Ambiente de aprendizaje basado en un robot mvil

controlado con Kinect y Scratch

Camilo Ruales Tobna y Oscar Ramrez Canob

Docente Secretara de Educacin Distrital de Bogot

Bogot, Colombia.
[email protected]

Docente de la licenciatura en educacin bsica con nfasis en Tecnologa e Informtica de la

Corporacin Universitaria Minuto de Dios UNIMINUTO.
Bogot , Colombia.
[email protected], [email protected]

Resumen. En la educacin en tecnologa se aborda la robtica como una forma de

desarrollar ambientes de aprendizaje, debido a que es una disciplina que involucra
diferentes campos de conocimiento, y se adapta de manera fcil a la metodologa de
solucin de problemas desarrollando en los estudiantes habilidades cognitivas,
actitudinales y procedimentales.
Esto conlleva a que se desarrollen propuestas significativas que involucren
diversos objetos que permitan una interaccin ldica con los estudiantes, en donde
ellos aprendan a partir del juego, entornos que los lleve a proyectar su cuerpo en
actividades que involucran diferentes reas del conocimiento. La propuesta planteada
aqu se desarrolla a partir de un robot mvil controlado por Kinect, programado con
Scratch y en la plataforma de programacin Arduino.
Palabras Clave. Ambiente de aprendizaje, Scratch for Arduino y ldica.
rea Temtica. Soluciones TIC para la enseanza.

1 INTRODUCCIN
La Robtica como disciplina transversal involucra distintos campos de conocimiento,
fortaleza que puede ser aprovechada en la educacin en Tecnologa. La solucin de
problemas utilizando este tipo de objetos, permite que los estudiantes hagan prcticos
sus conocimientos. Trabajar con estos elementos desarrolla habilidades cognitivas,
actitudinales y procedimentales.
Usar objetos que posibiliten el juego como acto interactivo, hace ver que el
aprendizaje no es una actividad ajena a la cotidianidad de la vida, se proyecta al
estudiante a aprender en entornos ldicos y bajo experiencias significativas.
Por otra parte el inters que los robots representan en las comunidades y sobre todo
en las nuevas generaciones, hacen que sea una excusa perfecta para acercarse a sus
intereses, tambin se fortalece su capacidad investigativa y distintos tipos de
pensamiento, en palabras de Ruz-Velazco [1]: la robtica obliga a mantener la

atencin en el control de mltiples variables, que funcionan simultneamente,

favoreciendo el desarrollo de pensamiento sistmico.
Con base en esto, se desarrolla un robot mvil, ste se convierte en un ambiente de
aprendizaje que potencia las experiencias de los estudiantes, y se acerca a diferentes
temas de tecnologa que pueden considerarse muy complejos, pero que en la prctica
y gracias al uso de recursos didcticos, se pueden acceder de formas ms amables.
El robot se concibi haciendo uso de distintos tipos de recursos libres, hardware y
software, como son el Scratch, el Arduino y el Kinect. stos se usaron debido al
volumen de informacin generado por comunidades que se dedican a promover este
tipo de conocimiento en el campo educativo, y a la vez, por la compatibilidad que
existe entre los mismos.
El entorno de programacin de Scratch es tan verstil, que cuenta con diferentes
versiones para la programacin de dispositivos robticos, como es el de Lego y el
mismo Arduino. Estos adaptaciones se dieron por su aplicacin didctica y su fcil
aprendizaje, encontrando fortalezas en el desarrollo de habilidades de informacin y
comunicacin, de pensamiento y solucin de problemas e interpersonales y de
autodireccin [2].
La compatibilidad est presente en la integracin de la placa de Arduino con el
entorno Scratch y con elementos electrnicos genricos de bajo costo. A parte de esto,
el Arduino reconoce otros lenguajes de programacin, lo que permite hacia futuro es
que los estudiantes puedan solucionar problemas.
El Kinect brinda una experiencia interactiva entre el robot y el usuario, liberandolo
del uso de dispositivos tangibles, para proyectar su cuerpo en un mundo virtual,
maximizando su expresin corporal. El sistema Kinect es usado de una manera
variedad en la escuela, en reas como: matemticas, artes, ciencias sociales y
educacin especial [3].

2 DESARROLLO Y DISEO
El proyecto desarrollado necesit la construccin de un robot mvil que fuera
controlado a partir del dispositivo kinect. La programacin se realiz a travs del
software Scratch for Arduino, la cual es una versin de Scratch adaptada para
trabajar con la placa de programacin de Arduino.
Los recursos utilizados en el desarrollo y diseo del robot estn enmarcados en
polticas de libre distribucin de software y hardware libre. El producto de esta
investigacin pretende aportar a la construccin de conocimiento alrededor de la
robtica educativa.
En ese sentido es necesario profundizar en las caractersticas que acompaan cada
una de estas tecnologas.

1.1 KINECT
Kinect fue diseado inicialmente para la consola de videojuegos Xbox desarrollada
por Microsoft, facilita al usuario la interaccin sin depender de mandos fsicos,
haciendo que la experiencia sea real y se extienda no solamente a las manos, sino que
involucra todo el cuerpo, acercndose a una experiencia kinestsica.
Posteriormente se extendi su compatibilidad con el sistema operativo windows 7,
esto permiti el desarrollo de diferentes aplicaciones y ampli el uso de este
dispositivo. Los desarrollos no fueran solamente aplicaciones para el entretenimiento,
sino con proyecciones acadmicas.
Las especificaciones tcnicas del Kinect es que posee dos cmaras, las cuales
envan datos con una frecuencia de actualizacin de 30 fps. Lo que significa que
algunos movimientos tendrn unos instantes de retraso. Cuenta con una cmara RGB,
un sensor de profundidad y un procesador que permite el reconocimiento de
movimiento de todo el cuerpo en 3D, reconocimiento facial y reconocimiento de voz.
Para el desarrollo de este proyecto se hizo uso del Kinect Xbox 360 modelo 1414,
el cual requiere un adaptador de corriente y un convertidor para puerto USB. El kit de
desarrollo de software (SDK) es proporcionado por Microsoft, permitiendo el uso de
este dispositivo en sistemas operativos windows 7 o superior.
1.2 SCRATCH FOR ARDUINO - S4A
Scratch es ambiente de programacin didctico, desarrollado por Lifelong
Kindergarden Group en el laboratorio de medios del MIT. Es un software libre, que se
apoya en la programacin intuitiva, a partir de bloques lgicos. Esta aplicacin ha
sido probada en diferentes mbitos para la enseanza de la programacin, para el
desarrollo de historias interactivas, juegos y animaciones.
Scratch for Arduino (de aqu en adelante S4A), es una modificacin del software
Scratch, que est pensado para integrar la placa de Arduino, con el fin de manipular
los puertos de entrada y salida de dicha plataforma. Facilita la construccin de
instrucciones de programacin, evitando la escritura de cdigo fuente, dado que
disminuye la complejidad de la sintaxis de los lenguajes de programacin, esto se
debe a la implementacin de bloques que se acoplan de manera lgica. Este software
tambin ha tenido una amplia difusin a nivel didctico tal como se deja ver en el
documento de ponencia: A4C: Arduino For Children, una alternativa que hace uso
de la robtica para el desarrollo de competencias descriptivas [4] y el documento:
Design and Evaluation of Computer Programming Education Strategy using
Arduino [5].
Adicional al anterior software, fue necesario utilizar la aplicacin Kinect to Scratch
for Kinect SDK 1.5 desarrollada por Stephen Howell. Este software establece la
comunicacin con el dispositivo Kinect y la aplicacin S4A, visualizando en su
interfaz la imagen en tiempo real de los jugadores.

Fig.1. Interfaz de conexin Kinect to Scratch (S2K). A partir de este aplicativo se conecta el
Kinect con el entorno de programacin de Scratch.

1.3 ARDUINO
Arduino es una plataforma de hardware libre, que administra entradas y salidas
analgicas y digitales, a travs de un software de programacin basado en el lenguaje
processing. Desarrollado en el ao 2005 por David Cuartielles y Massimo Banzi.
Esta plataforma tiene una amplia difusin a nivel educativo por su versatilidad y
bajo costo, adems es compatible con varios productos electrnicos genricos. La
versin utilizada en este proyecto fue Arduino Uno R3, debido a que se encuentra con
mayor facilidad en el mercado, y para la cual se hacen mayores desarrollos a nivel
mundial.
1.4 TECNOLOGA INALMBRICA
La tecnologa inalmbrica permite suprimir el uso de cables, para la transmisin de
datos, desapareciendo las limitaciones de espacio y tiempo. Con el nimo de controlar
el robot mediante tecnologa inalmbrica, se utiliz tecnologa Bluetooth. Una
Bluetooth transmite datos por radiofrecuencia, facilitando la comunicacin entre
dispositivos mviles. Para el proyecto se us la Bluetooth genrica de referencia RN41, la cual tiene un alcance aproximado de un radio de 10 m.

2 DETALLES DEL PROTOTIPO

A continuacin se detalla la manera cmo se construy el robot mvil, con fines
didcticos se presenta este numeral organizado en sus elementos constitutivos: Chasis
y Fuente de Alimentacin, Control de Motores y Comunicacin.
2.1 CHASIS Y BATERA
El robot mvil fue construido sobre un chasis genrico de acrlico de fabricacin
China, que mide 18 cm de largo, 13 cm de ancho y 11 cm de profundidad. Cuenta con
dos motoreductores de 12 voltios y de 120 rpm, los cuales se conectan a una rueda, a
la vez se instal una rueda loca que funciona como el tercer punto de apoyo.
La alimentacin elctrica se realiza con una batera de litio y polmero de 7,4
voltios a 1000 miliamperios. sta se conecta directamente a la placa de Arduino y
brinda la energa necesaria para el funcionamiento de los motores, la Bluetooth y de
los dems componentes.
2.2 CONTROL DE MOTORES
Un problema habitual en el funcionamiento de los robots, es controlar su
desplazamiento en distintas direcciones, el cual ha sido solucionado implementando
un circuito puente H, ste utiliza un un amplificador operacional L293D, que conmuta
las conexiones a los motores invirtiendo su polaridad. Esto permite la movilidad del
robot en las coordenadas X y Y.
La conexin al Arduino se realiza haciendo uso de cuatro salidas PWM
(modulacin por ancho de pulzo), esto se debe a la necesidad de controlar el
suministro de potencia a los motores. Los detalles se hablarn en el numeral de
programacin del robot.
2.3 COMUNICACIN
La Bluetooth seleccionada para el proyecto, tal como se menciono anteriormente fue
la RN-41, sta necesita ser configurada para generar transmisin de datos a mayor
velocidad. La velocidad de transmisin por defecto es a 9600 baud, y algunas fuentes
bibliogrficas recomendaban aumentar la velocidad a los 57600 baud, para mejorar el
performance con S4A. Asimismo debe permanecer en modo esclavo. Dichas
modificaciones se efectuaron con comandos AT.

3 PROGRAMACIN DEL ROBOT

La programacin del robot mvil se realiz en la versin de S4A, dada su facilidad
para integrar las estructuras de programacin y la existencia de una interfaz de
conexin con el dispositivo Kinect. S4A cuenta con bloques lgicos, lo cual permite
como se mencion anteriormente, no reparar en la sintaxis sino centrar la atencin en
la lgica de funcionamiento y en la eficiencia de la solucin.
El trabajar con S4A permite que el cdigo no sea entendido exclusivamente por
personas con experticia en lenguajes de programacin, sino que por el contrario al ser
una aplicacin pensada para usos didcticos a cualquier edad, los usuarios podrn
manipular y modificar la programacin existente para ajustarla a sus necesidades. En
ese sentido, la interfaz es tan flexible que podra permitirle al estudiante originar
propuestas creativas que involucren formas distintas de solucionar el problema de
control del robot mvil.
En la construccin del cdigo el usuario pone de manifiesto la apropiacin de
conceptos relacionados con el pensamiento computacional. El pensamiento
computacional implica resolver problemas, disear sistemas y comprender el
comportamiento humano, haciendo uso de los conceptos fundamentales de la
informtica [6], como son el uso de condicionales, estructuras de iteracin y manejo
de variables entre otras. Las situaciones modeladas en este ambiente tambin puede
servir como punto de partida para extrapolarse a contextos donde se presentan otro
tipo de problemas.
Para propiciar que todo el sistema funcione de la manera ms simple posible fue
necesario modificar la configuracin que por defecto trae el software S4A,
habilitando cuatro salidas PWM. Esto es posible ingresando en el entorno Squeak
Smalltalk del aplicativo y navegando en las categoras hasta encontrar la
configuracin de puertos de entrada y salida de Arduino.
Para asegurar la comunicacin fluida entre el Arduino y el entorno de
programacin, se requiere precargar en la placa el firmware1 que proporciona el portal
Citilab, luego de haber sido ajustado a las condiciones de funcionamiento del
aplicativo S4A.
Otro punto importante consiste en la habilitacin en la plataforma de programacin
de los sensores remotos que capturan la informacin proveniente del sensor Kinect en
su interaccin con el software S2K.
A continuacin se muestran las ilustraciones del cdigo de programacin para el
control del robot mvil.

El firmware es un bloque de instrucciones de mquina para propsitos especficos grabado en un chip de

lectura y escritura, que establece la lgica de ms bajo nivel que controla los circuitos electrnicos de un
dispositivo de cualquier tipo.

Fig. 2. Entorno de programacin de Scratch. Programa realizado para la manipulacin del robot
mvil con Kinect.

4 INTERACCIN DIDCTICA
Los objetivos ms ambiciosos de este proyecto, que en su fase inicial contemplaron
elementos tcnicos, se orientan a la consolidacin de un ambiente de aprendizaje que
aproveche la presencia de dispositivos del contexto de los robtica y los videojuegos,
contribuyendo a ... la coordinacin culo-manual traducido en mayor agudeza
visual, rapidez de reaccin, capacidad de reaccin mltiple, actitud relacional, alta
motivacin al logro, mayor tolerancia a la frustracin y capacidad para tomar riesgos,
resolver problemas y tomar decisiones [7]. La intencionalidad pedaggica se
sustenta en la construccin de conocimiento basado en solucin de problemas
susceptibles de abordarse desde la tecnologa.
Se consideran varios elementos que pueden resultar propicios para la construccin
de conocimiento, uno de ellos, el componente motivacional, garante de la activacin
de conceptos previos, se da bajo la experiencia con los videojuegos de la consola y la
mediacin del dispositivo kinect, fcilmente puede ser asociada con un momento de
diversin en el aula de clase.
El enfoque permanente de los videojuegos hace que su interaccin se produzca en
ambientes netamente virtuales, ahora bien, se pretende que el jugador-estudiante sea
protagonista de las acciones que plantea el videojuego pero a travs de una interfaz
real como es el mismo robot. Su papel se proyecta ms all de un simple usuario
jugador para convertirse en un protagonista activo en la construccin de su
conocimiento. Esto motivar que el alumno se interese por la elaboracin de
dispositivos robticos y todo lo que esto implica en trminos educativos. La robtica
anima a los estudiantes a pensar creativamente, analizar situaciones y aplicar el

pensamiento crtico junto con habilidades para resolver problemas presentes en el

mundo real. El trabajo en equipo y la colaboracin son la piedra angular de cualquier
proyecto de robtica. los estudiantes aprenden que es aceptable cometer errores,
especialmente si esto los lleva a encontrar nuevas soluciones [8].
La estrategia de implementacin del ambiente de aprendizaje considera varios
elementos que no necesariamente se presentan en orden jerrquico, sino que por el
contrario aparecen integrados durante el proceso, cabe decir que la motivacin
intrnseca permanente es el aspecto que garantiza una adecuada disposicin al
aprendizaje. la robtica educativa es la generacin de entornos de aprendizaje
basados fundamentalmente en la actividad de los estudiantes. Es decir, ellos podrn
concebir, desarrollar y poner en prctica diferentes robots educativos que les
permitirn resolver algunos problemas, y les facilitarn al mismo tiempo algunos
aprendizajes [1].
Una categora relevante es el juego, ste se posiciona al mismo nivel del
aprendizaje, ya que se convierte en una experiencia interesante para que los
estudiantes formulen interrogantes sobre el funcionamiento del robot mvil
controlado por kinect, as allanan un camino para la construccin de conceptos. Las
dudas planteadas marcarn el camino que se debe seguir para disear una ruta de
aprendizaje.
La robtica aborda tres disciplinas fundamentales: Mecnica, Programacin de
Computadores y Electrnica. La ruta propuesta a seguir, ser sugerida por los
estudiantes, segn la manera que planteen sus dudas. En el caso de la mecnica los
acercamientos se pueden hacer a partir del anlisis binico, por ejemplo el
desplazamiento de una araa. De all se pueden integrar conceptos como mquinas
simples, mecanismos, estructuras, dispositivos de sujecin, centro de gravedad y
comportamiento de materiales. La electrnica debe ser abordada con temas bsicos
como energa, voltaje, corriente, resistencia, tipos de circuitos, componentes,
sensores, Arduino, tipos de seales y comunicaciones. La enseanza de la
programacin se hace aprovechando el ambiente didctico de Scratch y bajo los
parmetros de ste se involucran conceptos como estructuras secuenciales,
iteraciones, condicionales, variables, funciones y procesos paralelos.
Luego de apropiarse de los conceptos de robtica, los estudiantes estarn en la
capacidad de enfrentarse a la construccin de un robot mvil controlado por Kinect, y
a otros de menor complejidad. Asimismo, el estudiante tendr la facultad de proponer
nuevos diseos para solucionar diversos problemas de su cotidianidad, donde se
pueda involucrar un dispositivo como ste.

Fig. 3. Nios interactuando con el robot mvil.

5 CONCLUSIONES
El desarrollo del ambiente de aprendizaje mediado por un robot mvil controlado con
kinect permite evidenciar una alta compatibilidad con distintos elementos inscritos en
polticas de libre distribucin. La facilidad de comunicacin demostrado entre los
elementos electrnicos, de software y de interfaz plantea un escenario enriquecido
propicio para el trabajo pedaggico, superando dificultades tcnicas.
A su vez los costos de adquisicin de los componentes electrnicos y la gratuidad
del software posibilitan que las personas puedan acceder a este tipo de recursos y
adaptarlos a diferentes necesidades, en el caso presente con una finalidad educativa.
Por otra parte la apuesta pedaggica del ambiente de aprendizaje pretende la
potencialidad en el componente motivacional intrnseco de los educandos, ya que los
extrae de un ambiente educativo tradicional yuxtaponiendo lo ldico sobre lo
acadmico y favoreciendo un aprendizaje tcito.
Un elemento no contemplado en esta investigacin, pero susceptible de ser
analizado es el desarrollo de la motricidad. El confort que representa para los
estudiantes la interaccin con un dispositivo mvil a travs de la proyeccin de su
cuerpo, es tambin un insumo motivacional para propiciar el aprendizaje vivenciado
con todo su ser en un aqu y un ahora.
La extrapolacin de las soluciones construidas bajo el uso del ambiente puede
contemplar desarrollos para poblaciones con diferentes discapacidades,
evidentemente las relacionadas con las extremidades y discapacidades de orden
motriz.

6 TRABAJOS FUTUROS
En fases siguientes este proyecto abordar la observacin del fenmeno educativo
desde el desarrollo de habilidades cognitivas por parte de los estudiantes, que los
puede llevar a solucionar problemas de distinta ndole, aprovechando el uso de
herramientas didcticas para el aprendizaje de la programacin y su relacin con la
robtica.
En el mismo sentido se pretende indagar desde la teora de Integracin Conceptual,
sobre las proyecciones corporales en dispositivos robticos, conduciendo esto al
diseo de dispositivos robticos, que redunden en la construccin de mejores
ambientes de aprendizaje.

7 REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
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