Modelación Matemática de Sistemas PDF

Ingeniera de Ejecucin en Control e Instrumentacin Industrial.
Curso de Control de Procesos.
Modelacin matemtica de sistemas.

Profesor: Carlos vila Muostes.
Funciones de transferencia.
Sea el sistema lineal representado por:

2
d y
dy
du
+3
+2y=3
u
2
dt
dt
dt
Donde y : salida y u: entrada.
Si aplicamos L, y suponemos condiciones iniciales cero:
( s 2+3s+2)Y (s)=(3s1)U ( s)
Se define la funcin de transferencia del sistema como:
G( s)=
Y ( s)
3s1
= 2
U ( s) s +3s+2
Casi siempre, el grado del denominador es mayor o igual que el del numerador (G(s) es
propia).
Si G(s) = N(s)/D(s) es propia, y N(s) y D(s) no tienen factores comunes:
03/09/11
Las races de N(s) son los ceros de G(s).

Las races de D(s) son los polos de G(s).
Curso de Control de Procesos UTFSM
Funciones de transferencia.
Ejemplo: funcin de transferencia:
G( s)=
Y ( s)
3s1
= 2
U ( s) s +3s+2
En MATLAB:
s=tf('s')
g=(3*s-1)/(s^2+3*s+2)
En SCILAB:
s=poly(0,'s')
g=(3*s-1)/(s^2+3*s+2)
g=syslin('c',g)
03/09/11
Problema: un sistema no lineal.
Tanque con restriccin de descarga.
q1(t): caudal de entrada [m3/s].
q2(t): caudal de salida [m3/s].
h(t): nivel del lquido [m].
Si el flujo de salida es turbulento (caso

general):
q 2 (t)=K h(t )
Parmetros:
A: seccin transversal [m2] = C.

K: coeficiente [m2,5/s].
(K depende de la geometra de la restriccin

y la densidad del lquido).
Si q1 es constante, h se estabilizar
cuando q2 = q1 = qs, en el nivel h = hs.
Entrada salida = acumulacin.
Por lo tanto:
q 1q 2=q1 K h= A
03/09/11
El modelo del sistema se basa en la

consideracin:
dh
dt
Es una ecuacin diferencial no lineal.
Variables de desviacin.
La figura muestra q2 en funcin de h.

En condiciones estacionarias:
q s =K h s K =
qs
h s
La pendiente en (hs, qs):
[ ]
dq 2
m=
dh
qs 1
1
1
= K
=
=
2
2h
R
h
hs
s
s
(R: resistencia hidrulica).
Se definen variables de desviacin:
q 2 ' =q 2q s
q1 ' =q 1q s
h' =hh s
Se obtiene la relacin lineal:
comprese con:
03/09/11
q 2 ' =mh '
q 2= K h
Linealizacin del sistema.
Recordemos la ecuacin original:
q 1q 2=q1 K h= A
dh
dt
Si la escribimos en funcin de las variables de desviacin:
d (h ' +h s)
dh'
(q 1 ' +q s)( q2 ' +qs )=q1 ' q 2 ' = A
=A
dt
dt
Sabemos que q2'= m h'. Reemplazando en la expresin anterior:
q 1 ' m h ' = A
dh '
dt
Esta es una ecuacin diferencial lineal!
Podemos aplicar L para obtener la funcin de transferencia:
Q1 ' (s)mH ' (s )= AsH ' (s) G(s )=
03/09/11
H ' (s)
1
R
=
=
Q1 ' (s) As+m RCs+1
Significado de las variables de desviacin.
Una variable de desviacin es la

diferencia entre el valor de una variable
o seal, y su valor inicial de estado
estacionario.
Si la variable es x(t), entonces la variable de
desviacin es:
x ' (t)= x (t) x s

Donde xs = x(0) = constante.
Propiedades:
d x' d x
x ' (0)=0 ;
= n
n
dt
dt
Observaciones:
03/09/11
Tiene sentido para sistemas de control regulatorio, con set point constante = xs.
Permite definir una funcin de transferencia siempre, aunque las condiciones iniciales
difieran de cero.
La linealizacin es vlida solamente si x'(t) << xs para todo el intervalo de tiempo.
Simulacin usando modelo lineal.
Parmetros:
A = C = 2 [m2].
R =0,5 [s/m2].
Punto de equilibrio inicial:

hs = 1 [m]
qs = 4 [m3/s]
Situacin para simular:
En un instante (t = 0), se produce un

aumento brusco de 1 [m3/s] en q1.
H ' (s)
R
G(s)=
=
Q 1 ' (s) RCs+1
Variables de desviacin:
h ' =hhs =h1

q 2 ' =q 2q s=q 24
q1 ' =q 1q s =q 14
Esto significa que:
03/09/11
Funcin de transferencia:
Q1 ' (s)=1/ s
Transformada de desviacin de salida:
H ' ( s )=G(s) Q1 ' (s)=
R
s( RCs+1)
Resultados obtenidos en SCILAB-XCOS.
A la derecha, el modelo construido en

SCILAB (XCOS), para el sistema.
Abajo, el resultado de la variable de
desviacin de nivel.
Abajo a la derecha: el resultado de la
variable absoluta de nivel.
(Ver Archivo estanque2.xcos)
03/09/11
Modelo de estado.
El estado de un sistema es el conjunto mnimo de variables (variables de estado),

tal que su conocimiento en t = t0, junto con el conocimiento de las entradas para t t0,
determinan completamente el comportamiento del sistema para cualquier t t0.
Sean:
u1, u2, ,ur: entradas ; y1, y2, ,ym: salidas;

Si el sistema es lineal invariante:
x1, x2, ,xn: variables de estado.
x =Ax+ Bu
y=Cx+Du
La primera ecuacin se llama ecuacin de estado. La segunda se denomina

ecuacin de salida.
03/09/11
Las matrices reciben un nombre:

A : matriz de estado.
B : matriz de entrada.
C : matriz de salida.
D: matriz de transmisin directa (casi siempre es nula).
10
Relacin entre modelo de estado y funcin de transferencia.

Si aplicamos L a la ecuacin de estado, y suponemos condiciones iniciales cero:
x =Ax+ Bu s X ( s)= AX (s)+BU ( s)

X ( s)=( s I A)1 BU ( s)
Ahora, despejamos X(s):
Tomando la ecuacin de salida y aplicndole L :
y=Cx+ Du
Y ( s)=CX (s)+ DU (s)
Reemplazando la expresin obtenida de X(s):

1
Y (s)=[C (s I A) B+D]U (s )
Funcin de transferencia (matriz):
En MATLAB: comando ss
G (s)=C (s I A)1 B+D
ss(a,b,c,d)
En SCILAB: comando syslin.

syslin('c',a,b,c,d,x0) ('c' indica tiempo continuo. x0 es el estado inicial).
Conversin a funcin de transferencia: comando ss2tf (para MATLAB y SCILAB).
03/09/11
11
Ejemplo.
Un sistema de nivel:
Variables de desviacin:
q i ' =q iq s
h ' =hh s
q o ' =q oq s=mh '
Entonces:
q i ' m h '= A
dh '
dt
Definiendo R = 1/m (resistencia) y C = A (capacitancia) y reemplazando:
RC
dh'
+h ' =Rqi ' ; h' =Rqo '
dt
Funcin de transferencia (salida h'(t)):
RCsH ' (s)+H ' (s)=RQ i ' (s )
Funcin de transferencia (salida qo'(t)):
03/09/11
H ' (s)
R
=
Q i ' (s) RCs+1
Qo ' (s)
1
=
Q i ' (s) RCs+1
12
Dos estanques no interactuantes.
Parmetros:
A1 = C1 = 1 ; A2 = C2 = 0,5
R1 = 0,5
; R2 = 2/3
Ecuaciones:
dh 1 '
R1 C 1
+h1 '=R1 u1 '
dt
dh 2 '
R2 C 2
+h2 ' = R2 u 2 ' +R2 q 1 '
dt
Pero q1'=h1'/R1. Reemplazando en la

segunda ecuacin:
dh 1 '
1
1
=
h1 '+
u1'
dt
R1 C 1
C1
dh2 '
R2
R2 C 2
+h2 ' = R2 u 2 '+ h 1 '
dt
R1
dh 2 '
1
1
1
=
h1 '
h2 ' +
u2 '
dt
R1 C 2
R2 C 2
C2
Sean las variables de estado: h1' y h2', y la

salida h2'. Las ecuaciones de estado sern:
03/09/11
( ) ( )
( ) ( ) ( )
Ecuacin de salida.
y= y 1=h2 '
13
Modelo de estado matricial.
Ecuaciones de estado originales:
dh 1 '
1
1
=
h1 '+
u '
dt
R1 C 1
C1 1
( ) ( )
( ) ( ) ( )
dh 2 '
1
1
1
=
h1 '
h2 ' +
u2 '
dt
R1 C 2
R2 C 2
C2
Ecuaciones de estado escritas en forma matricial:
[ ][
dh1 '
1
dt = R1 C 1
dh 2 '
1
R1 C 2
dt
0
1
R2C2
] [ ]
[ ]
h1 '
+
h2 '
1
C1
1
C2
[ ]
u1 '
u2'
Ecuacin de salida en forma matricial:
[ ]
y 1=[
0 1 ] h1 '
h2 '
C
03/09/11
14
Obtencin de la funcin de transferencia.

1) A partir de las ecuaciones diferenciales:
dh1 '
R1 C 1
+h1 ' =R1 u1 '
dt
H 1 ' (s)
R1
Q 1 ' (s)
1
=
y
=
U 1 ' (s) R1 C 1 s+1
U 1 ' (s) R1 C 1 s+1
Ecuacin del primer estanque:
Aplicando transformada:
Ecuacin del segundo estanque:
Al aplicar transformada:
Reemplazando Q1(s) y despejando:
dh2 '
R2 C 2
+h2 ' = R2 u 2 '+R2 q 1 '
dt
(R2 C 2 s+1) H 2 ' (s)=R2 U 2 ' (s)+ R2 Q 1 ' (s)
R2
R2
H 2 ' (s )=
U ' (s)+
U ' (s)
(R1 C 1 s +1)(R 2 C 2 s+1) 1
R2 C 2 s+1 2
Es decir:
H 2 ' (s )=G11 ( s) U 1 ' ( s)+G 12 ( s) U 2 ' ( s )=[G 11 (s) G 12( s )]

03/09/11
U 1 ' ( s)
U 2 ' ( s)
]
15
Diagramas de bloque.
Los dos diagramas representan a:
R2
R2
H 2 ' (s )=
U ' (s)+
U ' (s)
(R1 C 1 s +1)(R 2 C 2 s+1) 1
R2 C 2 s+1 2
03/09/11
16

2) A partir del modelo de estado:
[ ][
dh1 '
1
dt = R1 C 1
dh 2 '
1
R1 C 2
dt
1
R2C2
Donde:
03/09/11
] [ ]
[ ]
h1 '
+
h2 '
1
C1
1
C2
[ ]
Funcin de transferencia:
(s I A) =
s+
y 1=[
0 1]
[ ]
h1 '
h2 '
G (s)=C (s I A)1 B(s )
1
R1 C 1
(
)(
][
1
1
R1 C 2
1
= s+
R1 C 1
u1 '
u2'
s+
1
R2 C 2
1
=
s+
1
R2C2
1
R1 C 2
s+
1
R1 C 1
(R1 C 1 s+1)(R 2 C 2 s+1)

1
s+
=
R2 C 2
R1 C 1 R2 C 2
17
R2 C 2 s+1
1
R C
C (s I A)1 B= [0 1] 2 2
1
R1 C 2
1 1
C (s I A)1 B=
R1 C 2
R1 C 1 s+1
R1 C 1
0
R1 C 1 s+1
R1 C 1
][ ]
1
C1
1
C2
[ ]
1
C1
1
C2
Entonces la funcin de transferencia matricial es:
1
1
G (s)=
R1 C 1 C 2
03/09/11
][
R1 C 1 s+1
R2
=
R1 C 1 C 2
(R1 C 1 s+1)(R 2 C 2 s+1)
R2
( R2 C 2 s+1)
]
18
Referencias.
1. Carlos A. Smith, Armando B. Corripio; Principles and practice of automatic process
control; John Wiley & Sons, Inc; 1985.
2. Pablo Carbonell Corts, Adolfo Hilario Caballero; Regulacin automtica: conceptos
y ejercicios va simulacin; Servicio de Publicaciones Universidad Politcnica de
Valencia; 1998..
3. Donald R. Coughanowr; Process system analysis and control 2nd ed; McGraw-Hill,
Inc; 1991.
03/09/11
19

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Curso de Control de Procesos.

Modelacin matemtica de sistemas.

Sea el sistema lineal representado por:

Se define la funcin de transferencia del sistema como:

Si G(s) = N(s)/D(s) es propia, y N(s) y D(s) no tienen factores comunes:

Las races de N(s) son los ceros de G(s).

Curso de Control de Procesos UTFSM

Ejemplo: funcin de transferencia:

Curso de Control de Procesos UTFSM

Problema: un sistema no lineal.

Tanque con restriccin de descarga.

q1(t): caudal de entrada [m3/s].

q2(t): caudal de salida [m3/s].

h(t): nivel del lquido [m].

Si el flujo de salida es turbulento (caso

A: seccin transversal [m2] = C.

(K depende de la geometra de la restriccin

Entrada salida = acumulacin.

El modelo del sistema se basa en la

Es una ecuacin diferencial no lineal.

Curso de Control de Procesos UTFSM

La figura muestra q2 en funcin de h.

La pendiente en (hs, qs):

(R: resistencia hidrulica).

Se definen variables de desviacin:

q 2 ' =mh '

Linealizacin del sistema.

Recordemos la ecuacin original:

Si la escribimos en funcin de las variables de desviacin:

Esta es una ecuacin diferencial lineal!

Podemos aplicar L para obtener la funcin de transferencia:

Q1 ' (s)mH ' (s )= AsH ' (s) G(s )=

Curso de Control de Procesos UTFSM

Significado de las variables de desviacin.

Una variable de desviacin es la

x ' (t)= x (t) x s

Simulacin usando modelo lineal.

Punto de equilibrio inicial:

Situacin para simular:

En un instante (t = 0), se produce un

h ' =hhs =h1

Transformada de desviacin de salida:

H ' ( s )=G(s) Q1 ' (s)=

Curso de Control de Procesos UTFSM

Resultados obtenidos en SCILAB-XCOS.

A la derecha, el modelo construido en

Curso de Control de Procesos UTFSM

El estado de un sistema es el conjunto mnimo de variables (variables de estado),

u1, u2, ,ur: entradas ; y1, y2, ,ym: salidas;

x1, x2, ,xn: variables de estado.

La primera ecuacin se llama ecuacin de estado. La segunda se denomina

Las matrices reciben un nombre:

Curso de Control de Procesos UTFSM

Relacin entre modelo de estado y funcin de transferencia.

x =Ax+ Bu s X ( s)= AX (s)+BU ( s)

Ahora, despejamos X(s):

Tomando la ecuacin de salida y aplicndole L :

Y ( s)=CX (s)+ DU (s)