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    Transformada de Laplace Con Matlab

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    Javier Lozano Marreros
    Este documento presenta un análisis de control utilizando Matlab de una ecuación diferencial. Se obtienen las ecuaciones de estado, la función de transferencia, ceros-polos-ganancia y descomposición en fracciones simples. Luego se analiza el efecto de una señal escalón unitario en la función de transferencia sin y con realimentación unitaria. Finalmente, se modifica el coeficiente del término independiente y se observa su efecto.

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    Transformada de Laplace Con Matlab

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    Javier Lozano Marreros
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    Este documento presenta un análisis de control utilizando Matlab de una ecuación diferencial. Se obtienen las ecuaciones de estado, la función de transferencia, ceros-polos-ganancia y descomposición en fracciones simples. Luego se analiza el efecto de una señal escalón unitario en la función de transferencia sin y con realimentación unitaria. Finalmente, se modifica el coeficiente del término independiente y se observa su efecto.

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    Transformada de Laplace Con Matlab

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    Este documento presenta un análisis de control utilizando Matlab de una ecuación diferencial. Se obtienen las ecuaciones de estado, la función de transferencia, ceros-polos-ganancia y descomposición en fracciones simples. Luego se analiza el efecto de una señal escalón unitario en la función de transferencia sin y con realimentación unitaria. Finalmente, se modifica el coeficiente del término independiente y se observa su efecto.

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    Teora de Control 2011

    Prctico N3. Transformada de Laplace con Matlab.


    1. Hallar las ecuaciones de estado de la siguiente ecuacin diferencial.
    x2
    x
    15
    6 x t =ut Para que sea un poco mas cmodo trabajar, reescribimos la
    t
    t
    ecuacin de esta manera:
    3

    ..

    3 x t15 x t 6 x t =u t
    y definimos lo siguiente:
    x 1 t= x t
    .

    x 2 t =x t =x 1 t x 1 t =x 2 t
    .

    ..

    x 2= x t
    Se debe hallar el valor de

    ..

    x 2 t =x t por lo tanto:

    3x 2 t15 x 2 t 6x 1 t=u t
    .

    3x 2 t=15 x 2 t 6x1 t u t
    .
    ut
    x 2 t =5 x 2 t2x1 t
    3
    resumiendo tenemos:
    .

    x 1 t = x 2 t y
    .

    x 2 t =5 x 2 t2x1 t

    ut
    3

    Sabiendo que
    .

    x =Ax t Bxt
    y t=Cx t Dxt
    y relacionando con las expresiones de arriba, podemos determinar los vectores y matrices A, B C y
    D.

    []
    .

    x1
    .

    x2

    ][ ] [ ]

    0
    1 x 1 t
    0

    [ u t ]
    2 5 x 2 t
    1/ 3

    x t =[ 1 0 ]

    [ ]

    x 1 t
    [ 0 ] [ u t ]
    x 2 t

    Esto se obtuvo realizando las operaciones manualmente.


    2. Usando Matlab, obtener:
    Zidosky, Cristian Samuel Matricula 61401

    Teora de Control 2011


    a. La funcin de transferencia.
    C s
    1/3
    = 2
    U s s 5s2
    Este es el script de Matlab que fue usado para hallar la funcin de transferencia:
    % Obtencin de la funcin de transferencia a partir de la ecuacin de espacios de
    % estados.
    a = [0 1;-2 -5]
    b = [0;1/3]
    c = [1 0]
    d = [0]
    [num,den] = ss2tf(a,b,c,d)
    sistema = tf(num,den)
    b. La funcin cero-polo-ganancia.
    La funcin representada en la forma cero-polo-ganancia es:
    C s
    1/3
    =
    esta funcin, no tiene ceros, tiene una ganancia de (1/3) y tiene
    U s s4,5616 s0,4384
    dos polos (p = -4,5616) y (p = -0,4384)
    Este es el script de Matlab utilizado:
    %Obtencin de los ceros-polos-ganancias de la funcin de transferencia.
    %primero definimos la funcin de transferencia.
    c = [1/3]
    u = [1 5 2]
    [ceros, polos, ganancia] = tf2zp(c,u)
    c. Descomponer en fracciones simples (residuos).
    La funcin descompuesta en fracciones simples es:
    C s
    0,0808
    0,0808
    =

    0
    U s s4,5616 s0,4384
    Este es el script de Matlab utilizado:
    %descomposicin en fracciones simples de la funcin de transferencia.
    c = [1/3]
    u = [1 5 2]
    [residuos, polos, ganancia] = residue(c,u)

    Zidosky, Cristian Samuel Matricula 61401

    Teora de Control 2011


    3. A partir de la funcin de transferencia descompuesta en fracciones simples, hallar la
    transformada inversa de Laplace.
    G t=0,0808 e4,5616t 0,0808 e0,4384t
    4. Anlisis de la aplicacin de una seal del tipo escaln unitario aplicado a la funcin de
    transferencia sin realimentacin.

    Ilustracin 1: Funcin de transferencia sin realimentacin con seal escaln unitario


    Como se puede observar en el grfico, la seal alcanza el estado estable a partir de los 15 segundos
    aproximadamente.
    5. Anlisis de la funcin de transferencia aplicando realimentacin unitaria y un seal de
    entrada del tipo escaln unitario.
    Para empezar, hallamos la expresin de la funcin de transferencia con realimentacin unitaria.
    Usando el Matlab, obtuvimos:
    G s =

    1/3
    s 5s21/3
    2

    Ahora le aplicamos una seal escaln unitario.

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    Ilustracin 2: Funcin de transferencia con realimentacin unitaria y seal escaln unitario


    Ahora comparamos los dos grficos para ver la diferencial entre ellos.

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    Teora de Control 2011

    Ilustracin 3: Comparacin de los grficos


    La lnea de color azul, representa a la funcin de transferencia sin realimentacin unitaria (sistema
    en lazo abierto). La lnea de color verde, representa a la funcin de transferencia con realimentacin
    unitaria. La nica diferencia es el valor que toma cuando el sistema llega al estado estable.
    6. Si el coeficiente del trmino independiente es mayor a los dems coeficientes. Por ejemplo
    supongamos que vale 20. La nueva ecuacin de transferencia ser:
    C s
    20
    = 2
    U s 3s 15s6
    Aplicando realimentacin unitaria, la funcin de transferencia queda:
    G s =

    20
    3s 15s26
    2

    Aplicamos una seal de entrada del tipo escaln unitario:

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    Ilustracin 4: Funcin de transferencia modificada


    La lnea de color azul, se corresponde a la funcin de transferencia sin realimentacin. La lnea de
    color verde, se corresponde a la funcin de transferencia con realimentacin. La funcin que no
    tiene realimentacin, supera al valor de la unidad, en cambio, la que tiene realimentacin, no llega a
    superar al valor de la unidad, adems llega al estado estable mucho antes que la otra funcin.
    7. Supongamos ahora que el coeficiente del trmino independiente es negativo.
    La funcin de transferencia sera:
    C s
    1
    = 2
    U s 3s 15s6
    Aplicando realimentacin unitaria, la funcin de transferencia queda:
    G s =

    20
    3s 15s5
    2

    Aplicamos una seal de entrada del tipo escaln unitario:

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    Ilustracin 5: Funcin de transferencia con coeficiente del trmino independiente negativo


    La lnea de color azul, es la funcin de transferencia sin realimentacin. La lnea de color verde, es
    la funcin de transferencia con realimentacin. Estas funciones se comportan de forma inversa.

    Zidosky, Cristian Samuel Matricula 61401

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