Cinética Tridimensional de Un Cuerpo Rígido

CINTICA TRIDIMENSIONAL DE UN
CUERPO RGIDO
OBJETIVOS DEL CAPTULO
Presentar los mtodos de determinar los momentos de inercia y los

productos de inercia de un cuerpo con respecto a varios ejes.
Demostrar cmo se aplican los principios de trabajo y energa, y
cantidad de movimiento angular y lineal a un cuerpo rgido que tiene
movimiento tridimensional.
Desarrollar y aplicar las ecuaciones de movimiento en tres dimensiones.
Estudiar el movimiento giroscpico y sin par de torsin.
21.1 Momentos y productos de inercia

Cuando se estudi la cintica plana de un cuerpo, fue necesario pre
sentar el momento de inercia 10, el cual se calcul con respecto a un
eje perpendicular al plano de movimiento y que pasa por el centro de
masa G. Para el anlisis cintico del movimiento tridimensional en
ocasiones ser necesario calcular seis cantidades inerciales. Estos
trminos, llamados momentos y productos de inercia, describen en una
forma particular la distribucin de la masa de un cuerpo con respecto a
un sistema de coordenadas proporcionado con su orientacin y punto de
origen especificados.
Momento de inercia. Considere el

cuerpo rgido que se muestra en la figura
211. El momento de inercia de un
elemento diferencial dm del cuerpo con
respecto a cualquiera de los tres ejes de
coordenadas se define como el producto
de la masa del elemento por el cuadrado
de la distancia ms corta del eje al
elemento. Por ejemplo, Como se indica en
2
2
la figura, r x = y + z , por lo que el
momento de inercia de masa del elemento

con respecto al eje x es.
dI xx =r 2x dm=( y 2+ z 2 ) dm
FJ momento de inercia lxx para el cuerpo puede determinarse al integrar esta
expresin a lo largo de toda su masa. Por consiguiente, para cada uno de los
ejes, podemos escribir.
2
I xx = r x dm= ( y + z )dm
m
I yy = r y dm= ( x + z ) dm
m
.(21.1)
I zz = r z dm=( y + y ) dm
m
Se ve que el momento de inercia siempre es una cantidad positiva, pues t> que
es la suma del producto de la masa dm, la cual siempre es positiva y las
distancias al cuadrado.
Producto de inercia. El producto de inercia de un elemento diferencial
dm con respecto a un sistema de dos planos ortogonales se define como el
producto de la masa del elemento por las distancias perpendiculares (o ms
cortas) de los planos al elemento. Por ejemplo, esta distancia es x al plano y z, y y al plano x - z, figura 211. Por consiguiente, el producto de inercia dI xy
para el elemento es,
dI xy =xydm
Observe tambin que
dI yx =dI xy . Al integrarlos a largo de toda la masa, bs
productos de inercia del cuerpo con respecto a cada combinacin de planos

pueden expresarse como:
yx= xydm
m
I xy =I
zy= yzdm
.(21.2)
I yz=I
zx= xzdm
m
I xz=I
A diferencia del momento de inercia, el cual siempre es positivo, el producto de

inercia puede ser positivo, negativo, o cero. El resultado depende de los signos
algebraicos de las dos coordenadas definitorias, las cuales varan
independientemente una de otra. En particular, si alguno o ambos planos
ortogonales son planos de simetra para la masa, el producto de inercia con
respecto a estos planos ser cero. En esos casos, los elementos de masa
ocurrirn en pares localizados a cada lado del plano de simetra. En un lado del
plano el producto de inercia del elemento ser positivo, mientras que en el otro
el producto de inercia del elemento correspondiente ser negativo, la suma por
consiguiente es cero. Ejemplos de esto se muestran en las figuras 21-2. En el
primer caso, figura 212 a , el plano yz es un plano de simetrla y por
consiguen te
I XY =I XZ =0.
El clculo de
I YZ
dar un resultado positivo,
puesto que todos los elementos de masa se localizan al utilizar slo

coordenadas y y z positivas. Para el cilindro, con los ejes de coordenadas
localizados como se muestra en la figura

planos de simetra. Por tanto, te
212 h , los planos x-z y y-z son
I XY =I XZ =I zx =0 .
Ejes paralelos y teoremas de plano paralelo. En la seccin 17.1 se

describieron las tcnicas de integracin que se utilizaron para determinar el
momento de inercia de un cuerpo. Adems se analizaron mtodos para
determinar el momento de inercia de un cuerpo compuesto, es decir, un cuerpo
compuesto de elementos ms simples, los cuales aparecen en las tablas de la
cubierta posterior interna. En estos dos casos, con frecuencia se utiliza el
teorema de ejes paralelos en los clculos. Este teorema, desarrollado en la
seccin 17.1, nos per- mite transferir el momento de inercia de un cuerpo de un
eje que pasa por su centro de masa G a un eje paralelo que pasa por algn
otro punto. Si las coordenadas de G son xG, YG, ZG definidas con respecto a
los ejes x, y, figura 21-3, entonces las ecuaciones de los ejes paralelos
utilizadas para calcular los momentos de inercia con respecto a los ejes x, y, z
son:
I XX =(I X X )G +m ( y 2 G+ Z2 G )
I yy =( I y y )G +m ( x 2 G+ Z 2 G )
(21-3)
I zz =( I z z )G + m ( x 2 G+ y 2 G )
Los productos de inercia de un cuerpo compuesto se calculan de la misma

manera que los momentos de inercia de un cuerpo. En este caso, sin embargo,
el teorema del plano paralelo es importante. Este teorema se utiliza para
transferir los productos de inercia del cuerpo con respecto a un sistema de tres
planos ortogonales que pasan por el centro de masa del cuerpo a un sistema
correspondiente de tres planos paralelos que pasan por algn otro punto O. Al
definir las distancias perpendiculares entre los planos como xG, YG y zG, figura
21-3, las ecuaciones del plano paralelo se escriben como:
I xy =( I x y )G + m x G y G
I yz=(I x z )G +m xG z G
(21-4)
I zx =( I z x )G + m x G xG
La derivacin de estas frmulas es similar a la de la ecuacin de los ejes

paralelos, seccin 17.1.
Tensor de inercia.
Por consiguiente, las propiedades inerciales de un
cuerpo estn caracterizadas por nueve trminos, seis de los cuales son
independientes unos de otros. Este conjunto de trminos se define por medio
de las ecuaciones 21-1 y 21-2 y se escribe como:
I XX I Xy I Xz
I yX
I yy I yz
I zX I zy
I zz
Esta matriz se denomina tensor de inercia." Tiene un conjunto nico de valores

para un cuerpo cuando se determina para cada ubicacin del origen O y
orientacin de los ejes de coordenadas.
En general, para el punto O podemos especificar una inclinacin nica de los
ejes con la cual los productos de inercia del cuerpo son cero cuando se
calculan con respecto a estos ejes. Al hacerlo as se dice que el tensor de
inercia est "diagonalizado" y puede escribirse en la forma simplificada.
IX
0
0
0 0
Iy 0
0 Iz
En este caso,
I X =I xx . , I y =I yy e I z =I zz
son los denominados momentos de
inercia principales del cuerpo, los cuales se calculan con respecto a los ejes de
inercia principales. De estos tres momentos principales de inercia, uno ser
mximo y otro un mnimo del momento de inercia del cuerpo.

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CINTICA TRIDIMENSIONAL DE UN

Presentar los mtodos de determinar los momentos de inercia y los

21.1 Momentos y productos de inercia

Momento de inercia. Considere el

momento de inercia de masa del elemento

Observe tambin que

dI yx =dI xy . Al integrarlos a largo de toda la masa, bs

productos de inercia del cuerpo con respecto a cada combinacin de planos

A diferencia del momento de inercia, el cual siempre es positivo, el producto de

dar un resultado positivo,

puesto que todos los elementos de masa se localizan al utilizar slo

localizados como se muestra en la figura

212 h , los planos x-z y y-z son

Ejes paralelos y teoremas de plano paralelo. En la seccin 17.1 se

Los productos de inercia de un cuerpo compuesto se calculan de la misma

La derivacin de estas frmulas es similar a la de la ecuacin de los ejes

Esta matriz se denomina tensor de inercia." Tiene un conjunto nico de valores

son los denominados momentos de

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