Sensores - Conceptos generales

Descripcin y funcionamiento
Magnitudes fsicas que es necesario medir

Luz (con su gama de espectro: visible, infrarroja, ultravioleta)

Sonido y ultrasonido
Gravedad (inclinacin, posicin)
Temperatura
Humedad
Presin y/o fuerza
Velocidad
Magnetismo
Ubicacin
Proximidad
Distancia

Diversos tipos de captadores o sensores:

Sensores de luz
o

Elementos sensibles

LDRs o Fotorresistores (resistores variables por la

incidencia de la luz)
Fotoceldas o celdas fotovoltaicas
Fotodiodos
Fototransistores
CCD
Cmaras de vdeo
Mdulos integrados

Reflectivo
De ranura
Sensores de presin y fuerza

Elementos sensibles

Micro interruptores
Sensores de presin
Sensores de fuerza
Sensores

Sensores de contacto (sandwich, bigotes, antenas)

Piel robtica
Sensores de sonido

Elementos sensibles

Micrfonos
Captadores piezoelctricos
Mdulos integrados

Rangers (medidores de distancia) ultrasnicos

Sensores para medicin de distancia
o

Mdulos integrados

Medidores de distancia ultrasnicos

Medidores de distancia por haz infrarrojo

Sensores de gravedad (posicin)

Acelermetros, sensores de vibracin

Sensores pendulares (Inclinmetros)
Contactos de mercurio
Girscopos
Sensores de temperatura

Termistores
RTDs (Termo resistencias)
Termopares, Termocuplas
Diodos
Circuitos integrados
Pirosensores (a distancia)
Sensores de humedad

Sensores capacitivos
Sensores resistivos
Mdulos integrados
Sensores de velocidad

Tacmetros
Codificadores (encoders)
Sensores de magnetismo

o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o

Sensores de ubicacin geogrfica

o
o

Efecto Hall
Brjulas electrnicas
Interruptores magnticos

GPS
Receptores de radiobalizas

Sensores de proximidad
o
o

Sensores capacitivos
Sensores inductivos

Sensores reflectivos y por intercepcin (de ranura)

Los sensores de objetos por reflexin estn
basados en el empleo de una fuente de seal
luminosa (lmparas, diodos LED, diodos lser,
etc.) y una clula receptora del reflejo de esta
seal, que puede ser un fotodiodo, un
fototransistor, LDR, incluso chips especializados,
como los receptores de control remoto. Con
elementos pticos similares, es decir emisor-receptor, existen los sensores
"de ranura" ("de barrera"), donde se establece un haz directo entre el emisor
y el receptor, con un espacio entre ellos que puede ser ocupado por un
objeto.

LDR (Light-Dependent Resistor, resistor dependiente de la luz)

Un LDR es un resistor que vara su valor de resistencia

elctrica
dependiendo de la cantidad de luz que incide sobre l. Se
le llama, tambin, fotorresistor o fotorresistencia. El valor de resistencia
elctrica de un LDR es bajo cuando hay luz incidiendo en l (en algunos
casos puede descender a tan bajo como 50 ohms) y muy alto cuando est a
oscuras (puede ser de varios megaohms).
Fotoceldas o celdas fotovoltaicas
La conversin directa de luz en electricidad a nivel
atmico se llama generacin fotovoltaica. Algunos
materiales presentan una propiedad conocida como
efecto fotoelctrico, que hace que absorban fotones de
luz y emitan electrones. Cuando se captura a estos
electrones libres emitidos, el resultado es una corriente
elctrica que puede ser utilizada como energa para alimentar circuitos. Esta
misma energa se puede utilizar, obviamente, para producir la deteccin y
medicin de la luz.
Fotodiodos
El fotodiodo es un diodo semiconductor, construido con una
unin PN, como muchos otros diodos que se utilizan en
diversas aplicaciones, pero en este caso el semiconductor
est expuesto a la luz a travs de una cobertura cristalina y
a veces en forma de lente, y por su diseo y construccin
ser especialmente sensible a la incidencia de la luz visible
o infrarroja. Todos los semiconductores tienen esta
sensibilidad a la luz, aunque en el caso de los fotodiodos,
diseados especficamente para esto, la construccin est
orientada a lograr que esta sensibilidad sea mxima.

Fototransistores

Los fototransistores no son muy diferentes de un

transistor normal, es decir, estn compuestos por el
mismo material semiconductor, tienen dos junturas y
las mismas tres conexiones externas: colector, base
y emisor. Por supuesto, siendo un elemento sensible
a la luz, la primera diferencia evidente es en su
cpsula, que posee una ventana o es totalmente
transparente, para dejar que la luz ingrese hasta las
junturas de la pastilla semiconductora y produzca el
efecto fotoelctrico.

CCD y cmaras de vdeo

La abreviatura CCD viene del ingls Charge-Coupled
Device, Dispositivo Acoplado por Carga. El CCD es un
circuito integrado. La caracterstica principal de este
circuito es que posee una matriz de celdas con
sensibilidad a la luz alineadas en una disposicin fsicoelctrica que permite "empaquetar" en una superficie
pequea un enorme nmero de elementos sensibles y
manejar esa gran cantidad de informacin de imagen
(para llevarla al exterior del microcircuito) de una manera relativamente
sencilla, sin necesidad de grandes recursos de conexiones y de circuitos de
control.
Micro interruptores

No es
necesario
extenderse
mucho sobre
estos
componentes
(llamados
"microswitch"
en ingls),
muy comunes
en la industria y muy utilizados en equipos electrnicos y en automatizacin.
seguridad con la recopilacin de imgenes que presentamos a la izquierda
ser suficiente.

Sensores de presin
En la industria hay un amplsimo rango de sensores de presin, la mayora
orientados a medir la presin de un fluido sobre una membrana. En robtica
puede ser necesario realizar mediciones sobre fluidos hidrulicos (por dar un

ejemplo), aunque es ms probable que los medidores de presin

disponibles resulten tiles como sensores de fuerza (el esfuerzo
que realiza una parte mecnica, como por ejemplo un brazo
robtico), con la debida adaptacin. Se puede mencionar un
sensor integrado de silicio como el MPX2100 de Motorola, de pequeo
tamao y precio accesible.

Sensores de fuerza
Un sensor de fuerza ideal para el uso en robtica es el sensor
FlexiForce. Se trata de un elemento totalmente plano integrado dentro
de una membrana de circuito impreso flexible de escaso espesor. Esta
forma plana permite colocar al sensor con facilidad entre dos piezas de
la mecnica de nuestro sistema y medir la fuerza que se aplica sin
perturbar la dinmica de las pruebas. Los sensores FlexiForce utilizan
una tecnologa basada en la variacin de resistencia elctrica del rea sensora. La
aplicacin de una fuerza al rea activa de deteccin del sensor se traduce en un
cambio en la resistencia elctrica del elemento sensor en funcin inversamente
proporcional a la fuerza aplicada.

Sensores de contacto (choque)

Para detectar contacto fsico del robot con un obstculo se
suelen utilizar interruptores que se accionan por medio de
actuadores fsicos. Un ejemplo muy clsico seran unos alambres
elsticos que cumplen una funcin similar a la de las antenas de
los insectos. En ingls les llaman "whiskers" (bigotes),
relacionndolos con los bigotes sensibles de los animales como
por ejemplo los perros y gatos. Tambin se usan bandas metlicas que rodean al
robot, o su frente y/o parte trasera, como paragolpes de autos.

Piel robtica
El mercado ha producido, en los ltimos tiempos,
sensores planos, flexibles y extendidos a los que han
bautizado como "robotic skin", o piel robtica. Uno de
estos productos es el creado por investigadores de la
universidad de Tokio. Se trata de un conjunto de
sensores de presin montados sobre una superficie
flexible, diseados con la intencin de aportar a los
robots una de las capacidades de nuestra piel: la
sensibilidad a la presin.

Micrfonos y sensores de sonido

El uso de micrfonos en un robot se puede hallar en dos
aplicaciones: primero, dentro de un sistema de medicin de
distancia, en el que el micrfono recibe sonidos emitidos desde el
mismo robot luego de que stos rebotan en los obstculos que
tiene enfrente, es decir, un sistema de sonar; y segundo, un
micrfono para captar el sonido ambiente y utilizarlo en algn
sentido, como recibir rdenes a travs de palabras o tonos, y, un
poco ms avanzado, determinar la direccin de estos sonidos. Como es obvio, ahora
que se habla tanto de robots para espionaje, tambin se incluyen micrfonos para
tomar el sonido ambiente y transmitirlo a un sitio remoto.

Rangers (medidores de distancia) ultrasnicos

Los medidores ultrasnicos de distancia que se utilizan en los robots son,

bsicamente, un sistema de sonar. En el mdulo de medicin, un emisor lanza un
tren de pulsos ultrasnicos y espera el rebote, midiendo el tiempo entre la emisin y
el retorno, lo que da como resultado la distancia entre el emisor y el objeto donde se
produjo el rebote. Se pueden sealar dos estrategias en estos medidores: los que
tienen un emisor y un receptor separados y los que alternan la funcin (por medio
del circuito) sobre un mismo emisor/receptor piezoelctrico. Este ltimo es el caso de
los medidores de distancia incluidos en las cmaras Polaroid con autorango, que se
obtienen de desarme y se usan en la robtica de experimentacin personal.
Hay dos sensores caractersticos que se utilizan en robots: 1. Los mdulos de
ultrasonido contenidos en las viejas cmaras Polaroid con autorango, que se pueden
conseguir en el mercado de usados por relativamente poco dinero. 2. Los mdulos
SRF de Devantech, que son capaces de detectar objetos a una distancia de hasta 6
metros, adems de conectarse al microcontrolador mediante un bus I2C.

Medidores de distancia por haz infrarrojo

La empresa Sharp produce una lnea de medidores

de distancia basados en un haz infrarrojo, que
forman la familia GP2DXXX. Estos sensores de
infrarrojos detectan objetos a distintos rangos de
distancia, y en algunos casos ofrecen informacin
de la distancia en algunos modelos, como los
GP2D02 y GP2D12. El mtodo de deteccin de
estos sensores es por triangulacin. El haz es
reflejado por el objeto e incide en un pequeo array CCD, con lo cual se puede
determinar la distancia y/o presencia de objetos en el campo de visin. En los
sensores que entregan un nivel de salida analgico para indicar la distancia, el valor
no es lineal con respecto a la distancia medida, y se debe utilizar una tabla de
conversin.

Acelermetros, sensores de vibracin

Un acelermetro es un dispositivo que permite medir

el movimiento y las vibraciones a las que est sometido un robot (o una parte de l),
en su modo de medicin dinmico, y la inclinacin (con respecto a la gravedad), en
su modo esttico. De los antiguos acelermetros mecnicos, de tamao grande y
dificultosos de construir, porque incluan imanes, resortes y bobinas (en algunos
modelos), se ha pasado en esta poca a dispositivos integrados, con los elementos
sensibles creados sobre los propios microcircuitos. Estos sensores, disponibles

en forma de circuito integrado, son los que se utilizan normalmente en

robtica experimental. Uno de los acelermetros integrados ms conocidos
es el ADXL202, muy pequeo, verstil y de costo accesible.

Sensores pendulares (Inclinmetros)

Queda claro que la inclinacin de un robot se puede medir con

facilidad utilizando las caractersticas de medicin esttica del sensor
ADXL202 que descibimos aqu arriba. Las ventajas de este sensor son
grandes, debido a su pequeo tamao, slida integracin y facilidad de
conexin con microcontroladores. De todos modos, existen otras soluciones
para determinar la posicin de la vertical (en base a la fuerza de la
gravedad), y las listaremos brevemente.
El mercado ofrece dispositivos con diversas soluciones mecnicas, todas
basadas en un peso, a veces suelto aunque flotando en un medio viscoso, a
veces ubicado sobre una rueda cargada sobre un lado de su circunferencia,
en ocasiones una esfera. Hasta hay sensores basados en el movimiento de
un lquido viscoso y conductor de la electricidad dentro de una cavidad. Las

partes mviles en muchos casos estn sumergidas en aceite, para evitar que
la masa que hace de pndulo quede realizando movimientos oscilantes. Los
sensores pueden estar basados en efecto capacitivo, electroltico, de torsin
(piezoelctrico), magntico (induccin sobre bobinas) y variacin resistiva.
Contactos de mercurio
Tambin para medir inclinacin, aunque en este caso sin
obtener valores intermedios, sino simplemente un contacto
abierto o cerrado, existen las llaves o contactos de mercurio,
que consisten en un cilindro (por lo general de vidrio) en el
que existen dos contactos a cerrar y una cantidad suficiente
de mercurio que se puede deslizar a un extremo u otro del
cilindro y cerrar el contacto.
Girscopos
El girscopo o giroscopio est basado en un fenmeno
fsico conocido hace mucho, mucho tiempo: una rueda
girando se resiste a que se le cambie el plano de giro (o
lo que es lo mismo, la direccin del eje de rotacin).
Esto se debe a lo que en fsica se llama "principio de
conservacin del momento angular".
En robots experimentales no se suelen ver volantes
giratorios. Lo que es de uso comn son unos sensores de pequeo tamao,
como los que se utilizan en modelos de helicpteros y robots, basados en
integrados cuya "alma" son pequesmas lenguetas vibratorias, construidas
directamente sobre el chip de silicio. Su deteccin se basa en que las piezas
cermicas en vibracin son sujetas a una distorsin que se produce por el
efecto Coriolis.
Termistores
Un termistor es un resistor cuyo valor vara en funcin
de la temperatura. Existen dos clases de termistores:
NTC (Negative Temperature Coefficient, Coeficiente de
Temperatura Negativo), que es una resistencia
variable cuyo valor se decrementa a medida que
aumenta la temperatura; y PTC (Positive Temperature
Coefficient, Coeficiente de Temperatura Positivo), cuyo
valor de resistencia elctrica aumenta cuando
aumenta la temperatura.
La lectura de temperaturas en un robot, tanto en su interior como en el
exterior, puede ser algo extremadamente importante para proteger los
circuitos, motores y estructura de la posibilidad de que, por friccin,
esfuerzo, trabas o excesos mecnicos de cualquier tipo se alcancen niveles
peligrosos de calentamiento.

RTD (Termorresistencias)
Los sensores RTD (Resistance Temperature Detector),
basados en un conductor de platino y otros metales, se
utilizan para medir temperaturas por contacto o inmersin,
y en especial para un rango de temperaturas elevadas,
donde no se pueden utilizar semiconductores u otros
materiales sensibles. Su funcionamiento est basados en
el hecho de que en un metal, cuando sube la temperatura,
aumenta la resistencia elctrica.
Termocuplas
El sensor de una termocupla est formado por la unin
de dos piezas de metales diferentes. La unin de los
metales genera un voltaje muy pequeo, que vara
con la temperatura. Su valor est en el orden de los
milivolts, y aumenta en proporcin con la
temperatura. Este tipo de sensores cubre un amplio
rango de temperaturas: -180 a 1370 C.

Diodos para medir temperatura

Se puede usar un diodo semiconductor ordinario como sensor
de temperatura. Un diodo es el sensor de temperatura de
menor costo que se puede hallar, y a pesar de ser tan barato
es capaz de producir resultados ms que satisfactorios. Slo es
necesario hacer una buena calibracin y mantener una
corriente de excitacin bien estable. El voltaje sobre un diodo
conduciendo corriente en directo tiene un coeficiente de
temperatura de alrededor de 2,3 mV/C y la variacin, dentro de un rango,
es razonablemente lineal. Se debe establecer una corriente bsica de
excitacin, y lo mejor es utilizar una fuente de corriente constante, o sino un
resistor conectado a una fuente estable de voltaje.

Circuitos integrados para medir temperatura

Existe una amplia variedad de circuitos integrados sensores de temperatura
(se puede encontrar una lista en el link de abajo con la informacin
detallada). Estos sensores se agrupan en cuatro categoras principales:
salida de voltaje, salida de corriente, salida de resistencia y salida digital.
Con salida de voltaje podemos encontrar los muy comunes LM35 (C) y
LM34 (K) de National Semiconductor. Con salida de corriente uno de los

ms conocidos es el AD590, de Analog Devices. Con

salida digital son conocidos el LM56 y LM75 (tambin de
National). Los de salida de resistencia son menos
comunes, fabricados por Phillips y Siemens.
Pirosensores (sensores de llama a distancia)
Existen sensores que, basados en la deteccin de una gama
muy angosta de ultravioletas, permiten determinar la
presencia de un fuego a buena distancia. Con los circuitos
que provee el fabricante, un sensor de estos (construido con
el bulbo UVTron) puede detectar a 5 metros de distancia un
fsforo (cerilla) encendido dentro de una habitacin soleada.
En el mercado de sensores industriales se puede encontrar
una variedad amplia de sensores de llama a distancia, algunos que detectan
tambin ultravioleta y otros que se basan en los infrarrojos, aunque por lo
que pude ver, la mayora son de tamao bastante grande. Otro sensor que se
utiliza en robtica, en este caso sensible a los infrarrojos, es el mdulo
TPA81.
Sensores de humedad
La deteccin de humedad es importante en un sistema si
ste debe desenvolverse en entornos que no se conocen de
antemano. Una humedad excesiva puede afectar los
circuitos, y tambin la mecnica de un robot. Por esta razn
se deben tener en cuenta una variedad de sensores de
humedad disponibles, entre ellos los capacitivos y resistivos,
ms simples, y algunos integrados con diferentes niveles de
complejidad y prestaciones.
Para el uso en robtica, por suerte, se puede contar con mdulos pequeos,
verstiles y de costo accesible, como el SHT11.
Sensores magnticos

En robtica, algunas situaciones de medicin del

entorno pueden requerir del uso de elementos de
deteccin sensibles a los campos magnticos. En
principio, si nuestro robot debe moverse en ambientes
externos a un laboratorio, una aplicacin importante
es una brjula que forme parte de un sistema de
orientacin para nuestro robot. Otra aplicacin es la medicin directa de
campos magnticos presentes en las inmediaciones, que podran volverse
peligrosos para el "cerebro" de nuestro robot si su intensidad es importante.
Una tercera aplicacin es la medicin de sobrecorrientes en la parte motriz
(detectando la intensidad del campo magntico que genera un conductor en
la fuente de alimentacin). Tambin se podrn encontrar sensores
magnticos en la medicin de movimientos, como el uso de detectores de
"cero movimiento" y tacmetros basados en sensores por efecto Hall o
pickups magnticos.
Sistema de posicionamiento global
Si bien nos puede parecer demasiado lujo para
nuestros experimentos, lo cierto es que un sistema
de posicionamiento global (GPS, Global Positioning
System) aporta una serie de datos que pueden ser
muy tiles para un robot avanzado. Un ejemplo de
este servicio es el mdulo DS-GPM, fabricado por
Total Robots, que entrega datos de latitud, longitud,
altitud, velocidad, hora y fecha y posicin satelital.
Estos datos se comunican desde los registros del
mdulo a travs de interfaces I2C y RS232. Si bien
no es barato, en realidad no es tan inaccesible: un
dispositivo de estas caractersticas se vende en el
mercado de EEUU a un valor cercano a los us$ 400.

Receptores de radiobalizas
Por medio de un grupo de emisores de radiofrecuencia
codificados, ubicados en lugares conocidos por el sistema,
es posible establecer con precisin la posicin de un robot,
con slo hacer una triangulacin. Al efecto el robot debe
poseer una antena de recepcin direccional (con reflector
parablico, o similar) que pueda girar 360, y as determine
la posicin de las radiobalizas. En el robot es posible usar
receptores integrados muy pequeos y de bajo costo, como
el RWS-433, o el RXLC-434, y otros similares, que trabajan en frecuencias de entre
303 y 433 Mhz. La eleccin de los transmisores dependern de la distancia a que se
ubiquen las radiobalizas, pero si se trata de reas acotadas es posible utilizar los
mdulos transmisores hermanados con los anteriores, como el TWS-433 y el TXLC434.

Sensores de proximidad
Los sensores de proximidad que se obtienen en la industria son resultado de la
necesidad de contar con indicadores de posicin en los que no existe contacto
mecnico entre el actuador y el detector. Pueden ser de tipo lineal (detectores de

desplazamiento) o de tipo conmutador (la conmutacin entre dos

estados indica una posicin particular). Hay dos tipos de detectores
de proximidad muy utilizados en la industria: inductivos y
capacitivos.
Los detectores de proximidad inductivos se basan en el fenmeno
de amortiguamiento que se produce en un campo magntico a
causa de las corrientes inducidas (corrientes de Foucault) en
materiales situados en las cercanas. El material debe ser metlico. Los capacitivos
funcionan detectando las variaciones de la capacidad parsita que se origina entre el
detector propiamente dicho y el objeto cuya distancia se desea medir. Se emplean
para medir distancias a objetos metlicos y no metlicos, como la madera, los
lquidos y los materiales plsticos.