Departamento de Diseo Mecnico

Instrumentacin Industrial

RESPUESTAS DINMICAS DE
SISTEMAS

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RESPUESTAS NATURAL Y RESPUESTA FORZADA.Supongamos un sistema de primer orden, un tanque

con descarga a la atmsfera.

p1 p2 = Rh .q (H) flujo laminar

Adems: p1 p2 = .g .h

q=

dV
d
dh
= ( AT .h) = AT .
dt
dt
dt

.g .h = Rh . AT

dh
dt

Una solucin a ste sistema se conoce como respuesta natural, dado que las entradas del sistema
NO fuerzan la variable h para que cambio.

Rh . AT

dh
+ .g .h = 0 ecuacin de primer grado sin trmino forzante.
dt

Ahora:

Rh . AT

dh
+ .g .h = q1
dt

Ahora q1, fuerza la respuesta de la salida.

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RESPUESTAS TRANSITORIA Y ESTADO ESTACIONARIO.Respuesta transitoria: es la parte de la respuesta de un sistema que se produce cuando hay un
cambio en la entrada y que desaparece despus de un breve lapso de tiempo.
Respuesta estacionaria: es la respuesta que permanece una vez que desaparecen todas las respuestas
transitorias.

Supongamos, un resorte suspendido en forma vertical y en un instante se le col oca un peso

Respuesta

La incorporacin del peso es una entrada tipo escaln:

Otros tipos de entradas posibles:

Impulso de breve duracin

Rampa de la forma y = k .t

Senoidal y = k .sent

= 2 . f

Obs.: tanto la entrada como la salida estn en funcin del tiempo.

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SISTEMAS DE PRIMER ORDEN.ORDEN.X(t)

Y (t)
Sistema

a1

dy
+ a0 . y = b0 .x genrica
dt
Entrada forzadora

(i) Resolvemos la ecuacin homognea:

Suponemos solucin:

a1

dy
+ a0 . y = 0
dt

y = A.e s.t

con A y s constantes

dy
= A.s.e s.t
dt

a1.s. A.e s.t + a0 . A.e s.t = 0

Solucin:

y = A.e

a0
.t
a1

a1.s + a0 = 0

s=

a0
a1

respuesta natural

La constante A se determina con las condiciones iniciales:

Supongamos para t=0, y=0

A=1

salida

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(ii) Resolvemos la ecuacin forzada: a1

dy
+ a0 . y = b0 .x
dt

Suponemos solucin y = u + v una representa la parte transitoria y la otra representa la solucin

de la parte estacionaria.

a1

d
(u + v) + a0 .(u + v) = b0 .x
dt

(a1.

du
dv
+ a0 .u ) + (a1. + a0 .v) = b0 .x
dt
dt

Entonces,
(a) a1.

dv
+ a0 .v = b0 .x
dt
a0

.t
du
(b) a1.
+ a0 .u = 0 ya resuelta, u = A.e a1
dt

Obs.: para la ecuacin (a), la solucin va a depender de la funcin de entrada x(t)

Supongamos una entrada tipo escaln x= cte >0 para todo t
Se prueba con solucin de la forma v = k

Si la entrada es: x = a + b.t + c.t 2 + .... con a,b,c, . cte, probar con: v = A + B.t + C .t 2 + ....
Si la entrada es: x = seal _ senoidal , probar con: v = A. cos t + B.sent

Supongamos que en t=0, existe x=k entrada escaln,

Probamos con v = A

a1.

dv
+ a0 .v = b0 .k
dt

a0 . A = b0 .k

v=

b0
.k
a0

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Solucin general:

CI: y=0 para t=0

y = A.e

a0
.t
a1

b0
.k
a0

A=

b0
.k
a0

0 .t
a1
b
y = 0 .k .1 e
a0
a

y para t

si entrada:

b0
.k
a0

entonces, su salida:

b0
.k
a0

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Ejemplo 1:
entrada escaln, e = V

RC.

dv
+ v =V
dt

Reconocemos:

a1 = RC , a0 = 1 ,

b0 = 1

.t

RC
v = V .1 e

Solucin:

Ejemplo 2: Mismo circuito anterior con R=1M y C=2F.

En t=0, el circuito recibe un voltaje rampa de la forma 4t V

Entonces, RC.

dv
+ v = 4t
dt

2.

dv
+ v = 4t
dt

Suponemos solucin v = u1 + u2
Entonces:
(a) 2.

du1
+ a0 .u1 = 0 ,
dt

(b) 2.

du2
+ u2 = 4t
dt

(a) 2.s. A.e s.t + A.e s.t = 0

(b) Probamos con: u2 = A + Bt

solucin, u1 = A.e s.t

2.s + 1 = 0

s=

1
2

u1 = A.e

t
2

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B = 4 , A = 8

2 B + A + Bt = 4t

u2 = 8 + 4t

Solucin: v = u1 + u2 = A.e
CI: t=0, v=0

A=8

t
2

8 + 4t
solucin: v = 8.e

t
2

8 + 4t

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LA CONSTANTE DE TIEMPO.TIEMPO.-

0 .t
a1
b
Para un sistema de primer orden la salida es: y = 0 .k .1 e
a0
a

0 .t

a1
Es de la forma: y = (valor en estado estacionario). 1 e

Se observa que para t =

1
a1
, el trmino exponencial queda de la forma: e = 0,37
a0

y = (valor en estado estacionario). (1 0,37 )

Por lo tanto, en ese instante, el vapor de la salida aument a 0,63 de su valor de rgimen.
A ste lapso de tiempo transcurrido, se le llama CONSTANTE DE TIEMPO

Si t = 2 = 2

a1
a0

e 2 = 0,14 , en ese instante la salida aument a 0,86 de su valor de

rgimen.

Entonces:
t
0

2
3
4
5

%salida
0
0,63
0,86
0,95
0,98
0,99
1

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0 .t

a1
Entonces, y = (valor en estado estacionario). 1 e

a1

dy
+ a0 . y = b0 .x
dt

= (valor en estado estacionario).

dy
b
+ y = 0 .x
dt
a0

b0
es la Ganancia en Rgimen o en estado estacionario.
a0

dy
+ y = G. x
dt

1 e

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SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN.ORDEN.-

Sea un sistema constituido por un resorte, masa y amortiguador:

Su ecuacin: m.

d 2x
dx
+ c. + k .x = F
2
dt
dt

Obs.: la manera como el desplazamiento x, vara con t, depender de la magnitud de

amortiguamiento presente en el sistema.
-

Si Faplicada = escaln, c=0, la masa puede oscilar en forma libre en

el resorte y las oscilaciones continuarn de manera indefinida.

Si hay amortiguamiento, las oscilaciones tienden a desaparecer

hasta que se obtiene un desplazamiento estable de la masa.

Si el amortiguamiento es suficiente, no se producen oscilaciones y

el desplazamiento de la masa aumenta poco a poco con el tiempo,
y la masa se mueve de manera gradual en torno a su posicin de
desplazamiento estable.

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Supongamos una masa suspendida del extremo de un resorte.

En ausencia de amortiguamiento y permitiendo que oscile en forma libre sin forzarlo, la salida del
sistema de segundo orden es una oscilacin continua (movimiento armnico simple)

(1) Supongamos oscilacin de la forma: x = A.sennt

dx
= n . A. cos nt y
dt

d 2x
2
2
= n . A.sennt = n .x
dt 2

d 2x
2
+ n .x = 0
2
dt

(2) Supongamos una masa m, suspendida en un resorte de rigidez k

m.

d 2x
= k .x
dt 2

Sea n =

m.

k
m

d 2x
+ k .x = 0
dt 2

x = A.sennt es solucin a la ecuacin diferencial

(3) Ahora supongamos la situacin con amortiguamiento:

Se cumple

m.

d 2x
dx
+ c. + k .x = F
2
dt
dt

d2
d
m. 2 ( xn + x f ) + c. ( xn + x f ) + k .( xn + x f ) = F
dt
dt

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Entonces:
(i)

m.

(ii)

m.

d 2 xn
dx
+ c. n + k .xn = 0
2
dt
dt
d 2x f
dt

+ c.

dx f
dt

+ k .x f = F (no homognea)

Solucin a ecuacin transitoria:

Supongamos solucin de la forma: xn = A.e s.t

dxn
= s. A.e s.t
dt

d 2 xn
= s 2 . A.e s .t
2
dt

m.s 2 . A.e s.t + c.s. A.e s .t + k . A.e s.t = 0

m.s 2 + c.s + k = 0

((1))

xn = A.e s.t es solucin, si se cumple ((1)) (ecuacin auxiliar o caracterstica)

c (c 2 4.m.k ) c
k
c
k c2 k
c

s=
=

=
2m
2m
m 4mk m
2m m 2 m
2

Se define: n =

k
y
m

2=

c2
4mk

Entonces: s = n n ( 2 1)

Si: 2 > 1 , > 0 , races reales.

Si: 2 < 1 , < 0 , races complejas conjugadas.
Si, 2 = 1 , races reales dobles.

: FACTOR DE AMORTIGUAMIENTO.

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s1 = n + n ( 2 1)

si, 2 > 1

s2 = n n ( 2 1)

s .t

Solucin general: xn = A.e 1 + B.e

si, 2 = 1

s 2 .t

SISTEMA SOBREAMORTIGUADO.

s1 = s2 = n

Solucin general: xn = ( A + B.t ).e n .t SISTEMA CRITICAMENTE AMORTIGUADO.

si, 2 < 1

dos races complejas

s = n n ( 2 1) = n jn (1 2 )

Sea: = n ( 2 1)

s = n j

Entonces: s1 = n + j y

s2 = n j

: frecuencia angular del movimiento cuando est en la condicin de amortiguamiento

especificado por (PULSACION).

Solucin: xn = A.e (

.n + j ).t

+ B.e ( .n j ).t = e .n .t ( A.e j . .t + B.e j . .t )

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e j . .t = cos t + jsent

e j . .t = cos t jsent

xn = e . n .t ( A. cos t + jAsent + B cos t jBsent )

= e . n .t (( A + B ). cos t + j ( A B ) sent ) = e . n .t .( P. cos t + jQ.sent ) SISTEMA

SUBAMORTIGUADO

Solucin para la parte forzante:

m.

d 2x f
dt 2

+ c.

dx f
dt

+ k .x f = F

Obs.: la solucin depender de la seal de entrada.

Supongamos una entrada tipo escaln de valor F

d 2xf
dt

dx f
dt

k.A = F

solucin x f = A = cte

=0

A=

F
k

Entonces, la solucin general: resp. natural + resp. forzada es:

F
k

SISTEMA SOBREAMORTIGUADO: x = A.e s1 .t + B.e s 2 .t +

SISTEMA CRITICAMENTE AMORTIGUADO: x = ( A + B.t ).e n .t +

F
k

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SISTEMA SUBAMORTIGUADO: x = e . n .t .( P. cos t + jQ.sent ) +

Obs.: cuando t , las tres soluciones x

F
k

F
Valor estacionario.
k

Ejemplo 1:
R=100
L=20Hy
C=20F

Ecuacin que gobierna:

d 2i R di
1
V
+ . +
.i =
2
dt
L dt LC
LC

Reconociendo trminos:

n 2 =

1
LC

n = 158 Hz

R )
(
L
=
4( 1 )
LC
2

= 0,16

< 1 sistema subamortiguado

= n ( 2 1) = 158. (1 0,16 2 ) = 156 Hz frecuencia de oscilacin amortiguada.

La solucin ser de la forma: x = e . n .t .( P. cos t + jQ.sent ) +

Entonces,

i = e 0,16.158.t .( P. cos156t + jQ.sen156t ) + V

F
k

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CI: en t=0, i=0 y

di
=0
dt

Evaluando, i = V V .e 25,3.t .(cos156t j 0,16.sen156t )

Ejemplo 2:
Supongamos un extremo fijo y en el otro se
aplica el par de entrada.

Fuerzas que se oponen:

-

Rigidez de torsin del eje k .

Amortiguamiento c.

d
dt

En qu condiciones ste sistema es crticamente amortiguado?

Cneto = Cent c.

I . = I .

d
k .
dt

d 2
d
= Cent c.
k .
2
dt
dt

Amortiguamiento crtico: = 1

c = 2. I .k

I.

2=

d 2
d
+ c.
+ k . = Cent
2
dt
dt

c2
4 I .k

c
=1
2. I .k

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FORMAS DE MEDIR EL COMPORTAMIENTO DE LOS SISTEMAS

DE SEGUNDO ORDEN.ORDEN.-

sobrepico

ye

Para describir ste comportamiento, se utilizan ciertos trminos especficos:

(1) Tiempo de subida: (tr) es el tiempo que tarda la respuesta y para aumentar su valor de 0 al
valor de estado estacionario.
tr: tiempo necesario para que la respuesta oscilante complete de ciclo: /2.

.tr =

NOTA: por lo general, el tiempo de subida se define como el tiempo que la respuesta tarda en
aumentar su valor desde un determinado porcentaje del valor de estado estacionario. Por ej.: 10% al
90%.
(2) Tiempo de valor mximo o tiempo de pico: (tp) es el tiempo que tarda la respuesta en
aumentar desde 0 hasta el primer valor mximo o de pico.
Tp: es el tiempo necesario para que la respuesta oscilante complete medio ciclo.

.t p =

(3) Sobrepico o sobreimpulso: es la cantidad mxima que la respuesta sobrepasa al valor de

estado estacionario.
Obs.: el sobreimpulso en general se expresa como un porcentaje del valor de estado estacionario ye.

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y = e . n .t .( P. cos t + jQ.sent ) + ye

En t=0, y=0

P = ye

El sobrepico se produce cuando .t p =

y=e

sobreimpulso = y ye = ye .e

..

y = n ( 2 1)

sobreimpulso = ye .e

. n .

. n .

.( P) + ye

. n .

..

n . (1 )

= ye .e

.
(1 2 )

..

Expresado como porcentaje del valor de estado estacionario: sobreimpulso = e

.
(1 2 )

x100%

(4) Tasa de descenso o decremento: es una indicacin e la rapidez de la disminucin en la

amplitud de las oscilaciones. Es igual a la amplitud del segundo sobreimpulso dividido
entre la del primer sobreimpulso.
..

Primer sobreimpulso: .t =

S .I . = ye .e

.
(1 2 )

..

Segundo sobreimpulso: .t = 2

S .I . = ye .e

..

Entonces,

Tasa de descenso = e

.
(1 2 )

2. .
(1 2 )

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(5) Tiempo de estabilizacin: (ts) es una medida del tiempo que las oscilaciones tardan en
desaparecer. Es el tiempo que tarda la respuesta en llegar a determinado valor y permaneces
dentro de cierto porcentaje especificado. Por ej.: 2% de ye.

y = e . n .t .( P. cos t + jQ.sent ) + ye
Obs.: los valores mximos se producen cuando .t es mltiplo de

2% de ye:

0,02. ye = e . n .t .( ye )

L(0,02) = .n .t s

cos t = 1 y sent = 0

ts

4
.n

Obs.: el valor hallado, es el valor del tiempo de estabilizacin si el porcentaje especificado es 2%.
Si por ej. ts se define para 5%ye.

ts

3
.n