Press.
[3] The art of scientific investigation, William Beveridge, 2004. Blackburn Press.
[4] El discurso del Mtodo, Ren Descartes.

76
Seminario obligatorio 1: Introduccin a los Materiales, Procesos y Sistemas de
Manufactura
Objetivo
Este seminario es una introduccin a los procesos de manufactura. Los estudiantes aprendern conocimientos
bsicos sobre procesos de fundicin, unin, formado y remocin de metal con un nfasis especial en control de
calidad y mtodos de prueba destructivos y no-destructivos. Este curso presenta una introduccin a la
automatizacin de la manufactura como precedente para el curso de Manufactura I.

Contenido
1. Introduccin
a. Alcances
b. Proyectos finales
2. Fundamentos del comportamiento mecnico de materiales
3. Propiedades de manufactura y estructura de metales
4. Superficies, tribologa, caractersticas dimensionales, inspeccin y aseguramiento de control de calidad
de productos
5. Procesos y equipo de fundicin de metales y tratamientos trmicos
6. Procesos de deformado
7. Procesos de conformado de lamina
8. Polmeros, plsticos y materiales compuestos
9. Procesos de unin y ensamblado
10. Medicin e inspeccin
11. Control de calidad
12. Lneas de produccin
13. Sistemas flexibles de manufactura

Bibliografa

[1] Procesos de Manufactura para Materiales de Ingeniera. Serope Kalpakjian & Steven R. Schmid. Prentice
Hall; 4a edicin, 2002.
[2] Fundamentos de Manufactura Moderna. Mikell P. Groover. Prentice Hall Interamericana, 1997.
[3] Manufactura Ingeniera y Tecnologa. Serope Kalpakjian & Steven R. Schmid. Prentice Hall; 5a edicin,
2005.

Seminario obligatorio 2: Programacin estructurada

Objetivo
Este curso va dirigido a estudiantes que cuenten o no con conocimientos iniciales en programacin, con el fin
de desarrollar habilidades para diseo de algoritmos y una programacin estructurada.

Contenido
1. Estructura de datos y Algoritmos
1.1. Estructuras de datos
1.2. Funciones Recursivas
1.3. Diseo y anlisis de algoritmos
1.4. Algoritmos de bsqueda
1.5. Algoritmos de ordenamiento
1.6. Algoritmos Dinmicos
1.7. Modelo de Grafos
1.8. Anlisis de Complejidad

77
2. Programacin Orientada a Objetos
2.1. Introduccin al lenguaje C++
3. Mtodos, clases y objetos.
4. Clases y objetos: Declaracin de objetos y datos.
5. Abstraccin, encapsulado y modularidad.
6. Constructores y destructores.
7. Funciones miembros y datos miembro: pblico, privado, protegido, esttico.
8. Sobrecarga de funciones y operaciones.
9. Plantillas de clases y funciones.

Bibliografa
[1] T.H. Cormen, C.E. Leiserson, R.L. Rivest. "Introduction to Algorithms", MIT Press, Cambridge, MA, 1990.
[2] D. Wood: "Data Structures, Algorithms, and Performance", Addison-Wesley, Reading, MA, 1993.
[3] Walter Savitch. Problem Solving with C++: The Object of Programming, 5th Edition, Addison Wesley
Publishing Company, Inc., 2005.
[4] Bjarne Stroustrup. The C++ Programming Language (Special Edition), Addison Wesley Publishing
Company Inc., 3rd Edition, 2000.

78
Cursos Optativos

Optativa 1: Planificacin de movimientos para robots

Objetivo
En este curso se presenta un marco coherente para la solucin de problemas de planeacin de movimientos y
con ello se describen las tcnicas y mtodos que permiten calcular los movimientos de uno o varios robots o
agentes para lograr las tareas o metas dadas. Ejemplos de estas tareas son: ir a una posicin, dado que se
conoce el ambiente; construir un mapa de un ambiente desconocido; encontrar un objeto A en un ambiente
dado; ensamblar un producto a partir de sus partes individuales; mover un objeto B ubicado en la posicin X a
la posicin Z.

Contenido
1. Introduccin, motivacin, aplicaciones
2. Representaciones y transformaciones geomtricas
3. El espacio de configuracin
4. Planeacin de movimientos basada en muestreo
5. Planeacin de movimientos combinatoriales
6. Planeacin de movimientos no-holonmicos para robots mviles
7. Planeacin de movimiento retroalimentado
8. Planeacin probabilstica de trayectos
9. Algoritmos de deteccin de obstculos para la planeacin de movimientos

Bibliografa
[1] Robot motion: planning and control by M. Brady, J.M. Hollerbach, T. Johnson, T. Lozano-Perez, and M.
Mason. MIT Press, Cambridge, MA, 1982.
[2] Robot motion planning by Jean Claude Latombe, Kluwer, 1990.
[3] Planning algorithms by Steven M. LaValle. Cambridge University Press, 2006. (Disponible en lnea:
http://msl.cs.uiuc.edu/planning/book.html)

Optativa 2: Visin 3D
Objetivo
Este curso se enfoca en el anlisis de la coherencia espacial y temporal impuesta por la geometra de una
cmara para reconstruir un modelo geomtrico en 3D, por ejemplo las imgenes obtenidas por una cmara de
video, o mltiples vistas de una cmara fotogrfica, imgenes adquiridas tipo estreo, etc.

Contenido
1. Revisin de las herramientas matemticas en el procesamiento de imgenes
2. Visin dinmica
2.1 Anlisis de las restricciones temporales
2.2 Segmentacin de escenas dinmicas
3. Visin geomtrica
3.1 Geometra proyectiva
3.2 Restricciones Euclidianas
3.3 Calibracin
3.4 Construccin de modelos en 3D a partir de mltiples imgenes en 2D.
3.5 Geometra no calibrada

79
4. Visin fotomtrica
4.1 Las propiedades fsicas de la luz y los materiales
4.2 Funcin de fotoconsistencia
4.3 Formas a partir de intensidades
5. Visin estreo
6. Aplicaciones

Bibliografa
[1] Multiple View Geometry in Computer Vision by Richard Hartley and Andrew Zisserman
Cambridge University Press, June 2000.
[2] An Invitation to 3-D Vision from Images to Geometric Models Interdisciplinary Applied
Mathematics Ma, Y., Soatto, S., Kosecka J., Sastry, S.S., Vol. 26, Springer-Verlag, 2004.
[3] Computer Vision: A modern approach, David Forsyth and Jean Ponce. Prentice-Hall 2003.

Optativa 3: Fusin de Datos Multisensoriales

Objetivo
Este curso provee inicialmente los conocimientos bsicos de los diferentes tipos de sensores (sus principios
fsicos, diseo y funcionamiento). Posteriormente se cubren los diferentes mtodos para la combinacin de
datos provenientes de uno o ms sensores del mismo o diferente tipo de una manera eficiente y efectiva. Se
mostrarn tambin aplicaciones tanto experimentales como reales.

Contenido
1. Introduccin Porqu necesitamos la fusin multisensorial? Aplicaciones
2. Sensores: Principios fsicos, diseo y caractersticas de funcionamiento. Sensores pasivos y activos
3. Consideraciones del diseo de sistemas multisensoriales
4. Mtodos para la integracin de datos
Procesamiento de datos sensoriales
Fusin de datos a bajo-nivel (datos crudos)
Fusin de datos a medio-nivel (extraccin de caractersticas)
Fusin de datos a alto-nivel (decisiones)
5. Ejemplos de aplicaciones bsicas y complejas
6. Inferencia Clsica
7. Inferencia Bayesiana
8. Teora de evidencia Dempster-Shafer
9. Redes Neuronales Artificiales
10. Fusin de datos incompletos
Caso de estudio: fusin de datos de intensidad y de profundidad

Bibliografa
[1] Sensor and data fusion: A tool for information and decision making by Lawrence A. Klein.SPIE, 2004.
[2] Handbook of multisensor data fusion by David L. Hall and James Llinas, CRC Press, 2001.
[3] Mathematical Techniques in Multisensor Data Fusion by David L. Hall and Sonya A.H. Mullen. Artech
House Publisher, 2004.

Optativa 4: Introduccin al control Visual de Robots

Objetivo
Al trmino del curso, el alumno dominar varias tcnicas bsicas de modelado cmara-robot (con
cmara y robot fijos) y algoritmos de control para la sntesis de robots manipuladores guiados por
visin, as como sus propiedades de estabilidad, tanto terico como en simulacin.

80
Contenido

Captulo 1. Introduccin a Control Visual de Robots Manipuladores.

1.1 Introduccin al control visual de robots manipuladores

1.2 Esquemas de control visual en la literatura en configuracin cmara fija y cmara en
mano: control cinemtico y control dinmico
1.3 Componentes de un sistema servo visual robtico
1.3.1. Sistema electromecnico
1.3.2. Sistema de control (hardware e interfacing)
1.3.3. Sistema de percepcin (hardware e interfacing)
1.3.4. Sistema de comunicacin hombre-mquina
1.4 Problemas a resolver
1.5 Breve introduccin a la Integracin de tiempo real de un sistema robtico guiado por
cmaras
1.6 Perspectivas y alcances del curso
1.7 Proyectos finales

Captulo 2. Modelos de cmara y sistema visual 2D y 3D.

2.1. Introduccin bsica, ejemplo de saccade y formulacin general.
2.2 Repaso de modelos de cmara. Proyeccin perspectiva.
2.3 Calibracin de cmaras
2.4 Revisin de conceptos de momentos, transformaciones de coordenadas cilndricas, y
primitivas (lneas, esferas, cilindros) para los sistemas visuales en 2D y 3D.
2.5 Repaso del modelo cinemtico de cmara+robot manipulador
2.6 Sistema de visin monocular
2.7 Sistema de visin estreo (reconstruccin 3D)
2.8 Homografas. Posicin a partir de homografas.
2.9 Seguimiento de caractersticas.

Captulo 3. Enfoques de Control Visual y diferentes configuraciones.

3.1 Consideraciones del diseo de un sistema de control basado en visin.

3.2 Enfoque basado en imgenes
3.3 Enfoque basado en posicin
3.4 La matrix de interaccin para caractersticas de un punto fijo
3.5 La matrix de interaccin para mltiples puntos
3.6 Leyes de control basada en imgenes
3.7 Ejemplos y Problemas

Captulo 4. Control Visual Cinemtico 2D.

4.1. Control visual cinemtico y propiedades de estabilidad,

4.2. El esquema completo integrado a un robot manipulador real,
4.3. Simulacin y discusiones,

81
 4.4. Integracin del sistema experimental,
4.5 Examen, 12 de marzo

Captulo 5. Control Visual Cinemtico 3D.

5.1. Cadena cinemtica visual de robots manipuladores y matriz de interaccin,

5.2. Control visual cinemtico y propiedades de estabilidad,
5.3. El esquema completo integrado a un robot manipulador real,
5.4. Simulacin y discusiones,

Captulo 6. Introduccin al Control Visual Dinmico 2D.

6.1. Introduccin al problema de control visual dinmico 2D y propiedades de estabilidad
6.2. Esquemas de control visual de regulacin
6.3 Esquemas de control visual de seguimiento con conocimiento del modelo
6.4. Simulacin y discusiones

Antecedentes requeridos
Estabilidad en el sentido de Lyapunov, Teorema de LaSalle y Lema de Barbalath.
Cinemtica de robots EL y control cinemtico de robots
Introduccin a visin por computadora

Referencias
Artculos conferencias y de revista, de varios autores, entre ellos, Hosoda, Liu, Chaummette,
Spong, Corke, Hutchinson
Tesis de Jorge Fierro y de Emanuel Dean
Robot Modeling and Control. M. W. Spong, S. Hutchinson and M. Vidyasagar. John Wiley & Sons,
Inc. 2006.
Three-Dimensional Computer Vision (Artificial Intelligence). Olivier Faugeras.
The MIT Press. 1993.

Optativa 5: Navegacin y Control de Vehculos no Tripulados

Objetivo
En este curso, se estudiara la navegacin y control de vehculos no tripulados. El estudiante se
familiarizara con las herramientas necesarias para estabilizar este tipo de vehculos. Tcnicas de
estimacin de estado y filtrado complementario sern estudiados con el fin de disear sistemas de
navegacin que permitan la evolucin autnoma de los vehculos. Se disearan controladores no
lineales basados en la estimacin de estado los cuales sern validados en simulacin numrica.
Finalmente, las herramientas tericas anteriormente mencionadas sern implantadas en un sistema
de control embarcado para el vuelo estacionario autnomo de un helicptero de cuatro rotores.

Contenido

1. Introduccin.

82
2. Modelado de vehculos no tripulados
2.1 Cinemtica
2.2 Mecnica Newtoniana y Lagrangiana
2.3 Dinmicas de cuerpos rgidos
2.4 Ecuaciones de movimiento

3. Estabilidad y control de vehculos no tripulados

3.1 Avin PVTOL
3.2 Robot mvil.
3.3 Submarino.
3.4 Quadrirotor (helicptero de cuatro rotores)

4. Principios y elementos de sistemas de medicin

4.1 Caractersticas, resolucin y rango dinmico
4.2 Sensores de fuerza inercial
4.3 Sensores de rotacin inercial
4.4 Magnetmetro
4.5 Altura por medicin de presin

5. Sistemas de Navegacin.
5.1 Filtro complementario
5.2 Filtro de Kalman
5.3 GPS integrado al sistema inercial
5.4 Fusin de datos

6. Mtodos de control para vehculos no tripulados miniatura

6.1 Regulacin PID de la referencia
6.2 Control por retroalimentacin de estado
6.3 Control por modos deslizantes
6.4 Seguimiento
6.5 Control basado en funciones de saturacin

7. Aplicacin a un quadrirotor.

Bibliografa
[1] H. Goldstein, Classical Mechanics. Addison-Wesley Publishing Company, Inc., 1983.
[2] B. Etkin and L. Reid. Dynamics of Flight. J. Wiley & Sons, Inc., 1991.
[3] S. Merhav, Aerospace sensor systems and applications, Springer, 1996.
[4] T. Fossen, Guidance and control of ocean vehicles, John Wiley & Sons Ltd, 1994.
[5] R. Lozano, Objets Volants Miniatures Modlisation et commande embarque, Lavoisier Hermes,
2007.
[6] I. Fantoni, Control of nonlinear mechanical underactuated systems. Springer-Verlag,
Communications and Control Engineering Series, 2002.

83
Optativa 6: Mtodos Avanzados de Evaluacin No-Destructiva

Prerrequisito: Curso de Evaluacin no-destructiva En Manufactura o permiso del instructor

Objetivo
El objetivo de este curso es dar al estudiante una introduccin a los mtodos avanzados de
evaluacin no-destructivo (END) usando ultrasonidos. Este curso incluye conceptos
fundamentales de propagacin de ondas ultrasnicas en slidos en forma de placa, cilindros
y tubos. Se abordaran temas de anlisis de seales en el domino del tiempo y de la
frecuencia. Se cubrir adems temas de aplicacin de fusin de datos de evaluacin no-
destructiva para la caracterizacin de discontinuidades.

Contenido
1. Propagacin de ondas en slidos
1.1. Medio infinito
1.2. Medio semi-infinito
2. Propagacin de ondas ultrasnicas guiadas
2.1 Ondas de superficie
2.2. Ondas Lamb
2.3. Ondas en cilindros slidos
2.4. Ondas en tubos
2.5. Practica de Laboratorio
3. Anlisis espectral de seales
3.1. Teora
3.2. Instrumentacin
3.3. FFT, STFT and Wavelets
3.4. Aplicaciones a discontinuidades
3.5. Practica de laboratorio
4. Caracterizacin de materiales usando espectroscopia ultrasnica

3.1. Teora
3.2. Instrumentacin y aplicaciones
3.3. Practica de laboratorio
5. Aplicaciones de fusin de datos de evaluacin no-destructiva
5.1. Fusin de datos multisensorial y su integracin en evaluacin no-destructiva.
5.2. Fusin de seales ultrasnicas para caracterizacin y clasificacin de discontinuidades
en slidos.

Bibliografa
[1] Ultrasonic Nondestructive Evaluation-Engineering and Biological Material
Characterization. Edited by Tribikram Kundu. CRC Press, New York, 2002.
[2] Ultrasonic waves in solid media, by J.L. Rose, Cambridge, 1999.
[3] Wave Motion in Elastic Solids, by K. F. Graff, New York, Dover, 1991.
[4] Introduction to random vibrations, spectral & wavelets analysis, Newland, New York,
Dover, 1993.

84
[3] Sensor and data fusion, by Klein, SPIE press, 2004
[4] Applications of NDT data fusion, by X.E. Gros, Kluwer Academic Publishers, 2001

Optativa 7: Planificacin de Movimientos y Control de Humanoides Reconfigurables

Objetivo:
Comprender los fundamentos y algoritmos avanzados de modelado, control y
planificacin de trayectorias para sistemas robticos hyperredundantes sujetos a
mltiples restricciones.

Contenido
Captulo 1. Introduccin 3
1.1 Antecedentes
1.2 Conceptos fundamentales y propiedades estructurales de robots
hyperredundantes
1.3 Criterios de estabilidad convenientes para robots hyperredundantes
1.4 Criterios de optimizacin de robots redundantes
1.4.1 Consideraciones sobre redundancia cinemtica para planificacin
1.4.2 Consideraciones sobre redundancia dinmica para control
1.5 Pasividad, disipatividad y formulacin del sistema en el espacio de error de
sistemas mecnicos de segundo orden
1.6 Asignacin del proyecto final

Captulo 2. Modelado y control de robots no redundantes en movimiento libre y restringido

7.5 hrs
2.1 Repaso del modelo Euler Lagrange de robots
2.2 Repaso de control de robots en espacio generalizado
2.2.1 Movimiento libre
2.2.2 Movimiento restringido
2.3 Repaso de control de robots en espacio operacional
2.3.1 Movimiento libre
2.3.2 Movimiento restringido
2.4 Control operacional con jacobiano incierto
2.4.1 Movimiento libre
2.4.2 Movimiento restringido
2.5 Discusiones y tareas

Captulo 3. Modelado y control de robots redundantes en movimiento libre y restringido

7.5 hrs
3.1 Modelo Euler Lagrange de robots redundantes
3.2 Control de robots en espacio generalizado
2.2.1 Movimiento libre
2.2.2 Movimiento restringido
3.3 Control de robots en espacio operacional
2.3.1 Movimiento libre
2.3.2 Movimiento restringido

85
 3.5 Discusiones y tareas

Captulo 4. Modelado y control de friccin dinmica articular y en el punto de contacto

3 hrs
4.1 Antecedentes
4.2 Modelado de friccin dinmica articular y en el punto de contacto
4.3 Control de friccin dinmica articular y en el punto de contacto
4.4 Discusiones y tareas

Captulo 5. Modelado y control de cadenas cinemticas arborescentes

3 hrs
5.1 Revisin de Coordenadas generalizadas
5.2 Modelado cinemtico y el Jacobiano de Manipulacin Mvil
5.3 Ecuacin dinmica acoplada
5.4 Propiedades de la Matriz de Inercia acoplada
5.5 Contactos en los extremos de las cadenas cinemticas
5.6 Control para el caso completamente accionado

Captulo 6. Algortmica del movimiento de robots redundantes

7 hrs
Problema bsico de la planificacin de movimientos
Motivacin
Componentes principales de la planificacin de rutas
Estructura y propiedades del espacio de configuracin y de estados
Representacin de los obstculos en el espacio de configuracin
Planificacin discreta
Operaciones bsicas con rboles y grafos
Estrategias de bsqueda en grafos
Mtodos probabilistas en la planificacin de movimientos
Estrategias de muestreo
Deteccin de colisiones y clculo de distancias
Estrategias basadas en la construccin de grafos
Estrategias basadas en la generacin de rboles

Captulo 7. Generacin de trayectorias para robots redundantes y subactuados

7 hrs
7.1 Mtodos variacionales para el clculo de trayectorias
7.2 Control ptimo y el principio mximo de Pontryagin
7.3 Mtodos de optimizacin numrica
7.4 Consideracin de restricciones bilaterales y unilaterales
7.5 Manejo de la redundancia con pila de prioridades

Captulo 8. Planificacin de movimientos para robots sujetos a restricciones diferenciales

7 hrs
8.1 Planificacin de movimientos para robots con cadenas cinemticas cerradas.
8.2 Consideracin de restricciones de contactos y friccin

86
 8.3 Consideracin del ZMP
8.4 Planificacin de movimientos para robots cooperativos
8.5 Planificacin de tareas de manipulacin

Bibliografa

H. Choset, K. M. Lynch, S. Hutchinson, G. Kantor, W. Burgard, L. E. Kavraki and S. Thrun,

Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations MIT Press,
Boston, 2005.
S.-M. LaValle, Planning Algorithms, Cambridge University Press, 2006.
J.-C Latombe, Robot Motion Planning, Kluwer Academic Publishers, 1991.
Y. Nakamura, Advanced Robotics: Redundancy and Optimization, Addison-Wesley,
1991
J. Nocedal y S.-J. Wright. Numerical Optimization. 2nd ed., 2006 Springer Verlag.
C.-T. Kelley. Iterative Methods for Optimization. 1999 SIAM.
L.-S, Pontryagin, V.-G. Boltyanskii, R.V. Gamkrelidze, E.F. Mishchenko. The
Mathematical Theory of Optimal Processes
Notas del curso de Robtica 1
Notas del curso de Robtica 1
Arimoto, Nonlinear
Murray
Cooperative, vuko

Optativa 8: Diseo Estadstico de Experimentos I

Objetivo:

Proveer al estudiante con conocimientos bsicos y avanzados sobre el diseo estadstico

de experimentos. Se desarrollarn herramientas para una mejor comprensin sobre
aspectos de teora, diseo, anlisis e interpretacin del diseo de experimentos.

Contenido
1. Introduccin
2. Conceptos estadsticos bsicos
2.1. Muestreo y distribucin de muestreo
2.2. Inferencia a partir del anlisis de medias
2.3. Inferencia a partir del anlisis de varianzas
3. Experimentos con un solo factor
3.1. El anlisis de varianza
3.2. Anlisis de modelo de efectos fijos
3.3. Verificacin del modelo
3.4. Interpretacin de resultados
3.5. Determinacin del tamao de muestra
3.6. Mtodo de regresin aplicado al anlisis de varianza
4. Bloques aleatorizados

87
4.1. Diseo de bloque completamente aleatorizado
4.2. Diseo cuadrado latino
5. Caso de Estudio I
6. Introduccin a diseos factoriales
6.1. Principios y definiciones bsicas
6.2. Diseo factorial de 2-factores
6.3. Diseo factorial general
6.4. Ajuste de superficies y curvas de respuesta
7. Diseo factorial 2K
7.1. Introduccin
7.2. Diseo 22
7.3. Diseo 23
8. Formacin de bloques en el diseo 2K
8.1. Introduccin
8.2. Formacin de bloques y confounding en el diseo factorial 2K
9. Mtodo de superficie de respuesta
9.1. Introduccin al mtodo de superficie de respuesta
9.2. EL mtodo de Steepest Ascent
9.3. Diseo de experimentos para ajuste de superficie de respuesta
10. Caso de Estudio II

Bibliografa
[1] Design and Analysis of Experiments. D.C. Montgomery, 6th Edition, John Wiley and
Sons, Inc. Ed. 2005.
[2] Statistical Analysis of Designed Experiments. H. Toutenburg, Springer, Second Edition.
2002.
[3] Design of Experiments for Engineers and Scientists. J. Antony, Butterwoth-Heinemann.
2003.
[4] Statistical design and analysis of experiments with applications to engineering and
science. R.L. Mason, R.F. Gunst & J.L. Hess, 6th Edition, John Wiley and Sons, Inc. Ed.
2003

Optativa 9: Evaluacin no-destructiva En Manufactura

Objetivo
El objetivo de este curso es dar al estudiante una introduccin a los mtodos de evaluacin
no-destructivo (END) con nfasis en ultrasonidos y proveer una revisin de herramientas
bsicas de probabilidad para END, END en diseo y END en manufactura y mantenimiento.
Se cubren adems conceptos fundamentales de mtodos no destructivos superficiales,
corrientes de Eddy y radiografiado.

Contenido
1. Probabilidad, diseo y administracin en Evaluacin No-Destructiva (END)
1.1. END en diseo, mantenimiento y servicio
1.2. Aplicaciones de probabilidad en evaluacin no-destructiva
1.3. Evaluacin no-destructiva en diseo

88
1.4. Optimizacin de inspeccin usando criterios probabilsticas
2. Conceptos de Confiabilidad en evaluacin no destructiva
1.1. Vista general del modelado en confiabilidad
1.2. Planeacin en confiabilidad
1.3. Uso de estadstica en estimacin de confiabilidad
1.4. Distribuciones usadas en confiabilidad
3. Tcnicas ultrasnicas en Evaluacin No-Destructiva
3.1. Propagacin de onda en medios isotropicos y anisotropicos
3.2. Propagacin en medios homogneos e no-homogneos
3.3. Propagacin en medios lineales y no-lineales
3.4. Atenuacin y dispersin de ondas acsticas
3.5. Reflexin y transmisin
3.6. Respuesta de radiadores ultrasnicos
3.7. Generacin y deteccin de ondas ultrasnicas
4. Principios de inspeccin y tcnicas usando ultrasonidos
4.1. Incidencia normal
4.2. incidencia angular
4.3. seleccin de sensor
5. Mtodos avanzados de evaluacin no-destructiva

5.1. Tcnicas para inspeccin por ondas de superficie

5.2. Tcnicas usando ondas Lamb
6. Tcnicas de medicin y caracterizacin de materiales usando ultrasonidos
7. Lquidos penetrantes y partculas magnticas
8. Corrientes de Eddy
9. Radiografiado

Bibliografa
[1] Nondestructive evaluation: A tool in design, manufacturing, and service. By D. E. Bray &
R. K. Stanley.Taylor & Francis, 1997.

Optativa 10: Introduccin de Sistemas Digitales

Objetivo

1.1. Objetivo General de la materia

El alumno manejar los fundamentos de las seales discretas en el tiempo e implementar

mtodos y tcnicas del control con seales digitales.

1.2. Objetivos Especficos:

89
1. Ser capaz de disear soluciones especficas de filtrado, amplificacin y control, tanto en
tiempo continuo como en discreto, a problemas particulares y reales.
2. El proceso de diseo lo realizar por medio de una metodologa formal apoyada en la
simulacin numrica y basada en el anlisis de las seales y en la dinmica de los
sistemas de procesamiento, a travs de su implantacin en prcticas de laboratorio.

Contenido
1. Seales discretas en el tiempo
1.1. La discretizacin y cuantizacin de seales
1.2. Elementos fsicos para la discretizacin
1.2.1. Convertidores AD y DA
1.2.2. El retenedor
1.3. La transformada Z
1.3.1. Teoremas y propiedades de la transformada Z
1.3.2. Evaluacin de la transformada Z
1.3.3. la transformada inversa Z.
1.4. Ecuaciones de diferencia y modelos de sistemas discretos.
1.4.1. Concepto de normalizacin.
1.4.2. Solucin de la ecuacin de diferencia mediante la transformada Z.
1.5. Mapeo del plano s al plano z.
1.6. El Teorema de muestreo Shannon.
1.7. Estabilidad en el espacio z.
1.7.1. Criterio de estabilidad de Jury.

2. Control Digital
2.1. Introduccin al control digital
2.1.1. Aproximacin de sistemas continuos a sistemas discretos.
2.1.1.1. Integracin numrica.
2.1.1.2. Mapeo de polos y ceros.
2.1.1.3. Retenedor de orden cero.
2.2. Anlisis de sistemas de control discretos
2.2.1. Diagramas de bloques discretos
2.2.2. Funcin de transferencia de un controlador digital.
2.2.3. Secuencia de control.
2.2.4. El PID digital.
2.2.5. Filtros digitales
2.2.6. Diseo por posicionamiento de polos y ceros.
2.2.7. Estabilidad relativa.
2.3. Representacin de estado de sistemas lineales discretos.
2.3.1. Diagramas de flujo de un sistema lineal discreto.
2.3.2. Relacin de la funcin de transferencia y el diagrama de flujo.
2.3.3. Anlisis en el tiempo y en el espacio discreto z de la ecuacin de estado.

3. Otras aplicaciones
3.1. Identificacin paramtrica

90
Referencias

[1] Franklin, Gene F., Powell, J. David, Workman, Michael, Digital Control of Dynamic Systems,
Addison Wesley, USA, 1990.
[2] Ogata, K., Discrete Time Control Systems, 2nd. Ed., Prentice Hall, 1995.

CONSULTA

[3] Philips, Charles L.; Nagle, H. T., Digital Control Systems. Analysis and Design, 3rd. Ed., Prentice
Hall, 1995.
[4] Astrom K.J., Wittenmark B., Computer Controlled Systems, third Ed. , 1997.
[5] Fundamentals of Signals and Systems, Philip D. Cha, John I. Molinder, Hardback, 2006.
[6] Advanced Digital Signal Processing and Noise Reduction, 3rd edition, by Saeed V. Vaseghi ,
Hardcover, 2006.
[7] John Park, Steve Mackay, Practical Data Acquisition for Instrumentation and Control Systems ,
Newnes, 2003.
[8] Rulph Chassaing , Digital Signal Processing: Laboratory Experiments Using C and the
TMS320C31 DSK (Topics in Digital Signal Processing), Wiley-Interscience; Bk&Disk edition,
1998.

SOFTWARE
-Matlab + toolbox control, +toolbox identificacin, + toolbox adquisicin de datos.
- Lab View 7.0 Measurement Studio 7.0 de National Instruments

HARDWARE
- Tarjetas de adquisicin de datos compatibles con el software adquirido

Optativa 11: Modelado y Optimizacin

Objetivo:
Establecer los mtodos de modelado y anlisis para la optimizacin de sistemas en la
resolucin de problemas prcticos.

Contenido
1. Introduccin
Modelado en optimizacin
Plataformas de modelado
Planillas de clculo

2. Modelado
Establecimiento del problema de optimizacin

3. Modelos de Programacin Lineal

Modelos de optimizacin
Formulacin LP
Generalidades
Elementos de modelado

91
 Ejemplos

4. Modelos de Programacin No Lineal

Formulacin NLP
Generalidades
Pautas para un adecuado modelado NLP
Ejemplo: Haverly

5. Programacin Mixto Entera

Formulacin
Generalidades
Modelado de restricciones lgicas
Modelado de disjunciones

Bibliografa:

1. Castillo, E., Conejo A.J., Pedregal, P., Garca, R. and Alguacil, N. (2002) "Building and Solving
Mathematical Programming Models in Engineering and Science", Pure and Applied Mathematics
Series, Wiley, New York.
2. Bazaraa M. S., Sherali, H. D., and Shetty C. M., Nonlinear Programming, Theory and Algorithms,
2nd ed., Wiley, New York, 1993.
3. Dantzig, G. B., Linear Programming and Extensions, Princeton Univ. Press, Princeton, NJ, 1963.
4. Luenberger, D. G., Linear and Nonlinear Programming, 2nd ed., Addison-Wesley, Reading, MA,
1989.
5. Polak, E., Optimization: Algorithms and Consistent Approximations, Springer, New York, 1997.

Seminario optativo 1: Sistemas Neurodifusos y sus Aplicaciones

Objetivo
El estudiante comprender los fundamentos de esquemas de control basados en lgica difusa y redes
neuronales, as como sus propiedades de estabilidad en el sentido de Lyapunov. Aplicaciones en sistemas
fsicos y numricos sern implementados. Al final del curso, el estudiante identificara sistemas de control
basado en paradigma de inteligencia artificial, en particular para robots y sistemas de manufactura.
Contenido
I. FUNDAMENTOS
Introduccin
Sistemas basados en lgica difusa
Aplicaciones
Redes neuronales y sus estructuras y costo computacional
Esquema realimentado
Esquema supervisado
Esquema realimentado
Esquema de aprendizaje
Aplicaciones
II. EL SISTEMA DE CONTROL BASADO EN LOGICA DIFUSA
Ejemplos
Sistema de control basado en redes neuronales

92
 Ejemplos
Redes neurodifusas
Esquema ANFIS
Esquema FALCON
Sistemas de control neurodifuso
Aplicaciones
III. ESTABILIDAD DE REDES NEURONALES Y LOGICA DIFUSA
Adaptacin de parmetros (B.P., LSE, Filtro adaptable)
Anlisis en el sentido de Lyapunov

Bibliografa
1. James A. Freeman, David M. Skapura, Neural Networks Algorithms, Applications and Programming
Techniques., Addison-Wesley Publishing Company, USA, 1991.
2. J.S. Jang, C.T. Sun and E. Mizutani, Neuro-Fuzzy and Soft Computing , Prentice-Hall, 1997
3. Bernard Widrow, Michael A Lehr. The Handbook of Brain Theory and Neural Networks. MIT Press,
1995. Simon S. Haykin
nd
4. Neural Networks: A Comprehensive Foundation. Prentice Hall, 2 Edition, 1999. Bonifacio Ramirez del
Rio, Alfredo Sanz Molina. Redes Neuronales y Sistemas Difusos. Alfaomega, 2002.
5. C.T. Lin and E. C.S.G. Lee, Neuro-Fuzzy Systems, Prentice-Hall, 1995.

Seminario optativo 2: Redes neuronales artificales: aplicacin en robtica y

manufactura

Objetivo

El estudiante comprender los fundamentos de los principales modelos conexionistas,

desde la relacin de modelado entre las redes neuronales biolgicas y su contraparte
artificial, en sus modalidades tanto de Arquitecturas No supervisadas, Supervisadas y
Aprendizaje Reforzado para clasificacin e identificacin, as como aproximador de
funciones suaves directas e inversas para control. Comprender sus caractersticas,
ventajas y desventajas as como los conceptos de aprendizaje, convergencia, razn de
aprendizaje y de aproximacin, capas, pocas.

Al trmino del curso, el alumno identificara las principales arquitecturas neuronales y

evaluara su aplicabilidad a problemas en robtica y manufactura. Programar y aplicar
redes neuronales a la problemtica de modelos matemticos en robtica y/o manufactura,
evaluando su desempeo en comparacin con otros mtodos de solucin.

Contenido
I. FUNDAMENTOS
Introduccin
Red neuronal biolgica
Red neuronal artificial
Percepcin sensorial
Aproximacin de dinmica inversa
Aplicaciones en robtica y manufactura avanzada

II. MODELOS PARA APRENDIZAJE Y CLASIFICACIN

No Supervisado
Supervisado
Por reforzamiento
Otros
Aplicaciones
Ensamble mecnico

93
 Reconocimiento invariante de objetos
Percepcin sensorial
III. MODELOS PARA APROXIMACIN
El teorema de aproximacin de funciones suaves Stone-Weiestrass
Backpropagation, Adalides y funciones de base radiales
Redes neuronales recurrentes y adaptables
Aplicaciones
Modelo de segundo orden
Robot manipulador en movimiento libre
Robot manipulador en movimiento restringido
Robot manipulador en movimiento libre en servo-guiado por visin

Bibliografa
1. James A. Freeman, David M. Skapura, Neural Networks Algorithms, Applications and Programming
Techniques., Addison-Wesley Publishing Company, USA, 1991.
2. Parallel distributed Processing, Explorations in the Macrostructure of Cognition. Vol. 1 MIT Press, 1986.
Edited by Jerome A Feldman, Patrick J. Hayes, David E Rumelhart.
3. Bernard Widrow, Michael A Lehr. The Handbook of Brain Theory and Neural Networks. MIT Press, 1995.
4. Simon S. Haykin. Neural Networks: A Comprehensive Foundation. Prentice Hall, 2nd Edition, 1999.
5. Bonifacio Ramrez del Rio, Alfredo Sanz Molina. Redes Neuronales y Sistemas Difusos. Alfaomega, 2002.
6. Rodolfo Garca Rodrguez Redes Neuronales para Sistemas Roboticos. Tesis doctoral, 2005, Cinvestav
7. N. E. Cotter. The Stone-Weierstrass Theorem and Its Application to Neural Network. IEEE Trans. on Neural
Networks, (1)4, pp. 290-295. 1990.

Seminario optativo 3: Estadstica Multivariada y Anlisis de datos

Objetivos:

El seminario est orientado a proveer al estudiante de conocimiento fundamental en

estadstica univariada y multivariada, herramientas de anlisis de datos basadas en
proyeccin multivariada y cmo emplearlas con propsitos de modelado y extraccin
de caractersticas. El seminario tambin presentar una introduccin al control de
procesos estadstico multivariado y a la deteccin de fallas y diagnstico en sistemas
de manufactura industriales complejos.

Contenido:

Fundamentos de estadstica univariada y multivariada;

Introduccin a las herramientas de anlisis basadas en proyecciones de un solo
bloque.
Discusin sobre herramientas de anlisis basadas en proyeccin de bloque dual.
Aplicacines de mtodos basados en proyeccin de bloques dual para el modelado
y anlisis del modelo.
Aplicaciones de mtodos de un solo bloque para el monitoreo de procesos,
deteccin de fallas y diagnstico.

Bibliografa
1. Hair, Black, Babin, Anderson, Tatham, Multivariate Data Analysis. 6th ed., Prentice-Hall, 2006.
2. Alan Julian Isenman, Modern Multivariate Statistical Techniques: regression, classification and manifold
learning, Springer-Verlag, 2008

94
3. J. Wolberg, Data Analysis Using the Method of Least Squares: extracting the most informartion from
experiments. Springer-Verlag. 2005.

95