TESIS

Prototipo de Prtesis de Mano Mioelctrica de Bajo Costo
Ismael Fernando Mornigo Guayun

Humberto Daniel Riveiro Gonzlez
Trabajo de Grado presentado en conformidad a los requisitos para obtener el grado

de Ingeniero en Electrnica con nfasis en Electrnica Mdica y Mecatrnica
UNIVERSIDAD NACIONAL DE ASUNCIN

FACULTAD POLITCNICA
INGENIERA EN ELECTRNICA
San Lorenzo Paraguay
Setiembre, 2016
Prototipo de Prtesis de Mano Mioelctrica de Bajo Costo

Humberto Daniel Riveiro Gonzlez
Orientadores
Ing. Jos Nez

Ing. Csar Yegros
Trabajo de Grado presentado en conformidad a los requisitos para obtener el grado

de Ingeniero en Electrnica con nfasis en Electrnica Mdica y Mecatrnica
UNIVERSIDAD NACIONAL DE ASUNCIN

FACULTAD POLITCNICA
INGENIERA EN ELECTRNICA
San Lorenzo Paraguay
Setiembre, 2016
ii
IMPLANTES ORTOPEDICOS - PARAGUAY
Mornigo Guayun, Ismael Fernando.

Prototipo de prtesis de mano mioelctrica de bajo costo / Ismael Fernando
Mornigo Guayun, Humberto Daniel Riveiro Gonzlez, orientadores Jos Nez,
Csar Yegros. - - San Lorenzo: FP - UNA, 2016.
i-xv; 108 h.; il.: 30 cm.
Incluye bibliografa, apndice y anexos. (CD)
Trabajo de Grado (Ingeniera en Electrnica con nfasis en Electrnica

Mdica y Mecatrnica). - - UNA. Facultad Politcnica, 2016.
1.Mano mioelctrica - Prtesis . 2. Electromiografa. 3. Implantes

ortopdicos - Paraguay. 4. Microcontroladores. I. Riveiro Gonzlez, Humberto
Daniel. II. Nez, Jos. III. Yegros, Cesar. IV. Titulo.
SCDD 617.575
M825p
DEDICADO A
Mi madre, Doa Clotilde Guayun de Mornigo (+)
Mi padre, Don Heriberto Mornigo Bez
Mis hermanos, Sergio y Pablo
Mi Abuelo, Don Adelio Gonzalez
Mi Abuela, Doa Rosa Schinini de Gonzalez
Mis padres Humberto y Elizabeth Riveiro
Mi hermano Gustavo
Humberto Daniel Riveiro Gonzalez
iii
AGRADECIMIENTOS
A Dios, por sus bendiciones.
A mi padre, hermanos y dems parientes, por todo el apoyo que ofrecieron siempre.
A mis orientadores tcnicos, el Jos Nez y el Ing. Csar Yegros, por sus
recomendaciones, apoyo y aliento constante durante el desarrollo de este trabajo
de investigacin.
A mis asesoras metodolgicas, la Msc. Mara Soledad Ayala y la Dra. Miki Saito,
por sus orientaciones.
Al Ing. Cristopher Arvalo, Jefe del Dpto. de Servicio Tcnico de El Alamo S.A., por
las consideraciones en el horario laboral, el apoyo y tambin ayudas brindadas para
el desarrollo de este proyecto.
A todos mis compaeros de la carrera y amigos que me ayudaron a finalizar este

proyecto brindando todo su apoyo en todo momento.
A mi novia, Desire Medina y familia. Por el apoyo incondicional y el aliento

durante el desarrollo de este trabajo
iv
A Dios, por bendecirme e iluminarme siempre.
A mis padres y abuelos por su aliento incondicional y ensearme que todo es
posible.
A mis orientadores tcnicos, el Jos Nez y el Ing. Csar Yegros, por sus
recomendaciones, apoyo y aliento constante durante el desarrollo de este trabajo
de investigacin.
A mis asesoras metodolgicas, la Msc. Mara Soledad Ayala y la Dra. Miki Saito,
por sus orientaciones.
A Don Aldo Ferszt y familia por su apoyo y enseanzas.

A mi novia Luciana por alentarme a perseguir mis metas.
Humberto Daniel Riveiro Gonzalez
v
PROTOTIPO DE PRTESIS DE MANO MIOELECTRICA DE BAJO
COSTO
Autores: ISMAEL FERNANDO MORNIGO GUAYUN

HUMBERTO DANIEL RIVEIRO GONZLEZ
Orientadores: Prof. Ing. Jos Nez

Prof. Ing. Csar Yegros
RESUMEN
Con el objetivo de desarrollar un prototipo de mano binica controlada por seales

mioelctricas que pueda ser utilizada, en el campo de las tecnologas asistivas,
como prtesis de miembro superior, se realiz desde agosto de 2015 hasta
setiembre de 2016, una investigacin del tipo aplicada, con enfoque
cualicuantitativo, de naturaleza emprica y documental, sustentada principalmente
en fuentes primarias. Para la ejecucin de todo el proceso de investigacin, se
adopt el diseo de tipo transversal. La seleccin muestral fue del tipo no
probabilsto por conveniencia, y fue conformada por personas voluntarias
residentes en el pas con prdida de miembro superior, habindose realizado las
pruebas en 3 pacientes, 2 de ellos con amputacin transradial y un paciente con
amputacin transhumeral. El estudio revel la factibilidad del diseo electrnico y
mecnico de una mano binica utilizando sistemas embebidos, teniendo en cuenta
las medidas antropomtricas promedio de una mano humana, la funcionalidad y los
costos. Se concluye que el prototipo de prtesis de mano fabricado con tecnologa
de impresin 3D reduce considerablemente los costos y con el diseo realizado se
obtuvo una ptima funcionalidad. Se recomienda que el prototipo sea
implementado exclusivamente para amputaciones con nivel entre el codo y la
mueca, ya que para utilizarlo a niveles superiores, sera necesara la fabricacin
de un codo y/o hombro artificial.
Palabras clave: 1.Mano mioelctrica - Prtesis. 2. Electromiografa. 3. Implantes

ortopdicos - Paraguay. 4. Microcontroladores.
vi
MIOELECTRIC PROSTETIC HAND PROTOTIPE OF LOW COST
Authors: ISMAEL FERNANDO MORINIGO GUAYUAN

HUMBERTO DANIEL RIVEIRO GONZALEZ
Advisers: Prof. Ing. Jos Nuez

Prof. Ing. Csar Yegros
SUMMARY
With the aim of developing a prototype of a bionic hand controlled by myoelectric

signals that can be used in the field of assistive technologies such as an upper limb
prosthesis, it was performed an applicative investigation, with a qualitative and
quantitative approach, empirical and documentary nature, based mainly on primary
sources. The sampling was non-probabilistic type for convenience, and was
composed by volunteers residing in the country with loss of upper limb, having
performed tests in three patients, two of them with transradial amputation and one
patient with transhumeral amputation. The study revealed the viability of the
electronic and mechanical design of a bionic hand using embedded systems, taking
into account the average anthropometric measurements of a human hand,
functionality and cost. It is concluded that the prototype prosthetic hand has a
reduced cost using 3D printing technology and, with the achieved design, an optimal
functionality was obtained. It is recommended to implement the prototype
exclusively for transradial amputation since the manufacture of an artificial elbow
and/or shoulder would be necessary to reach higher levels.
Keywords: 1. Myoelectric hand - Prosthesis. 2. Electromyography. 3. Orthopedic

implants - Paraguay. 4. Microcontroladores.
vii
CONTENIDO
Pg.
DEDICADO A .......................................................................................................... iii

AGRADECIMIENTOS .............................................................................................. iv
RESUMEN............................................................................................................... vi
SUMMARY ............................................................................................................. vii
CONTENIDO ......................................................................................................... viii
LISTA DE TABLAS ................................................................................................... x
LISTA DE FIGURAS ................................................................................................ xi
LISTA DE ABREVIATURAS Y SIGLAS ................................................................. xiv
I. INTRODUCCIN ............................................................................................. 1
II. REVISIN BIBLIOGRFICA............................................................................ 3
CAPITULO 1. Anatoma de la mano humana .......................................................... 3
1.1. La Mano Humana ............................................................................................. 3
1.2. Aspectos Biomtricos de la mano ..................................................................... 7
CAPITULO 2. Carencia de Miembro Superior.........................................................10
CAPITULO 3. Electromiografa ...............................................................................12
3.1. Unidad Funcional .............................................................................................15
3.2. Caractersticas .................................................................................................15
3.3. Aplicacin Clnica de la Electromiografa .........................................................17
3.4. Pre-Procesamiento de la Seal de EMG..........................................................17
3.5. Electrodos........................................................................................................18
3.6. Precauciones durante el registro de EMG ........................................................20
CAPITULO 4. Prtesis de miembro superior...........................................................21
4.1. Resea Histrica de las Prtesis .....................................................................21
4.2. Clasificacin de las Prtesis ............................................................................22
4.3. Elementos de una prtesis de miembro superior .............................................26
CAPITULO 5. Sistemas Embebidos........................................................................30
5.1. Introduccin .....................................................................................................30
5.2. Microcontroladores ARM..................................................................................31
CAPITULO 6. Sensor de Fuerza Resistivo .............................................................37
CAPITULO 7. Estado del Arte.................................................................................42
viii
7.1. Trabajos realizados a nivel regional en los ltimos aos ..................................42
7.2. Productos resaltantes en el Mercado Mundial..................................................46
III. RESUMEN EJECUTIVO .................................................................................51
CAPITULO 8. Prototipo de Prtesis de Mano Mioelctrica de Bajo Costo ..............51
8.1. Naturaleza del proyecto ...................................................................................51
8.2. Tareas realizadas ............................................................................................54
8.3. Mtodos y procedimientos realizados ..............................................................55
8.4. Recursos Necesarios .......................................................................................55
CAPITULO 9. Costos de ejecucin e implementacin ............................................56
IV. INGENIERA DE DISEO ...............................................................................62
CAPITULO 10. Determinacin del equipamiento ....................................................62
10.1. Actuadores.....................................................................................................62
10.2. Sensor Mioelctrico .......................................................................................65
10.3. Placa de desarrollo MBED LPC1768 .............................................................74
10.4. Fuente de Alimentacin .................................................................................76
10.5. Sensor de Presin FSR 0,5 .......................................................................80
CAPITULO 11. Diseo de la Prtesis de Mano y del Software de Control del
Prototipo. ................................................................................................................81
11.1. Diseo, estudio de movimiento y ensamblaje de las piezas. ..........................81
11.2. Software de Control del Prototipo ..................................................................89
11.3. Placas de interconexin .................................................................................91
CAPITULO 12. Propuesta Tcnica .........................................................................94
12.1. Diseo del sistema propuesto ........................................................................94
12.2. Caractersticas del Prototipo ..........................................................................97
V. CONCLUSIONES ...........................................................................................98
VI. TRABAJOS FUTUROS ...................................................................................99
VII. BIBLIOGRAFA .............................................................................................100
ANEXOS ..............................................................................................................104
ANEXO 1. Pruebas del Prototipo realizadas con pacientes .................................105
ANEXO 2. Datasheets y otros (EN CD) ...............................................................108
ix
LISTA DE TABLAS
Pg.
Tabla 1. Articulaciones y lmites de la mano humana.............................................. 6
Tabla 2. Promedios de las longitudes, anchura de la mano y longitud de la palma
en hombres expresado en mm. ............................................................................... 7
Tabla 3. Longitudes promedio del sector de las falanges del dedo pulgar en
hombres, expresado en mm. ................................................................................... 7
Tabla 4. Longitudes promedio del sector de las falanges del dedo indicador de
Tabla 5. Longitudes promedio del sector de las falanges del dedo medio de
Tabla 6. Longitudes promedio del sector de las falanges del dedo anular de
Tabla 7. Longitudes promedio del sector de las falanges del dedo mnimo de
Tabla 8. Tipos de Seales Bioelctricas del Cuerpo Humano. ...............................13
Tabla 9. Tipos se seales mioelctricas y formas como se presentan. ..................14
Tabla 10.Caractersticas Generales de los FSRs....................................................41
Tabla 11. Caractersticas generales publicadas de manos prostticas comerciales.
...............................................................................................................................50
Tabla 12. Costos de herramientas. ........................................................................56
Tabla 13. Costos de envo ....................................................................................56
Tabla 14. Costos de materiales y componentes electrnicos. ................................57
Tabla 15. Costo del capital humano .......................................................................58
Tabla 16. Costos totales ........................................................................................58
Tabla 17. Especificaciones Elctricas del sensor. ..................................................73
Tabla 18. Componentes de las placas de interconexin 1 y 2................................93
x
LISTA DE FIGURAS
Pg.
Figura 1. Estructura sea de la mano ..................................................................... 3

Figura 2. Movimientos del dedo pulgar, (a) abduccin, (b) aduccin, (c) oposicin y
(d) reposicin. ........................................................................................................ 4
Figura 3. Falanges y articulaciones del dedo ndice. ............................................... 5
Figura 4. Agarres prensiles humanos. (A) Cilndrico, (B) de punta, (C) de gancho,
(D) palmar, (E) esfrico, (F) lateral........................................................................... 6
Figura 5. Niveles de Amputacin para miembro superior. ......................................11
Figura 6. Diagrama de una Unidad Motora. ...........................................................15
Figura 7. Mtodos habituales de procesamiento de seales. ................................17
Figura 8. Colocacin de Electrodos (Configuracin Monopolar). ............................19
Figura 9. Colocacin de Electrodos (Configuracin Bipolar). .................................19
Figura 10. Diagrama en Bloques de un Electromigrafo. .......................................20
Figura 11. Prtesis ms antigua del mundo. ..........................................................21
Figura 12. Elementos constitutivos de una prtesis mecnica. ..............................23
Figura 13. Configuracin bsica de una prtesis mioelctrica. ..............................24
Figura 14. Paciente con reconstruccin binica .....................................................26
Figura 15. Dispositivos (miembros) terminales. .....................................................26
Figura 16. Articulacin de mueca elctrica...........................................................27
Figura 17. Articulaciones de codo. .........................................................................28
Figura 18. Elementos de suspensin. ....................................................................29
Figura 19. Diagrama en bloques del Cortex-M3 .....................................................33
Figura 20. Diagrama de bloques del LPC1768 de la empresa NXP. ......................34
Figura 21. Diagrama de bloques de funciones del microprocesador AM3359. .......36
Figura 22. Construccin del FSR ...........................................................................37
Figura 23. Fuerza vs Resistencia del FSR .............................................................38
Figura 24. Conductancia vs Fuerza del FSR..........................................................39
Figura 25. Conductancia vs fuerza, rango (0-1kg) de baja fuerza (toque humano) 40
Figura 26. FSR modelo circular de 0.5 .................................................................40
Figura 27. Prtesis desarrollada a nivel regional 1. ................................................42
xi
Figura 30. Mano iLimb Ultra ...................................................................................46
Figura 31. Mano BeBionic. ....................................................................................48
Figura 32. Mano Michelangelo. ..............................................................................49
Figura 33. Servo Motor HS35-HD. .........................................................................63
Figura 34. Micro Servo Tower Pro SG90. ..............................................................64
Figura 35. Disposicin de pines del sensor ...........................................................65
Figura 36. Dimensiones del sensor. .......................................................................65
Figura 37. Configuracin a) Alimentacin por batera con el aislamiento no directo a
travs de las conexiones externas ..........................................................................66
Figura 38. Configuracin b) Sensor alimentado por batera, MCU alimentado a la
red con aislamiento de la salida ..............................................................................66
Figura 39. Alimentacin a la red con aislacin power y de salida. ..........................67
Figura 40. Alimentado a la red. Sin Aislacin. .......................................................67
Figura 41. Ejemplo de ubicacin del sensor en el bceps. ......................................68
Figura 42. Salida en crudo de EMG. ......................................................................69
Figura 43. EMG en crudo vs. Envolvente de EMG .................................................70
Figura 44. Conexin para EMG en bruto ...............................................................71
Figura 45. Conexin de cables de electrodos externos. .........................................72
Figura 46. Ajuste de ganancia del sensor. ............................................................73
Figura 47. Placa de desarrollo MBED LPC1768. ...................................................74
Figura 48. Disposicin de pines del MBED LPC1768. ...........................................75
Figura 49. PowerBoost 1000 Cargador - Batera recargable 5V Lipo USB 1A. .....77
Figura 50. Cargador Ion/Li USB/LIPOLY. ...............................................................78
Figura 51. Batera Ion/Litio 3.7V 2A. ...................................................................79
Figura 52. FSR 0.5. ..............................................................................................80
Figura 53. Mecanismo del movimiento de flexin...................................................81
Figura 54. Parte C de los dedos. ...........................................................................82
Figura 55. Partes A y B de los dedos. ....................................................................83
Figura 56. Dedo ensamblado. ................................................................................83
Figura 57. Oposicin del pulgar .............................................................................84
Figura 58. ngulo del Tower Pro SG90 .................................................................84
Figura 59. Flexin del pulgar..................................................................................85
Figura 60. Dorsal de la mano. ................................................................................85
xii
Figura 61. Palmar de la mano ................................................................................86
Figura 62. Vista explosionada de la mano. ............................................................86
Figura 63. Distribucin de componentes ................................................................87
Figura 64. Resultado final ......................................................................................88
Figura 65. Diagrama de flujo del firmware..............................................................89
Figura 66. Esquemtico de la placa de interconexin 1 ..........................................91
Figura 67. Esquemtico de la placa de interconexin 2. ........................................92
Figura 68. PCB de la placa de interconexin 1 ......................................................92
Figura 69. PCB de la placa de interconexin 2 ......................................................93
Figura 70. Arquitectura del sistema.........................................................................94
Figura 71. Conexiones a la Unidad de Control. ......................................................95
Figura 72. Conexiones de alimentacin. ................................................................96
Figura 73. Patrones de agarre del Prototipo obtenido. ...........................................97
xiii
LISTA DE ABREVIATURAS Y SIGLAS
ADC Conversor Analgico/Digital
API Interfaz de Programacin de Aplicaciones (Application

Programming Interface)
CAD Diseo Asistido por Computadora
CAN Controlador de rea Local (Controller Area Network)
CMC Articulacin Carpo-Metacarpiana
DAC Conversor Digital/Analgico
DDR Doble velocidad de transmisin de datos (Double Data Rate)
DIP Articulacin Interfalangica Distal
DMA Memoria de Acceso Directo (Direct Memory Access)
DMIPS Dhrystone MIPS (Millones de instrucciones por segundo)
DSP Procesador de Seales Digitales (Digital Signal Processor)
ECG Electrocardiograma
ECU Unidad de Control de Motor (Engine Control Unit)
EEG Electroencefalograma
EGG Electrogastrograma
EMG Electromiograma, Electromiografa, Electromiogrfica
EMGS EMG de superficie
EOG Electrooculograma
ERG Electroretinograma
FSR Sensor de Fuerza Resistivo
GDL Grados de Libertad
GNU Sistema Operativo de Tipo Unix
I2C bus de datos serial I-cuadrado-C (Inter Integrated Circuit)
I2S estndar elctrico de bus serial para interconectar circuitos de

audio digital (Inter-IC Sound)
xiv
IP Articulacin Interfalangica
ISA Arquitectura del Conjunto de Instrucciones (Instruction Set

Architecture)
MAC Control de Acceso a Medios (Media Access Control)
MCP Articulacin Metacarpo-Falngica
MMU Unidad de Gestin de Memoria
MUAP Potencial de accin de la unidad motora (Motor Unit Action

Potential)
NEON SIMD Extensin de la Arquitectura ARM Cortex de 128-bit SIMD (Single

Instruction, Multiple Data)
PIP Articulacin Interfalangica-Proximal
PLA Policido Lctico
PTF Dispositivo de Pelcula de Polmero
PWM Modulacin por Ancho de Pulsos (pulse-width modulation)
RISC Computadora de Conjunto de Instrucciones Reducido
rms media cuadrtica (Root Mean Square)
RTC Reloj de Tiempo Real (Real Time Clock)
RTOS Sistema Operativo de Tiempo Real (Real Time Operating System)
SAS Interfaz de Transferencia de Datos en Serie (Serial Attached

SCSI)
SCSI Interfaz de Sistema para Pequeas Computadoras) Small

Computer System Interface)
SFEMG Electromiografa de fibra nica (Single Fiber Electromyography)
SNC Sistema Nervioso Central
SPI Interfaz de Perifricos Serie (Serial Peripheral Interface)
SSP Soporte de dispositivos de disco SAS (Serial SCSI Protocol)
UART Transmisor-Receptor Asncrono Universal (Universal

Asynchronous Receiver-Transmitter)
xv
I. INTRODUCCIN
Ms de mil millones de personas viven en todo el mundo con alguna forma

de discapacidad; de ellas, casi 200 millones experimentan dificultades
considerables en su funcionamiento. (OMS y Banco Mundial, 2011)
La incapacidad motriz a raz de la prdida de un miembro no se limita a la
funcionalidad disminuida de una persona; tiene tambin consecuencias en la
sociedad y acarrea costos no slo para la familia, sino tambin para el Estado.
En Paraguay, slo en Emergencias Mdicas se registraron ms de 14.000
accidentes de trnsito en el 2012, la mayora de ellos involucra a motociclistas.
(MSPyBS, 2013). Segn datos estadsticos proporcionados por la SENADIS
(Secretara Nacional de por lo Derechos Humanos de las Personas con
Discapacidad), en el periodo del 2011 al 2014 se tiene un registro de 108
amputados, slo en accidentes de trnsito. Estos nmeros tienden a incrementarse
ao tras ao.
A pesar de estas cifras, el mercado a nivel local slo se limita a
proporcionar prtesis cosmticas o mecnicas, lo cual no permite que la persona se
desenvuelva con xito como un miembro activo de la sociedad. Esto se debe
principalmente al alto costo de las prtesis mioelctricas comerciales a nivel
mundial, el cual oscila alrededor de los 72.000 dlares. (Agencia EFE, 2015)
Con lo anteriormente descrito hallamos suma relevancia en disear y
desarrollar un prototipo de mano binica controlada por seales mioelctricas
aplicable al campo de las tecnologas asistivas, como prtesis de miembro superior.
Primeramente se realiz el diseo mecnico utilizando una herramienta CAD, luego
el diseo electrnico utilizando sistemas embebidos y finalmente el software
utilizando lenguaje C. Todo esto teniendo en cuenta las medidas antropomtricas
promedio de una mano humana, la funcionalidad y costos.
Para la fabricacin del prototipo se aplica la tecnologa de Impresin 3D y
para el desarrollo del software de control del prototipo se determinan diferentes
1
patrones que el usuario deber realizar para controlar los agarres de la mano
binica.
El proyecto est dirigido a toda persona que haya sufrido alguna prdida
de miembro superior por debajo del nivel del codo, o que de forma congnita
carezca de dicho miembro, permitiendo una mejor reintegracin de las personas
con esta condicin en nuestra sociedad. Siendo beneficiarios, principalemente,
aquellas personas con menor poder adquisitivo, ya que uno de los principales
objetivos del desarrollo de este prototipo es disminuir los costos del producto.
2
II. REVISIN BIBLIOGRFICA
CAPITULO 1. Anatoma de la mano humana
1.1. La Mano Humana
La mano es el rgano terminal de la extremidad superior, que en el ser

humano es una de las partes ms importantes del cuerpo, por su riqueza funcional.
Brinda la posibilidad de ser un segmento efector, sensitivo, permite realizar
mltiples movimientos y acciones necesarias para la supervivencia y relacin con el
medio ambiente. (QUINAYS BURGOS, 2010)
La mano humana se compone de 27 huesos divididos en tres grupos: el

carpo, los metacarpianos y las falanges. Se conecta a la mueca a travs de la
palma y est dotada de veinte GDL (grados de libertad) accionados por cerca de
cuarenta msculos. (QUINAYS BURGOS, 2010). La estructura sea de la mano
se muestra en la Figura 1:
Figura 1. Estructura sea de la mano1
1 QUINAYS BURGOS, Cesar Augusto. 2010. Diseo y contruccin de una prtesis robtica de mano
funcional adaptada a varios agarres. Popayn: s.n., 2010. Pg. 13
3
Cada dedo est compuesto por tres falanges (Distal, Intermedia y
proximal), a excepcin del dedo pulgar que solo tiene dos (Distal y Proximal). El
dedo pulgar esta fijo por debajo de los otros dedos y puede realizar los movimientos
de cierre y rotacin, debido a la gran movilidad de su metacarpo. Esto permite
variar la orientacin en que se desarrolla el movimiento de doblado y extensin del
dedo pulgar, propiedad a travs de la cual es posible oponer el dedo pulgar a los
otros dedos. El dedo pulgar es el agente de la pinza pulgar-dedos, sin l, los
movimientos de los dedos constituiran solo prensiones globales en vez de
movimientos precisos. (QUINAYS BURGOS, 2010). El dedo pulgar puede
realizar los siguientes movimientos:
Figura 2. Movimientos del dedo pulgar, (a) abduccin, (b) aduccin, (c) oposicin y
(d) reposicin. 2
Abduccin-extensin (Figura 2a) que separa el dedo pulgar del eje de la

mano, su amplitud es de 35 a 40, este movimiento abre la mano.
La aduccin (Figura 2b) que aproxima el dedo pulgar al eje de la mano. Su

amplitud es de 35 a 40.
La oposicin (Figura 2c) que combinada con la flexin del dedo pulgar, lo
conduce frente al dedo meique. Se trata de un movimiento de prensin o cierre de
la mano y presenta una amplitud de 45 a 60.
2 Ibd. Pag. 14
4
La reposicin (Figura 2d) devuelve el dedo pulgar a su posicin inicial de
partida, su amplitud es necesariamente igual a la del movimiento precedente.
Los dedos presentan principalmente tres articulaciones; articulacin

metacarpo-falngica (MCP): que une la falange metacarpiana y la proximal de un
dedo o pulgar; articulacin interfalangica proximal (PIP): localizada entre las
falanges media y proximal del dedo; articulacin interfalangica distal (DIP): ubicada
entre las falanges media y distal del dedo. (QUINAYS BURGOS, 2010). La
Figura 3 muestra un esquema del dedo ndice con sus falanges y articulaciones:
Figura 3. Falanges y articulaciones del dedo ndice.3
La gran cantidad de msculos y articulaciones de la mano ofrecen una

gran variedad de configuraciones de sujecin que pueden ser divididas en dos
grandes grupos: los prensiles y los no prensiles. Los movimientos prensiles son
movimientos en los cuales un objeto es agarrado y mantenido parcial o totalmente
dentro de la mano y los no prensiles o movimientos en los cuales no son realizadas
acciones de agarre pero los objetos pueden ser manipulados, empujados o
levantados con la mano entera o con los dedos individuales. En 1919, Schlesinger
desarroll una clasificacin de la taxonoma para el estudio de la destreza de las
manos humanas y agrupo en seis categoras las estrategias de agarres de la mano
humana: agarre cilndrico, de punta, de gancho, de palma (palmar), esfrico y de
lado (lateral), como se muestra en la Figura 4.
3 Ibd. Pag. 15
5
Figura 4. Agarres prensiles humanos. (A) Cilndrico, (B) de punta, (C) de gancho,
(D) palmar, (E) esfrico, (F) lateral.4
Tabla 1. Articulaciones y lmites de la mano humana.5
Angulo ngulo
Parte Articulacin GDL Flexin Abduccin
Extensin Aduccin
DIP 1 60 -
Dedos PIP 1 100 -
MCP 2 90 60
IP 1 85 -
Pulgar MCP 2 50 30
CMC 2 120 45
4 Ibd. Pag. 16
5 Ibd. Pg. 15
6
1.2. Aspectos Biomtricos de la mano
Debido a la importancia de esta parte del cuerpo y a la escasa informacin

de parmetros biomtricos que existe en la poblacin, ha sido necesario un estudio
sobre las dimensiones de la mano como un todo, as como tambin de sus
componentes, los dedos. Los resultados de este estudio estadstico son de gran
importancia, ya que permiten tener un conocimiento real de variables biomtricas
de la mano. (BINVIGNAT, y otros, 2012)
Tabla 2. Promedios de las longitudes, anchura de la mano y longitud de la palma

en hombres expresado en mm.6
Longitud mano Ancho mano Longitud palma

Edades derecha izquierda derecha izquierda derecha izquierda
20-24 1869 18811 9219 9119 1057 1047
25-29 18810 18810 9221 9021 1059 10912
30-34 18312 18612 8910 899 1049 1068
35-39 1848 1839 9713 9614 1018 10927
40-44 18415 18414 8910 888 10615 10613
45-49 18312 1846 918 896 10611 1027
50-54 18613 18613 908 899 10918 10713
55-59 18716 18720 9213 9113 1069 1058
Tabla 3. Longitudes promedio del sector de las falanges del dedo pulgar en
hombres, expresado en mm.7
Falange proximal Falange Distal
Edades Mano derecha Mano izquierda Mano derecha Mano izquierda

20-24 406 406 323 323
25-29 427 427 344 345
30-34 419 418 325 315
35-39 398 388 324 315
40-44 4010 4011 319 318
45-49 444 436 333 324
50-54 417 407 324 324
55-59 399 3810 334 335
6 BINVIGNAT, O., y otros. 2012. Aspectos Biomtricos de la Mano de Individuos Chilenos. Temuco:
Int. J. Morphol, 2012. Vol. 30. 0717-9502. Pgs. 599-606
7 dem.
7
Tabla 4. Longitudes promedio del sector de las falanges del dedo indicador de
Falange proximal Falange Media Falange Distal

Mano Mano Mano Mano Mano Mano
Edades
derecha izquierda derecha izquierda derecha izquierda
20-24 5012 5012 316 316 243 243
25-29 5013 5113 317 317 253 254
30-34 4912 5011 327 326 254 244
35-39 4313 4412 306 297 243 252
40-44 5016 5014 309 319 246 246
45-49 5312 5011 327 327 243 253
50-54 5111 5111 316 316 243 243
55-59 4716 4815 309 308 253 253
Tabla 5. Longitudes promedio del sector de las falanges del dedo medio de

Edades
20-24 5313 5413 366 356 253 253
25-29 5614 5514 378 368 274 274
30-34 5313 5312 357 367 274 264
35-39 4716 4714 338 327 263 263
40-44 5516 5516 3411 3511 266 267
45-49 5713 5713 388 378 263 262
50-54 5613 5612 367 367 264 264
55-59 5317 5216 3610 359 274 285
8 dem
9 dem
8
Tabla 6. Longitudes promedio del sector de las falanges del dedo anular de

Edades
20-24 4512 4511 306 306 234 234
25-29 4512 4512 316 327 233 232
30-34 3516 3414 268 248 214 224
35-39 4710 4611 307 307 224 224
40-44 4611 4610 316 316 242 243
45-49 4511 4511 316 306 233 233
50-54 4313 4213 307 306 233 233
55-59 3715 3715 278 278 234 234
Tabla 7. Longitudes promedio del sector de las falanges del dedo mnimo de

Edades
20-24 379 3610 225 225 203 203
25-29 379 3710 235 233 202 202
30-34 2914 2913 196 197 193 193
35-39 3710 379 225 226 203 193
40-44 379 379 235 226 203 203
45-49 379 3710 234 235 203 203
50-54 3412 3311 216 226 203 202
55-59 3013 3013 207 207 194 203
10 dem
11 dem
9
CAPITULO 2. Carencia de Miembro Superior
La carencia de miembros superiores se debe a factores congnitos o a

amputaciones.
La deficiencia congnita de extremidad est presente al nacer. Puede

afectar tanto a la extremidad superior como a la inferior. Desgraciadamente,
tambin existen casos poco frecuentes de dismetra mltiple. Aunque las
deficiencias congnitas pueden consistir en una ausencia total de la extremidad, lo
ms comn es que falte parte de la misma y que el resto no se haya formado de
manera normal. A veces, se recurre a la ciruga para rectificar la extremidad o para
tratar la diferencia de longitud. En otras ocasiones, puede que se recomiende la
ciruga para volver a dar forma a la extremidad con el fin de mejorar el ajuste
protsico y el uso de la prtesis. La ciruga suele recomendarse con mucha ms
frecuencia para las deficiencias congnitas de extremidades inferiores que para las
que afectan a las extremidades superiores. (SMITH, Douglas G., 2006)
En las extremidades superiores, las deficiencias congnitas suelen afectar

ms a la mano. Afortunadamente, un nio puede conservar bastante funcionalidad
con una deficiencia de extremidad superior aunque le falte gran parte de la
extremidad y presente deformidades importantes. Es raro practicar una
intervencin quirrgica en una extremidad superior en los primeros aos de vida del
nio. Puede llevar tiempo determinar si el nio puede agarrar y manipular objetos
eficazmente con la extremidad afectada. Los dedos rudimentarios, aunque
fsicamente no puedan agarrar objetos, es posible que sean capaces de controlar
interruptores y sensores que mejoren el uso de una prtesis. (SMITH, Douglas G.,
2006)
Una amputacin es una condicin adquirida cuyo resultado es la prdida

de una extremidad y cuya causa suele ser una lesin, una enfermedad o una
operacin quirrgica. Por lo regular la prdida de un miembro causa gran trauma
psicolgico al enfermo; ste puede temer que la amputacin disminuya la
aceptacin por parte de otras personas; la prdida de una parte del cuerpo altera la
imagen que el paciente tiene de su cuerpo y puede disminuir su autoestima.
(OSORIO QUIMBAYA, 2007)
10
Figura 5. Niveles de Amputacin para miembro superior.12
1. Transfalangeal
2. Transmetacarpal
3. Transcarpal
4. Desarticulacin de la mueca
5. Amputacin transradial (debajo del codo)
6. Desarticulacin de codo
7. Amputacin Transhumeral (encima del codo)
8. Desarituclacin de hombro
9. Amputacin de Clavcula
12DIAZ LAVANA, Ivn Nieto (Ing.). 2008. Diseo y construccin de un socket de miembro superior con
suspensin ajustable. Mxico DF : s.n., 2008. Pag. 10
11
CAPITULO 3. Electromiografa
La electromiografa no slo es el registro de los potenciales bioelctricos

asociados con la actividad de los msculos, sino que tambin involucra la
deteccin, anlisis y uso de dicha seal elctrica. Cuando se habla de
electromiografa generalmente se hace referencia al msculo estriado, sin embargo,
esta consideracin es errnea ya que tambin se pueden obtener potenciales
elctricos de la musculatura lisa. Esta Seal representa la corriente generada por
el flujo inico a travs de la membrana de las fibras musculares, la cual se propaga
a travs de los tejidos hasta llegar al lugar donde se registrar. As, esta seal se
ve afectada tanto por las propiedades anatmicas como por las fisiolgicas de los
msculos, por el esquema de control del sistema nervioso y por las caractersticas
de la instrumentacin empleada para su deteccin. (GARCIA GONZALEZ, y otros,
1998)
Se estudian tres tipos de EMG: (GUERRERO MARTNEZ, 2010-2011)
Electromiografa de fibra nica (SFEMG: Single Fiber

Electromyography): Los potenciales de accin de una nica fibra muscular tienen
una duracin de 1 ms aproximadamente, con amplitudes de algunos milivoltios. El
ancho de banda es de 500Hz-10KHz. Aunque el SFEMG contiene bajas
frecuencias, se suelen eliminar minimizando as la contribucin de fibras distantes
(que tienen la mayor parte de su potencia en el rango bajo debido al efecto del
conductor volumtrico). El SFEMG se utiliza clnicamente para detectar
malfunciones musculares.
Potencial de accin de la unidad motora (MUAP: Motor unit action

potential): Los potenciales de unidad motora son el resultado de la suma de
distintos potenciales de accin de grupos de fibras musculares que se estn
contrayendo casi sincronizadamente. Pueden ser monofsicos, bifsicos o
trifsicos y, en ocasiones, polifsicos con cinco o ms fases. Su duracin es de 2-
15 ms y su amplitud de 100 uV a 2 mV. El ancho de banda es de 5 Hz-10 kHz. Si
la contraccin muscular se hace muy intensa, se obtiene lo que se conoce como
patrn de interferencia. Los MUAP se superponen siendo difcil distinguir sus
caractersticas individuales. La morfologa de los MUAP tambin se ve afectada por
diferentes patologas.
12
EMG de superficie (EMGS): obtenida mediante electrodos
superficiales localizados sobre la piel, dan informacin sobre la actividad elctrica
total asociada con la contraccin muscular, obtenindose un rango de 50 uV a 5
mV. El ancho de banda para msculos estriados es de 2-500 Hz, y para msculos
lisos 0.01-1Hz.
Las seales mioelctricas o tambin llamadas electromiogrficas EMG son

generadas a partir de la actividad o contraccin muscular realizada por una persona
las cuales se clasifican de distinta manera segn como estn localizadas en el
cuerpo humano, en la Tabla 8 se clasifican de acuerdo a su magnitud, ancho de
banda y tcnica que se usa para realizar la adquisicin. (PALACIOS HERRERA,
2014)
Tabla 8. Tipos de Seales Bioelctricas del Cuerpo Humano.13
Ancho de
Tipo de seal Magnitud Tcnica
Banda
Micro electrodos metlico o
50mV - 0.1Hz-
Potencial de Accin de vidrio con puntas de 0,1
150mV 1KHz
a 1um
Electrodos de superficie en
ECG 0.4mV 0,01Hz
puntos normalizados sobre
(electrocardiograma) 0.5mV 250Hz
miembros y torso
Electrodos de superficie en
EEG 5uV 0,01Hz
puntos normalizados sobre
(Electroencefalograma) 300uV 150Hz
el cuero cabelludo
EGG 10
DC 1
(Electrogastrograma) 1000mV
Electrodos de aguja
100uV 5 0,01Hz
EMG (Electromiograma) insertados en msculos.
mV 10kHz
Electrodos de superficie
EOG 50
DC 50
(Electrooculograma) 3500mV
ERG
0 900mV DC 50
(Electroretinograma)
Las seales EMG superficiales (EMGS), son esencialmente un patrn

unidimensional, por lo que cualquier tcnica de procesamiento de seales para
extraccin de caractersticas y reconocimiento de patrones se puede aplicar a este
tipo de seales. La informacin extrada de las seales EMGS, es seleccionada de
tal manera que se minimice el error en el control de los sistemas de prtesis
13 PALACIOS HERRERA, Christian David. 2014. DISEO Y CONSTRUCCION DE UN

EXOESQUELETO PARA REHABILITACION DE LA EXTREMIDAD SUPERIOR DERECHA. QUITO:
s.n., 2014. Pag. 41
13
mioelctricas. La necesidad de una rpida respuesta de la prtesis limita la longitud
de las muestras de la seal sobre las cuales se extraen las caractersticas. La
tendencia en el control de prtesis a partir de seales EMGS obedece a que se
constituye en la tcnica ms sencilla de implementar por su facilidad en la
recoleccin sin intromisin directa sobre el organismo del usuario, remocin de
electrodos y equipo para efectos de mantenimiento y/o calibracin y su reutilizacin
de una persona a otra. (PALACIOS HERRERA, 2014)
Por lo general las seales EMG presentan polaridad negativa y positiva.

Por lo tanto la adquisicin de las seales mioelctricas se tiene que realizar con
seales muy bajas que va desde micro voltios a mili voltios, siendo estas oscilantes,
de comportamiento similar al que se muestra en la Tabla 9.
Tabla 9. Tipos se seales mioelctricas y formas como se presentan.14
Las seales EMGS son generadas por la contraccin muscular, por lo que
su adquisicin requiere de una correcta identificacin de las regiones musculares
comprometidas en la ejecucin de los movimientos a clasificar. Debido a la elevada
resistencia elctrica natural de la piel, es recomendable la aplicacin de un gel que
mejore la conductividad adems de lograrse una buena superficie de contacto y
adherencia con los electrodos. A pesar de estas disposiciones, las seales
recogidas sern demasiado dbiles, por lo que se hace necesario un procesamiento
previo de filtraje y amplificacin antes de su anlisis. As mismo, segn la
complejidad de las prtesis ser necesario disponer de un mayor o menor nmero
de canales o electrodos de recoleccin. (PALACIOS HERRERA, 2014).
14 Ibd. Pag. 42
14
3.1. Unidad Funcional
La unidad funcional del msculo es llamada unidad motora, la cual consta

de una motoneurona alfa y todas las fibras musculares inervadas por sus
ramificaciones. Cuando se activan las fibras musculares de una unidad motora, se
genera una seal elctrica que emana de stas y que puede registrarse a travs de
un electrodo como un potencial de accin de esta unidad motora; esto constituye la
unidad fundamental de la seal electromiogrfica. La manifestacin elctrica de un
potencial de unidad motora se acompaa de un movimiento contrctil de las fibras
musculares. Si se desea mantener dicha contraccin, las unidades motoras deben
activarse repetidamente, formando as lo que se conoce como tren de potenciales
de accin de la unidad motora. (GARCIA GONZALEZ, y otros, 1998)
Figura 6. Diagrama de una Unidad Motora.15
3.2. Caractersticas
Se conoce en la actualidad que la amplitud de la seal electromiogrfica es

de naturaleza aleatoria, y que puede ser representada de una manera bastante
razonable a travs de la funcin de distribucin gaussiana. Sus valores
generalmente se encuentran ubicados entre 100uV a 5 mV pico a pico y de 0 a
1.5mV rms. (GARCIA GONZALEZ, y otros, 1998)
15BAREA NAVARRO, Rafael. 2006. Electromiografa. Departamento de Electrnica, Universidad de

Alcal. Alcal: s.n., 2006. Curso de Instrumentacin Biomdica. Pag. 19
15
La frecuencia de la seal electromiogrfica se reporta limitada dentro del
rango de 0 a 500Hz, con energa dominante entre 50 y 150Hz. Sin embargo
pueden encontrarse casos y msculos especiales, como los de esfnteres, donde se
ha llegado a reportar un lmite superior hasta de 2KHz. (GARCIA GONZALEZ, y
otros, 1998)
La fidelidad de la seal electromiogrfica puede ser maximizada con

equipos de registro que procesen la seal de forma lineal, que presenten una
respuesta en frecuencia adecuada y no filtren componentes de inters. As, la
maximizacin de la relacin seal/ruido debe ser tal que produzca la mnima
distorsin de la seal electromiogrfica. (GARCIA GONZALEZ, y otros, 1998)
Cuando se detecta y registra una seal electromiogrfica hay que

considerar dos factores importantes que influyen directamente en la fidelidad de la
seal: (GARCIA GONZALEZ, y otros, 1998)
La relacin seal/ruido. Razn de la energa de la seal

electromiogrfica en relacin con la energa de la seal ruido (ste
se define como la seal elctrica que no forma parte de la seal
deseada).
La distorsin de la seal. Se presenta cuando la contribucin
relativa de cualquier componente de frecuencia en la seal
electromiogrfica se altera
Los potenciales elctricos generados en una fibra o grupo de fibras

musculares, pueden ser medidos desde la superficie del cuerpo o directamente
sobre ellas, utilizando electrodos de superficie y de aguja, respectivamente. Los
potenciales de accin generados por un msculo cualquiera presentan una
magnitud fija, independientemente de la intensidad del estmulo que gener la
respuesta. (GARCIA GONZALEZ, y otros, 1998)
La amplitud del potencial de accin generado en un msculo no se

incrementa con la intensidad con que acta ste, pero s se incrementa la razn con
la cual cada fibra muscular dispara y el nmero de fibras que son activadas en un
cierto tiempo. Esta amplitud es la suma instantnea de todos los potenciales de
accin generados en un tiempo dado, bajo los electrodos de medicin. (GARCIA
GONZALEZ, y otros, 1998)
16
3.3. Aplicacin Clnica de la Electromiografa
Obtener y evaluar la cantidad de actividad de un msculo o grupo muscular,

a travs de la determinacin del tiempo de activacin del msculo, esto es,
cundo la excitacin del msculo comienza y cundo termina.
Estimar la fuerza producida por el msculo, la cual tiene una relacin lineal
con la amplitud de la seal electromiogrfica en msculos pequeos;
mientras que en msculos grandes la relacin es no lineal, debido a que el
reclutamiento de las unidades motoras contina an en la parte alta del
rango de fuerza y la frecuencia de disparo tiene menor intervalo dinmico.
Obtener la razn con la cual el msculo se fatiga, a travs del anlisis
espectral de la seal.
3.4. Pre-Procesamiento de la Seal de EMG
La amplitud tpica de las seales EMG es de 0.6 mV por lo que se requiere

pasarlas por un amplificador diferencial de alta ganancia (unas 5000 veces), que
evita distorsiones de la informacin contenida en la seal como se muestra en la
Figura 7. (PALACIOS HERRERA, 2014)
Figura 7. Mtodos habituales de procesamiento de seales. 16
16 (PALACIOS HERRERA, 2014) Op. Cit. Pag. 43
17
Una vez amplificada la seal, se debe considerar la eliminacin de las
componentes de ruido de alta frecuencia y las provenientes de fuentes del entorno,
como la componente tpica de ruido de baja frecuencia introducida por la red de
distribucin elctrica de 50/60 Hz. Para eliminar esta ltima componente de ruido,
lo ms comn es utilizar un filtro tipo notch aunque no sea lo ms recomendable,
ya que este podra eliminar o atenuar tambin componentes de frecuencia con
informacin til dada la mayor concentracin de energa en las seales EMGS entre
los 50 Hz y 150 Hz, aunque su canal de informacin va de los 20 Hz a los 500 Hz.
(PALACIOS HERRERA, 2014)
3.5. Electrodos
Para el control y diseo de los electrodos utilizados para el registro de

EMG se deben tener en cuenta dos factores principales: (GARCIA GONZALEZ, y
otros, 1998)
a) La distancia entre las superficies de deteccin. Afecta el ancho de

banda y la amplitud de la seal electromiogrfica. Una distancia
pequea entre las superficies de deteccin desplaza el ancho de
banda a frecuencias altas y la amplitud de la seal disminuye. Se
ha encontrado que una distancia de 1 cm entre las superficies de
deteccin provee una configuracin que detecta la actividad
elctrica representativa del msculo durante una contraccin, y
que aunque deben considerarse tambin el tamao del electrodo y
del msculo en estudio, la distancia mencionada sigue siendo
adecuada, sobre todo si se considera que para una distancia
menor, las entradas del (pre) amplificador diferencial al cual se
conecta finalmente el electrodo, podra eventualmente
comportarse como un cortocircuito.
b) El tamao y la forma de las superficies de deteccin. Cuando el
tamao de las superficies de deteccin es grande, la amplitud de
la seal de EMG detectada es mayor y menor el ruido elctrico
que pudiera generarse en la interface: superficie de deteccin/piel.
Sin embargo, esto involucrara electrodos grandes, lo cual no
siempre es posible. Para resolver este conflicto, se ha encontrado
de una manera heurstica que una barra de 1 cm de longitud y 1 o
2 mm de ancho, provee una muy buena aproximacin prctica.
18
Cuando se desea registrar una fibra muscular se utilizan electrodos de
aguja, y cuando se desea registrar un grupo de fibras musculares es mejor utilizar
electrodos de superficie. (GARCIA GONZALEZ, y otros, 1998)
La configuracin utilizada para la colocacin de los electrodos de registro

es de suma importancia para detectar los potenciales elctricos del msculo en
cuestin. As, podemos mencionar, la configuracin monopolar que consiste en
colocar un electrodo con una sola superficie de deteccin en cierto lugar, de tal
manera que detecte los potenciales elctricos de este punto especfico con
respecto a un electrodo de referencia, el cual estar localizado en otro lugar que se
considerar elctricamente inactivo o que contiene seales elctricas no
relacionada con el evento a medir. Esta configuracin detecta todas las seales
elctricas de la vecindad de la superficie de deteccin, incluyendo las seales no
deseadas. La configuracin bipolar no presenta los problemas anteriores, ya que
utiliza dos superficies de deteccin para registrar dos potenciales en el tejido
muscular de inters, con respecto a un electrodo de referencia. Ambos electrodos
activos se conectan a un amplificador diferencial que amplifica la diferencia de las
dos seales, lo cual permite eliminar cualquier seal comn como el ruido
ambiental. (GARCIA GONZALEZ, y otros, 1998)
Figura 8. Colocacin de Electrodos (Configuracin Monopolar).17
Figura 9. Colocacin de Electrodos (Configuracin Bipolar).18
17 ZAHAK JAMAL, Muhammad. 2012. Signal Acquisition Using Surface EMG and Circuit Design
Considerations For Robotic Prosthesis. INTECH. [ed.] Ganesh R. (Dr.) NAIK. 2012, 18, Pag. 11
18 Ibd. Pag. 12
19
3.6. Precauciones durante el registro de EMG
Es recomendable que paciente, electrodos y equipo de registro se

encuentren en un campo electromagntico estable. Asimismo, minimizar cualquier
movimiento relativo entre la superficie de deteccin del electrodo y las fibras
musculares, ya que un movimiento relativo de 0.1mm puede alterar de manera
drstica las caractersticas de la seal electromiogrfica detectada, pudiendo
adems causar que el electrodo detecte una poblacin diferente de unidades
motoras. Por otro lado, puesto que la amplitud de seal electromiogrfica decrece
como una funcin de la distancia, es recomendable utilizar electrodos que detecten
slo seales de fibras musculares cercanas. Es importante remarcar el hecho de
que el tejido se comporta como un filtro pasa-bajo, cuyo ancho de banda y ganancia
decrecen conforme la distancia aumenta. (GARCIA GONZALEZ, y otros, 1998)
Por otro lado, es de suma importancia considerar que siempre que se tiene
contacto galvnico directo o indirecto de la piel con cualquier instrumento elctrico,
existe el riesgo potencial de que fluya una corriente de fuga o daina a travs del
sujeto conectado. Este riesgo disminuye cuando el dispositivo elctrico se
encuentra alimentado con voltajes bajos (3-15 volts) o bien con bateras. As, para
minimizar el riesgo de dao, el sujeto debe encontrarse aislado de cualquier
conexin elctrica asociada con la fuente de poder. Para ello se requiere el uso de
aisladores pticos o bien transformadores de aislamiento, los cuales presentan
caractersticas satisfactorias de seguridad, as como reduccin en la cantidad de
ruido radiado por las lneas de alimentacin hacia la superficie de los electrodos de
deteccin; sin embargo, debe considerarse tambin la posible distorsin que
pueden introducir. (GARCIA GONZALEZ, y otros, 1998)
Figura 10. Diagrama en Bloques de un Electromigrafo.19
19 Ibd. Pag. 19
20
CAPITULO 4. Prtesis de miembro superior
Una prtesis es una estructura artificial que reemplaza un miembro o

extremidad del cuerpo humano, algunas tienen el fin de cumplir una funcin esttica
y otras estn dotadas de ciertas caractersticas que permiten imitar los movimientos
del miembro amputado o faltante. (DORADOR GONZALEZ, Jess Manuel, 2004)
En este captulo se detallarn los conceptos tericos en cuanto a prtesis

de mano se refiere. Primero, en la Seccin 4.1, veremos una breve resea
histrica de las prtesis. En la Seccin 4.2 se elabor una muy completa y
detallada clasificacin de las prtesis y finalmente en la Seccin 4.3 se describen
los componentes con los que usualmente cuenta una prtesis de miembro superior.
4.1. Resea Histrica de las Prtesis
La construccin y uso de prtesis es una actividad con un gran recorrido

histrico y data de pocas remotas como es el caso de la prtesis de pie ms
antigua del mundo, dicha prtesis fue encontrada en una momia egipcia que data
entre los aos 950 y 710 A.C. (FINCH, 2007)
Figura 11. Prtesis ms antigua del mundo.20
Por otro lado se encuentran las prtesis de miembro superior ms

antiguas, como lo es la mano de hierro del General Romano Marcus Sergius
fabricada alrededor del ao 218 A.C., la cual tena como funcin sujetar la espada
del general. (DORADOR GONZALEZ, Jess Manuel, 2004)
20FINCH, Jacky. 2007. Descubren en Egipto la prtesis ms antigua del mundo. elmundo.es.
Dominical. Seccin Ciencia y Ecologa, 29 de Julio de 2007, Pag. 27.
21
4.2. Clasificacin de las Prtesis
4.2.1. Prtesis Estticas o Pasivas
Slo cumplen la funcin de ocultar o disimular la afeccin. Es un tipo de

prtesis cuya funcin bsica es la esttica o la cosmtica. Sirven para restablecer
el aspecto exterior. Deben satisfacer las exigencias del paciente con respecto al
aspecto, confort y peso de la prtesis. (QUINAYS BURGOS, 2010)
4.2.2. Prtesis Funcionales o Activas
Cumplen la funcin de imitar movimientos bsicos del miembro humano

que sustituye. Se divide en miembros superiores como hombros, brazos y manos;
y miembros inferiores como cadera, piernas y pies. Toda prtesis artificial activa
necesita una fuente de energa de donde tomar su fuerza; un sistema de
transmisin de esta fuerza; un sistema de mando o accin y un dispositivo prensor.
En la eleccin de las prtesis a utilizar desempea un papel trascendental el nivel
de amputacin o el tipo de displasia de que se trate. (DORADOR GONZALEZ,
Jess Manuel, 2004)
4.2.2.1. Prtesis Mecnicas
Las manos mecnicas son dispositivos que se utilizan con la funcin de

apertura o cierre voluntario por medio de un arns el cual se sujeta alrededor de los
hombros, parte del pecho y parte del brazo controlado por el usuario. Su
funcionamiento se basa en la extensin de una liga por medio del arns para su
apertura o cierre, y el cierre o apertura se efecta solo con la relajacin del msculo
respectivamente gracias a un resorte y tener una fuerza de presin pellizco.
Estos elementos se recubren con un guante para dar una apariencia ms esttica,
sin embargo se limita al agarre de objetos relativamente grandes y redondos ya que
el guante estorba al querer sujetar objetos pequeos. (DORADOR GONZALEZ,
Jess Manuel, 2004)
22
Figura 12. Elementos constitutivos de una prtesis mecnica.21
El tamao de la prtesis y el nmero de ligas que se requiera dependiendo

de la fuerza y el material para su fabricacin varan de acuerdo a las necesidades
de cada persona. Dado que estas prtesis son accionadas por el cuerpo, es
necesario que el usuario posea al menos un movimiento general de: expansin del
pecho, depresin y elevacin del hombro, abduccin y aduccin escapular y flexin
glenohumeral, entre otros. (DORADOR GONZALEZ, Jess Manuel, 2004)
4.2.2.2. Prtesis Elctricas
Estas prtesis usan motores elctricos en el dispositivo terminal, mueca o

codo con una batera recargable. stas prtesis se controlan de varias formas, ya
sea con un servocontrol, control con botn pulsador o botn con interruptor de
arns. En ciertas ocasiones se combinan stas formas para su mejor funcionalidad.
Se usa un socket que es un dispositivo intermedio entre la prtesis y el mun
logrando la suspensin de ste por una succin. Es ms costosa su adquisicin y
reparacin, existiendo otras desventajas evidentes como son el cuidado a la
exposicin de un medio hmedo y el peso de la prtesis. (DORADOR GONZALEZ,
Jess Manuel, 2004)
4.2.2.3. Prtesis Neumticas
Estas prtesis eran accionadas por cido carbnico comprimido, que

proporcionaba una gran cantidad de energa, aunque tambin presentaba como
inconveniente la complicacin de sus aparatos accesorios y del riesgo del uso del
cido carbnico. (DORADOR GONZALEZ, Jess Manuel, 2004)
21DORADOR GONZALEZ, Jess Manuel. Robtica y prtesis inteligentes. 2004. 1, Mexico DF:
Coordinacin de Publicaciones Digitales. DGSCA-UNAM, 18 de Enero de 2004, Revista Digital
Universitaria, Vol. 6, pgs. 8-10. ISSN: 1067-6079. Pag. 8.
23
4.2.2.4. Prtesis Mioelctricas
Las prtesis mioelctricas son prtesis elctricas controladas por medio de

un poder externo mioelctrico, estas prtesis son hoy en da el tipo de miembro
artificial con ms alto grado de rehabilitacin. Sintetizan el mejor aspecto esttico,
tienen gran fuerza y velocidad de prensin, as como muchas posibilidades de
combinacin y ampliacin. (DORADOR GONZALEZ, Jess Manuel, 2004)
Figura 13. Configuracin bsica de una prtesis mioelctrica. 22
El control mioelctrico es probablemente el esquema de control ms

popular. Se basa en el concepto de que siempre que un msculo en el cuerpo se
contrae o se flexiona, se produce una pequea seal elctrica (EMG) que es creada
por la interaccin qumica en el cuerpo. Esta seal es muy pequea (5 a 20 uV).
(DORADOR GONZALEZ, Jess Manuel, 2004)
El uso de electrodos que entran en contacto con la superficie de la piel

permite registrar la seal EMG. Una vez registrada, esta seal se amplifica y es
procesada despus por un controlador que conmuta los motores encendindolos y
apagndolos en la mano, la mueca o el codo para producir movimiento y
funcionalidad. ste tipo de prtesis tiene la ventaja de que slo requieren que el
usuario flexione sus msculos para operarla, a diferencia de las prtesis accionadas
por el cuerpo que requieren el movimiento general del cuerpo. Una prtesis
controlada en forma mioelctrica tambin elimina el arns de suspensin usando
una de las dos siguientes tcnicas de suspensin: bloqueo de tejidos blandos-
esqueleto o succin. Tienen como desventaja que usan un sistema de batera que
requiere mantenimiento para su recarga, descarga, desecharla y reemplazarla
22 Ibd. Pag. 9
24
eventualmente. Debido al peso del sistema de batera y de los motores elctricos,
las prtesis accionadas por electricidad tienden a ser ms pesadas que otras
opciones protsicas. Una prtesis accionada por electricidad proporciona un mayor
nivel de tecnologa, pero a un mayor costo. (DORADOR GONZALEZ, Jess
Manuel, 2004)
4.2.2.5. Prtesis Hbridas
Una prtesis hbrida combina la accin del cuerpo con el accionamiento

por electricidad en una sola prtesis. En su gran mayora, las prtesis hbridas
sirven para individuos que tienen amputaciones o deficiencias transhumerales
(arriba del codo). Las prtesis hbridas utilizan con frecuencia un codo accionado
por el cuerpo y un dispositivo terminal controlado en forma mioelctrica (gancho o
mano). (DORADOR GONZALEZ, Jess Manuel, 2004)
4.2.2.6. Reconstruccin Binica
Sin lugar a dudas el avance ms significativo en cuanto a prtesis de

manos se refiere es la Reconstruccin Binica. Se trata de una nueva tecnologa
que desafa todos los impedimentos en materia de prtesis y rehabilitacin. Con
ella es posible la manipulacin de una mano robtica mediante el control mental, al
igual que sucede con todas las dems extremidades. Esto es posible dado que
cuenta con sensores que responden a los impulsos elctricos de los msculos. El
proceso no es fcil ya que requiere de la amputacin electiva del miembro afectado
y de un trasplante muscular y de terminaciones nerviosas. La tcnica fue
desarrollada por tres cientficos austriacos que tienen la movilidad de sus manos
atrofiadas a causa de haber sufrido graves lesiones en la estructura nerviosa del
plexo braquial. Para lograrlo, en primer lugar, se sometieron a un entrenamiento de
nueve meses que les permiti activar los msculos afectados. Luego, trabajaron
con una mano virtual a la que controlaban mediante seales elctricas. Ms tarde,
obtuvieron resultados positivos con una prtesis que funcionaba unida al brazo.
Pero el ltimo paso fue decisivo e irreversible: la amputacin de la mano daada
para la colocacin de una prtesis binica en su lugar. Afortunadamente los
resultados fueron excelentes, ya que, luego de tres meses ocurrida la operacin,
pudieron usar su nueva mano para realizar tareas cotidianas que requieren
precisin como cortar alimentos, recoger una pelota o verter agua en una jarra.
(ROMAR, 2015)
25
Figura 14. Paciente con reconstruccin binica23
4.3. Elementos de una prtesis de miembro superior
Dependiendo del nivel de la amputacin, la prtesis de miembro superior

puede incluir los dispositivos de la mueca y el codo, los elementos con los que
consta son los siguientes: (DIAZ LAVANA, 2008)
4.3.1. Dispositivo terminal
El rgano dispositivo terminal es el elemento que se coloca en la parte

distal de la prtesis. ste puede ser activo pasivo. (DIAZ LAVANA, 2008)
Figura 15. Dispositivos (miembros) terminales.24
23 ROMAR, R. 2015. Crean una mano binica controlada por la mente de los trasplantados. La Voz de
Galicia. Seccin Sociedad, 26 de Febrero de 2015.
24 DIAZ LAVANA, Ivn Nieto (Ing.). 2008. Op. Cit. Pag. 13
26
4.3.2. Articulacin de mueca
Su funcin es la de unir los dispositivos terminales al resto de la prtesis

as como proveer los movimientos de pronacin y de supinacin para poner el
dispositivo terminal en la posicin deseada. (DIAZ LAVANA, 2008)
Para amputados unilaterales se recomienda el uso de muecas pasivas,

en las cuales el usuario mueve con su otra mano a la posicin deseada la mueca.
Para amputados bilaterales generalmente se utiliza una mueca con un motor
elctrico. (DIAZ LAVANA, 2008)
Figura 16. Articulacin de mueca elctrica.25
4.3.3. Articulacin del codo
Cuando una amputacin ocurre sobre, o por arriba del empalme del codo,
la funcin de ste es provista por el uso de una articulacin de codo artificial. Para
la flexin del codo se proveen varios grados de movimiento mediante un
mecanismo de cierre. Los mecanismos de cierre de la articulacin se pueden
dividir en dos tipos: (DIAZ LAVANA, 2008)
a. Interno: se utiliza con las prtesis transhumerales y de hombro

b. Externo: se utiliza con desarticulaciones de codo porque no hay
bastante espacio para el mecanismo de fijacin interno.
27
Para el caso de prtesis mecnicas, ambos tipos de codos se doblan por
medio del cable de control del sistema y es trabado en el ngulo deseado de la
flexin por un cable de control separado de la cerradura del codo, que se une en un
extremo al mecanismo del codo y con el otro extremo al arns. (DIAZ LAVANA,
2008)
Las articulaciones del codo tambin pueden ser elctricas, las cuales
pueden ser controladas a travs de un sistema mioelctrico, en este caso la funcin
del giro del codo es realizada por un motor elctrico. (DIAZ LAVANA, 2008)
Figura 17. Articulaciones de codo.26
4.3.4. Socket
El Socket es la porcin de la prtesis que se acomoda alrededor del

mun, a la cual estn conectados los dems componentes. El Socket es una de
las partes ms importantes de la prtesis, sirve para alojar el mun y desempea
funciones de apoyo, acoplamiento, control, coordinacin e interaccin entre el
paciente y el miembro artificial. (DIAZ LAVANA, 2008)
El socket debe proveer una interfaz cmoda pero estable, con un contacto
total entre el socket y el miembro residual (que evita el movimiento inadvertido y
que imposibilita concentraciones incmodas de la presin), debe de dar una
transferencia de energa eficiente del miembro residual al dispositivo prosttico,
adems de asegurar una suspensin segura y de aspecto adecuado. (DIAZ
LAVANA, 2008)
28
4.3.5. Elementos de suspensin
Es el sistema que mantiene a la prtesis en su lugar, entre los cuales se

pueden mencionar: (DIAZ LAVANA, 2008)
1. Suspensin asistida: consiste en una parte que tiene contacto total con
el segmento que encajona el miembro residual y est conectado por
las juntas con una cscara separada del brazo a la cual se unen la
unidad del codo, del antebrazo y el dispositivo terminal. Se utiliza en
los pacientes que tienen muones muy cortos para poder utilizar las
juntas de codo con mecanismo de bloqueo mecnico para aumentar la
gama disponible del movimiento.
2. Autosuspensin: el socket y el mun se fijan en una posicin de
flexin inicial y el socket se ajusta a la anatoma del mun para lograr
una encapsuacin ntima del mun. Existe una cierta limitacin en la
gama de la flexin-extensin. Generalmente los sockets de
autosuspensin estn construidos con dos diferentes tipos de
materiales, una suave pared interna que ejerce presin sobre el
mun para lograr la suspensin, y un material ms rgido en la
cscara externa que proporciona la longitud faltante.
Figura 18. Elementos de suspensin.27
4.3.6. Elementos de Control
Son los dispositivos que permiten gobernar los movimientos de la prtesis.
De forma general, estos elementos de control son compuestos por los

sensores, actuadores y sistemas embebidos que gobiernan a la prtesis de mano.
27 DIAZ LAVANA, Ivn Nieto (Ing.). 2008. Op. Cit. Pgs. 11 y 12
29
CAPITULO 5. Sistemas Embebidos
En este captulo se provee de informacin acerca de los sistemas

embebidos, los cuales son una parte importante del proyecto. En la Seccin 5.1,
se explica qu son los sistemas embebidos as como su clasicacin. En la
Seccin 5.2, se habla acerca de lo microcontroladores ARM, donde se detallan las
caractersticas principales de los procesadores utilizados en el proyecto.
5.1. Introduccin
Sistema Embebido es el nombre genrico que reciben los equipos

electrnicos que incluyen un procesamiento de datos, pero que, a diferencia de una
computadora personal, estn diseados para satisfacer una funcin especca,
como en el caso de un reloj, un reproductor de MP3, un telfono celular, un router,
el sistema de control de un automvil (ECU), de un satlite o de una planta nuclear.
Es un sistema electrnico que est contenido o embebido dentro de un equipo
completo que incluye, por ejemplo, partes mecnicas y electromecnicas. (SERVN
CARDOZO, y otros, 2013)
De acuerdo a Raj Kamal, citado por (SERVN CARDOZO, y otros, 2013)

un sistema embebido es un sistema que posee software y hardware computacional
embebidos, lo que lo hace un sistema computacional dedicado para una aplicacin
o para una parte especca de una aplicacin o producto o una parte de un sistema
ms complejo.28
Tim Wilmshurst, citado por (SERVN CARDOZO, y otros, 2013) dene un

sistema embebido como un sistema cuya funcin principal no es computacional,
pero que es controlado por una computadora embebida en el mismo. Adems,
dene un sistema embebido como un sistema basado en un microcontrolador o
microprocesador, manejado por software, conable y de tiempo real, autnomo o de
interaccin humana o a travs de redes; operando con diferentes variables fsicas
en diversos ambientes.
28
SERVN CARDOZO, Gary Stephen y SANDOVAL VERA, Luis Miguel. 2013. Plataforma robtica
mvil basada en el principio del pndulo invertido. San Lorenzo: s.n., 2016. Pgs. 48 y 49
30
5.1.1. Componentes de un Sistema Embebido
Un sistema embebido posee los siguientes elementos embebidos en l: (SERVN

1. Hardware similar al de una computadora. Entre los que se pueden citar un

microprocesador, memoria RAM, memoria ROM o Flash, unidades de
entrada/salida, etc.
2. Software de aplicacin principal.
3. Algn tipo de sistema operativo, ya sea de tiempo real (RTOS) o no.
5.1.2. Clasicacin de los Sistemas Embebidos
De acuerdo a Kamal, podemos clasicar los sistemas embebidos en tres

tipos. (SERVN CARDOZO, y otros, 2013)
Sistemas embebidos de escala pequea: Estos sistemas son diseados

con un microcontrolador de 8 16 bits; poseen una pequea complejidad de
software y hardware e involucra diseo a nivel de placa.
Sistemas embebidos de escala media: Estos sistemas son usualmente

diseados con uno o varios microcontroladores de 16 32 bits o DSPs o
Computadoras de Conjunto de Instrucciones Reducido. Estos sistemas poseen
complejidad en software y en hardware.
Sistemas embebidos sosticado: Estos sistemas poseen complejidades de

software y hardware muy grandes y pueden necesitar procesadores escalables o
congurables y arrays lgicos programables. Ciertas funciones de software como
algoritmos de encriptacin y desencriptacin, protocolos de comunicacin TCP/IP o
funciones de control de red son implementadas en hardware a n de obtener
velocidad de procesamiento adicional.
5.2. Microcontroladores ARM
ARM es una Arquitectura de Conjunto de Instrucciones (ISA) del tipo RISC

(Computadora de Conjunto de Instrucciones Reducido) desarrollada por ARM
Holdings. La arquitectura ARM es la ISA de 32-bits ms ampliamente utilizada en
trminos de cantidades producidas. (SERVN CARDOZO, y otros, 2013)
31
5.2.1. Versiones de Arquitecturas
Con los aos, ARM ha continuado desarrollando nuevos procesadores y

mdulos del sistema. Estos incluyen el popular procesador ARM7TDMI y, ms
recientemente, el procesador ARM1176TZ (F)-S, que se utiliza en aplicaciones de
gama alta tales como telfonos inteligentes. La evolucin de las caractersticas y
mejoras en los procesadores a lo largo del tiempo ha dado lugar a sucesivas
versiones de la arquitectura ARM. (SERVN CARDOZO, y otros, 2013)
En los ltimos aos, ARM ha ampliado su cartera de productos mediante la

diversicacin en el desarrollo de sus CPUs, lo que result en la versin 7 o
arquitectura v7. En esta versin, el diseo de la arquitectura es dividido en tres
perles: (SERVN CARDOZO, y otros, 2013)
Perl A (ARMv7-A): son procesadores de aplicaciones que estn diseados

para trabajar con aplicaciones complejas tales como sistemas operativos
(OSs) embebidos de gama alta (por ejemplo, Symbian, Linux y Windows
Embedded). Estos procesadores requieren la mayor potencia de
procesamiento, soporte de memoria virtual de sistema con unidades de
gestin de memoria (MMU) y, opcionalmente, una mayor compatibilidad con
Java y un ambiente de ejecucin de programas seguro.
Perl R (ARMv7-R): son procesadores de tiemporeal y de alto rendimiento,
destinados principalmente al extremo superior del mercado de tiempo real,
como sistemas de frenado de gama alta y controladores de disco duro, en
los que el poder de procesamiento y una alta abilidad son fundamentales y
para los cuales una baja latencia es importante.
Perl M (ARMv7-M): son procesadores dirigidos a aplicaciones de bajo
costo en las que la eciencia del procesamiento de datos es importante y el
coste, el consumo de energa, la baja latencia de interrupcin y la facilidad
de uso son crticos, as como aplicaciones de control industrial, incluidos los
sistemas de control en tiempo real.
Las familias de procesadores Cortex son los primeros productos

desarrollados sobre la arquitectura v7, y los procesadores Cortex-M3 estn
basados en un perl de dicha arquitectura, llamada ARM v7-M, una especicacin
de arquitectura para productos del tipo microcontrolador. (SERVN CARDOZO, y
otros, 2013)
32
5.2.2. Procesadores Cortex-M3
El CortexTM-M3 es un microprocesador de 32-bit que posee un bus de

datos, un banco de registros e interfaces de memoria de 32 bits. El procesador
tiene una arquitectura Harvard, lo que signica que tiene un bus de instrucciones y
un bus de datos independientes. Esto permite que el acceso a las instrucciones y a
los datos se realice al mismo tiempo, y como resultado de esto, el rendimiento del
procesador aumenta, debido a que el acceso a los datos no afecta al flujo de
instrucciones. (ARM Cortex, 2010)
El procesador Cortex-M3 incluye una serie de componentes jos de

depuracin interna. Estos componentes proporcionan caractersticas y soporte de
operaciones de depuracin, tales como puntos de interrupcin y watchpoints.
Adems, componentes adicionales proveen caractersticas de depuracin como ser
seguimiento de instrucciones y varios tipos de interfaces de depuracin. (ARM
Cortex, 2010)
Figura 19. Diagrama en bloques del Cortex-M329
29 ARM Cortex. 2010. Cortex - M3 Technical Reference Manual. Inf. Tcnico. Pag.26
33
Microcontrolador LPC1768 de NXP: Los LPC1768 sonmicrocontroladores
basados en el Cortex-M3 de ARM para aplicaciones embebidas, los cuales ofrecen
un alto nivel de integracin y bajo consumo de energa. En la Figura 20 se puede
observar el diagrama de bloques del microcontrolador. (NXP Semiconductors,
2010)
Figura 20. Diagrama de bloques del LPC1768 de la empresa NXP.30
30 NXP Semiconductors. 2010. LPC17XX User manual. Inf. Tcnico. Pag. 6
34
Los microcontroladores LPC1768 operan a frecuencias de CPU de hasta
100 MHz. El CPU Cortex-M3 de ARM incorpora un pipeline de 3 etapas y utiliza la
arquitectura Harvard con instrucciones locales y bus de datos separados, as como
tambin un tercer bus para perifricos. Adems, incluye una unidad interna de
recuperacin o prefetch con soporte para saltos especulativos (speculative
branching). Los perifricos que completan al CPU en el LPC1768 incluyen 512kB
de memoria ash, 64kB de memoria de datos, Media Access Control (MAC) para
Ethernet, interfaz USB Device/Host/OTG, controlador de 8 canales de DMA (Direct
Memory Access) de propsito general, 4 UARTs, 2 canales CAN, 2 controladores
SSP, interfaces SPI, 3 interfaces de bus I2C, interfaz de I2S de 2 entradas y 2
salidas, 8 canales de ADC de 12 bits, DAC de 10 bits, PWM para control de
motores, interfaz para Encoders de Cuadratura, 4 contadores/temporizadores de
propsito general, 6 salidas de PWM de propsito general, Reloj de Tiempo Real
(RTC) de ultra-bajo consumo con alimentacin de batera separada, y 70 pines de
Entrada/Salida digital de propsito general. (NXP Semiconductors, 2010)
5.2.3. Procesadores Cortex-A8
El procesador Cortex-A8 es un procesador de aplicaciones de alto

desempeo y bajo consumo que provee capacidades completas de memoria virtual.
El mismo incluye una implementacin completa del conjunto de instrucciones de la
arquitectura ARM v7-A y posee la capacidad de escalar la velocidad desde 600MHz
a ms de 1GHz, permitiendo un desempe de 2.0 DMIPS/MHz. (SERVN
Microprocesador de Aplicacin AM3359: Los microprocesadores AM3359

de la empresa Texas Instruments estn basados en el Cortex-A8 de ARM y
proveen soporte para sistemas operativos de alto nivel como Android y GNU/Linux.
A continuacin se detallan algunas de las caractersticas ms resaltantes de este
dispositivo en base a la hoja de datos del mismo. (AM335x Datasheet, 2016)
Microprocesador RISC de 32 bits ARM Cortex-A8 hasta 1GHz

Coprocesador NEON SIMD
Soporte para mDDR, DDR2, DDR3, DDR3L
Motor grco 3D SGX530
35
Controlador para LCD y pantalla tctil
Unidad de tiempo real programable (PRU)
Interfaces serial que incluyen: seis UARTs, dos SPI y 3 puertos I2C
ADC de 12 bits del tipo aproximaciones sucesivas.
Figura 21. Diagrama de bloques de funciones del microprocesador AM3359.31
31 AM335x Datasheet. 2016. Sitara AM335x ARM CoretexA8 Microprocessors. Inf. Tcnico. Pag. 5
36
CAPITULO 6. Sensor de Fuerza Resistivo
El sensor de fuerza resistivo (FSR) es un dispositivo de pelcula de

polmero (PTF) que presenta una disminucin de la resistencia cuando aumenta la
fuerza aplicada a la superficie activa. Su sensibilidad a la fuerza est optimizada
para uso en el control de dispositivos electrnicos por toque humano. Las FSRs no
son clulas de carga aunque tengan propiedades similares. Las FSRs no son
adecuadas para medidas de precisin. (Interlink Electronics, 2015)
Figura 22. Construccin del FSR32
La caracterstica de fuerza vs resistencia se muestra en la Figura 23, en

donde se aprecia el comportamiento tpico del FSR (representado en formato
log/log). En particular la caracterstica de fuerza resistencia es la respuesta del
sensor de 0.5" (12.7 mm) de dimetro de su rea activa circular. Un actuador de
acero inoxidable semiesfrico de dimetro 0,4" (10.0 mm) y con punta de goma de
poliuretano con dureza 60 se utiliza para accionar el dispositivo de FSR. La
respuesta del FSR es aproximadamente 1 / R. (Interlink Electronics, 2015)
32 Interlink Electronics. 2015. Sensor de Fuerza Resistivo. Hoja de Datos. Pag. 5
37
Figura 23. Fuerza vs Resistencia del FSR33
En la Figura 23, en el extremo de baja fuerza un interruptor como

respuesta es evidente teniendo como umbral o "fuerza de ruptura" ms de 100 k.
Al iniciar la gama dinmica est determinada por el sustrato, el espesor del
recubrimiento y su flexibilidad, el tamao y la forma del accionador, y el separador
de espesor adhesivo. Eliminar el adhesivo, o mantenerlo lejos del rea donde la
fuerza se est aplicando, dar una menor resistencia de reposo (stand-off).
(Interlink Electronics, 2015)
Al final de la gama dinmica (fuerza de alta), la respuesta se desva de la a

ley 1/R, y finalmente se satura a un punto donde los aumentos en vigor suponen
muy poca o ninguna disminucin en la resistencia. En estas condiciones en la
Figura 23, esta fuerza es la saturacin de ms de 10 kg. El punto de saturacin es
una funcin ms de la presin/fuerza. La presin de saturacin de un FSR tpico es
del orden de 100 a 200 psi. (Interlink Electronics, 2015)
En la Figura 24, la conductividad (1/R) se representa frente a la fuerza.

Este formato permite la interpretacin en una escala lineal (los valores de
resistencia correspondientes tambin se incluyen en el eje vertical derecho). Un
circuito simple llamado convertidor corriente-tensin da una salida de tensin
directamente proporcional a la conductancia de FSR y puede ser til cuando se
requiere una linealidad de la respuesta. La Figura 24 tambin incluye una curva
tpica de repetitividad. Esta banda de error determina la mxima precisin de
cualquier medida de la fuerza en general. La difusin o la anchura de la banda
33 dem.
38
dependen en gran medida la capacidad de repeticin de cualquier sistema de
medicin y de accionamiento, as como la tolerancia de repeticin durante la
produccin. Generalmente la tolerancia de repetitividad durante intervalos de
fabricacin (parte-parte) es de 15% a 25% de la resistencia nominal establecida.
Figura 24. Conductancia vs Fuerza del FSR34
La Figura 25 pone de relieve el rango 0 - 1 kg (0 - 2.2 lbs) como la gama

de la conductancia para aplicaciones de interfaz humana. Dado que la respuesta
de la conductancia en este rango es bastante lineal, la resolucin de la fuerza ser
uniforme y la aplicacin e interpretacin de datos ser simplificada. Tambin se
muestra la banda de error tpica. En la mayora de aplicaciones de control de
interfaz humana este error es insignificante, ya que el toque humano es bastante
inexacto. Los estudios humanos han demostrado que los errores de repetibilidad
de la fuerza son menores que 50%, es decir, son difciles de distinguir por el tacto.
34 Ibd. Pag. 6
39
Figura 25. Conductancia vs fuerza, rango (0-1kg) de baja fuerza (toque humano)35
Figura 26. FSR modelo circular de 0.536
35 dem
36 Ibd. Pag. 11
40
Tabla 10.Caractersticas Generales de los FSRs37
Parmetro Valor Notas

Rango de 100g hasta 10 kg Depende de la
sensibilidad de la mecnica
fuerza
Rango de 1,5 psi hasta 150 psi Depende de la
sensibilidad de la (0,1 kg/cm2 hasta 10 kg/cm2) mecnica
presin
Parte a- repetitibilidad 15% a 25% de la Con un sistema de
de la fuerza resistencia nominal accionamiento repetible
establecida
Parte individual - 2% a 5% de la resistencia Con un sistema de
Repetibilidad de la nominal establecida accionamiento repetible
Fuerza
Resolucin de la mejor que 0,5% (Full escala)
Fuerza
Resistencia sin > 1M Descargado, sin doblar
aplicar fuerza
Rango de -30 C a +70 C
temperatura
Mxima Corriente Corriente I en mA por cm2 de
la fuerza aplicada
37 Ibd. Pag. 14
41
CAPITULO 7. Estado del Arte
En este captulo veremos alguno de los avances ms recientes en el

mbito de las prtesis de mano, tanto a nivel regional (Seccin 7.1), como a nivel
internacional (Seccin 7.2)
7.1. Trabajos realizados a nivel regional en los ltimos aos
7.1.1. Colombia - Diseo y construccin de una prtesis robtica de

mano funcional adaptada a varios agarres
Es un proyecto realizado por Cesar Augusto Quinays Burgos de la

Universidad del Cauca en Colombia presentado en enero del 2010.
Figura 27. Prtesis desarrollada a nivel regional 1.38
Esta mano consta de 3 dedos artificiales con 6 motores DC incrustados en

su estructura. Tiene 6 grados de libertad, los dedos pueden realizar movimientos
de flexo-extensin y adems el dedo pulgar puede realizar movimientos de prono-
supinacin. La mano est equipada con 3 sensores de fuerza (FSR) y 6 sensores
magnticos de posicin (sensor de efecto hall), el producto final pesa slo 130g.
(QUINAYS BURGOS, 2010)
38 QUINAYS BURGOS, Cesar Augusto. 2010. Op. Cit. Pag. 62
42
Se dise una interfaz hardware/software que permite conectar el prototipo
de mano para obtener la realimentacin sensorial y enviar rdenes para realizar
posturas de agarre como los agarres de pinza, cilndrico, esfrico, lateral y gancho.
(QUINAYS BURGOS, 2010)
7.1.2. Colombia - Diseo y simulacin de un prototipo de prtesis

de mano bioinspirada con cinco grados de libertad
Es un proyecto realizado por Jair Leopoldo Loaiza Bernal de la Universidad

Nacional de Colombia presentado en el 2012.
Esta tesis presenta el proceso de diseo y modelamiento de detalle de una

prtesis de mano con 5 grados de libertad. Se muestra un anlisis sobre las
premisas y consideraciones de diseo desde una perspectiva multidisciplinar
necesarias para el correcto desarrollo de una prtesis de mano bioinspirada. Se
presenta primero los aspectos fundamentales desde el punto de vista de la
fisiologa y la biomecnica de una mano. Luego se realiza el Despliegue de la
Funcin de Calidad para establecer el sistema de especificaciones de diseo
suficiente para concebir un dispositivo de esta naturaleza. (LOAIZA BERNAL, 2012)
39LOAIZA BERNAL, Jair Leopoldo. 2012. Diseo y simulacin de un prototipo de prtesis de mano
bioinspirada con cinco grados de libertad. Bogot: s.n., Pag. 157
43
Posteriormente se generan los modelos matemticos y geomtricos
primarios requeridos para un correcto desarrollo del diseo de detalle. Por ltimo,
se realiza una discusin sobre los aspectos de manufacturabilidad,
ensamblabilidad, costos, confiabilidad y seguridad que se debern tener en cuenta
para un diseo sustentable de la prtesis. Como resultados se obtienen un modelo
geomtrico antropomtrico que define la geometra parametrizada de la prtesis;
modelos de comportamiento cinemtico y dinmico respectivamente tiles para
simular el comportamiento de la pinza tridigital; y un anlisis del diseo por factores
para llevar a cabo el proceso de diseo detallado de la prtesis. (LOAIZA BERNAL,
2012)
7.1.3. Per - Diseo mecnico de un prototipo de prtesis

mioelctrica transradial
Es un proyecto realizado por Boris Stheven Sullcahuamn Juregui de la

Universidad Catlica del Per presentado en el 2013.
En este trabajo se dise y fabric un prototipo de prtesis para personas

amputadas por debajo del codo que desarrolla la fuerza necesaria para coger y
sostener objetos de hasta 500 g; fabricado mayormente con aluminio aleado, para
los cojinetes se utiliz bronce y los pines fueron fabricados en acero.
(SULLCAHUAMN JUREGUI, 2013)
40SULLCAHUAMN JUREGUI, Boris Stheven. 2013. Diseo mecnico de un Prototipo de Prtesis

Mioelctrica Transradial. Lima: s.n., Pag. 105
44
El peso del prototipo fabricado que comprende el sistema de sujecin, el
sistema transmisin, el sistema de generacin de fuerza, soportes, bocinas y
pasadores es de aproximadamente 350 gramos, un valor dentro del rango promedio
de peso de la mano humana, esto teniendo en cuenta que solo se fabricaron dos de
los cinco dedos de la mano. (SULLCAHUAMN JUREGUI, 2013)
El movimiento que se ha logrado es similar al movimiento de los dedos

ndice y pulgar de la mano humana utilizando un mecanismo de un grado de
libertad y un sistema de engranajes que permitieron el movimiento coordinado de
ambos dedos. (SULLCAHUAMN JUREGUI, 2013)
La parte mecnica diseada se adapt perfectamente con el control para el

prototipo, esto es posible porque el prototipo se mueve ayudado de un cilindro
neumtico, cuya fuerza se controla directamente con la regulacin de presin y que
sta a su vez es manipulada con las seales elctricas emitidas por el control. La
utilizacin de material rugoso en los dedos es determinante para aumentar la
capacidad de carga del prototipo. (SULLCAHUAMN JUREGUI, 2013)
7.1.4. Paraguay
Se tiene conocimiento de que el Parque Tecnolgico Itaip (PTI) y la firma

Po Paraguay se encuentran trabajando en proyectos similares segn datos de
prensa. (DUARTE, 2015) (PTI, Parque Tecnolgico Itaipu, 2016)
Sin embargo, se desconocen de artculos cientficos al respecto que hayan

sido publicados oficialmente.
45
7.2. Productos resaltantes en el Mercado Mundial
7.2.1. Mano iLimb Ultra
Sus creadores sealan que gracias a la rotacin del pulgar permite

distintos patrones de agarre, que tiene cinco dedos completamente articulados,
varias posiciones de mueca para ajustarse a las distintas formas de prensin, y se
puede programar individualmente para ajustarse a las necesidades del usuario. Su
precio est situado alrededor de los $100.000 dlares. (GARCIA S., Daniela;
ESPINOZA V., Mara Jos, 2014)
Cada dedo de la mano tiene su propio motor, lo que permite mover los
dedos hasta que se encuentran con el objeto agarrado, de forma que la mano
adopta la forma del objeto (agarre flexible). La Figura 30 es un ejemplo de una
mano sujetando una pelota mediante el agarre flexible. La alimentacin de la mano
procede de una batera que se incluye en la prtesis. Al principio, un equipo clnico
y con el paciente desarrollan el control de la apertura y cierre de su mano.
(touchbionics, 2013)
Figura 30. Mano iLimb Ultra41
41 touchbionics. 2013. Manual de usuario. i-limbTM ultra. [En lnea] 2 de Marzo de 2013. [Citado el: 24
de junio de 2016.] http://www.touchbionics.es/downloads/MA%2001069%20ES%20i-
limb%20ultra%20user%20manual%20ES%20Final_screen.pdf. Pag. 4
46
7.2.2. Bebionic
Bebionic utiliza una tecnologa de punta y sus rasgos ergonmicos lo

hacen ser diferente a otras manos disponibles en el mercado. La combinacin de
estas innovaciones aporta a la mano, la funcionalidad y la actuacin de una mano
verstil, sin competencia. (bebionic, 2016)
Rasgos del bebionic:
- Los motores son individuales en cada dedo permitiendo as mover la mano y

sujetar las cosas con naturalidad, de forma coordinada. Los motores estn
colocados de manera que la distribucin del peso est optimizado. La mano
es ms ligera y ms cmoda.
- Microprocesadores potentes constantemente controlan el posicionamiento
de cada dedo, aportando un control de confianza y de precisin sobre los
movimientos de la mano.
- 14 formas de sujecin seleccionables y las posiciones de la mano le dan la
oportunidad de realizar un gran nmero de quehaceres diarios con facilidad.
- El control proporcional de la velocidad le da la precisin necesaria para
controlar tareas delicadas, para que pueda coger un huevo o sostener una
taza de poliestireno tan fcil como estrujar una lata vaca.
- El software bebalance y la tecnologa inalmbrica que se encuentra en el
bebionic hace que sea fcil adaptar las funciones a sus necesidades y a su
estilo de vida
- Las posiciones del dedo pulgar son seleccionables y gracias a su sensor
interno le hace posible realizar ms tareas que nunca.
- La sujecin automtica quiere decir fuera accidentes, ya que el bebionic
automticamente detecta si el objeto que sostiene se est resbalando y as
ajusta la sujecin del mismo para asegurarlo.
- El doblado de los dedos aporta un movimiento de aspecto natural, a la hora
de pasar cerca de la gente y rozarles con la mano o a la hora de tropezar
con diferentes objetos.
- La construccin duradera y los materiales avanzados hacen al bebionic lo
suficientemente fuerte como para soportar 45kg-con confianza puede as
utilizar su mano para llevar objetos pesados y para apoyarse a la hora de
llevartarse de su asiento.
47
- El diseo innovador de la palma protege al bebionic de golpes que puedan
daarlo y la mano es ms silenciosa que nunca.
- Las almohadillas suaves de los dedos y el perfil ancho del dedo pulgar
maximizan la superficie y mejoran la sujecin.
Figura 31. Mano BeBionic. 42
42 bebionic. 2016. steeper. steeper group. [En lnea] 2016. [Citado el: 7 de julio de 2016.]
http://es.bebionic.com/the_hand/features.
48
7.2.3. Mano Michelangelo
La mano Michelangelo ofrece una velocidad sin precedentes, fuerza y un

aspecto natural y antropomrfico. Su forma y apariencia son exactamente iguales
al modelo de los huesos, articulaciones, msculos y tendones de la mano humana.
Michelangelo est diseado en base a dos unidades separadas; una para permitir
el posicionamiento automtico del pulgar, y un segundo para controlar los dedos y
la fuerza de agarre. El pulgar tambin se abre para crear una forma de palma
natural para la manipulacin de un plato o tazn. El resultado es un movimiento
fluido, a travs de siete posiciones diferentes de las manos. Posee un avanzado
software para el procesamiento de seales EMG, lo que aumenta la capacidad de
respuesta y la previsibilidad de la mano Michelangelo. (Ottobock, 2014)
Figura 32. Mano Michelangelo.43
43 Ottobock. 2014. Ottobock HealthCare LP. Michelangelo brochure. [En lnea] 2014. [Citado el: 17 de
agosto de 2016.] http://www.ottobockus.com/media/local-media/prosthetics/upper-
limb/michelangelo/files/michelangelo-brochure.pdf. 7/14. Pag. 2
49
7.2.4. Resumen comparativo de los productos ms avanzados en el
mercado de prtesis de mano a nivel mundial.
Tabla 11. Caractersticas generales publicadas de manos prostticas

comerciales.44
iLimb Pulse Bebionic v2 Michelangelo

iLimb (2009)
(2010) (2011) (2012)
Fabricante Touch Bionics Touch Bionics RSL Steeper Otto Bock
Peso (g) 450615 460465 495539 ~420

180182 mm 180182 mm 190200 mm
largo, largo, largo,
Tamao total 8075 mm ancho, 8075 mm ancho, 8492 mm
3541 mm 3545 mm ancho,
espesor espesor 50 mm espesor
N de junturas 11 11 11 6
GDL 6 6 6 2
N de
5 5 5 2
actuadores
Motor DC Motor DC Motor DC
Mtodo de
engranaje de engranaje de tornillo de
actuacin
tornillo tornillo avance
Peso 450-615 g 460-465 g 495-539 g ~450 g
Agarre
Si Si Si No
Adaptable
44BELTER, Joseph T.; SEGIL, Jacob L.; DOLLAR, Aaron M.; WEIR, Richard F. Mechanical design
and performance specifications of anthropomorphic prosthetic hands: a review. 2013. 5, 2013, JRRD,
Vol. 50, pgs. 599-618.
50
III. RESUMEN EJECUTIVO
CAPITULO 8. Prototipo de Prtesis de Mano Mioelctrica de Bajo Costo
8.1. Naturaleza del proyecto
8.1.1. Descripcin
El proyecto consiste en el desarrollo de un prototipo funcional de una

prtesis robtica de mano, utilizando sensores mioelctricos. La prtesis est
destinada a personas que hayan perdido parte del miembro superior por debajo del
nivel del codo y por encima de la mueca. El propsito es obtener un producto de
bajo costo relativo a las dems prtesis existentes en el mercado.
El proyecto en s consta de las siguientes partes: Deteccin y Amplificacin

de los pulsos de EMG, Procesamiento de la Seal, Actuadores y el Sistema
Mecnico. Para el prototipo de la prtesis, las piezas sern impresas con una
impresora 3D y se utilizar plstico PLA como material base.
La Deteccin y Amplificacin se realiza a travs de electrodos de contacto

ubicados adecuadamente sobre los msculos y conectados a un sensor de seales
electromiogrficas.
El procesamiento de la seal se realiza a travs de un sistema embebido el

cual se encargar de leer las seales provenientes del sensor e interpretarlas para
luego enviar comandos a la etapa actuadora.
La etapa actuadora consta de servomotores que se encargarn de realizar

el trabajo mecnico necesario para el movimiento de la mano prosttica.
El Sistema Mecnico es la Mano Prosttica diseada e impresa en 3D, la

cual estar dotada de mecanismos que le permitirn varios movimientos y tipos de
agarre posibles.
51
8.1.2. Justificacin
El nmero de personas discapacitadas por la prdida parcial o total de las

extremidades es considerable en nuestro pas. Segn datos estadsticos
proporcionados por la SENADIS (Secretara Nacional por los Derechos de las
personas con Discapacidad), en el periodo del 2011 al 2014 se tiene un registro de
108 amputados slo en accidentes de trnsito.
Siendo la mano humana una estructura compleja que opera a partir de una
combinacin efectiva de mecanismos, sensores, actuadores y funciones de control
que permite el agarre y manipulacin de objetos. La prdida de esta extremidad
corporal genera una discapacidad que priva de habilidades y potencialidades a
quien la padece, generando repercusiones psicolgicas, econmicas y sociales.
La amputacin de mano es una lesin particularmente frecuente que

puede ser rehabilitada remplazando este miembro faltante por una prtesis. Se
pueden encontrar prtesis: mecnicas, duras, poco estticas, pesadas y con grados
de libertad limitados; existen modelos de prtesis con grandes innovaciones
tecnolgicas, pero de difcil acceso, por el costo que esto representa.
Existen diversos motivos por los cuales una persona puede sufrir una
prdida de miembro superior. A nivel local, los accidentes de trnsito y los
accidentes laborales constituyen un gran porcentaje de estos casos. (CCERES
ENCINA, 2013) (MSPyBS, 2013)
Con lo anteriormente descrito la investigacin es viable, pues responde a

una necesidad de la sociedad, se cuenta con informacin y tecnologa suficiente
para resolver el problema planteado.
De esta forma se busca brindar una solucin a uno de los problemas que
encontramos en la sociedad; como es la ausencia de prtesis funcionales de costo
accesible para personas con discapacidades, que les impide tener una vida activa.
8.1.3. Finalidad del proyecto
Incursionar en el mbito de las tecnologas asistivas, a fin de fomentar las

investigaciones y desarrollo de prtesis a nivel nacional, y con ello contribuir en una
mejor reintegracin de las personas con prdida de miembro superior en nuestra
sociedad.
52
8.1.4. Objetivos
8.1.4.1. Objetivo General
Desarrollar un prototipo de mano binica controlada por seales

mioelctricas, aplicable al campo de las tecnologas asistivas, como prtesis de
miembro superior.
8.1.4.2. Objetivos Especficos
Disear la estructura electrnica de una mano binica utilizando

sistemas embebidos.
Desarrollar la arquitectura mecnica de una prtesis robtica en un
software CAD, teniendo en cuenta las medidas antropomtricas
promedio de una mano humana, la funcionalidad y costos.
Definir los patrones de impulsos musculares para controlar los agarres
de la mano binica.
Desarrollar un software capaz de controlar la mano binica
considerando los patrones previamente definidos.
Aplicar la tecnologa de impresin 3D para la fabricacin del prototipo.
Verificar la funcionalidad del prototipo a travs de pruebas en
laboratorio.
8.1.5. Metas
Disear un prototipo de mano mioelctrica con al menos 3 patrones de

agarre y 6 grados de libertad utilizando impresin 3D.
8.1.6. Beneficiarios del proyecto
Todas aquellas personas con carencia del miembro superior por debajo del
nivel del codo y por encima de la mueca.
53
8.1.7. Localizacin Fsica y Cobertura Espacial
El proyecto est dirigido a toda persona del pas que haya sufrido alguna
prdida de miembro superior por debajo del nivel del codo que de forma
congnita carezca de dicho miembro. Visto que el objetivo es aminorar costos, est
dirigido principalmente a aquellas personas con menor poder adquisitivo.
8.2. Tareas realizadas
Investigacin sobre antecedentes de prtesis de mano en el Paraguay, los

tipos de protesis existentes, grados de libertad y dems caractersticas
Estudio de la bibliografa disponible sobre los temas referentes al proyecto.
Diseo de la prtesis en un entorno de diseo 3D (Solidworks) en el
ordenador, considerando la mayor cantidad de grados de libertad posible.
Adquisicin de una Impresora 3D, posterior impresin de las piezas y
prueba de la mecnica de la mano ensamblada.
Programacin.
Adquisicin de la batera que alimentar a todo el sistema y prueba de
autonoma del mismo.
Ensamblaje final de la mano impresa con los sensores mioelctricos, placa
embebida, servomotores y prueba final del mismo.
54
8.3. Mtodos y procedimientos realizados
El proyecto se dividir en etapas:
Recopilacin de informacin: Estado del arte, necesidades de los usuarios a

nivel pas.
Determinacin de las caractersticas con las que contar el prototipo:
seleccin de placa embebida, seleccin de tornillos, seleccin de
engranajes, seleccin de motores, Diseo CAD
Estudio fsico/mecnico para determinacin de los movimientos que
realizar el prototipo.
Montaje de las piezas, prueba de movimiento y agarre.
Rediseo (si fuese necesario)
Seleccin de la fuente de alimentacin.
Diseo del software.
Formacin de un equipo de trabajo: Creacin de alianzas con entidades
mdicas y de diseo industrial (si fuese posible).
Distribucin de tareas.
Desarrollo del producto.
Conclusin del proyecto.
8.4. Recursos Necesarios
8.4.1. Recursos Humanos
El proyecto fue elaborado por dos estudiantes del ltimo grado acadmico
de la carrera de Ingeniera en Electrnica con especialidad en Mecatrnica y
Electrnica Mdica con el acompaamiento de dos profesores orientadores
pertenecientes a un grupo de investigacin de la Facultad.
8.4.2. Recursos Materiales
Los materiales, componentes, herramientas y otros elementos utilizados en

la elaboracin del prototipo de prtesis de mano son detallados en el CAPITULO 9
55
CAPITULO 9. Costos de ejecucin e implementacin
En este Captulo se expone el detalle del clculo del costo de la

implementacin del proyecto, ste incluye la inversin en materiales, componentes
electrnicos y herramientas necesarios para llegar a la aplicacin final de la mano
mioelctrica. Tambin se contempla un costo estimativo por el capital humano
invertido en la investigacin. Es importante mencionar que al momento de la
elaboracin del proyecto la cotizacin del dlar era de 5.600 Gs.
9.1.1. Costos de componentes, materiales, herramientas y otros
En la Tabla 12 se detallan los costos de las herramientas y en la Tabla 13

los costos de envo de todos los componentes, herramientas y otros materiales
necesarios para la fabricacin del prototipo.
Tabla 12. Costos de herramientas.45
Descripcin Cantidad Costo Costo Total Total (Gs)

unitario unitario (Gs) (USD)
(USD)
Impresora 3D
Flashforge 1 490,00 2.744.000 490,00 2.744.000
Finder
Protoboard 1 27,99 156.744 27,99 156.744
Calibre Digital 1 17,70 99.120 17,70 99.120
Juego de limas 1 15,00 84.000 15,00 84.000
Juego de
1 25,00 140.000 25,00 140.000
destornilladores
Soldador 1 10,00 56.000 10,00 56.000
Kit de
1 16,99 95.144 16,99 95.144
conectores
Licencias de
1 150,00 840.000 150,00 840.000
Software
TOTAL 752,68 4.215.008
Tabla 13. Costos de envo 46

unitario unitario (USD)
(USD) (Gs)
Envo de
21 17,00 95.200 357,00 1.999.200
herramientas
Envio de materiales 1 17,00 95.200 17,00 95.200
TOTAL 374,00 2.094.400
45 Elaborado por los autores.

46 dem.
56
La Tabla 14 es una tabla representativa del costo al que se incurrira para
la fabricacin de un segundo prototipo. Como todos los materiales y componentes
electrnicos fueron adquiridos del exterior, a este costo de materiales se debe
sumar el costo de envo de los mismos. Y estos representaran los costos variables
del proyecto, ya que los mismos estn sujetos a las fluctuaciones del dlar y a los
cambios en el precio de cada tem.
Tabla 14. Costos de materiales y componentes electrnicos.47
Costo unitario Costo Total

Descripcin Cantidad Total (GS)
(USD) (USD)
Cables jumper 1 8,39 8,39 46.984
Tower Pro SG90 1 5,98 5,98 33.488
Tuerca M1.6 8 0,23 1,84 10.304
Tornillo M1.6-0.35 DIN 7985 8 0,19 1,52 8.512
Tornillo M3-0.5 DIN 965 4 0,03 0,12 672
Pasador 2mm 3 0,23 0,69 3.864
HS35-HD 5 24,95 124,75 698.600
MBED LPC1768 1 54,95 54,95 307.720
MyoWare 1 37,95 37,95 212.520
FSR 0.5" 1 6,96 6,96 38.976
PLA filamento 3D 0.2KG 1 4,33 4,33 24.248
JST Header 2mm 1x2 1 0,17 0,17 952
Header Hembra 2.54mm 1x20 2 2,85 5,70 31.920
Header Macho 2.54mm 1x16 1 1,10 1,10 6.160
Header Hembra 2.54mm 1x16 1 2,46 2,46 13.776
Header Macho 2.54mm 1x03 8 0,26 2,08 11.648
Header Macho 2.54mm 1x02 2 0,16 0,32 1.792
RES 4.7M OHM 1/4W 5%
2 0,10 0,20 1.120
CARBON FILM
Electrodos adhesivos (Pack de
1 4,95 4,95 27.720
50)
Manufactura PCB 1 1 5,00 5,00 28.000
Manufactura PCB 2 1 5,00 5,00 28.000
Cable de extensin JST-PH 1 1,95 1,95 10.920
Batera Lithium Ion - 3.7v
1 19,95 19,95 111.720
4400mAh
PowerBoost 1000 1 19,95 19,95 111.720
Cargador USB LiIon/LiPoly 1 12,50 12,50 70.000
JST-PH 2-Pin SMT con switch 1 2,50 2,50 14.000
TOTAL 331,31 1.855.336
47 dem.
57
9.1.2. Costo del capital humano
En la Tabla 15 se detalla el costo estimado por el capital humano invertido

para la investigacin, desarrollo e implementacin de la prtesis de mano
controlada por electromiografa.
Dichos clculos se realizaron en razn del tiempo invertido desde agosto

del 2015 hasta julio del 2016, en el cual se trabajaron un promedio de 3 horas al
da, 5 das semanales, completndose un periodo de 11 meses de trabajo. Todo el
costo fu calculado tomando en cuenta una tarifa por hora/hombre de 25 USD.
Tabla 15. Costo del capital humano48

(horas) unitario unitario (USD)
(USD) (Gs)
Mano de obra 660 25,00 5.600 16.500 92.400.000
9.1.3. Costo total del Proyecto
En Tabla 16 se presenta el costo total del Proyecto. En ella se encuentran

resumidos los costos en cuanto a componentes electrnicos, materiales,
herramientas, costos de envo y los costos invertidos en capital humano para la
investigacin, desarrollo e implementacin del proyecto.
Tabla 16. Costos totales49
Descripcin Total (USD) Total (Gs)

Costo de materiales y componentes electrnicos 331,31 1.855.336
Costo de herramientas 752,68 4.215.008
Costos de envo 374,00 2.094.400
Mano de obra 16,500 92.400.000
TOTAL 17.957,99 100.564.744
48 dem.
49 dem.
58
Finalmente se observa que el costo total del Proyecto Prototipo de
Prtesis de Mano Mioelctrica de Bajo Costo es de 100.564.744 Gs., siendo el
costo del capital humano el factor ms contribuyente de la adicin. Referente a
este punto, el mismo podra reducirse sustancialmente durante la elaboracin de un
segundo prototipo, puesto que este ltimo ya no pasar por la etapa de
investigacin inicial realizada, sino directamente a la etapa de produccin la cual
abarca el desarrollo del prototipo, reduciendo de esta manera las horas de trabajo,
y por lo tanto la inversin destinada al capital humano.
59
9.1.4. Indicadores de evaluacin
La validacin del funcionamiento del prototipo se llevar a cabo a travs de

diferentes pruebas fciles de aplicar, debido a que slo es necesario ubicar
adecuadamente el sensor mioelctrico en el bceps para detectar los comandos de
control que activarn a la prtesis.
Estos son algunos parmetros de evaluacin. Que de cumplirse, se

traduciran en el correcto funcionamiento del prototipo:
- Correcta deteccin de los impulsos por parte del sensor mioelctrico (una
vez verificada la correcta colocacin de los electrodos), descartndose la
influencia negativa del ruido ambiental y/o alguna otra interferencia elctrica.
- Secuenciado de patrones de control fciles de reproducir y correctamente

interpretados por el Microcontrolador (verificndose todos los patrones de
agarre)
- Correcto funcionamiento de la mecnica, verificndose que se cumplen a

cabalidad los movimientos por parte de los servomotores, los cuales fueron
previstos y pre-establecidos en la programacin.
- Funcionalidad adecuada. Verificndose que efectivamente el prototipo

podr manipular objetos que facilitarn el desenvolvimiento de los futuros
usuarios.
- Vida til del producto: Este aspecto ser medido en funcin a los tipos de
materiales que integran el sistema.
o Estructura externa de material plstico: Exposicin a temperaturas

elevadas, productos abrasivos, otros.
o Estructuctura interna de componentes electrnicos: Exposicin a

liquidos.
60
9.1.5. Factores externos condicionantes o prerrequisito para el
logro de los efectos e impacto del proyecto
La dicultad de adquisicin de componentes en el mercado local es un

factor condicionante que puede inuir en el mejoramiento o reparacin del hardware
del equipo, como lo son los servomotores y la placa embebida. Los componentes
deben ser adquiridos por medio de la web, requiriendo pagos por internet, un
tiempo considerable de espera de los paquetes y un pago por el costo de
transporte. Y los mismos son necesarios como reemplazos a n de mantener el
correcto funcionamiento del hardware. Una forma de paliar esto sera teniendo un
stock de los componentes del prototipo y/o teniendo un contacto directo con el
proveedor y un medio de transporte internacional relativamente rpido y eficiente.
La no disponibilidad de laboratorios y de equipamiento especco para

realizar prcticas referentes a los sistemas de medicin electromiogrfica y a
sistemas embebidos dentro de la FP-UNA es un impedimento para adquirir e
implementar nuevos conocimientos. Esto puede ser solucionado mediante la
formacin de grupos que puedan investigar y promover las prcticas para estos
temas dentro de la facultad.
61
IV. INGENIERA DE DISEO
CAPITULO 10. Determinacin del equipamiento
En este captulo se detallan los componentes de los que consta el

Proyecto con sus caractersticas fsicas y elctricas y los criterios utilizados para la
seleccin de los mismos.
En la Seccin 10.1 se exponen las caractersticas de los actuadores

responsables de los movimientos mecnicos de la mano.
Las caractersticas del sensor mioelctrico utilizado se detallarn en la

Seccin 10.2.
En la Seccin 10.3 se detallan las caractersticas principales del

microcontrolador utilizado para el procesamiento de los datos y control de todo el
sistema.
Finalmente en la Seccin 10.4 se detallarn las caractersticas de la

fuente de alimentacin, los cuales cumplen a cabalidad con los requerimientos
energticos necesarios para el funcionamiento correcto del Hardware.
10.1. Actuadores
El sistema se vale en total de seis (6) servomotores para la obtencin de

los movimientos deseados en la Mano Mioelctrica. Cinco (5) Ultra Nano Servo
HS35-HD, los cuales son utilizados para la deflexin de cada dedo, y un (1) Tower
Pro SG90 utilizado para el movimiento de oposicin del pulgar, ambos son
detallados a continuacin.
62
10.1.1. Ultra Nano Servo HS35-HD
El Ultra Nano Servo HS35-HD de la compaa HiTEC y el mismo es

controlado por modulacin de pulsos (PWM). Este servo ofrece durabilidad sin
precedentes gracias a un exclusivo tren de engranajes de metal y Karbonite. Posee
un ptimo rendimiento en el peso mnimo. Su larga vida y tren de engranajes de
diseo exclusivo harce que sea uno de los servos ms fiables y eficientes
"pequeos" en el mercado. Las dimensiones del mismo son 7,61mm x 26,58mm x
22,25mm y su voltaje de trabajo nominal es de 4,8 V. Su consumo es alrededor de
3 2 1
350 mA a mxima carga y el torque es de 800g. /cm.
1.0480
[26,619]
D
.2750 R.0400 (x2)

[6,985] [1,016]
.1175
[2,985] C
.0600
[1,524]
.0575
[1,461]
1500-1900usec .1555 (x2)

.0400 .7350
[3,95] [18,669]
[1,016]
.4550
[11,557]
.7370
[18,72]
Figura 33. Servo Motor HS35-HD.50

o we carry but don't let its size fool you,
tle servo thanks to its Metal-Karbonite
take in 4.8 volts and deliver 11.11 oz-in.
his guy is only about the size of a penny!
This servo is actually Metal + Plastic Servo - Hitec HS-35HD (Ultra Nano Size)
ur mechatronic needs and if you are looking clear/see through. As shown
MATERIAL: MODEL NAME:
t. The HS-35HD servo comes standard with on Sparkfun website. https://www.sparkfun.com/products/11882

hardware listed below.
ROB-11882
A
50
linkage connection. Hitec. (2016). Hitec Multiplex. Recuperado el 27 de Junio PAGE SIZE C
de 2016, de
o rotate in 360 when NOTES: DESCRIPTION: 22 x 17 INCH
Check the "Neutral http://hitecrcd.com/products/servos/micro-and-mini-servos/analog-micro-and-mini-servos/hs-35hd-

Paul Smith 6.0
DRAWN BY: SCALE:
with each HS-35HD) ultra-nano-servo/product DATE: 19 Sept 2013 UNITS: inch[mm]
CAD APLICATION: Creo Parametric 2.0 VER: 1.0 SHEET 1 / 1
3 2 1
63
10.1.2. Micro Servo Tower Pro SG90
El SG90 9 g Micro Servo es pequeo y ligero, con alta potencia de salida.

Este servo puede girar aproximadamente 180 (90 en cada sentido), y funciona
igual que los tipos estndar, pero de menor tamao. Se puede utilizar cualquier
cdigo de servo, hardware o una biblioteca para el control de estos servos.
Caractersticas:
Peso : 9 g
Dimensiones: 22,2 x 11,8 x 31 mm aprox.
Par de bloqueo: 1,8 kgf.cm
Velocidad de funcionamiento : 0,1 s / 60
Tensin de funcionamiento : 4,8 V ( ~ 5 V)
Ancho de banda muerta : 10 microsegundos
Rango de temperatura: 0 C - 55 C
Figura 34. Micro Servo Tower Pro SG90.51
51 Micropik. (2016). Recuperado el 27 de Junio de 2016, de

http://www.micropik.com/PDF/SG90Servo.pdf
64
10.2. Sensor Mioelctrico
El Sensor Mioelctrico utilizado es Myoware desarrollado por Advancer

Technologies, cuenta con 3 derivaciones para los msculos y es un sensor
desarrollado especialmente para aplicaciones con microcontroladores.
Figura 35. Disposicin de pines del sensor 52
Figura 36. Dimensiones del sensor.53
52 Advancer Technologies. (2015). Myoware. Recuperado el 27 de Junio de 2016, de MyoWare

Muscle Sensor (AT-04-001) DATASHEET:
http://cdn.sparkfun.com/datasheets/Sensors/Biometric/MyowareUserManualAT-04-001.pdf
53 dem.
65
10.2.1. Configuraciones de instalacin
Se mostrarn las configuraciones posibles con la placa Mbed, pero cabe

recalcar que el Sensor Myoware es compatible con muchos sistemas embebidos.
Figura 37. Configuracin a) Alimentacin por batera con el aislamiento no directo a

travs de las conexiones externas54
Figura 38. Configuracin b) Sensor alimentado por batera, MCU alimentado a la

red con aislamiento de la salida55
54 dem.
55 dem.
66
Figura 39. Alimentacin a la red con aislacin power y de salida.56
Figura 40. Alimentado a la red. Sin Aislacin.57
56 dem.
57 dem.
67
10.2.2. Instrucciones de ubicacin del sensor
Figura 41. Ejemplo de ubicacin del sensor en el bceps.58
Limpiar minuciosamente la zona de inters con agua y jabn para remover

cualquier suciedad, aceite o sudor.
Conectar los electrodos a presin por los conectores snap del sensor
(NOTA: si bien se pueden colocar los electrodos por el sensor luego de que
stos han sido ubicados sobre la piel, no se recomienda hacerlo ya que se
necesita ejercer presin para que los electrodos encastren al conector snap
y esto podra causar moretones)
Colocar el sensor en el msculo elegido:
o Antes de determinar que grupo muscular queremos medir (ejemplo:
bceps, antebrazo, pantorilla), limpiar la zona minuciosamente.
o Ubicar el sensor de modo que uno de los electrodos quede en el
punto medio del msculo. El otro electrodo deber formar una lnea
paralela al eje longitudinal del msculo.
o Quitar la cobertura de los electrodos hasta que se vean expuestos
las partes adhesivas y ubicarlos sobre la piel.
o Ubicar el electrodo de referencia en una zona sea o en una zona
muscular no adyacente y/o cercana a la zona de inters.
Conectar a la placa embebida (ejemplo: Arduino, Raspberry Pi),
microcontrolador o ADC (Ver Configuraciones de instalacin)
58 dem.
68
10.2.2.1. Importancia de la ubicacin correcta del electrodo.
La posicin y orientacin de los electrodos del sensor muscular tiene una

gran incidencia en la intensidad de la seal. Los electrodos deben estar ubicados la
zona media del msculo y deben estar alineados con respecto a la orientacin de
las fibras musculares. La colocacin del sensor de otra manera que no sea la
descrita, reduce la intesidad y la calidad de la seal del sensor debido a una
reduccin del nmero de unidades motoras medidas y a la interferencia atribuida al
entrecruzamiento.
Figura 42. Salida en crudo de EMG.59
59 dem.
69
10.2.3. EMG en crudo vs. Envolvente de EMG
Los sensores musculares Myoware estn diseados para ser utilizados

directamente con un microcontrolador. Por lo tanto, la salidad principal de dichos
sensores no es una seal de EMG RAW sino ms bien una seal amplificada,
rectificada e integrada (tambin conocida como la envolvente de la EMG) que
funciona bien con un microcontrolador de conversin analgica-digital (ADC). Esta
diferencia se ilustra a continuacin en la Figura 43 utilizando una seal EMG
representativa. Nota: La salida real del sensor no se muestra.
Figura 43. EMG en crudo vs. Envolvente de EMG60
10.2.4. Reconfiguracin para EMG en crudo
La versin ms actual del sensor Myoware tiene la capacidad de emitir una

seal de EMG en bruto amplificado.
Para obtener la seal de EMG en bruto a la salida slo hay que conectar la
terminal RAW EMG en lugar de la terminal SIG.
60 dem.
70
Figura 44. Conexin para EMG en bruto61
Nota: Esta salida est centrada sobre una tensin offset de +Vs / 2. Es
importante asegurarse que + Vs es el voltaje mximo del conversor analgico digital
de la MCU en el sistema embedido. Esto dar la seguridad de que podremos
obtener ambas porciones (positiva y negativa) de la forma de onda.
10.2.5. Conexin de cables de electrodos externos
La nueva versin del sensor Myoware ha incorporado electrodobroches de

presin en la placa del sensor, eliminando la necesidad de un cable. Sin embargo,
si los broches de presin a bordo no se ajustan a la aplicacin especfica deseada
por un usuario, un cable externo puede ser conectado a la placa a travs de tres
agujeros predispuestos en la placa, como se muestran en la Figura 45.
Middle: conectar este pad por medio de un cable que conduzca a

un electrodo ubicado en la zona media de un msculo.
End: conectar este pad a un cable que conduzca a un electrodo
colocado adyacente al electrodo central hacia el extremo del
msculo en cuestin.
Ref: Conectar esto con el electrode de referencia. El electrodo de
referencia se debe colocar en una seccin separada del cuerpo,
tales como el algn hueso, parte del codo o un msculo no
adyacente
61 dem.
71
Figura 45. Conexin de cables de electrodos externos.62
10.2.6. Ajuste de ganancia
Se recomienda a los usuarios realizar la configuracin, instalacin y prueba

del sensor con los valores de fbrica y confirmar que el sensor trabaja de forma
fiable antes de ajustar la ganancia. El ajuste de ganancia por defecto debe ser
apropiado para la mayora de aplicaciones.
Para ajustar la ganancia, localizar el potencimetro de ganancia en la

esquina inferior izquierda del sensor (Marcado como GANANCIA). Con un
destornillador Phillips, girar el potencimetro en sentido antihorario para aumentar
la ganancia de salida; girar el potencimetro en sentido horario para reducir la
ganancia.
62 dem.
72
Figura 46. Ajuste de ganancia del sensor. 63
Nota: Con el fin de reducir el voltaje requerido para el sensor, redisear el

switch out del amplificador JFET para un amplificador CMOS. Tener en cuenta que
los amplificadores CMOS tienden a tener tiempos de recuperacin ms lento
cuando estn saturados. Por ello se aconseja ajustar la ganancia de tal manera
que la seal de salida no sature el amplificador.
10.2.7. Especificaciones Elctricas del Sensor
Tabla 17. Especificaciones Elctricas del sensor.64
Parmetro Min TYP Max

Voltaje de Alimentacin +2.9V +3.3V +5V +5.7V
Potencimetro ajustable de ganancia 0.01 50 k 100 K
Voltaje de la seal de salida
EMG Envolvente 0V +Vs
RAW EMG (Centrado alrededor de +Vs/2) 0V +Vs
Impedancia de entrada -- 110G --
Corriente de Alimentacin -- 9 mA 14 mA
Relacin de Rechazo en Modo Comn -- 110 --
Polarizacin de Entrada -- 1 pA --
63 dem.
64 dem.
73
10.3. Placa de desarrollo MBED LPC1768
Figura 47. Placa de desarrollo MBED LPC1768.65
La placa de desarrollo mbed LPC1768 cuenta con un procesador ARM,

una extendida serie de perifricos y una interfaz de programacin y comunicacin
USB, todo esto en un pequeo y prctico DIP (Dual Inline Package). Es una
herramienta de prototipado rpido muy fcil de utilizar basada en los estndares
industriales. (ultra-lab, 2015)
El mbed est hecho para prototipar y viene con 40 pines. Es

particularmente prctico para utilizar con una Breadboard, una stripboard o una
PCB. Soporta numerosas interfaces incluyendo USB, SPI, I2C CAN, ethernet y
serial. (ultra-lab, 2015)
El compilador es online y funciona en Mac, Windows y Linux y permite

programar en C++. Se puede acceder tambin a las libreras mbed. As, se puede
programar numerosas funciones del microcontrolador a travs de un API. (ultra-lab,
2015)
Para explorar fcilmente las aplicaciones de la mbed, se recomienda

utilizar la mbed application board. Sus dimensiones son 44mm x 26mm. (ultra-lab,
2015)
65ultra-lab. (2015). mbed - LPC1768 (Cortex-M3). Recuperado el 3 de Julio de 2016, de http://ultra-

lab.net/tienda/mbed-lpc1768-cortex-m3
74
Figura 48. Disposicin de pines del MBED LPC1768.66
Caractersticas tcnicas:
40 pines DIP
Programacin Drag-and-drop, la placa siendo representada por un USB.
Cortex-M3 hardware.
ARM 100 MHz con 64 KB de SRAM, 512 KB de Memoria Flash.
Ethernet, USB OTG.
SPI, I2C, UART, CAN.
GPIO, PWM, ADC, DAC.
Entorno de programacin basado en C/C++.
Uso del compilador ARM RealView.
Desarrollo por utilizacin de API con las librera/interfaces intuitivas
Comunidad online extendida
66 dem.
75
10.4. Fuente de Alimentacin
Para cumplir con las demandas energticas del proyecto se utiliza una
batera de 3.7V, 4400mAh con su cargador de bateras y un elevador de voltaje
DC/DC de 5V 1A.
10.4.1. Power Boost 5V, 1A.
Este pequeo mdulo convertidor de impulsos DC/DC puede ser

accionado por cualquier batera de iones de litio de 3,7 V / LiPoly, y convertir la
salida de la batera a 5.2V DC para alimentar aquellas partes que requieran 5V.
(adafruit.com, 2016)
ste cargador se ajusta para que la salida sea 5.2V en lugar de 5.0V
previendo una brecha en caso de cables largos, alto consumo, la adicin de un
diodo en la salida si lo desea, etc. El 5.2V es seguro para toda la electrnica
accionada a 5V como Arduino, Raspberry Pi, o Beaglebone existiendo prevencin
contra cadas desordenadas de tensin durante algn alto consumo de corriente
pudiendo influir la resistencia del cable USB. (adafruit.com, 2016)
El 1000C PowerBoost tiene en el centro un convertidor elevador

TPS61090. Este chip convertidor elevador tiene algunos extras muy agradables,
como la deteccin de batera baja y operacin de alta frecuencia de 700KHz. A
continuacin, algunas especificaciones de esta placa: (adafruit.com, 2016)
- Funcionamiento sncrono, significa que se puede desconectar por completo

la salida conectando el pin ENABLE a tierra.
- Conmutador interno 2A (~ pico 2.5A limitante), significa que se pueden
obtener 1.000 mA ms de una batera de iones de litio de 3,7 V LiPoly. Slo
asegrese de que la batera puede manejarlo.
- Indicador LED de batera baja, se ilumina en rojo cuando la tensin cae por
debajo de 3.2V, optimizado para uso de la batera Li-Po / Li-Ion.
- Salida de 1000 mA tasa de carga iOS. Soldada en el conector USB y se
puede conectar a cualquier iPad, iPhone o iPod para la velocidad de carga
1000 mA.
76
- Opera con ms del 90% de eficiencia en la mayora de los casos, y baja
corriente de reposo: 5 mA cuando est activado y el LED de alimentacin
est encendido, 20uA cuando est desactivado.
Para mayor utilidad se coloca un cargador de LiPoly de carga compartida

inteligente. El sistema de circuitos del cargador se alimenta desde un conector
microUSB, y admitir recarga en el rango 3.7V~4.2V a una tasa mxima de 1000
mA a partir de bateras Li-Ion o LiPoly. Hay dos LED para el control de la tasa de
carga, un led amarillo que indica que est cargando y uno verde que se enciende
cuando termina la carga. (adafruit.com, 2016)
Dado que tiene incorporada la carga compartida, este cargador cambiar

automticamente a la alimentacin por USB cuando est disponible, en lugar de la
utilizar energa de la batera mientras se est cargando. Esto es ms eficiente, y
permite cargar/alimentar al mismo tiempo sin ningn tipo de interrupcin en la salida
por lo que se lo puede usar como una UPS. (adafruit.com, 2016)
Hay que tener muy en cuenta que la tasa de carga es 1.000 mA mx. Por
ello para evitar alguna ineficiencia en el funcionamiento, hay que asegurase que el
adaptador USB es de alta calidad, puede suministrar 2A y tiene cables de
alimentacin de espesor adecuado. (adafruit.com, 2016)
Figura 49. PowerBoost 1000 Cargador - Batera recargable 5V Lipo USB 1A. 67
Sus dimensiones son 23 mm x 45 mm x 10 mm con un peso de 6g.

67adafruit.com. (2016). POWERBOOST 1000 CHARGER. Recuperado el 7 de Julio de 2016, de
RECHARGEABLE 5V LIPO USB BOOST @ 1A: https://www.adafruit.com/product/2465
77
10.4.2. Cargador USB de Ion/Litio
Este es un cargador de batera de iones de litio y polmero de litio basado

en el chip MCP73833. Se utiliza un mini-Bus USB para la conexin a cualquier
ordenador. La carga se realiza en tres etapas: en primer lugar una carga de
acondicionamiento previo, luego una carga rpida de corriente constante y,
finalmente, una carga lenta a voltaje constante para mantener la batera cargada en
marcha. La corriente de carga rpida es de 500mA por defecto, pero es fcilmente
ajustable desde 100mA hasta 1000 mA soldando una resistencia en los orificios
destinados para el efecto en la placa. Esta tarjeta es ideal para proyectos DIY, ya
que tiene 3 indicadores LED - uno para la alimentacin, uno para el estado de la
carga y un tercer LED que indica cuando la carga est completa. (adafruit, 2016)
Se puede mantener la batera conectada al cargador y transpasar energa

a travs del conector JST adicional, para uso con bateras Li-Ion Li-Poly. Otras
bateras pueden tener una tensin diferente, la qumica, la polaridad o pines.
(adafruit, 2016)
Figura 50. Cargador Ion/Li USB/LIPOLY.68
68 adafruit. (2016). USB LiIon/LiPoly charger - v1.2. Recuperado el 7 de Julio de 2016, de

https://www.adafruit.com/product/259
78
10.4.3. Batera Ion/Litio 3.7V 2A
Este paquete de iones de litio es de 2 clulas de 2200mAh balanceadas

para un total de capacidad de 4400mA. Las clulas estn conectadas en paralelo y
por puntos de soldadura a un circuito de proteccin que protege ante
sobretensiones, baja tensin y exceso de corriente.
Cada celda puede proporcionar 1A de corriente durante aproximadamente

4 horas y del conjunto en general se pueden obtener un poco ms de 1,5 amperios.
Tenga en cuenta que estas bateras no estn diseadas para sostener tales cargas
elevadas, se sugiere mantener cualquier consumo de corriente constante bajo 1A.
Los paquetes vienen con cables codificados por color, y con un cable de 2
pines JST adjunta para su uso con el cargador. Los cables estn clasificados para
2A, hay que tener eso en cuenta a la hora de utilizarlo.
El circuito de proteccin incluido mantiene la tensin de la batera para que

no suba demasiado (exceso de carga) o baje (uso excesivo) lo que significa que la
salida de la batera se desconectar completamente cuando baje a 2.5V. Sin
embargo, incluso con esta proteccin es muy importante que slo utilice un
cargador Li-Ion Lipoly para cargar a tensin y corriente constantes y a una tasa de
de 0,5C (2.2A) o menos. (adafruit, 2016)
Figura 51. Batera Ion/Litio 3.7V 2A.69
69 adafruit. (2016). Lithium Ion Battery Pack - 3.7v 4400mAh. Recuperado el 7 de Julio de 2016, de
https://www.adafruit.com/product/354
79
10.5. Sensor de Presin FSR 0,5
Esta es una resistencia sensible a la fuerza con un rea de deteccin de

0,5 de dimetro. Esta FSR variar su resistencia en funcin de la cantidad de
presin que se est aplicando a la zona de deteccin. Cuanto mayor sea la fuerza,
menor es la resistencia. Cuando no exista presin aplicada a la FSR su resistencia
ser mayor que 1M. Esta FSR puede detectar la fuerza aplicada en cualquier
lugar en el rango de 100g a 10 kg. (Sparkfun, 2016)
Dos terminales se extienden hacia la parte inferior del sensor con 0,1" de
separacin entre las terminales lo que lo hace compatible con protoboards y otra
gran cantidad de conectores. Cuenta con una cobertura de goma adhesiva en el
lado opuesto a la zona de deteccin para montar la FSR. (Sparkfun, 2016)
Estos sensores son fciles de instalar y son excelentes para detectar la

presin, pero no son muy precisos. Se recomienda su uso para detectar si se est
realizando presin en una zona y no tanto para realizar mediciones de presin.
(Sparkfun, 2016)
Longitud total: 2.375. Anchura total: 0.75 (Sparkfun, 2016)
Figura 52. FSR 0.5.70
70 Sparkfun. (2016). Force Sensitive Resistor 0.5". Recuperado el 20 de Julio de 2016, de

https://www.sparkfun.com/products/9375
80
CAPITULO 11. Diseo de la Prtesis de Mano y del Software de Control
del Prototipo.
En este Captulo se mostrar el diseo de la estructura mecnica realizada

gracias a una herramienta de diseo CAD. La estructura mecnica sirve como
esqueleto del proyecto ya que dentro de la misma se alojarn varios componentes
electrnicos y har posible los movimientos para realizar los diferentes agarres.
En la Seccin 11.2 se detallar el programa desarrollado en Lenguaje C

para el procesamiento de los datos provenientes de los sensores mioelctricos y el
posterior control de los actuadores.
11.1. Diseo, estudio de movimiento y ensamblaje de las piezas.
Las dimensiones de las partes individuales fueron diseadas por los

autores, basado en estudios estadsticos (Seccin II.1.2).
El dedo ndice, medio, anular y meique realizan el movimiento de flexin

utilizando un mecanismo de pivote. La flexin se realiza de 0 a 80 como se puede
apreciar en la Figura 53.
Figura 53. Mecanismo del movimiento de flexin.71
71 Elaborado por los autores
81
11.1.1. Dedos ndice, medio, anular y meique
El diseo de los dedos ndice, medio, anular y meique (formados por las
tres falanges: proximal, medial y distal) constan de 3 partes. La Figura 54 muestra
la Parte C que representa las falanges media y distal. La Figura 55 muestra las
Partes A y B que representan a la falange proximal y permiten el movimiento de
flexin.
La Parte A hace posible el pivote de las partes B y C, permitiendo el

movimiento de giro gracias a un sencillo mecanismo de engranajes acoplados al eje
de rotacin.
La parte C va adherida al eje de rotacin con un adhesivo de cianoacrilato

de secado rapido.
Figura 54. Parte C de los dedos.72
72 dem.
82
Figura 55. Partes A y B de los dedos.73
Figura 56. Dedo ensamblado.74
73 dem.
74 dem.
83
11.1.2. Dedo pulgar
El movimiento de oposicin del pulgar se realiza mediante el Micro Servo

Tower Pro SG90. Este motor est posicionado dentro de la palma, a un ngulo de
30o con respecto a la horizontal como puede verse en la Figura 59.
Figura 57. Oposicin del pulgar75
Figura 58. ngulo del Tower Pro SG9076
El movimiento de flexin, por otra parte, se realiza mediante el Micro servo

HS-35HD, acoplado a la pieza que representa a las falanges media y proximal
(Figura 59).
75 dem.
76 dem.
84
Figura 59. Flexin del pulgar77
11.1.3. Palma
Figura 60. Dorsal de la mano.78
77 dem.
78 dem.
85
Figura 61. Palmar de la mano79
11.1.4. Resultado final del ensamblado de todas las piezas.
En la Figura 62 se observa la vista explosionada del producto,

aprecindose el resultado final de los dedos diseados antropomtricamente, en
conjunto con el diseo estratgico de la palma de la mano, tanto del palmar como el
dorsal, entre los cuales se alojarn varios componentes que son detallados en la
Figura 63. Y finalmente en la Figura 64 se observa la grfica en 3D de la mano
totalmente ensamblada.
Figura 62. Vista explosionada de la mano.80

79 dem.
86
Figura 63. Distribucin de componentes81
80 dem.
81 dem.
87
Figura 64. Resultado final82
82 dem.
88
11.2. Software e Control del Prototipo
Figura 65. Diagrama de flujo del firmware83
83 dem.
89
El microcontrolador realiza un chequeo continuo de la seal provieniente
del sensor mioelctrico, de modo que, si se detecta un impulso muscular, se activa
el sensado de presin mediante el FSR, luego se procesa la seal mioelctrica
adquirida. En caso de que el impulso mioelctrico no represente una seal de
control vlida, se descarta y el chequeo comienza nuevamente.
Cuando se detecta una seal mioelctrica vlida, la misma ser

identificada como impulso1, impulso2 impulso3 (estos son equivalentes a los
patrones de impulsos musculares o comandos que el usuario debe realizar). En el
primer caso se realizar el procedimiento de agarre1, activndose los
servomotores de los dedos hasta que se detecte presin sobre el sensor FSR
ubicado en el pulgar. Para el segundo caso se realizar el procedimiento de
agarre2, activndose la segunda combinacin de servomotores, la cual ser
interrumpida cuando as lo determine el sensor FSR. Finamente, en el tercer caso,
el procedimiento de agarre3 consistir en abrir completamente la mano, llevando
todos los servos a la posicin de inicio.
90
11.3. Placas de interconexin
Las placas de interconexin son las que conectan entre s a los siguientes
componentes: Placa MBED LPC1768, el PowerBoost 1000, los servomotores (Ultra
Nano Servo HS35-HD y Tower Pro SG90), el sensor de presin FSR 0.5, los
sensores mioelctricos Myoware y el cargador de batera Li/Ion.
Figura 66. Esquemtico de la placa de interconexin 184
84 dem.
91
Figura 67. Esquemtico de la placa de interconexin 2.85
Figura 68. PCB de la placa de interconexin 186
85 dem.
86 dem.
92
Figura 69. PCB de la placa de interconexin 287
Tabla 18. Componentes de las placas de interconexin 1 y 288
Designante Pines x Filas Cara Descripcin
PCB 1 P1 2x20 BOTTOM Conexin para MBED

P2 1x07 TOP Conexin para Power Boost
P3 1x16 BOTTOM Conexin para J5-PCB 2
P4 1x2 BOTTOM Conexin auxiliar p/ Bateria.
PCB 2 P5 1x16 BOTTOM Conexin para J3-PCB 1
P6 1x03 BOTTOM Conexin para MyoWare 1
P7 1x03 BOTTOM Conexin para MyoWare 2
P8 1x03 BOTTOM Conexin para FSR 1
P9 1x03 BOTTOM Conexin para FSR 2
P10 1x03 BOTTOM Conexin para Servo 1
R1 BOTTOM Resistencia 4.7M
R1 BOTTOM Resistencia 4.7M
87 dem.
88 dem.
93
CAPITULO 12. Propuesta Tcnica
12.1. Diseo del sistema propuesto
Figura 70. Arquitectura del sistema.89
Sensores: El sensor Myoware, capta las seales mioelctricas que se

hallan en la superficie del msculo. Aqu, la seal EMG es amplificada, rectificada e
integrada para luego ser enviada a una entrada analgica (pin 18) del
microprocesador MBED.
El proyecto cuenta con un sistema de retroalimentacin mediante el sensor

de presin FSR 0.5 ubicado en la yema del dedo pulgar. El sensor FSR permite, a
travs de un divisor de tensin, detectar cuando el pulgar ha percibido un objeto. El
voltaje que existe sobre el sensor de presin se enva a una entrada analgica del
Microcontrolador LPC1768 (pin 20), segn se puede observar en la Figura 71.
Actuadores: Los actuadores son servo motores controlados por

modulacin de ancho de pulsos. Estos se encargan del movimiento de las
articulaciones de la mano binica.
89 dem.
94
Fuente de Alimentacin: La fuente de energa es una batera de Li-Ion de
4400mA conectada a un circuito cargador de bateria. Esta batera alimenta de
forma directa a los actuadores y al circuito divisor de tensin. Tambien alimenta,
atravs de un elevador de tensin o Booster, a la placa MBED LPC1768 en su
entrada Vin (pin 40).
Unidad Central de Proceso: La CPU del sistema es un procesador ARM

Cortex-M3, embebido en una placa empaquetada en formato DIP. Este contiene el
firmware que se encarga de controlar a los actuadores y procesar la seal
proveniente de los sensores.
Figura 71. Conexiones a la Unidad de Control.90
Para describir las conexiones de alimentacin de todo el sistema (Figura

72) tomamos como punto de partida a la Batera Li-Ion de 3.7V, 4.4A el cual tiene
una conexin bidireccional con su cargador de batera USB/LIPOLY. Para la carga
90 dem.
95
se utiliza un Bus USB Mini-B para la conexin a cualquier suministro de energa. La
batera se encuentra conectada al cargador en todo momento y a travs del mismo
alimenta a todo el sistema (actuadores, sensores, microprocesador).
El cargador de batera alimenta a los servomotores, energiza el circuito

serie del sensor de presin y representa la fuente de energa para el POWER
BOOST 1000, segn se puede apreciar en la Figura 72.
Figura 72. Conexiones de alimentacin.91
El Convertidor Elevador de 5V, 1A (Power Boost 1000) es energizado por

los 3,7V (en el pin Bat) y proporciona a su salida los 5V necesarios para el
funcionamiento de la placa mbed.
Finalmente, en el circuito de las conexiones de alimentacin, el

Microprocesador MBED energiza a los sensores mioelctricos conectados a la
salida regulada de 3.3V (pin 40). A pesar de que el sensor mioelctrico permite un
amplio margen de alimentacin (2.9V a 5.7V) es necesario energizarlo con 3.3V
porque el Vref (voltaje de referencia) para el ADC del MBED LPC1768 es un voltaje
de 3.3V
91 dem.
96
12.2. Caractersticas del Prototipo
6 GDL
3 patrones de agarre:
o Abierto
o Cerrado
o De punta
Consumo en reposo: 320 mA
Consumo de corriente en vaco: 800 mA
Autonoma en reposo: 13.75 hs.
Autonoma en vacio: 5.64 hs.
Figura 73. Patrones de agarre del Prototipo obtenido.92
92 Idem.
97
V. CONCLUSIONES
La estructura electrnica del Prototipo de Prtesis Mioelctrica est basada

en sistemas embebidos, utilizndose la placa de desarrollo MBED LPC1768 como
CPU del prototipo.
El diseo mecnico de la prtesis se desarroll en un software CAD,

teniendo en cuenta las medidas antropomtricas promedio de una mano humana, la
funcionalidad y costos, y se definieron los diferentes patrones que el usuario debe
realizar para controlar los agarres de la mano binica.
El desarrollo del software que controla la mano binica se realiz

considerando los patrones previamente definidos. Y se utiliz la tecnologa de
impresin 3D para la fabricacin del prototipo.
Se verific la funcionalidad una vez obtenido el ensamblaje final, ubicando

el sensor mioelctrico sobre el brazo y efectuando los comandos de control.
Comprobndose, por ltimo, que se cumplieron a cabalidad todos los indicadores
de evaluacin que se haban establecido para la validacin del funcionamiento del
prototipo.
Se concluye entonces que se desarroll un prototipo de mano binica

controlada por seales mioelctricas aplicable al campo de las tecnologas
asistivas, como prtesis de miembro superior de forma exitosa. Acotando que las
amputaciones deben ser del codo para abajo, ya que se tuvo experiencia en tratar
de detectar impulsos de pacientes con amputaciones transhumerales y se tuvo
dificultades para encontrar una zona ptima de deteccin. Tanto para la ubicacin
de los electrodos activos como la referencia, y tambin se dificultara mucho la
determinacin de los patrones de control. A todo se le incluye la necesidad de la
fabricacin de un codo para dicho fin.
98
VI. TRABAJOS FUTUROS
Utilizar un segundo sensor mioelctrico con el fin de obtener mayor

cantidad de patrones de agarre a travs de la combinacion de impulsos
musculares.
Agregar una interfaz Bluetooth para que el prototipo sea compatible con
IOT.
Disear un encastre que pueda acoplarse a los sockets.
99
VII. BIBLIOGRAFA
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103
ANEXOS
104
ANEXO 1. Pruebas del Prototipo realizadas con pacientes
PRUEBA CON PACIENTE N1:
Edad: 20 aos Estatura: 1.58m
Nivel de Amputacin: Transhumeral Amputada hace 2 aos
Motivo de la amputacin: tumor en el brazo
105
Nivel de Amputacin: Transradial
Motivo de la amputacin: Congnito
106
Nivel de Amputacin: Tranradial Amputado hace 7 aos
Motivo de la amputacin: Accidente Laboral
107
ANEXO 2. Datasheets y otros (EN CD)
108

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Prototipo de Prtesis de Mano Mioelctrica de Bajo Costo

Ismael Fernando Mornigo Guayun

Trabajo de Grado presentado en conformidad a los requisitos para obtener el grado

UNIVERSIDAD NACIONAL DE ASUNCIN

Ismael Fernando Mornigo Guayun

Ing. Jos Nez

Trabajo de Grado presentado en conformidad a los requisitos para obtener el grado

UNIVERSIDAD NACIONAL DE ASUNCIN

Mornigo Guayun, Ismael Fernando.

Incluye bibliografa, apndice y anexos. (CD)

Trabajo de Grado (Ingeniera en Electrnica con nfasis en Electrnica

1.Mano mioelctrica - Prtesis . 2. Electromiografa. 3. Implantes

Mi madre, Doa Clotilde Guayun de Mornigo (+)

Mi padre, Don Heriberto Mornigo Bez

Mis hermanos, Sergio y Pablo

Ismael Fernando Mornigo Guayun

Mi Abuelo, Don Adelio Gonzalez

Mi Abuela, Doa Rosa Schinini de Gonzalez

Mis padres Humberto y Elizabeth Riveiro

Humberto Daniel Riveiro Gonzalez

A Dios, por sus bendiciones.

A todos mis compaeros de la carrera y amigos que me ayudaron a finalizar este

A mi novia, Desire Medina y familia. Por el apoyo incondicional y el aliento

Ismael Fernando Mornigo Guayun

A Don Aldo Ferszt y familia por su apoyo y enseanzas.

Humberto Daniel Riveiro Gonzalez

Autores: ISMAEL FERNANDO MORNIGO GUAYUN

Orientadores: Prof. Ing. Jos Nez

Con el objetivo de desarrollar un prototipo de mano binica controlada por seales

Palabras clave: 1.Mano mioelctrica - Prtesis. 2. Electromiografa. 3. Implantes

Authors: ISMAEL FERNANDO MORINIGO GUAYUAN

Advisers: Prof. Ing. Jos Nuez

With the aim of developing a prototype of a bionic hand controlled by myoelectric

Keywords: 1. Myoelectric hand - Prosthesis. 2. Electromyography. 3. Orthopedic

DEDICADO A .......................................................................................................... iii

Figura 1. Estructura sea de la mano ..................................................................... 3

API Interfaz de Programacin de Aplicaciones (Application

CAD Diseo Asistido por Computadora

CAN Controlador de rea Local (Controller Area Network)

CMC Articulacin Carpo-Metacarpiana

DAC Conversor Digital/Analgico

DDR Doble velocidad de transmisin de datos (Double Data Rate)

DIP Articulacin Interfalangica Distal

DMA Memoria de Acceso Directo (Direct Memory Access)

DMIPS Dhrystone MIPS (Millones de instrucciones por segundo)

DSP Procesador de Seales Digitales (Digital Signal Processor)

ECU Unidad de Control de Motor (Engine Control Unit)

EMG Electromiograma, Electromiografa, Electromiogrfica

EMGS EMG de superficie

FSR Sensor de Fuerza Resistivo

GDL Grados de Libertad

GNU Sistema Operativo de Tipo Unix

I2C bus de datos serial I-cuadrado-C (Inter Integrated Circuit)

I2S estndar elctrico de bus serial para interconectar circuitos de

ISA Arquitectura del Conjunto de Instrucciones (Instruction Set

MAC Control de Acceso a Medios (Media Access Control)

MCP Articulacin Metacarpo-Falngica

MMU Unidad de Gestin de Memoria

MUAP Potencial de accin de la unidad motora (Motor Unit Action

NEON SIMD Extensin de la Arquitectura ARM Cortex de 128-bit SIMD (Single