Sinamics v90 Opi Es Es Es-Es

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6
___________________
Prefacio
1
___________________
Instrucciones de seguridad
SINAMICS/SIMOTICS
2
___________________
Informacin general
___________________
3
Montaje
Instrucciones de servicio
4
___________________
Conexin
___________________
5
Puesta en marcha
___________________
6
Basic operator panel (BOP)
___________________
7
Funciones de control
___________________
8
Funcin Safety Integrated
___________________
9
Ajuste
___________________
10
Parmetros
___________________
11
Diagnstico
___________________
A
Anexo
02/2015
A5E35198132-002
Notas jurdicas
Filosofa en la sealizacin de advertencias y peligros
Este manual contiene las informaciones necesarias para la seguridad personal as como para la prevencin de
daos materiales. Las informaciones para su seguridad personal estn resaltadas con un tringulo de
advertencia; las informaciones para evitar nicamente daos materiales no llevan dicho tringulo. De acuerdo al
grado de peligro las consignas se representan, de mayor a menor peligro, como sigue.
PELIGRO
Significa que, si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas se producir la muerte, o bien lesiones
corporales graves.
ADVERTENCIA
Significa que, si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas puede producirse la muerte o bien lesiones
corporales graves.
PRECAUCIN
Significa que si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas, pueden producirse lesiones corporales.
ATENCIN
Significa que si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas, pueden producirse daos materiales.
Si se dan varios niveles de peligro se usa siempre la consigna de seguridad ms estricta en cada caso. Si en una
consigna de seguridad con tringulo de advertencia se alarma de posibles daos personales, la misma consigna
puede contener tambin una advertencia sobre posibles daos materiales.
Personal cualificado
El producto/sistema tratado en esta documentacin slo deber ser manejado o manipulado por personal
cualificado para la tarea encomendada y observando lo indicado en la documentacin correspondiente a la
misma, particularmente las consignas de seguridad y advertencias en ella incluidas. Debido a su formacin y
experiencia, el personal cualificado est en condiciones de reconocer riesgos resultantes del manejo o
manipulacin de dichos productos/sistemas y de evitar posibles peligros.
Uso previsto o de los productos de Siemens

Considere lo siguiente:
ADVERTENCIA
Los productos de Siemens slo debern usarse para los casos de aplicacin previstos en el catlogo y la
documentacin tcnica asociada. De usarse productos y componentes de terceros, stos debern haber sido
recomendados u homologados por Siemens. El funcionamiento correcto y seguro de los productos exige que su
transporte, almacenamiento, instalacin, montaje, manejo y mantenimiento hayan sido realizados de forma
correcta. Es preciso respetar las condiciones ambientales permitidas. Tambin debern seguirse las
indicaciones y advertencias que figuran en la documentacin asociada.
Marcas registradas
Todos los nombres marcados con son marcas registradas de Siemens AG. Los restantes nombres y
designaciones contenidos en el presente documento pueden ser marcas registradas cuya utilizacin por terceros
para sus propios fines puede violar los derechos de sus titulares.
Exencin de responsabilidad
Hemos comprobado la concordancia del contenido de esta publicacin con el hardware y el software descritos.
Sin embargo, como es imposible excluir desviaciones, no podemos hacernos responsable de la plena
concordancia. El contenido de esta publicacin se revisa peridicamente; si es necesario, las posibles las
correcciones se incluyen en la siguiente edicin.
Siemens AG
Division Digital Factory
Postfach 48 48
90026 NRNBERG
ALEMANIA
A5E35198132-002
03/2015 Sujeto a cambios sin previo aviso
Copyright Siemens AG 2013 - 2015.

Reservados todos los derechos
Prefacio
Componentes de la documentacin
Documento
Contenido
(Este manual)
Getting Started (primeros pasos)
Describe la instalacin, conexin, utilizacin y puesta en

marcha bsica del servosistema SINAMICS V90.
Gua de instalacin de servomotores SIMOTICS S-1FL6
Describe la instalacin del servomotor SIMOTICS S-1FL6,

con los avisos de seguridad relevantes.
Grupo objetivo
En este manual se proporciona informacin acerca del servosistema SINAMICS V90
destinada a planificadores, operadores, ingenieros mecnicos, ingenieros elctricos,
ingenieros de puesta en marcha e ingenieros de servicio tcnico.
Soporte tcnico
Pas
Lnea directa
China
+86 400 810 4288
Alemania
+49 (0) 911 895 7222
Italia
+39 (02) 24362000
India
+91 22 2760 0150
Turqua
+90 (216) 4440747
Para obtener ms informacin pngase en contacto con el servicio tcnico:

Contactos para soporte (http://support.automation.siemens.com/WW/view/en/16604999)

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002
Prefacio
ndice
Prefacio .................................................................................................................................................. 3
1
Instrucciones de seguridad ................................................................................................................... 11

1.1
1.1.1
1.1.2
1.1.3
1.1.4
1.1.5
Consignas bsicas de seguridad ............................................................................................11

Consignas generales de seguridad ........................................................................................11
Consignas de seguridad sobre campos electromagnticos (EMF) ........................................15
Manejo de componentes sensibles a descargas electrostticas (ESD).................................16
Seguridad industrial ................................................................................................................16
Riesgos residuales de sistemas de accionamiento (Power Drive Systems) ..........................17
1.2
1.2.1
Instrucciones de seguridad adicionales ..................................................................................19

Riesgos residuales en el uso de motores elctricos ..............................................................28
Informacin general .............................................................................................................................. 31

2.1
2.1.1
2.1.2
Alcance de suministro .............................................................................................................31

Componentes del convertidor .................................................................................................31
Componentes del motor..........................................................................................................33
2.2
Combinacin de aparatos .......................................................................................................35
2.3
Vista general del producto ......................................................................................................36
2.4
Configuracin del sistema ......................................................................................................37
2.5
Accesorios ..............................................................................................................................39
2.6
Lista de funciones ...................................................................................................................45
2.7
2.7.1
2.7.2
2.7.3
Datos tcnicos ........................................................................................................................47

Datos tcnicos: servoaccionamientos ....................................................................................47
Datos tcnicos: servomotores ................................................................................................50
Datos tcnicos: cables ............................................................................................................55
Montaje ................................................................................................................................................. 57
3.1
3.1.1
3.1.2
3.1.3
Montaje del convertidor...........................................................................................................57

Orientacin de montaje y espacio libre...................................................................................57
Plantillas de taladros y dimensiones externas ........................................................................58
Montaje del convertidor...........................................................................................................60
3.2
3.2.1
3.2.2
Montaje del motor ...................................................................................................................60

Orientacin de montaje y dimensiones...................................................................................61
Montaje del motor ...................................................................................................................64
Conexin .............................................................................................................................................. 67
4.1
Conexin del sistema..............................................................................................................67
4.2
4.2.1
4.2.2
Cableado del circuito principal ................................................................................................69

Alimentacin de red: L1, L2 y L3 ............................................................................................69
Alimentacin del motor: U, V y W ...........................................................................................70
4.3
Interfaz de control/estado: X8 .................................................................................................71

ndice
4.3.1
4.3.1.1
4.3.1.2
4.3.2
4.3.2.1
4.3.2.2
4.3.3
4.3.3.1
4.3.3.2
4.3.4
4.3.4.1
4.3.4.2
4.3.4.3
4.3.4.4
4.3.5
4.3.5.1
4.3.5.2
4.3.5.3
Entradas/salidas digitales (DI/DO) ......................................................................................... 73

DI ............................................................................................................................................ 74
DO .......................................................................................................................................... 79
Entradas/salidas de encder de tren de impulsos (PTI/PTO) ............................................... 82
PTI .......................................................................................................................................... 82
PTO ........................................................................................................................................ 83
Entradas/salidas analgicas (AI/AO) ..................................................................................... 83
AI ............................................................................................................................................ 83
AO .......................................................................................................................................... 84
Cableados para aplicaciones estndar (ajustes de fbrica) .................................................. 86
Control de posicin con entrada de tren de impulsos (PTI) .................................................. 86
Control de posicin interno (IPos).......................................................................................... 88
Control de velocidad (S) ........................................................................................................ 90
Control de par (T) ................................................................................................................... 92
Ejemplos de conexin con PLC ............................................................................................. 93
SIMATIC S7-200 SMART ...................................................................................................... 93
SIMATIC S7-200 .................................................................................................................... 98
SIMATIC S7-1200 ................................................................................................................ 102
4.4
Alimentacin de 24 V/STO - X6 ........................................................................................... 106
4.5
Interfaz de encder: X9 ........................................................................................................ 108
4.6
Resistencia de frenado externa: DCP, R1 ........................................................................... 111
4.7
Freno de mantenimiento del motor: X7 ............................................................................... 111
4.8
Interfaz RS 485: X12 ............................................................................................................ 112
Puesta en marcha ................................................................................................................................113

5.1
Puesta en marcha inicial en modo JOG .............................................................................. 114
5.2
Puesta en marcha en modo de control de posicin con tren de impulsos (PTI) ................. 116
5.3
Puesta en marcha en modo de control de posicin interno (IPos) ...................................... 119
5.4
Puesta en marcha en modo de control de velocidad (S) ..................................................... 121
5.5
Puesta en marcha en modo de control de par (T) ............................................................... 123
Basic operator panel (BOP) .................................................................................................................125

6.1
6.1.1
6.1.2
Vista general del BOP .......................................................................................................... 125

Pantallas del BOP ................................................................................................................ 125
Botones de control ............................................................................................................... 128
6.2
Estructura de parmetros .................................................................................................... 129
6.3
Visualizacin del estado real ............................................................................................... 130
6.4
6.4.1
6.4.2
6.4.3
Operaciones bsicas ........................................................................................................... 131

Edicin de parmetros ......................................................................................................... 131
Visualizacin de parmetros ................................................................................................ 134
Bsqueda de parmetros en el men "P ALL" .................................................................... 134
6.5
6.5.1
6.5.2
6.5.3
6.5.4
Funciones auxiliares ............................................................................................................ 135

Jog ....................................................................................................................................... 136
Guardado de parmetros (RAM a ROM) ............................................................................. 137
Ajuste de parmetros a valores predeterminados ............................................................... 138
Transferencia de datos (de convertidor a SD) ..................................................................... 138
ndice
6.5.5
6.5.6
6.5.7
6.5.8
7
Transferencia de datos (de SD a convertidor) ......................................................................139

Actualizar firmware ...............................................................................................................140
Ajuste de offsets de AI ..........................................................................................................141
Ajuste de un encder absoluto .............................................................................................143
Funciones de control ........................................................................................................................... 145

7.1
Controles compuestos ..........................................................................................................145
7.2
7.2.1
7.2.2
7.2.3
7.2.4
7.2.5
Funciones generales.............................................................................................................147
Servo ON ..............................................................................................................................147
Sentido de giro del motor ......................................................................................................148
Sobrecarrera .........................................................................................................................149
Freno de mantenimiento del motor .......................................................................................150
Mtodos de parada tras apagar el servo ..............................................................................153
7.3
7.3.1
7.3.2
7.3.3
7.3.4
7.3.5
7.3.6
7.3.7
7.3.8
7.3.9
7.3.10
7.3.11
7.3.12
Control de posicin con entrada de tren de impulsos (PTI) .................................................154

Secuencia de SON ...............................................................................................................154
Seleccin de un canal de entrada del tren de impulsos de consigna ..................................154
Seleccin de una forma de entrada del tren de impulsos de consigna ................................155
En posicin (INP) ..................................................................................................................156
Funcin de filtro ....................................................................................................................157
Relacin de reductor electrnico ..........................................................................................157
Inhibicin de la consigna de entrada de tren de impulsos (P-TRG) .....................................161
Lmite de velocidad ...............................................................................................................162
Lmite de par .........................................................................................................................164
Borrado de impulsos de estatismo (CLR) .............................................................................166
Referenciado (solo para encder absoluto)..........................................................................167
Funcin PTO .........................................................................................................................168
7.4
7.4.1
7.4.2
7.4.3
7.4.4
7.4.5
7.4.6
7.4.7
7.4.8
7.4.9
7.4.10
Control de posicin interno (IPos) ........................................................................................169

Ajuste del sistema mecnico ................................................................................................169
Ajuste de consigna de posicin fija.......................................................................................171
Seleccin de un modo de posicionamiento: absoluto/incremental .......................................172
Configuracin de eje lineal/modular .....................................................................................173
Compensacin de holgura de inversin ...............................................................................174
Referencia .............................................................................................................................175
Final de carrera de posicin de software ..............................................................................183
Lmite de par .........................................................................................................................184
Seleccin de una consigna de posicin fija e inicio del posicionamiento .............................184
7.5
7.5.1
7.5.1.1
7.5.1.2
7.5.2
7.5.3
7.5.4
7.5.5
7.5.6
Control de velocidad (S) .......................................................................................................187

Configuracin de la consigna de velocidad ..........................................................................187
Control de velocidad con consigna de velocidad analgica externa ....................................187
Control de velocidad con consigna de velocidad fija ............................................................189
Sentido de giro y parada .......................................................................................................190
Lmite de par .........................................................................................................................190
Fijacin a velocidad cero ......................................................................................................190
Generador de rampa.............................................................................................................191
7.6
7.6.1
7.6.2
7.6.2.1
Control de par (T) ..................................................................................................................193

Capacidad de sobrecarga del 300%.....................................................................................193
Consigna de par....................................................................................................................194
Control de par con consigna de par analgica externa ........................................................194

ndice
7.6.2.2
7.6.3
7.6.4
Control de par con consigna de par fija ............................................................................... 195

Sentido de giro y parada ...................................................................................................... 196
Lmite de velocidad .............................................................................................................. 196
7.7
7.7.1
7.7.2
Sistema de posicin absoluta .............................................................................................. 197

Telegrama de comunicaciones USS ................................................................................... 197
Secuencia de transmisin de los datos de posicin absoluta ............................................. 198
Funcin Safety Integrated ....................................................................................................................201

8.1
8.1.1
8.1.1.1
8.1.1.2
8.1.2
8.1.2.1
8.1.2.2
8.1.2.3
8.1.2.4
8.1.2.5
8.1.2.6
8.1.2.7
8.1.2.8
8.1.2.9
8.1.3
8.1.3.1
8.1.3.2
8.1.3.3
8.1.3.4
8.1.4
8.1.5
Normas y regulaciones ........................................................................................................ 201

Informacin general ............................................................................................................. 201
Objetivos .............................................................................................................................. 201
Seguridad funcional ............................................................................................................. 202
Seguridad de las mquinas en Europa ................................................................................ 202
Directiva relativa a las mquinas ......................................................................................... 203
Normas europeas armonizadas ........................................................................................... 203
Normas para la implementacin de controladores relacionados con la seguridad ............. 205
DIN EN ISO 13849-1 (en sustitucin de EN 954-1)............................................................. 206
EN 62061 ............................................................................................................................. 207
Serie de normas EN 61508 (VDE 0803) .............................................................................. 208
Anlisis/evaluacin de riesgos ............................................................................................. 209
Reduccin de riesgos .......................................................................................................... 211
Riesgo residual .................................................................................................................... 211
Seguridad de las mquinas en EE. UU. .............................................................................. 211
Requisitos mnimos de la OSHA.......................................................................................... 211
Listado NRTL ....................................................................................................................... 212
NFPA 79 ............................................................................................................................... 212
ANSI B11 ............................................................................................................................. 213
Seguridad de las mquinas en Japn ................................................................................. 214
Normativas sobre equipos ................................................................................................... 215
8.2
Informacin general sobre Safety Integrated de SINAMICS ............................................... 215
8.3
8.3.1
8.3.2
8.3.3
8.3.4
8.3.5
Caractersticas del sistema .................................................................................................. 215

Certificacin ......................................................................................................................... 215
Instrucciones de seguridad .................................................................................................. 216
Probabilidad de fallo de la funcin de seguridad (valor de PFH) ........................................ 217
Tiempo de respuesta ........................................................................................................... 218
Riesgo residual .................................................................................................................... 218
8.4
8.4.1
8.4.2
Funciones bsicas de Safety Integrated .............................................................................. 218

Safe Torque Off (STO) ......................................................................................................... 218
Deteccin forzada de errores latentes ................................................................................. 221
Ajuste ..................................................................................................................................................223
9.1
Resumen del controlador ..................................................................................................... 223
9.2
Modo de ajuste..................................................................................................................... 225
9.3
Ajuste automtico con un solo botn ................................................................................... 227
9.4
Ajuste automtico en tiempo real......................................................................................... 232
9.5
Ajuste manual ...................................................................................................................... 236
9.6
Supresin de resonancia ..................................................................................................... 238
ndice
9.7
9.7.1
10
11
9.7.2
9.7.3
9.7.4
Conmutacin de ganancia ....................................................................................................241

Conmutacin de ganancia mediante una seal de entrada digital externa (GCHANGE) .............................................................................................................................243
Conmutacin de ganancia mediante desviacin de posicin ...............................................244
Conmutacin de ganancia mediante frecuencia de consigna de posicin ...........................245
Conmutacin de ganancia mediante velocidad real .............................................................245
9.8
9.8.1
9.8.2
9.8.3
9.8.4
9.8.5
Conmutacin PI/P .................................................................................................................246

Conmutacin PI/P mediante consigna de par ......................................................................249
Conmutacin PI/P mediante una seal de entrada digital externa (G-CHANGE)................250
Conmutacin PI/P mediante consigna de velocidad ............................................................251
Conmutacin PI/P mediante consigna de aceleracin .........................................................252
Conmutacin PI/P mediante desviacin de impulsos ...........................................................253
Parmetros ......................................................................................................................................... 255

10.1
Resumen ...............................................................................................................................255
10.2
Lista de parmetros ..............................................................................................................257
Diagnstico ......................................................................................................................................... 293

11.1
Resumen ...............................................................................................................................293
11.2
Lista de fallos y alarmas .......................................................................................................297
Anexo ................................................................................................................................................. 317

A.1
Referencias ...........................................................................................................................317
A.2
Montaje de los conectores de los cables en el lado del motor .............................................320
A.3
Montaje de los bornes de los cables en el lado del accionamiento .....................................322
A.4
A.4.1
A.4.2
A.4.3
Seleccin del motor ..............................................................................................................325

Procedimiento de seleccin ..................................................................................................325
Descripcin de los parmetros .............................................................................................326
Ejemplos de seleccin ..........................................................................................................328
A.5
Sustitucin de los ventiladores .............................................................................................329
ndice .................................................................................................................................................. 333

ndice
10
1.1
Consignas bsicas de seguridad
1.1.1
Consignas generales de seguridad
PELIGRO
Peligro de muerte por contacto con piezas bajo tensin y otras fuentes de energa
Tocar piezas que estn bajo tensin puede provocar lesiones graves o incluso la muerte.
Trabaje con equipos elctricos solo si tiene la cualificacin para ello.
Observe las reglas de seguridad especficas del pas en todos los trabajos.
Por lo general se aplican seis pasos para establecer la seguridad:
1. Prepare la desconexin e informe a todos los implicados en el procedimiento.
2. Deje la mquina sin tensin.
Desconecte la mquina.
Espere el tiempo de descarga indicado en los rtulos de advertencia.
Compruebe la ausencia de tensin entre fase-fase y fase-conductor de proteccin.
Compruebe si los circuitos de tensin auxiliar disponibles estn libres de tensin.
Asegrese de que los motores no puedan moverse.
3. Identifique todas las dems fuentes de energa peligrosas, p. ej., aire comprimido,
hidrulica o agua.
4. Asle o neutralice todas las fuentes de energa peligrosas, p. ej., cerrando interruptores,
as como poniendo a tierra, cortocircuitando o cerrando vlvulas.
5. Asegure las fuentes de energa contra la reconexin accidental.
6. Cercirese de que la mquina est totalmente bloqueada y de que se trate de la
mquina correcta.
Tras finalizar los trabajos, restablezca la disponibilidad para el funcionamiento en orden
inverso.
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por tensin peligrosa al conectar una alimentacin no apropiada
Tocar piezas que estn bajo tensin puede provocar lesiones graves o incluso la muerte.
Para todas las conexiones y bornes de los mdulos electrnicos, utilice solo fuentes de
alimentacin que proporcionen tensiones de salida SELV (Safety Extra Low Voltage) o
PELV (Protective Extra Low Voltage).

11
1.1 Consignas bsicas de seguridad
ADVERTENCIA
Peligro de muerte al tocar piezas bajo tensin en equipos daados
El manejo inadecuado de los equipos puede provocarles daos.
En los equipos daados pueden darse tensiones peligrosas en la caja o en los
componentes al descubierto que, en caso de contacto, pueden causar lesiones graves o
incluso la muerte.
Durante el transporte, almacenamiento y funcionamiento, observe los valores lmite
indicados en los datos tcnicos.
No utilice ningn equipo daado.
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por descarga elctrica con pantallas de cables no contactadas
El sobreacoplamiento capacitivo puede suponer peligro de muerte por tensiones de
contacto si las pantallas de cable no estn contactadas.
Contacte las pantallas de los cables y los conductores no usados de los cables de
potencia (p. ej., conductores de freno) como mnimo en un extremo al potencial de la
caja puesto a tierra.
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por descarga elctrica por falta de puesta a tierra
Si los equipos con clase de proteccin I no disponen de conexin de conductor de
proteccin, o si se realiza de forma incorrecta, puede existir alta tensin en las piezas al
descubierto, lo que podra causar lesiones graves o incluso la muerte en caso de contacto.
Ponga a tierra el equipo de forma reglamentaria.
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por descarga elctrica al desenchufar conectores durante el
funcionamiento
Al desenchufar conectores durante el funcionamiento pueden producirse arcos voltaicos
que pueden causar lesiones graves o incluso la muerte.
Desenchufe los conectores solo cuando estn desconectados de la tensin, a menos
que est autorizado expresamente para desenchufarlos durante el funcionamiento.
12
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por propagacin de incendio debido a cajas insuficientes
Con el fuego y el humo generado pueden producirse graves daos personales o
materiales.
Monte los equipos sin caja protectora en un armario elctrico metlico (o proteja el
equipo con otra medida equivalente) de tal modo que se evite el contacto con el fuego.
Asegrese de que el humo salga solo por puntos controlados.
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por movimiento inesperado de mquinas al emplear aparatos
radiofnicos mviles o telfonos mviles
Al emplear aparatos radiofnicos mviles o telfonos mviles con una potencia de emisin
> 1 W con una proximidad a los componentes inferior a los 2 metros aproximadamente,
pueden producirse fallos en el funcionamiento de los equipos que influiran en la seguridad
funcional de las mquinas y que podran poner en peligro a las personas o provocar daos
materiales.
Desconecte los aparatos radiofnicos o telfonos mviles que estn cerca de los
componentes.
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por incendio del motor debido a sobrecarga del aislamiento
En caso de un defecto a tierra en una red IT se produce una carga elevada del aislamiento
del motor. Una posible consecuencia es un fallo del aislamiento con peligro de lesiones
graves o incluso la muerte debido al humo y al fuego.
Utilice un dispositivo de vigilancia que avise en caso de un defecto de aislamiento.
Solucione el error lo antes posible para no sobrecargar el aislamiento del motor.
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por incendio por sobrecalentamiento debido a espacios libres para
ventilacin insuficientes
Si los espacios libres para ventilacin no son suficientes, puede producirse
sobrecalentamiento de los componentes, con peligro de incendio y humo. La consecuencia
pueden ser lesiones graves o incluso la muerte. Adems, pueden producirse ms fallos y
acortarse la vida til de los equipos/sistemas.
Es imprescindible que observe las distancias mnimas indicadas como espacios libres
para la ventilacin para el componente correspondiente.

13
ADVERTENCIA
Peligro de accidente por ausencia o ilegibilidad de los rtulos de advertencia
La ausencia de rtulos de advertencia o su ilegibilidad puede provocar accidentes, con el
consiguiente peligro de lesiones graves o incluso la muerte.
Asegrese de que no falte ningn rtulo de advertencia especificado en la
documentacin.
Coloque en los componentes los rtulos de advertencia que falten en el idioma local.
Sustituya los rtulos de advertencia ilegibles.
ATENCIN
Desperfectos en los equipos por ensayos dielctricos o de aislamiento inadecuados
Los ensayos dielctricos o de aislamiento inadecuados pueden provocar desperfectos en
los equipos.
Antes de efectuar un ensayo dielctrico o de aislamiento en la mquina o la instalacin,
desemborne los equipos, ya que todos los convertidores y motores han sido sometidos
por el fabricante a un ensayo de alta tensin y, por tanto, no es preciso volver a
comprobarlos en la mquina/instalacin.
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por funciones de seguridad inactivas
Las funciones de seguridad inactivas o no ajustadas pueden provocar fallos de
funcionamiento en las mquinas que podran causar lesiones graves o incluso la muerte.
Antes de la puesta en marcha, tenga en cuenta la informacin de la documentacin del
producto correspondiente.
Realice un anlisis de las funciones relevantes para la seguridad del sistema completo,
incluidos todos los componentes relevantes para la seguridad.
Mediante la parametrizacin correspondiente, asegrese de que las funciones de
seguridad utilizadas estn activadas y adaptadas a su tarea de accionamiento y
automatizacin.
Realice una prueba de funcionamiento.
No inicie la produccin hasta haber comprobado si las funciones relevantes para la
seguridad funcionan correctamente.
Nota
Consignas de seguridad importantes para las funciones Safety Integrated
Si desea utilizar las funciones Safety Integrated, observe las consignas de seguridad de los
manuales Safety Integrated.
14
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por fallos de funcionamiento de la mquina como consecuencia de una
parametrizacin errnea o modificada
Una parametrizacin errnea o modificada puede provocar en mquinas fallos de
funcionamiento que pueden producir lesiones graves o la muerte.
Proteja las parametrizaciones del acceso no autorizado.
Controle los posibles fallos de funcionamiento con medidas apropiadas (p. ej.,
DESCONEXIN/PARADA DE EMERGENCIA).
1.1.2
Consignas de seguridad sobre campos electromagnticos (EMF)

ADVERTENCIA
Peligro de muerte por campos electromagnticos
Las instalaciones elctricas, p. ej. transformadores, convertidores o motores, generan
campos electromagnticos (EMF) durante el funcionamiento.
Por esta razn suponen un riesgo especialmente para las personas con marcapasos o
implantes que se encuentren cerca de los equipos/sistemas.
Asegrese de que el personal afectado respete la distancia necesaria (por lo menos 2
m).

15
1.1.3
Manejo de componentes sensibles a descargas electrostticas (ESD)

Los ESD son componentes, circuitos integrados, mdulos o equipos susceptibles de ser
daados por campos o descargas electrostticas.
ATENCIN
Daos por campos elctricos o descargas electrostticas
Los campos elctricos o las descargas electrostticas pueden provocar fallos en el
funcionamiento como consecuencia de componentes, circuitos integrados, mdulos o
equipos daados.
Embale, almacene, transporte y enve los componentes elctricos, mdulos o equipos
solo en el embalaje original del producto o en otros materiales adecuados, p. ej.
gomaespuma conductora o papel de aluminio.
Toque los componentes, mdulos y equipos solo si usted est puesto a tierra a travs
de una de las siguientes medidas:
Llevar una pulsera antiesttica.
Llevar calzado antiesttico o bandas de puesta a tierra antiestticas en reas
antiestticas con suelos conductivos.
Deposite los mdulos electrnicos, mdulos y equipos nicamente sobre superficies
conductoras (mesa con placa de apoyo antiesttica, espuma conductora antiesttica,
bolsas de embalaje antiestticas, contenedores de transporte antiestticos).
1.1.4
Seguridad industrial
Nota
Seguridad industrial
Siemens suministra productos y soluciones con funciones de seguridad industrial que
contribuyen al funcionamiento seguro de instalaciones, soluciones, mquinas, equipos y
redes. Dichas funciones son un componente importante de un sistema global de seguridad
industrial. En consideracin de lo anterior, los productos y soluciones de Siemens son objeto
de mejoras continuas. Por ello, le recomendamos que se informe peridicamente sobre las
actualizaciones de nuestros productos.
Para el funcionamiento seguro de los productos y soluciones de Siemens, es preciso tomar
medidas de proteccin adecuadas (como el sistema de proteccin de clulas) e integrar
cada componente en un sistema de seguridad industrial integral que incorpore los ltimos
avances tecnolgicos. A este respecto, tambin deben tenerse en cuenta los productos de
otros fabricantes que se estn utilizando. Encontrar ms informacin sobre seguridad
industrial en esta direccin (http://www.siemens.com/industrialsecurity).
Si desea mantenerse al da de las actualizaciones de nuestros productos, regstrese para
recibir un boletn de noticias especfico del producto que desee. Encontrar ms informacin
en esta direccin (http://support.automation.siemens.com).
16
ADVERTENCIA
Peligro por estados operativos no seguros debidos a la manipulacin del software
Las manipulaciones del software (p. ej., virus, troyanos, malware, gusanos) pueden
provocar estados operativos no seguros en la instalacin, con consecuencias mortales,
lesiones graves o daos materiales.
Mantenga actualizado el software.
Encontrar informacin y boletines de noticias en esta direccin
(http://support.automation.siemens.com).
Integre los componentes de automatizacin y accionamiento en un sistema global de
seguridad industrial de la instalacin o mquina conforme a las ltimas tecnologas.
Encontrar ms informacin en esta direccin
(http://www.siemens.com/industrialsecurity).
En su sistema global de seguridad industrial, tenga en cuenta todos los productos
utilizados.
1.1.5
Riesgos residuales de sistemas de accionamiento (Power Drive Systems)

Los componentes de control y accionamiento de un sistema de accionamiento estn
homologados para la utilizacin en redes industriales del mbito industrial y empresarial. El
uso en redes pblicas requiere una configuracin diferente o medidas suplementarias.
El funcionamiento de dichos componentes solo se permite en edificios cerrados o dentro de
armarios elctricos de mayor jerarqua con cubiertas (resguardos) de proteccin cerradas
aplicando todos los dispositivos de proteccin.
La manipulacin de estos componentes solo est permitida a personal cualificado y
debidamente instruido, y que conozca y aplique todas las consignas de seguridad que
figuran sealizadas en los componentes y explicadas en la documentacin tcnica para el
usuario.

17
Durante la evaluacin de riesgos de la mquina que exige la normativa local (p. ej. Directiva
de mquinas CE), el fabricante de la mquina debe tener en cuenta los siguientes riesgos
residuales derivados de los componentes de control y accionamiento de un sistema de
accionamiento:
1. Movimientos accidentales de los elementos accionados de la mquina durante la puesta
en marcha, el funcionamiento, el mantenimiento y la reparacin, p. ej. por:
fallos de hardware o errores de software en los sensores, el controlador, los
actuadores y el sistema de conexin
tiempos de reaccin del controlador y del accionamiento
funcionamiento y/o condiciones ambientales fuera de lo especificado
condensacin/suciedad conductora
errores de parametrizacin, programacin, cableado y montaje,
uso de equipos inalmbricos/telfonos mviles junto al control
influencias externas/desperfectos
2. En caso de fallo puede aparecer dentro y fuera del convertidor temperaturas
extraordinariamente altas, pudiendo incluso aparecer fuego abierto as como emisiones
de luz, ruido, partculas, gases etc., por ejemplo:
fallo de componentes,
errores de software,
Los convertidores con grado de proteccin Open Type/IP20 deben alojarse dentro del
armario metlico (o protegerse tomando una medida equivalente) para evitar el contacto
con fuego dentro o fuera del convertidor.
3. Tensiones de contacto peligrosas, p. ej. las debidas a:
fallo de componentes,
influencia de cargas electrostticas,
induccin de tensiones causadas por motores en movimiento,
4. Campos elctricos, magnticos y electromagnticos, habituales durante el
funcionamiento, que pueden resultar peligrosos, p. ej., para personas con marcapasos,
implantes u objetos metlicos, si no se mantienen lo suficientemente alejados.
5. Liberacin de sustancias y emisiones contaminantes por eliminacin o uso inadecuados
de componentes.
18
1.2 Instrucciones de seguridad adicionales
Nota
Los componentes deben protegerse contra la suciedad conductora, p. ej., alojndolos en un
armario elctrico con el grado de proteccin IP54 segn IEC 60529 o NEMA 12, segn
corresponda.
Si es posible descartar totalmente la entrada de suciedad conductora en el lugar de
instalacin, se podr utilizar un armario elctrico de un grado de proteccin menor.
Si desea ms informacin sobre los riesgos residuales que se derivan de los componentes
de un sistema de accionamiento, consulte los captulos correspondientes de la
documentacin tcnica para el usuario.
1.2
Instrucciones de seguridad adicionales

ADVERTENCIA
Peligro de muerte por campos de imanes permanentes
Los motores elctricos con imanes permanentes son perjudiciales, incluso desconectados,
para personas con marcapasos o implantes que se encuentren junto a los
convertidores/motores.
Si usted es una persona afectada, mantenga una distancia mnima de 2 m.
Para el transporte y almacenamiento de los motores con excitacin por imanes
permanentes utilice el embalaje original con los rtulos de advertencia colocados.
Marque las zonas de almacenamiento con los correspondientes rtulos de advertencia.
Respete las normas IATA para el transporte areo.
ADVERTENCIA
Lesiones por piezas mviles o despedidas
El contacto con piezas del motor o elementos de transmisin mviles o que las piezas del
motor sueltas salgan despedidas (p. ej., chavetas) durante el funcionamiento pueden
causar lesiones graves o la muerte.
Retire o asegure las piezas sueltas para evitar que salgan despedidas.
No toque ninguna pieza mvil.
Asegure las piezas mviles con una proteccin contra el contacto directo.

19
ADVERTENCIA
Peligro de muerte en caso de incendio por sobrecalentamiento debido a refrigeracin
insuficiente
Una refrigeracin insuficiente puede provocar un sobrecalentamiento que puede ser causa
de lesiones graves o muerte por humo y fuego. Adems, pueden producirse ms fallos y
acortarse la vida til de los motores.
Cumpla los requisitos especificados para el refrigerante del motor.
ADVERTENCIA
Peligro de muerte en caso de incendio por sobrecalentamiento debido a un funcionamiento
inadecuado
Cuando el funcionamiento es inadecuado, si se da un fallo, el motor puede sobrecalentarse
y provocar un incendio con formacin de humo que puede ocasionar lesiones graves o
incluso la muerte. Adems, las temperaturas demasiado elevadas destruyen los
componentes de motor, provocan ms fallos y acortan la vida til de los motores.
Utilice el motor segn la especificacin.
Utilice los motores solamente con una vigilancia de temperatura efectiva.
Desconecte de inmediato el motor en caso de temperaturas demasiado elevadas.
PRECAUCIN
Peligro de lesiones por contacto con superficies calientes
El motor puede alcanzar temperaturas muy elevadas durante su funcionamiento y provocar
quemaduras por contacto.
Monte el motor de forma que no pueda accederse a l durante el funcionamiento.
Para tareas de mantenimiento
Espere a que el motor se enfre antes de comenzar los trabajos.
Utilice equipos de proteccin personal adecuados, p. ej., guantes.
Verificacin del suministro

Nota
Suministro intacto
Los artculos recibidos deben estar intactos. No se permite poner en servicio unidades
daadas.
20
Transporte y almacenamiento
ATENCIN
Prdida de bienes
Notifique inmediatamente al personal de servicio tcnico de Siemens cualquier dao
descubierto tras la entrega. Si los equipos se van a almacenar, gurdelos en un entorno
seco, sin polvo y con pocas vibraciones. El intervalo de temperatura de almacenamiento es
de -40 C a +70 C.
De lo contrario, sufrir la prdida de los bienes.
Instalacin mecnica
ADVERTENCIA
Lesiones graves o muerte debidas a un entorno de instalacin adverso
Un entorno de instalacin adverso pone en peligro la seguridad de las personas y los
equipos. Por lo tanto:
No instale el convertidor ni el motor en una zona sometida a peligros de corrosin,
agua, o sustancias inflamables o combustibles.
No instale el convertidor ni el motor en una zona en la que puedan estar sometidos a
vibraciones constantes o golpes.
No permita que el convertidor quede expuesto a interferencias electromagnticas
intensas.
Asegrese de que no hay cuerpos extraos (p. ej., virutas de madera o metal, polvo,
papel, etc.) dentro del convertidor ni en el disipador de calor del convertidor.
Asegrese de que el convertidor est instalado en un armario elctrico con el grado de
proteccin adecuado.
Nota
Espacio libre de montaje
Para permitir una buena disipacin del calor y facilitar el cableado, debe dejarse suficiente
espacio entre convertidores, o entre un convertidor y otro dispositivo o pared interior del
armario.
Nota
Apriete de tornillos
Asegrese de fijar el tornillo en la puerta de bornes del convertidor una vez acabados los
trabajos de instalacin.

21
Instalacin elctrica
PELIGRO
Lesiones graves o muerte por descarga elctrica
La corriente de fuga a tierra del convertidor puede ser superior a 3,5 mA de AC, valor que
puede causar la muerte o lesiones graves por descarga elctrica.
Se necesita una conexin segura a tierra para eliminar el peligro de la corriente de fuga.
Adems, la seccin mnima del conductor de proteccin debe cumplir los reglamentos
locales de seguridad para equipos elctricos con grandes fugas a tierra.
PELIGRO
Peligro de muerte al tocar los conectores PE
Cuando los equipos estn en funcionamiento, puede haber corrientes peligrosas en caso
de contacto en los conectores PE; si se tocan, pueden producir la muerte o lesiones
graves.
No toque el conector PE durante el funcionamiento o hasta que transcurra cierto tiempo
tras desconectar la alimentacin.
ADVERTENCIA
Lesiones y daos materiales debidos a conexiones incorrectas
Las conexiones incorrectas presentan riesgos elevados de descargas elctricas y
cortocircuitos, que pondrn en peligro la seguridad de las personas y de los equipos.
El convertidor se debe conectar directamente al motor. No se permite conectar un
condensador, una inductancia o un filtro entre ellos.
Asegrese de que todas las conexiones son correctas y confiables, as como de que el
convertidor y el motor estn correctamente puestos a tierra.
La tensin de red debe estar dentro del rango permisible (consulte la placa de
caractersticas del convertidor). No conecte nunca el cable de suministro de red a los
bornes de motor U, V o W, ni conecte el cable de alimentacin del motor a los bornes
de entrada de red L1, L2 o L3.
No cablee nunca los bornes U, V o W en una secuencia de fases invertida.
Si en algunos casos se exige el marcado CE para cables, se deben usar cables
apantallados para el cable de alimentacin del motor, el cable de suministro de red y el
cable de freno.
En las conexiones en caja de bornes, asegrese de que las distancias de aislamiento
en aire entre piezas bajo tensin y no aisladas sean de 5,5 mm como mnimo.
Los cables de seales estables de potencia se deben tirar separados y en canales de
cable diferentes. Entre cables de potencia y cables de seal debe haber una distancia
mnima de 10 cm.
Los cables conectados nunca deben entrar en contacto con piezas mecnicas
giratorias.
22
PRECAUCIN
Lesiones y daos materiales debidos a protecciones incorrectas
Una proteccin inadecuada puede causar lesiones leves o daos materiales.
Antes de realizar cualquier trabajo de cableado en el convertidor, este debe haber
estado desconectado de la alimentacin durante un mnimo de cinco minutos.
Asegrese de que los equipos estn sin tensin.
Asegrese de que el convertidor y el motor estn puestos a tierra correctamente.
Tire un segundo conductor de proteccin, de seccin igual a los conductores de
alimentacin, en paralelo al conductor de proteccin y a travs de bornes separados, o
bien utilice un conductor de proteccin de cobre con una seccin de 10 mm2.
Adems de los bornes para los conductores PE, hay bornes para conexiones
equipotenciales; estos no se deben utilizar para conducir la tierra de proteccin.
Para asegurar un aislamiento de proteccin, se debe utilizar un transformador aislador
en la alimentacin de red de 380 VAC.
ATENCIN
Daos materiales a causa de tensin de entrada incorrecta
Una tensin de entrada incorrecta provoca daos graves en el convertidor.
Se recomienda que la tensin de entrada real no sea superior al 110% de la tensin
nominal ni inferior al 75%.
Nota
Cableado de STO
La funcin de desconexin segura de par (STO) puede detener un motor utilizando rels de
seguridad sin la intervencin de ningn control de nivel superior. En la configuracin de
fbrica est deshabilitada, con los bornes de STO cortocircuitados. La funcin de seguridad
del servoaccionamiento cumple SIL 2 (EN61800-5-2).
Conecte los bornes de STO segn los requisitos reales.
Puesta en marcha/funcionamiento
PRECAUCIN
Quemaduras debidas a superficies calientes
La temperatura de funcionamiento de la placa de base y del disipador trmico del
convertidor es superior a 65 C; asimismo, la temperatura superficial del motor puede
alcanzar los 80 C. Esas temperaturas son suficientes para provocar quemaduras en las
manos.
No toque el motor ni el disipador trmico del convertidor durante el funcionamiento ni hasta
que transcurra cierto tiempo tras apagarlo.

23
ATENCIN
Reduccin de la vida til del freno del motor
El freno del motor solo debe usarse para mantenerlo parado. La realizacin de paradas de
emergencia frecuentes con el freno del motor reduce su vida til.
A no ser que sea absolutamente necesario, no aplique el freno del motor para fines de
parada de emergencia ni de deceleracin.
ATENCIN
Daos a los equipos a causa de conexiones y desconexiones frecuentes
Las conexiones y desconexiones frecuentes provocan daos en el convertidor.
No se debe conectar y desconectar frecuentemente la alimentacin.
Nota
Requisito de tensin
Antes de conectar la alimentacin, asegrese de que el sistema de accionamiento se instal
y se conect confiablemente, y de que la tensin de alimentacin de red est dentro del
rango admisible.
Nota
Los dispositivos emisores de radio interfieren en el funcionamiento del convertidor
Algunos factores ambientales pueden provocar la reduccin de potencia, p. ej., la altitud y la
temperatura del entorno. En este caso, el accionamiento no puede funcionar con
normalidad.
Los factores ambientales deben tenerse en cuenta durante la puesta en marcha y el
funcionamiento.
24
Solucin de problemas
ADVERTENCIA
El convertidor permanece cargado
El convertidor puede permanecer cargado durante un corto periodo de tiempo tras
desconectar la alimentacin.
Si se tocan los bornes o se desconectan los cables, se pueden producir lesiones leves
debidas a descargas elctricas.
No toque los bornes ni desconecte los cables mientras no haya transcurrido un mnimo de
cinco minutos desde la desconexin del sistema de accionamiento.
ADVERTENCIA
Lesiones debidas a rearranque inesperado
Si tras desconectar sbitamente la alimentacin elctrica, esta se vuelve a conectar, la
mquina puede volver a arrancar inesperadamente. Si en ese instante se est tocando la
mquina, se pueden producir lesiones.
No se acerque a la mquina tras volver a conectar la alimentacin elctrica.
Eliminacin
Nota
Eliminacin de los equipos
Los equipos deben eliminarse conforme a la normativa de la administracin de proteccin
ambiental competente en la eliminacin de residuos electrnicos.

25
Certificacin
ADVERTENCIA
Requisitos para instalaciones en Estados Unidos y Canad (UL/cUL)
Adecuado para su uso en un circuito capaz de entregar no ms de 65000 amperios
simtricos rms, 480 VAC como mximo, cuando est protegido por interruptores
automticos o fusibles de clase J incluidos en las listas UL/cUL. Por cada tamao de
bastidor AA, A, B, y C, solo se debe usar hilo de cobre para 75 C.
Este equipo es capaz de proporcionar proteccin contra sobrecargas al motor interno
segn UL508C.
Para las instalaciones en Canad (cUL), la alimentacin de red del convertidor debe estar
equipada con cualquier limitador externo recomendado que tenga las caractersticas
siguientes:
Dispositivos protectores contra sobretensiones; el dispositivo debe aparecer indicado
como protector contra sobretensiones (cdigo de categora VZCA y VZCA7).
Tensin nominal de 480/277 VAC, 50/60 Hz, trifsica
Tensin residual asignada VPR = 2000 V, IN = 3 kA mn., MCOV = 508 VAC, SCCR =
65 kA
Apto para aplicaciones SPD tipo 2
Se instalarn protecciones contra sobretensiones entre fases y tambin entre cada fase
y tierra.
ADVERTENCIA
Daos a la salud humana a causa de radiacin electromagntica
Este producto puede emitir radiacin electromagntica de alta frecuencia, que afecta a la
salud humana. En entornos residenciales, por lo tanto, se deben tomar las medidas de
supresin necesarias.
26
Nota
Instrucciones de CEM
Para satisfacer la normativa de CEM, se deben usar cables apantallados en todas las
conexiones del sistema SINAMICS V90, lo que comprende los cables desde el
suministro de red al filtro de red, y desde el filtro de red al convertidor SINAMICS V90.
Los convertidores SINAMICS V90 se probaron segn los requisitos de emisiones para un
entorno de categora C2 (domstico). Tanto las emisiones conducidas como las radiadas
cumplen la norma EN 55011 y alcanzan la Clase A.
En un entorno residencial, este producto puede producir interferencias de alta frecuencia
que pueden necesitar medidas de supresin.
En la prueba de emisiones radiadas, se usar un filtro de AC externo (entre la
alimentacin de red y el convertidor) para cumplir los requisitos de CEM, y el convertidor
se instalar dentro de la cmara metlica apantallada; los dems componentes del
sistema de control de movimiento (incluidos el PLC, la fuente de alimentacin de DC, el
accionamiento de husillo y el motor) se colocarn dentro de la cmara apantallada.
Para una prueba de emisiones conducidas, se utilizar un filtro de AC externo (entre la
alimentacin de red y el convertidor) para cumplir el requisito de CEM.
Tanto para las pruebas de emisiones conducidas como para las de radiadas, la longitud
del cable de suministro de red entre el filtro de red y el convertidor debe ser inferior a 1
m.
Informacin acerca de productos no Siemens

Nota
Productos no Siemens
En este documento se presentan recomendaciones relativas a productos no Siemens.
Concretamente a productos no Siemens de cuya adecuacin bsica tenemos conocimiento.
No es necesario declarar que se pueden utilizar productos equivalentes de otros fabricantes.
Nuestras recomendaciones deben entenderse como informacin til, no como requisitos ni
indicaciones. No podemos aceptar ningn tipo de responsabilidad acerca de la calidad ni de
las propiedades/caractersticas de productos no Siemens.

27
Rtulos de advertencia
Los rtulos de advertencia colocados en el motor o en el convertidor tienen los significados
siguientes:
Smbolo
Descripcin
Riesgo de descarga elctrica
No toque ningn borne ni desconecte los cables mientras no haya transcurrido un mnimo de cinco minutos desde la desconexin del accionamiento.
Precaucin
Preste atencin a la informacin suministrada en la placa de caractersticas
y en las instrucciones de servicio.
Encontrar ms informacin en el presente manual de producto.
Superficie caliente
No toque el disipador trmico del convertidor durante el funcionamiento ni
hasta que transcurra cierto tiempo tras desconectar la alimentacin, porque
su temperatura superficial puede alcanzar los 65 C.
No golpee el eje
Evite que el extremo del eje sufra golpes; de lo contrario el encder puede
sufrir daos.
Borne de conductor de proteccin
1.2.1
Riesgos residuales en el uso de motores elctricos

El uso de los motores solo est permitido si se utilizan todos los dispositivos de proteccin.
La manipulacin de los motores solo est permitida a personal cualificado y debidamente
instruido, y que conozca y aplique todas las consignas de seguridad que figuran sealizadas
en los motores y explicadas en la correspondiente documentacin tcnica para el usuario.
28
Durante la evaluacin de riesgos de la mquina que exige la normativa local (p. ej., Directiva
de mquinas CE), el fabricante de la mquina debe tener en cuenta los siguientes riesgos
residuales derivados de los componentes de control y accionamiento de un sistema de
accionamiento:
1. Movimientos no deseados de los elementos accionados de la mquina durante la puesta
en marcha, el funcionamiento, el mantenimiento y la reparacin, p. ej. por:
fallos de hardware o errores de software en los sensores, el controlador, los
actuadores y el sistema de conexin
tiempos de reaccin del controlador y del accionamiento
errores de montaje, instalacin, programacin y parametrizacin
uso de equipos inalmbricos/telfonos mviles junto al control
2. En caso de fallo, dentro y fuera del motor pueden generarse temperaturas
excepcionalmente elevadas, incluso fuego abierto, as como emisiones de luz, ruidos,
partculas, gases, etc., como, por ejemplo:
fallo de componentes
errores de software en la alimentacin por convertidor
3. Tensiones de contacto peligrosas, p. ej. las debidas a
fallo de componentes
influencia de cargas electrostticas
induccin de tensiones causadas por motores en movimiento
4. Campos elctricos, magnticos y electromagnticos, habituales durante el
funcionamiento, que pueden resultar peligrosos, p. ej., para personas con marcapasos,
implantes u objetos metlicos, si no se mantienen lo suficientemente alejados.
5. Liberacin de sustancias y emisiones contaminantes por uso o eliminacin inadecuados
de componentes.

29
30
Informacin general
2.1
Alcance de suministro
2.1.1
Componentes del convertidor

Al abrir el embalaje del convertidor, compruebe que se hayan incluido los componentes
siguientes.
Componente
Ilustracin
Servoaccionamiento
SINAMICS V90
Potencia nominal del motor

(kW)
Dimensiones externas
(Ancho x Alto x Profundidad,
mm)
Tamao de
bastidor
0.4
60 x 180 x 200
FSAA
0.75
80 x 180 x 200
FSA
0.75/1.0
1.5/1.75
100 x 180 x 220
FSB
2.0/2.5
3.5
140 x 260 x 240
FSC
5.0
7.0
FSAA/FSA: 4 unidades
Conectores
FSB/FSC: 2 unidades
Placa de apantallado
para FSAA y FSA
para FSB y FSC
FSAA/FSA: Ninguno
Abrazadera de cable
FSB/FSC: 1 unidad
Documentacin de usuario
Getting Started (primeros pasos)
Versin bilinge chino - ingls

31
Informacin general
2.1 Alcance de suministro
Placa de caractersticas del convertidor
Nombre del convertidor
Referencia
Entrada de alimentacin
Nmero de serie del producto
Salida de alimentacin
Nmero de referencia
Potencia nominal del motor
32
Informacin general
2.1.2
Componentes del motor

Al abrir el embalaje del motor, compruebe que se hayan incluido los componentes
siguientes.
Componente
Ilustracin
Servomotor SIMOTICS S-1FL6
Par nominal (Nm)
1.27
2.39
3.58
4.78
7.16
8.36
9.55
11.90
16.70
23.90
33.40
Altura del eje (mm)

45
65
90
Gua de instalacin de servomotores SIMOTICS S-1FL6

33
Informacin general
Placa de caractersticas del motor
Tipo de motor
Potencia nominal
Intensidad nominal
Referencia
Tipo y resolucin del encder
Freno de mantenimiento
Nmero de serie
Clase trmica
ID motor
Par nominal
Grado de proteccin
Peso
Par con rotor bloqueado
Modo operativo del motor
Velocidad mxima
Tensin nominal
Intensidad con rotor bloqueado
Velocidad nominal
34
Informacin general
2.2 Combinacin de aparatos
2.2
Combinacin de aparatos
En la tabla siguiente se debe o tratan de las combinaciones de servoaccionamientos
SINAMICS V90 y servomotores SIMOTICS S-1FL6.
Servomotor SIMOTICS S-1FL6
Servoaccionamiento SINAMICS
V90
Par
nominal
(Nm)
Potencia Velocinominal dad

(kW)
nominal
(rpm)
Altura Referencia1)
del eje
(mm)
Referencia
Tamao de
bastidor
1.27
0.4
3000
45
1FL6042-1AF61-01
6SL3210-5FE10-4UA0 FSAA
2.39
0.75
3000
45
1FL6044-1AF61-01
6SL3210-5FE10-8UA0
3.58
0.75
2000
65
1FL6061-1AC61-01
4.78
1.0
2000
65
1FL6062-1AC61-01
7.16
1.5
2000
65
1FL6064-1AC61-01
8.36
1.75
2000
65
1FL6066-1AC61-01
6SL3210-5FE11-5UA0
9.55
2.0
2000
65
1FL6067-1AC61-01
6SL3210-5FE12-0UA0 FSB
11.9
2.5
2000
90
1FL6090-1AC61-01
16.7
3.5
2000
90
1FL6092-1AC61-01
6SL3210-5FE13-5UA0
23.9
5.0
2000
90
1FL6094-1AC61-01
6SL3210-5FE15-0UA0 FSC
33.4
7.0
2000
90
1FL6096-1AC61-01
6SL3210-5FE17-0UA0
FSA
6SL3210-5FE11-0UA0
El smbolo en las referencias de motores es para configuraciones opcionales (tipo y

mecnica de encder). Para obtener ms informacin, consulte la explicacin de las placas
de caractersticas de los motores en Componentes del motor (Pgina 33).
1)

35
Informacin general
2.3 Vista general del producto
2.3
Vista general del producto
Servoaccionamientos SINAMICS V90

FSAA y FSA
FSB y FSC
36
Informacin general
2.4 Configuracin del sistema
Servomotores SIMOTICS S-1FL6
2.4
Configuracin del sistema

El servoaccionamiento SINAMICS V90 est integrado con una interfaz de entrada/salida
digital, una interfaz de tren de impulsos y una interfaz analgica. Se puede conectar tanto a
un controlador de Siemens como S7-200, S7-1200 o S7-200 SMART, como a un
controlador de terceros. El PLC puede leer informacin de posicin absoluta del
servoaccionamiento a travs del puerto RS 485.
Se puede instalar en un PC una herramienta software de configuracin: SINAMICS VASSISTANT. El PC se puede comunicar con el servoaccionamiento SINAMICS V90 a travs
de un cable USB para realizar ajustes de parmetros, marchas de prueba, supervisin de la
visualizacin de estado, ajustes de ganancia, etc.
En la sesin siguiente se muestra un ejemplo de configuracin del servosistema SINAMICS
V90:

37
Informacin general
2.4 Configuracin del sistema
38
Informacin general
2.5 Accesorios
2.5
Accesorios
Cables y conectores
En la siguiente ilustracin se muestran los cables entre el convertidor y el motor, y los
conectores de cable configurables:
Se pueden seleccionar los cables y conectores segn la siguiente tabla:

Cable MOTION-CONNECT 300
Conector de cable
Conector de cable
(lado motor)
(lado convertidor)
Tipo
Longitud
Ref.:
Tipo
Cable de freno
3m
5BL02-1AD0
Conector de freno 0LL51
(a1)
5m
5BL02-1AF0
(a2)
7m
5BL02-1AH0
10 m
5BL02-1BA0
15 m
5BL02-1BF0
20 m
5BL02-1CA0
Cable de alimentacin para

FSA/FSAA
3m
5CL01-1AD0
(b1)
5m
5CL01-1AF0
7m
5CL01-1AH0
6FX3002-...
Ref.:
Tipo
Ref.:
6FX2003-...
Conector de alimentacin
0LL11
6FX2003-...
(b2)

39
Informacin general
2.5 Accesorios
Cable MOTION-CONNECT 300

Tipo
Longitud
Ref.:
10 m
5CL01-1BA0
15 m
5CL01-1BF0
Conector de cable
Conector de cable
(lado motor)
(lado convertidor)
Tipo
Ref.:
6FX3002-...
20 m
5CL01-1CA0
Cable de alimentacin para

FSB/FSC
3m
5CL11-1AD0
(c1)
5m
5CL11-1AF0
7m
5CL11-1AH0
10 m
5CL11-1BA0
15 m
5CL11-1BF0
20 m
5CL11-1CA0
Cable de encder incremental
3m
2CT10-1AD0
(d1)
5m
2CT10-1AF0
7m
2CT10-1AH0
10 m
2CT10-1BA0
15 m
2CT10-1BF0
20 m
2CT10-1CA0
Cable de encder absoluto
3m
2DB10-1AD0
(e1)
5m
2DB10-1AF0
7m
2DB10-1AH0
10 m
2DB10-1BA0
15 m
2DB10-1BF0
20 m
2DB10-1CA0
Tipo
6FX2003-...
Conector de
encder incremental
Ref.:
6FX2003-...
0SL11
Conector de
encder
0SB14
(d3)
(d2)
Conector de
encder absoluto
0DB11
(e2)
Fuente de alimentacin de 24 VDC externa

Se necesita una fuente de alimentacin de 24 V DC para alimentar el servoaccionamiento
V90. Para seleccionar la fuente de alimentacin, consulte la siguiente tabla:
Sin freno de mantenimiento
Con freno de mantenimiento
Tensin nominal Corriente mxima (A)

(V)
Tensin nominal (V)
Corriente mxima (A)
24 (-15% a
+20%)
24 (-10% a +10%) 1)
3.6
1)
1.6
La tensin mnima de 24 V DC -10% debe estar disponible en el conector del lado del motor a fin
de asegurar que el freno se abre con fiabilidad. Si se supera la tensin mxima de 24 V DC +10%,
puede que vuelva a cerrarse el freno. Se debe considerar la cada de tensin a lo largo del cable
de alimentacin del freno. Para cables de cobre, la cada de tensin U se puede calcular aproximadamente de la siguiente forma:
U [V] = 0,042 mm2/m (l/q) IFreno

Donde: l = Longitud del cable [m], q = Seccin del cable del freno [mm2], IFreno = Intensidad DC del
freno [A]
40
Informacin general
2.5 Accesorios
Fusible/interruptor automtico
Para proteger el sistema se puede utilizar un fusible o un interruptor automtico. Para
seleccionar fusibles o interruptores automticos, consulte la siguiente tabla:
SINAMICS V90
Compatible con CE
Tama
o de
bastidor
Fusible estndar
Interruptor automtico
Fusible estndar
Intensidad Referennominal
cia
Tensin/inte
nsidad nominal
Referencia
Tensin/int Clase Tensin/int Referenensidad

ensidad
cia
nominal
nominal
FSAA 6SL32105FE10-4UA0
6A
3NA3
801-6
3,2 A,
690 VAC
3RV
10211DA10
10 A,
600 VAC
3,2 A,
690 VAC
3RV
10211DA10
FSA
6SL32105FE10-8UA0
6A
3NA3
801-6
4 A,
690 VAC
3RV
10211EA10
10 A,
600 VAC
4 A,
690 VAC
3RV
10211EA10
6SL32105FE11-0UA0
10 A
3NA3
803-6
5 A,
690 VAC
3RV
10211FA10
10 A,
600 VAC
5 A,
690 VAC
3RV
10211FA10
6SL32105FE11-5UA0
10 A
3NA3
803-6
10 A,
690 VAC
3RV
10211HA10
15 A,
600 VAC
10 A,
690 VAC
3RV
10211HA10
6SL32105FE12-0UA0
16 A
3NA3
805-6
16 A,
690 VAC
3RV
10214AA10
15 A,
600 VAC
16 A,
690 VAC
3RV
10214AA10
6SL32105FE13-5UA0
20 A
3NA3
807-6
20 A,
690 VAC
3RV
10214BA10
25 A,
600 VAC
20 A,
690 VAC
3RV
10214BA10
6SL32105FE15-0UA0
20 A
3NA3
807-6
20 A,
690 VAC
3RV
10214BA10
25 A,
600 VAC
20 A,
690 VAC
3RV
10214BA10
6SL32105FE17-0UA0
25 A
3NA3
810-6
25 A,
690 VAC
3RV
10214DA10
25 A,
600 VAC
25 A,
690 VAC
3RV
10214DA10
FSB
FSC
Referencia
Compatible con UL
Interruptor automtico
Resistencia de frenado
El SINAMICS V90 dispone de una resistencia de frenado integrada, cuya informacin se
muestra en la tabla siguiente:
Tamao de
bastidor
Resistencia ()
Potencia mx.
(kW)
Potencia nominal
(W)
Energa mx. (kJ)
FSAA
533
1.2
17
1.8
FSA
160
57
FSB
70
9.1
131
13.7
FSC
27
23.7
339
35.6
Si la resistencia de frenado interna no puede satisfacer los requisitos de frenado, se puede

utilizar una resistencia de frenado externa para transformar la energa elctrica generada en

41
Informacin general
2.5 Accesorios
calor, logrando as unas capacidades de frenado y deceleracin muy mejoradas. Con la
tabla siguiente se puede seleccionar una resistencia de frenado estndar:
Tamao de
bastidor
Resistencia ()
Potencia mx.
(kW)
Potencia nominal
(W)
Energa mx. (kJ)
FSAA
533
1.2
30
2.4
FSA
160
100
FSB
70
9.1
229
18.3
FSC
27
23.7
1185
189.6
Filtro
Siemens recomienda que se use un filtro de red para proteger el sistema del ruido de alta
frecuencia. El filtro de red reduce hasta los valores admisibles la interferencia conducida
emitida por el SINAMICS V90. Se han ensayado los convertidores SINAMICS V90 con esos
filtros de red externos segn los requisitos de emisiones para un entorno de categora C2.
Tanto las emisiones conducidas como las radiadas cumplen con los requisitos de Clase A
de la norma EN 55011.
En la tabla siguiente se indican todos los filtros recomendados por Siemens:
Tamao de
bastidor
Intensidad nominal
(A)
Grado de proteccin
Referencia
FSAA
IP20
6SL3203-0BE15-0VA0
FSA
IP20
6SL3203-0BE15-0VA0
FSB
12
IP20
6SL3203-0BE21-2VA0
FSC
20
IP20
6SL3203-0BE22-0VA0
Dimensiones exteriores (mm)
42
Informacin general
2.5 Accesorios
Datos tcnicos bsicos

En la tabla siguiente se muestran los datos tcnicos bsicos de los filtros de red.
Intensidad nominal
5A
12 A
Tensin nominal
380 VAC a 480 VAC trifsica (-15% a +15%)
20 A

43
Informacin general
2.5 Accesorios
Frecuencia de red
50/60 Hz (-10% a +10%)
Norma de producto
IEC 61800-5-1
Prdidas de insercin
En la tabla siguiente se muestran las prdidas de insercin de los filtros de red.
Intensidad nominal (A) 5
12
20
Frecuencia de ruido
(MHz)
0.1
5
0.5
1.0
5.0
10
30
0.1
5
0.5
1.0
5.0
10
30
0.1
5
0.5
1.0
5.0
10
30
Modo comn (dB)
60
65
55
45
35
20
60
70
70
55
45
15
60
60
60
55
35
15
Modo diferencial (dB)
50
60
55
50
50
40
60
65
60
50
45
30
40
55
55
50
45
30
Conexin
En la figura siguiente se puede observar un ejemplo de conexin. Se muestra cmo
conectar un filtro de red a un variador SINAMICS V90.
44
Informacin general
2.6 Lista de funciones
Tarjeta SD
Opcionalmente, se puede utilizar una tarjeta SD para copiar parmetros del convertidor o
para actualizar el firmware. En los servoaccionamientos con versin de firmware V1.04 o
posterior tambin se pueden utilizar tarjetas SD de alta calidad, con una capacidad mxima
de 32 GB, de fabricantes como Kingston o SanDisk. En los servoaccionamientos con
versiones de firmware anteriores se pueden utilizar tarjetas SD de alta calidad, con una
capacidad mxima de 2 GB, de fabricantes como KINGMAX, Kingston o SanDisk.
Ventiladores de repuesto (solo para tamaos de bastidor B y C)

Referencias:
Juegos de ventilador para tamao de bastidor B: 6SL3200-0WF00-0AA0
Juegos de ventilador para tamao de bastidor C: 6SL3200-0WF01-0AA0
2.6
Lista de funciones
Funcin
Descripcin
Modo de control
Control de posicin con entrada de

tren de impulsos (PTI) (Pgina 154)
Implementa un control de posicin preciso mediante dos

canales de entrada de tren de impulsos: seal diferencial
de 5 V, o bien asimtrica de 24 V. Adems, admite la
funcin de filtro de posicin de curva en S.
PTI
Control de posicin interno (IPos)

(Pgina 169)
Implementa un control de posicin preciso mediante

rdenes de posicin internas (hasta ocho grupos) y permite
especificar la aceleracin/velocidad de posicionamiento.
IPos
Control de velocidad (S)

(Pgina 187)
Controla de forma flexible la velocidad y el sentido de giro

del motor mediante rdenes de velocidad analgicas externas (0 - 10 VDC), o bien rdenes de velocidad internas
(hasta siete grupos).
Control de par (T) (Pgina 193)
Controla de forma flexible el par de salida del motor mediante rdenes de par analgicas externas (0 - 10 VDC), o
bien rdenes de par internas. Adems, admite la funcin
del lmite de velocidad para evitar que el motor se embale
en ausencia de carga.
Controles compuestos (Pgina 145) Admite conmutaciones flexibles entre modo de control de
posicin, modo de control de velocidad y modo de control
de par.
PTI/S, IPos/S, PTI/T,

IPos/T, S/T
Sistema de posicin absoluta

(Pgina 197)
Permite implementar tareas de control de movimiento tras

PTI
conectar la alimentacin a un servosistema con un encder
absoluto, sin necesidad de realizar antes un referenciado ni
determinar la posicin cero.
Conmutacin de ganancia (Pgina 241)
Conmuta entre ganancias, con el motor girando o parado,

con una seal externa o parmetros internos, para reducir
el ruido o el tiempo de posicionamiento, o bien mejorar la
estabilidad de funcionamiento de un servosistema.
PTI, IPos, S

45
Informacin general
2.6 Lista de funciones
Funcin
Conmutacin PI/P (Pgina 246)
Descripcin
Modo de control
Conmuta desde control PI a control P, con una seal externa o parmetros internos, para suprimir rebases durante
aceleracin o deceleracin (en el modo de control de velocidad), o bien para mejorar la respuesta durante el posicionamiento y reducir el tiempo de estabilizacin (en el
modo de control de posicin).
PTI, IPos, S
Safe Torque Off (STO) (Pgina 218) Desconecta de forma segura la alimentacin que genera
par del motor a fin de evitar un rearranque no intencionado
del motor.
PTI, IPos, S, T
Fijacin a velocidad cero

(Pgina 190)
Detiene el motor y fija el eje del motor cuando la consigna

de velocidad del motor es inferior a un nivel umbral parametrizado.
Ajuste automtico con un solo botn Estima la caracterstica de la mquina y ajusta los parmet- PTI, IPos, S, T
(Pgina 227)
ros de control en lazo cerrado (ganancia del lazo de
posicin, ganancia del lazo de velocidad, compensacin
integral de velocidad, filtro en caso necesario, etc.) sin
intervencin del usuario.
Ajuste automtico en tiempo real
(Pgina 232)
Estima la caracterstica de la mquina y ajusta los parmet- PTI, IPos, S, T

ros de control en lazo cerrado (ganancia del lazo de
posicin, ganancia del lazo de velocidad, compensacin
integral de velocidad, filtro en caso necesario, etc.) de forma continua y en tiempo real, sin intervencin del usuario.
Supresin de resonancia
(Pgina 238)
Suprime las resonancias mecnicas, como vibracin de la

pieza de trabajo o vibracin de bancada.
Lmite de velocidad (Pgina 162)
Limita la velocidad del motor mediante rdenes de lmite de PTI, IPos, S, T

velocidad analgicas externas (0 - 10 VDC), o bien
rdenes de lmite de velocidad internas (hasta tres grupos).
Lmite de par (Pgina 164)
Limita el par del motor mediante rdenes de lmite de par

PTI, IPos, S
analgicas externas (0 - 10 VDC), o bien rdenes de lmite
de par internas (hasta tres grupos).
Relacin de reductor electrnico

(Pgina 157)
Define un multiplicador para los impulsos de entrada.
PTI, IPos
Basic operator panel (BOP) (Pgina 125)
Muestra el estado del servo en un visualizador LED de 7

segmentos y 6 dgitos.
PTI, IPos, S, T
Resistencia de frenado externa:

DCP, R1 (Pgina 111)
Se puede usar una resistencia de frenado externa cuando

la resistencia de frenado interna no puede disipar la energa de regeneracin.
PTI, IPos, S, T
Entradas/salidas digitales (DI/DO)

(Pgina 73)
Se pueden asignar seales de control y seales de estado

a seis salidas digitales y ocho entradas digitales programables.
PTI, IPos, S, T
Funcin de filtro (Pgina 157)
Transforma las caractersticas de posicin desde la consigna de entrada del tren de impulsos a un perfil en S con
una constante de tiempo parametrizada.
PTI
SINAMICS V-ASSISTANT
Desde un PC se pueden ajustar parmetros, realizar funcionamientos de prueba, ajustes y otras operaciones.
PTI, IPos, S, T
PTI, IPos, S, T
46
Informacin general
2.7 Datos tcnicos
2.7
Datos tcnicos
2.7.1
Datos tcnicos: servoaccionamientos
Ref.:
6SL3210-5FE...
104UA0
108UA0
110UA0
115UA0
120UA0
135UA0
150UA0
170UA0
FSAA
FSA
FSA
FSB
FSB
FSC
FSC
FSC
Intensidad de salida nominal (A)
1.2
2.1
3.0
5.3
7.8
11.0
12.6
13.2
Intensidad de salida mx. (A)
3.6
6.3
9.0
13.8
23.4
33.0
37.8
39.6
Potencia de motor admisible mx. (kW)
0.4
0.75
1.0
1.75
2.5
3.5
5.0
7.0
Tamao de bastidor
Frecuencia de salida (Hz)
De 0 a 330
Alimentacin
Tensin/frecuencia
380 VAC a 480 VAC trifsica, 50/60 Hz
Fluctuacin de tensin
admisible
-15% a +10%
Fluctuacin de frecuencia
admisible
-10% a +10%
Intensidad de entrada nominal (A)
1.5
2.6
3.8
5.8
9.8
13.8
15.8
16.5
Potencia aparente (kVA)
1.7
3.0
4.3
6.6
11.1
15.7
18.0
18.9
Corriente de irrupcin (A)
8.0
8.0
8.0
4.0
4.0
2.5
2.5
2.5
Alimentacin de Tensin (V)

24 VDC
Corriente mxima (A)
24 (-15% a +20%)
1)
1,6 A (si se usa un motor sin freno)

3,6 A (si se usa un motor con freno)
Capacidad de sobrecarga
300%
Sistema de control
Servocontrol
Resistencia de frenado
Integrada
Funciones de proteccin
Proteccin contra defectos a tierra, proteccin contra cortocircuitos a la

salida 2), proteccin contra sobretensin/subtensin, deteccin I2t, proteccin de sobretemperatura IGBT3)
Modo de control Rango de control de vede velocidad

locidad
Orden de velocidad analgica 1:2000, orden de velocidad interna 1:5000
Entrada de orden de velocidad analgica
-10 V DC a +10 V DC/velocidad nominal

47
Informacin general
2.7 Datos tcnicos
Ref.:
6SL3210-5FE...
Tamao de bastidor
Lmite de par
104UA0
108UA0
110UA0
115UA0
120UA0
135UA0
150UA0
170UA0
FSAA
FSA
FSA
FSB
FSB
FSC
FSC
FSC
Ajustado mediante un parmetro, o bien orden de entrada analgica (0 V +10 VDC/par mx.)
Modo de control Frecuencia de impulsos de

entrada mx.
de posicin
1 M (entrada diferencial), 200 kpps (entrada en colector abierto)
Factor de multiplicacin de
impulsos de rdenes
Relacin de reductor electrnico (A/B)
Rango de ajuste de
posicin
0 a 10000 impulsos (unidad de impulsos de rdenes)
Error excesivo
10 revoluciones
Lmite de par
Ajustado mediante un parmetro, o bien orden de entrada analgica (0 V +10 VDC/par mx.)
A: 1 - 10000, B: 1 - 10000
1/50 < A/B < 200
Modo de control Entrada de orden de par

de par
analgica
Lmite de velocidad
-10 V a +10 VDC/par mx. (impedancia de entrada 10 k - 12 k)

Ajustado mediante un parmetro, o bien orden de entrada analgica (0 V +10 VDC/velocidad nominal mx.)
Mtodo de refrigeracin
Ventilacin
natural
Condiciones
ambientales
0 C a 45 C: sin reduccin de potencia
Temperatura Funcionadel aire

miento
circundante
Humedad
ambiental
Ventilacin forzada
45 C a 55 C: con reduccin de potencia
Almacenamiento
-40 C a +70 C
Funcionamiento
< 90% (sin condensacin)
Almacenamiento
90% (sin condensacin)
Entorno de funcionamiento
Interiores (sin luz solar directa), sin gases corrosivos, gases combustibles,
vapores de aceite o polvo
48
Informacin general
2.7 Datos tcnicos
Ref.:
6SL3210-5FE...
Tamao de bastidor
104UA0
108UA0
110UA0
115UA0
120UA0
135UA0
150UA0
170UA0
FSAA
FSA
FSA
FSB
FSB
FSC
FSC
FSC
Altitud
1000 m (sin reduccin de potencia)
Grado de proteccin
IP20
Grado de contaminacin
Clase 2
Vibracin
Choqu
e:
Funcionamiento
rea operativa II
Aceleracin de pico: 5 g
Duracin del choque: 30 ms
Vibraci
n:
Transporte y Vialmacenabraci
miento
n:
rea operativa II
10 Hz a 58 Hz: Deflexin de 0,075 mm
58 Hz a 200 Hz: Vibracin de 1 g
5 Hz a 9 Hz: Deflexin de 7.5 mm
9 Hz a 200 Hz: Vibracin de 2 g
Clase de vibracin: 2M3 transporte
Certificaciones
Caractersticas
mecnicas
Dimensiones externas (L. x 60 x

An. x Pr., mm)
180 x
200
Peso (kg)
1.800
80 x 180 x 200
100 x 180 x 220
140 x 260 x 240
2.500
3.055
6.515
2.510
3.130
6.615
6.615
1)
Si SINAMICS V90 funciona con un motor dotado de freno, la tolerancia de la tensin de alimentacin de 24 V DC debe
ser de -10% a +10% para cumplir los requisitos de tensin del freno.
2)
La proteccin contra cortocircuitos por semiconductores integral no protege al circuito de derivacin. Los circuitos de
derivacin deben protegerse segn el "National Electrical Code" y todos los reglamentos locales adicionales.
3)
SINAMICS V90 no admite la proteccin de sobretemperatura del motor. El sobrecalentamiento del motor se calcula
mediante I2t, y queda protegido mediante la corriente de salida del convertidor.

49
Informacin general
2.7 Datos tcnicos
2.7.2
Datos tcnicos: servomotores
Datos tcnicos generales

Parmetro
Descripcin
Tipo de motor
Motor sncrono de imanes permanentes
Refrigeracin
Ventilacin natural
Temperatura de servicio [C]
De 0 a 40 (sin reduccin de potencia)
Temperatura de almacenamiento [C]
De -15 a +65
Humedad relativa [RH]
90% (sin condensacin a 30 C)
Altitud de instalacin [m]
1000 (sin reduccin de potencia)
Nivel de ruido mximo [dB]
1FL604: 65
Clase trmica
Grado de severidad de vibraciones
A (segn IEC 60034-14)
Resistencia a choques [m/s2]
25 (continuo en direccin axial); 50 (continuo en direccin radial); 250

(periodo corto de 6 ms)
1FL606 :70
1FL609: 70
Tensin nominal (V)
24 10%
Intensidad nominal (A)
1FL604: 0.88
1FL606 : 1.44
1FL609: 1.88
Par del freno de mantenimiento [Nm]
1FL604: 3.5
1FL606 : 12
1FL609: 30
1FL604: 60
1FL606 : 180
1FL609: 220
1FL604: 45
1FL606 : 60
1FL609: 115
Freno de man- Tiempo de apertura mximo

del freno [ms]
tenimiento
Tiempo de cierre mximo del
freno [ms]
Nmero mximo de paradas
de emergencia
2000 1)
Vida til de los cojinetes [h]
> 20000 2)
Vida til de los retenes de aceite [h]
5000
Vida til del encder [h]
20000 - 30000 3)
Acabado pintado
Negro
Grado de proteccin
IP65, con retn de aceite en el eje
Tipo constructivo
IM B5, IM V1 e IM V3
Sentido positivo de giro
Sentido horario (ajuste de fbrica en servoaccionamientos SINAMICS

V90)
50
Informacin general
2.7 Datos tcnicos
Parmetro
Descripcin
Certificacin
1)
Se permiten las operaciones restringidas de parada de emergencia. Se puede ejecutar un mximo de 2000 operaciones de frenado con un momento de inercia externo del 300% del momento de inercia del rotor, desde una velocidad
de 3000 RPM sin someter al freno a un desgaste no admisible.
2)
Esta vida til solo se proporciona a ttulo de referencia. Si el motor funciona continuamente a la velocidad nominal y
con carga nominal, sustituya los cojinetes una vez transcurridas entre 20.000 y 30.000 horas de funcionamiento. Se
debe sustituir un cojinete si se detectan fallos, o bien ruidos o vibraciones poco habituales, incluso si no han transcurrido las horas de funcionamiento especificadas.
3)
Esta vida til solo se proporciona a ttulo de referencia. Si el motor funciona continuamente al 80% del valor nominal en
la temperatura ambiente es de 30 C, se puede garantizar la vida til del encder.
Datos tcnicos especficos

Ref.:
42
44
61
62
64
66
67
Potencia nominal
[kW]
1FL60...
0.40
0.75
0.75
1.00
1.50
1.75
2.00
2.5
90
3.5
92
5.0
94
7.0 1)
96
Par nominal [Nm]
1.27
2.39
3.58
4.78
7.16
8.36
9.55
11.9
16.7
23.9
33.4
Par mximo [Nm]
3.8
7.2
10.7
14.3
21.5
25.1
28.7
35.7
50.0
70.0
90.0
Velocidad nominal
[rpm]
3000
2000
2000
Velocidad mxima
[rpm]
4000
3000
3000
2500
2000
Frecuencia nominal
[Hz]
200
133
133
Intensidad nominal
[A]
1.2
2.1
2.5
3.0
4.6
5.3
5.9
7.8
11.0
12.6
13.2
Intensidad mxima
[A]
3.6
6.3
7.5
9.0
13.8
15.9
17.7
23.4
33.0
36.9
35.6
Momento de inercia
[10-4 kgm2]
2.7
5.2
8.0
15.3
15.3
22.6
29.9
47.4
69.1
90.8
134.3
Momento de inercia
(con freno) [10-4
kgm2]
3.2
5.7
9.1
16.4
16.4
23.7
31.0
56.3
77.9
99.7
143.2

51
Informacin general
2.7 Datos tcnicos
Ref.:
1FL60...
42
44
61
62
64
66
67
92
94
96
21.3
25.7
30.3
39.1
13.6
15.3
19.7
24.3
33.2
13.6
16.3
20.9
25.3
29.9
38.7
10.7
13.3
14.8
19.3
23.9
32.7
Cociente recomendado entre inercia de

la carga y del motor
< 1000%
Peso del Con

motor con freno
encder
Sin freno
incremental [kg]
4.6
6.4
8.6
11.3
11.3
14.0
16.6
3.3
5.1
5.6
8.3
8.3
11.0
Peso del Con

motor con freno
encder
Sin freno
absoluto
[kg]
4.4
6.2
8.3
11.0
11.0
3.1
4.9
5.3
8.0
8.0
1)
< 500%
90
< 500%
Si la temperatura ambiente superior a 30 C, se debe reducir en un 10% la potencia de los motores 1FL6096 con freno.
Nota
Los datos de par nominal, potencia nominal, par mximo y resistencia del rotor de la tabla
anterior permiten una tolerancia del 10%.
52
Informacin general
2.7 Datos tcnicos
Caractersticas par/velocidad

53
Informacin general
2.7 Datos tcnicos
Nota
La zona de funcionamiento continuo es una serie de estados en los que el motor puede
funcionar continuamente de forma segura. El par eficaz debe estar situado en esta zona.
La zona de funcionamiento breve es una serie de estados en los que el motor puede
funcionar durante un corto periodo de tiempo si su par eficaz es inferior al par nominal.
Para los motores con velocidades nominal y mxima diferentes, el par de salida caer
ms deprisa cuando la velocidad sea superior a la nominal.
Las caractersticas en la zona de funcionamiento breve varan segn las tensiones de
alimentacin.
La zona de funcionamiento continuo se reduce y la cada de tensin aumenta cuando los
cables del bucle principal superan los 20 m.
En los motores 1FL6096, se puede asegurar la velocidad mxima cuando la tensin de
alimentacin de red es superior a 380 V.
Fuerzas radiales y axiales admisibles
54
Informacin general
2.7 Datos tcnicos
Nota
Los 1FL604 y 1FL609 tienen 5 mm de eje cubiertos por casquillos y para los 1FL606
esta longitud es de 8 mm. Por lo tanto, las distancias a la brida en las tres figuras anteriores,
empiezan desde 5 mm, 8 mm y 5 mm, respectivamente.
2.7.3
Datos tcnicos: cables
Parmetro
Cable de alimentacin
MOTION-CONNECT 300
Cable de encder MOTION- Cable de freno MOTIONCONNECT 300

CONNECT 300
Material
PVC
PVC
PVC
Grado de proteccin (solo lado

motor)
IP65
IP65
IP65
Nmero de conductores
10
Secciones de los conductores

(mm2)
4 x 1,5 (para FSAA/FSA)
6 x 0,22 + 4 x 0,25
2 x 0,75
Tensin nominal (V)
600/1000
30
30
Temperatura de funcionamiento
(C)
De -25 a 80
Apantallado
Radio de curvatura mnimo, esttico (mm)
6 x dimetro exterior
Ciclos de flexin
1000000
Resistencia a aceites
Cumple EN60811-2-1
Retardante de llama
Cumple EN60332-1-1 a 1-3
Certificaciones
RoHS, UL, CE
4 x 2,5 (para FSB/FSC)

55
Informacin general
2.7 Datos tcnicos
56
Montaje
3.1
Montaje del convertidor

Las condiciones de montaje se indican en Datos tcnicos: servoaccionamientos (Pgina 47).
3.1.1
Orientacin de montaje y espacio libre

Monte el convertidor verticalmente dentro de un armario apantallado y deje los espacios
libres de montaje especificados en la ilustracin siguiente:
Nota
En presencia de las condiciones siguientes, la potencia del convertidor debe reducirse al
80%:
La temperatura ambiente est entre 0 C y 45 C y el espacio libre de montaje es inferior
a 10 mm. En este caso, el mnimo espacio libre de montaje no debe ser inferior a 5 mm.
La temperatura ambiente est entre 45 C y 55 C. En este caso, el mnimo espacio libre
de montaje no debe ser inferior a 20 mm.

57
Montaje
3.1 Montaje del convertidor
3.1.2
Plantillas de taladros y dimensiones externas
58
Montaje
3.1 Montaje del convertidor

59
Montaje
3.2 Montaje del motor
3.1.3
Montaje del convertidor
Nota
Considerando los factores de CEM, se recomienda montar el convertidor dentro de un
armario apantallado.
3.2
Montaje del motor

Las condiciones de montaje se indican en Datos tcnicos: servomotores (Pgina 50).
60
Montaje
3.2.1
Orientacin de montaje y dimensiones
Orientacin de montaje
Los tres tipos constructivos del SIMOTICS S-1FL6 solo se pueden montar en brida, en las
tres orientaciones mostradas en la figura siguiente.
Nota
Al configurar el tipo constructivo IM V3, se debe prestar una atencin particular a la fuerza
axial admisible (peso de los elementos motores) y al grado de proteccin necesario.
Dimensiones de los motores

Altura de eje de 45 mm, con encder incremental (unidades: mm)
Potencia nominal
Par nominal
k1
b1
0.4 kW
1.27 Nm
154.5
201
169.5
15
61.5
0,75 kW
2.39 Nm
201.5
248
216.5

61
Montaje
Altura de eje de 45 mm, con encder absoluto (unidades: mm)
Potencia nominal
Par nominal
k1
b1
0.4 kW
1.27 Nm
157
203.5
172
15
61.5
0,75 kW
2.39 Nm
204
250.5
219
Potencia nominal
Par nominal
k1
b1
0,75 kW
3.58 Nm
148
202.5
163
15
69.5
1.0 kW
4.78 Nm
181
235.5
196
1.5 kW
7.16 Nm
181
235.5
196
1.75 kW
8.36 Nm
214
268.5
229
2.0 kW
9.55 Nm
247
301.5
262
62
Montaje
Potencia nominal
Par nominal
k1
b1
0,75 kW
3.58 Nm
151
205.5
166
15
69.5
1.0 kW
4.78 Nm
184
238.5
199
1.5 kW
7.16 Nm
184
238.5
199
1.75 kW
8.36 Nm
217
271.5
232
2.0 kW
9.55 Nm
250
304.5
265
Potencia nominal
Par nominal
k1
b1
2.5 kW
11.9 Nm
189.5
255
210.5
33
98.5
3.5 kW
16.7 Nm
211.5
281
236.5
5.0 kW
23.9 Nm
237.5
307
262.5
7.0 kW
33.4 Nm
289.5
359
314.5

63
Montaje
3.2.2
Potencia nominal
Par nominal
k1
b1
2.5 kW
11.9 Nm
197
263
218
33
98.5
3.5 kW
16.7 Nm
223
289
244
5.0 kW
23.9 Nm
249
315
270
7.0 kW
33.4 Nm
301
367
322
Montaje del motor

ADVERTENCIA
Lesiones y daos materiales
Algunos motores son pesados, especialmente el 1FL609. Debe considerarse el peso
excesivo del motor y buscar cualquier asistencia necesaria para su montaje.
En caso contrario, el motor se puede caer durante el montaje. Esto puede provocar daos
en los equipos o lesiones graves.
64
Montaje
ATENCIN
Daos al motor
El motor sufrir daos si en l entra liquido.
Durante la instalacin y funcionamiento del motor, asegrese de que no puede penetrar
ningn lquido (agua, aceite, etc.) en el motor. Por otro lado, al instalar el motor
horizontalmente, asegrese de que la abertura de entrada de cables queda hacia abajo a
fin de proteger al motor de la entrada de aceite o agua.
Nota
Utilizacin de tornillos con ojo
En el motor 1FL609 (con eje a 90 mm de altura) hay dos orificios roscados M8 preparados
para dos tornillos con ojo. El motor 1FL609 se debe elevar solamente usando los tornillos
con ojo.
Tras el montaje, los tornillos con ojo que se hayan atornillado se deben bien apretar, bien
desmontar.
Para mejorar la disipacin de calor, instale una brida entre la mquina y el motor. Se puede
montar el motor en la brida con cuatro tornillos, como se muestra en la figura siguiente.
A continuacin se presenta la informacin acerca de los tornillos y la brida:

Motor
Tornillos
Tamao de brida recomendado
Par de apriete
Material de la brida
1FL604
4 x M6
270 x 270 x 10 (mm)
8 Nm
1FL606
4 x M8
390 x 390 x 15 (mm)
20 Nm
Aleacin de aluminio
1FL609
4 x M12
420 x 420 x 20 (mm)
85 Nm

65
Montaje
66
Conexin
4.1
Conexin del sistema

El servosistema SINAMICS V90 se conecta de la siguiente forma:

67
Conexin
4.1 Conexin del sistema
ATENCIN
Informacin importante sobre el cableado
A fin de cumplir con los requisitos de CEM, todos los cables deben ser del tipo apantallado.
Las pantallas de los cables de pares trenzados y apantallados se deben conectar a la
placa de apantallado, la abrazadera de cables del servoaccionamiento.
Nota
La interfaz mini USB de SINAMICS V90 se utiliza para la puesta en marcha rpida y el
diagnstico con SINAMICS V-ASSISTANT instalado en el PC. No la utilice para una
vigilancia prolongada.
Conexin de las pantallas de cable a la placa de apantallado

A fin de que la instalacin del convertidor sea conforme con los requisitos de CEM, utilice la
placa de apantallado suministrada con el convertidor para conectar las pantallas de cable.
En el ejemplo siguiente se muestran los pasos necesarios para conectar las pantallas de
cable con la placa de apantallado:
68
Conexin
4.2 Cableado del circuito principal
Ajuste de la orientacin de los cables en el lado del motor

A fin de facilitar la conexin de los cables, en el lado del motor se puede ajustar la
orientacin del cable de alimentacin, del cable del encder y del cable del freno.
Nota
Giro de los conectores
Los tres conectores del lado del motor solo se pueden girar 360.
4.2
Cableado del circuito principal
4.2.1
Alimentacin de red: L1, L2 y L3

Seal
Descripcin
Variante de 400 V
L1
Fase L1 de red
L2
Fase L2 de red
L3
Fase L3 de red
Seccin mxima de conductor:

FSAA y FSA: 1,5 mm2 (tornillos M2,5, 4,43 lb.in/0,5 Nm)
FSB y FSC: 2,5 mm2 (tornillos M4, 19,91 lb.in/2,25 Nm)

69
Conexin
4.2 Cableado del circuito principal
4.2.2
Alimentacin del motor: U, V y W
Salida motor: lado convertidor

Seal
Descripcin
Variante de 400 V
U
Fase U de motor
Fase V de motor
Fase W de motor
Seccin mxima de conductor:

FSAA y FSA: 1,5 mm2 (tornillos M2,5, 4,43 lb.in/0,5 Nm)
FSB y FSC: 2,5 mm2 (tornillos M4, 19,91 lb.in/2,25 Nm)
Conector de alimentacin: lado motor

Ilustracin
N. pin
Seal
Descripcin
Fase U
Fase V
Fase W
PE
Puesta a tierra de proteccin
Cableado
70
Conexin
4.3 Interfaz de control/estado: X8
Conexin del cable de alimentacin del motor (FSAA y FSA)
Nota
Los servoaccionamientos FSB y FSC estn dotados de bornes de barrera para conectar la
alimentacin al motor. Se puede conectar el cable de alimentacin del motor apretando los
tornillos M4, con un par de 2,25 Nm, del servoaccionamiento.
4.3
Tipo de seal
Interfaz de control/estado: X8
N.
pin
Seal
Descripcin
N.
pin
Seal
Descripcin
Tipo: Conector hembra MDR de 50 pines

Entradas de
tren de impulsos
(PTI)/salidas
de encder
en tren de
impulsos
(PTO)
1, 2,
26,
27
Consigna de posicin con entrada de tren de

impulsos.
Exclusivo para la entrada de tren de impulsos
diferencial de 5 V a alta velocidad (RS 485)
36,
37,
38,
39
Frecuencia mxima: 1MHz
Consigna de posicin con entrada de tren

de impulsos.
Entrada de tren de impulsos asimtrica de
24 V
Frecuencia mxima: 200 kHz
Es mejor la inmunidad al ruido de la transmisin

de seales por este canal.
15,
16,
40,
41
17
1
Salida de impulsos de emulacin de encder

42,
con seales diferenciales de 5 V a alta velocidad 43
(A+/A-, B+/B-)
Salida de impulsos de fase cero de

encder con seales diferenciales de 5 V
a alta velocidad
Salida de impulsos de fase cero de encder en

colector abierto
PTIA_D+
Entrada de tren de impulsos

diferencial de 5 V a alta velocidad A (+)
15
PTOA+
Salida de encder de tren

de impulsos diferencial de
5 V a alta velocidad A (+)

71
Conexin
Tipo de seal
Entradas/salidas
digitales
Entradas/salidas
analgicas
N.
pin
Seal
Descripcin
N.
pin
Seal
Descripcin
PTIA_D-

diferencial de 5 V a alta velocidad A (-)
16
PTOA-

5 V a alta velocidad A (-)
26
PTIB_D+

diferencial de 5 V a alta velocidad B (+)
40
PTOB+

5 V a alta velocidad B (+)
27
PTIB_D-

diferencial de 5 V a alta velocidad B (-)
41
PTOB-

5 V a alta velocidad B (-)
36
PTIA_24P
Entrada A de tren de impulsos

de 24 V, positiva
42
PTOZ+

5 V a alta velocidad Z (+)
37
PTIA_24M
Entrada A de tren de impulsos

de 24 V, tierra
43
PTOZ-

5 V a alta velocidad Z (-)
38
PTIB_24P
Entrada B de tren de impulsos

de 24 V, positiva
17
PTOZ (OC)
Seal Z de salida de
encder de tren de impulsos (salida en colector
abierto)
39
PTIB_24M
Entrada B de tren de impulsos

de 24 V, tierra
DI_COM
Borne comn de las entradas

digitales
14
DI10
DI_COM
Borne comn de las entradas

digitales
28
P24V_DO
Alimentacin externa de 24
V para salidas digitales
DI1
Entrada digital 1
29
P24V_DO
Alimentacin externa de 24
V para salidas digitales
DI2
Entrada digital 2
30
DO1
Salida digital 1
DI3
Entrada digital 3
31
DO2
Salida digital 2
DI4
Entrada digital 4
32
DO3
Salida digital 3
Entrada digital 10
DI5
Entrada digital 5
33
DO4
Salida digital 4
10
DI6
Entrada digital 6
34
DO5
Salida digital 5
11
DI7
Entrada digital 7
35
DO6
Salida digital 6
12
DI8
Entrada digital 8
49
MEXT_DO
Tierra externa de 24 V para

salidas digitales
13
DI9
Entrada digital 9
50
MEXT_DO
Tierra externa de 24 V para

salidas digitales
18
P12AI
Salida de alimentacin de 12 V
para entrada analgica
45
AO_M
Tierra de salida analgica
19
AI1+
Canal 1 entrada analgica,

positivo
46
AO1
Canal 1 salida analgica
20
AI1-

negativo
47
AO_M
Tierra de salida analgica
21
AI2+

positivo
48
AO2
Canal 2 salida analgica
22
AI2-

negativo
72
Conexin
Tipo de seal
N.
pin
Seal
Ninguno
23
24
4.3.1
Descripcin
N.
pin
Seal
Descripcin
Reservado
25
Reservado
Reservado
44
Reservado
Entradas/salidas digitales (DI/DO)

El SINAMICS V90 admite la asignacin libre de seales a los siguientes bornes de entrada y
salida digital, en funcin del modo de control seleccionado:
DI1 a DI8: Asignables con los parmetros p29301 a p29308
DO1 a DO6: Asignables con los parmetros p29330 a p29335
Excepciones: DI9 y DI10
DI9 est asignada permanentemente a la seal EMGS (Parada de emergencia) y DI10 est
asignada permanentemente a la seal C-MODE (Cambiar modo).
En la tabla siguiente se muestra informacin detallada acerca de las asignaciones
predeterminadas de seales DI/DO:
N. pin
Entradas/salidas
digitales
Parmetros
Seales/valores predeterminados
ndice 0 (PTI)
ndice 1 (IPos)
ndice 2 (S)
ndice 3 (T)
DI1
p29301
1 (SON)
1 (SON)
1 (SON)
1 (SON)
DI2
p29302
2 (RESET)
2 (RESET)
2 (RESET)
2 (RESET)
DI3
p29303
3 (CWL)
3 (CWL)
3 (CWL)
3 (CWL)
DI4
p29304
4 (CCWL)
4 (CCWL)
4 (CCWL)
4 (CCWL)
DI5
p29305
5 (G-CHANGE)
5 (G-CHANGE)
12 (CWE)
12 (CWE)
10
DI6
p29306
6 (P-TRG)
6 (P-TRG)
13 (CCWE)
13 (CCWE)
11
DI7
p29307
7 (CLR)
21 (POS1)
15 (SPD1)
18 (TSET)
12
DI8
p29308
10 (TLIM1)
22 (POS2)
16 (SPD2)
19 (SLIM1)
30
DO1
p29330
1 (RDY)
31
DO2
p29331
2 (FAULT)
32
DO3
p29332
3 (INP)
33
DO4
p29333
5 (SPDR)
34
DO5
p29334
6 (TLR)
35
DO6
p29335
8 (MBR)
Nota
La seal DI seleccionada responder con un retardo de entre 8 y 16 ms.

73
Conexin
4.3.1.1
DI
Se puede asignar un mximo de 28 seales de entrada digital internas al
servoaccionamiento SINAMICS V90. En la tabla siguiente se muestra informacin detallada
acerca de esas seales:
N.
1
Nombre
SON
Tipo
Descripcin
Flanco Encendido del servo

01
01: Conecta la alimentacin del circuito de potencia y prepara el servoaccionamiento para el

funcionamiento.
10: Frena el motor (OFF1) en los modos PTI,

IPos y S; el motor para naturalmente (OFF2) en
modo T.
10
RESET
Flanco Resetear alarmas

01
CWL
CCWL
GCHANGE
P-TRG
Modo de control
1 = Condicin para funcionamiento
10: Parada de emergencia (OFF3)
Flanco Lmite de sobrecarrera en sentido antihorario (lmite

negativo)
10
Nivel
1 = Condicin para funcionamiento
10: Parada de emergencia (OFF3)
Cambiar ganancia entre en primer y el segundo juego

de parmetros de ganancia
0: Primer juego de parmetros de ganancia
1: Segundo juego de parmetros de ganancia
En modo PTI: Permitir/inhibir impulsos.
Flanco
01
IPos
01: Resetear alarmas
Flanco Lmite de sobrecarrera en sentido horario (lmite positivo)

10
Nivel
PTI
0: Es posible el funcionamiento con consigna de

tren de impulsos.
1: Se inhibe la consigna de tren de impulsos.

En modo IPos: Disparador de posicin.
CLR
Nivel
01: Inicia el posicionamiento de la consigna de

posicin fija seleccionada.
Borra los impulsos de estatismo de control de

posicin.
0: No borrar
1: Borrar los impulsos de estatismo segn el modo de borrado seleccionado en p29242
74
Conexin
N.
8
9
Nombre
EGEAR1
EGEAR2
Tipo
Descripcin
Modo de control
PTI
IPos
Nivel
Reductor electrnico.
Nivel
Combinando las seales EGEAR1 y EGEAR2 se

pueden seleccionar cuatro relaciones de reductor
electrnico.
EGEAR2 : EGEAR1
0 : 0: relaciones 1 de reductor electrnico
10
TLIM1
Nivel
Seleccin del lmite de par.
11
TLIM2
Nivel
Combinando TLIM1 y TLIM2 se pueden seleccionar

cuatro fuentes de lmite de par (un lmite de par externo y tres lmites de par internos).
TLIM2 : TLIM1
12
13
14
CWE
CCWE
ZSCLAMP
Nivel
Nivel
Nivel
0 : 0: Lmite de par interno 1
0 : 1: Lmite de par externo (entrada analgica 2)
Habilitar el giro en sentido horario.
1: Habilitar el giro en sentido horario, aceleracin.
0: Deshabilitar el giro en sentido horario, deceleracin.
Habilitar el giro en sentido antihorario.
1: Habilitar el giro en sentido antihorario, deceleracin.
0: Deshabilitar el giro en sentido antihorario,

aceleracin.
Fijaciones a velocidad cero.
1 = Cuando la consigna de velocidad del motor es

una seal analgica e inferior al nivel umbral
(p29075), se fija el motor.
0 = Sin accin.

75
Conexin
N.
Nombre
Tipo
15
SPD1
Nivel
16
SPD2
Nivel
17
SPD3
Nivel
Descripcin
Modo de control
Seleccin del modo de velocidad: Consigna de velocidad fija.
PTI
IPos
Combinando las seales SPD1, SPD2 y SPD3 se

pueden seleccionar ocho fuentes de consigna de
velocidad (una consigna de velocidad externa y siete
consignas de velocidad fijas).
SPD3 : SPD2 : SPD1
18
TSET
Nivel
0 : 0 : 0: consigna de velocidad analgica externa
0 : 0 : 1: consigna de velocidad fija 1
Seleccin de consigna de par.

Con esta seal se pueden seleccionar dos fuentes de
consigna de par (una consigna de par externa y una
consigna de par fija).
0: consigna de par externa (entrada analgica 2)
1: consigna de par fija
19
SLIM1
Nivel
Seleccin del lmite de velocidad.
20
SLIM2
Nivel
Combinando SLIM1 y SLIM2 se pueden seleccionar

cuatro fuentes de lmite de velocidad (un lmite de
velocidad externo y tres lmites de velocidad internos).
SLIM2 : SLIM1
0 : 0: Lmite de velocidad interno 1
0 : 1: Lmite de velocidad externo (entrada

analgica 1)
76
Conexin
N.
21
Nombre
POS1
Tipo
Nivel
Seleccin de consigna de posicin.

Combinando las seales POS1 a POS3 se pueden
seleccionar ocho fuentes de consigna de posicin
fijas.
POS3 : POS2 : POS1
22
POS2
Nivel
23
POS3
Nivel
24
REF
Descripcin
0 : 0 : 0: consigna de posicin fija 1
Flanco Ajusta un punto de referencia con entrada digital, o

bien con entrada de leva de referencia, para el modo
01
de aproximacin de referencia.
25
SREF
26
STEPF
27
STEPB
28
STEPH
01 Iniciar accin de paso.
Flanco Paso hacia la consigna de posicin fija 1.

01
Flanco Paso hacia atrs, hasta la consigna anterior de

posicin fija.
01
01 Iniciar aproximacin a referencia.
Flanco Paso hacia delante hasta la siguiente consigna de

posicin fija.
01
IPos
01: Entrada de referencia
Flanco La aproximacin a referencia se iniciar con la seal

SREF.
01
Modo de control
PTI
Nota
Cuando se trabaja en el modo de control de par, la consigna de par es igual a 0 si CWE y
CCWE estn en el mismo estado. Encontrar ms informacin en la seccin Sentido de giro
y parada (Pgina 196).

77
Conexin
Nota
Circunstancias de falta de validez para seales DI
Cuando SINAMICS V-ASSISTANT se est comunicando con el convertidor, o bien
cuando alguien est haciendo funcionar el convertidor usando SINAMICS VASSISTANT, algunas seales DI no son vlidas:
Al referenciar mediante SINAMICS V-ASSISTANT, la seal DI SREF no es vlida.
Durante las marchas de prueba, la seal DI SON no es vlida, mientras tanto, DI7 y
DI8 estn ocupadas por SINAMICS V-ASSISTANT.
Asignacin directa de seales

Mediante el parmetro p29300 (P_DI_Mat) se pueden forzar a "1" lgico las seis seales
siguientes:
SON
CWL
CCWL
TLIM1
SPD1
TSET
EMGS
p29300 est definido de esta forma:
Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
EMGS
TSET
SPD1
TLIM1
CCWL
CWL
SON
Por ejemplo, si se ajusta p29300 = 1 para forzar la seal SON a nivel alto, DI1 se puede
asignar a otras seales que se desee.
Nota
El parmetro p29300 tiene mayor prioridad que las DI.
El bit 6 de p29300 se utiliza para la parada de emergencia. No est permitido modificarlo
cuando el accionamiento est en el estado "servo on".
78
Conexin
Cableado
Las entradas digitales admiten cableados de los tipos PNP y NPN. En los esquemas
siguientes se ilustran estos tipos de cableados:
Cableado NPN
4.3.1.2
Cableado PNP
DO
Se puede asignar un mximo de 13 seales de salida digital internas al servoaccionamiento
SINAMICS V90. En la tabla siguiente se muestra informacin detallada acerca de esas
seales:
N.
Nombre
RDY
FAULT
INP
ZSP
Descripciones
Servo listo
1: Listo para funcionar.
0: Convertidor no preparado (ha surgido una alarma o

falta la seal de habilitacin).
Fallo
1: en estado de fallo
0: sin fallo
Seal de posicin alcanzada.
1: El nmero de impulsos de estatismo est dentro del

rango de la posicin predefinida (parmetro p2544).
0: El nmero de impulsos de estatismo est fuera del

rango de la posicin.
Deteccin de velocidad cero.
1: La velocidad del motor es igual o inferior a la velocidad cero (se puede ajustar con el parmetro p2161).
0: La velocidad del motor es superior a la velocidad

cero + histresis (10 rpm).
Modo de control
PTI
IPos

79
Conexin
N.
5
Nombre
SPDR
TLR
SPLR
MBR
Descripciones
Modo de control
Velocidad alcanzada
1: La velocidad real del motor casi (histresis interna

10 rpm) ha alcanzado la velocidad de la orden de velocidad interna o bien de la orden de velocidad
analgica. Se puede ajustar el rango de aproximacin
de la velocidad mediante un parmetro (p29078).
0: La diferencia entre la consigna de velocidad y la

velocidad real es superior a la histresis interna.
Lmite de par alcanzado
1: El par generado casi (histresis interna) ha alcanzado el valor del lmite positivo de par, lmite negativo de
par, o bien lmite de par analgico.
0: El par generado no ha llegado al lmite.
Lmite de velocidad alcanzado
1: La velocidad casi (histresis interna, 10 rpm) ha

alcanzado el lmite de velocidad.
0: La velocidad no ha alcanzado el lmite de velocidad.
Freno de mantenimiento del motor
PTI
IPos
1: El freno de mantenimiento del motor est cerrado.
0: El freno de mantenimiento del motor est abierto.

Nota: MBR solo es una seal de estado porque tanto el
control como la alimentacin del freno de mantenimiento
del motor utilizan bornes separados.
9
10
OLL
WARNING1
Lmite de sobrecarga alcanzado
1: El motor alcanzado el nivel parametrizable de sobrecarga en la salida (p29080 en % del par nominal,
valor predeterminado: 100%, mx.: 300%)
0: El motor no ha alcanzado el nivel de sobrecarga.
Condicin de aviso 1 alcanzada
1: Se ha alcanzado la condicin de aviso 1 parametrizable.
0: No se ha alcanzado la condicin de aviso 1 parametrizable.

Consulte la nota a continuacin.
11
WARNING2
Condicin de aviso 2 alcanzada
1: Se ha alcanzado la condicin de aviso 2 parametrizable.
0: No se ha alcanzado la condicin de aviso 2 parametrizable.

Consulte la nota a continuacin.
80
Conexin
N.
12
13
Nombre
REFOK
CM_STA
Descripciones
Modo de control
Referenciado
1 = Referenciado.
0 = No referenciado.
Modo de control actual
1 = El segundo modo de los cinco modos de control

compuestos (PTI/S, IPos/S, PTI/T, IPos/T, S/T).
0 = El primer modo de los cinco modos de control

compuestos, o bien cuatro modos bsicos (PTI, IPos,
S, T).
PTI
IPos
Asignacin de seales de aviso a salidas digitales

Se pueden asignar dos grupos de seales de aviso salidas digitales con los parmetros
p29340 (primer grupo de seales de aviso activo) y p29341 (segundo grupo de seales de
aviso activo).
Ajuste (p29340/p29341)
Condiciones de aviso
Proteccin contra sobrecargas: El factor de carga es del 85% o superior de la utilizacin del motor.
Resistencia de frenado: La capacidad de la resistencia de frenado es

del 85% o superior a la potencia nominal de la resistencia.
Alarma de ventilador: El ventilador se ha parado durante 1 segundo

o ms.
Alarma de encder.
Sobrecalentamiento del motor: El motor alcanzado el 85% de la

temperatura mxima permitida del motor.
Deteccin de vida til: La esperanza de vida til del condensador o

del ventilador es inferior al tiempo especificado.
Si se cumple la condicin de aviso asignada a p29340, se activa WARNING1.

Si se cumple la condicin de aviso asignada a p29341, se activa WARNING2.

81
Conexin
Cableado
Las salidas digitales solo admiten el cableado tipo NPN, como se muestra a continuacin:
4.3.2
Entradas/salidas de encder de tren de impulsos (PTI/PTO)
4.3.2.1
PTI
El servoaccionamiento SINAMICS V90 dispone de dos canales de entrada de tren de
impulsos:
Entrada de tren de impulsos asimtrica de 24 V
Entrada de tren de impulsos diferencial de 5 V a alta velocidad (RS 485)
Cuando se usa la PTI asimtrica de 24 V:
Cuando se usa la PTI diferencial de 5 V:
82
Conexin
Nota
Solo se puede usar un canal. El ajuste de fbrica de los servoaccionamientos SINAMICS
V90 usa la PTI asimtrica de 24 V.
Si se selecciona utilizar la PTI diferencial de 5 V a alta velocidad (RS 485), se debe cambiar
el valor del parmetro p29014 de 1 a 0. Consulte "Seleccin de un canal de entrada del tren
de impulsos de consigna (Pgina 154)".
4.3.2.2
PTO
Se admiten las seales diferenciales de 5 V a alta velocidad (A+/A-, B+/B-, Z+/Z-) y en
colector abierto (impulso cero).
Cableado
Cuando no se usan salidas en colector abierto:
4.3.3
Entradas/salidas analgicas (AI/AO)
4.3.3.1
AI
Cuando se usan salidas en colector abierto:
El SINAMICS V90 dispone de dos bornes de entrada analgica. La tensin de entrada en

las entradas analgicas vara segn el modo de control.
N. pin
Entrada analgica
Tensin de entrada
Modo de control
19, 20
Entrada analgica
1
0 V a 10 V
PTI
0 V a 10 V
IPos
-10 V a +10 V
Funcin
No usado
No usado
Consigna de velocidad
(referencia p29060) *

83
Conexin
N. pin
21, 22
Entrada analgica
Tensin de entrada
Modo de control
0 V a 10 V
Lmite de velocidad (referencia p29060) *
0 V a 10 V
PTI
Lmite de par (referencia

r0333)
0 V a 10 V
IPos

r0333)
0 V a 10 V

r0333)
-10 V a +10 V
Consigna de par (referencia r0333)
Entrada analgica
2
Funcin
* Si la tensin de entrada de la AI es superior a 10 V, la velocidad no est limitada al valor correspondiente a 10 V (p29060), y se escala segn p29060. Por ejemplo, si p29060 = 3000 rpm, la velocidad es de 3300 rpm a 11 V y de 3600 rpm a 12 V.
Tensin de rdenes
La tensin de rdenes de las entradas analgicas siempre obedece a esta frmula:
Ventrada = (AI+) - (AI-)
4.3.3.2
AO
El SINAMICS V90 tiene dos salidas analgicas. Puede encontrar informacin detallada
sobre estas dos salidas analgicas en la tabla siguiente:
N. pin
Salida analgica
Tensin de
salida
Funcin
46
Salida analgica
1
-10 V a +10 V
Salida analgica 1 para supervisin
48
Salida analgica
2
-10 V a +10 V
Salida analgica 2 para supervisin
Parametrizacin
Para seleccionar la fuente de la salida analgica se utilizan dos parmetros: p29350
(selecciona las fuentes de seal de AO1) y p29351 (selecciona las fuentes de seal de
AO2).
Parmetro
p29350
Valor
Fuente
0 (predet.) Velocidad real (referencia p29060)
Valor
Fuente
Frecuencia de entrada de impulsos (referencia 100 k)
Par real (referencia 3 r0333)
Consigna de velocidad (referencia

p29060)
Nmero restante de impulsos (referencia 1

k)
84
Conexin
Parmetro
p29351
Valor
Valor
Fuente
Consigna de par (referencia 3

r0333)
Fuente
10

k)
Tensin embarrado DC (referencia

1000 V)
11
Nmero restante de impulsos (referencia

100 k)
Frecuencia de entrada de impulsos

(referencia 1 k)
12

1000 k)

(referencia 10 k)
Velocidad real (referencia p29060)
1 (predet.) Par real (referencia 3 r0333)

2
Consigna de velocidad (referencia

p29060)

k)
Consigna de par (referencia 3

r0333)
10

k)
Tensin embarrado DC (referencia

1000 V)
11

100 k)

(referencia 1 k)
12

1000 k)

(referencia 10 k)
Cableado
Las salidas analgicas se deben cablear de la siguiente forma:

85
Conexin
4.3.4
Cableados para aplicaciones estndar (ajustes de fbrica)
4.3.4.1
Control de posicin con entrada de tren de impulsos (PTI)

Cableado estndar para el modo de control de posicin con entrada de tren de impulsos:
86
Conexin
Entradas digitales, que admiten tipos PNP y NPN.
Las alimentaciones de 24 V del esquema de conexiones son las siguientes:

1)
Alimentacin de 24 V para SINAMICS V90. Todas las seales PTO deben conectarse al
regulador con la misma alimentacin de 24 V que SINAMICS V90.
2)
Alimentacin aislada de entradas digitales. Puede ser la alimentacin del regulador.
3)
Alimentacin aislada de salidas digitales. Puede ser la alimentacin del regulador.
Nota
Solo se puede utilizar uno de los canales de entrada de tren de impulsos.

87
Conexin
4.3.4.2

Cableado estndar para el modo de control de posicin interno:
88
Conexin

1)
2)
3)

89
Conexin
4.3.4.3

Cableado estndar para el modo de control de velocidad:
90
Conexin

1)
2)
3)
Nota
Las salidas analgicas a las entradas analgicas del servo y la entrada de 24 V para el
servo deben utilizar una tierra comn (M).

91
Conexin
4.3.4.4
Control de par (T)

Cableado estndar para el modo de control de par:
92
Conexin

1)
2)
3)
Nota
Las salidas analgicas a las entradas analgicas del servo y la entrada de 24 V para el
servo deben utilizar una tierra comn (M).
4.3.5
Ejemplos de conexin con PLC

En esta seccin se presentan ejemplos de conexiones entre el convertidor y un PLC. Todos
los ejemplos de conexin mostrados en esta seccin se realizan considerando los ajustes
predeterminados de fbrica de las entradas y salidas digitales. Se pueden asignar varias
entradas/salidas digitales segn se requiera.
4.3.5.1
SIMATIC S7-200 SMART

Cuando se conectan ejes diferentes, las salidas son diferentes. Como ejemplo, en el
siguiente esquema se muestra una conexin con el eje 0.

93
Conexin
94
Conexin
1)
Cuando se conecta con el eje 1, las salidas son DO a.1 y DO a.7;

Cuando se conecta con el eje 2, las salidas son DO a.3 y DO b.0.
Solo se necesita la resistencia R3 (de 200 a 500 Ohm) si la velocidad para la bsqueda
de la posicin cero supera las 300 rpm.
**
Solo se necesita la resistencia R (de 200 a 500 Ohm, potencia recomendada 5 W) si

la frecuencia de entrada de PTI supera los 100 kHz.

95
Conexin
96
Conexin
Control de par (T)

97
Conexin
4.3.5.2
SIMATIC S7-200
98
Conexin
**


99
Conexin
100
Conexin
Control de par (T)

101
Conexin
4.3.5.3
SIMATIC S7-1200
102
Conexin
**


103
Conexin
104
Conexin
Control de par (T)

105
Conexin
4.4 Alimentacin de 24 V/STO - X6
4.4
Alimentacin de 24 V/STO - X6
A continuacin se presenta la asignacin de pines de la interfaz X6:
Interfaz
Nombre de
seal
Descripcin
Observaciones
STO 1
Canal 1 de Safe Torque Off (STO)
STO +
Alimentacin para Safe Torque Off

(STO)
STO 2
Canal 2 de Safe Torque Off (STO)
+24 V
Alimentacin, 24 V DC
Tolerancia de tensin:
Alimentacin, 0 V DC
Sin freno: -15% a +20%
Con freno: -10% a +10%

Consumo mximo:
1,6 A sin alimentacin elctrica de

freno
3,6 A con alimentacin elctrica de

freno
Seccin mxima de conductor: 1,5 mm2
Cableado
ADVERTENCIA
Daos materiales y lesiones por la cada de un eje colgante
Si el servosistema se utiliza como eje colgante, el eje caer si los polos positivo y negativo
de la alimentacin de 24 V se conectan al revs. La cada inesperada de un eje colgante
puede provocar daos materiales y lesiones
Asegrese de que la alimentacin elctrica de 24 V est conectada correctamente.
ADVERTENCIA
No se permite utilizar STO con un eje colgante porque el eje se puede caer. La cada
inesperada de un eje colgante puede provocar daos materiales y lesiones
Nota
Utilizacin de la funcin STO
En los ajustes de fbrica, STO1, STO+ y STO2 estn cortocircuitadas.
Para utilizar la funcin STO, se debe quitar la barra cortocircuitadora antes de conectar las
interfaces de STO. Cuando ya no sea necesario utilizarla, se debe volver a colocar la barra
cortocircuitadora, ya que en caso contrario el motor no funcionar.
Para obtener ms informacin sobre la funcin STO, consulte "Funciones bsicas de Safety
Integrated (Pgina 218)".
106
Conexin
4.4 Alimentacin de 24 V/STO - X6
Conexin de los cables STO y de la alimentacin elctrica de 24 V

107
Conexin
4.5 Interfaz de encder: X9
4.5
Interfaz de encder: X9
El servoaccionamiento SINAMICS V90 admite dos tipos de encders:
Encder incremental
Encder absoluto
ATENCIN
Apantallado de cables
A fin de cumplir con los requisitos de CEM, el cable del encder debe ser del tipo
apantallado.
ATENCIN
Daos en el convertidor causados por cortocircuito entre la trenza de pantalla y el pin no
utilizado del conector del encder
La trenza de pantalla podra cortocircuitarse inadvertidamente con el pin no utilizado del
conector del encder que se va a montar. Esto puede provocar daos en el convertidor.
Acte con precaucin al conectar el cable de apantallado al conector del encder.
Encontrar ms informacin en la seccin "Montaje de los bornes de los cables en el lado
del accionamiento (Pgina 322)".
108
Conexin
Interfaz de encder, lado convertidor

Ilustracin
Pin
Nombre de
seal
Descripcin
Biss_DataP
Seal de datos de encder absoluto, positivo
Biss_DataN
Seal de datos de encder absoluto, negativo
Biss_ClockN
Seal de reloj de encder absoluto, negativo
Biss_ClockP
Seal de reloj de encder absoluto, positivo
P5V
Alimentacin de encder, +5 V
P5V
Alimentacin de encder, +5 V
Alimentacin de encder, tierra
Alimentacin de encder, tierra
Rp
Seor positiva de fase R de encder
10
Rn
Seor negativa de fase R de encder
11
Bn
Seor negativa de fase B de encder
12
Bp
Seor positiva de fase B de encder
13
An
Seor negativa de fase A de encder
14
Ap
Seor positiva de fase A de encder
Tipo de tornillo: UNC 4-40 (regleta de bornes enchufable)

Par de apriete: 0,5 - 0,6 Nm
Conector de encder: lado motor

Ilustracin
N.
pin
Encder incremental
Encder absoluto
Seal
Descripcin
Seal
Descripcin
P_Supply
Alimentacin de 5
V
P_Supply
Alimentacin
de 5 V
Alimentacin de 0
V
Alimentacin
de 0 V
A+
Fase A+
n. c.
Sin conexin
A-
Fase A-
Clock_N
Reloj invertido
B+
Fase B+
Data_P
Datos
B-
Fase B-
Clock_P
Reloj
R+
Fase R+
n. c.
Sin conexin
R-
Fase R-
Data_N
Datos invertidos

109
Conexin
Cableado
Puesta a tierra
Para mejorar la CEM, se recomienda pelar el cable del encder y conectar la pantalla del
cable a tierra, como se muestra en la figura siguiente:
110
Conexin
4.6 Resistencia de frenado externa: DCP, R1
4.6
Resistencia de frenado externa: DCP, R1

El SINAMICS V90 se ha diseado con una resistencia de frenado interna para disipar la
energa de regeneracin del motor. Si la resistencia de frenado interna no puede satisfacer
los requisitos de frenado, (por ejemplo, se genera la alarma A52901) se puede conectar una
resistencia de frenado externa. Para seleccionar resistencias de frenado, consulte
Accesorios (Pgina 39).
Conexin de una resistencia de frenado externa

ADVERTENCIA
Daos al convertidor
Antes de conectar una resistencia externa a DCP y R1, retire la barra cortocircuitadora de
los conectores. En caso contrario el convertidor puede sufrir daos.
Acerca de la conexin de la resistencia de frenado externa, consulte Conexin del sistema
(Pgina 67).
4.7
Freno de mantenimiento del motor: X7

Se puede conectar el servoaccionamiento SINAMICS V90 a un servomotor con freno a fin
de utilizar la funcin de freno de mantenimiento del motor.
A continuacin se presenta la informacin relevante acerca de la interfaz y el cableado.
Nota
Para obtener ms informacin sobre la funcin de freno de mantenimiento del motor,
consulte la seccin "Freno de mantenimiento del motor (Pgina 150)".
Freno de mantenimiento del motor: lado convertidor

Ilustracin
Seal
Descripcin
B+
+ 24 V, tensin positiva de freno de motor
B-
0 V, tensin negativa de freno de motor
Seccin mxima de conductor: 1,5 mm2

Tolerancia de tensin de entrada: 24 V 10%

111
Conexin
4.8 Interfaz RS 485: X12
Freno de mantenimiento del motor: lado motor

Ilustracin
N. pin
Seal
Brake+
Fase + freno
Descripcin
Brake-
Fase - freno
Cableado
4.8
Interfaz RS 485: X12

Los servoaccionamientos SINAMICS V90 se pueden comunicar con PLC mediante la
interfaz RS 485 (X12) usando el protocolo USS.
Asignacin de pines
Ilustracin
Pin
Nombre de seal
Descripcin
Reservado
No usar
Reservado
No usar
RS485+
Seal diferencial RS 485
Reservado
No usar
Tierra de 3,3 V internos
3,3 V
Alimentacin de 3,3 V para seal interna
Reservado
No usar
RS485-
Seal diferencial RS 485
Reservado
No usar
Tipo: Conector hembra sub-D de 9 pines
112
Puesta en marcha
Lea "Basic operator panel (BOP) (Pgina 125)" antes de la puesta en marcha para obtener
ms informacin acerca de las operaciones BOP. En caso de que aparezcan fallos o
alarmas durante la puesta en marcha, consulte las descripciones detalladas en el captulo
"Diagnstico (Pgina 293)".
PRECAUCIN
Lea cuidadosamente las instrucciones de seguridad
Antes de la puesta en marcha o el funcionamiento, lea cuidadosamente la seccin
"Consignas generales de seguridad (Pgina 11)" y las instrucciones de seguridad
detalladas en "Puesta en marcha/funcionamiento", en la seccin "Instrucciones de
seguridad adicionales (Pgina 19)". La no observancia de las instrucciones puede tener
efectos graves.
ADVERTENCIA
Si el servosistema se utiliza como eje colgante, el eje caer si los polos positivo y negativo
de la alimentacin de 24 V se conectan al revs. La cada inesperada de un eje colgante
puede provocar daos materiales y lesiones.
Antes de la puesta en marcha, se debe utilizar un travesao para soportar el eje colgante
para prevenir una cada inesperada. Adems, asegrese de que la alimentacin elctrica
de 24 V est conectada correctamente.
ATENCIN
El arranque fallar si se conecta o se desconecta la tarjeta SD.
No conecte ni desconecte la tarjeta SD durante el arranque; en caso contrario el
convertidor no arrancar.
ATENCIN
Daos en el firmware debido a la desconexin del convertidor durante la transferencia de
datos
Si se apaga la fuente de alimentacin de 24 VDC del convertidor durante la transferencia
de datos desde la tarjeta SD al convertidor, el firmware de este ltimo podra resultar
daado.
No apague la fuente de alimentacin del convertidor mientras est en curso la
transferencia de datos de la tarjeta SD al convertidor.

113
Puesta en marcha
5.1 Puesta en marcha inicial en modo JOG
ATENCIN
Durante el arranque, los datos de configuracin de la tarjeta SD pueden sobrescribir los
datos de configuracin existentes.
Al conectar un convertidor que tiene una tarjeta SD conectada, que contiene datos de
configuracin de usuario, los datos de configuracin existentes del convertidor se
sobrescribirn.
Al conectar un convertidor que tiene una tarjeta SD conectada, que no contiene datos
de configuracin de usuario, el convertidor guardar automticamente los datos de
configuracin de usuario existentes en la tarjeta SD.
Antes de arrancar el convertidor con una tarjeta SD conectada, compruebe si la tarjeta SD
contiene datos de configuracin de usuario. En caso contrario, los datos existentes en el
convertidor se sobrescribirn.
Herramienta de ingeniera: SINAMICS V-ASSISTANT

Para realizar un funcionamiento de prueba, se puede utilizar la herramienta de ingeniera
SINAMICS V-ASSISTANT.
SINAMICS V-ASSISTANT es una herramienta software se puede instalar en un PC que
ejecute el sistema operativo Windows. Se comunica a travs de un cable USB con el
servoaccionamiento SINAMICS V90. Con SINAMICS V-ASSISTANT, se pueden cambiar los
parmetros del convertidor y supervisar los estados de funcionamiento del convertidor en
modo en lnea.
Para obtener ms informacin, consulte la ayuda en lnea de SINAMICS V-ASSISTANT . Se
puede buscar y descargar SINAMICS V-ASSISTANT en Sitio web de soporte tcnico
(http://support.automation.siemens.com).
5.1
Puesta en marcha inicial en modo JOG
Objeto de la puesta en marcha

Al encender por primera vez el servoaccionamiento, se puede realizar un funcionamiento de
prueba con el BOP o la herramienta de ingeniera SINAMICS V-ASSISTANT a fin de
verificar:
Si se ha conectado correctamente la alimentacin de red.
Si se ha conectado correctamente la alimentacin de 24 V DC.
Si se han conectado correctamente los cables (cable de alimentacin, cable de encder
y cable de freno) entre el servoaccionamiento y el servomotor.
Si la velocidad del motor y el sentido de giro son correctos.
114
Puesta en marcha
5.1 Puesta en marcha inicial en modo JOG
Prerrequisitos
El servoaccionamiento est conectado al servomotor, sin carga.
No hay ningn PLC conectado al sistema de accionamiento.
Secuencia de funcionamiento
Nota
Se debe mantener la seal digital EMGS en nivel alto (1) para asegurar un funcionamiento
normal.
Paso
1
Descripcin
Conecte las unidades necesarias y verifique el cableado.
Observaciones
Se deben conectar los cables siguientes:
Cable de alimentacin
Cable de encder
Cable de freno
Cable de suministro de red
Cables de 24 V DC
Verifique:
Hay daos en los dispositivos o cables?
Hay presin, carga o traccin excesivas en los

cables conectados?
Estn tendidos los cables conectados sobre

aristas vivas?
La alimentacin de red est dentro del rango

admisible?
Estamos bornes conectados correcta y

firmemente?
Estn puestos a tierra correctamente todos los

componentes conectados al sistema?
Consulte "Conexin (Pgina 67)".
Conecte la alimentacin de 24 V DC.
Compruebe el tipo de servomotor.
Si el servomotor no se identifica, aparece el fallo

F52984.
Si el servomotor tiene un encder incremental, introduzca

En la placa de caractersticas del motor est indila ID de motor (p29000).
cada la ID de motor. Consulte la descripcin detalSi el servomotor tiene un encder absoluto, el servoaclada de la placa de caractersticas del motor en
cionamiento puede identificar automticamente el servo- "Componentes del motor (Pgina 33)".
motor.
Consulte "Operaciones bsicas (Pgina 131)" para
obtener ms informacin acerca de cmo cambiar
un parmetro con el BOP.

115
Puesta en marcha
5.2 Puesta en marcha en modo de control de posicin con tren de impulsos (PTI)
Paso
4
Descripcin
Observaciones
Verifique el sentido de giro del motor.
p29001=0: Sentido horario
El sentido de giro predeterminado es el horario (CW). Si es

necesario, se puede cambiar ajustando el parmetro
p29001.
p29001=1: Sentido antihorario
Verifique la velocidad Jog.

La velocidad Jog predeterminada es de 100 rpm. Se puede
cambiar ajustando el parmetro p1058.
Guarde los parmetros con el BOP.
Para obtener ms informacin acerca del

ajuste/guardado de parmetros con el BOP, consulte las secciones "Operaciones bsicas
(Pgina 131)" o "Guardado de parmetros (RAM a
ROM) (Pgina 137)".
Conecte la alimentacin trifsica de 380 VAC.
Borre fallos y alarmas.
Consulte "Diagnstico (Pgina 293)".
Con el BOP, entre en la funcin de men Jog y presione el

botn ARRIBA o ABAJO para que el servomotor gire.
Para obtener ms informacin sobre Jog con BOP,

consulte la seccin "Jog (Pgina 136)".
Con la herramienta de feria, utilice la funcin Jog para hacer

funcionar el servomotor.
Para obtener ms informacin sobre Jog con

SINAMICS V-ASSISTANT, consulte la ayuda en
lnea de SINAMICS V-ASSISTANT.
Nota
Cuando se hace funcionar el servomotor con un encder incremental en modo JOG, el
servomotor emite un sonido corto que indica que est identificando la posicin de los polos
magnticos del rotor.
5.2
Paso
Puesta en marcha en modo de control de posicin con tren de

impulsos (PTI)
Descripcin
Desconecte la alimentacin de red.
Apague el servoaccionamiento y conctelo al controlador

(por ejemplo, SIMATIC S7-200 SMART) con el cable de
seal.
Comentario
Las seales digitales CWL, CCWL y EMGS se
deben mantener en nivel alto (1) para asegurar un
funcionamiento normal.
Consulte "Cableados para aplicaciones estndar
(ajustes de fbrica) (Pgina 86)" y "Ejemplos de
conexin con PLC (Pgina 93)".
116
Puesta en marcha
Paso
4
Descripcin
Si el servomotor tiene un encder incremental, introduzca la ID de motor (p29000).
Si el servomotor tiene un encder absoluto, el servoaccionamiento puede identificar automticamente el servomotor.
Verifique el modo de control actual, observando el valor del

parmetro p29003. El ajuste de fbrica de fbrica de los
servoaccionamientos SINAMICS V90 es el modo de control
de posicin con entrada de tren de impulsos (p29003=0).
Guarde los parmetros y vuelva a arrancar el servoaccionamiento para aplicar los ajustes del modo de control de
posicin con entrada de tren de impulsos.
Seleccione una forma de entrada de tren de impulsos de la

consigna ajustando el parmetro p29010.
Comentario
F52984.
En la placa de caractersticas del motor est indicada la ID de motor. Consulte la descripcin detallada
de la placa de caractersticas del motor en
"Componentes del motor (Pgina 33)".
Consulte "Controles compuestos (Pgina 145)".
p29010=0: impulso + direccin, lgica positiva
p29010=1: Pista AB, lgica positiva
p29010=2: impulso + direccin, lgica negativa
p29010=3: Pista AB, lgica negativa

El ajuste de fbrica es p29010=0 (impulso + direccin, lgica positiva).
Consulte "Seleccin de una forma de entrada del
tren de impulsos de consigna (Pgina 155)".
8
Seleccione un canal de entrada de impulsos ajustando el

parmetro p29014.
p29014=0: Entrada de tren de impulsos diferencial de 5 V a alta velocidad (RS 485)
p29014=1: Entrada de tren de impulsos asimtrica de 24 V

La entrada de tren de impulsos asimtrica de 24 V
es el ajuste de fbrica.
Consulte "Seleccin de un canal de entrada del tren

de impulsos de consigna (Pgina 154)".

117
Puesta en marcha
Paso
9
Descripcin
Establezca la relacin del reductor electrnico.
Comentario
Puede utilizar uno de los tres mtodos siguientes
para establecer la relacin del reductor electrnico:
Ajuste la relacin del reductor electrnico con los

parmetros p29012 y p29013.
p29012: Numerador del reductor electrnico.

Se dispone de un total de cuatro numeradores (p29012[0] a p29012[3]).
p29013: Denominador del reductor electrnico.
Ajuste los impulsos de consigna por revolucin.
p29011: Nmero de impulsos de consigna

por revolucin.
Calcule la relacin de reductor electrnico seleccionando la estructura mecnica.
Para obtener ms informacin, consulte la

ayuda en lnea de SINAMICS V90 VASSISTANT.
Consulte "Relacin de reductor electrnico (Pgina 157)".
10
Ajuste la limitacin de par y la limitacin de velocidad.
Consulte "Lmite de par (Pgina 164)" y "Lmite de

velocidad (Pgina 162)".
11
Configure las seales de entrada digital necesarias

ajustando los parmetros siguientes:
Los ajustes de fbrica son:
p29301[0]: DI1
p29302[0]: DI2
p29303[0]: DI3
p29304[0]: DI4
p29305[0]: DI5
p29306[0]: DI6
p29307[0]: DI7
p29308[0]: DI8
p29301[0]: 1 (SON)
p29302[0]: 2 (RESET)
p29303[0]: 3 (CWL)
p29304[0]: 4 (CCWL)
p29305[0]: 5 (G-CHANGE)
p29306[0]: 6 (P-TRG)
p29307[0]: 7 (CLR)
p99308[0]: 10 (TLIM1)
Consulte "Entradas/salidas digitales (DI/DO) (Pgina 73)".
12
Verifique el tipo de encder.
Consulte "Ajuste de un encder absoluto

Si es un encder absoluto, ajuste el encder absoluto con la (Pgina 143)".
funcin de men de BOP "ABS".
13
Ajuste la salida de encder de tren de impulsos.
14
15
16
17
Ponga SON a nivel alto, introduzca el tren de impulsos de

consigna desde el dispositivo de mando y el servomotor
empezar a funcionar.
Empiece utilizando una baja frecuencia de impulsos

para verificar la velocidad y el sentido de giro.
18
Acaba la puesta en marcha del sistema en modo de control

de posicin con entrada de tren de impulsos.
Se pueden verificar las prestaciones del sistema. Si

no son satisfactorias, se puede ajustar el sistema.
Consulte "Ajuste (Pgina 223)".
Consulte "Funcin PTO (Pgina 168)".
118
Puesta en marcha
5.3 Puesta en marcha en modo de control de posicin interno (IPos)
5.3
Puesta en marcha en modo de control de posicin interno (IPos)
Paso
Descripcin

seal.
Observaciones

F52984.
Conmute al modo de control de posicin interno ajustando el Consulte "Controles compuestos (Pgina 145)".
parmetro p29003=1.
posicin interno.
Ajuste la relacin del reductor mecnico con los parmetros

p29247, p29248 y p29249.
p29247: LU por revolucin de la carga
p29248: Revoluciones con carga
p29249: Revoluciones del motor

Consulte "Ajuste del sistema mecnico (Pgina 169)".
8
Seleccione el tipo de eje ajustando el parmetro p29245. Si

se utiliza el eje modular, se debe definir el rango modular
ajustando el parmetro p29246.
p29245 = 0: Eje lineal
p29245 = 1: Eje modular

Consulte "Configuracin de eje lineal/modular
(Pgina 173)".

119
Puesta en marcha
5.3 Puesta en marcha en modo de control de posicin interno (IPos)
Paso
9
Descripcin
Verifique y seleccione un modo de posicionamiento
ajustando el parmetro p29241.
Observaciones
Hay dos modos de posicionamiento para el eje
lineal:
p29241=0: incremental
p29241=1: absoluto
Hay cuatro modos de posicionamiento para el eje
modular:
p29241=0: incremental
p29241=1: absoluto
p29241=2: absoluto, positivo (solo para un eje

rotativo con correccin de mdulo)
p29241=3: absoluto, negativo (solo para un eje

rotativo con correccin de mdulo)
Consulte "Seleccin de un modo de posicionamiento: absoluto/incremental (Pgina 172)".
10
Configure la consigna de posicin fija (p2617[0] a p2617[7] y Consulte "Ajuste de consigna de posicin fija (Pgip2618[0] a p2618[7]) segn el mecanismo.
na 171)".
11

12

p29301[1]: DI1
p29302[1]: DI2
p29303[1]: DI3
p29304[1]: DI4
p29305[1]: DI5
p29306[1]: DI6
p29307[1]: DI7
p29308[1]: DI8
p29301[1]: 1 (SON)
p29302[1]: 2 (RESET)
p29303[1]: 3 (CWL)
p29304[1]: 4 (CCWL)
p29305[1]: 5 (G-CHANGE)
p29306[1]: 6 (P-TRG)
p29307[1]: 21 (POS1)
p29308[1]: 22 (POS2)
NOTA: Si el encder utilizado es incremental, se
debe configurar la seal de entrada digital REF o
bien la SREF segn la seleccin de modo de referencia.
Consulte "Referencia (Pgina 175)".
120
Puesta en marcha
5.4 Puesta en marcha en modo de control de velocidad (S)
Paso
13
Descripcin
Verifique el tipo de encder y realice una referenciacin:
Con un encder incremental, seleccione un modo de

referencia ajustando el parmetro p29240 y ejecute la
referenciacin.
Con un encder absoluto, ajuste el encder con la
funcin de men de BOP "ABS". Consulte "Ajuste de un
encder absoluto (Pgina 143)".
Observaciones
Para los encders incrementales se dispone de
cinco modos de referenciacin:
p29240=0: Con seal de entrada digital REF
p29240=1 (predet.): Leva de referencia externa

(REF) y marca cero de encder
p29240=2: Solo marca cero de encder
p29240=3: Leva de referencia externa (CCWL) y

marca cero de encder
p29240=4: Leva de referencia externa (CWL) y

marca cero de encder
Consulte "Referencia (Pgina 175)".
14
Ajuste la salida de encder de tren de impulsos.
15
16
17
18
Ponga la seal digital SON a nivel alto.
19
Seleccione una consigna de posicin fija configurando las

entradas digitales POS1, POS2 y POS3 e inicie el posicionamiento con la seal de disparo P-TRG.
Consulte "Funcin PTO (Pgina 168)".

POS3 : POS2 : POS1
0 : 0 : 0: Consigna de posicin fija 1 (p2617[0])
Consulte "Seleccin de una consigna de posicin
fija e inicio del posicionamiento (Pgina 184)".
20
5.4

de posicin interno.

Puesta en marcha en modo de control de velocidad (S)
Paso
Descripcin

seal.
Observaciones

121
Puesta en marcha
5.4 Puesta en marcha en modo de control de velocidad (S)
Paso
4
Descripcin
Conmute al modo de control de velocidad ajustando

p29003=2.
velocidad.
Configure la consigna de velocidad.
Observaciones
F52984.
Se puede seleccionar la consigna de velocidad

analgica externa o bien una de las siete consignas
de velocidad fijas configurando las seales digitales
SPD3, SPD2 y SPD1.
SPD3 : SPD2 : SPD1
0 : 0 : 0: Consigna de velocidad analgica externa
(entrada analgica 1)
0 : 0 : 1: Consigna de velocidad fija 1 (p1001)
Consulte "Configuracin de la consigna de velocidad (Pgina 187)".
Si se usa la consigna de velocidad analgica externa, configure la consigna de velocidad analgica mxima correspondiente a 10 V ajustando el parmetro p29060.

10

11
p29301[2]: DI1
p29302[2]: DI2
p29303[2]: DI3
p29304[2]: DI4
p29305[2]: DI5
p29306[2]: DI6
p29307[2]: DI7
p29308[2]: DI8
p29301[2]: 1 (SON)
p29302[2]: 2 (RESET)
p29303[2]: 3 (CWL)
p29304[2]: 4 (CCWL)
p29305[2]: 12 (CWE)
p29306[2]: 13 (CCWE)
p29307[2]: 15 (SPD1)
p29308[2]: 16 (SPD2)

122
Puesta en marcha
5.5 Puesta en marcha en modo de control de par (T)
Paso
Descripcin
Observaciones
12
13
14
Habilite CWE o bien CCWE y cambie el estado de SON a

nivel alto (1) y el servomotor empezar a funcionar segn la
consigna de velocidad configurada.
La velocidad real de servomotor se puede observar

en la pantalla operativa del BOP.
La visualizacin predeterminada es la velocidad
real.
Consulte "Visualizacin del estado real (Pgina 130)".
15

de velocidad.
5.5

Puesta en marcha en modo de control de par (T)
Paso
Descripcin

seal.
Observaciones
Conmute al modo de control de par ajustando p29003=3.
par.
Seleccione la consigna de par configurando la seal de

entrada digital TSET.

F52984.
TSET = nivel bajo (0): consigna de par analgica

externa (entrada analgica 2)
TSET = nivel alto (1): consigna de par fija
Si se usa la consigna de par fija, introduzca el valor deseado Consulte "Control de par con consigna de par fija
de la consigna de par y el valor de offset en los parmetros (Pgina 195)".
p29043 y p29042.

123
Puesta en marcha
5.5 Puesta en marcha en modo de control de par (T)
Paso
Descripcin
Si se usa la consigna de velocidad par externa, configure el

escalado (porcentaje del par nominal) para la consigna de
par analgica correspondiente a 10 V ajustando el parmetro p29041[0].
Consulte "Control de par con consigna de par

analgica externa (Pgina 194)".
10
Ajuste la limitacin de velocidad.
Consulte "Lmite de velocidad (Pgina 196)".
11

p29301[3]: 1 (SON)
p29302[3]: 2 (RESET)
p29303[3]: 3 (CWL)
p29301[3]: DI1
p29302[3]: DI2
p29303[3]: DI3
p29304[3]: DI4
p29305[3]: DI5
p29306[3]: DI6
p29307[3]: DI7
p29308[3]: DI8
Observaciones
p29304[3]: 4 (CCWL)
p29305[3]: 12 (CWE)
p29306[3]: 13 (CCWE)
p29307[3]: 18 (TSET)
p29308[3]: 19 (SLIM1)
12
13
14
15
Habilite CWE o bien CCWE y cambie el estado de SON a

nivel alto (1) y el servomotor empezar a funcionar segn la
consigna de par configurada.
El par real de servomotor se puede observar en la

pantalla operativa del BOP.
La visualizacin predeterminada es la velocidad
real. Se puede cambiar ajustando p29002=2.
Consulte "Visualizacin del estado real (Pgina 130)".
16

de par.

124

6.1
Vista general del BOP

El diseo del servoaccionamiento SINAMICS V90 incluye un Basic Operator Panel (BOP) en
el panel frontal del servoaccionamiento:
Se puede usar el BOP para las operaciones siguientes:

Puesta en marcha autnoma
Diagnstico
Acceso a parmetros
Ajuste de parmetros
Operaciones con tarjeta SD
Rearrancar el convertidor
6.1.1
Pantalla
Pantallas del BOP

Ejemplo
8.8.8.8.8.8.
-----Fxxxxx
Descripcin
Observaciones
Convertidor en estado de arranque

Convertidor ocupado
Cdigo de fallo
Caso de un fallo

125

6.1 Vista general del BOP
Descripcin
Observaciones
F.xxxxx.
Pantalla
Ejemplo
Cdigo de fallo del primer fallo
Caso de varios fallos
Fxxxxx.
Cdigo de fallo
Caso de varios fallos
Axxxxx
Cdigo de alarma
Caso de una alarma
A.xxxxx.
Cdigo de alarma de la primera

alarma
Caso de varias alarmas
Axxxxx.
Cdigo de alarma
Caso de varias alarmas
Rxxxxx
Nmero de parmetro
Parmetro de solo lectura
Pxxxxx
Nmero de parmetro
Parmetro editable
P.xxxxx
Nmero de parmetro
Parmetro editable; el punto indica que se ha

cambiado un parmetro como mnimo
In xx
Parmetro indexado.
La cifra tras "In" indica el nmero de ndices.

Por ejemplo, "In 01" indica que ese parmetro
indexado es 1.
xxx.xxx
Valor negativo de parmetro
xxx.xx<>
La visualizacin actual se puede

mover hacia la izquierda o la
derecha
xxxx.xx>

mover hacia la derecha
xxxx.xx<

mover hacia la izquierda
S Off
Pantalla operativa: servo off
Para
Grupo de parmetros editables
Consulte la seccin "Cambio del valor de un

parmetro (Pgina 131)".
P 0x
Grupo de parmetros
Se dispone de seis grupos:

1. P0A: Bsico
2. P0B: Ajuste de ganancia
3. P0C: Control de velocidad
4. P0D: Control de par
5. P0E: Control de velocidad
6. P0F: E/S
Data
Grupo de parmetros de solo lectura
Consulte la seccin "Lectura del valor de un

parmetro (Pgina 134)".
Func
Grupo de funciones
Consulte "Vista general de funciones (Pgina 135)".
126

Pantalla
Ejemplo
Descripcin
Observaciones
Funcin Jog
Consulte "Jog (Pgina 136)".
Save
Guardar datos en convertidor
Consulte la seccin "Guardado de parmetros en el servoaccionamiento (Pgina 137)".
defu
Restablecer el convertidor a los

ajustes predeterminados
Consulte "Resetear parmetros a valores

predeterminados (Pgina 138)".
dr--sd
Guardar datos del convertidor en

tarjeta SD
Consulte "Copiar parmetros del servoaccionamiento a una tarjeta SD (Pgina 138)".
sd--dr
Cargar datos de tarjeta SD al convertidor
Consulte "Copia de parmetros de una tarjeta

SD al servoaccionamiento (Pgina 139)".
Update
Actualizar firmware
Consulte "Actualizar firmware (Pgina 140)".
A OFF1
Ajuste de offset de AI1
Consulte "Ajustar offset de AI (Pgina 141)".
A OFF2
Consulte "Ajustar offset de AI (Pgina 141)".
No se ha ajustado la posicin de
cero
Consulte "Ajuste de la posicin de cero

(Pgina 143)".
Se ha ajustado la posicin de cero
Consulte "Ajuste de la posicin de cero

(Pgina 143)".
Jog
ABS
A.B.S.
r xxx
Velocidad real (sentido positivo)
r -xxx
Velocidad real (sentido negativo)
T x.x
Par real (sentido positivo)
T -x.x
Par real (sentido negativo)
DCxxx.x
Tensin real de circuito intermedio

de DC
Exxxxx
Error de seguimiento de posicin
Con
Se ha establecido la comunicacin
entre SINAMICS V-ASSISTANT y
el servoaccionamiento.
En este caso, no se puede realizar
ninguna operacin en el BOP excepto borrar alarmas y confirmar
fallos.

127

6.1.2
Botones de control
Botn
Descripcin
Botn M
Botn OK
Funciones
Sale del men actual
Conmuta entre modos operativos en el men de nivel

ms alto
Pulsacin breve:
Confirma seleccin o entrada
Entra en submen
Confirma fallos
Pulsacin larga:
Activa funciones auxiliares
Botn ARRIBA
Botn ABAJO
Botn DESPL
Ajusta la direccin del convertidor en el bus
Jog
Guarda juego de parmetros en el convertidor (RAM a

ROM)
Ajusta juego de parmetros a valores predeterminados
Transfiere datos (de convertidor a tarjeta SD)
Transfiere datos (de tarjeta SD a convertidor)
Actualiza firmware
Navega al siguiente elemento
Aumenta un valor
JOG en sentido horario (CW)
Navega al elemento anterior
Disminuye un valor
JOG en sentido antihorario (CCW)
Mueve el cursor de dgito a dgito para la edicin de dgitos

individuales, dgito de signo positivo/negativo incluido
Nota:
Al editar el signo, "_" significa positivo y "-" significa negativo.
Pulse la combinacin de teclas durante cuatro segundos para rearrancar el convertidor

Mueve la pantalla actual a la pgina izquierda cuando aparece
.
derecha, por ejemplo
Mueve la pantalla actual a la pgina derecha cuando aparece
.
derecha, por ejemplo
en la esquina superior
en la esquina inferior
128

6.2 Estructura de parmetros
6.2
Estructura de parmetros
La estructura de parmetros del BOP de SINAMICS V90 es la siguiente:

129

6.3 Visualizacin del estado real
Nota
No hay funcin de men ABS para servomotores con encder incremental.
Solo est disponible la funcin de men ABS para servomotores con encder absoluto.
6.3
Visualizacin del estado real

Tras el encendido, se pueden supervisar los siguientes estados del convertidor utilizando el
panel de mando:
Servo off
Velocidad real
Par real
Tensin DC
Posicin real
Si se dispone de la seal de habilitacin del servo, de forma predeterminada se muestra la
velocidad real del convertidor; en caso contrario se muestra "S OFF" (servo off).
Con p29002, se define cules de los datos siguientes del estado operativo del convertidor
se muestran en el BOP:
Parmetro
Valor
Significado
p29002
0 (predet.)
Velocidad real
Tensin DC
Par real
Posicin real
Nota
Tras calificar p29002, hay que asegurarse de guardarlo.
130

6.4 Operaciones bsicas
6.4
Operaciones bsicas
Resumen
Parmetros editables: Todos los parmetros P del men "Para" son parmetros
ajustables. Se dispone de un total de siete grupos:
P0A: Bsico
P0B: Ajuste de ganancia
P0C: Control de velocidad
P0D: Control de par
P0E: Control de posicin
P0F: E/S
P All: Todos los parmetros
Parmetros de solo lectura: Todos los parmetros r del men "Data" son parmetros de
solo lectura. De esos parmetros solamente se pueden leer sus valores.
Parmetros con ndice

Algunos parmetros poseen varios ndices. Cada ndice tiene su propio significado y su
valor correspondiente.
Parmetros sin ndice

Todos los parmetros que no tienen ndices son parmetros sin ndice.
6.4.1
Edicin de parmetros
Hay dos mtodos para editar el valor de un parmetro:
Mtodo 1: Cambie el valor directamente con los botones ARRIBA y ABAJO.
Mtodo 2: Mueva el cursor hasta un dgito utilizando el botn DESPL y cambie el valor
del dgito con los botones ARRIBA y ABAJO.

131

Para editar el valor de un parmetro con el mtodo 1, proceda del modo siguiente:
132

Para editar el valor de un parmetro con el mtodo 2, proceda del modo siguiente:
ATENCIN
Est prohibido utilizar esta funcin cuando el servo est encendido.
Esta funcin debe utilizarse cuando el servo est apagado.
Nota
Los parmetros p1414 y p1656 no se pueden cambiar utilizando el botn DESPL.

133

6.4.2
Visualizacin de parmetros
Para visualizar un parmetro, proceda del modo siguiente:
6.4.3
Bsqueda de parmetros en el men "P ALL"

Si no se sabe a qu grupo pertenece un parmetro, se puede buscar en el men "P ALL".
134

6.5 Funciones auxiliares
Nota
Nmero de parmetro no vlido
Si el nmero de parmetro introducido no est disponible, se muestra el parmetro cuyo
nmero es el ms prximo al valor introducido.
6.5
Funciones auxiliares
Se dispone de un total de 9 funciones de BOP:
Jog
Guardar juego de parmetros en el con-
Actualizar firmware
Restaurar valores de parmetros a los
Copiar juego de parmetros del conver-
Ajustar encder absoluto
vertidor
predeterminados
tidor a una tarjeta SD
NOTA:
Esta funcin solo est disponible cuando

hay conectado un servomotor con encder
absoluto
Concierto de parmetros desde una tarjeta SD al convertidor

135

6.5.1
Jog
Nota
Se debe mantener la seal digital EMGS en nivel alto (1) para asegurar un funcionamiento
normal.
Utilizando la funcin Jog, se puede hacer funcionar el motor conectado y ver la velocidad de
Jog o el par de Jog.
Para hacer funcionar el motor conectado usando la funcin Jog y ver la velocidad de Jog,
proceda del modo siguiente:
Jog en velocidad (ejemplo)
Para hacer funcionar el motor conectado usando la funcin Jog y ver el par de Jog, proceda
del modo siguiente:
Jog en par (ejemplo)
ATENCIN
Se debe salir del modo de Jog tras finalizar el funcionamiento de Jog.
El servomotor no puede funcionar si el servoaccionamiento est en modo Jog.
136

6.5.2
Guardado de parmetros (RAM a ROM)

Esta funcin se utiliza para guardar un juego de parmetros desde la RAM del convertidor a
la ROM del convertidor.
Para utilizar esta funcin, proceda del modo siguiente:
ATENCIN
Se producir un error al guardar si se conecta o se desconecta la tarjeta SD.
No conecte ni desconecte la tarjeta SD mientras se est guardando; en caso contrario la
operacin de guardar fallar.
Nota
Si se ha insertado una tarjeta SD, el juego de parmetros se guardar simultneamente
en la tarjeta SD.
Todas las funciones de seal quedan inactivas durante el proceso de guardado. Utilice
las funciones de seal despus.
Referencia
Edicin de parmetros (Pgina 131)

137

6.5.3
Ajuste de parmetros a valores predeterminados

Se utiliza esta funcin para restaurar todos los parmetros a sus valores predeterminados.
Para restaurar los parmetros a sus valores predeterminados, proceda del modo siguiente:
Nota
Se debe guardar el juego de parmetros despus de ajustar el juego de parmetros a los
valores predeterminados; en caso contrario, no se activarn los valores predeterminados.
Referencia
Guardado de parmetros (RAM a ROM) (Pgina 137)
6.5.4
Transferencia de datos (de convertidor a SD)

Se puede guardar el juego de parmetros de la ROM del convertidor en una tarjeta SD
usando el BOP. Para hacerlo, proceda del modo siguiente:
138

ATENCIN
ATENCIN
La copia fallar si se conecta o se desconecta la tarjeta SD.
No conecte ni desconecte la tarjeta SD mientras se est copiando; en caso contrario la
operacin de copia fallar.
Nota
SINAMICS V90 no admite la funcin de proteccin contra escritura. Los datos de la tarjeta
SD se sobrescribirn incluso si se ha habilitado la funcin de proteccin contra escritura de
la tarjeta SD.
6.5.5
Transferencia de datos (de SD a convertidor)

Tambin se pueden cargar los parmetros desde una tarjeta SD a la ROM del convertidor.
Para hacerlo, proceda del modo siguiente:
ATENCIN
ATENCIN
La copia fallar si se conecta o se desconecta la tarjeta SD.
No conecte ni desconecte la tarjeta SD mientras se est copiando; en caso contrario la
operacin de copia fallar.

139

Nota
Incoherencia en parmetros
Si los parmetros de la tarjeta SD no son coherentes con los parmetros existentes en la
memoria del convertidor, se debe rearrancar el servoaccionamiento para aplicar los
cambios.
6.5.6
Actualizar firmware
Mediante la funcin de actualizacin del firmware del BOP, se puede actualizar el firmware
del convertidor. Para hacerlo, se deben guardar archivos de firmware adecuados en la
tarjeta SD e insertarla en la ranura para tarjetas SD. A continuacin, proceda del modo
siguiente:
Una vez actualizado el firmware, hay que ajustar los parmetros a sus valores
predeterminados. Consulte en "Ajuste de parmetros a valores predeterminados
(Pgina 138)" el proceso para ajustar los valores predeterminados.
Nota
Antes de actualizar el firmware, se pueden respaldar los datos del convertidor en una tarjeta
SD. Si desea usarlos despus de la actualizacin, puede copiar los datos desde la tarjeta
SD al convertidor (Pgina 139).
140

PRECAUCIN
Los archivos de firmware incorrectos provocarn el fallo de la actualizacin.
En caso de fallo de la actualizacin, el indicador RDY parpadea en rojo a 2 Hz y el
indicador COM se ilumina en rojo. Un fallo de la actualizacin est probablemente causado
por archivos de firmware incorrectos o que faltan.
Si los archivos de firmware de la tarjeta SD estn alterados, el servoaccionamiento no
puede arrancar tras el encendido.
Si el firmware de la tarjeta SD es el mismo que el firmware actual del
servoaccionamiento, solo se realizar un rearranque.
Si se produce un fallo, se debe intentar volver a actualizar el firmware utilizando archivos
de firmware adecuados. Si el fallo persiste, pngase en contacto con el distribuidor local
Nota
Actualice el firmware rearrancando el convertidor.
Despus de insertar la tarjeta SD con los archivos de firmware adecuados, tambin se
puede actualizar el firmware rearrancando el convertidor.
6.5.7
Ajuste de offsets de AI
ATENCIN
Conectar a tierra
Antes de ajustar el offset de AI, primero hay que poner a tierra AI1 o AI2.
Consulte la seccin "Entradas analgicas (Pgina 83)".

141

Con la funcin de men de BOP "A OFF1" o "A OFF2" se puede ajustar automticamente el
offset de AI. Proceda de la siguiente forma para ajustar el offset de AI.
Nota
Guardar el parmetro
El valor de offset se ajusta en el parmetro p29042 (para AI1) o en el parmetro p29061
(para AI2). Se deben guardar los parmetros tras el ajuste automtico del offset de AI.
Rango de los parmetros
p29042 y p29061 varan desde -0,5 V hasta + 0,5 V. Un valor que est fuera de este rango
causar una alarma.
Consulte el captulo "Lista de parmetros (Pgina 255)".
142

6.5.8
Ajuste de un encder absoluto

ATENCIN
Tipo de motor
Esta funcin solo est disponible cuando se est usando un servomotor con encder
absoluto.
Parar el servomotor
Se debe parar el servomotor antes de ajustar el encder absoluto.
Con la funcin de men de BOP "ABS", se puede ajustar la posicin cero para que sea la
posicin actual del encder absoluto. Para hacerlo, proceda del modo siguiente:
Nota
Guardar el parmetro
El valor de posicin se ajusta en el parmetro p2525. Se deben guardar los parmetros tras
ajustar la posicin cero.

143

144
7.1
Controles compuestos
Modos de control
El servoaccionamiento SINAMICS V90 dispone de nueve modos de control:
Modos de control
Modos de control
bsicos
Modos de control
compuestos
Abreviatura
Modo de control de posicin con entrada de tren de impulsos (PTI) 1)
PTI
Modo de control de posicin interno (IPos)
IPos
Modo de control de velocidad (S)
Modo de control de par (T)
Modo de cambio de control: PTI/S
PTI/S
Modo de cambio de control: IPos/S
IPos/S
Modo de cambio de control: PTI/T
PTI/T
Modo de cambio de control: IPos/T
IPos/T
Modo de cambio de control: S/T

1)
S/T
Modo de control predeterminado
Seleccin de un modo de control bsico

Se puede seleccionar un modo de control bsico ajustando directamente el parmetro
p29003.
Parmetro
Valor de ajuste
p29003
0 (predet.)
Descripcin
Modo de control de posicin con entrada de tren de
impulsos
Modo de control de posicin interno
Modo de control de velocidad
Modo de control de par
Cambio de modo de control para un modo de control compuesto

Con un modo de control compuesto, se puede conmutar entre dos modos de control bsicos
ajustando el parmetro p29003 y configurando la seal activa por nivel C-MODE en DI10:
p29003
C-MODE
0 (El primer modo de control)
1 (El segundo modo de control)
PTI
IPos

145
7.1 Controles compuestos
p29003
C-MODE
0 (El primer modo de control)
1 (El segundo modo de control)
PTI
IPos
Consulte la seccin "DI (Pgina 74)" para obtener informacin detallada sobre DI.
Nota
Ntese que si p29003 = 5 y el motor ha estado funcionando en modo de control de
velocidad durante cierto tiempo; o bien p29003 = 7 y el motor ha estado funcionando en
modo de control de par durante cierto tiempo, puede aparecer el cdigo de fallo F7493 en el
BOP del convertidor. No obstante, esto no provocar la parada del motor. El motor sigue
estando operativo en estas condiciones y se puede borrar manualmente el cdigo de fallo.
Nota
El fallo F52904 aparece cuando se cambia el modo de control mediante p29003. Se debe
guardar el parmetro y volver a arrancar el servoaccionamiento para aplicar las
configuraciones relevantes. Para obtener ms informacin sobre la solucin y la
confirmacin de este fallo, consulte la seccin "Lista de fallos y alarmas (Pgina 297)".
Nota
Condiciones de conmutacin
Para conmutar desde PTI o IPos a S o T, se recomienda realizar la conmutacin de modos
de control una vez que la seal INP (en posicin) pase a nivel alto.
Para conmutar desde S o T a PTI o IPos, solo se pueden consultar los modos de control
una vez que la velocidad del motor es menor que 30 rpm.
146
7.2 Funciones generales
7.2
Funciones generales
7.2.1
Servo ON
Seal Servo ON (SON)

Tipo de seal
Nombre de
seal
DI
SON
Asignacin de
pines
Configuracin
X8-5 (Ajustes de ON = Flanco de

fbrica)
subida
Descripcin
El circuito del servomotor est conectado (el servo
est ON). El servomotor est listo para funcionar.
OFF = Flanco de El circuito del servomotor est apagado (el servo

bajada
est OFF). El servomotor no est listo para funcionar.
Ajustes de parmetros relevantes

Parmetro
Valor de ajuste
p29301
p29300
bit 0 = 1
Descripcin
La seal SON (nmero de seal: 1) est asignada a la entrada digital 1 (DI1).
Fuerza SON a nivel alto o a flanco de subida.
Nota
Consulte la seccin "DI (Pgina 74)" para obtener informacin detallada sobre
parametrizacin de DI.
Consulte el captulo "Parmetros (Pgina 255)" para obtener informacin detallada sobre
parmetros.

147
7.2.2
Sentido de giro del motor

Con el parmetro p29001, se puede invertir el sentido de giro del motor sin cambiar la
polaridad de la consigna de entrada de tren de impulsos ni la consigna de entrada
analgica. La polaridad de las seales de salida, como salida de encder en tren de
impulsos (PTO), y la supervisin analgica no sufren cambios tras la inversin del sentido.
Parmetro
Valor
p29001
Descripcin
Consigna
Positiva
El sentido horario es el sen-

tido hacia delante (ajuste de
fbrica)
El sentido antihorario es el
sentido hacia delante
Negativa
Supervisin analgica:
PTO:
PTO:
PTO:
PTO:
ADVERTENCIA
La popularidad de PTO no se puede cambiar por una inversin del sentido de giro del
motor.
Para una aplicacin de control de posicin en lazo totalmente cerrado utilizando PTI y
PTO, se debe realizar un cableado inverso en las pistas A y B de PTO.
148
Nota
Tras modificar el parmetro p29001, se deben guardar los parmetros y volver a arrancar el
servoaccionamiento para asegurar un funcionamiento normal. En ese caso, se debe volver
a realizar un referenciado porque el punto de referencia se perder tras el cambio de
p29001.
7.2.3
Sobrecarrera
Cuando el servomotor excede el lmite de distancia, se cierra un final de carrera y el
servomotor sufre una parada de emergencia.
Seales de lmite de carrera (CWL/CCWL)

ATENCIN
Informacin importante acerca de las seales de lmite de carrera (CWL/CCWL)
Ambas seales deben estar en nivel alto al conectar la alimentacin del
servoaccionamiento.
Cuando el convertidor est en el modo de control S o T, solo es posible el
funcionamiento una vez confirmado el fallo; pero cuando el convertidor est en el modo
de control PTI o IPOS, solo es posible el funcionamiento cuando tanto CWL como
CCWL estn en nivel alto (1 lgico) una vez confirmado el fallo.
En todos los modos se puede responder a las seales CWL/CCWL, lo que implica que
cuando aparece F7492 o F7491, el motor puede exceder el lmite de carrera si el fallo
se confirma
Si en la direccin de desplazamiento positiva se alcanza la leva PARADA Ms,
aparecer F7492. Para borrar el fallo, confrmelo con CLR y aljese de la leva
PARADA Ms en la direccin negativa de desplazamiento para devolver el eje al
margen de desplazamiento vlido
Si en la direccin de desplazamiento negativa se alcanza la leva PARADA Menos,
aparecer F7491. Para borrar el fallo, confrmelo con CLR y aljese de la leva
PARADA Menos en la direccin positiva de desplazamiento para devolver el eje al
margen de desplazamiento vlido

149
La seal CWL funciona como lmite de carrera en sentido horario y la seal CCWL funciona
como lmite de carrera en sentido antihorario. Ambas son seales activadas por nivel y por
flanco.
Tipo de seal
Nombre de
seal
Asignacin de
pines
Configuracin
Descripcin
DI
CWL
X8-7 (Ajuste de
fbrica)
Flanco de bajada (10)
El servomotor ha llegado al lmite de carrera en

sentido horario. Por lo tanto, se ha producido una
parada de emergencia del servomotor.
DI
CCWL
X8-8 (Ajuste de
fbrica)
El servomotor ha llegado al lmite de carrera en

sentido antihorario. Por lo tanto, se ha producido
una parada de emergencia del servomotor.
Ajustes de parmetros relevantes

Parmetro
Valor de ajuste
Descripcin
p29303
La seal CWL (nmero de seal: 3) est asignada a la entrada digital 3 (DI3).
p29304
La seal CCWL (nmero de seal: 4) est asignada a la entrada digital 4 (DI4).
p29300
bit 1 = 1
Fuerza CWL a nivel alto o a flanco de subida.
bit 2 = 1
Fuerza CCWL a nivel alto o a flanco de subida.
Nota
Parametrizacin de DI
Consulte el captulo "Parmetros (Pgina 255)" para obtener informacin detallada sobre
parmetros.
7.2.4

Se utiliza un freno de mantenimiento para mantener la posicin del servomotor cuando se
corta la alimentacin al motor. En principio, el servomotor se puede mover a causa de su
propio peso o de una fuerza externa cuando se ha cortado su alimentacin.
150
El freno de mantenimiento est integrado en servomotores con frenos.
Nota
El freno integrado en el servomotor con frenos es un freno de estacionamiento. Se usa
solo para mantener detenido el servomotor y no se puede utilizar para frenar el motor.
Utilice el freno de mantenimiento solo para mantener parado el motor.
El freno de mantenimiento se activa en el mismo instante en el que se corta la
alimentacin al motor.
Consulte en la seccin "Conexin del sistema (Pgina 67)" el cableado estndar del
freno de mantenimiento.
Ajuste de DO
Tipo de seal
Nombre de
seal
Asignacin de
pines
DO
MBR
X8-35 (Ajustes
de fbrica)
Configuracin
Descripcin
ON = nivel alto
(1)
El freno de mantenimiento del motor est cerrado.
OFF = nivel bajo

(0):
El freno de mantenimiento del motor est abierto.
Tambin se puede cambiar la asignacin de la seal de salida digital MBR y asignarla a

cualquier pin de DO con uno de los parmetros siguientes:
Parmetro
Rango
Ajuste de fbrica
Unidad
p29330
De 1 a 13
1 (RDY)
Asignacin de la salida digital 1
Descripcin
p29331
De 1 a 13
2 (FALLO)
p29332
De 1 a 13
3 (INP)
p29333
De 1 a 13
5 (SPDR)
p29334
De 1 a 13
6 (TLR)
p29335
De 1 a 13
8 (MBR)
Nota
Consulte la seccin "DO (Pgina 79)" para obtener informacin detallada sobre las salidas
digitales.

151
Secuencia de frenado
El principio de funcionamiento del freno de mantenimiento se configura durante la seleccin
del motor para los motores con encders incrementales y se configura automticamente en
el caso de motores con encders absolutos.
El instante de cierre del freno depende de la expiracin del mnimo entre p1227 (tiempo de
supervisin de deteccin de velocidad cero) y p1228 (tiempo de retardo de supresin de
impulsos).
Ajuste de parmetros
Se puede configurar el freno de mantenimiento usando el parmetro p1215, segn la
aplicacin real.
Parmetro
Rango
Ajuste de fbrica
Unidad
p1215
De 0 a 3
Descripcin
Conexin del freno de mantenimiento
0: No se dispone de freno de mantenimiento
1: Freno de mantenimiento del motor segn el control

de secuencia (SON)
2: Freno de mantenimiento del motor siempre abierto
3: Uso interno de SIEMENS
Al ajustar p1215=1, el freno de mantenimiento del motor se abre una vez la seal de
entrada digital SON presenta un flanco de subida y se cierra cuando aparece un flanco de
bajada en SON.
Si el servomotor se utiliza para controlar un eje vertical, la pieza movida por la mquina
puede sufrir un pequeo desplazamiento cuando el freno de mantenimiento se abre o se
cierra, al mismo tiempo que SON cambia de estado. Para eliminar ese pequeo
152
desplazamiento, se puede configurar un tiempo de retardo para el instante de cierre o de
apertura del freno de mantenimiento del motor ajustando los parmetros siguientes:
Parmetro
Rango
Ajuste de fbrica
Unidad
p1216
De 0,00 a
10000,00
100
ms
Tiempo de retardo a la apertura del freno de mantenimiento del motor.
p1217
De 0,00 a
10000,00
100
ms
Tiempo de retardo al cierre del freno de mantenimiento

del motor.
7.2.5
Descripcin
Mtodos de parada tras apagar el servo

Se puede seleccionar el mtodo de parada al apagar el servo. Se dispone de los siguientes
mtodos de parada:
Deceleracin (OFF1)
Parada natural (OFF2)
Parada de emergencia (OFF3)
Deceleracin (OFF1) y parada natural (OFF2)

La desaceleracin y la parada natural se pueden configurar con la seal de entrada digital
SON:
SON en modo PTI, IPos o S
Tipo de seal
Nombre de
seal
DI
SON
Asignacin de
pines
Configuracin
Descripcin
X8-5 (Ajustes de Flanco de subida El circuito de potencia est alimentado y el ser(01)

voaccionamiento est listo para funcionar.
fbrica)
El motor decelera.
SON en modo T
Tipo de seal
Nombre de
seal
DI
SON
Asignacin de
pines
Configuracin
Descripcin
X8-5 (Ajustes de Flanco de subida El circuito de potencia est alimentado y el serfbrica)

(01)
voaccionamiento est listo para funcionar.
El motor se detiene de forma natural.

153
7.3 Control de posicin con entrada de tren de impulsos (PTI)
Parada de emergencia (OFF3)

La parada de emergencia se puede configurar con la seal de entrada digital EMGS:
Tipo de seal
Nombre de
seal
Asignacin de
pines
Configuracin
Descripcin
DI
EMGS
X8-13 (fijo)
El servoaccionamiento est listo para funcionar.
Parada de emergencia.
Para obtener ms informacin sobre las seales de entrada digital SON y EMGS, consulte
la seccin "DI (Pgina 74)".
7.3
7.3.1
Secuencia de SON
Cuando el servoaccionamiento SINAMICS V90 funciona en modo de control de posicin con
entrada de tren de impulsos (PTI), la consigna del tren de impulsos debe enviarse una vez
que la seal RDY es ok.
Cronograma
7.3.2
Seleccin de un canal de entrada del tren de impulsos de consigna

Como se ha mencionado anteriormente, el servoaccionamiento SINAMICS V90 admite dos
canales de entrada de tren de impulsos de consigna:
Entrada de tren de impulsos diferencial de 5 V a alta velocidad (RS 485)
Se puede seleccionar uno de esos dos canales ajustando el parmetro p29014:
Parmetro
Valor
Canal de entrada del tren de impulsos
p29014
Entrada de tren de impulsos diferencial de 5 V a

alta velocidad (RS 485)
Predeterminado
154
Las entradas del tren de impulsos de posicin provienen de uno de los dos grupos de
bornes siguientes:
X8-1 (PTIA_D+), X8-2 (PTIA_D-), X8-26 (PTIB_D+), X8-27 (PTIB_D-)
X8-36 (PTI_A_24P), X8-37 (PTI_A_24M), X8-38 (PTI_B_24P), X8-39 (PTI_B_24M)
Para obtener ms informacin sobre el cableado, consulte la seccin "PTI (Pgina 82)".
7.3.3
Seleccin de una forma de entrada del tren de impulsos de consigna

El servoaccionamiento SINAMICS V90 admite dos tipos de forma de entrada de tren de
impulsos de consigna:
Impulsos de pista AB
Impulso + direccin
Para ambas formas se admite tanto lgica positiva como negativa:
Forma de entrada de tren

de impulsos
Lgica positiva = 0
Adelante (horario)
Lgica negativa = 1
Inversin (antihorario)
Adelante (antihorario)
Inversin (horario)
Impulsos de pista AB
Impulso + direccin
Se puede seleccionar una de las formas de entrada de tren de impulsos de consigna

ajustando el parmetro p29010:
Parmetro
Valor
Forma de entrada del tren de impulsos
Predeterminado
p29010
Impulso + Direccin, lgica positiva
Pista AB, lgica positiva
Impulso + Direccin, lgica negativa
Pista AB, lgica negativa
Nota
Tras modificar el parmetro p29010, se deben guardar los parmetros y volver a arrancar el
servoaccionamiento para asegurar un funcionamiento normal. En ese caso, se debe volver
a realizar un referenciado porque el punto de referencia se perder tras el cambio de
p29010.

155
7.3.4
En posicin (INP)
Cuando la diferencia entre la consigna de posicin y la posicin real est dentro del rango
predefinido de posicin alcanzada especificado en p2544, se emite la seal INP (en
posicin).
Ajuste de parmetros
Parmetro
Rango de
valores
Valor de
ajuste
Unidad
p2544
De 0 a
2147483647
40 (predet.)
LU
p29332
De1 a 13
Descripcin
Intervalo de posicin (rango de posicin alcanzada)
Configuracin de DO
Tipo de seal
Nombre de
seal
Asignacin de
pines
Configuracin
Descripcin
DO
INP
X8-32
El nmero de impulsos de estatismo est dentro del

rango de la posicin predefinida (parmetro p2544).
El nmero de impulsos de estatismo est fuera del

rango de la posicin.
156
7.3.5
Funcin de filtro
Con la funcin de filtro, la curva caracterstica de posicin desde la consigna de entrada del
tren de impulsos se puede transformar en un perfil en S con una constante de tiempo
especificada en p2533.
Ajuste de parmetros
Parmetro
Rango
Ajuste de fbrica
Unidad
Descripcin
p2533
De 0 a 1000
ms
Suaviza el parmetro en respuesta a un cambio sbito de

consigna de posicin
7.3.6
Especificaciones de encder
Las especificaciones de los encders se muestran de esta forma:
Tipo
Especificaciones
Resolucin (ppr)
Encder incremental
2500
10000
Encder absoluto
20 bits
1048576

157
Reductor electrnico
Con la funcin de reductor electrnico se pueden definir las revoluciones del motor segn el
nmero de impulsos de consigna as como definir secuencialmente la distancia del
movimiento mecnico. La distancia de desplazamiento mnima del eje de carga por un
impulso de consigna se denomina una unidad de longitud (LU); por ejemplo un impulso
produce un movimiento de 1 m.
Ventajas del reductor electrnico (ejemplo):

Mover 10 mm la pieza de trabajo:
Sin reductor electrnico
Con reductor electrnico
Nmero de impulsos de consigna necesarios:
Nmero de impulsos de consigna necesarios:
2500 ppr 4 (10 mm / 6 mm) = 16666
(10 mm x 1000) / 1 LU = 10000
158
La relacin del reductor electrnico es un multiplicador de la consigna de tren de impulsos.
Se implementa con un numerador y un denominador. Se utilizan cuatro numeradores
(p29012[0], p29012[1], p29012[2], p29012[3]) y un denominador (p29013) para obtener
cuatro relaciones de reductor electrnico:
Parmetro
Rango
Ajuste de fbrica
Unidad
Descripcin
p29012[0]
De 1 a
10000
Primer numerador del reductor electrnico
p29012[1]
De 1 a
10000
Segundo numerador del reductor electrnico
p29012[2]
De 1 a
10000
Tercer numerador del reductor electrnico
p29012[3]
De 1 a
10000
Cuarto numerador del reductor electrnico
p29013
De 1 a
10000
Denominador del reductor electrnico
Estas cuatro relaciones de reductor electrnico se pueden seleccionar con la combinacin

de seales de entrada digital EGEAR1 y EGEAR2 (consulte la seccin "DI (Pgina 74)"):
EGEAR2 : EGEAR1
Relacin
0:0
Relacin 1 de reductor electrnico
p29012[0] : p29013
0:1
p29012[1] : p29013
1:0
p29012[2] : p29013
1:1
p29012[3] : p29013
Nota
Tras conmutar una relacin de reductor a otra mediante entradas digitales hay que esperar
cinco segundos y realizar SERVO ON.
Nota
El rango de la relacin del reductor electrnico va desde 0,02 a 200.
Solo se puede ajustar la relacin del reductor electrnico en el estado SERVO OFF.
Despus del ajuste, se debe volver a referenciar el convertidor.

159
Frmula de clculo de la relacin de reductor electrnico

La relacin del reductor electrnico se puede calcular usando la frmula siguiente:
Ejemplos de clculo de la relacin de reductor electrnico

Paso
Descripcin
Mecanismo
Husillo de bolas
Mesa divisora
Identificar el mecanismo
Paso del husillo de bolas: 6 mm
ngulo de giro: 360o
Relacin de reductor: 1:1
Identificar la resolucin
del encder
10000
10000
Definir LU
1 LU = 1 m
1 LU = 0,01o
Calcular la distancia de 6/0,001 = 6000 LU

desplazamiento por
revolucin del eje de la
carga
360o/0,01o = 36000 LU
Calcular la relacin de
reductor electrnico
(1/36000) (3/1) 10000 = 10000/12000
Ajustar
parmetros
(1/6000) (1/1) 10000 = 10000/6000
p29012/p = 10000/6000 = 5/3

29013
= 10000/12000 = 5/6
160
7.3.7
Inhibicin de la consigna de entrada de tren de impulsos (P-TRG)
Nota
P-TRG en modo PTI
Ntese que la funcin "inhibicin de tren de impulsos por P-TRG en modo PTI" descrita en
esta seccin y en el resto del manual est reservada para un uso futuro.
La seal de entrada digital P-TRG es la conexin predeterminada de DI6 en el modo de
control de posicin. En el modo de control de posicin con entrada de tren de impulsos, PTRG es activa por nivel y se puede utilizar para permitir o inhibir la operacin de
posicionamiento segn la consigna de entrada de tren de impulsos:
0: Posicionamiento segn la consigna de entrada de tren de impulsos
1: Inhibir la consigna de entrada de tren de impulsos
Cronograma
Configuracin de DI
La seal P-TRG es el ajuste de fbrica de DI6:
Tipo de seal
Nombre de
seal
Asignacin de
pines
DI
P-TRG
X8-10 (Ajustes
de fbrica)
Configuracin
Descripcin
Nivel alto (1)
Inhibir la consigna de entrada de tren de impulsos
Nivel bajo (0)
Posicionamiento segn la consigna de entrada de

tren de impulsos

161
Nota
La seal P-TRG solo est activa cuando la seal de entrada digital SON est en estado
OFF.
Cuando la seal P-TRG est activa en el modo PTI o en un modo combinado con PTI,
aparece la alarma A7585.
7.3.8
Lmite de velocidad
En total, se dispone de cuatro fuentes para el lmite de velocidad. Puede seleccionar una de
ellas con la combinacin de seales de entrada digital SLIM1 y SLIM2:
Seal digital
Lmite de velocidad
SLIM2
SLIM1
Lmite de velocidad interno 1
Lmite de velocidad externo (entrada analgica 1)
Nota
Modo de control
Las cuatro fuentes mencionadas son vlidas en todos los modos de control. Se puede
conmutar entre ellas cuando el servoaccionamiento est en marcha.
Nota
El fallo F7901 aparece cuando la velocidad real supera el lmite positivo de velocidad +
histresis de velocidad (p2162) o el lmite negativo de velocidad - histresis de velocidad
(p2162). Consulte "Lista de fallos y alarmas (Pgina 297)" para obtener ms informacin
sobre la confirmacin de este fallo.
Nota
Si el convertidor est funcionando con lmite externo de velocidad, el sistema sigue
funcionando automticamente tras reconectar la alimentacin de 24 V DC que se haya
desconectado inesperadamente del convertidor. En ese caso, no toque los equipos.
Consulte "DI (Pgina 74)" para obtener ms informacin sobre las seales de entrada digital
SLIM1 y SLIM2.
162
Lmite general de velocidad

Adems de los cuatro canales anteriores, en todos los modos de control se dispone de un
lmite general de velocidad.
El lmite general de velocidad se puede configurar ajustando los parmetros siguientes:
Parmetro
Rango de
valores
Predeterminado
Unidad
Descripcin
p1083
De 0 a 210000
210000
rpm
Lmite general de velocidad (positivo)
p1086
De -210000 a 0
-210000
rpm
Lmite general de velocidad (negativo)
Lmite de velocidad interno

Se puede seleccionar un lmite de velocidad interno ajustando los parmetros siguientes:
Parmetro
Rango de valores
Predeterminado
Unidad
Descripcin
Entrada digital
SLIM2
SLIM1
p29070[0]
De 0 a 210000
210000
rpm

(positivo)
p29070[1]
De 0 a 210000
210000
rpm

(positivo)
p29070[2]
De 0 a 210000
210000
rpm

(positivo)
p29071[0]
De -210000 a 0
-210000
rpm

(negativo)
p29071[1]
De -210000 a 0
-210000
rpm

(negativo)
p29071[2]
De -210000 a 0
-210000
rpm

(negativo)
Nota
Tras la puesta en marcha del motor, p29070 y p29071 queden ajustados automticamente a
la velocidad mxima del motor.
Lmite de velocidad externo

Se puede seleccionar un lmite de velocidad externo ajustando los parmetros siguientes:
Parmetro
Rango de valores
Predeterminado
Unidad
p29060
De 6 a 210000
3000
rpm
Escalado de consigna de velocidad analgica (la

consigna de velocidad mxima corresponde a 10
V)
Descripcin
p29061
De -0,50 a 0,50
Ajuste de offset para la entrada analgica 1 (consigna de velocidad)

163
7.3.9
Lmite de par
En total, se dispone de cuatro fuentes para el lmite de par. Puede seleccionar una de ellas
con la combinacin de seales de entrada digital TLIM1 y TLIM2:
Seal digital
Lmite de par
TLIM2
TLIM1
Lmite de par interno 1
Lmite de par externo (entrada analgica 2)
Cuando la consigna de par alcanza el lmite de par, el par queda limitado al valor
seleccionado por TLIM1/TLIM2.
Nota
Modo de control
Las cuatro fuentes mencionadas son vlidas en los modos PTI, IPos y S. Se puede
conmutar entre ellas cuando el servoaccionamiento est en marcha.
Nota
Cuando el par del motor supera el lmite de par, aparece el fallo F52911/F52912. Ese fallo
indica que el par motor es superior a la limitacin de par del grupo seleccionado,
determinado por TLM1 y TLM2.
Consulte "DI (Pgina 74)" para obtener ms informacin sobre las seales de entrada digital
TLIM1 y TLIM2.
Lmite general de par

Adems de las cuatro fuentes anteriores, en todos los modos de control se dispone de un
lmite general de par. El lmite general de par se aplica en caso de parada de emergencia
(OFF3). En ese caso el servoaccionamiento frena a par mximo.
Ajuste de parmetros:
Parmetro
Rango de valores
Predeterminado
Unidad
Descripcin
p1520
De -1000000,00 a 20000000,00
Nm
Lmite general de par (positivo)
p1521
De -20000000,00 a 1000000,00
Nm
Lmite general de par (negativo)
164
Lmite de par interno

Se puede seleccionar un lmite de par interno ajustando los parmetros siguientes:
Parmetro
Rango de
valores
Predeterminado
Unidad
Descripcin
Entrada digital
TLIM1
TLIM2
p29043
De -100 a
100
Consigna de par fija
p29050[0]
De -150 a
300
300
Lmite de par interno 1 (positivo)
p29050[1]
De -150 a
300
300
p29050[2]
De -150 a
300
300
p29051[0]
De -300 a
150
-300
Lmite de par interno 1 (negativo)
p29051[1]
De -300 a
150
-300
p29051[2]
De -300 a
150
-300
En el siguiente grfico se muestra cmo funciona el lmite de par interno:
Lmite de par externo

Ajuste de parmetros:
Parmetro
p29041[1]
Rango de
valores
Predeterminado
Unidad
Descripcin
De 0 a 300
300
Escalado del lmite de par

analgico (valor correspondiente
a 10 V)
Entrada digital
TLIM1
TLIM2
p29041[1] es el escalado de la entrada analgica 2.

165
Por ejemplo, si p29041[1] es 100%, la relacin entre el valor del lmite de par y la entrada
analgica se muestra del modo siguiente:
En este caso una entrada analgica de 5 V corresponde al 50% del par nominal y 10 V
corresponde al 100% del par nominal.
Lmite de par alcanzado (TLR)

Cuando el par generado casi (histresis interna) ha alcanzado el valor del lmite positivo de
par, lmite negativo de par, o bien lmite de par analgico, se emite la seal TLR.
7.3.10
Borrado de impulsos de estatismo (CLR)

Se pueden borrar los impulsos de estatismo con el parmetro p29242 o con la seal de
entrada digital CLR.
Seleccin de un modo de borrado ajustando p29242

Se puede seleccionar un modo de borrado ajustando el parmetro p29242:
Parmetro
Rango
Ajuste de fbrica
Unidad
p29242
De 0 a 2
Descripcin
0: no borrar los impulsos de estatismo
1: borrar impulsos de estatismo con nivel alto
2: borrar impulsos de estatismo con flanco de subida
Borrado de impulsos de estatismo con la seal DI CLR

Se pueden borrar los impulsos de estatismo con la seal DI CLR una vez que p29242 est
ajustado. La seal CLR es el ajuste de fbrica del pin 11 (DI7) en la interfaz X8.
166
p29242 = 0
p29242 = 1
p29242 = 2
Nota
Cuando se usa el nivel alto de CLR para borrar los pulsos (p29242 = 1), el nivel alto se debe
mantener durante ms de 8 ms.
Cuando la seal CLR est activa en el modo PTI o en un modo combinado con PTI, aparece
la alarma A7585.
Si al utilizar la funcin CLR hay rebases, se debe aumentar el tiempo de integracin
(p29121).
7.3.11
Referenciado (solo para encder absoluto)

Si se usa un encder absoluto, hay que ajustarlo con la funcin de men de BOP "ABS".
Para obtener ms informacin sobre la funcin de men "ABS", consulte "Ajuste de un
encder absoluto (Pgina 143)".

167
7.3.12
Funcin PTO
Funcin
Una salida de encder de tren de impulsos (PTO) proporciona seales de impulsos que
pueden transmitir las seales al controlador para implementar un sistema de control en lazo
cerrado dentro del controlador, o bien trasmitirlas a otro convertidor en forma de consigna
de tren de impulsos y posibilitar un eje sncrono.
Reductor electrnico
La relacin del reductor electrnico es un multiplicador del PTO para un controlador. Se
implementa con un numerador y un denominador. Se usa un numerador (p29031) y un
denominador (p29032) para obtener la relacin del reductor electrnico de PTO:
Parmetro
Rango
Ajuste de fbrica
Unidad
Descripcin
p29031
De 1 a
2147000000
Numerador de impulsos de salida
p29032
De 1 a
2147000000
Denominador de impulsos de salida
168
7.4 Control de posicin interno (IPos)
Nota
Cuando se usa la funcin de reductor electrnico PTO, el reductor electrnico se basa en
una resolucin de 8192 ppr para el encder absoluto.
El rango de la relacin del reductor electrnico va desde 0,02 a 200.
Solo se puede ajustar la relacin del reductor electrnico en el estado SERVO OFF.
Nota
Al usar la funcin PTO, el convertidor emitir algunos impulsos antes del estado "servo on"
del motor si se ejecutan las operaciones siguientes.
Restaurar los ajustes predeterminados del convertidor con la instruccin BOP.
Configurar la ID motor en el convertidor.
Nota
Al usar la funcin de reductor electrnico del PTO, no se generar la marca cero.
Marca cero de PTO

Hace que el servomotor gire ms de una revolucin antes de utilizar la marca cero de PTO
como referencia.
7.4
7.4.1
Ajuste del sistema mecnico

Mediante la parametrizacin del sistema mecnico, se establece el vnculo entre la pieza
fsica mvil y la unidad de longitud (LU).
La unidad de la consigna de posicin fija es la unidad de longitud (LU). Todos los dems
valores de consigna de posicin, velocidad relacionada y aceleracin mantendrn la LU
como unidad en el modo de control de posicin interno.

169
Si, por ejemplo, se considera un sistema de husillo de bolas y el sistema tiene un paso de
10 mm/revolucin (10000 m/revolucin) y la resolucin de la unidad de longitud es de 1 m
(1 LU = 1 m), una revolucin de la carga se corresponde con 10000 LU (p29247 = 10000).
Nota
Si el valor de p29247 aumenta N veces, los valores de p2542, p2544 y p2546 deben
incrementarse tambin en N veces De lo contrario, aparece el fallo F7450 o F7452.
Parmetros relevantes
Parmetro
Rango
Ajuste de fbrica
Unidad
Descripcin
p29247
De1 a 2147483647
10000
LU por revolucin de la carga
p29248
De1 a 1048576
Revoluciones con carga
p29249
De1 a 1048576
Revoluciones del motor
Ejemplos para configurar el sistema mecnico

Paso
Descripcin
Sistema mecnico
Husillo de bolas
Identificar el sistema
mecnico
Mesa divisora
Paso del husillo de bolas: 6 mm
ngulo de giro: 360o
Definir LU
1 LU = 1 m
1 LU = 0,01o
Calcular las LU por revo- 6/0,001 = 6000 LU

lucin del eje de la carga
360/0.01 = 36000 LU
Ajustar
parmetros
p29247
6000
36000
p29248
p29249
170
7.4.2
Ajuste de consigna de posicin fija

En total, se dispone de ocho consignas de posicin fijas. Cada consigna de posicin
proviene de un grupo de datos de posicin:
Consigna de posicin fija
Parmetros correspondientes
Parmetro
Consigna de posicin fija 1 p2617[0]
Descripcin
Consigna de posicin fija 1 (P_pos1)
p2618[0]
Velocidad de la consigna de posicin fija 1 (P_pos_spd1)
p2572
PosS Aceleracin mxima
p2573
PosS Deceleracin mxima
p2618[1]
p2572
p2573
p2618[2]
p2572
p2573
p2618[3]
p2572
p2573
p2618[4]
p2572
p2573
p2618[5]
p2572
p2573
p2618[6]
p2572
p2573
p2618[7]
p2572
p2573

171
Ajuste de parmetros
Parmetro
Rango
Ajuste de fbrica
Unidad
p2617[0]...[
7]
De -2147482648 a
2147482647
LU
p2618[0]...[
7]
De1 a 40000000
600
1000
LU/min
p2572
De1 a 2000000
Depende del
motor
1000
LU/s
p2573
De1 a 2000000
Depende del
motor
1000
LU/s
7.4.3
Descripcin
Consigna de posicin fija 1 a 8
Velocidad de consigna de posicin fija 1 a 8
Seleccin de un modo de posicionamiento: absoluto/incremental

En el modo de control de posicin interno, se puede seleccionar el modo de
posicionamiento absoluto o el modo de posicionamiento incremental mediante el parmetro
p29241:
Parmetro
Rango
Ajuste de fbrica
Unidad
p29241
De 0 a 3
Descripcin
Modo de posicionamiento absoluto o incremental:
0: incremental
1: absoluto
2: absoluto, positivo (solo para un eje rotativo con

correccin de mdulo)
3: absoluto, negativo (solo para un eje rotativo con

correccin de mdulo)
ATENCIN
Requisitos para utilizar el modo absoluto
El modo absoluto solamente se puede usar despus de:
Se ha referenciado el eje para el sistema de medicin incremental. Consulte la seccin
"Referencia (Pgina 175)" para obtener informacin detallada sobre el referenciado.
Se ha ajustado el eje para el sistema de medicin absoluta. Consulte las referencias en
la seccin "Ajuste de un encder absoluto (Pgina 143)".
172
Ejemplo
7.4.4
Configuracin de eje lineal/modular

Se pueden usar ejes lineales o ejes modulares segn la aplicacin. El eje lineal tiene un
margen de desplazamiento restringido y es el ajuste de fbrica del servoaccionamiento
SINAMICS V90.
El eje modular tiene un margen de desplazamiento sin restricciones. El rango de valores de
la posicin se repite segn un valor especificado en p29245. Se puede utilizar el eje modular
ajustando adicionalmente los parmetros siguientes:
Parmetro
Rango
Unidad
Predeterminado
p29245
De 0 a 1
p29246
De 1 a
2147482647
LU
360000
Descripcin
0: Eje lineal
1: Eje modular
Rango modular
Nota
Despus de modificar el parmetro p29245, se debe volver a efectuar el referenciado.

173
7.4.5
Compensacin de holgura de inversin

En general, aparece la holgura de inversin cuando se transmite fuerza mecnica entre una
pieza mecnica y su accionamiento:
Si se ajustara o diseara el sistema mecnico de forma que no hubiera absolutamente

ninguna holgura de inversin, el desgaste sera muy alto. Por lo tanto puede haber la
holgura de inversin entre el componente de la mquina y el encder. En el caso de ejes
con captacin indirecta de posicin, la holgura de inversin mecnica produce una distancia
de desplazamiento falsa porque al invertir el sentido el eje se desplaza bien demasiado,
bien demasiado poco, segn el valor absoluto de la holgura de inversin.
Nota
Requisitos para la compensacin de la holgura de inversin
La compensacin de la holgura de inversin esta activa despus de que
Se ha referenciado el eje para el sistema de medicin incremental. Consulte la seccin
"Referencia (Pgina 175)" para obtener informacin detallada sobre el referenciado.
Se ha ajustado el eje para el sistema de medicin absoluta. Consulte las referencias en
la seccin "Ajuste de un encder absoluto (Pgina 143)".
A fin de compensar la holgura de compensacin, la holgura de compensacin determinada
se debe especificar en p2583, con la polaridad correcta. Cada vez que se invierte el sentido
de giro se corrige el valor real del eje segn la direccin del desplazamiento real.
Si el eje se ha referenciado o ajustado, el ajuste del parmetro p2604 (aproximacin a punto
de referencia, direccin inicial) se utiliza para activar el valor de compensacin:
p2604
Direccin de desplazamiento
Activar valor de compensacin
Negativa
Inmediatamente
Positiva
Inmediatamente
174
Ajuste de parmetros
Parmetro
Rango
Unidad
Predeterminado
p2583
De -200000 a
200000
LU
Compensacin de holgura de inversin
p2604
De 0 a 1
Ajustar la fuente de seal para la direccin inicial de la

leva de bsqueda:
7.4.6
Descripcin
0: Inicio en sentido positivo
1: Inicio en sentido negativo
Referencia
Modos de referencia
Si el servomotor tienen un encder absoluto, se puede ajustar el encder absoluto
(estableciendo la posicin actual como la posicin cero) con la funcin de BOP "ABS".
Consulte los detalles en la seccin "Ajuste de un encder absoluto (Pgina 143)".
Si el servomotor tiene un encder incremental, se dispone de un total de cinco modos de
referencia:
Ajuste del punto de referencia con la seal de entrada digital REF
Leva de referencia externa (seal REF) y marca cero de encder
Solo marca cero de encder
Leva de referencia externa (seal CWL) y marca cero de encder
Leva de referencia externa (seal CCWL) y marca cero de encder
Se puede seleccionar uno de esos modos de referencia ajustando el parmetro p29240:
Parmetro
Valor
p29240
Descripcin
Ajuste del punto de referencia con la seal de entrada digital REF
1 (predet.)
Leva de referencia externa (seal REF) y marca cero de encder
Solo marca cero de encder
Leva de referencia externa (seal CCWL) y marca cero de encder
Leva de referencia externa (seal CWL) y marca cero de encder
Nota
p29240 est inactivo para encders absolutos
Si hay conectado un encder absoluto, el parmetro p29240 est inactivo.

175
Nota
Solo se puede modificar p29240 cuando el convertidor est en modo IPos.
Ajuste del punto de referencia con la seal de entrada digital REF (p29240=0)
Nota
Requisitos para este modo de referencia
El servomotor debe estar en estado "servo on" y mantenido en parada.
La seal REF debe estar OFF en las condiciones siguientes:
Antes de conectar la alimentacin
Al conmutar desde otro modo de referencia a este modo de referencia
Al conmutar desde otro modo de control al modo de control de posicin interno
Se establece como centro la posicin actual cuando hay un flanco de subida de la seal
REF y el servoaccionamiento queda referenciado:
PRECAUCIN
El punto de referencia puede no estar fijo durante el referenciado.
El servomotor debe estar en el estado "servo on" de forma que el punto de referencia est
fijo durante el referenciado.
176
Leva de referencia externa (seal REF) y marca cero de encder (p29240=1)

El referenciado se activa mediante la seal SREF. A continuacin, el servomotor acelera
hasta la velocidad especificada en p2605 para encontrar la leva de referencia. El sentido
(horario o antihorario) para buscar la leva de referencia est definido por p2604. Cuando se
alcanza la leva de referencia (seal REF: 01), el servomotor decelera hasta la parada. A
continuacin, el servomotor vuelve a acelerar hasta la velocidad especificada en p2608, con
el sentido de giro opuesto al definido por p2604. Entonces, la seal REF debe desactivarse
(10). Cuando el servomotor alcanza la primera marca cero, empieza a desplazarse hacia
el punto de referencia definido en p2600, a la velocidad especificada en p2611. Cuando el
servomotor alcanza el punto de referencia (p2599), se emite la seal REFOK. Ponga a cero
la seal SREF (10) y el referenciado acaba satisfactoriamente.
En el siguiente esquema se muestra todo el proceso.

177
Lleve a cabo los pasos siguientes para referenciar en este modo:
1. Ajustar los parmetros relevantes:
Parmetro
Rango
Ajuste de
fbrica
Unidad
Descripcin
p2599
De -2147482648
a 2147482647
LU
Ajusta el valor de posicin para la

coordenada del punto de referencia.
p2600
De -2147482648
a 2147482647
LU
Offset de punto de referencia
p2604
De 0 a 1
p2605
De 1 a 40000000
5000
1000
LU/min
p2606
De 0 a
2147482647
2147482647
LU
p2608
De 1 a 40000000
300
1000
LU/min
p2609
De 0 a
2147482647
20000
LU
p2611
De 1 a 40000000
300
1000
LU/min
Ajusta la fuente de seal para la

direccin inicial de la leva de
bsqueda:
Velocidad para buscar la leva

Distancia mxima para buscar la
leva
Velocidad para buscar la marca cero
marca cero
Velocidad para buscar el punto de
referencia
2. Configure las seales SREF y REF.

Consulte las referencias en el captulo "Entradas/salidas digitales (DI/DO) (Pgina 73)".
3. Active SREF a flanco de subida para iniciar el referenciado.
Nota
Durante el referenciado, si SREF est en OFF, el referenciado se detiene.
4. Si el servomotor alcanza el punto de referencia, se emite la seal REFOK (si as est
configurado).
5. Ponga a cero la seal SREF y el referenciado acaba satisfactoriamente.
Solo marca cero de encder (p29240=2)

En este modo no se dispone de levas. El referenciado se activa mediante la seal SREF. A
continuacin, el servomotor acelera hasta la velocidad especificada en p2608, con el sentido
de giro (horario o antihorario) definido por p2604. Cuando el servomotor alcanza la primera
marca cero, empieza a desplazarse hacia el punto de referencia definido en p2600, a la
velocidad especificada por p2611. Cuando el servomotor alcanza el punto de referencia
(p2599), se emite la seal REFOK. Ponga a cero la seal SREF (10) y el referenciado
acaba satisfactoriamente.
178

Parmetro
Rango
Ajuste de
fbrica
Unidad
p2599
De -2147482648
a 2147482647
LU

p2600
De -2147482648
a 2147482647
LU
p2604
De 0 a 1
p2608
De 1 a 40000000
300
1000
LU/min
p2609
De 0 a
2147482647
20000
LU
p2611
De 1 a 40000000
300
1000
LU/min
Descripcin

bsqueda:

marca cero
referencia
2. Configure la seal SREF.

Nota

179
configurado).
Leva de referencia externa (seal CCWL) y marca cero de encder (p29240=3)

(CCW) para buscar la leva de referencia est definido por p2604. Cuando se detecta la
seal CCWL (10), el servomotor decelera hasta la parada a la deceleracin mxima. A
el sentido de giro (CW) opuesto al definido por p2604. Ponga la seal digital CCWL a nivel
alto (01). Cuando el servomotor encuentra la primera marca cero, empieza a desplazarse
hacia el punto de referencia definido en p2600, a la velocidad especificada en p2611.
Cuando el servomotor alcanza el punto de referencia (p2599), se emite la seal REFOK.
Ponga a cero la seal SREF (10) y el referenciado acaba satisfactoriamente.
180
Nota
Durante el proceso de referenciado, no se dispone de la seal CWL ni de CCWL. Tras
concluir el proceso, esas seales volvern a actuar como seales de lmite.
Por motivos de seguridad, la distancia mxima para buscar la leva (p2606) y la distancia
mxima para buscar la marca cero (p2609) deben ajustarse.
1)
Parmetro
Rango
Ajuste de
fbrica
Unidad
Descripcin
p2599
De -2147482648
a 2147482647
LU

p2600
De -2147482648
a 2147482647
LU
p2604 1)
De 0 a 1

bsqueda:

(horario)

(antihorario)
p2605
De 1 a 40000000
5000
1000
LU/min
p2606
De 0 a
2147482647
2147482647
LU

leva
p2608
De 1 a 40000000
300
1000
LU/min
Velocidad para buscar la marca

cero
p2609
De 0 a
2147482647
20000
LU

marca cero
p2611
De 1 a 40000000
300
1000
LU/min

referencia
Si p29240= 3, el sentido para buscar la leva de referencia debe ser el antihorario, es decir
p2604=1.
2. Configure las seales SREF y CCWL.

Nota
configurado).

181
Leva de referencia externa (seal CWL) y marca cero de encder (p29240=4)

(CW) para buscar la leva de referencia est definido por p2604. Cuando se detecta la seal
CWL (10), el servomotor decelera hasta la parada a la deceleracin mxima. A
el sentido de giro (CCW) opuesto al definido por p2604. Ponga la seal digital CWL a nivel
alto (01). Cuando el servomotor encuentra la primera marca cero, empieza a desplazarse
hacia el punto de referencia definido en p2600, a la velocidad especificada en p2611.
Cuando el servomotor alcanza el punto de referencia (p2599), se emite la seal REFOK.
Ponga a cero la seal SREF (10) y el referenciado acaba satisfactoriamente.
Nota
Durante el proceso de referenciado, no se dispone de la seal CWL ni de CCWL. Tras
concluir el proceso, esas seales volvern a actuar como seales de lmite.
Por motivos de seguridad, la distancia mxima para buscar la leva (p2606) y la distancia
mxima para buscar la marca cero (p2609) deben ajustarse.
182
1)
Parmetro
Rango
Ajuste de
fbrica
Unidad
Descripcin
p2599
De -2147482648
a 2147482647
LU

p2600
De -2147482648
a 2147482647
LU
p2604 1)
De 0 a 1
p2605
De 1 a 40000000
5000
1000
LU/min
p2606
De 0 a
2147482647
2147482647
LU
p2608
De 1 a 40000000
300
1000
LU/min
p2609
De 0 a
2147482647
20000
LU
p2611
De 1 a 40000000
300
1000
LU/min

bsqueda:

leva
marca cero
referencia
Si p29240= 4, el sentido para buscar la leva de referencia debe ser el horario, es decir
p2604=0.
2. Configure las seales SREF y CWL.

Nota
configurado).
7.4.7
Final de carrera de posicin de software

Los dos finales de carrera de posicin de software siguientes estn disponibles en el modo
de control de posicin interno:
final de carrera de posicin positivo
final de carrera de posicin negativo

183
La funcin de final de carrera de posicin de software nicamente se activa despus de
alcanzar la referencia. Cuando la posicin real llega a uno de los finales de carrera de
posicin de software citados con anterioridad, la velocidad del motor decelera hasta 0.
Ajuste de parmetros
Parmetro
Rango
Ajuste de fbrica
Unidad
p2580
De -2147482648 a
2147482647
-2147482648
LU
Final de carrera de posicin de software negativo
p2581
De -2147482648 a
2147482647
2147482648
LU
Final de carrera de posicin de software positivo
p2582
De 0 a 1
7.4.8
Descripcin
Activacin del final de carrera de software:
0: desactivar
1: activar
Lmite de velocidad
Consulte "Lmite de velocidad (Pgina 162)" para obtener ms detalles.
7.4.9
Lmite de par
Consulte "Lmite de par (Pgina 164)" para obtener ms detalles.
7.4.10
Seleccin de una consigna de posicin fija e inicio del posicionamiento

En el modo IPos, hay dos mtodos disponibles para seleccionar una consigna de posicin
fija y, luego, iniciar el funcionamiento del motor segn la consigna de posicin fija
seleccionada:
Seleccionar una consigna de posicin fija con los ajustes conjuntos de seales POS1,
POS2 y POS3 y, luego, utilizar la seal de disparo P-TRG para iniciar el
posicionamiento.
Utilizar el flanco ascendente de la seal STEPF, STEPB o STEPH.
Consulte el captulo "Entradas/salidas digitales (DI/DO) (Pgina 73)" para obtener ms
informacin sobre las seales POS1, POS2, POS3, P-TRG, STEPF, STEPB y STEPH.
184
Seleccin de la posicin de destino con las seales POS1, POS2 y POS3, e inicio del
posicionamiento con la seal de disparo P-TRG
Seleccione una de las ocho consignas de posicin fija con los ajustes conjuntos de las
seales POS1, POS2 y POS3:
Consigna de posicin fija
Seal
POS3
POS2
POS1
Consigna de posicin fija 1
En el modo de control de posicin fija, las seales POS1 y POS2 son las asignaciones
predeterminadas de DI7 y DI8, mientras que la seal POS3 no est asignada:
Tipo de seal
Nombre de
seal
Asignacin de
pines
DI
POS1
X8-11
DI
POS2
X8-12
DI
POS3
Por asignar
Descripcin
Seleccionan una consigna de posicin fija.
Nota
Configuracin de POS3
Si POS3 no est asignada a ninguna DI, se asume que su estado es 0, lo que significa que
solo se pueden utilizar las siguientes consignas de posicin fija:
Despus de seleccionar una consigna de posicin fija, el servomotor puede empezar el
posicionamiento en el flanco ascendente de la seal P-TRG.
La seal de entrada digital P-TRG es la asignacin predeterminada de DI6 en el modo de
control de posicin interno:
Tipo de
seal
Nombre de
seal
Asignacin
de pines
Configuracin
DI
P-TRG
X8-10
01
Descripcin
El posicionamiento se inicia segn la consigna de posicin fija seleccionada.

185
El diagrama de temporizacin para el inicio del posicionamiento con la seal de disparo PTRG se muestra del modo siguiente:
Seleccin de la posicin de destino e inicio del posicionamiento con el flanco ascendente de la seal
STEPF, STEPB o STEPH
Si la seal STEPF est habilitada, el servomotor se desplaza hasta la siguiente consigna de
posicin fija cuando haya un flanco ascendente de STEPF. Por ejemplo, si el servomotor
actualmente se encuentra en la consigna de posicin fija 3, se desplaza hasta la consigna
de posicin fija 4 en un flanco ascendente de STEPF.
Si la seal STEPB est habilitada, el servomotor se desplaza hasta la consigna anterior de
posicin fija cuando haya un flanco ascendente de STEPB.
Si la seal STEPH est habilitada, el servomotor se desplaza hasta la consigna de posicin
fija 1 cuando se presente un flanco ascendente de STEPH.
Nota
El servoaccionamiento puede responder al flanco ascendente de la seal STEPF, STEPB o
STEPH nicamente cuando el servomotor est en parada.
Si el servomotor se encuentra en la posicin fija 8, no se responde a un flanco ascendente
de STEPF.
Si el motor se encuentra en la posicin fija 1, se responde a un flanco ascendente de
STEPH, pero no se responde a un flanco ascendente de STEPB.
Si el motor se detiene inesperadamente durante el posicionamiento, el convertidor supone
que se ha alcanzado la posicin de destino; por ejemplo, si tras darse la seal STEPB
(desplazamiento hasta POS2), el motor se detiene entre POS2 y POS3 a causa de un fallo,
el convertidor supone que se ha alcanzado POS2.
186
7.5 Control de velocidad (S)
7.5
7.5.1
Configuracin de la consigna de velocidad

En total, se dispone de ocho fuentes para la consigna de velocidad. Puede seleccionar una
de ellas con la combinacin de seales de entrada digital SPD1, SPD2 y SPD3:
Seal digital
Lmite de par
SPD3
SPD2
SPD1
Consigna de velocidad analgica externa (entrada analgica 1)
Consigna de velocidad fija 1 (p1001)
Consulte "DI (Pgina 74)" para obtener ms informacin sobre las seales digitales SPD1,
SPD2 y SPD3.
7.5.1.1
Control de velocidad con consigna de velocidad analgica externa

En el modo S, cuando las seales de entrada digital SPD1, SPD2 y SPD3 se encuentran en
el nivel bajo (0), la tensin analgica de la entrada analgica 1 se utiliza como consigna de
velocidad.
La tensin analgica de la entrada analgica 1 corresponde a un valor de velocidad
parametrizado. El valor de velocidad predeterminado es la velocidad nominal del motor. La
tensin analgica de 10 V corresponde a la consigna de velocidad mxima (V_max) y esta
consigna de velocidad mxima se puede especificar mediante el parmetro p29060.
Parmetro
Rango
Ajuste de fbrica
Unidad
p29060
De 6 a 210000
3000
rpm
Descripcin
Consigna de velocidad analgica mxima correspondiente a 10 V

187
La relacin entre la tensin analgica y la consigna de velocidad se muestra del modo
siguiente:
Nota
Si el convertidor est funcionando con una consigna de velocidad analgica externa, el
sistema sigue funcionando automticamente tras reconectar la alimentacin de 24 V DC que
se haya desconectado inesperadamente para el convertidor. En ese caso, no toque los
equipos.
Ajuste del offset para la entrada analgica 1

Existe offset para la tensin de entrada de la entrada analgica 1. Dispone de dos mtodos
para ajustar dicho offset:
Ajuste automtico con funcin BOP: consulte "Ajuste de offsets de AI (Pgina 141)" para
obtener ms detalles.
Entrada manual de un valor de offset (p29061).
Parmetro
Rango
Ajuste de fbrica
Unidad
Descripcin
p29061
De -0,50 a
0,50
Ajuste de offset para la entrada

analgica 1 (consigna de velocidad)
188
7.5.1.2
Control de velocidad con consigna de velocidad fija
Ajuste de parmetros
En el modo S, cuando por lo menos una de las tres seales de entrada digital SPD1, SPD2
y SPD3 se encuentra en el nivel alto, uno de los siguientes valores de parmetro se utiliza
como consigna de velocidad:
Parmetro Rango de valores
Predeterminado
Unidad
Descripcin
Entrada digital
SPD3
SPD2
SPD2
p1001
De -210000 a
210000
rpm
fija 1
p1002
De -210000 a
210000
rpm
fija 2
p1003
De -210000 a
210000
rpm
fija 3
p1004
De -210000 a
210000
rpm
fija 4
p1005
De -210000 a
210000
rpm
fija 5
p1006
De -210000 a
210000
rpm
fija 6
p1007
De -210000 a
210000
rpm
fija 7

189
7.5.2
Sentido de giro y parada

Dos seales de entrada digital se utilizan para controlar el sentido de giro y la
marcha/parada del motor.
CWE: habilitacin en sentido horario
CCWE: habilitacin en sentido antihorario
En la tabla siguiente se indica de forma detallada:
Seal
CCWE
CWE
Consigna de par analgica

Polaridad +
Polaridad -
0V
Sentido horario
HORARIO
Sentido antihorario
ANTIHORARIO
ANTIHORARI
O
HORARIO
Nota
Cuando el servomotor est listo para funcionar en modo S o en modo T, para iniciar el
funcionamiento del motor es imprescindible la seal CWE o la CWE.
Para obtener ms informacin sobre las seales CWE y CCWE, consulte "DI (Pgina 74)".
7.5.3
Lmite de velocidad
7.5.4
Lmite de par
Consulte "Lmite de par (Pgina 164)" para obtener ms detalles.
7.5.5
Fijacin a velocidad cero

La funcin de fijacin a velocidad cero se utiliza para detener el motor y bloquear su eje
cuando la consigna de velocidad del motor es inferior a un nivel de umbral parametrizado
(p29075).
Esta funcin nicamente est disponible cuando la entrada analgica 1 se utiliza como la
fuente de la consigna de velocidad. Para activar esta funcin se utiliza la seal de entrada
digital ZSCLAMP. Cuando la consigna de velocidad del motor y la velocidad real del motor
estn por debajo del nivel de umbral parametrizado y la seal ZSCLAMP est en "1" lgico,
el motor est bloqueado. El accionamiento sale del estado de fijacin cuando la consigna de
190
velocidad del motor es superior al nivel de umbral o cuando la seal ZSCLAMP est en "0"
lgico.
Ajuste de parmetros
Parmetro
Rango de
valores
Predeterminado
Unidad
p29075
De 0 a 200
200
rpm
p29060
De 6 a 210000
3000
Descripcin
Umbral de fijacin a velocidad cero
Consigna de velocidad analgica mxima correspondiente a
10 V
Configuracin de DI
Tipo de seal
Nombre de
seal
Asignacin de
pines
Configuracin
Descripcin
DI
ZSCLAMP
Por asignar
Cuando la consigna de velocidad del motor es inferior al umbral de fijacin a velocidad cero, el motor
se bloquea.
Sin accin.
Nota
Cuando p29003=4 y CMODE es "1", el accionamiento funciona en modo de control de
velocidad. En este caso, si se activa ZSCLAMP, el accionamiento pasar al modo de control
PTI y la entrada de impulsos PTI har que el motor funcione en el modo de control PTI.
Nota
Para obtener ms informacin sobre la seal ZSCLAMP, consulte "DI (Pgina 74)".
7.5.6
Generador de rampa
El generador de rampa se utiliza para limitar la aceleracin en caso de cambios bruscos en
la consigna y, por tanto, ayuda a evitar picos de carga durante el funcionamiento del
accionamiento.

191
El tiempo de aceleracin p1120 y deceleracin p1121 se pueden utilizar para establecer las
rampas de aceleracin y deceleracin por separado. Esto permite una transicin filtrada en
caso de cambios en la consigna.
La velocidad mxima p1082 se utiliza como el valor de referencia para calcular los tiempos
de aceleracin y deceleracin.
Puede ver las propiedades del generador de rampa en el esquema siguiente:
Generador de rampa de curva S

Tambin puede utilizar el generador de rampa de curva S si establece p1115 en 1. El
generador de rampa de curva S se realiza con:
las rampas de aceleracin (p1120) y deceleracin (p1121)
los tiempos de redondeo inicial (p1130) y final (p1131)
Puede ver las propiedades del generador de rampa de curva S en el esquema siguiente:
192
7.6 Control de par (T)
Ajuste de parmetros
Parmetro
Rango de
valores
Predeterminado
Unidad
p1082
De 0 a 210000
1500
rpm
Descripcin
Velocidad mx. del motor
p1115
De 0 a 1
Seleccin del generador de rampa
p1120
De 0 a 999999
Tiempo de aceleracin del generador de rampa
p1121
De 0 a 999999
Tiempo de deceleracin del generador de rampa
p1130
De 0 a 30
Tiempo de redondeo inicial del generador de rampa
p1131
De 0 a 30
Tiempo de redondeo final del generador de rampa
7.6
Control de par (T)
7.6.1
Capacidad de sobrecarga del 300%

Los servoaccionamientos SINAMICS V90 pueden funcionar con una capacidad de
sobrecarga del 300% durante un perodo de tiempo especfico. Los detalles se muestran en
los esquemas siguientes:
Sin carga

193
Con carga
7.6.2
Consigna de par
Para la consigna de par hay disponibles dos fuentes:
Consigna externa: entrada analgica 2
Consigna fija: p29043
Estos dos recursos se pueden seleccionar con la seal de entrada digital TSET:
Seal
Nivel
TSET
0 (predet.)
1
Fuente de consigna de par

Consigna de par analgica (entrada analgica 2)
Consigna de par fija (p29043)
Consulte "DI (Pgina 74)" para obtener ms informacin sobre la seal TSET.
7.6.2.1
Control de par con consigna de par analgica externa

En el modo T, cuando la seal de entrada digital TSET se encuentra en el nivel bajo, la
tensin analgica de la entrada analgica 2 se utiliza como consigna de par.
La tensin analgica de la entrada analgica 2 corresponde a un escalado del valor de par
parametrizado (p29041[0]). Si p29041[0] = 100%, la tensin de entrada analgica de 10 V
corresponde al par nominal; si p29041[0] = 50%, el valor de entrada analgica de 10 V
corresponde al 50% del par nominal.
Parmetro
Rango
Ajuste de fbrica
Unidad
p29041[0]
De 0 a 100
100
Descripcin
Escalado de la consigna de par analgica (correspondiente a 10 V)
194
Nota
El valor de la entrada analgica 2 se puede supervisar mediante el parmetro p29351.
Ajuste del offset para la entrada analgica 2

Existe offset para la tensin de entrada de la entrada analgica 2. El motor puede funcionar
a una velocidad muy baja incluso con una tensin de entrada de corriente de 0 V. Dispone
de dos mtodos para ajustar este offset:
Ajuste automtico con funcin BOP: consulte "Ajuste de offsets de AI (Pgina 141)" para
obtener ms detalles.
Entrada manual de un valor de offset (p29042).
7.6.2.2
Parmetro
Rango
Ajuste de fbrica
Unidad
p29042
De -0,50 a
0,50
Descripcin
Ajuste de offset para la entrada
analgica 2 (consigna de par)
Control de par con consigna de par fija
Ajuste de parmetros
Parmetro
Rango
Ajuste de fbrica
Unidad
p29043
De -100 a 100
Descripcin

195
7.6.3
Sentido de giro y parada

Se utilizan dos seales de entrada digital para controlar el sentido de giro y la
marcha/parada del motor:
CWE: habilitacin en sentido horario
CCWE: habilitacin en sentido antihorario
En la tabla siguiente se indica de forma detallada:
Seal
CCWE
CWE
Consigna de par analgica

Polaridad +
Polaridad -
0V
HORARIO
HORARIO
ANTIHORARI
O
ANTIHORARIO
ANTIHORARI
O
HORARIO
Nota
Cuando el servomotor est listo para funcionar en modo S o en modo T, para iniciar el
funcionamiento del motor es imprescindible la seal CWE o la CWE.
Para obtener ms informacin sobre las seales CWE y CCWE, consulte "DI (Pgina 74)".
7.6.4
Lmite de velocidad
196
7.7 Sistema de posicin absoluta
7.7

Cuando el servoaccionamiento SINAMICS V90 utiliza un servomotor con un encder
absoluto, la posicin absoluta actual se puede detectar y transmitir al controlador. Con esta
funcin de sistema de posicin absoluta, puede llevar a cabo tareas de control de
movimiento inmediatamente despus del encendido del servosistema, lo que significa que
no tenga que realizar operaciones de referencia o posicin cero de antemano.
Restricciones
El sistema de posicin absoluta no se puede configurar en los casos siguientes:
Control de posicin interna (IPos)
Control de par (T)
Modo de cambio de control
Sistema de coordenadas sin carrera, por ejemplo, rbol giratorio, operacin de
posicionamiento largo infinita
Cambio de engranaje electrnico tras referencia
Uso de salida de cdigo de alarma
7.7.1
Telegrama de comunicaciones USS

Como se ha mencionado con anterioridad, el servoaccionamiento SINAMICS V90 se
comunica con el PLC a travs de un cable RS 485 y se emplea el protocolo de
comunicaciones USS estndar.

197
Formato de telegrama
El formato de telegrama se muestra del modo siguiente:
STX
LGE
ADR
PKE
IND
PWE
PWE
BCC
STX: inicio de texto

LGE: longitud
ADR: direccin esclavo
PKE: ID de parmetro
IND: subndice
PWE: valor de parmetro
BCC: carcter de comprobacin de bloque
7.7.2
Secuencia de transmisin de los datos de posicin absoluta

En la tabla siguiente se muestra la secuencia de transmisin de los datos de posicin
absoluta:
Paso principal
Paso secundario/comentario
Establecer el modo de control PTI.
Establecer p29003 = 0.
Habilitar el modo de posicin absoluta.
Establecer p29250 = 1.
198
Paso principal
Configurar los parmetros relativos.
Paso secundario/comentario
1. Establecer los parmetros de entrada de PTI (de p29010 a
p29014).
2. Establecer los parmetros de control de posicin (de p29247 a
p29249).
3. Establecer el engranaje elctrico p29012 y p29013.
Referenciar con el BOP o SINAMICS VASSISTANT.

NOTA:
1. Accionar el servomotor durante una distancia adecuada.

2. Ajustar el encder absoluto con la funcin del men BOP "ABS"
o SINAMICS V-ASSISTANT.
Debe realizar la operacin de referenciado en

los casos siguientes:
Se ha realizado la configuracin del sistema.
El servoaccionamiento se ha cambiado.
El servomotor se ha cambiado.
Se produce una alarma.
Configurar los parmetros para la comunicacin

USS.
1. Establecer la direccin RS 485 (p29004).

2. Establecer la velocidad de transferencia (38400 bps).
Guardar los parmetros y rearrancar el accionamiento.
Iniciar la transmisin.
Transmitir el estado de calibracin del encder
absoluto al PLC.
1. Activar la seal de habilitacin de servo activado (SON).

2. El PLC comprueba el estado de parada y el estado de alarma a
travs de la salida digital del servoaccionamiento.
3. Si no hay alarma y el motor est en estado de parada, el PLC
enva una solicitud de datos al servoaccionamiento a travs del
cable RS485.
4. En respuesta a la solicitud de datos del PLC, el servoaccionamiento transmite el estado de calibracin (p2507[0]=3) del
encder al PLC.
Transmitir los datos de posicin absoluta al

PLC.
1. Si el encder absoluto est calibrado y, entretanto, el servoaccionamiento est listo (la salida digital RDY est en 1 lgico) y
en estado de parada (la seal de salida digital INP est en 1
lgico), el PLC enva una solicitud de datos al accionamiento a
travs del cable RS485.
2. En respuesta a la solicitud de datos del PLC, el servoaccionamiento transmite los datos de posicin absoluta (r2521) al PLC.

199
200

8.1
Normas y regulaciones
8.1.1
Informacin general
8.1.1.1
Objetivos
Los fabricantes y operadores de equipos, mquinas y productos son responsables de

garantizar el nivel de seguridad requerido. Esto significa que las plantas, mquinas y otros
equipos se deben disear para ser lo ms seguros que sea posible con arreglo a la ltima
tecnologa disponible. Para garantizarlo, las empresas describen en las diversas normas el
estado de la cuestin ms actualizado que abarca todos los aspectos relevantes para la
seguridad. Cuando se respetan las normas pertinentes, se garantiza el uso de la tecnologa
de ltima generacin y, a su vez, que el montador/constructor de una planta o el fabricante
de una mquina o equipo ha asumido la responsabilidad que le corresponde.
Los sistemas de seguridad se han diseado para minimizar riesgos potenciales tanto para
las personas como para el medio ambiente mediante equipos tcnicos adecuados, sin
restringir la produccin industrial y el uso de mquinas ms de lo necesario. Todos los
pases deben otorgar la misma importancia a la proteccin de las personas y del medio
ambiente, motivo por el cual es importante que se apliquen las reglas y normativas
armonizadas internacionalmente. Tambin se han diseado para evitar distorsiones en la
competencia a causa de los distintos requisitos de seguridad en diferentes pases.
En las diversas regiones y pases del mundo existen diferentes conceptos y requisitos para
garantizar el grado de seguridad adecuado. La legislacin y los requisitos sobre cmo y
cundo se debe facilitar una prueba y sobre si se da un nivel de seguridad suficiente son tan
dispares como la asignacin de responsabilidades.
Lo ms importante para los fabricantes de mquinas y las constructoras de plantas y
sistemas es que se aplique la legislacin y las normas del pas en el que operar la mquina
o planta. Por ejemplo, el sistema de control de una mquina que se debe utilizar en EE. UU.
debe cumplir los requisitos locales de EE. UU., aunque el fabricante de la mquina (OEM)
se encuentre en el Espacio Econmico Europeo (EEA).

201

8.1 Normas y regulaciones
8.1.1.2
Seguridad funcional
La seguridad, desde el punto de vista del objeto que se debe proteger, no se puede
segregar. Las causas de peligro y, a su vez, las medidas tcnicas para evitarlas pueden
presentar grandes diferencias. Por este motivo se distingue entre diferentes tipos de
seguridad (p. ej., al especificar la causa de posibles peligros). La "seguridad funcional" entra
en juego si la seguridad depende de un correcto funcionamiento.
Para garantizar la seguridad funcional de una mquina o planta, los componentes
relacionados con la seguridad de los dispositivos de proteccin y control deben funcionar
correctamente. Adems, los sistemas se deben comportar de tal modo que la planta
permanezca en un estado seguro o bien se lleve a un estado seguro si se produce un fallo.
En este caso, es necesario utilizar tecnologa especialmente diseada que cumpla los
requisitos que se describen en las normas asociadas. Los requisitos para alcanzar la
seguridad funcional se basan en los siguientes objetivos bsicos:
Evitar fallos sistemticos
Controlar los fallos sistemticos
Controlar los fallos o errores aleatorios
Las referencias para determinar si se ha alcanzado o no un nivel suficiente de seguridad
funcional incluyen la probabilidad de fallos peligrosos, la tolerancia a fallos, y la calidad que
se debe garantizar al minimizar los fallos sistemticos. Esto se expresa en las normas a
travs de distintos trminos. En la IEC/EN 61508, IEC/EN 62061 "Nivel de integridad de
seguridad" (SIL, del ingls "Safety Integrity Level") y en la EN ISO 13849-1 "Categoras" y
"Nivel de prestaciones" (PL, del ingls "Performance Level").
8.1.2
Seguridad de las mquinas en Europa

Las directivas de la UE que son de aplicacin para la implementacin de productos se
basan en el Artculo 95 del contrato de la UE, por el que se regula el libre intercambio de
mercancas. Se basan en un nuevo concepto global ("nuevo enfoque", "enfoque global"):
Las directivas de la UE nicamente especifican objetivos de seguridad general y definen
requisitos de seguridad bsica.
Los detalles tcnicos se pueden definir a travs de normas de las asociaciones de
normalizacin a las que la comisin del Parlamento Europeo y del Consejo han
encomendado el mandato pertinente (CEN, CENELEC). Estas normas se han
armonizado con arreglo a una directiva especfica y se han publicado en el Diario oficial
de la comisin del Parlamento Europeo y del Consejo. En la legislacin no se especifica
que se deban cumplir determinadas normas. Cuando se cumplen las normas
armonizadas, se puede dar por sentado que se han respetado los requisitos y
especificaciones de seguridad de las directivas implicadas.
Las directivas de la UE especifican que los Estados miembros deben reconocer
mutuamente las normativas nacionales.
As, las directivas de la UE son de igual importancia. Esto significa que si diversas directivas
son de aplicacin para un equipo o dispositivo concreto, los requisitos de todas las
directivas pertinentes sern de aplicacin (p. ej., para una mquina con equipos elctricos,
sern de aplicacin la Directiva relativa a las mquinas y la Directiva sobre baja tensin).
202

8.1.2.1
Directiva relativa a las mquinas

Se deben cumplir los requisitos bsicos sobre salud y seguridad que se especifican en el
Anexo I de la Directiva para garantizar la seguridad de las mquinas.
Los objetivos de proteccin se deben implementar de forma responsable para garantizar el
cumplimiento de la Directiva.
Los fabricantes de una mquina deben verificar que su mquina cumpla los requisitos
bsicos. La existencia de normas armonizadas facilita esta verificacin.
8.1.2.2
Normas europeas armonizadas

Las dos organizaciones de normalizacin, CEN (Comit Europeo de Normalizacin) y
CENELEC (Comit Europeo de Normalizacin Electrotcnica), que cuentan con el mandato
de la Comisin de la UE, elaboran normas europeas armonizadas para especificar con
precisin los requisitos de las directivas de la CE para un producto especfico. Estas normas
(normas EN) se publican en el Diario oficial de la comisin del Parlamento Europeo y del
Consejo y se deben incorporar sin revisin alguna a la legislacin nacional. Se han diseado
para satisfacer requisitos bsicos en materia de salud y seguridad, as como los objetivos de
proteccin especificados en el Anexo I de la Directiva relativa a las mquinas.
Cuando se cumplen las normas armonizadas, se "asume automticamente" el cumplimiento
de la Directiva. As pues, los fabricantes pueden asumir que han observado las cuestiones
de seguridad de la Directiva al dar por sentado que tambin quedan cubiertas por esta
norma. Sin embargo, no todas las normas europeas estn armonizadas en este sentido.
Aqu la clave es la publicacin en el Diario oficial de la comisin del Parlamento Europeo y
del Consejo.
La norma europea relativa a la seguridad de las mquinas est estructurada
jerrquicamente. Se divide en:
Normas A (normas bsicas)
Normas B (normas de grupo)
Normas C (normas de productos)
Normas de tipo A/normas bsicas
Una norma incluye terminologa bsica y definiciones sobre todos los tipos de mquinas.
Incluye la EN ISO 12100-1 (antes EN 292-1) "Seguridad de las mquinas, Terminologa
Bsica, Principios generales para el diseo".
Las normas A estn destinadas principalmente a los organismos responsables de fijar las
normas B y C. Sin embargo, las medidas que aqu se especifican para minimizar los riesgos
tambin puede ser tiles para los fabricantes si no se han definido normas C aplicables.
Normas de tipo B/normas de grupo
Las normas B cubren todas las normas relacionadas con la seguridad para diversos tipos de
mquinas distintos. Las normas B estn destinadas principalmente a los organismos
responsables de fijar las normas C. Sin embargo, tambin pueden resultar de utilidad para
los fabricantes durante las fases de diseo y construccin de mquinas si no se han definido
normas C aplicables.

203

Asimismo, se ha realizado una subdivisin adicional para las normas B:
Las normas de tipo B1 para aspectos de seguridad de nivel superior (p. ej., principios de
ergonoma, distancias de seguridad respecto de fuentes de peligro, distancias mnimas
para evitar el aplastamiento de partes del cuerpo).
Las normas de tipo B2 para dispositivos de seguridad de proteccin se definen para
distintos tipos de mquinas (p. ej., dispositivos de parada de emergencia, circuitos de
funcionamiento bimanuales, elementos de enclavamiento, dispositivos de proteccin sin
contacto, componentes de controles relacionados con la seguridad).
Normas de tipo C/normas de productos
Las normas C son normas especficas de productos (p. ej., mquinas herramienta,
mquinas de mecanizado de madera, elevadores, mquinas de embalaje, mquinas de
impresin, etc.). Las normas de productos tratan requisitos especficos de las mquinas. En
determinadas circunstancias, los requisitos pueden diferir de las normas bsicas y de grupo.
Las normas de producto/tipo C ostentan la mayor prioridad para los fabricantes de
mquinas, que pueden dar por sentado que cumplen los requisitos bsicos del Anexo I de la
Directiva relativa a las mquinas (presuncin de cumplimiento automtica). Si no se ha
definido ninguna norma de producto para una mquina concreta, las normas de tipo B se
pueden aplicar en el momento de la fabricacin de la mquina.
En la direccin de Internet que se indica a continuacin se puede encontrar una lista
completa de las normas especificadas y los proyectos de normas encomendados:
http://www.newapproach.org/
Recomendacin: A causa de la gran velocidad con la que se suceden los avances tcnicos
y los cambios asociados en los conceptos de mquina, las normas (y las normas C en
particular) se deben comprobar para garantizar que estn actualizadas. Es importante tener
en cuenta que la aplicacin de una norma concreta puede no ser obligatoria, siempre que se
cumplan todos los requisitos de seguridad de las directivas de la UE aplicables.
204

8.1.2.3
Normas para la implementacin de controladores relacionados con la seguridad

Si la seguridad funcional de una mquina depende de diversas funciones de control, el
controlador se debe implementar de tal modo que la probabilidad de que fallen las funciones
de seguridad se minimice en un grado suficiente. Las normas EN ISO 13849-1 (antes EN
954-1) y EN IEC61508 definen principios para implementar controladores de mquina
relacionados con la seguridad que, cuando se aplican adecuadamente, garantizan el
cumplimiento de todos los requisitos de seguridad de la Directiva relativa a las mquinas de
la CE. Estas normas garantizan el cumplimiento de todos los requisitos de seguridad
pertinentes de la Directiva relativa a las mquinas.
Los mbitos de aplicacin de las normas EN ISO 13849-1, EN 62061 y EN 61508 son muy
similares. Para ayudar a los usuarios a adoptar una decisin adecuada, las asociaciones
IEC e ISO han especificado los mbitos de aplicacin de ambas normas en una tabla
conjunta que figura en la introduccin a las normas. Las normas EN ISO 13849-1 o EN
62061 se deben aplicar en funcin de la tecnologa (mecnica, hidrulica, neumtica,
electricidad, electrnica y electrnica programable), clasificacin de riesgos y arquitectura.
Tipo
Sistemas para ejecutar las funciones de control relacionadas con la seguridad
EN ISO 13849-1
EN 62061
No elctricos (p. ej., hidrulicos, neumticos)
No cubiertos
Electromecnicos (p. ej., rel o electrnica

bsica)
Restringido a las arquitecturas designadas (consulte

el comentario 1) y mx.
hasta PL = e
Todas las arquitecturas y

mx. hasta SIL 3

205

Tipo
Sistemas para ejecutar las funciones de control relacionadas con la seguridad
EN ISO 13849-1
EN 62061
Electrnica compleja (p. ej., electrnica programable)
Restringido a las arquitecturas designadas (vase el

comentario 1) y mx. hasta
PL = d

mx. hasta SIL 3
Normas A combinadas con normas B
Restringido a las arquitecturas designadas (consulte

el comentario 1) y mx.
hasta PL = e
Restringido a las arquitecturas designadas (vase el

comentario 1) y mx. hasta
PL = d

mx. hasta SIL 3
Normas C combinadas con normas B
Normas C combinadas con normas A o norX

mas C combinadas con normas A y normas B Consulte el comentario 2
Consulte el comentario 3
X
Consulte el comentario 3
La "X" indica que esta norma aborda el punto en cuestin.

Comentario 1:
Las arquitecturas designadas se describen en el Anexo B de la norma EN ISO 13849-1 y proporcionan una base simplificada para la cuantificacin.
Comentario 2:
Para electrnica compleja: Uso de arquitecturas designadas conforme a la norma EN ISO 13849-1 hasta PL = d o cada
arquitectura conforme a la norma EN 62061.
Comentario 3:
Para sistemas no elctricos: Uso de componentes que cumplen la norma EN ISO 13849-1 como subsistemas.
8.1.2.4
DIN EN ISO 13849-1 (en sustitucin de EN 954-1)

Un anlisis cualitativo segn la norma DIN EN 13849-1 no basta para los sistemas de
control modernos a causa de su tecnologa. Entre otras cosas, la norma DIN EN ISO
13849-1 no tiene en cuenta el comportamiento temporal (p. ej., intervalo de prueba o prueba
cclica, vida til). El resultado es el enfoque de probabilidad de la norma DIN EN ISO 138491 (probabilidad de fallo por unidad de tiempo).
La norma DIN EN ISO 13849-1 se basa en las categoras conocidas de la EN 954-1. Ahora
tambin tiene en cuenta las funciones de seguridad completa y todos los dispositivos
requeridos para ejecutarlas. Con la norma DIN EN ISO 13849-1, las funciones de seguridad
se analizan desde una perspectiva cuantitativa que va ms all de la base cualitativa de la
EN 954-1. Se utilizan niveles de prestaciones (PL), que se basan en las categoras. Para
dispositivos/equipos se requieren las siguientes cantidades caractersticas relacionadas con
la seguridad:
Categora (requisito estructural)
PL: Nivel de prestaciones
MTTFd: Tiempo medio hasta fallo peligroso
DC: Cobertura de diagnstico
CCF: Fallo de causa comn
La norma describe el modo en el que se calcula el nivel de prestaciones (PL) para
componentes relacionados con la seguridad del controlador segn arquitecturas
206

designadas. En caso de desviaciones respecto de este modo, la norma EN ISO 13849-1
remite a la norma EN 61508.
Cuando se combinan diversos componentes relacionados con la seguridad para formar un
sistema completo, la norma explica cmo determinar el PL resultante.
Nota
DIN EN ISO 13849-1 y Directiva relativa a las mquinas
Desde mayo de 2007, la DIN EN ISO 13849-1 se ha armonizado como parte de la Directiva
relativa a las mquinas.
8.1.2.5
EN 62061
La EN 62061 (idntica a la IEC 62061) es una norma especfica de sector subordinada a la
IEC/EN 61508. Describe la implementacin de sistemas de control de mquinas elctricas
relacionados con la seguridad y se fija en el ciclo de vida completo, desde la fase de diseo
hasta la retirada del servicio. La norma se basa en los anlisis cuantitativo y cualitativo de
funciones de seguridad, por lo que aplica sistemticamente un enfoque descendente para la
implementacin de sistemas de control complejos (se denomina "descomposicin
funcional"). Las funciones de seguridad que se desprenden del anlisis de riesgos se
subdividen en funciones de subseguridad, que se asignan a dispositivos, subsistemas y
elementos de subsistemas reales. Se trata tanto el hardware como el software. En la EN
62061 tambin se describen los requisitos aplicados a la implementacin de programas de
aplicaciones.
Un sistema de control relacionado con la seguridad incluye diversos subsistemas. Desde
una perspectiva de seguridad, los subsistemas se describen en trminos del lmite de
respuesta de SIL y cantidades caractersticas de PFHD.
Los dispositivos electrnicos programables (p. ej., PLC o accionamientos de velocidad
variable) deben cumplir los requisitos de la norma EN 61508. Entonces se pueden integrar
en el controlador como subsistemas. Los fabricantes de estos dispositivos deben especificar
las siguientes cantidades caractersticas relacionadas con la seguridad.
Cantidades caractersticas relacionadas con la seguridad para subsistemas:
SIL CL: Lmite de respuesta SIL
PFHD: Probabilidad de fallos peligrosos por hora
T1: Vida til
Los subsistemas simples (como sensores y actuadores) de componentes electromecnicos
pueden, a su vez, incluir elementos de subsistemas (dispositivos) interconectados de modos
diversos con las cantidades caractersticas necesarias para determinar el valor de PFHD
pertinente del subsistema.
Cantidades caractersticas relacionadas con la seguridad para elementos de subsistemas
(dispositivos):
: Tasa de fallos
Valor B10: Para elementos sujetos a desgaste.
T1: Vida til

207

Para dispositivos electromecnicos, un fabricante especifica una tasa de fallos que hace
referencia al nmero de ciclos de funcionamiento. La tasa de fallos por unidad de tiempo y
la vida til se deben determinar mediante la frecuencia de conmutacin de la aplicacin
especfica.
Parmetros del subsistema, que incluye elementos de subsistema, que se deben definir
durante la fase de diseo:
T2: Intervalo entre pruebas de diagnstico
: Susceptibilidad a un fallo de causa comn
DC: Cobertura de diagnstico
El valor de PFHD del controlador relacionado con la seguridad se determina al sumar los
valores de PFHD individuales para subsistemas.
El usuario dispone de las opciones siguientes al configurar un controlador relacionado con la
seguridad:
Utilizar dispositivos y subsistemas que ya cumplan la norma EN ISO 13849-1, IEC/EN
61508 o IEC/EN 62061. La norma proporciona informacin que especifica el modo en el
que los dispositivos cualificados se pueden integrar cuando se implementan funciones de
seguridad.
Desarrollar subsistemas propios:
Sistemas programables, electrnicos y complejos: Aplicacin de la norma EN 61508 o
EN 61800-5-2.
Dispositivos simples y subsistemas: Aplicacin de la norma EN 62061.
La norma EN 62061 no incluye informacin sobre sistemas no elctricos. La norma
proporciona informacin detallada sobre la implementacin de sistemas de control
elctricos, electrnicos y electrnicos programables relacionados con la seguridad. La
norma EN ISO 13849-1 se debe aplicar a sistemas no elctricos.
Nota
Ejemplos de funciones
Se ofrecen detalles de subsistemas simples implementados e integrados a modo de
"ejemplos funcionales".
Nota
EN 62061 y Directiva relativa a las mquinas
La IEC 62061 se ha ratificado como EN 62061 en Europa y se ha armonizado como parte
de la Directiva relativa a las mquinas.
8.1.2.6
Serie de normas EN 61508 (VDE 0803)

En esta serie de normas se describe el estado actual de la cuestin.
La EN 61508 no est armonizada conforme a cualquier directiva de la UE, lo que significa
que no se implica una presuncin de conformidad automtica en lo referente al
cumplimiento de los requisitos de proteccin de una directiva. Sin embargo, el fabricante de
un producto relacionado con la seguridad tambin puede utilizar la EN 61508 para satisfacer
208

los requisitos bsicos de las directivas europeas segn el diseo conceptual ms reciente,
por ejemplo, en los casos siguientes:
Si no existe una norma armonizada para la aplicacin en cuestin. En este caso, el
fabricante puede utilizar la norma EN 61508, aunque no exista presuncin de
conformidad.
Una norma europea armonizada (p. ej., EN 62061, EN ISO 13849, EN 60204-1) hace
referencia a la EN 61508. Esto garantiza el cumplimiento de los requisitos adecuados de
las directivas ("norma que tambin es aplicable"). Cuando los fabricantes aplican la
norma EN 61508 de forma adecuada y responsable con arreglo a esta referencia,
pueden utilizar la presuncin de conformidad de la norma de referencia.
La norma EN 61508 cubre todos los aspectos que se deben tener en cuenta cuando se
emplean sistemas E/E/PES (sistemas elctricos, electrnicos y electrnicos programables)
para ejecutar funciones de seguridad o garantizar el nivel de seguridad funcional adecuado.
Los dems peligros (p. ej., las descargas elctricas), como en la EN ISO 13849, no forman
parte de la norma.
Recientemente, la norma EN 61508 se ha declarado la "publicacin de seguridad bsica
internacional", por lo que es un marco de referencia para otras normas especficas de sector
(p. ej., la EN 62061). Como resultado, ahora esta norma goza de aceptacin en todo el
mundo, en particular en Amrica del Norte y en el sector de la automocin. Hoy, muchos
organismos reguladores ya ponen esta norma como condicin (p. ej., como base para el
listado NRTL).
Otro reciente avance en relacin con la EN 61508 es su planteamiento de sistema, que
ampla los requisitos tcnicos para incluir toda la instalacin de seguridad, desde el sensor
hasta el actuador, la cuantificacin de la probabilidad de un fallo peligroso a causa de
errores de hardware aleatorios, y la creacin de documentacin que cubra todas las fases
del ciclo de vida relacionado con la seguridad de sistemas E/E/PES.
8.1.2.7
Anlisis/evaluacin de riesgos
Los riesgos son intrnsecos en las mquinas por su diseo y funcionalidad. Por este motivo,
la Directiva relativa a las mquinas requiere la realizacin de una evaluacin de riesgos para
cada mquina y, si procede, la reduccin del nivel de riesgo hasta que el riesgo residual sea
inferior al riesgo tolerable. Para evaluar estos riesgos, se deben aplicar las normas
siguientes:
EN ISO 12100-1 "Seguridad de las mquinas, Terminologa bsica, Principios generales
para el diseo"
EN ISO 13849-1 (sucesora de la norma EN 954-1) "Partes de los sistemas de mando
relativas a la seguridad"
La norma EN ISO 12100-1 se centra en los riesgos que se deben analizar y los principios de
diseo para minimizar el riesgo.
La evaluacin de riesgos es un procedimiento que permite analizar sistemticamente los
peligros resultantes de las mquinas. Cuando es necesario, la evaluacin de riesgos va
seguida de un procedimiento de reduccin de riesgos. Cuando el procedimiento se repite,
esto se denomina proceso iterativo. Puede ayudar a eliminar peligros (en la medida de lo
posible) y puede constituir la base para la implementacin de medidas de proteccin
adecuadas.

209

La evaluacin de riesgos implica lo siguiente:
Anlisis de riesgos
Determinacin de los lmites de la mquina (EN ISO 12100-1)
Identificacin de los peligros (EN ISO 12100-114)
Estimacin del nivel de riesgo (EN 1050, prrafo 7)
Evaluacin de riesgos
Como parte del proceso iterativo para alcanzar el nivel de seguridad requerido, se lleva a
cabo una evaluacin de los riesgos despus de su estimacin. En este punto, se debe
tomar una decisin sobre si se debe reducir el riesgo residual. Si el riesgo se debe reducir
todava ms, se deben seleccionar y aplicar medidas de proteccin adecuadas. Entonces se
debe repetir la evaluacin de riesgos.
Los riesgos se deben reducir mediante un diseo e implementacin de la mquina

consecuentes (p. ej., a travs de controladores o medidas de proteccin adecuadas para las
funciones relacionadas con la seguridad).
Si las medidas de proteccin implican el uso de funciones de control o enclavamiento, se
deben disear con arreglo a las disposiciones de la norma EN ISO 13849-1. En el caso de
los controladores elctricos y electrnicos, la EN 62061 se puede utilizar como alternativa a
la EN ISO 13849-1. Los controladores electrnicos y sistemas de bus tambin deben
cumplir la norma IEC/EN 61508.
210

8.1.2.8
Reduccin de riesgos
Las medidas de reduccin de riesgos para una mquina se pueden aplicar mediante
funciones de control relacionadas con la seguridad, adems de medidas estructurales. Para
implementar estas funciones de control, se deben tener en cuenta requisitos especiales,
clasificados segn la magnitud del riesgo. Se describen en la norma EN ISO 13849-1 o, en
el caso de los controladores elctricos (en particular, la electrnica programable), en las
normas EN 61508 o EN 62061. Los requisitos sobre los componentes de controladores
relacionados con la seguridad se clasifican segn la magnitud del riesgo y el nivel hasta el
cual se debe reducir el riesgo.
En la EN ISO 13849-1 se define un diagrama de flujo de riesgos que, en lugar de
categoras, ofrece niveles de prestaciones (PL) con una estructura jerrquica.
La IEC/EN 62061 utiliza el "nivel de integridad de seguridad" (SIL) para fines de
clasificacin. Se trata de una medida cuantificada de las prestaciones de un controlador
relacionadas con la seguridad. El SIL requerido tambin se determina segn el principio de
evaluacin de riesgos con arreglo a las disposiciones de la norma ISO 12100 (EN 1050). En
el Anexo A de la norma se describe un mtodo para determinar el nivel de integridad de la
seguridad (SIL) requerido.
Con independencia de la norma que se aplique, se deben adoptar pasos para garantizar
que todos los componentes de controladores de mquinas necesarios para ejecutar las
funciones relacionadas con la seguridad cumplan estos requisitos.
8.1.2.9
Riesgo residual
En el mundo actual, tan avanzado tecnolgicamente, el concepto de seguridad es relativo.
Poder garantizar la seguridad de tal modo que el riesgo quede descartado en todas las
circunstancias (la "garanta de riesgo cero") es prcticamente imposible. El riesgo residual
es el riesgo que permanece cuando todas las medidas de proteccin relevantes se han
implementado segn la ltima tecnologa.
Los riesgos residuales se deben indicar claramente en la documentacin de la
mquina/planta (informacin al usuario segn EN ISO 12100-2).
8.1.3
Seguridad de las mquinas en EE. UU.

Una diferencia clave entre EE. UU. y Europa en cuanto a los requisitos legales sobre
seguridad en el trabajo es que, en EE. UU., no existe legislacin alguna sobre seguridad de
las mquinas que sea aplicable en todos los estados y que defina la responsabilidad del
fabricante/proveedor. Existe un requisito general que indica que los empleadores deben
garantizar un lugar de trabajo seguro.
8.1.3.1
Requisitos mnimos de la OSHA

La Ley de salud y seguridad laboral (OSHA, del ingls Occupational Safety and Health Act)
de 1970 regula el requisito por el que los empleadores deben ofrecer un lugar de trabajo
seguro. Los requisitos bsicos de la OSHA se especifican en el artculo 5 dedicado a las
obligaciones.

211

Los requisitos de la ley OSHA los determina la Administracin de salud y seguridad laboral
(tambin conocida como OSHA, del ingls Occupational Safety and Health Administration).
La OSHA se sirve de inspectores regionales que comprueban si los lugares de trabajo
cumplen o no la normativa aplicable.
Las normas de la OSHA se describen en OSHA 29 CFR 1910.xxx (Normas de la OSHA (29
CFR), PARTE 1910, Salud y seguridad laboral). (CFR: Code of Federal Regulations, Cdigo
de reglamentos federales).
http://www.osha.gov
La aplicacin de normas se regula en el 29 CFR 1910.5 relativo a la aplicabilidad de las
normas. El concepto es similar al empleado en Europa. Las normas especficas de
productos tienen prioridad sobre las normas generales en la medida en que cubren los
aspectos relevantes. Una vez que las normas se cumplen, los empleadores pueden dar por
sentado que han satisfecho los requisitos bsicos de la ley OSHA en lo referente a los
aspectos que abordan las normas.
Junto con determinadas aplicaciones, la OSHA requiere que todos los equipos y dispositivos
elctricos que se utilicen para proteger a los trabajadores cuenten con la homologacin de
un laboratorio de ensayos reconocido a nivel nacional (NRTL, del ingls "Nationally
Recognized Testing Laboratory") reconocido por la OSHA para la aplicacin especfica.
Adems de la normativa de la OSHA, las normas actuales definidas por organizaciones
como la NFPA y el ANSI se deben respetar escrupulosamente y se debe tener en cuenta la
amplia legislacin sobre responsabilidad de los productos que existe en EE. UU. A causa de
dicha legislacin, los fabricantes y las explotadoras estn ms que interesados en mantener
cuidadosamente las normas aplicables y que se les obligue a cumplir el requisito de utilizar
tecnologa de ltima generacin.
Las aseguradoras externas suelen exigir a sus clientes que cumplan las normas aplicables
de las organizaciones de normalizacin. En cambio, las empresas con seguro propio no
estn sujetas a este requisito inicialmente, pero en caso de accidente, deben demostrar que
han aplicado los principios de seguridad reconocidos generalmente.
8.1.3.2
Listado NRTL
Para proteger a los empleados, todos los equipos elctricos utilizados en EE. UU. deben
contar con la certificacin de un laboratorio de ensayos reconocido a nivel nacional (NRTL)
homologado por la OSHA para la aplicacin prevista. Los NRTL estn autorizados para
certificar equipos y materiales mediante listado, etiquetado o similar. Las normas nacionales
(como la NFPA 79) y las internacionales (como la IEC/EN 61508 para sistemas E/E/PES)
son la base para los ensayos.
8.1.3.3
NFPA 79
La norma NFPA 79 (Norma elctrica para maquinaria industrial) es de aplicacin para
equipos elctricos de mquinas industriales con tensiones nominales inferiores a 600 V. Un
grupo de mquinas que operan juntas de forma coordinada tambin se considera una
mquina.
Para la electrnica programable y los buses de comunicaciones, la NFPA 79 establece
como requisito bsico que se deben enumerar si se utilizan para implementar y ejecutar
funciones relacionadas con la seguridad. Si se cumple este requisito, los buses de
212

comunicaciones y controles electrnicos tambin se pueden emplear para funciones de
parada de emergencia, de las categoras de parada 0 y 1 (consulte la NFPA 79 9.2.5.4.1.4).
Como sucede con la norma EN 60204-1, la NFPA 79 ya no especifica que, para funciones
de parada de emergencia, la energa elctrica se debe desconectar a travs de medios
electromecnicos.
Los requisitos bsicos para buses de comunicaciones y electrnica programable son:
requisitos del sistema (vase NFPA 79 9.4.3).
1. Los sistemas de control que contienen controladores basados en software deben:
En caso de un nico fallo:
hacer que el sistema conmute a un modo de parada segura
evitar el rearranque del sistema hasta que se haya subsanado el fallo
evitar un rearranque inesperado
Ofrecer el mismo nivel de proteccin que los controladores cableados.
Implementarse con arreglo a una norma reconocida que defina los requisitos para dichos
sistemas.
2. En una nota se indica que las normas IEC 61508, IEC 62061, ISO 13849-1, ISO 13849 2
e IEC 61800-5-2 son normas adecuadas.
Underwriter Laboratories Inc. (UL) ha definido una categora especial para los
"controladores de seguridad programables" que implementan este requisito (cdigo NRGF).
Esta categora cubre los dispositivos de control que contienen software y se han diseado
para utilizarse en funciones relacionadas con la seguridad.
En la siguiente direccin de Internet se ofrece una descripcin precisa de la categora y una
lista de los dispositivos que cumplen este requisito:
http://www.ul.com Apartado de certificaciones Cdigo de categora UL/Informacin de
gua Busque la categora "NRGF".
TUV Rheinland of North America, Inc. tambin es un NRTL para estas aplicaciones.
8.1.3.4
ANSI B11
Las normas ANSI B11 son normas conjuntas desarrolladas por asociaciones como la
Association for Manufacturing Technology (AMT) y la Robotic Industries Association (RIA).
Los peligros de una mquina se evalan mediante una evaluacin/anlisis de riesgos. El
anlisis de riesgos es un requisito importante segn las normas NFPA 79, ANSI/RIA 15.06,
ANSI B11.TR-3 y SEMI S10 (semiconductores). Los resultados documentados de un
anlisis de riesgos se puede utilizar para seleccionar un sistema de seguridad adecuado
basado en la clase de seguridad de la aplicacin en cuestin.
La situacin en Japn es diferente de la existente en Europa y EE. UU. No existe legislacin
como la promulgada en Europa. De forma similar, la responsabilidad aplicable a los
productos no desempea un cometido tan importante como en EE. UU.
En lugar de existir requisitos legales de aplicacin de normas, se ha definido una
recomendacin administrativa de aplicacin de la norma industrial japonesa (JIS, del ingls
Japanese Industrial Standard). Japn basa su planteamiento en el concepto europeo y
utiliza normas bsicas como normas nacionales (consulte la tabla).

213

Normas japonesas
Nmero ISO/IEC
Nmero JIS
Comentario
ISO12100-1
JIS B 9700-1
Designacin anterior TR B 0008
ISO12100-2
JIS B 9700-2
ISO14121-1/EN1050
JIS B 9702
ISO13849- 1
JIS B 9705-1
ISO13849- 2
JIS B 9705-1
IEC 60204-1
JIS B 9960-1
IEC 61508-0 a -7
JIS C 0508
Sin el Anexo F o plan del

prlogo europeo
IEC 62061
Nmero JIS no asignado

todava
Adems de los requisitos de las directrices y normas, se deben tener en cuenta los
requisitos especficos de la empresa. En especial las grandes empresas (como los
fabricantes de vehculos) imponen exigentes requisitos a los componentes de
automatizacin, que a menudo se incluyen en las especificaciones de sus propios equipos.
Las cuestiones relacionadas con la seguridad (como modos operativos, acciones del
operador con acceso a reas peligrosas, conceptos de parada de emergencia, etc.) se
deben aclarar con los clientes lo antes posible para que se puedan integrar en el proceso de
evaluacin y reduccin de riesgos.
8.1.4
Seguridad de las mquinas en Japn

La situacin en Japn es diferente de la existente en Europa y EE. UU. No existe legislacin
como la promulgada en Europa. De forma similar, la responsabilidad aplicable a los
productos no desempea un cometido tan importante como en EE. UU.
En lugar de existir requisitos legales de aplicacin de normas, se ha definido una
recomendacin administrativa de aplicacin de la norma industrial japonesa (JIS, del ingls
Japanese Industrial Standard). Japn basa su planteamiento en el concepto europeo y
utiliza normas bsicas como normas nacionales (consulte la tabla).
Normas japonesas
Nmero ISO/IEC
Nmero JIS
Comentario
ISO12100-1
JIS B 9700-1
ISO12100-2
JIS B 9700-2
ISO14121-1/EN1050
JIS B 9702
ISO13849-1
JIS B 9705-1
ISO13849-2
JIS B 9705-1
IEC 60204-1
JIS B 9960-1
IEC 61508-0 a -7
JIS C 0508
IEC 62061
Sin el Anexo F o plan del prlogo europeo

Nmero JIS no asignado todava
214

8.2 Informacin general sobre Safety Integrated de SINAMICS
8.1.5
Normativas sobre equipos

Adems de los requisitos de las directrices y normas, se deben tener en cuenta los
requisitos especficos de la empresa. En especial las grandes empresas (como los
fabricantes de vehculos) imponen exigentes requisitos a los componentes de
automatizacin, que a menudo se incluyen en las especificaciones de sus propios equipos.
Las cuestiones relacionadas con la seguridad (como modos operativos, acciones del
operador con acceso a reas peligrosas, conceptos de parada de emergencia, etc.) se
deben aclarar con los clientes lo antes posible para que se puedan integrar en el proceso de
evaluacin y reduccin de riesgos.
8.2
Informacin general sobre Safety Integrated de SINAMICS
Funcin Safety Integrated - STO

Safe Torque Off (STO) es una funcin de seguridad que impide un rearranque inesperado
del accionamiento, de conformidad con la norma EN 60204-1:2006, seccin 5.4.
La funcin STO es acorde a lo dispuesto en la norma IEC 61508, SIL2, en el modo
operativo con una elevada demanda, Categora 3 y Nivel de prestaciones d (PL d) segn
ISO 13849-1:2006, y tambin es conforme a la norma IEC 61800-5-2.
Control de la funcin STO

La funcin STO se puede controlar mediante bornes. Para obtener informacin sobre el
cableado de STO, consulte el captulo "Alimentacin de 24 V/STO - X6 (Pgina 106)".
8.3
Caractersticas del sistema
8.3.1
Certificacin
La funcin de seguridad del sistema de accionamiento SINAMICS V90 cumple los requisitos
siguientes:
Categora 3 segn ISO 13849-1:2006
Nivel de prestaciones (PL) d conforme a EN ISO 13849-1:2006
Nivel de integridad de seguridad 2 (SIL 2) conforme a IEC 61508
Asimismo, institutos independientes han certificado la funcin de seguridad de SINAMICS
V90. Previa peticin a su oficina local de Siemens puede obtener una lista actualizada de
componentes certificados.

215

8.3 Caractersticas del sistema
8.3.2
Nota
La informacin adicional sobre seguridad y los riesgos residuales no especificados en esta
seccin se incluyen en el captulo "Instrucciones de seguridad (Pgina 11)".
PELIGRO
Safety Integrated se puede utilizar para minimizar el nivel de riesgo asociado con
mquinas y plantas.
Sin embargo, las mquinas y plantas solo se pueden operar de forma segura con Safety
Integrated cuando el fabricante de la mquina est familiarizado con esta documentacin
tcnica del usuario y cumple todos los aspectos que recoge, incluidas las condiciones
generales documentadas, la informacin sobre seguridad y los riesgos residuales.
Tambin debe conocer con precisin la documentacin tcnica del usuario y debe
cumplirla, incluidas las limitaciones documentadas, la informacin sobre seguridad y los
riesgos residuales.
Asimismo, debe construir y configurar cuidadosamente la mquina/planta. Personal
cualificado debe llevar a cabo una prueba de recepcin cuidadosa y exhaustiva, y los
resultados se deben documentar.
Tambin debe implementar y validar todas las medidas necesarias segn el anlisis de
riesgos de la mquina/planta mediante las funciones de Safety Integrated programadas y
configuradas o a travs de otros medios.
El uso de Safety Integrated no sustituye la evaluacin de riesgos de la mquina/planta
efectuada por el fabricante de la mquina segn determina la Directiva relativa a las
mquinas de la CE.
Adems de utilizar las funciones de Safety Integrated, se deben implementar medidas
adicionales de reduccin de riesgos.
ADVERTENCIA
Las funciones de Safety Integrated no se pueden activar hasta que el sistema se haya
encendido por completo. El arranque del sistema es un estado de funcionamiento crtico
que implica un mayor riesgo. En esta fase no puede haber personal presente en la zona
inmediata de peligro.
Los accionamientos de ejes verticales deben estar en estado de par.
Se requiere un ciclo forzado de deteccin de errores latentes completo despus del
encendido.
216

8.3 Caractersticas del sistema
ADVERTENCIA
EN 60204-1:2006
La funcin de parada de emergencia debe poner la mquina en parada segn STO.
La mquina no debe rearrancar automticamente despus de una parada de emergencia.
Cuando la funcin de seguridad est desactivada, se permite un rearranque automtico en
determinadas circunstancias segn el anlisis de riesgos (excepto cuando la parada de
emergencia se ha rearmado). Por ejemplo, se permite un arranque automtico cuando una
puerta de proteccin est cerrada.
ADVERTENCIA
Despus de la modificacin o sustitucin de componentes de hardware o software, todos
los equipos de proteccin deben estar cerrados antes de la puesta en marcha del sistema
y la activacin del accionamiento No debe haber personal en la zona de peligro.
Antes de permitir que cualquier persona vuelva a entrar en la zona de peligro, debe probar
la respuesta del control estacionario al mover brevemente los accionamientos en los
sentidos directo e inverso (+/).
Se debe observar durante el encendido:
Las funciones de Safety Integrated solo estn disponibles y solo se pueden seleccionar
despus de que el sistema se haya encendido por completo.
8.3.3
Probabilidad de fallo de la funcin de seguridad (valor de PFH)
Probabilidad de fallo
La probabilidad del fallo de funciones de seguridad se debe especificar en forma de un valor
de probabilidad de fallo por hora (PFH, del ingls Probability of Failure per Hour) segn las
normas IEC 61508, IEC 62061 e ISO 13849-1:2006. El valor de PFH de una funcin de
seguridad depende del concepto de seguridad de la unidad de accionamiento y de su
configuracin de hardware, as como en los valores de PFH de otros componentes
empleados para esta funcin de seguridad.
Los valores de PFH correspondientes se proporcionan para el sistema de accionamiento
SINAMICS V90, en funcin de la configuracin de hardware (nmero de accionamientos,
tipo de control, nmero de encders utilizados). Las distintas funciones de seguridad
integradas no se diferencian.
Los valores de PFH se pueden solicitar a su oficina de ventas local.

217

8.4 Funciones bsicas de Safety Integrated
8.3.4
Tiempo de respuesta
El tiempo de respuesta es el tiempo que transcurre desde el control, a travs de los bornes,
hasta que se produce la respuesta real. El peor tiempo de respuesta para la funcin STO es
de 5 ms.
8.3.5
Riesgo residual
El anlisis de fallos permite al fabricante de la mquina determinar el riesgo residual en la
mquina en cuestin en relacin con la unidad de accionamiento. Se conocen los riesgos
residuales siguientes:
ADVERTENCIA
A causa del potencial intrnseco de fallos de hardware, los sistemas elctricos estn
sujetos a un riesgo residual adicional, que se puede expresar mediante el valor de PFH.
ADVERTENCIA
El fallo simultneo de dos transistores de potencia (uno en el puente superior del
ondulador y otro en una rama diferente del inferior) del convertidor puede provocar un
breve movimiento del accionamiento, en funcin del nmero de polos del motor.
Valor mximo de este movimiento:
Motores sncronos giratorios: Movimiento mx. = 180/n. de pares de polos
8.4
Funciones bsicas de Safety Integrated
8.4.1
Safe Torque Off (STO)

Junto con una funcin de mquina o en caso de fallo, la funcin "Safe Torque Off" (STO) se
utiliza para desconectar de forma segura la alimentacin de energa generadora de par que
llega al motor.
Cuando se selecciona la funcin, la unidad de accionamiento se encuentra en un "estado
seguro". La conmutacin en la funcin inhibida impide el rearranque de la unidad de
accionamiento.
La funcin de supresin de impulsos de dos canales integrada en los mdulos del
motor/mdulos de potencia es la base de esta funcin.
218

Caractersticas funcionales de "Safe Torque Off"

Esta funcin est integrada en el accionamiento esto significa que no se requiere un
controlador de nivel superior.
La funcin es especfica de accionamiento, es decir, est disponible para cada
accionamiento y se debe poner en marcha individualmente.
Cuando se selecciona la funcin "Safe Torque Off", es de aplicacin lo siguiente:
El motor no puede arrancar accidentalmente.
La supresin de impulsos desconecta de forma segura la alimentacin de energa
generadora de par que llega al motor.
La etapa de potencia y el motor no estn aislados elctricamente.
Al seleccionar o deseleccionar STO, adems de los mensajes de fallo, los mensajes de
seguridad tambin se retiran automticamente.
La funcin STO se puede utilizar cuando el accionamiento se para de forma natural a causa
de la friccin o un par de carga durante un perodo de tiempo suficientemente breve o
cuando la parada del accionamiento "por s mismo" no tendr ninguna relevancia para la
seguridad.
ADVERTENCIA
Se deben adoptar medidas adecuadas para garantizar que el motor no se mueva
accidentalmente cuando se haya desconectado la alimentacin de energa, p. ej., contra la
parada natural del motor.
PRECAUCIN
Si dos transistores de potencia fallan simultneamente en la etapa de potencia (uno en el
puente superior y otro en el puente inferior), esto puede provocar un breve movimiento
momentneo.
El movimiento mximo puede ser:
Motores sncronos giratorios: Movimiento mx. = 180/n. de pares de polos
Motores sncronos lineales: Movimiento mx. = ancho de polo
Nota
Retardo de cierre del freno de mantenimiento
La seal de cierre (nivel bajo) del freno de mantenimiento se emite 30 ms despus del
disparo de la funcin STO.
Requisitos para el uso de la funcin STO
Cuando utilice la funcin STO, se deben cumplir las condiciones previas siguientes:
Cada canal de vigilancia (STO1 y STO2) dispara la supresin de impulsos segura con su
ruta de seal de desconexin.
Si un freno de mantenimiento de motor est conectado y configurado, el freno conectado
no es seguro porque no hay funcin de seguridad para dicho freno, como freno seguro.
219

Comportamientos de la funcin STO
Borne
Estado
Accin
STO1
STO2
Nivel alto
Nivel alto
Seguro
El servomotor puede funcionar normalmente cuando se enciende el servoaccionamiento.
Nivel bajo
Nivel bajo
Seguro
El servoaccionamiento arranca normalmente, pero el servomotor no puede funcionar.
Nivel alto
Nivel bajo
No seguro
Se produce una alarma y el servomotor se detiene de forma

natural.
Nivel bajo
Nivel alto
No seguro
Se produce una alarma y el servomotor se detiene de forma

natural.
Seleccin/deseleccin de "Safe Torque Off"

Cuando se selecciona "Safe Torque Off", se ejecuta lo siguiente:
Cada canal de vigilancia dispara la supresin de impulsos segura mediante su ruta de
seal de desconexin.
Se cierra un freno de mantenimiento de motor (si est conectado y configurado).
Nota
Si "Safe Torque Off" se selecciona y deselecciona a travs de un canal en un plazo de 2
segundos, los impulsos se suprimen sin que se emita un mensaje.
Reinicio despus de la seleccin de la funcin "Safe Torque Off"

1. Deseleccione la funcin en cada canal de vigilancia a travs de los bornes de entrada.
2. Emita seales de habilitacin del accionamiento.
3. Vuelva a encender el accionamiento.
Flanco 1/0 en la seal de entrada "ON/OFF1"
Flanco 0/1 en la seal de entrada "ON/OFF1" (encendido del accionamiento)
4. Accione de nuevo los accionamientos.
Tiempo de respuesta para la funcin "Safe Torque Off"

El peor tiempo de respuesta para la funcin STO es de 5 ms.
220

8.4.2
Deteccin forzada de errores latentes
Deteccin forzada de errores latentes o prueba de las rutas de la seal de desconexin para las
funciones bsicas de Safety Integrated
La funcin de deteccin forzada de errores latentes en las rutas de seales de desconexin
se utiliza para detectar fallos de software/hardware en ambos canales de vigilancia a tiempo
y se automatiza mediante la activacin/desactivacin de la funcin "Safe Torque Off".
Para cumplir los requisitos de la norma ISO 13849-1:2006 en lo referente a la deteccin de
errores oportuna, las dos rutas de seales de desconexin se deben probar como mnimo
una vez durante un plazo de tiempo definido para garantizar que su funcionamiento es
correcto. Esta funcionalidad se debe implementar mediante la funcin de deteccin forzada
de errores latentes, que se dispara en modo manual o a travs del proceso automatizado.
Un temporizador garantiza que la deteccin forzada de errores latentes se lleva a cabo lo
ms rpido posible.
8760 horas para la deteccin forzada de errores latentes.
Una vez que ha transcurrido este tiempo, se emite una alarma y se mantiene hasta que se
realiza la deteccin forzada de errores latentes.
El temporizador recupera el valor establecido cada vez que se desactiva la funcin STO.
Cuando se implementan los dispositivos de seguridad adecuados (p. ej., puertas de
proteccin), se puede dar por sentado que la maquinaria en ejecucin no supondr ningn
riesgo para el personal. Por este motivo, nicamente se emite una alarma para informar al
usuario de que se debe realizar una deteccin forzada de errores latentes y para solicitar
que se efecte en la siguiente oportunidad disponible. Esta alarma no afecta al
funcionamiento de la mquina.
Ejemplos del momento en el que realizar la deteccin forzada de errores latentes:
Cuando los accionamientos estn parados despus de que el sistema se haya
encendido (POWER ON).
Cuando la puerta de proteccin est abierta.
A intervalos definidos.
En modo automtico (depende del tiempo y del evento).
Nota
El temporizador se restablecer si se ejecuta la deteccin forzada de errores latentes
asociada. La alarma correspondiente no se disparar.
El procedimiento de deteccin forzada de errores latentes de Safety Function (STO) siempre
se debe ejecutar a travs de los bornes.
El tiempo de misin de los dispositivos es de 40000 horas.

221

222
Ajuste
9.1
Resumen del controlador

El servoaccionamiento SINAMICS V90 consta de tres lazos de control:
Control de corriente
Control de velocidad
Control de posicin
El siguiente diagrama de bloques muestra la relacin entre estos tres lazos de control:
En teora, el ancho de frecuencia del lazo de control interior debe ser ms amplio que el del
lazo de control exterior; en caso contrario, todo el sistema de control puede vibrar o tener un
nivel de respuesta bajo. La relacin entre los anchos de frecuencia de estos tres lazos de
control es la siguiente:
Lazo de corriente > lazo de velocidad > lazo de posicin
Puesto que el ancho de frecuencia del lazo de corriente del servoaccionamiento SINAMICS
V90 ya es perfecto, lo nico que debe hacer es ajustar la ganancia del lazo de velocidad y la
ganancia del lazo de posicin.

223
Ajuste
9.1 Resumen del controlador
Ganancias de servo
Ganancia del lazo de posicin
La ganancia del lazo de posicin influye directamente en el nivel de respuesta del lazo
de posicin. Si el sistema mecnico no vibra ni genera ruidos, puede aumentar el valor
de la ganancia del lazo de posicin para que el nivel de respuesta pueda aumentar y el
tiempo de posicionamiento se pueda reducir.
Parmetro
Rango de valores
Valor predeterminado
Unidad
Descripcin
p29110[0]
De 0,00 a 300.00
Depende del motor
1000/min
Ganancia del lazo de

posicin 1
p29110[1]
De 0,00 a 300.00
1.00
1000/min

posicin 2
Ganancia del lazo de velocidad

La ganancia del lazo de velocidad influye directamente en el nivel de respuesta del lazo
de velocidad. Si el sistema mecnico no vibra ni genera ruidos, puede aumentar el valor
de la ganancia del lazo de velocidad para que el nivel de respuesta pueda aumentar.
Parmetro
Rango de valores
Unidad
Descripcin
p29120[0]
De 0 a 999999
Depende del motor
Nm/rad

velocidad 1
p29120[1]
De 0 a 999999
0.3
Nm/rad

velocidad 2
224
Ajuste
9.2 Modo de ajuste
Ganancia de integracin del lazo de velocidad
Al aadir el componente de integracin en el lazo de velocidad, el servoaccionamiento
puede eliminar con eficiencia el error de velocidad de estado estacionario y dar
respuesta a un pequeo cambio en la velocidad.
En trminos generales, si el sistema mecnico no vibra ni genera ruidos, puede reducir la
ganancia de integracin del lazo de velocidad para que se pueda aumentar la rigidez del
sistema.
Si la relacin de la inercia con carga es muy elevada o el sistema mecnico presenta un
factor de resonancia, se debe garantizar que la constante de tiempo de integracin del
lazo de velocidad sea suficientemente grande; en caso contrario, el sistema mecnico
puede presentar resonancia.
Parmetro
Rango de valores Valor predeterminado
Unidad
Descripcin
p29121[0]
De 0 a 100000
15
ms
Tiempo de integracin del lazo

de velocidad 1
p29121[1]
De 0 a 100000
20
ms
Tiempo de integracin del lazo

de velocidad 2
p29022
De1 a 10000
Relacin del momento de inercia con carga
Ganancia anticipativa de lazo de posicin

Con la ganancia anticipativa del lazo de posicin, se puede aumentar el nivel de
sensibilidad de respuesta. Si la ganancia anticipativa del lazo de posicin es demasiado
grande, la velocidad del motor puede presentar sobreimpulsos y la seal de salida digital
INP puede tener una activacin/desactivacin repetida. Por consiguiente, debe
supervisar los cambios en la forma de la onda de velocidad y la accin de la seal de
salida digital INP durante el ajuste. Puede ajustar lentamente la ganancia anticipativa del
lazo de posicin. El efecto de la funcin anticipativa no es evidente si la ganancia del
lazo de posicin es demasiado grande.
9.2
Parmetro
Rango de
valores
p29111
De 0,00 a 200.00 0
Unidad
Descripcin
Ganancia anticipativa de lazo de

posicin
Modo de ajuste
El ajuste permite optimizar la sensibilidad de respuesta de una mquina. La sensibilidad de
respuesta se hace patente a travs de un factor dinmico y se determina a travs de las
ganancias de servo que se establecen en el servoaccionamiento.
Las ganancias de servo se establecen mediante una combinacin de parmetros. Estos
parmetros influyen los unos en los otros, por lo que debe tener en cuenta el equilibrio entre
los valores fijados al ajustarlos.
Por lo general, la sensibilidad de respuesta de una mquina con una elevada rigidez se
puede incrementar si se aumentan las ganancias de servo; sin embargo, si se incrementan

225
Ajuste
9.2 Modo de ajuste
las ganancias de servo de una mquina con una baja rigidez, la mquina puede vibrar y no
se puede aumentar la sensibilidad de respuesta.
ATENCIN
Eficacia de las ganancias de servo
La funcin de ajuste nicamente utiliza el primer grupo de ganancias de servo (ganancia
del lazo de posicin 1, ganancia del lazo de velocidad 1 y tiempo de integracin del lazo de
velocidad 1).
Las siguientes funciones de ajuste estn disponibles para el servoaccionamiento SINAMICS
V90.
Establecimiento del parmetro p29021 para seleccionar un modo de ajuste:
Parmetro
Valor de ajuste
Descripcin
p29021
0 (predet.)
El ajuste automtico est deshabilitado (ajuste manual) sin modificar los parmetros pertinentes de las ganancias de servo.
Ajuste automtico con un solo botn

Identifica la relacin del momento de inercia con carga de la
mquina y ajusta automticamente las ganancias de servo.

Identifica la relacin del momento de inercia con carga de la
mquina y ajusta automticamente en tiempo real las ganancias
de servo.
Ajuste automtico deshabilitado (ajuste manual). Todos los parmetros relevantes de ganancias de servo se establecen en sus
valores predeterminados de ajuste.
Modos de ajuste automtico

SINAMICS V90 proporciona dos modos de ajuste automtico: ajuste automtico con un solo
botn y ajuste automtico en tiempo real. La funcin de ajuste automtico puede optimizar
los parmetros de control con una relacin del momento de inercia con carga de la mquina
(p29022) y definir los parmetros de filtro actuales adecuados para suprimir la resonancia
de la mquina de forma automtica. Puede cambiar el rendimiento dinmico del sistema
definiendo distintos factores dinmicos.
El ajuste automtico con un solo botn estima el momento de inercia con carga de la
mquina y las caractersticas mecnicas con comandos de movimiento internos. Para
lograr el rendimiento deseado, puede ejecutar el proceso muchas veces antes de
controlar el accionamiento con el controlador de host. La velocidad mxima est
limitada por la velocidad nominal.
El ajuste automtico en tiempo real estima automticamente el momento de inercia
con carga de la mquina mientras el accionamiento est funcionando con las rdenes
del controlador de host. Despus de habilitar el "servo on" (SON), la funcin de ajuste
automtico en tiempo real se mantiene activa para el servoaccionamiento. Si no
226
Ajuste
9.3 Ajuste automtico con un solo botn
necesita estimar continuamente el momento de inercia con carga, puede deshabilitar
la funcin cuando el rendimiento del sistema sea aceptable.
Para el modo de control IPos, si se ha obtenido la inercia con carga de la mquina (p29022)
y el rendimiento dinmico deseado con el factor dinmico ajustado, se puede configurar el
convertidor al estado "servo off" y ajustar p29025.5 = 1 para asegurarse de que no haya
rebase de posicin en el eje.
Se recomienda guardar los parmetros ajustados una vez acabado el ajuste con un
rendimiento aceptable del accionamiento.
Ajuste con SINAMICS V-ASSISTANT

Se recomienda realizar el ajuste con la herramienta de ingeniera SINAMICS VASSISTANT. Para obtener ms informacin, consulte la ayuda en lnea de SINAMICS VASSISTANT.
9.3

Nota
Esta funcin es vlida para las versiones del firmware V1.04 y superiores.
Nota
Antes de utilizar el ajuste automtico con un solo botn, coloque el servomotor en el centro
de la posicin mecnica para evitar acercarse al lmite de posicin real de la mquina.
Requisitos para el ajuste automtico con un solo botn
La relacin del momento de inercia con carga de la mquina se desconoce y es
necesario estimarla.
Se permite que el motor gire en sentido horario y antihorario.
La posicin de rotacin del motor (p29027 define que una revolucin es igual a 360
grados) est permitida por la mquina.
Para el motor con un encder absoluto: la limitacin de posicin est definida por
p29027.
Para el motor con un encder incremental: se debe permitir que el motor gire
libremente unas dos vueltas al inicio del ajuste.
Procedimiento de ajuste automtico con un solo botn
Proceda del modo siguiente para realizar el ajuste automtico con un solo botn del
servoaccionamiento SINAMICS V90.

227
Ajuste
Ajuste de parmetros
Puede definir la relacin del momento de inercia con carga de la mquina (p29022) con los
siguientes mtodos:
Introdzcala manualmente si conoce la relacin del momento de inercia con carga de la
mquina.
Estime la relacin del momento de inercia con carga de la mquina con el ajuste
automtico con un solo botn (p29023.2 = 1). Cuando haya realizado el ajuste
228
Ajuste
automtico con un solo botn muchas veces y, por tanto, tenga un valor estable de
p29022, puede detener la estimacin estableciendo p29023.2 = 0.
Parmetro
Rango de
valores
Valor
Uniprededad
terminado
Descripcin
p29020[
0...1]
De 1 a 35
18
El factor dinmico del ajuste automtico:
p29021
De 0 a 5
[0]: factor dinmico para el ajuste automtico con un

solo botn
[1]: factor dinmico para el ajuste automtico en tiempo

real
Seleccin de un modo de ajuste:
0: deshabilitado
1: ajuste automtico con un solo botn
3: ajuste automtico en tiempo real
5: desactivado con los parmetros de control predeterminados
p29022
De 1 a
10000
p29023
De 0 a
0xffff
0x0007
Configuracin de ajuste automtico con un solo botn
p29025
De 0 a
0x003f
0x0004
Configuracin general de ajuste
p29026
De 0 a
5000
2000
(predet.)
ms
Duracin de la seal de prueba
p29027
De 0 a
3000
0 (predet.)
Lmite de rotacin del motor
p29028
De 0.0 a
60.0
7.5
ms
Constante de tiempo de precontrol
El parmetro p29028 est disponible cuando se activa la funcin de interpolacin multieje

(p29023.7 = 1). Si los ejes se utilizan como ejes de interpolacin, es necesario que defina
para ellos las mismas constantes de tiempo del control previo (p29028). Una vez terminado
el ajuste y si los resultados son diferentes, ser necesario que defina manualmente para
ellos las mismas ganancias de lazo de posicin (p29110 [0]).
Puede configurar el factor dinmico del servosistema con el parmetro p29020. Un factor
dinmico ms elevado implica una mayor capacidad de seguimiento y un tiempo de
estabilizacin ms breve, pero tambin una mayor posibilidad de resonancia. Debe
encontrar el factor dinmico que desee dentro de un rango libre de resonancia.
Dispone de 35 factores dinmicos para el servoaccionamiento SINAMICS V90:
Factor dinmico (p29020)
Rigidez de la mquina
Baja
2
...
17

229
Ajuste
18
Media
19
...
35
Alta
Si el ajuste del factor dinmico no se puede incrementar hasta el nivel deseado porque la
resonancia de la mquina supera los 250 Hz, se puede utilizar la funcin de supresin de
resonancia para suprimir la resonancia de la mquina y, as, incrementar el factor dinmico.
Consulte la seccin "Supresin de resonancia (Pgina 238)" para obtener informacin
detallada sobre la funcin de supresin de resonancia.
Nota
Los parmetros de la configuracin de ajuste se deben configurar cuidadosamente cuando
la funcin de ajuste automtico est deshabilitada (p29021=0).
Despus del encendido del servo el motor funcionar con la seal de prueba.
Cuando el proceso de ajuste automtico con un solo botn se realice correctamente, el
parmetro p29021 se establecer en 0 de forma automtica. Tambin puede establecer el
parmetro p29021 a 0 antes del encendido del servo para interrumpir el ajuste con un solo
botn. Antes de guardar los parmetros del accionamiento, asegrese de que el p29021
haya cambiado a 0.
Nota
No emplee la funcin JOG cuando utilice la funcin de ajuste con un solo botn.
Nota
Tras la activacin del ajuste con un solo botn, no se permitir ninguna operacin salvo el
apagado del servo y la parada de emergencia.
Con el ajuste automtico con un solo botn, el servoaccionamiento puede estimar
automticamente la relacin del momento de inercia con carga y definir los siguientes
parmetros de control relevantes.
Parmetro
Rango de
valores
Valor
predeterminado
Unidad Descripcin
p1414
De 0 a 3
p1415
De 0 a 2
Filtro de consigna de velocidad 1 Tipo
p1417
De 0,5 a
16000
1999
Hz
Filtro de consigna de velocidad 1 Frec. propia en

denominador
p1418
De 0,001 a
10
0.7
Filtro de consigna de velocidad 1 Atenuacin en

denominador
p1419
De 0,5 a
16000
1999
Hz
Filtro de consigna de velocidad lineal 1 Numerador

frec. propia
p1420
De 0,001 a
10
0.7
Filtro de consigna de velocidad 1 Atenuacin en

numerador
Filtro de consigna de velocidad lineal Activacin
230
Ajuste
Parmetro
Rango de
valores
Valor
predeterminado
Unidad Descripcin
p1441
De 0 a 50
ms
Tiempo de filtro de la velocidad real
p1656
De 0 a 15
Activacin del filtro de consigna de intensidad
p1658
De 0,5 a
16000
1999
Hz
Filtro consigna intensidad 1 Frec. propia denominador
p1659
De 0,001 a
10
0.7
Filtro consigna intensidad 1 Atenuacin denominador
p2533
De 0 a 1000
ms
RP Filtro de consigna de posicin Constante de

tiempo
p2572
De 1 a
2000000
Depende
del motor
1000
LU/s2
p2573
De 1 a
2000000
Depende
del motor
1000
LU/s2
p29022
De 1 a
10000
p29110[
0]
De 0.00 a
300.00
Depende
del motor
1000/
min
Ganancia del lazo de posicin 1
p29120[
0]
De 0 a
999999
Depende
del motor
Nm/rad Ganancia del lazo de velocidad 1
p29121[
0]
De 0 a
100000
15
ms
Tiempo de integracin del lazo de velocidad 1
p29111
De 0.00 a
200.00
0.00
Despus del ajuste con un solo botn, se pueden activar cuatro filtros de consigna de
corriente como mximo. Los siguientes parmetros relacionados con los filtros se pueden
ajustar en consecuencia.
Parmetro
Rango de
valores
Valor
predeterminado
Unidad
Descripcin
p1663
De 0,5 a
16000
500
Hz
Frecuencia propia del filtro de ranura de corriente, 2,

denominador.
p1664
De 0,001 a
10
0.3
Amortiguacin del filtro de ranura de corriente, 2,

denominador.
p1665
De 0,5 a
16000
500
Hz

numerador.
p1666
De 0,0 a 10
0.01

numerador.
p1668
De 0,5 a
16000
500
Hz

denominador.
p1669
De 0,001 a
10
0.3

denominador.
p1670
De 0,5 a
16000
500
Hz

numerador.
p1671
De 0,0 a 10
0.01

numerador.

231
Ajuste
9.4 Ajuste automtico en tiempo real
Parmetro
Rango de
valores
Valor
predeterminado
Unidad
Descripcin
p1673
De 0,5 a
16000
500
Hz

denominador.
p1674
De 0,001 a
10
0.3

denominador.
p1675
De 0,5 a
16000
500
Hz-

numerador.
p1676
De 0,0 a 10
0.01

numerador.
Nota
Tras la activacin del ajuste automtico con un solo botn, no cambie otros parmetros de
filtro/control relacionados con el ajuste automtico, dado que estos parmetros se pueden
definir automticamente y no se aceptaran los cambios.
Nota
El ajuste automtico con un solo botn provocar algunos cambios en los parmetros de
control. Si la rigidez del sistema es baja, se puede dar la circunstancia de que al definir
EMGS = 0 el motor necesite mucho tiempo para realizar la parada de emergencia.
9.4

Con el ajuste automtico en tiempo real, el servoaccionamiento puede estimar
automticamente la relacin del momento de inercia con carga y definir los parmetros de
control ptimos.
Requisitos para el ajuste automtico en tiempo real
El accionamiento debe estar controlado por el controlador de host.
El momento de inercia real con carga de la mquina es distinto cuando la mquina se
mueve a las diferentes posiciones.
Asegrese de que el motor tenga varias aceleraciones y deceleraciones. Se recomienda
el comando de paso.
La frecuencia de resonancia de la mquina cambia cuando la mquina est en
funcionamiento.
Procedimiento de ajuste automtico en tiempo real
Proceda del modo siguiente para realizar el ajuste automtico en tiempo real del
servoaccionamiento SINAMICS V90.
232
Ajuste
Ajuste de parmetros
Puede definir la relacin del momento de inercia con carga de la mquina (p29022) con los
siguientes mtodos:
Introdzcala manualmente si conoce la relacin del momento de inercia con carga de la
mquina.
Utilice la relacin del momento de inercia con carga de la mquina estimada por la
funcin de ajuste automtico con un solo botn directamente.
Estime la relacin del momento de inercia con carga de la mquina con el ajuste
automtico en tiempo real (p29024.2 = 1). Cuando obtenga un valor estable de p29022,
puede detener la estimacin definiendo p29024.2 = 0.

233
Ajuste
Parmetro
Rango de
valores
Valor
predeterminado
Unidad
Descripcin
p29020[
0...1]
De 1 a 35
18
El factor dinmico del ajuste automtico.
p29021
De 0 a 5
[0]: factor dinmico para el ajuste automtico con

un solo botn
[1]: factor dinmico para el ajuste automtico en

tiempo real
Seleccin de un modo de ajuste.
0: deshabilitado
1: ajuste automtico con un solo botn
3: ajuste automtico en tiempo real
5: desactivado con los parmetros del controlador predeterminados
p29022
De 1 a
10000
p29024
De 0 a 0xffff
0x004c
Configuracin del ajuste automtico en tiempo real
p29025
De 0 a
0x003f
0x0004
Configuracin general de ajuste
p29028
De 0.0 a
60.0
7.5
ms
Constante de tiempo de precontrol
El parmetro p29028 est disponible cuando se activa la funcin de interpolacin multieje

(p29024.7 = 1). Si los ejes se utilizan como ejes de interpolacin, es necesario que defina
para ellos las mismas constantes de tiempo del control previo (p29028). Una vez terminado
el ajuste y si los resultados son diferentes, ser necesario que defina manualmente para
ellos las mismas ganancias de lazo de posicin (p29110 [0]).
Puede configurar el factor dinmico del servosistema con el parmetro p29020. Un factor
dinmico ms elevado implica una mayor capacidad de seguimiento y un tiempo de
estabilizacin ms breve, pero tambin una mayor posibilidad de resonancia. Debe
encontrar el factor dinmico que desee dentro de un rango libre de resonancia.
Dispone de 35 factores dinmicos para el servoaccionamiento SINAMICS V90:
Baja
2
...
17
18
Media
19
...
35
Alta
Si el ajuste del factor dinmico no se puede incrementar hasta el nivel deseado porque la
resonancia de la mquina supera los 250 Hz, se puede utilizar la funcin de supresin de
resonancia para suprimir la resonancia de la mquina y, as, incrementar el factor dinmico.
234
Ajuste
Consulte la seccin "Supresin de resonancia (Pgina 238)" para obtener informacin
detallada sobre la funcin de supresin de resonancia.
Nota
Los parmetros de la configuracin de ajuste se deben configurar cuidadosamente cuando
la funcin de ajuste automtico est deshabilitada (p29021=0).
Durante el ajuste se puede modificar el factor dinmico con p29020[1] a fin de obtener un
rendimiento dinmico diferente una vez que p29022 haya sido ajustado y aceptado por el
convertidor.
Despus de "servo on", la funcin de ajuste automtico en tiempo real estar siempre activa
para el servoaccionamiento. Si desea finalizar o interrumpir el proceso de ajuste automtico
en tiempo real, ajuste el convertidor al estado "servo off" y ponga p29021 a 0.
Los siguientes parmetros relevantes se pueden ajustar continuamente en tiempo real
cuando se est usando el ajuste automtico en tiempo real:
Parmetro
Rango de
valores
Valor
predeterminado
Unidad
Descripcin
p1417
De 0,5 a
16000
1999
Hz
Filtro de consigna de velocidad 1 Frec. propia en

denominador
p1419
De 0,5 a
16000
1999
Hz
Filtro de consigna de velocidad lineal 1 Numerador

frec. propia
p29022
De 1 a
10000
p29110[
0]
De 0.00 a
300.00
Depende
del motor
1000/mi Ganancia del lazo de posicin 1

n
p29120[
0]
De 0 a
999999
Depende
del motor
Nm/rad
Ganancia del lazo de velocidad 1
p29121[
0]
De 0 a
100000
15
ms
p29111
De 0.00 a
200.00
0.00
Nota
Cuando se use la funcin de ajuste automtico en tiempo real, si los valores
predeterminados son inadecuados, el controlador de host no podr hacer funcionar el motor.
Para hacer funcionar el motor con el controlador de host, se debe dejar que el convertidor
ajuste automticamente los parmetros mediante una prueba de funcionamiento con la
funcin de ajuste automtico en tiempo real. Una vez finalizado el ajuste, el controlador de
host podr hacer funcionar el motor.

235
Ajuste
9.5 Ajuste manual
Nota
Tras la activacin del ajuste automtico en tiempo real, no cambie otros parmetros de
filtro/control relacionados con el ajuste automtico, dado que estos parmetros se pueden
establecer automticamente y sus cambios no se aceptarn.
Nota
El ajuste automtico en tiempo real puede no realizarse correctamente si no se cumplen las
condiciones siguientes:
Acelerar el motor, con el par de aceleracin, durante 100 ms o ms.
El par de aceleracin/deceleracin es del 15 % o ms del par nominal.
En condiciones de funcionamiento que impongan un par de perturbacin repentino durante
la aceleracin/deceleracin o en una mquina de poca rigidez, puede que el ajuste
automtico tampoco funcione correctamente. En tales casos, utilice el ajuste automtico con
un solo botn o el ajuste manual para optimizar el accionamiento.
9.5
Ajuste manual
Cuando el ajuste automtico no permita alcanzar los resultados de ajuste esperados, puede
deshabilitar la funcin de ajuste automtico si configura el parmetro p29021 y efecta el
ajuste manualmente:
p29021=5: la funcin de ajuste automtico est deshabilitada y todos los parmetros de
control recuperan los valores predeterminados de ajuste.
p29021=0: la funcin de ajuste automtico est deshabilitada sin cambiar los parmetros
de control.
236
Ajuste
9.5 Ajuste manual
Procedimiento del ajuste manual

Siga el procedimiento siguiente para realizar el ajuste manual:
Nota
Para obtener ms informacin sobre la supresin de resonancia, consulte la seccin
"Supresin de resonancia (Pgina 238)".

237
Ajuste
9.6 Supresin de resonancia
Ajuste de parmetros
Tiene que establecer los parmetros siguientes, relacionados con las ganancias de servo,
cuando utilice la funcin de ajuste manual:
Parmetro
Rango de
valores
Valor
predeterminado
Unidad
Descripcin
p2533
p2572
De 0 a 1000
ms
RP Filtro de consigna de posicin Constante de tiempo
De 1 a
2000000
Depende
del
motor
1000 PosS Aceleracin mxima

LU/s
De 1 a
2000000
Depende
del
motor
1000 PosS Deceleracin mxima

LU/s
p29110[
0]
De 0.00 a
300.00
Depende
del
motor
1000 Ganancia del lazo de posicin 1

/min
p29120[
0]
De 0 a
999999
Depende
del
motor
Nm/r Ganancia del lazo de velocidad 1

ad
p29121[
0]
De 0 a
100000
15
ms
p29111
De 0.00 a
200.00
0.00
p2573
9.6
La funcin de supresin de resonancia es una funcin de filtro (filtro de ranura). Detecta la
resonancia mecnica a una frecuencia de entre 250 Hz y 1500 Hz, y reduce la ganancia de
frecuencias especficas (al fijar automticamente el filtro de ranura) para suprimir la
resonancia mecnica.
Ahora, el servoaccionamiento V90 dispone de cuatro filtros de consigna de corriente. El filtro
1 es un pasabajo. Los filtros 2, 3 y 4 son parabanda.
238
Ajuste
La ganancia que reduce frecuencia, ancho y profundidad se puede establecer si se
configura el filtro de ranura:
Utilizacin de la funcin de supresin de resonancia

Nota
La funcin de supresin de resonancia se utiliza conjuntamente con la funcin de ajuste
automtico. En los modos de ajuste automtico con un solo botn y de ajuste automtico en
tiempo real, la funcin est activada de forma predeterminada.
Cuando utilice la funcin de ajuste automtico en tiempo real, se recomienda deshabilitar la
funcin de supresin de resonancia para conseguir un alto rendimiento dinmico si no hay
resonancia en la mquina.
La funcin se puede activar o desactivar con los parmetros siguientes:
Para el ajuste automtico con un solo botn: bit 1 de p29023
Para el ajuste automtico en tiempo real: bit 6 de p29024
Supresin de resonancia con el ajuste automtico con un solo botn (p29021=1, p29023.1=1)
Antes de utilizar la funcin de supresin de resonancia con el ajuste automtico con un solo
botn, asegrese de que la carga se haya montado segn los requisitos pertinentes y de
que el servomotor pueda girar libremente. Cuando el proceso de ajuste automtico con un
solo botn termina correctamente, el servoaccionamiento define de forma automtica los
siguientes parmetros relevantes del filtro de ranura con la caracterstica real de la mquina.
Se pueden activar cuatro filtros de consigna de corriente como mximo.
Parmetro
Rango de
valores
Valor
predeterminado
Unidad
Descripcin
p1663
De 0,5 a 16000
500
Hz
Frecuencia propia del filtro de ranura de corriente, 2, denominador.
p1664
De 0,001 a 10
0.3
Amortiguacin del filtro de ranura de corriente, 2, denominador.
p1665
De 0,5 a 16000
500
Hz
Frecuencia propia del filtro de ranura de corriente, 2, numerador.

239
Ajuste
Parmetro
Rango de
valores
Valor
predeterminado
Unidad
Descripcin
p1666
De 0,0 a 10
0.01
Amortiguacin del filtro de ranura de corriente, 2, numerador.
p1668
De 0,5 a 16000
500
Hz
p1669
De 0,001 a 10
0.3
p1670
De 0,5 a 16000
500
Hz
p1671
De 0,0 a 10
0.01
p1673
De 0,5 a 16000
500
Hz
p1674
De 0,001 a 10
0.3
p1675
De 0,5 a 16000
500
Hz-
p1676
De 0,0 a 10
0.01
Nota
El filtro de ranura permanece activo cuando la funcin de supresin de resonancia se activa
automticamente.
Una vez finalizado el ajuste con un solo botn, se pueden activar cuatro filtros como
mximo. Puede desactivar los filtros de ranura estableciendo el parmetro p1656.
Supresin de resonancia con el ajuste automtico en tiempo real (p29021=3, p29024.6=1)

Al optar por utilizar la funcin de supresin de resonancia con el ajuste automtico en
tiempo real, el servoaccionamiento realiza la deteccin de la frecuencia de resonancia en
tiempo real y configura en consecuencia los siguientes parmetros pertinentes para el filtro
de ranura:
Parmetro
Rango de
valores
Valor
predeterminado
Unidad
Descripcin
p1663
De 0,5 a 16000
500
Hz
p1664
De 0,001 a 10
0.3
p1665
De 0,5 a 16000
500
Hz
p1666
De 0,0 a 10
0.01
240
Ajuste
9.7 Conmutacin de ganancia
Supresin de resonancia con ajuste manual (p29021=0)

Cuando tanto la supresin de resonancia con ajuste automtico en tiempo real como con el
modo de ajuste con un solo botn no permiten alcanzar el efecto de supresin, puede
realizar la supresin de resonancia estableciendo manualmente los parmetros siguientes:
Parmetro
Rango de
valores
Valor
predeterminado
Unidad
Descripcin
p1663
De 0,5 a 16000
500
Hz
p1664
De 0,001 a 10
0.3
p1665
De 0,5 a 16000
500
Hz
p1666
De 0,0 a 10
0.01
p1668
De 0,5 a 16000
500
Hz
p1669
De 0,001 a 10
0.3
p1670
De 0,5 a 16000
500
Hz
p1671
De 0,0 a 10
0.01
p1673
De 0,5 a 16000
500
Hz
p1674
De 0,001 a 10
0.3
p1675
De 0,5 a 16000
500
Hz-
p1676
De 0,0 a 10
0.01
Si asumimos que la frecuencia de ranura es fsp, el ancho de ranura es fBB, y la profundidad

de ranura es K, los parmetros de filtro se pueden calcular del modo siguiente:
p1663=p1665=fsp
p1664=fBB / (2 fsp)
p1666=(fBB 10(k/20) )/ (2 fsp)
9.7
Conmutacin de ganancia
Nota
La funcin de conmutacin de ganancia no est disponible en el modo T (modo de control
de par).
La funcin de ajuste automtico debe estar deshabilitada para que la funcin de
conmutacin de ganancia pueda estar disponible.

241
Ajuste
Con esta funcin, puede:
Aumentar las ganancias durante el bloqueo de servo y reducir las ganancias para
disminuir el ruido durante la rotacin.
Aumentar las ganancias durante la estabilizacin para reducir el tiempo de estabilizacin
de parada.
Conmutar entre dos grupos de ganancias con una seal externa (G-CHANGE) para
garantizar la estabilidad del sistema servo porque la relacin del momento de inercia con
carga vara enormemente durante una parada (por ejemplo, una gran carga montada en
un soporte).
Seleccin de un modo de conmutacin de ganancia

En total hay cinco modos de conmutacin de ganancia disponibles:
Conmutacin de ganancia deshabilitada
Conmutacin de ganancia mediante seal de entrada digital (G-CHANGE)
Conmutacin de ganancia mediante desviacin de posicin
Conmutacin de ganancia mediante frecuencia de consigna de posicin
Conmutacin de ganancia mediante velocidad real
Puede seleccionar uno de los cinco modos si establece el parmetro p29130:
Parmetro
p29130
Valor
Descripcin
0 (predet.) La funcin de conmutacin de ganancia est deshabilitada.

nicamente el primer grupo de ganancias es vlido y la funcin de conmutacin de PI a P
del regulador de velocidad est habilitada.
1
Conmutacin de ganancia mediante seal de entrada digital (G-CHANGE).

Cuando G-CHANGE es 0, se selecciona el primer grupo de ganancias; cuando GCHANGE es 1, se selecciona el segundo.
Conmutacin de ganancia mediante desviacin de posicin.

En el modo de control de posicin, la conmutacin de ganancia se puede decidir a travs
de la desviacin de posicin. Si la desviacin de posicin es inferior a un valor predefinido,
se selecciona el primer grupo de ganancias; en caso contrario, se selecciona el segundo.
Conmutacin de ganancia mediante frecuencia de consigna de posicin.

En el modo de control de posicin, la conmutacin de ganancia tambin se puede decidir a
travs de la frecuencia de consigna de posicin. Si la frecuencia de consigna de posicin
es inferior a un valor predefinido, se selecciona el primer grupo de ganancias; en caso
contrario, se selecciona el segundo.
En el modo de control de velocidad, la conmutacin de ganancia se puede decidir a travs

de la velocidad real. Si la velocidad real es inferior a un valor predefinido; en caso contrario, se selecciona el segundo grupo.
242
Ajuste
9.7.1
Conmutacin de ganancia mediante una seal de entrada digital externa (GCHANGE)
Ajustes de DI
Modo de control de posicin
Seal
Asignacin de
pines
Configuracin
Descripcin
G-CHANGE
X8-9 (Ajustes
de fbrica)
Se selecciona el primer grupo de ganancias.
Se selecciona el segundo grupo de ganancias.
Descripcin

Seal
Asignacin de
pines
Configuracin
G-CHANGE
Configuracin de parmetros (p29130 = 1)

Parmetro
Rango de
valores
p29110[0]
Unidad
Descripcin
De 0,00 a 300.00 Depende del motor
1000/min
p29110[1]
De 0,00 a 300.00 1.00
1000/min
p29120[0]
De 0 a 999999
Depende del motor
Nm/rad
p29120[1]
De 0 a 999999
0.3
Nm/rad
p29121[0]
De 0 a 100000
15
ms
p29121[1]
De 0 a 100000
20
ms
p29139
De 8 a 1000
20
ms
Constante de tiempo para filtrar la conmutacin entre

conjuntos de ganancias
Cronograma

243
Ajuste
Nota
Si la duracin del impulso es inferior a 10 ms, no hay reaccin.
9.7.2
Conmutacin de ganancia mediante desviacin de posicin

Parmetro
Rango de
valores
p29110[0]
Unidad
Descripcin
1000/min
p29110[1]
De 0,00 a 300.00 1.00
1000/min
p29120[0]
De 0 a 999999
Depende del motor
Nm/rad
p29120[1]
De 0 a 999999
0.3
Nm/rad
p29121[0]
De 0 a 100000
15
ms
p29121[1]
De 0 a 100000
20
ms
p29131
De 0 a
2147483647
100
LU
Umbral de desviacin de posicin para el disparo automtico de la conmutacin de ganancia
p29139
De 8 a 1000
20
ms

Cronograma
244
Ajuste
9.7.3
Conmutacin de ganancia mediante frecuencia de consigna de posicin

Parmetro
Rango de
valores
p29110[0]
Valor de ajuste
Unidad
Descripcin
1000/min
p29110[1]
De 0,00 a 300.00 1.00
1000/min
p29120[0]
De 0 a 999999
Depende del motor
Nm/rad
p29120[1]
De 0 a 999999
0.3
Nm/rad
p29121[0]
De 0 a 100000
15
ms
p29121[1]
De 0 a 100000
20
ms
p29132
De 0 a
2147000064
100
1000 LU/min
Umbral de frecuencia de consigna de posicin para el

disparo automtico de la conmutacin de ganancia
p29139
De 8 a 1000
20
ms

Cronograma
9.7.4
Conmutacin de ganancia mediante velocidad real

Parmetro
Rango de
valores
p29110[0]
Valor de ajuste
Unidad
Descripcin
1000/min
p29110[1]
De 0,00 a 300.00 1.00
1000/min
p29120[0]
De 0 a 999999
Depende del motor
Nm/rad
p29120[1]
De 0 a 999999
0.3
Nm/rad
p29121[0]
De 0 a 100000
15
ms

245
Ajuste
9.8 Conmutacin PI/P
Parmetro
Rango de
valores
Valor de ajuste
Unidad
Descripcin
p29121[1]
De 0 a 100000
20
ms
p29133
De 0 a
2147000064
100
rpm
Umbral de velocidad para el disparo automtico de la

conmutacin de ganancia
p29139
De 8 a 1000
20
ms

Cronograma
9.8
Conmutacin PI/P
Nota
Conmutacin PI/P
La funcin de conmutacin PI/P no est disponible para el modo T (modo de control de par).
Las funciones de ajuste automtico y conmutacin de ganancia se deben deshabilitar para
que la funcin de conmutacin PI/P pueda estar disponible.
La conmutacin PI/P responder con un tiempo de retardo de varios milisegundos.
246
Ajuste
9.8 Conmutacin PI/P
La funcin de conmutacin PI/P se utiliza para pasar del control del regulador de velocidad
PI (proporcional/integral) al control P (proporcional). Con esta funcin, puede:
Reducir el tiempo de ajuste de posicin (para el modo de control de posicin).
Evitar un sobreimpulso del valor de velocidad real durante la aceleracin o deceleracin
(para el modo de control de velocidad).
Evitar un par innecesario cuando la posicin de destino se encuentra en una limitacin
mecnica (para el modo de control de posicin).
Seleccin de un modo de conmutacin para la conmutacin PI/P

En total, se dispone de cinco modos de conmutacin para la conmutacin PI/P:
Mediante consigna de par
Mediante una seal de entrada digital externa (G-CHANGE)
Mediante consigna de velocidad
Mediante consigna de aceleracin
Mediante desviacin de impulsos
Puede seleccionar uno de los modos de conmutacin si establece el parmetro p29140:
Parmetro
p29140
Valor
Descripcin
0 (predet.) Deshabilitado.
1
El par es superior a un valor de ajuste parametrizable.
Mediante la seal de entrada digital (G-CHANGE).
La velocidad es superior a un valor de ajuste parametrizable.
La aceleracin es superior a un valor de ajuste parametrizable.
La desviacin de impulsos es superior a un valor de ajuste parametrizable.

247
Ajuste
9.8 Conmutacin PI/P
Ejemplo
Sin la funcin de conmutacin PI/P
Con la funcin de conmutacin PI/P
Ejemplo 1: Si no se utiliza la conmutacin PI/P, la velocidad del motor puede presentar un sobreimpulso o subimpulso a
causa de la saturacin de par durante la aceleracin o deceleracin. La funcin de conmutacin de modo suprime la saturacin de par y elimina el sobreimpulso o subimpulso de la velocidad del motor.
Ejemplo 2: La funcin de conmutacin PI/P se puede utilizar para suprimir el sobreimpulso o subimpulso cuando aumenta
la ganancia del lazo de velocidad.
248
Ajuste
9.8 Conmutacin PI/P
9.8.1
Conmutacin PI/P mediante consigna de par

Cuando la consigna de par supera el valor de par predefinido (p29141), el lazo de velocidad
pasa del control PI al control P.
Ajuste de parmetros
Parmetro
Rango de
valores
Valor de ajuste
Unidad
Descripcin
p29140
De 0 a 5
Cambio del control PI al control P mediante consigna de

par
p29141
De 0 a 300
200 (predet.)
Umbral de par para el disparo automtico de la

conmutacin de PI a P
p29120[0]
De 0 a 999999
0.3 (predet.)
Nm/rad
p29121[0]
De 0 a 100000
15 (predet.)
ms

Nota
Para obtener ms informacin sobre la consigna de velocidad, consulte "Configuracin de la
consigna de velocidad (Pgina 187)".
Consigna de par
Para obtener ms informacin sobre la consigna de par, consulte "Consigna de par
(Pgina 194)".

249
Ajuste
9.8 Conmutacin PI/P
9.8.2
Conmutacin PI/P mediante una seal de entrada digital externa (G-CHANGE)
Ajustes de DI
Modo de control de posicin
Seal
Asignacin de
pines
Configuracin
Descripcin
G-CHANGE
X8-9 (Ajustes
de fbrica)
Descripcin

Seal
Asignacin de
pines
Configuracin
G-CHANGE
Ajuste de parmetros
Parmetro
Rango de
valores
Valor de ajuste
Unidad
p29140
De 0 a 5
p29120[0]
De 0 a 999999
0.3 (predet.)
Nm/rad
p29121[0]
De 0 a 100000
15 (predet.)
ms
Descripcin
Pasa de control PI a control P mediante una seal de
entrada digital externa (G-CHANGE)
Cronograma
250
Ajuste
9.8 Conmutacin PI/P
9.8.3
Conmutacin PI/P mediante consigna de velocidad

Cuando la consigna de velocidad supera el valor de velocidad predefinido (p29142), el lazo
de velocidad pasa del control PI al control P.
Ajuste de parmetros
Parmetro
Rango de
valores
Valor de ajuste
Unidad
Descripcin
p29140
De 0 a 5

velocidad.
p29142
De 0 a 210000
2000 (predet.)
rpm
p29120[0]
De 0 a 999999
0.3 (predet.)
Nm/rad
p29121[0]
De 0 a 100000
15 (predet.)
ms
Umbral de velocidad para el disparo automtico de la

conmutacin de PI a P.
Nota

251
Ajuste
9.8 Conmutacin PI/P
9.8.4
Conmutacin PI/P mediante consigna de aceleracin

Cuando la aceleracin del motor supera la tasa de aceleracin predefinida (p29143), el lazo
de velocidad pasa del control PI al control P.
Ajuste de parmetros
Parmetro
Rango de
valores
Valor de ajuste
Unidad
Descripcin
p29140
De 0 a 5

aceleracin.
p29143
De 0 a 30000
20 (predet.)
rev/s2
Umbral de aceleracin para el disparo automtico de la

conmutacin de PI a P.
p29120[0]
De 0 a 999999
0.3 (predet.)
Nm/rad
p29121[0]
De 0 a 100000
15 (predet.)
ms

Nota
Aceleracin
Para obtener ms informacin sobre la aceleracin, consulte "Ajuste de consigna de
posicin fija (Pgina 171)" del modo de control de posicin interno.
252
Ajuste
9.8 Conmutacin PI/P
9.8.5
Conmutacin PI/P mediante desviacin de impulsos

El lazo de velocidad pasa del control PI al control P cuando la desviacin de impulsos
supera el valor predefinido (p29144).
Ajuste de parmetros
Parmetro
Rango de
valores
Valor de ajuste
Unidad
Descripcin
p29140
De 0 a 5
Cambio del control PI al control P mediante desviacin

de impulsos
p29144
De 0 a
2147483647
30000 (predet.)
Umbral de desviacin de impulsos para el disparo automtico de la conmutacin de PI a P
p29120[0]
De 0 a 999999
0.3 (predet.)
Nm/rad
p29121[0]
De 0 a 100000
15 (predet.)
ms

Nota

253
Ajuste
9.8 Conmutacin PI/P
254
Parmetros
10.1
10
Resumen
Nmero de parmetro
Los nmeros con el prefijo "r" indican que el parmetro es de solo lectura.
Los nmeros con el prefijo "P" indican que el parmetro puede editarse.
Efectivo
Indica las condiciones para que la parametrizacin sea efectiva. Puede haber dos
condiciones:
IM (Inmediatamente): El valor del parmetro es efectivo inmediatamente despus del
cambio.
RE (Reset): El valor del parmetro es efectivo despus de un encendido y apagado.
Se puede cambiar
Esto indica cundo puede cambiarse el parmetro. Hay dos estados posibles:
U (Funcionamiento): Se puede cambiar en el estado "En funcionamiento" cuando el
accionamiento se encuentra en estado "servo on". El LED "RDY" est encendido en color
verde.
T (Listo para funcionar): Se puede cambiar en el estado "Listo" cuando el accionamiento
se encuentra en estado "servo off". El LED "RDY" est encendido en color rojo.
Nota
Cuando analice el estado del accionamiento segn el LED "RDY", asegrese de que no
exista ningn fallo o alarma.

255
Parmetros
10.1 Resumen
Tipo de datos
Tipo
Descripcin
I16
Entero de 16 bits
I32
Entero de 32 bits
U16
16 bits sin signo
U32
32 bits sin signo
Uint16
Entero de 16 bits sin signo
Uint32
Entero de 32 bits sin signo
Float
Nmero de 32 bits con punto flotante
Grupos de parmetros
Los parmetros de SINAMICS V90 se dividen en los grupos siguientes:
Grupo de parmetros
Parmetros disponibles
Visualizacin del grupo de

parmetros en el BOP
Parmetros bsicos
p290xx
Parmetros de ajuste de ganancia
p291xx
Parmetros de control de velocidad
De p10xx a p14xx, p21xx
Parmetros de control de par
De p15xx a p16xx
Parmetros de control de posicin
De p25xx a p26xx, p292xx
Parmetros de E/S
p293xx
Parmetros de vigilancia de estado
Todos los parmetros de solo lectura
256
Parmetros
10.2 Lista de parmetros
10.2
Lista de parmetros
Parmetros editables
Los valores de los parmetros marcados con un asterisco (*) se pueden modificar tras la
puesta en marcha. Asegrese de realizar primero copias de seguridad de los parmetros
necesarios si desea sustituir el motor. Los valores predeterminados de los parmetros
marcados con dos asteriscos (**) dependen del motor. Pueden tener diferentes valores
predeterminados si se conecta otro motor.
N. parm. Nombre
Mn.
Mx.
p1001
-210000,000
210000,000 0,000
fija 1
Ajuste
de
fbrica
Unidad
Tipo de
datos
Efectivo
Se
puede
cambiar
rpm
Float
IM
T, U
rpm
Float
IM
T, U
rpm
Float
IM
T, U
rpm
Float
IM
T, U
rpm
Float
IM
T, U
rpm
Float
IM
T, U
rpm
Float
IM
T, U
rpm
Float
IM
Descripcin: Ajusta un valor para la consigna de velocidad fija 1.

p1002
fija 2
-210000,000
210000,000 0,000

p1003
fija 3
-210000,000
210000,000 00,000

p1004
fija 4
-210000,000
210000,000 0,000

p1005
fija 5
-210000,000
210000,000 0,000

p1006
fija 6
-210000,000
210000,000 0,000

p1007
fija 7
-210000,000
210000,000 0,000

p1058
Jog 1 Consigna de velocidad
0,00
210000,000 100,00
Descripcin: Ajusta la velocidad para jog 1. El modo Jog funciona disparado por nivel y permite un desplazamiento incremental del motor.
Nota: Los valores de los parmetros que aparecen en el BOP son enteros.
p1082 *
Descripcin: Velocidad
mx.
0,000
210000,000 1500,00 rpm

0
Float
IM
Descripcin: Ajusta la mxima velocidad posible.

Atencin: Despus de modificar el valor, no se pueden hacer ms modificaciones al parmetro.

257
Parmetros
N. parm. Nombre
Mn.
Mx.
Ajuste
de
fbrica
Unidad
Tipo de
datos
Efectivo
Se
puede
cambiar
El parmetro se aplica para ambos sentidos de giro del motor.
El parmetro tiene un efecto limitador y es la cantidad de referencia de todos los tiempos de aceleracin y
deceleracin (por ejemplo, para rampas, generador de rampa y potencimetro motorizado).
El rango del parmetro es distinto cuando se asocia con diferentes motores.
p1083 *
Lmite de velocidad en
sentido de giro positivo
0,000
210000,000 210000, rpm

000
Float
IM
T, U
Float
IM
T, U
I16
IM
Descripcin: Ajusta la velocidad mxima para el sentido positivo.

p1086 *
Lmite de velocidad en
sentido de giro negativo
-210000,000
0,000
rpm
210000,
000
Descripcin: Ajusta el lmite de velocidad para el sentido negativo.

p1115
Seleccin del generador

de rampa
Descripcin: Ajusta el tipo de generador de rampa.

Nota: Solo se puede seleccionar otro tipo de generador de rampa cuando el motor est parado.
p1120
Tiempo de aceleracin
del generador de rampa
0,000
999999,000 1
Float
IM
T, U
Descripcin: En este tiempo, el generador de rampa aumenta la consigna de velocidad desde la parada (consigna = 0) hasta la velocidad mxima (p1082).
Dependencia: Consulte p1082
p1121
Tiempo de deceleracin
0,000
999999,000 1
Float
IM
T, U
Descripcin: Ajusta el tiempo de deceleracin del generador de rampa.

En este tiempo, el generador de rampa disminuye la consigna de velocidad desde la velocidad mxima
(p1082) hasta la parada (consigna = 0).
Adems, el tiempo de deceleracin acta siempre con OFF1.
p1130
Tiempo de redondeo
inicial del generador de
rampa
0,000
30,000
0,000
Float
IM
T, U
Descripcin: Ajusta el tiempo de redondeo inicial en el generador de rampa avanzado. El valor se aplica tanto
para la aceleracin como para la deceleracin.
Nota: Los tiempos de redondeo evitan reacciones abruptas e impiden efectos dainos sobre la mecnica.
p1131
Tiempo de redondeo final 0,000

30,000
0,000
Float
IM
T, U
Descripcin: Ajusta el tiempo de redondeo final en el generador de rampa avanzado. El valor se aplica tanto
para la aceleracin como para la deceleracin.
Nota: Los tiempos de redondeo evitan reacciones abruptas e impiden efectos dainos sobre la mecnica.
p1215 *
Configuracin de freno de 0
motor
I16
IM
Descripcin: Ajusta la configuracin del freno de mantenimiento.
258
Parmetros
N. parm. Nombre
Mn.
Mx.
Ajuste
de
fbrica
Unidad
Tipo de
datos
Efectivo
Se
puede
cambiar
Dependencia: Consulte p1216, p1217, p1226, p1227, p1228

Precaucin: Si se ajusta p1215 = 0 se mantiene cerrado el freno presente. Si se mueve el motor, esto conduce a la destruccin del freno.
Atencin: Si se ha ajustado p1215 = 1 o p1215 = 3, la supresin de impulsos provoca el cierre del freno incluso aunque siga girando el motor.
Nota: Si se utiliza un freno de mantenimiento integrado en el motor, no se debe establecer p1215 = 3.
El parmetro solo puede ajustarse a cero si hay bloqueo de impulsos.
p1216 *
Freno de motor Tiempo

de apertura
10000
100
ms
Float
IM
T, U
Descripcin: Ajusta el tiempo para abrir el freno de mantenimiento del motor.

Despus de controlar el freno de mantenimiento (sea abre), permanece activa la consigna de velocidad cero
en ese instante. A continuacin se habilita la consigna de velocidad.
Dependencia: Consulte p1215, p1217
Nota: Para un motor con freno integrado, a este tiempo se le preasigna el valor guardado en el motor.
Para p1216 = 0 ms, se desactivan la vigilancia y el mensaje A7931 "El freno no se abre".
p1217 *
Freno de motor Tiempo

de cierre
10000
100
ms
Float
IM
T, U
Descripcin: Ajusta el tiempo para aplicar el freno de mantenimiento del motor.

Tras OFF1 o OFF3 y el control del freno de mantenimiento (se cierra el freno), el accionamiento permanece
regulado en lazo cerrado durante ese tiempo, estacionario, con una consigna de velocidad cero. Tras discurrir esta temporizacin se suprimen los impulsos.
Nota: Para un motor con freno integrado, a este tiempo se le preasigna el valor guardado en el motor.
Para p1217 = 0 ms, se desactivan la vigilancia y el mensaje A07932 "El freno no se cierra".
p1226
Deteccin de parada
Umbral de velocidad
0,00
210000,00
20,00
rpm
Float
IM
T, U
Descripcin: Ajusta el umbral de velocidad para la deteccin de parada.

Acta en la vigilancia de valores de consigna y real. Al frenar con OFF1 o OFF3, al bajar de este umbral se
detecta parada.
Si est activado el mando de freno, es aplicable:
Cuando se baja del umbral se inicia el mando del freno y se espera el tiempo de cierre definido en p1217.
Seguidamente se suprimen los impulsos.
Si no est activado el mando de freno, es aplicable:
Cuando se baja del umbral se suprimen los impulsos y el accionamiento se para de forma natural.
Dependencia: Consulte p1215, p1216, p1217, p1227
Atencin: Cuando arranca el accionamiento, por motivos relacionados con la compatibilidad con versiones
anteriores de firmware, el valor de parmetro en el ndice 0 sobrescribe el valor de parmetro cero en los
ndices 1 a 31.

259
Parmetros
N. parm. Nombre
Mn.
Mx.
Ajuste
de
fbrica
Unidad
Tipo de
datos
Efectivo
Se
puede
cambiar
Nota: La parada se detecta en los siguientes casos:

- El valor real de velocidad es inferior al umbral de velocidad en p1226 y el tiempo iniciado posteriormente en
p1228 ya ha transcurrido.
- La consigna de velocidad es inferior al umbral de velocidad en p1226 y el tiempo iniciado posteriormente en
Al medir el valor real aparece ruido elctrico. Por ello no es posible detectar la parada si el umbral de velocidad es demasiado bajo.
p1227
Deteccin de parada
Tiempo de vigilancia
0,000
300,000
300,000 s
Float
IM
T, U
Descripcin: Ajusta el tiempo de vigilancia para la identificacin de parada.

Al frenar con OFF1 o OFF3, se identifica la parada una vez que se ha agotado este tiempo, despus de que
la velocidad de consigna haya bajado de P1226.
Seguidamente se arranca el mando del freno, el sistema espera hasta el tiempo de cierre definido en p1217
y, finalmente, se suprimen los impulsos.
Dependencia: Consulte p1215, p1216, p1217, p1226
Atencin: La consigna no es igual a cero en funcin del valor seleccionado. Por ello, esto puede originar que
se supere el tiempo de vigilancia en p1227. Con un motor accionado no se produce ninguna supresin de
impulsos en este caso.
Nota: La parada se detecta en los siguientes casos:
- El valor real de velocidad es inferior al umbral de velocidad en p1226 y el tiempo iniciado posteriormente en
- La consigna de velocidad es inferior al umbral de velocidad en p1226 y el tiempo iniciado posteriormente en
Con p1227 = 300,000 s es aplicable:
La vigilancia est desconectada.
Con p1227 = 0,000 s es aplicable:
Con OFF1 o OFF3 y tiempo de deceleracin = 0 se suprimen inmediatamente los impulsos y el motor se para
de forma natural.
p1228
Supresin de impulsos
Retardo
0,000
299,000
0,000
Float
IM
T, U
Descripcin: Ajusta el retardo para la supresin de impulsos. Tras OFF1 o OFF3, los impulsos se suprimen si
se cumple al menos una de las siguientes condiciones:
- El valor real de velocidad es inferior al umbral en p1226 y el tiempo iniciado posteriormente en p1228 ya ha
transcurrido.
- La consigna de velocidad es inferior al umbral en p1226 y el tiempo iniciado posteriormente en p1227 ya ha
transcurrido.
Atencin: Si el freno de mantenimiento del motor est activado, el tiempo de cierre del freno (p1217) retrasa
adems la supresin de impulsos.
p1414
Filtro de consigna de
velocidad lineal Activacin
0000 bin
0011 bin
0000
bin
U16
IM
T, U
Descripcin: Ajuste para activar o desactivar el filtro de consigna de velocidad.

Dependencia: Los filtros de consigna de velocidad individuales se parametrizan a partir de p1415.
260
Parmetros
N. parm. Nombre
Mn.
Mx.
Ajuste
de
fbrica
Unidad
Tipo de
datos
Efectivo
Se
puede
cambiar
Nota: La unidad de accionamiento visualiza el valor en formato hexadecimal. Para conocer la asignacin
lgica (nivel alto o bajo) para cada bit, se debe convertir el nmero hexadecimal a nmero binario, por ejemplo, FF (hex) = 11111111 (bin).
p1415
velocidad 1 Tipo
I16
IM
T, U
ms
Float
IM
T, U
Descripcin: Ajusta el tipo para el filtro de consigna de velocidad 1.

Dependencia:
Paso bajo PT1: p1416
Paso bajo PT2: p1417, p1418
Filtro general: p1417 ... p1420
p1416
velocidad 1 Constante de
tiempo
0,00
5000,00
0,00
Descripcin: Ajusta la constante de tiempo para el filtro de consigna de velocidad 1 (PT1).

Nota: Este parmetro solo es efectivo si el filtro se ha ajustado como paso bajo PT1.
p1417
velocidad 1 Frec. propia
en denominador
0,5
16000,0
1999,0
Hz
Float
IM
T, U
Descripcin: Ajusta la frecuencia propia en denominador para el filtro de consigna de velocidad 1 (PT2, filtro
general).
Nota: Este parmetro solo es efectivo si el filtro de velocidad se ha parametrizado como paso bajo PT2 o
como filtro general.
El filtro solo es efectivo si la frecuencia propia es inferior a la mitad de la frecuencia de muestreo.
p1418
velocidad 1 Atenuacin
en denominador
0,001
10,000
0,700
Float
IM
T, U
Descripcin: Ajusta la atenuacin en denominador para el filtro de consigna de velocidad 1 (PT2, filtro general).
p1419
velocidad lineal 1 Numerador frec. propia
0,5
16000,0
1999,0
Hz
Float
IM
T, U
Descripcin: Ajusta la frecuencia propia en numerador para el filtro de consigna de velocidad 1 (filtro general).
Nota: Este parmetro solo es efectivo si el filtro de velocidad se ha ajustado como filtro general. El filtro solo
es efectivo si la frecuencia propia es inferior a la mitad de la frecuencia de muestreo.

261
Parmetros
N. parm. Nombre
Mn.
Mx.
Ajuste
de
fbrica
Unidad
Tipo de
datos
Efectivo
Se
puede
cambiar
p1420
0,001
10,000
0,700
Float
IM
T, U
en numerador
Descripcin: Ajusta la atenuacin en numerador para el filtro de consigna de velocidad 1 (filtro general).
Nota: Este parmetro solo es efectivo si el filtro de velocidad se ha ajustado como filtro general.
p1421
velocidad 2 Tipo
I16
IM
T, U
ms
Float
IM
T, U
Descripcin: Ajusta el tipo para el filtro de consigna de velocidad 2.

Dependencia:
Paso bajo PT1: p1422
Paso bajo PT2: p1423, p1424
Filtro general: p1423 ... p1426
p1422
velocidad 2 Constante de
tiempo
0,00
5000,00
0,00
Descripcin: Ajusta la constante de tiempo para el filtro de consigna de velocidad 2 (PT1).

Nota: Este parmetro solo es efectivo si el filtro de velocidad se ha ajustado como paso bajo PT1.
p1423
velocidad 2 Frec. propia
en denominador
0,5
16000,0
1999,0
Hz
Float
IM
T, U
Descripcin: Ajusta la frecuencia propia en denominador para el filtro de consigna de velocidad 2 (PT2, filtro
general).
p1424
en denominador
0,001
10,000
0,700
Float
IM
T, U
Descripcin: Ajusta la atenuacin en denominador para el filtro de consigna de velocidad 2 (PT2, filtro general).
p1425
velocidad lineal 2 Numerador frec. propia
0,5
16000,0
1999,0
Hz
Float
IM
T, U
Descripcin: Ajusta la frecuencia propia en numerador para el filtro de consigna de velocidad 2 (filtro general).
262
Parmetros
N. parm. Nombre
Mn.
Mx.
Ajuste
de
fbrica
Unidad
Tipo de
datos
Efectivo
Se
puede
cambiar
p1426
0,000
10,000
0,700
Float
IM
T, U
en numerador
Descripcin: Ajusta la atenuacin en numerador para el filtro de consigna de velocidad 2 (filtro general).
p1441
Tiempo de filtro de la
velocidad real
0,00
50,00
0,00
ms
Float
IM
T, U
Descripcin: define la constante de tiempo de filtro (PT1) para el valor de la velocidad real.
Nota: el valor de la velocidad real debe filtrarse para los encders incrementales con un nmero de impulsos
bajo.
Despus de haber modificado este parmetro, se recomienda adaptar el regulador de velocidad o comprobar
los ajustes del regulador de velocidad Kp (p29120) y Tn (p29121).
p1520 *
Lmite de par superior
-1000000,00
20000000,0 0,00
0
Nm
Float
IM
T, U
Descripcin: Ajusta el lmite de par superior fijo.

Peligro: Si se ajustan valores negativos en el lmite superior de par (p1520 < 0), esto puede provocar la
marcha "intempestiva" del motor.
Atencin: El valor mximo depende del par mximo del motor conectado.
p1521 *
Lmite de par inferior
-20000000,00
1000000,00 0,00
Nm
Float
IM
T, U
Descripcin: Ajusta el lmite de par inferior fijo.

Peligro: Si se ajustan valores positivos en el lmite inferior de par (p1521 > 0), esto puede provocar la marcha
"intempestiva" del motor.
Atencin: El valor mximo depende del par mximo del motor conectado.
p1656 *
Activacin del filtro de

consigna de intensidad
0000 bin
1111 bin
0001
bin
U16
IM
T, U
Descripcin: Ajuste para activar o desactivar los filtros de consigna de intensidad

Dependencia: los filtros de consigna de intensidad individuales se parametrizan a partir de p1658.
Nota: Si no se necesitan todos los filtros, conviene no dejar huecos empezando por el filtro 1. La unidad de
accionamiento visualiza el valor en formato hexadecimal. Para conocer la asignacin lgica (nivel alto o bajo)
para cada bit, se debe convertir el nmero hexadecimal a nmero binario, por ejemplo, FF (hex) = 11111111
(bin).
p1658 *
Filtro consigna intensidad 0,5

1 Frec. propia denominador
16000,0
1999,0
Hz
Float
IM
T, U
Descripcin: Ajusta la frecuencia propia en denominador para el filtro de consigna de intensidad 1 (PT2, filtro
general).
Dependencia: el filtro de consigna de intensidad 1 se activa con p1656.0 y se parametriza con p1658 ...
p1659.
p1659 *

1 Atenuacin denominador
10,000
0,700
Float
IM
T, U
Descripcin: Ajusta la atenuacin en denominador para el filtro de consigna de intensidad 1.

p1659.

263
Parmetros
N. parm. Nombre
p1663
Mn.

Mx.
Ajuste
de
fbrica
Unidad
Tipo de
datos
Efectivo
Se
puede
cambiar
16000,0
500,0
Hz
Float
IM
T, U
Descripcin: Ajusta la frecuencia propia en denominador para el filtro de consigna de intensidad 2 (PT2, filtro
general).
p1666.
p1664

10,000
0,300
Float
IM
T, U
Descripcin: Ajusta la atenuacin en denominador para el filtro de consigna de intensidad 2.

p1666.
p1665

2 Frec. propia numerador
16000,0
500,0
Hz
Float
IM
T, U
Descripcin: Ajusta la frecuencia propia en numerador para el filtro de consigna de intensidad 2 (filtro general).
Dependencia: El filtro de consigna de intensidad 2 se activa con p1656.1 y se parametriza con p1662 ...
p1666.
p1666

2 Atenuacin numerador
10,000
0,010
Float
IM
T, U
Descripcin: Ajusta la atenuacin en numerador para el filtro de consigna de intensidad 2.

p1666.
p1668

16000,0
500,0
Hz
Float
IM
T, U
Descripcin: ajusta la frecuencia propia en denominador para el filtro de consigna de intensidad 3 (PT2, filtro
general).
p1671.
p1669

10,000
0,300
Float
IM
T, U
Descripcin: ajusta la atenuacin en denominador para el filtro de consigna de intensidad 3.

p1671.
p1670

16000,0
500,0
Hz
Float
IM
T, U
Descripcin: ajusta la frecuencia propia en numerador para el filtro de consigna de intensidad 3 (filtro general).
p1671.
264
Parmetros
N. parm. Nombre
p1671
Mn.

Mx.
Ajuste
de
fbrica
Unidad
Tipo de
datos
Efectivo
Se
puede
cambiar
10,000
0,010
Float
IM
T, U
Descripcin: ajusta la atenuacin en numerador para el filtro de consigna de intensidad 3.

p1671.
p1673

16000,0
500,0
Hz
Float
IM
T, U
Descripcin: ajusta la frecuencia propia en denominador para el filtro de consigna de intensidad 4 (PT2, filtro
general).
p1675.
p1674

10,000
0,300
Float
IM
T, U
Descripcin: ajusta la atenuacin en denominador para el filtro de consigna de intensidad 4.

p1675.
p1675

16000,0
500,0
Hz
Float
IM
T, U
Descripcin: ajusta la frecuencia propia en numerador para el filtro de consigna de intensidad 4 (filtro general).
p1675.
p1676

10,000
0,010
Float
IM
T, U
Descripcin: ajusta la atenuacin en numerador para el filtro de consigna de intensidad 4.

p1675.
p2153
Filtro de velocidad real

Constante de tiempo
1000000
ms
Float
IM
T, U
Descripcin: Ajusta la constante de tiempo del elemento PT1 para filtrar el valor real de velocidad.
La velocidad real filtrada se compara con los valores de umbral y sirve exclusivamente para mensajes y seales.
p2161 *
Umbral de velocidad 3
p2162 *
Velocidad de histresis
n_real > n_mx
0,00
210000,00
10,00
rpm
Float
IM
T, U
Descripcin: ajusta el valor de umbral de velocidad para la seal que indica que el eje es estacionario.
0,00
60000,00
0,00
rpm
Float
IM
T, U
Descripcin: Ajusta la velocidad de histresis (ancho de banda) para la sealizacin "n_real > n_mx".

265
Parmetros
N. parm. Nombre
Mn.
Mx.
Ajuste
de
fbrica
Unidad
Tipo de
datos
Efectivo
Se
puede
cambiar
Nota:
Con lmite negativo de velocidad la histresis acta por debajo del valor lmite; con lmite de velocidad positivo, por encima.
Si se producen grandes rebasamientos en el rango de velocidad mxima (p. ej., por separacin de cargas),
se recomienda aumentar la respuesta dinmica del regulador de velocidad (si es posible). Si esto no es suficiente, la histresis p2162 puede aumentarse ms de un 10% sobre la velocidad nominal cuando la velocidad
mxima del motor sea suficientemente mayor que el lmite de velocidad en p1082.
El rango del parmetro es distinto cuando se asocia con diferentes motores.
p2525
RP Calib encder Offset
429496729
5
LU
U32
IM
Descripcin: Para ajustar el encder absoluto, un convertidor determina el offset de posicin.

Nota: El offset de posicin solo es importante con encders absolutos. El accionamiento lo determina durante
el ajuste y no deber ser modificado por el usuario.
p2533
RP Filtro de consigna de
posicin Constante de
tiempo
0,00
1000,00
0,00
ms
Float
IM
T, U
Descripcin: Ajusta la constante de tiempo para el filtro de consigna de posicin (PT1).

Nota: Con el filtro se reduce el factor Kv (ganancia del lazo de regulacin de posicin) efectivo.
Esto permite un comportamiento del control ms suave con una mejor tolerancia con respecto al ruido o a las
perturbaciones.
Aplicaciones:
- Debilitamiento de la respuesta dinmica de control previo.
- Limitacin de tirones.
p2542 *
RP Banda de parada
214748364
7
1000
LU
U32
IM
T, U
Descripcin: Ajusta la banda de parada para la funcin de vigilancia de parada.

Si se rebasa el tiempo de vigilancia de parada se comprueba cclicamente si la diferencia entre la posicin de
consigna y la real se encuentra dentro de la banda de parada y, de no ser as, se emite el fallo correspondiente.
Valor = 0: La vigilancia de parada est desactivada.
Dependencia: Consulte: p2543, p2544, y F07450
Nota: Para el ajuste de las bandas de parada y posicionamiento es aplicable:
Banda de parada (p2542) Banda de posicionamiento (p2544)
p2543 *
RP Tiempo de vigilancia
de parada
0,00
100000,00
200,00
ms
Float
IM
T, U
Descripcin: Ajusta el tiempo de vigilancia de parada para la funcin de vigilancia de parada.

Si se rebasa el tiempo de vigilancia de parada se comprueba cclicamente si la diferencia entre la posicin de
consigna y la real se encuentra dentro de la banda de parada y, de no ser as, se emite el fallo correspondiente.
Dependencia: Consulte: p2542, p2545, y F07450
Nota: Para el ajuste de tiempo de vigilancia de la parada y el posicionamiento es aplicable:
Tiempo de vigilancia de parada (p2543) Tiempo de vigilancia de posicionamiento (p2545)
266
Parmetros
N. parm. Nombre
Mn.
Mx.
Ajuste
de
fbrica
Unidad
Tipo de
datos
Efectivo
Se
puede
cambiar
p2544 *
214748364
7
40
LU
U32
IM
T, U
RP Banda de posicionamiento
Descripcin: Ajusta la banda de posicionamiento para la funcin de vigilancia de posicionamiento.

Si se rebasa el tiempo de vigilancia de posicionamiento se comprueba una nica vez si la diferencia entre la
posicin de consigna y la real se encuentra dentro de la banda de posicionamiento y, de no ser as, se emite
el fallo correspondiente.
Valor = 0 --> La funcin de vigilancia de posicionamiento est desactivada.
Dependencia: Consulte F07451
Nota: Para el ajuste de las bandas de parada y posicionamiento es aplicable:
Banda de parada (p2542) Banda de posicionamiento (p2544)
p2545 *
RP Tiempo de vigilancia
de posicionamiento
0,00
100000,00
1000,00 ms
Float
IM
T, U
Descripcin: Ajusta el tiempo de vigilancia de posicionamiento para la vigilancia de posicionamiento.

Si se rebasa el tiempo de vigilancia de posicionamiento se comprueba una nica vez si la diferencia entre la
posicin de consigna y la real se encuentra dentro de la banda de posicionamiento y, de no ser as, se emite
Dependencia: El rango de p2545 depende de p2543.
Consulte: p2543, p2544, F07451
Nota: La banda de tolerancia sirve para evitar la vigilancia dinmica del error de seguimiento incorrectamente
debido a secuencias de control operativo (p. ej., en caso de picos de carga).
p2546 *
RP Vigilancia dinmica
del error de seguimiento
Tolerancia
214748364
7
1000
LU
U32
IM
T, U
Descripcin: Ajusta la tolerancia para la vigilancia dinmica de error de seguimiento.

Si el error de seguimiento dinmico (r2563) supera la tolerancia seleccionada, se emite el fallo correspondiente.
Valor = 0 --> La vigilancia dinmica del error de seguimiento est desactivada.
Dependencia: Consulte r2563, F07452
Nota: La banda de tolerancia sirve para evitar la vigilancia dinmica del error de seguimiento incorrectamente
debido a secuencias de control operativo (p. ej., en caso de picos de carga).
p2572 **
2000000
Depende
del
motor
100 U32
0
LU/s
IM
Descripcin: Ajusta la aceleracin mxima para la funcin "Posicionador simple" (PosS).

Nota: La aceleracin mxima acta de golpe (sin tirn).
Modo operativo "Bloques de desplazamiento":
Sobre la aceleracin mxima acta la correccin programada.
Modo de operacin "Especificacin directa de consigna/MDI":
Acta la correccin de aceleracin.
Modo de operacin "Jog" y "Bsqueda de punto de referencia":
No acta ninguna correccin de aceleracin. El eje se arranca con la aceleracin mxima.

267
Parmetros
N. parm. Nombre
Mn.
Mx.
Ajuste
de
fbrica
Unidad
p2573 **
2000000
Depende
del
motor
100 U32
0
LU/s
Tipo de
datos
Efectivo
Se
puede
cambiar
IM
Descripcin: Ajusta la deceleracin mxima para la funcin "Posicionador simple" (PosS).

Nota: La deceleracin mxima acta de golpe (sin tirn).
Modo operativo "Bloques de desplazamiento":
Sobre la deceleracin mxima acta la correccin programada
Modo de operacin "Especificacin directa de consigna/MDI":
Acta la correccin de deceleracin.
Modo de operacin "Jog" y "Bsqueda de punto de referencia":
No acta ninguna correccin de deceleracin. El eje se frena con la deceleracin mxima.
p2580
PosS Final de carrera

software Menos
-2147482648
214748264
7
214748
2648
LU
I32
IM
T, U
I32
IM
T, U
Descripcin: Ajusta el final de carrera de software en sentido negativo.

p2581

software Ms
-2147482648
214748264
7
214748
2647
LU
Descripcin: Ajusta el final de carrera de software en sentido positivo.

p2582

software Activacin
U32/Bina IM
rio
Descripcin: Ajusta la fuente de seal para activar el "final de carrera de software".

Precaucin: Acta el final de carrera de software:
- El eje est referenciado.
No acta el final de carrera de software:
- Correccin del mdulo activa.
- Se ejecuta la bsqueda de referencia.
Atencin: Posicin de destino para el posicionamiento relativo fuera del final de carrera de software:
Se inicia el bloque de desplazamiento y el eje se para en el final de carrera de software. Se sealiza la
alarma correspondiente y se cancela el bloque de desplazamiento. Pueden activarse bloques de desplazamiento con posicin vlida.
Posicin de destino con posicionamiento absoluto fuera del final de carrera de software:
En el modo de operacin "Bloques de desplazamiento", el bloque de desplazamiento no se inicia y se emite
Eje fuera del margen de desplazamiento vlido:
Si el eje se encuentra ya fuera del margen de desplazamiento vlido, se emite el fallo correspondiente. Este
fallo solo puede confirmarse en la parada. Pueden activarse bloques de desplazamiento con posicin vlida.
Nota: El margen de desplazamiento puede delimitarse tambin con levas PARADA.
268
Parmetros
N. parm. Nombre
Mn.
Mx.
Ajuste
de
fbrica
Unidad
Tipo de
datos
Efectivo
Se
puede
cambiar
p2583
-200000
200000
LU
I32
IM
T, U
PosS Compensacin de
holguras de inversin
Descripcin: Ajusta el valor de juego (holgura de inversin) en sentido positivo o negativo.
= 0: La compensacin de holgura de inversin est desconectada.
> 0: Holgura de inversin positiva (caso normal)
< 0: Holgura de inversin negativa
El valor real del encder se anticipa en una inversin de direccin al autntico valor real.
El autntico valor real se anticipa en una inversin de direccin al valor real del encder.
Dependencia: Si se referencia un eje parado ajustando el punto de referencia o se conecta un eje calibrado
con encder absoluto, entonces el ajuste de p2604 es importante para la introduccin del valor de compensacin.
p2604 = 1:
Desplazamiento en sentido positivo -> Se introduce inmediatamente un valor de compensacin.
Desplazamiento en sentido negativo -> No se introduce un valor de compensacin.
p2604 = 0:
Desplazamiento en sentido positivo -> No se aplica ningn valor de compensacin.
Desplazamiento en sentido negativo -> Se introduce inmediatamente un valor de compensacin.
Si se ajusta de nuevo el punto de referencia (de un eje referenciado) o en caso de "referenciado al vuelo" lo
importante no es p2604, sino los antecedentes del eje.
Consulte p2604
p2599
PosS Coordenada del

punto de referencia Valor
-2147482648
214748264
7
LU
I32
IM
T, U
Descripcin: Ajusta el valor de posicin para la coordenada del punto de referencia. Este valor se ajusta como posicin real del eje tras el referenciado o el ajuste.
p2600
PosS Bsqueda punto de -2147482648

referencia Decalaje punto
de referencia
214748264
7
LU
I32
IM
T, U
Descripcin: Ajusta el decalaje del punto de referencia para la bsqueda de la referencia.

p2604
PosS Bsqueda de punto de referencia Sentido de

inicio
U32/Bina IM
rio
Descripcin: Ajusta las fuentes de seal para la direccin de inicio de la bsqueda de referencia.
Seal 1: Inicio en sentido negativo.
Seal 0: Inicio en sentido positivo.

p2605
PosS Bsq. punto refer1

encia Velocidad de aprox.
Leva referencia
40000000
5000
100
0
LU/
min
U32
IM
T, U
Descripcin: Ajusta la velocidad de aproximacin a la leva de referencia en la bsqueda del punto de referencia.

269
Parmetros
N. parm. Nombre
Mn.
Mx.
Ajuste
de
fbrica
Unidad
Tipo de
datos
Efectivo
Se
puede
cambiar
Dependencia: La bsqueda de referencia solo se inicia con la velocidad de aproximacin a la leva de referencia en caso de que esta exista.
Consulte p2604, p2606
Nota: En el desplazamiento a la leva de referencia se activa la correccin de velocidad. Si al iniciar la
bsqueda de la referencia el eje ya se encuentra en la leva de referencia, se inicia inmediatamente el
desplazamiento a la marca cero.
p2606
PosS Bsq. punto de

referencia Levas de ref.
Recorrido mximo
214748264
7
214748
2647
LU
U32
IM
T, U
Descripcin: Ajusta el recorrido mximo despus del inicio de la bsqueda de la referencia en el desplazamiento a la leva de referencia.
Dependencia: Consulte p2604, p2605, F07458
Nota: Si se utiliza una leva de inversin, el recorrido mximo se tiene que ajustar a un valor suficientemente
grande.
p2608
PosS Bsq. punto de

referencia Velocidad de
aprox. Marca cero
40000000
300
100
0
LU/
min
U32
IM
T, U
Descripcin: Ajusta la velocidad de aproximacin tras la deteccin de la leva de referencia para la bsqueda
de la marca cero en la bsqueda de referencia.
Dependencia: Si no existe ninguna leva de referencia, la bsqueda de referencia se inicia inmediatamente
con el desplazamiento del eje a la marca cero.
Consulte p2604, p2609
Precaucin: Si la leva de referencia no est ajustada de tal manera que se detecte en cada bsqueda de
referencia la misma marca cero para la sincronizacin, se obtendr un punto de referencia "incorrecto" para
el eje.
Una vez abandonada la leva de referencia, la bsqueda de la marca cero se activa con un retardo debido a
factores internos. Por esta razn, la leva de referencia se debera ajustar al centro entre dos marcas cero y la
velocidad de aproximacin se debera adaptar a la distancia entre dos marcas cero.
Nota: En el desplazamiento a la marca cero no est activa la correccin de velocidad.
p2609
PosS Bsq. punto ref.

Recorrido mx. Leva de
ref. y marca cero
214748264
7
20000
LU
U32
IM
T, U
Descripcin: Ajusta el recorrido mximo despus de abandonar la leva de referencia en el desplazamiento a

la marca cero.
Dependencia: Consulte p2604, p2608, F07459
p2611
PosS Bsq. punto ref.

Velocidad de aprox.
Punto de referencia
40000000
300
100
0
LU/
min
U32
IM
T, U
Descripcin: Ajusta la velocidad de aproximacin tras la deteccin de la marca cero para el desplazamiento al
punto de referencia.
Nota: En el desplazamiento al punto de referencia no est activa la correccin de velocidad.
270
Parmetros
N. parm. Nombre
Mn.
Mx.
Ajuste
de
fbrica
Unidad
Tipo de
datos
Efectivo
Se
puede
cambiar
p2617
-2147482648
214748264
7
LU
I32
IM
T, U
PosS Bloque desplazamiento Posicin
Descripcin: Ajusta la posicin de destino para el bloque de desplazamiento.

Nota: El desplazamiento a la posicin de destino se realiza en funcin de p29241 de forma relativa o absoluta.
p2618
PosS Bloque desplazamiento Velocidad
40000000
600
100
0
LU/
min
I32
IM
T, U
RE
Descripcin: Ajusta la velocidad para el bloque de desplazamiento.

Dependencia: El nmero de ndices depende de p2615.
Consulte p2617
Nota: La velocidad se puede influir a travs de la correccin de velocidad (p2646).
p29000 *
ID motor
54251
U16
Descripcin: El nmero de tipo de motor est impreso en la placa de caractersticas del motor como ID motor.
Para un motor con un encder incremental, los usuarios tienen que introducir manualmente el valor del parmetro, de 18 a 39.
Para un motor con un encder absoluto, el convertidor lee automticamente el valor del parmetro, de 10009
a 10048.
p29001
Inversin del sentido de

giro del motor
I16
RE
Descripcin: Inversin del sentido de giro del motor. De forma predeterminada, el sentido horario es el sentido positivo, mientras que el sentido antihorario es el negativo. Despus de cambiar el parmetro p29001, se
perder el punto de referencia y la alarma A7461 le recordar al usuario que vuelva a referenciar.
p29002
0: Sin inversin
1: Inversin
Seleccin de visualizacin en el BOP
I16
IM
T, U
Descripcin: Seleccin de la pantalla operativa del BOP.
0: Velocidad real (valor predeterminado)
1: Tensin DC
2: Par real
3: Posicin real
4: Error de seguimiento de posicin

271
Parmetros
N. parm. Nombre
Mn.
Mx.
Ajuste
de
fbrica
Unidad
Tipo de
datos
Efectivo
Se
puede
cambiar
p29003
U16
RE
Modo de control
Descripcin: Seleccin del modo de control.
0: Control de posicin con entrada de tren de impulsos (PTI)
1: Control de posicin interno (IPos)
2: Control de velocidad (S)
3: Control de par (T)
4: Modo de cambio de control: PTI/S
5: Modo de cambio de control: IPos/S
6: Modo de cambio de control: PTI/T
7: Modo de cambio de control: IPos/T
8: Modo de cambio de control: S/T
Nota: El modo de control combinado se puede controlar mediante la seal de entrada digital C-MODE. Cuando DI10 (C-MODE) es 0, se selecciona el primer modo de control del modo de cambio de control; de lo contrario, se selecciona el segundo.
p29004
Direccin RS 485
31
U16
RE
Descripcin: Configuracin de la direccin del bus RS 485. El bus RS 485 se utiliza para transferir la posicin
absoluta actual del servoaccionamiento al controlador/PLC.
p29005
Umbral de alarma del

porcentaje de la capacidad de resistencia de
frenado
100
100
Float
IM
Descripcin: Umbral de disparo de la alarma para la capacidad de resistencia de frenado interna.

Nmero de alarma: A52901
p29006
Tensin de red
380
480
[0] 400
U16
IM
Descripcin: Tensin de red nominal, valor efectivo de tensin entre fase y fase. El accionamiento puede
funcionar dentro de un error de -15% a + 10%.
p29010
PTI: Seleccin de la forma de impulsos de entrada
U16
RE
Descripcin: Seleccin de la forma de entrada del tren de impulsos de consigna. Despus de cambiar el
parmetro p29010, se perder el punto de referencia y la alarma A7461 le recordar al usuario que vuelva a
referenciar.
p29011
0: Impulso + Direccin, lgica positiva
1: Fase AB, lgica positiva
2: Impulso + Direccin, lgica negativa
3: Fase AB, lgica negativa
PTI: Nmero de impulsos

de consigna por revolucin
16777215
U32
IM
Descripcin: El nmero de impulsos de consigna por revolucin del motor. El servomotor gira una revolucin
cuando el nmero de impulsos de consigna alcanza este valor.
Cuando este valor es 0, el nmero de impulsos de consigna necesarios se decide por la relacin del reductor
electrnico.
272
Parmetros
N. parm. Nombre
Mn.
Mx.
Ajuste
de
fbrica
Unidad
Tipo de
datos
Efectivo
Se
puede
cambiar
p29012[0.. PTI: Numerador del re.3]

ductor electrnico
10000
U32
IM
Descripcin: El numerador de la relacin del reductor electrnico para los impulsos de consigna. Para el
servosistema con un encder absoluto, el rango de valores de p29012 es de 1 a 10000.
En total estn disponibles cuatro numeradores. Puede seleccionar uno de los numeradores configurando la
seal de entrada digital EGEAR.
Para obtener informacin detallada sobre el clculo de un numerador, consulte las instrucciones de servicio
de SINAMICS V90 o utilice SINAMICS V-ASSISTANT para realizar el clculo.
p29013
PTI: Denominador del

reductor electrnico
p29014
PTI: Seleccin del nivel

elctrico de entrada de
impulsos
10000
U32
IM
Descripcin: El denominador de la transmisin del reductor electrnico para los impulsos de consigna.
0
U32
IM
I16
IM
Descripcin: Seleccin de un nivel lgico para los impulsos de consigna.
p29016
0: 5 V
1: 24 V
PTI: Filtro de entrada de

impulsos
[0] 0
Descripcin: Seleccione el filtro de la entrada PTI para obtener un mejor nivel de CEM, 0 para la entrada PTI
de baja frecuencia, 1 para la entrada PTI de alta frecuencia.
p29020[0.. Ajuste: Factor dinmico
1
35
18
U16
IM
T, U
.1]
Descripcin: El factor dinmico del ajuste automtico. En total estn disponibles 35 factores dinmicos.
ndice:
p29021
[0]: Factor dinmico para el ajuste automtico con un solo botn
[1]: Factor dinmico para el ajuste automtico en tiempo real
Ajuste: Seleccin de
modo
I16
IM
Float
IM
T, U
Descripcin: Seleccin de un modo de ajuste.
p29022
0: Deshabilitado
1: Ajuste automtico con un solo botn
3: Ajuste automtico en tiempo real
5: Desactivado con los parmetros del controlador predeterminados
Ajuste: Cociente entre

momento de inercia total
y momento de inercia del
motor
1,00
10000,00
1,00
Descripcin: Cociente entre momento de inercia total y momento de inercia del servomotor.

273
Parmetros
N. parm. Nombre
Mn.
Mx.
Ajuste
de
fbrica
Unidad
Tipo de
datos
Efectivo
Se
puede
cambiar
p29023
0xffff
0x0007
U16
IM
T, U
Ajuste: Configuracin del

ajuste automtico con un
solo botn
Descripcin: configuracin del ajuste automtico con un solo botn.
p29024
Bit 0: La ganancia del regulador de velocidad se determina y se ajusta utilizando una seal de ruido.
Bit 1: Los posibles filtros de consigna de intensidad necesarios se determinan y se ajustan usando una
seal de ruido. En consecuencia, es posible conseguir mejores prestaciones dinmicas en el lazo de
regulacin de velocidad.
Bit 2: La relacin del momento de inercia (p29022) se puede medir despus de que se est ejecutando
esta funcin. Si no est ajustada, la relacin del momento de inercia se debe ajustar manualmente con
p29022.
Bit 7: Con este bit seteado, los multiejes se adaptan a la respuesta dinmica definida en p29028. Esto es
necesario para interpolar ejes. El tiempo en p29028 debe ajustarse de acuerdo al eje que tenga la menor
respuesta dinmica.
Ajuste: configuracin del

ajuste automtico en
tiempo real
0xffff
0x004c
U16
IM
Descripcin: configuracin del ajuste automtico en tiempo real.
Bit 2: La relacin del momento de inercia (p29022) se estima mientras el motor est funcionando; si no
est ajustada, la relacin del momento de inercia se debe ajustar manualmente con p29022.
Bit 3: Si no est ajustada, la relacin del momento de inercia (p29022) se estima una sola vez y el estimador de inercia se desactiva automticamente despus terminar la estimacin. Si el bit est seteado a 1,
la relacin del momento de inercia se estima en tiempo real y el regulador adapta los parmetros continuamente. Se recomienda guardar los parmetros cuando el resultado de la estimacin sea satisfactorio.
Despus de eso, cuando conecte el convertidor la prxima vez, el regulador arrancar con los parmetros
optimizados.
Bit 6: La adaptacin del filtro de consigna de intensidad. Esta adaptacin puede ser necesaria si una
frecuencia de resonancia mecnica cambia durante el funcionamiento. Tambin se puede utilizar para
atenuar una frecuencia de resonancia fija. Una vez que se estabilice el lazo de regulacin, este bit debe
desactivarse y los parmetros deben guardarse en una memoria no voltil.
Bit 7: Con este bit seteado, los multiejes se adaptan a la respuesta dinmica definida en p29028. Esto es
necesario para interpolar ejes. El tiempo en p29028 debe ajustarse de acuerdo al eje que tenga la menor
respuesta dinmica.
274
Parmetros
N. parm. Nombre
Mn.
Mx.
Ajuste
de
fbrica
Unidad
Tipo de
datos
Efectivo
Se
puede
cambiar
p29025
0x003f
0x0004
U16
IM
T, U
Ajuste: Configuracin
general
Descripcin: configuracin general del ajuste automtico, aplicable tanto al ajuste automtico con un solo
botn como al de tiempo real.
p29026
Bit 0: Para las diferencias significativas entre el motor y el momento de inercia de la carga, o para
prestaciones dinmicas bajas del regulador, el regulador P se convierte en un regulador PD en el lazo de
control de posicin. Como consecuencia, se incrementan las prestaciones dinmicas del regulador de
posicin. Esta funcin solo se debe ajustar cuando est activo el control previo de velocidad (bit 3 = 1) o
el control previo de par (bit 4 = 1).
Bit 1: A velocidades bajas, los factores de ganancia del regulador se reducen automticamente con el fin
de evitar el ruido y la oscilacin en parada. Este ajuste se recomienda para encders incrementales.
Bit 2: El momento de inercia de la carga estimado se tendr en cuenta para la ganancia del regulador de
velocidad.
Bit 3: Activa el control previo de velocidad del regulador de posicin.
Bit 4: Activa el control previo de par del regulador de posicin.
Bit 5: Adapta el lmite de aceleracin.
Ajuste: Duracin de la
seal de prueba
5000
2000
ms
U32
IM
Descripcin: tiempo que dura la seal de prueba del ajuste automtico con un solo botn.
p29027
Ajuste: Rotacin lmite

del motor
3000
U32
IM
Descripcin: posicin lmite con rotaciones del motor durante el ajuste automtico con un solo botn. El rango
de desplazamiento est limitado entre +/- p29027 grados (una revolucin del motor son 360 grados).
p29028
Ajuste: Constante de
tiempo del control previo
0,0
60,0
7,5
ms
Float
IM
T, U
Descripcin: Ajusta la constante de tiempo para la simetrizacin del control previo del ajuste automtico.
Como consecuencia, al accionamiento se le asigna una respuesta dinmica definida a travs de su control
previo.
Para los accionamientos que se deban interpolar entre s, se debe introducir el mismo valor.
Cuanto mayor sea esta constante de tiempo, con ms suavidad seguir el accionamiento la consigna de
posicin.
Nota: esta constante de tiempo solo tiene efecto si se seleccion la interpolacin multieje (bit 7 de p29023 y
p29024).
p29030
PTO: Nmero de impulsos por revolucin
0, 30
16384
1000
U32
IM
Descripcin: Nmero de impulsos de salida por revolucin del motor.

Si este valor es 0, el nmero de impulsos de salida necesario se decide por la relacin del reductor electrnico.
p29031
PTO: Numerador del

reductor electrnico
214700000
0
U32
IM
Descripcin: El numerador de la relacin del reductor electrnico para los impulsos de salida.
Para obtener informacin detallada sobre el clculo de un numerador, consulte las instrucciones de servicio

275
Parmetros
N. parm. Nombre
Mn.
Mx.
Ajuste
de
fbrica
Unidad
Tipo de
datos
Efectivo
Se
puede
cambiar
p29032
214700000
0
U32
IM
PTO: Denominador de la
transmisin del reductor
electrnico
Descripcin: El denominador de la relacin del reductor electrnico para los impulsos de salida.
Para obtener informacin detallada sobre el clculo de un denominador, consulte las instrucciones de servicio
p29041[0.. Escalado de par
.1]
[0] 100
[0] 100
[1] 300
[1] 300
Float
IM
Descripcin:
[0]El escalado de la consigna de par analgica.

Con este parmetro, se puede especificar la consigna de par correspondiente a la entrada analgica mxima (10 V).
[1]El escalado del lmite de par analgico.

Con este parmetro, se puede especificar el lmite de par correspondiente a la entrada analgica mxima
(10 V).
Se pueden seleccionar los parmetros internos o la entrada analgica como fuente del lmite de par con la
combinacin de las seales de entrada digital TLIM1 y TLIM2.
ndice:
[0]: TORQUESETSCALE
[1]: TORQUELIMITSCALE
p29042
Ajuste del offset para la

entrada analgica 2
-0,50
0,50
0,00
Float
IM
Float
IM
Descripcin:Ajuste del offset para la entrada analgica 2.

p29043
-100
100
Descripcin: Consigna de par fija.

Se pueden seleccionar los parmetros internos o la entrada analgica como fuente de la consigna de par
configurando la seal de entrada digital TSET.
p29050[0.. Lmite de par superior
-150
.2]
Descripcin: Lmite de par positivo.
300
300
Float
IM
Estn disponibles en total tres lmites de par internos.

p29051[0.. Lmite de par inferior
-300
.2]
Descripcin: Lmite de par negativo.
150
-300
Float
IM
Estn disponibles en total tres lmites de par internos.

p29060 *
Escalado de velocidad
210000
3000
rpm
Float
IM
Descripcin: El escalado de la consigna de velocidad analgica.

Con este parmetro, se puede especificar la consigna de velocidad correspondiente a la entrada analgica
mxima (10 V).
276
Parmetros
N. parm. Nombre
Mn.
Mx.
Ajuste
de
fbrica
Unidad
Tipo de
datos
Efectivo
Se
puede
cambiar
p29061
-0,50
0,50
0,00
Float
IM
210000
rpm
Float
IM
Ajuste del offset para la

entrada analgica 1
Descripcin:Ajuste del offset para la entrada analgica 1.

p29070[0.. Lmite de velocidad posi.2] *
tivo
210000
Descripcin: Lmite de velocidad positivo.

Estn disponibles en total tres lmites de velocidad internos.
Se pueden seleccionar los parmetros internos o la entrada analgica como fuente del lmite de velocidad
con la combinacin de las seales de entrada digital SLIM1 y SLIM2.
p29071[0.. Lmite de velocidad nega- -210000
.2] *
tivo
210000
rpm
Float
IM
Descripcin: Lmite de velocidad negativo.

Estn disponibles en total tres lmites de velocidad internos.
Se pueden seleccionar los parmetros internos o la entrada analgica como fuente del lmite de velocidad
con la combinacin de las seales de entrada digital SLIM1 y SLIM2.
p29075
Umbral de fijacin de
velocidad
200
200
rpm
Float
IM
Descripcin: El umbral para la fijacin de velocidad cero.

Si se ha habilitado la funcin de fijacin de velocidad cero en el modo de control de velocidad, la velocidad
del motor se fija en 0 cuando tanto la velocidad de consigna como la velocidad real estn por debajo de este
umbral.
p29078
Umbral de bsqueda de
velocidad
p29080
Umbral de sobrecarga
para el disparo de las
seales de salida
p29090
Ajuste de offset para la

salida analgica 1
p29091
Ajuste de offset para la

salida analgica 2
0,0
100,0
10
rpm
Float
IM
Descripcin: Rango de velocidad alcanzada (desviacin entre la velocidad de consigna y la del motor).
10
300
100
Float
IM
0,00
Float
IM
0,00
Float
IM
[0]
100 Float
De0/mi
pendien n
te del
motor
IM
T, U
Descripcin: Umbral de sobrecarga de la potencia de salida.

-0,50
0,50
Descripcin: Ajuste del offset para la salida analgica 1

-0,50
0,50
Descripcin: Ajuste del offset para la salida analgica 2

p29110[0.. Ganancia del lazo de
.1] **
posicin
0,000
300,000
[1]
1,000

277
Parmetros
N. parm. Nombre
Mn.
Mx.
Ajuste
de
fbrica
Unidad
Tipo de
datos
Efectivo
Se
puede
cambiar
Descripcin: Ganancia del lazo de posicin.

Estn disponibles en total dos ganancias del lazo de regulacin de posicin. Se puede cambiar entre estas
dos ganancias mediante la configuracin de la seal de entrada digital G-CHANGE o establecer parmetros
de condiciones pertinentes.
La primera ganancia del lazo de posicin es el ajuste predeterminado.
Dependencia: el valor del parmetro se ajustar al valor predeterminado tras configurar una nueva ID de
motor (p29000).
p29111
Factor de control previo

de velocidad (funcin
anticipativa)
0,00
200,00
0,00
Float
IM
T, U
Descripcin: Ajuste para activar y cargar el valor de control previo de velocidad. Valor = 0 % --> El control
previo est desactivado.
p29120[0.. Ganancia del lazo de
.1] **
velocidad
0,00
999999,00
[0]
Nm/
Derad
pendien
te del
motor
Float
IM
T, U
[1] 0,30
Descripcin: Ganancia del lazo de velocidad.
Estn disponibles en total dos ganancias del lazo de velocidad. Se puede cambiar entre estas dos ganancias
mediante la configuracin de la seal de entrada digital G-CHANGE o establecer parmetros de condiciones
pertinentes.
La primera ganancia del lazo de velocidad es el ajuste predeterminado.
motor (p29000).
p29121[0.. Tiempo de integracin del 0,00
.1] *
lazo de velocidad
100000,00
[0] 15
ms
Float
IM
T, U
[1] 20
Descripcin: Tiempo de integracin del lazo de velocidad.

Estn disponibles en total dos valores del tiempo de integracin del lazo de velocidad. Se puede cambiar
entre estos dos valores de tiempo mediante la configuracin de la seal de entrada digital G-CHANGE o
establecer parmetros de condiciones pertinentes.
El primer tiempo de integracin del lazo de velocidad es el ajuste predeterminado.
motor (p29000).
p29130
Conmutacin de ganancia: Seleccin de modo
I16
IM
Descripcin: Selecciona el modo de conmutacin de ganancia.
0: Deshabilitado
1: Conmutacin a travs de DI-G-CHANG
2: Desviacin de posicin como condicin de conmutacin
3: Frecuencia de entrada de impulsos como condicin de conmutacin
4: Velocidad real como condicin de conmutacin

Nota: Solo cuando la funcin de ajuste automtico (p20021 = 0) est desactivada se puede utilizar la funcin
de conmutacin de ganancia.
278
Parmetros
N. parm. Nombre
Mn.
Mx.
Ajuste
de
fbrica
Unidad
Tipo de
datos
Efectivo
Se
puede
cambiar
p29131
214748364
7
100
LU
I32
IM
Condicin de
conmutacin de ganancia: Desviacin de impulsos
Descripcin: Dispara el umbral de desviacin de posicin para la conmutacin de ganancia. Si la funcin de

conmutacin de ganancia est habilitada y esta condicin est seleccionada:
p29132
Se conmuta del primer grupo de parmetros de control al segundo grupo cuando la desviacin de
posicin es mayor que el umbral.
Se conmuta del segundo grupo de parmetros de control al primer grupo cuando la desviacin de
posicin es menor que el umbral.
Condicin de
conmutacin de ganancia: Frecuencia de consigna de posicin
214700006
4
100
100
0
LU/
min
Float
IM
Descripcin: Dispara el umbral de frecuencia de entrada de impulsos (PTI) o el umbral de velocidad de

posicin interno (IPos) para la conmutacin de ganancia. Si la funcin de conmutacin de ganancia est
habilitada y esta condicin est seleccionada:
1. PTI
Se conmuta del primer grupo de parmetros de control al segundo grupo cuando la entrada de tren de
impulsos es mayor que el umbral.
Se conmuta del segundo grupo de parmetros de control al primer grupo cuando la entrada de tren de
impulsos es mayor que el umbral.
2. IPos
p29133
Se conmuta del primer grupo de parmetros de control al segundo grupo cuando la velocidad de la
consigna de posicin fija es mayor que el umbral.
Se conmuta del segundo grupo de parmetros de control al primer grupo cuando IPos es menor que
el umbral.
Condicin de
conmutacin de ganancia: Velocidad real
214700006
4
100
rpm
Float
IM
Descripcin: Dispara el umbral de velocidad para la conmutacin de ganancia. Si la funcin de conmutacin

de ganancia est habilitada y esta condicin est seleccionada:
p29139
Se conmuta del primer grupo de parmetros de control al segundo grupo cuando la velocidad real del
motor es mayor que el umbral.
Se conmuta del segundo grupo de parmetros de control al primer grupo cuando la velocidad real del
motor es menor que el umbral.
Constante de tiempo para 8

la conmutacin de
ganancia
1000
20
ms
Float
IM
Descripcin: Constante de tiempo para la conmutacin de ganancia. Ajuste este parmetro para evitar
conmutaciones de ganancia frecuentes que reducen la fiabilidad del sistema.

279
Parmetros
N. parm. Nombre
Mn.
Mx.
Ajuste
de
fbrica
Unidad
Tipo de
datos
Efectivo
Se
puede
cambiar
p29140
U16
IM
PI a P: Seleccin de
modo
Descripcin: Selecciona una condicin para la conmutacin de control PI a control P bajo el lazo de velocidad.
0: Deshabilitado
1: El par es superior a un valor de ajuste parametrizable.
2: Mediante la seal de entrada digital (G-CHANGE).
3: La velocidad es superior a un valor de ajuste parametrizable.
4: La aceleracin es superior a un valor de ajuste parametrizable.
5: La desviacin de impulsos es superior a un valor de ajuste parametrizable.

Nota: Solo cuando la funcin de ajuste automtico (p29021 = 0) y la funcin de conmutacin de ganancia
estn desactivadas se puede utilizar la funcin de conmutacin PI/P.
p29141
Condicin de
conmutacin de PI a P:
Par
300
200
Float
IM
Descripcin: Dispara el umbral de par para la conmutacin PI/P. Si la funcin de conmutacin PI/P est habilitada y esta condicin est seleccionada:
p29142
Se conmuta del control PI al control P cuando el par real es mayor que el umbral.
Se conmuta del control P al control PI cuando el par real es menor que el umbral.
Condicin de
Velocidad
210000
2000
rpm
Float
IM
Descripcin: Dispara el umbral de velocidad para la conmutacin PI/P. Si la funcin de conmutacin PI/P est
habilitada y esta condicin est seleccionada:
p29143
Se conmuta del control PI al control P cuando la velocidad real es mayor que el umbral.
Se conmuta del control P al control PI cuando la velocidad real es menor que el umbral.
Condicin de
Aceleracin
30000
20
rev/
s
Float
IM
Descripcin: Dispara el umbral de aceleracin para la conmutacin PI/P. Si la funcin de conmutacin PI/P
est habilitada y esta condicin est seleccionada:
p29144
Se conmuta del control PI al control P cuando la aceleracin real es mayor que el umbral.
Se conmuta del control P al control PI cuando la aceleracin real es menor que el umbral.
Condicin de
Desviacin de impulsos
214748364
7
30000
LU
U32
IM
Descripcin: Dispara el umbral de desviacin de impulsos para la conmutacin PI/P. Si la funcin de

conmutacin PI/P est habilitada y esta condicin est seleccionada:
Se conmuta del control PI al control P cuando la desviacin de impulsos real es mayor que el umbral.
Se conmuta del control P al control PI cuando la desviacin de impulsos real es menor que el umbral.
280
Parmetros
N. parm. Nombre
Mn.
Mx.
Ajuste
de
fbrica
Unidad
Tipo de
datos
Efectivo
Se
puede
cambiar
p29240
I16
IM
Seleccin del modo de

referencia
Descripcin: Selecciona el modo de referencia.
p29241
0: Referenciado con seal externa REF
1: Referenciado con leva de referencia externa (seal REF)
2: Referenciado solo con marca cero
3: Referenciado con leva de referencia externa (CCWL) y marca cero
4: Referenciado con leva de referencia externa (CWL) y marca cero
Modo de movimiento
U16
IM
U16
IM
U32
IM
214748264
7
360000
LU
U32
IM
Descripcin: Modo de movimiento para IPos:
p29242
0: significa movimiento relativo
1: significa movimiento absoluto
2: Modo POS
3: Modo NEG
Modo de impulso CLR
Descripcin: selecciona el modo de impulso de borrado
p29245
0: deshabilitado
1: significa impulso de borrado en nivel alto
2: significa impulso de borrado en flanco creciente
Estado del modo de eje
Descripcin: Modo lineal o modular
p29246 *
0: Eje lineal
1: Eje modular
Rango de mdulos para

correccin de mdulo
PosS
Descripcin: define el rango de mdulos para ejes con correccin de mdulo.

p29247 *
Reductor mecnico: impulsos por revolucin
214748364
7
10000
U32
IM
1048576
U32
IM
Descripcin: LU por revoluciones de la carga

p29248 *
Reductor mecnico: numerador
Descripcin: Revoluciones de la carga (Carga/Motor)

281
Parmetros
N. parm. Nombre
Mn.
Mx.
Ajuste
de
fbrica
Unidad
Tipo de
datos
Efectivo
Se
puede
cambiar
p29249 *
1048576
U32
IM
U32
RE
U32
IM
T, U
Reductor mecnico: denominador
Descripcin: Revoluciones del motor (Carga/Motor)

p29250
PTI Habilitacin del modo 0

de posicin absoluta
Descripcin: Habilitacin del modo de posicin absoluta.
p29300
=1 Habilitacin del modo absoluto
=0 Deshabilitacin del modo absoluto
Seales de entrada digitales forzadas
127
Descripcin: Las seales de entrada se fuerzan a nivel alto. 7 bits en total.
bit 0: SON
bit 1: CWL
bit 2: CCWL
bit 3: TLIM1
bit 4: SPD1
bit 5: TSET
bit 6: EMGS
Si uno o ms bits se establecen a nivel alto, las seales de entrada correspondientes se fuerzan a seales
lgicas altas.
Nota: La unidad de accionamiento visualiza el valor en formato hexadecimal. Para conocer la asignacin
lgica (nivel alto o bajo) para cada bit, se debe convertir el nmero hexadecimal a nmero binario, por ejemplo, FF (hex) = 11111111 (bin).
282
Parmetros
N. parm. Nombre
Mn.
Mx.
Ajuste
de
fbrica
Unidad
Tipo de
datos
Efectivo
Se
puede
cambiar
p29301[0.. Asignacin de la entrada

.3]
digital 1
28
I16
IM
IM
Descripcin: Define la funcin de la seal de entrada digital DI1 (modo PTI)
SON 1
RESET 2
CWL 3
CCWL 4
G-CHANGE 5
P-TRG 6
CLR 7
EGEAR1 8
EGEAR2 9
TLIMT1 10
TLIMT2 11
CWE 12
CCWE 13
ZSCLAMP 14
SPD1 15
SPD2 16
SPD3 17
TSET 18
SLIMT1 19
SLIMT2 20
POS1 21
POS2 22
POS3 23
REF 24
SREF 25
STEPF 26
STEPB 27
STEPH 28
ndice:
[0]: DI1 para modo de control 0

digital 2
.3]
28
I16
Descripcin: Define la funcin de la seal de entrada digital DI2

283
Parmetros
N. parm. Nombre
Mn.
Mx.
Ajuste
de
fbrica
Unidad
Tipo de
datos
Efectivo
Se
puede
cambiar
28
I16
IM
I16
IM
[0] 5; [1] 5; [2]

12; [3]
12
I16
IM
I16
IM
ndice:

digital 3
.3]

ndice:

.3]
digital 4
28

ndice:

.3]
digital 5
28

ndice:

.3]
digital 6
28
[0] 6; [1] 6; [2]

13; [3]
13

ndice:
284
Parmetros
N. parm. Nombre
Mn.
Mx.
Ajuste
de
fbrica
Unidad
Tipo de
datos
Efectivo
Se
puede
cambiar

.3]
digital 7
28
[0] 7; [1] 21; [2]

15; [3]
18
I16
IM
I16
IM
I16
IM
I16
IM

ndice:

.3]
digital 8
28
[0] 10;
[1] 22;
[2] 16;
[3] 19

ndice:
p29330
Asignacin de la salida
digital 1
13
Descripcin: Define la funcin de la seal de salida digital DO1
p29331
1: RDY
2: FAULT
3: INP
4: ZSP
5: SPDR
6: TLR
7: SPLR
8: MBR
9: OLL
10: WARNING1
11: WARNING2
12: REFOK
13: CM_STA
digital 2
13

285
Parmetros
N. parm. Nombre
Mn.
Mx.
Ajuste
de
fbrica
Unidad
Tipo de
datos
Efectivo
Se
puede
cambiar
p29332
13
I16
IM
I16
IM
I16
IM
I16
IM
U16
IM
digital 3

p29333
digital 4
13

p29334
digital 5
13

p29335
digital 6
13

p29340
Aviso 1 asignado para

salida digital
Descripcin: Define las condiciones para WRN1.
p29341
1: Aviso de proteccin de sobrecarga del motor: se ha alcanzado el 85% del umbral de sobrecarga.
2: Aviso de sobrecarga de la alimentacin del freno de mantenimiento: se ha alcanzado el 85% del umbral
de sobrecarga.
3: Aviso de ventilador: el ventilador se ha parado durante ms de 1 s.
4: Aviso de encder.
5: Aviso de sobrecalentamiento del motor: se ha alcanzado el 85% del umbral de sobrecalentamiento.
6: Aviso de vida til del condensador: el condensador ha llegado a su caducidad, por lo que hay que
sustituirlo.
Aviso 2 asignado para

salida digital
U16
IM
Descripcin: define las condiciones para WARNING2.
1: Aviso de proteccin de sobrecarga del motor: se ha alcanzado el 85% del umbral de sobrecarga.
2: Aviso de sobrecarga de la alimentacin del freno de mantenimiento: se ha alcanzado el 85% del umbral
de sobrecarga.
3: Aviso de ventilador: vida til del ventilador agotada (40000 horas), por lo que hay que sustituirlo.
4: Aviso de encder.
5: Aviso de sobrecalentamiento del motor: se ha alcanzado el 85% del umbral de sobrecalentamiento.
6: Aviso de vida til del condensador: el condensador ha llegado a su caducidad, por lo que hay que
sustituirlo.
286
Parmetros
N. parm. Nombre
p29350
Mn.
Seleccin de las fuentes 0

para la salida analgica 1
Mx.
Ajuste
de
fbrica
Unidad
Tipo de
datos
Efectivo
Se
puede
cambiar
12
U16
IM
U16
IM
Descripcin: Selecciona la fuente de seal para la salida analgica 1.
p29351
0: Velocidad real (referencia p29060)
1: Par real (referencia 3 r0333)
2: Consigna de velocidad (referencia p29060)
3: Consigna de par (referencia 3 r0333)
4: Tensin embarrado DC (referencia 1000 V)
5: Frecuencia de entrada de impulsos (referencia 1k)
9: Nmero restante de impulsos (referencia 1k)
Seleccin de la fuente de
seal para la salida
analgica 2
12
Descripcin: Selecciona seales para la salida analgica 2.
0: Velocidad real (referencia p29060)
1: Par real (referencia 3 r0333)
2: Consigna de velocidad (referencia p29060)
3: Consigna de par (referencia 3 r0333)
4: Tensin embarrado DC (referencia 1000 V)

287
Parmetros
Parmetros de solo lectura

N. parm.
Nombre
Unidad
Tipo de datos
r0020
Consigna de velocidad filtrada
rpm
Float
Descripcin: Visualiza la consigna de velocidad actual filtrada a la entrada del regulador de velocidad o
la caracterstica U/f (tras el interpolador).
Nota: Constante de tiempo de filtro = 100 ms
La seal no es adecuada como magnitud de proceso y solo debe usarse como magnitud de indicacin.
La consigna de velocidad est disponible filtrada (r0020) y sin filtrar.
r0021
Velocidad real filtrada
rpm
Float
Descripcin: Visualiza el valor real filtrado de la velocidad del motor.

El valor real de velocidad est disponible filtrado (r0021) y sin filtrar.
r0026
Tensin del circuito intermedio filtrada
Float
Descripcin: Visualiza el valor real filtrado de la tensin en el circuito intermedio.

Atencin: La medicin de una tensin en circuito intermedio < 200 V en un Power Module (p. ej.,
PM340) esto no da un valor medido vlido. En este caso, al aplicar una alimentacin elctrica de 24 V
se visualiza un valor de aprox. 24 V en el parmetro de visualizacin.
La tensin en el circuito intermedio est disponible filtrada (r0026) y sin filtrar.
r0027
Intensidad real Valor absoluto filtrado
Brazos
Float
Descripcin: Visualiza la intensidad de fase real absoluta y filtrada.

Atencin: Esta seal filtrada no es adecuada para diagnsticos o evaluacin de procesos dinmicos.
Para este fin se deber utilizar el valor sin filtrar.
El valor real de la intensidad absoluta est disponible filtrada (r0027) y sin filtrar.
r0029
Corriente reactiva real filtrada
Brazos
Float
Descripcin: Visualiza el valor real filtrado de componente de corriente reactiva.

La corriente reactiva real est disponible filtrada (r0029) y sin filtrar.
r0030
Corriente activa real filtrada
Brazos
Float
Descripcin: Visualiza el valor real filtrado de componente de corriente activa.

La corriente activa real est disponible filtrada.
r0031
Par real filtrado
Nm
Float
Descripcin: Visualiza el valor real de par filtrado.

El valor real de par est disponible filtrado (r0031) y sin filtrar.
r0033
Aprovechamiento de par filtrado
Float
288
Parmetros
N. parm.
Nombre
Unidad
Tipo de datos
Descripcin: Visualiza, en porcentaje, el aprovechamiento del par filtrado.

El aprovechamiento de par se obtiene a partir del par filtrado demandado referido al lmite de par, escalado con p2196.
El aprovechamiento de par est disponible filtrado (r0033) y sin filtrar.
Para M_cons total (r0079) > M_max offset, es aplicable:
par demandado = M_cons total - M_max offset
lmite de par real = M_mx sup activo - M_max offset

Para M_cons total (r0079) <= M_max offset (p1532), es aplicable:
par demandado = M_max offset - M_cons total
lmite de par real = M_max offset - M_mx inf activo

Para lmite de par real = 0 es aplicable: r0033 = 100 %
Para lmite de par real < 0 es aplicable: r0033 = 0 %
r0037[0...19]
Etapa de potencia Temperaturas
Float
Descripcin: Visualiza las temperaturas en la etapa de potencia.

ndice:
[0]: Valor mximo del convertidor
[1]: Valor mximo de la capa de bloqueo
[2]: Valor mximo del rectificador
[3]: Entrada de aire
[4]: Interior en etapa de potencia
[5]: Convertidor 1
[6]: Convertidor 2
[7]: Convertidor 3
[8]: Convertidor 4
[9]: Convertidor 5
[10]: Convertidor 6
[11]: Rectificador 1
[12]: Rectificador 2
[13]: Capa de bloqueo 1
[19]: Afluencia de lquido en la unidad de refrigeracin
Dependencia: Consulte A01009:

Atencin: Solo para diagnstico de fallos en Siemens.

289
Parmetros
N. parm.
Nombre
Unidad
Tipo de datos
Nota: El valor -200 es sntoma de que no est aplicada ninguna seal medida.
r0037[0]: Valor mximo de las temperaturas del convertidor (r0037[5...10]).
r0037[1]: Valor mximo de las temperaturas de capa de bloqueo (r0037[13...18]).
r0037[2]: Valor mximo de las temperaturas del rectificador (r0037[11...12]).

El valor mximo es la temperatura del convertidor, de la capa de bloqueo o del rectificador que ms se
ha calentado.
r0079[0...1]
Consigna de par total
Nm
Float
Descripcin: Visualiza y saca por conector la consigna de par a la salida del regulador de velocidad
(antes de la interpolacin de ciclo).
ndice:
r0296
[0]: No filtrada
[1]: Filtrada
Tensin en circuito intermedio Umbral de subtensin
U16
Descripcin: Umbral para detectar subtensin en el circuito intermedio.

Si la tensin en el circuito intermedio cae por debajo de este umbral, se produce una desconexin de la
unidad de accionamiento por subtensin en el circuito intermedio.
Nota: el valor depende del tipo de equipo y la tensin de conexin de equipos ajustada.
r0297
Tensin en circuito intermedio Umbral de sobretensin
U16
Descripcin: Si la tensin en el circuito intermedio sobrepasa el umbral aqu indicado se provoca

desconexin de la unidad de accionamiento por sobretensin en circuito intermedio.
Dependencia: Consulte F30002:
r0311
Velocidad nominal del motor
rpm
Float
Descripcin: Visualiza la velocidad nominal del motor (placa de caractersticas).

r0333
Par asignado del motor
Nm
Float
U32
Descripcin: Visualiza el par nominal del motor.

Accionamiento IEC: unidad Nm.
Accionamiento NEMA: unidad lbf ft.
r0482[0...2]
Valor real de encder Gn_XIST1
Descripcin: Visualiza el valor real de posicin del encder Gn_XIST1.

ndice:
[0]: Encder 1
[1]: Encder 2
[2]: Reservado
290
Parmetros
N. parm.
Nombre
Unidad
Tipo de datos
Nota:
r0632
En este valor, el reductor de medida solo se considera si est activado el seguimiento de posicin.
El tiempo de actualizacin en la regulacin de posicin (PosS) equivale al ciclo del regulador de

posicin.
El tiempo de actualizacin en el modo iscrono equivale al tiempo de ciclo del bus.
El tiempo de actualizacin en el modo iscrono y con regulacin de posicin (PosS) equivale al ciclo
del regulador de posicin.
El tiempo de actualizacin en el modo no iscrono o sin regulacin de posicin (PosS) se compone

de la siguiente manera:
Tiempo de actualizacin = 4 * mnimo comn mltiplo (MCM) de todos los ciclos del regulador de
intensidad en el conjunto de accionamientos (alimentacin + accionamientos). El tiempo de actualizacin mnimo es de 1 ms.
Ejemplo 1: alimentacin, servo

Tiempo de actualizacin = 4 * MCM (250 s, 125 s) = 4 * 250 s = 1 ms
Ejemplo 2: alimentacin, servo, vector

Tiempo de actualizacin = 4 * MCM (250 s, 125 s, 500 s) = 4 * 500 s = 2 ms
Modelo de temperatura del motor, temperatura del devanado del

esttor
Float
Descripcin: Visualiza la temperatura del devanado estatrico del modelo de temperatura del motor.
r0722
CU Entradas digitales Estado
U32
Descripcin: Visualiza el estado de las entradas digitales.

Nota:
DI: Entrada digital
DI/DO: Entrada/salida digital bidireccional
La unidad de accionamiento visualiza el valor en formato hexadecimal. Se debe convertir el nmero
hexadecimal a nmero binario, por ejemplo, FF (hex) = 11111111 (bin).
r0747
CU Salidas digitales Estado
U32
Descripcin: Visualiza el estado de las salidas digitales.

Nota:
DI/DO: Entrada/salida digital bidireccional
La unidad de accionamiento visualiza el valor en formato hexadecimal. Se debe convertir el nmero
hexadecimal a nmero binario, por ejemplo, FF (hex) = 11111111 (bin).
r2521[0...3]
RP Posicin real
LU
I32
Descripcin: Visualiza el valor de la posicin real calculada por el acondicionamiento de la posicin real.
ndice:
r2563
[0]: Reg. de posicin
[1]: Encder 1
[2]: Encder 2
[3]: Reservado
RP Error de seguimiento Modelo dinmico
LU
I32
Descripcin: Visualiza el error de seguimiento dinmico.

Este valor representa la diferencia entre la consigna y el valor real de posicin corregida con componente funcin de la velocidad.
r2665
PosS Consigna de posicin
LU
I32

291
Parmetros
N. parm.
Nombre
Unidad
Tipo de datos
Hz
Float
Float
U32
Descripcin: Visualiza la consigna de posicin absoluta real.

r29015
PTI: Frecuencia de entrada de impulsos

Descripcin: Visualiza la frecuencia de entrada de impulsos PTI.
r29018[0...1]
Versin OA
Descripcin: muestra la versin de OA.
ndice:
r29400
[0]: Versin de firmware
[1]: nmero correlativo de versin
Indicacin del estado de las seales de control interno

Descripcin: Identificadores del estado de las seales de control
bit00 SON bit01 RESET bit02 CWL bit03 CCWL bit04 G-CHANGE bit05 P-TRG bit06 CLR bit07
EGEAR1 bit08 EGEAR2 bit09 TLIMT1 bit10 TLIMT2 bit11 CWE bit12 CCWE bit13 ZSCLAMP bit14
SPD1 bit15 SPD2 bit16 SPD3 bit17 TSET bit18 SLIMT1 bit19 SLIMT2 bit20 POS1 bit21 POS2 bit22
POS3 bit23 REF bit24 SREF bit25 STEPF bit26 STEPB bit27 STEPH bit28 EMGS bit29 C-MODE
r29942
Indicacin del estado de las seales DO
U32
U32
Descripcin: Visualiza el estado de las seales DO.
r29979
bit 0: RD
bit 1: FAULT
bit 2: INP
bit 3: ZSP
bit 4: SPDR
bit 5: TLR
bit 6: SPLR
bit 7: MBR
bit 8: OLL
bit 9: WARNING1
bit 10: WARNING2
bit 11: REFOK
bit 12: CM_STA
PStatus
Descripcin: Visualiza el estado del lazo de posicin.
bit 0 - bit 1: ndice EGear real
292
11
Diagnstico
11.1
Resumen
Diferencias entre fallos y alarmas

Las diferencias entre fallos y alarmas se muestran a continuacin:
Tipo
Visualizacin en el BOP (ejemplo)
Indicador de
estado
RDY
Fallo
Fallo individual
Parpadeo
lento en
El primer fallo en el caso
rojo
de mltiples fallos
Alarma individual
La primera alarma en el
caso de mltiples
alarmas
Parpadeo
lento en
rojo
Confirmacin
COM
-
No es el primer fallo en
el caso de mltiples
fallos
Alarma
Reaccin
NONE: ninguna
reaccin.
OFF1: el servomotor decelera.
OFF2: el servomotor se para de forma natural.
OFF3: el servomotor se para de forma rpida (parada

de emergencia).
ENCODER: el fallo
del encder causa
OFF2.
NONE: ninguna
reaccin.
POWER ON:
vuelve a encender el servoaccionamiento
para borrar un
fallo despus de
la eliminacin de
su causa.
IMMEDIATELY:
el fallo desaparece inmediatamente
despus de la
eliminacin de
su causa.
PULSE INHIBIT:
El fallo solo se
puede confirmar
con una inhibicin de impulsos.
Para la confirmacin estn
disponibles las
mismas opciones descritas
en la confirmacin
IMMEDIATELY.
Autoconfirmacin

293
Diagnstico
11.1 Resumen
Tipo
Visualizacin en el BOP (ejemplo)
Indicador de
estado
RDY
Reaccin
Confirmacin
COM
No es la primera alarma
en el caso de mltiples
alarmas
ATENCIN
Los fallos tienen mayor prioridad de visualizacin que las alarmas
En caso de que se produzcan fallos y alarmas, solo se visualizarn los fallos hasta que
estos se hayan confirmado.
Operaciones en el BOP para fallos y alarmas

Para visualizar fallos o alarmas, proceda del modo siguiente:
Fallos
Alarmas
294
Diagnstico
11.1 Resumen
Para salir de la visualizacin de fallos o alarmas, proceda del modo siguiente:
Fallos
Alarmas
Para confirmar los fallos, proceda del modo siguiente:
Nota
Si no elimina la causa del fallo, este puede aparecer de nuevo despus de no realizar
una operacin mediante botn durante cinco segundos. Asegrese de que haya
eliminado la causa del fallo.
Puede confirmar los fallos mediante la seal RESET. Para obtener ms detalles de la
seal, consulte DI (Pgina 74).
Se pueden confirmar los fallos en SINAMICS V-ASSISTANT. Para obtener ms detalles,
consulte la ayuda en lnea SINAMICS V-ASSISTANT .

295
Diagnstico
11.1 Resumen
Estn disponibles dos indicadores de estado LED (RDY y COM) para indicar el estado del
convertidor. Ambos LED son de dos colores (verde/rojo).
Puede encontrar informacin detallada sobre las indicaciones de estado en la tabla

siguiente:
Indicador de
estado
Color
Estado
RDY
Desconectado
Verde
Continuamente iluminado
El accionamiento est en el estado "servo on".
Rojo
El accionamiento est en el estado "servo off" en el estado de

arranque
Parpadea a 1 Hz
Rojo y naranja
COM
Falta la alimentacin elctrica de 24 V de la placa de control
Se producen alarmas o fallos
Parpadea alternati- El servoaccionamiento est posicionado

vamente en un intervalo de 0,5 s
Desconectado
Verde
Parpadea a 0.5 Hz
Parpadea a 2 Hz
Rojo
Descripcin
La comunicacin con el PC no est activa

La comunicacin con el PC est activa
Tarjeta SD en funcionamiento (lectura o escritura)
Error de comunicacin con el PC
296
Diagnstico
11.2 Lista de fallos y alarmas
11.2
Lista de fallos y alarmas
Lista de fallos
Fallo
Causa
Remedio
F1000: Error SW interno
Ha aparecido un error de software interno.
Evaluar memoria de fallos.
Realizar un POWER ON en todos los

componentes (apagar y volver a encender).
Actualizar el firmware a la nueva versin.
Contactar con la lnea de atencin al

cliente (Hotline).
Sustituir la Control Unit.


cliente (Hotline).


cliente (Hotline).
Realizar un POWER ON (apagar y volver

a encender).

cliente (Hotline).


cliente (Hotline).
Reaccin: OFF2
Confirmacin: POWER ON
F1001: Excepcin FloatingPoint

Reaccin: OFF2
Se ha producido una excepcin en una

operacin con el tipo de datos FloatingPoint.
Reaccin: OFF2
Confirmacin: IMMEDIATELY
F1003: Retardo de acuse al

acceder a memoria
Acceso a un rea de memoria que no

responde con "READY".
Reaccin: OFF2
Reaccin: OFF2

297
Diagnstico
Fallo
Causa
Remedio
F1018: Arranque cancelado

varias veces
El arranque del mdulo se ha cancelado

varias veces. Por esta razn el mdulo
arranca con los ajustes de fbrica.
Reaccin: NONE
Posibles causas de la cancelacin del

arranque:
Interrupcin de la alimentacin elctrica.
Cada de la CPU.
Parametrizacin no vlida.
Despus de sealizar este fallo, el mdulo
se arranca con los ajustes de fbrica.
Realizar un POWER ON (apagar y volver

a encender). Despus de la conexin, el
mdulo vuelve a arrancar a partir de la
parametrizacin vlida (si existe).
Restablecer la parametrizacin vlida.

Ejemplos:
Realizar una primera puesta en marcha,

guardar, realizar un POWER ON (apagar
y volver a encender).
Cargar otra copia de seguridad de parmetros vlida (p. ej., de la tarjeta de

memoria), guardar, realizar un POWER
ON (apagar y volver a encender).
Nota:
Si el error aparece repetidas veces, este fallo

se vuelve a sealizar despus de haber cancelado el arranque varias veces.
F1030: Prdida de signo de
actividad para control maestro
Con control maestro por PC activo, no se

ha recibido ningn signo de actividad dentro del tiempo de vigilancia.
Contactar con la lnea de atencin al cliente

(Hotline).
La funcin "Safety Integrated" (SI) integrada en el accionamiento de la Control Unit

(CU) ha detectado un error y ha iniciado
un STO.

Actualizar el software.
Sustituir la Control Unit.
Reaccin: OFF3
F1611: SI CU: Defecto detectado
Reaccin: OFF2
F7011: Sobrecalentamiento
del motor
Reaccin: OFF2
Motor sobrecargado.
Reducir la carga del motor.
La temperatura ambiente del motor es

demasiado elevada.
Comprobar la temperatura ambiente y la

ventilacin del motor.
Rotura de hilo o sensor no conectado.
Comprobar el cableado y la conexin.
Modelo de temperatura del motor parametrizado incorrectamente.
Comprobar los parmetros del modelo de

temperatura del motor.
F7085: Parmetros de control Se han modificado forzosamente los paen lazo abierto/lazo cerrado
rmetros de lazo abierto/lazo cerrado por
las siguientes causas:
Reaccin: NONE
F7093: Accionamiento: Error

de seal de prueba
No es necesario cambiar ningn parmetro

ya que los parmetros afectados han sido ya
limitados adecuadamente.
Han sobrepasado los lmites dinmicos

debido a otros parmetros.
No pueden aplicarse debido a las caractersticas no existentes del hardware reconocido.
El lmite de rotacin del motor (p29027) es

inadecuado.
Modifique el valor del parmetro p29027.
Reaccin: NONE
298
Diagnstico
Fallo
Causa
Remedio
F7403: Umbral inferior de

tensin en circuito intermedio
alcanzado
La vigilancia de la tensin en circuito intermedio est activa y en el estado "Funcionamiento" se ha alcanzado su umbral
inferior.
Comprobar la tensin de red.
Comprobar la alimentacin.
Reducir el umbral inferior de tensin en

circuito intermedio.
Desactivar la vigilancia de tensin en

Comprobar el mdulo de alimentacin o el

mdulo de freno.
Aumentar el umbral superior de tensin

en circuito intermedio.
Desactivar la vigilancia de tensin en

Conectar el motor o comprobar su contactor.
Comprobar la tensin en circuito intermedio.
Comprobar Motor Module.
Si se ha modificado el montaje del

encder, recalibrar este de nuevo.
Cambiar el encder defectuoso en motor.
Confirmacin: IMMEDIATELY Causas posibles:

El encder en motor est mal calibrado
respecto a la posicin del campo magntico.
Ajustar correctamente la resistencia del

esttor del motor, la resistencia del cable
y la inductancia dispersa del esttor.
Calcular la resistencia del cable a partir
de su seccin y su longitud, comprobar la
inductancia y la resistencia estatrica con
la ayuda de la hoja de datos del motor,
medir la resistencia estatrica, p. ej., con
un multmetro y, en caso necesario, identificar nuevamente los valores con la identificacin de los datos del motor en
parada.
Reaccin: OFF1
F7404: Umbral superior de

tensin en circuito intermedio
alcanzado
Reaccin: OFF2
La vigilancia de la tensin en circuito intermedio est activa y en el estado "Funcionamiento" se ha alcanzado su umbral
superior.
F7410: Salida de regulador

de corriente limitada
Reaccin: OFF2
Se presenta la condicin "I_real = 0 y

Uq_cons_1 ms de 16 ms en lmite", lo
que puede tener las causas siguientes:
Motor no conectado o contactor de

motor abierto.
No hay tensin en circuito intermedio.
Motor Module defectuoso.
F7412: ngulo de
Detectado un ngulo de conmutacin
conmutacin errneo (modelo errneo que puede provocar realide motor)
mentacin positiva en el regulador de
velocidad.
Reaccin: ENCODER
F7420: Accionamiento:
Frecuencia propia filtro consigna intensidad > Frecuencia de Shannon
El encder en motor est daado.
Los datos para calcular el modelo de

motor estn mal ajustados.
La identificacin de posicin polar, si

est activada, ha calculado un valor
errneo.
La seal de velocidad del encder de

motor tiene perturbaciones.
El lazo de control es inestable por

parametrizacin errnea.
Una de las frecuencias propias del filtro es

superior a la frecuencia de Shannon.
Con identificacin de posicin polar activada comprobar el mtodo para la identificacin de la posicin polar y obligar a
una nueva identificacin de la posicin
polar mediante seleccin y deseleccin.
Reducir la frecuencia propia del numerador o del denominador del filtro de

consigna de intensidad afectado.
Desconectar el filtro afectado (p1656).

299
Diagnstico
Fallo
Causa
Remedio
F7430: No es posible
conmutar a funcionamiento
controlado de par en lazo
abierto
Para el modo sin encder, el convertidor

no puede conmutar al modo controlado de
par en lazo cerrado.
No se debe intentar conmutar al modo

controlado de par en lazo cerrado.
Comprobar la conexin de cables del

encder.
No se debe intentar conmutar al modo sin

encder.
Comprobar la conexin de cables del

encder.
Reaccin: OFF2
F7431: No es posible
conmutar al modo sin
encder
Para el control de par en lazo cerrado, el

convertidor no puede conmutar al modo
sin encder.
Reaccin: OFF2
F7442: RP: Multivuelta no
compatible con el margen
mdulo
La relacin entre la resolucin multivuelta

con el margen del mdulo (p29246) no es
un nmero entero. Con ello se resetea la
calibracin, ya que el valor real de
Reaccin: OFF1 (OFF2,
posicin no se puede reproducir despus
OFF3)
de la operacin de desconectar y conectar
de nuevo.
Ajustar la relacin entre la resolucin multivuelta con el margen del mdulo a un nmero
entero.
F7443: Coordenada del punto La coordenada del punto de referencia

de referencia fuera del marg- recibida al ajustar el encder a travs de la
en permitido
entrada de conector p2599 est fuera de
la mitad del margen del encder y no
puede ajustarse como posicin real del
OFF3)
eje.
Ajustar un valor para la coordenada del punto

de referencia que sea inferior al que se indica
en el valor de fallo.
F7450: La vigilancia de parada ha respondido

Reaccin: OFF1
Una vez finalizado el tiempo de vigilancia

de parada, el accionamiento ha abandonado la banda de parada.
La relacin v se calcula como sigue:

v = (4096 * p29247 * p29248) / (p29249 *
p29246)
Vase tambin: p2599 (PosS Coordenada

del punto de referencia Valor)
Para un motor con un encder absoluto, el
margen mximo permitido del encder se
calcula con la frmula (4096xp29247)/2.
Comprobar las causas y eliminarlas.
Ganancia del lazo de posicin insuficiente.
Ganancia del lazo de posicin excesiva

(inestabilidad/oscilaciones).
Sobrecarga mecnica.
Cable de conexin entre accionamiento y motor errneo (prdida de

fase, fases permutadas).
300
Diagnstico
Fallo
Causa
Remedio
F7451: La vigilancia de
posicin ha respondido
Una vez finalizado el tiempo de vigilancia

de posicin (p2545), el accionamiento an
no ha alcanzado la banda de posicionamiento (p2544).
Comprobar las causas y eliminarlas.
Reaccin: OFF1
F7452: Error de seguimiento

excesivo
Reaccin: OFF1
F7453: Error de acondicionamiento de valor real de

posicin
La banda de posicionamiento se ha
parametrizado demasiado pequea
(p2544).
El tiempo de vigilancia de posicin se

ha parametrizado demasiado corto
(p2545).
Ganancia del lazo de posicin insuficiente.
Ganancia del lazo de posicin excesiva

(inestabilidad/oscilaciones).
Accionamiento bloqueado mecnicamente.
La diferencia entre el valor de consigna de Comprobar las causas y eliminarlas.

posicin y el valor de la posicin real (error
de seguimiento de modelo dinmico) es
superior a la tolerancia (p2546).
El valor de p2546 es demasiado bajo.
La ganancia del lazo de posicin es

insuficiente.
Se ha superado la capacidad de par o

aceleracin del accionamiento.
Fallo en el sistema de medida de

posicin.
El sentido de control de posicin no es

correcto.
rgano mecnico atorado.
Velocidad de desplazamiento excesiva

o diferencias excesivas en valores de
referencia de posicin.
Durante el acondicionamiento de valor real Comprobar el encder para el acondicionade posicin ha aparecido un error.
miento de valor real de posicin.
Reaccin: OFF1
F7458: PosS: Levas de referencia no encontradas
OFF3)
Una vez iniciada la bsqueda del punto de

referencia, el eje se ha desplazado el
recorrido mximo permitido para buscar la
leva de referencia sin haberla encontrado.
Comprobar la entrada de "Leva de referencia".
Comprobar el recorrido mximo permitido

hasta la leva de referencia (p2606).
Vase tambin: p2606 (PosS Bsq. punto de
referencia Levas de ref. Recorrido mximo).

301
Diagnstico
Fallo
Causa
Remedio
F7459: No existe marca cero
Una vez abandonada la leva de referencia,

el eje se ha desplazado el recorrido mxiReaccin: OFF1
mo permitido (p2609) entre la leva de
referencia y la marca cero sin haber la

encontrado.
Comprobar el encder respecto a marca

cero.
Usar una marca cero de encder externa

(marca cero equivalente).
Comprobar la entrada de "Leva de referencia".
Repetir la bsqueda del punto de referencia.
Durante la bsqueda de la referencia,

cuando el eje ha llegado a la marca cero,
tambin ha alcanzado el fin el margen de
desplazamiento sin haber detectado un
OFF3)
flanco en la entrada de binector "Leva de
referencia".
F7460: PosS: Fin de leva de

referencia no encontrado
Comprobar el recorrido mximo permitido

entre la leva de referencia y la marca cero
(p2609).
Margen mximo de desplazamiento: 2147483648 [LU] ... -2147483647 [LU]

F7464: PosS: El bloque de
desplazamiento es incoherente
El bloque de desplazamiento no contiene

informacin vlida.

OFF3)
Nmero del bloque de desplazamiento con

informacin no vlida.
Valor de alarma:
F7475: PosS: Posicin de

La posicin de destino en desplazamiento
destino < Inicio de margen de relativo est fuera del margen de
desplazamiento
desplazamiento.
Comprobar el bloque de desplazamiento y,

donde sea pertinente, considerar las alarmas
presentes.
Corregir la posicin de destino.

OFF3)
F7476: PosS: Posicin de
destino > Fin de margen de
desplazamiento
La posicin de destino en desplazamiento

relativo est fuera del margen de
desplazamiento.

OFF3)
F7481: PosS: Posicin de eje La posicin real del eje es inferior al final
de carrera de software Menos.
< Final de carrera de software Menos
Modificar el final de carrera de software

Menos (CI: p2580).

Ms (CI: p2581).

OFF3)
F7482: PosS: Posicin de eje La posicin real del eje es superior al final
de carrera de software Ms.
> Final de carrera de software Ms
OFF3)
302
Diagnstico
Fallo
Causa
F7490: Seal de habilitacin

anulada durante desplazamiento
Reaccin: OFF1
Remedio
En caso de asignacin estndar puede

haber aparecido otro fallo cuya consecuencia ha sido la anulacin de las
seales de habilitacin.
Activar las seales de habilitacin o analizar y eliminar la causa del primer fallo
aparecido y luego el resultado (en caso
de asignacin estndar).
El accionamiento se encuentra en el
estado de "conmutacin en la funcin
inhibida" (en caso de asignacin
estndar).
Comprobar la asignacin para la habilitacin de la funcin de posicionamiento

simple.
Abandonar la leva PARADA Menos en

direccin positiva de desplazamiento y
llevar el eje a una posicin del margen de
desplazamiento vlido.
Comprobar el cableado de las levas

PARADA.
F7491: Leva de parada

Menos alcanzada
Se ha alcanzado la leva PARADA Menos.

Para la direccin de desplazamiento positiva
se ha alcanzado la leva PARADA
Reaccin: OFF3
Menos, es decir, el cableado de la leva
PARADA es errneo.
F7492: Leva de parada Ms

alcanzada
Se ha alcanzado la leva PARADA Ms.
Para la direccin de desplazamiento negativa se ha alcanzado la leva PARADA

Reaccin: OFF3
Ms, es decir, el cableado de la leva
PARADA es errneo.
F7493: RP: Desbordamiento

del rango de valores para la
posicin real
OFF3)
Se ha superado el rango de valores (2147483648 ... 2147483647) para representar el valor de la posicin real. Al producirse el desbordamiento, se resetea el
estado "referenciado" o el estado "sistema
de medicin absoluta de ajuste".
El valor de la posicin real (r2521) ha

rebasado el rango de valores.
El valor real de la posicin de encder
ha rebasado el rango de valores.
El valor mximo de encder multiplicado por el factor para la conversin de

la posicin absoluta de incrementos a
unidades de longitud (LU) ha superado
el rango de valores para representar el
valor de la posicin real.
Abandonar la leva PARADA Ms direccin negativa de desplazamiento y llevar

el eje a una posicin del margen de
desplazamiento vlido.
Comprobar el cableado de las levas
PARADA.
Si fuese necesario, reducir el margen de

desplazamiento o la resolucin de posicin
p29247.
Nota para el caso = 3:
Si la mxima posicin absoluta (LU) posible
es mayor que 4294967296, no puede
hacerse un ajuste debido a un desbordamiento.
En encders giratorios, la mxima posicin
absoluta (LU) posible se calcula de la siguiente manera:
Encder en el motor sin seguimiento de
posicin:
IPOS: p29247 * p29248 * 4096 / p29249

con encders multivuelta
PTI: 1048576 * p29012[X] * 4096

/ p29013 con encders multivuelta

303
Diagnstico
Fallo
Causa
El valor mximo de encder multiplicado

por el factor para la conversin de la
posicin absoluta de incrementos a uniReaccin: OFF1 (NONE,
dades de longitud (LU) ha superado el
OFF2, OFF3)
rango de valores (-2147483648 ...
2147483647) para representar el valor de
la posicin real.
F7599: Encder 1: el ajuste

no es posible
Remedio
Si el valor de la mxima posicin absoluta
(LU) posible es mayor que 4294967296, no
puede hacerse un ajuste debido a un desbordamiento.
En encders giratorios, la mxima posicin
absoluta (LU) posible se calcula de la siguiente manera:
Encder en el motor sin seguimiento de
posicin:
F7800: Accionamiento: No
hay etapa de potencia.
Reaccin: NONE
No se pueden leer los parmetros de la

etapa de potencia o bien no hay parmetros guardados en la etapa de potencia.
IPOS: p29247 * p29248 * 4096 / p29249

con encders multivuelta
PTI: 1048576 * p29012[X] * 4096

/ p29013 con encders multivuelta

Cambiar el mdulo.
F7801: Sobrecorriente del

motor
Se ha sobrepasado el lmite de corriente

permitido del motor.
Reaccin: OFF2
Reducir el factor de correccin de par con

rotor bloqueado.
Lmite de corriente eficaz ajustado

demasiado bajo.
Aumentar la rampa de aceleracin o disminuir la carga.
Regulador de corriente ajustado incorrectamente.
Buscar cortocircuito o defecto a tierra en

el motor o en los cables de este.
Motor frenado en caso de gran factor

de correccin de par con rotor
bloqueado.
Comprobar la combinacin de Motor

Module y motor.
Rampa de aceleracin demasiado

corta o carga excesiva.
Cortocircuito en cable de motor o defecto a tierra.
La corriente del motor no coincide con

la intensidad del Motor Module.
Procurar que haya tensin en circuito

intermedio. Comprobar el embarrado del
circuito intermedio. Habilitar la alimentacin.
Sustituir la alimentacin asociada o el

accionamiento del componente que sealiza el fallo.
F7802: Alimentacin o etapa

de potencia no lista
Reaccin: OFF2
F7815: Se ha modificado la
etapa de potencia
Reaccin: NONE
Tras una orden de conexin interna, la

alimentacin o el accionamiento sealizan
que no estn listos debido a una de las
siguientes causas:
Tiempo de vigilancia demasiado corto.
Tensin en circuito intermedio no existente.
Alimentacin asociada o accionamiento del componente que sealiza

defectuosos.
El nmero de cdigo de la etapa de poten- Conectar la etapa de potencia original y

cia real no coincide con el cdigo memovolver a encender la Control Unit (POWER
rizado.
ON).
304
Diagnstico
Fallo
Causa
Remedio
F7900: Motor
bloqueado/Regulador de
velocidad en tope
El servomotor ha estado operando en el

lmite de par durante ms de 1s y por
debajo del umbral de velocidad de 120
rpm.
Comprobar que el servomotor puede

moverse libremente.
Comprobar el lmite de par.
Comprobar la inversin del valor real.
Comprobar la conexin del encder en el

motor.
Comprobar el nmero de impulsos del

encder.
Reaccin: OFF2
Confirmacin: IMMEDIATELY Este aviso puede tambin sealizase si el

valor de la velocidad real oscila y la salida
del regulador de velocidad llega repetidamente al tope.
F7901: Sobrevelocidad del
motor
Se ha superado por exceso la velocidad

mxima permitida.
Reaccin: OFF2
Comprobar y corregir la velocidad mxima

(p1082).
Comprobar si la velocidad real presenta picos. Si el valor de pico es especialmente
grande, contactar con la lnea de atencin al
cliente (Hotline).
F7995: Fallo de identificacin
del motor
Los motores incrementales necesitan la

identificacin de posicin polar en el primer SON. Si el motor ya est en moReaccin: OFF2
vimiento (p. ej., por una fuerza externa) la
identificacin de posicin puede fallar.
Parar el motor antes del SON.
F30001: Etapa de potencia:

Sobrecorriente
La etapa de potencia ha detectado sobrecorriente.
Reaccin: OFF2
Comprobar los datos del motor y, en caso

necesario, realizar puesta en marcha.
Control en lazo cerrado est errneamente parametrizado.
Los parmetros del controlador son

incorrectos.
Modificar el lazo de velocidad Kp

(p29120) y el lazo de posicin Kv
(p29110).
El motor tiene un cortocircuito o defecto a tierra (bastidor).
Comprobar la configuracin el circuito del

motor (estrella/tringulo).
Los cables de alimentacin no estn

ajustados correctamente.
Comprobar las conexiones de los cables

de alimentacin.
Los cables de alimentacin tienen una

longitud superior a la mxima permitida.
Controlar los cables de alimentacin para

detectar cortocircuito o defecto a tierra.
Comprobar la longitud de los cables de

alimentacin.
Etapa de potencia defectuosa.
Cambiar la etapa de potencia.
Fase de red interrumpida.
Comprobar las fases de alimentacin de

red.
Comprobar la conexin de la resistencia

de frenado externa.

305
Diagnstico
Fallo
Causa
Remedio
F30002: Sobretensin en
circuito intermedio
La etapa de potencia ha detectado una

sobretensin en el circuito intermedio.
Incrementar el tiempo de deceleracin.
Reaccin: OFF2
Activar el regulador de tensin en circuito

intermedio.
Utilizar una resistencia de frenado.
Incrementar el lmite de corriente de la

alimentacin o utilizar un mdulo mayor.
Comprobar la tensin de red de los equipos.

red.
Tensin de red inferior al valor permitido.
Comprobar la alimentacin de red y respetar los mensajes de fallo con relacin

a esta (si los hubiera).
Interrupcin o fallo de la alimentacin

de red.

red.
Comprobar el ajuste de la tensin de red.
Comprobar si funciona el ventilador.
El motor devuelve demasiada energa.

La tensin de conexin del equipo es
demasiado alta.
F30003: Subtensin en circui- La etapa de potencia ha detectado una

to intermedio
subtensin en el circuito intermedio.
Reaccin: OFF2
F30004: Sobretemperatura
en disipador de convertidor
Reaccin: OFF2
Fallo de la red.
La temperatura en el disipador de la etapa

de potencia ha superado el valor de lmite
permitido.
Ventilacin insuficiente, fallo del ventilador.
Sobrecarga.
Temperatura ambiente excesivamente

alta.
Frecuencia de impulsos excesivamente

alta.
F30005: Etapa de potencia:

Sobrecarga I2t
La etapa de potencia ha sido sobrecargada.
Reaccin: OFF2
La intensidad nominal permitida de la

etapa de potencia ha sido superada de
forma prolongada.
El ciclo de carga permitido no ha sido

respetado.
Comprobar los elementos del ventilador.
Comprobar si la temperatura ambiente

est dentro del rango permitido.
Comprobar la carga del motor.
Reducir la frecuencia de impulsos si es

mayor que la nominal.
Reducir la carga permanente.
Adaptar el ciclo de carga.
Comprobar las intensidades nominales

del motor y de la etapa de potencia.
306
Diagnstico
Fallo
Causa
Remedio
F30011: Prdida de fase de

red en el circuito principal
En la etapa de potencia, la ondulacin de

la tensin en circuito intermedio supera el
valor de lmite permitido.
Comprobar los fusibles del circuito principal.
Comprobar si una carga monofsica deforma las tensiones de red.
Comprobar los cables de acometida del

motor.
La seal tambin puede emitirse en el

Confirmacin: IMMEDIATELY siguiente caso:
El motor est conectado correctamente,
pero el control de velocidad en lazo cerrado es inestable y, en consecuencia, se
genera un par oscilante.
Comprobar los cables de acometida del

motor.
Comprobar los ajustes del regulador de

velocidad.
F30021: Defecto a tierra

de alimentacin.
Comprobar el motor.
Reaccin: OFF2
Confirmacin: IMMEDIATELY Causas posibles:

Ha fallado una fase de red.
F30015: Prdida de fase del

cable del motor
Las 3 fases de red tienen un desequilibrio inadmisible.
Ha actuado el fusible de una fase del

circuito principal.
Se ha perdido una fase del motor.
Se ha detectado una prdida de fase en el

cable de acometida del motor.
Reaccin: OFF2
Reaccin: OFF2
La etapa de potencia ha detectado un

defecto a tierra.
Defecto a tierra en los cables de alimentacin.

Defecto del devanado o defecto a tierra
en el motor.

307
Diagnstico
Fallo
Causa
F30027: Vigilancia de tiempo

de circuito intermedio en
precarga
Reaccin: OFF2
F30036: Sobretemperatura
en interior
Reaccin: OFF2
Reaccin: OFF2
Remedio
Comprobar tensin de red en los bornes de
entrada.
El contactor de red/interruptor de red

no est cerrado.
La tensin de red es demasiado baja.
Las resistencias de precarga estn

sobrecalentadas por haberse realizado
demasiadas operaciones de precarga
por unidad de tiempo.

sobrecalentadas porque la capacidad
del circuito intermedio es excesiva.

sobrecalentadas.

sobrecalentadas porque el contactor
de red estaba cerrado durante la
descarga rpida del circuito intermedio
a travs del mdulo de frenado.
Hay un defecto a tierra o cortocircuito

en el circuito intermedio.
Puede que el circuito de precarga est

defectuoso.
La temperatura en el interior del convertidor ha superado el lmite de temperatura

permitido.
F30050: Sobretensin de
alimentacin de 24 V
El circuito intermedio de la etapa de

potencia no ha podido precargarse
dentro del tiempo esperado.
No hay aplicada tensin de red.
Ventilacin insuficiente, fallo del ventilador.
Sobrecarga.
Temperatura ambiente excesivamente

alta.
La vigilancia de tensin sealiza un fallo

por sobretensin en el mdulo.
Comprobar si funciona el ventilador.
Comprobar los elementos del ventilador.
Comprobar si la temperatura ambiente

est dentro del rango permitido.
Atencin:
Este fallo solo puede confirmarse una vez

rebasado por defecto el lmite de temperatura
permitido menos 5 K.
Comprobar la alimentacin elctrica de 24

V.
Si es necesario, sustituir el mdulo.
308
Diagnstico
Fallo
Causa
Remedio
F31100: Error cero en distancia entre marcas
La distancia medida de marca cero no se

corresponde con la parametrizada cero.
En encders codificados por distancia, la
distancia entre marcas cero se determina
a partir de marcas cero reconocidas por
pares. De ello resulta que, dependiendo
de la formacin de pares, una marca cero
que falte no puede conducir a un fallo y,
por ello, no tiene ningn efecto en el
sistema.
Comprobar si el tendido de cables de

encder es conforme con CEM.
Comprobar las conexiones enchufables.
Cambiar el encder o el cable del

encder.


encder.
Comprobar la conexin de apantallado y

de cables del encder.

encder.
Reaccin: ENCODER
Confirmacin: PULSE
INHIBIT
F31101: Marca cero fallida

Reaccin: ENCODER
Se ha sobrepasado 1,5 veces la distancia

parametrizada de marca cero.
Confirmacin: PULSE
INHIBIT
F31110: Comunicacin serie
con perturbaciones
Reaccin: ENCODER
La transferencia del protocolo serie de

comunicacin entre encder y mdulo de
evaluacin tiene errores.
Confirmacin: PULSE
INHIBIT
F31112: Bit de error ajustado
en protocolo serie
El encder enva un bit de error ajustado a

travs del protocolo serie.
Reaccin: ENCODER
Confirmacin: PULSE
INHIBIT
F31117: Seales de error de
inversin A/B/R
Reaccin: ENCODER
Confirmacin: PULSE
INHIBIT
F31130: Marca cero y
posicin de sincronizacin
aprox. incorrectas
Reaccin: ENCODER
Confirmacin: PULSE
INHIBIT
F31150: Error de inicializacin
Comprobar la conexin de apantallado y

de cables del encder.
encder.
En un encder de seal rectangular (bipo-

lar, doble extremo), las seales A*, B* y R*
no estn invertidas respecto a las seales
A, B y R.
Comprobar el encder y el cable, y su

conexin.
Tras la inicializacin de la posicin polar

con la pista C/D, las seales Hall o la
rutina de identificacin de la posicin polar, la marca cero ha sido detectada fuera
del rango permitido. En encders codificados por distancia la prueba se realiza
despus de rebasar 2 marcas cero. No se
realiza la sincronizacin en fino.

En caso de sensor Hall aplicado como

reemplazo de pista C/D, comprobar la
conexin.
Comprobar la conexin de la pista C o la

pista D.

encder.
Comprobar el tipo de encder utilizado

(incremental/absoluto) y el cable del
encder.
Si procede, considerar otros mensajes de

fallo que describan detalladamente el
problema.
La funcionalidad del encder funciona

incorrectamente.
Reaccin: ENCODER
Confirmacin: PULSE
INHIBIT
Suministra el encder seales y sus

seales inversas asociadas?

309
Diagnstico
Fallo
Causa
Remedio
F52903: Error de incoherencia entre el estado de fallo y

la memoria de fallos
El estado de fallo y el nmero de fallo en

la memoria de fallos no son coherentes.
Volver a encender.
Reaccin: OFF2
F52904: Cambio del modo de Si se cambia el modo de control, el acGuardar y rearrancar el accionamiento.
control
cionamiento se debe guardar y rearrancar.
Reaccin: OFF2
F52911: Error de valor para
la limitacin de par positivo
Uno de los valores positivos de la limitacin de par (P29050) es menor que 0.
Configurar todos los valores positivos de la

limitacin de par (P29050) a valores que no
sean menores que 0.
Uno de los valores negativos de la limitacin de par (P29051) es mayor que 0.
Configurar todos los valores negativos de la

limitacin de par (P29051) a valores que no
sean mayores que 0.
Reaccin: OFF2
F52912: Error de valor para
la limitacin de par negativo
Reaccin: OFF2
F52931: Lmite del reductor
Reaccin: OFF1
F52933: Lmite del reductor
PTO
Reaccin: OFF1
La relacin del reductor electrnico

Ajustar la relacin del reductor electrnico
(p29012[x] / p29013[x]) excede el rango de dentro del rango permitido entre 0,02 y 200.
0,02 a 200.
La relacin del reductor electrnico
(p29031[0] / p29032[0]) excede el rango
de 0,02 a 200.
Ajustar la relacin del reductor electrnico

dentro del rango permitido entre 0,02 y 200.
F52980: Motor de encder
absoluto sustituido
Reaccin: OFF1
El servomotor de encder absoluto se ha

El servomotor se configurar de forma aucambiado. El ID motor real es diferente del tomtica despus de la confirmacin de este
ID motor de la puesta en marcha.
fallo.
F52981: Discrepancia con
motor de encder absoluto
Reaccin: OFF1
El motor de encder absoluto conectado

no funciona. El servoaccionamiento no
admite el ID motor.
Utilizar un motor de encder absoluto adecuado.
El servoaccionamiento no admite el funcionamiento sin encder.
Comprobar la conexin del cable del

encder entre el servoaccionamiento y el
servomotor.
Utilizar un servomotor con encder.
F52983: Ningn encder
detectado
Reaccin: OFF1
incremental no configurado
Reaccin: OFF1
La puesta en marcha del servomotor

ha fallado.
El motor de encder incremental est

conectado pero no se puede poner en
marcha.
Configurar el ID motor ajustando el parmetro

p29000.
310
Diagnstico
Fallo
Causa

absoluto errneo
Reaccin: OFF1
F52987: Encder absoluto
sustituido
Remedio
El ID motor se ha descargado incorrec-

tamente durante la fabricacin.
El firmware del servoaccionamiento no

admite la ID de motor.
Actualizar el firmware.
Utilizar un motor de encder absoluto
correcto.
Datos del encder absoluto incorrectos.
Contactar con la lnea de atencin al cliente

(Hotline).
Alarma
Causa
Remedio
A1009: Control Unit Sobretemperatura
La temperatura del mdulo de control

(Control Unit) ha rebasado el lmite especificado.
Reaccin: OFF1
Lista de alarmas
Comprobar la entrada de aire para la

Control Unit.
Comprobar el ventilador de la Control

Unit.
Nota:
La alarma desaparece automticamente
cuando vuelve a bajarse del lmite.
A1019: Fallo al escribir en el

cartucho intercambiable
El acceso de escritura al cartucho intercambiable ha fallado.
Retirar el cartucho intercambiable y comprobarlo. A continuacin, volver a salvar los

datos.
A1032: Almacenamiento
necesario de todos los parmetros
Se han guardado los parmetros de un

solo objeto de accionamiento, aunque an
no se dispone de copia de seguridad de
todos los parmetros del sistema de accionamiento.
Los parmetros especficos de objeto
guardados no se cargarn en el prximo
arranque.
Para un correcto arranque debe disponerse de una copia de seguridad completa
de todos los parmetros.
Guardar todos los parmetros.
A1045: Datos de configuracin no vlidos
Al leer los archivos de parmetros en la

memoria no voltil se ha detectado un
error. En consecuencia, en determinadas
circunstancias puede que no se adopten
algunos de los valores de parmetros
almacenados.
Guardar la parametrizacin en SINAMICS VASSISTANT usando la funcin "Copiar de

RAM a ROM" o con el BOP. Con ello, los
archivos de parmetros defectuosos se sobrescriben en la memoria no voltil y la
alarma queda anulada.
A1920: Bus en accionamiento: Recibir consignas

tras To
Los datos de salida (consignas) del maestro del bus en accionamiento se han recibido dentro del ciclo del bus en
accionamiento en un momento no adecuado.
Comprobar configuracin de bus.
Comprobar parmetros para el modo

iscrono (asegurar To > Tdx).
Nota:
To: Instante de la adopcin de consigna
Tdx: Tiempo Data exchange (intercambio de
datos)

311
Diagnstico
Alarma
Causa
A1932: Falta sincronizacin

de ciclo del bus en accionamiento para DSC
No hay disponible ningn modo iscrono o Ajustar el modo iscrono a travs de la conno existe ningn signo de actividad
figuracin del bus y transmitir un signo de
iscrono y se ha seleccionado DSC.
actividad iscrono.
Remedio
Nota:
DSC: Dynamic Servo Control
A5000: Sobretemperatura en
disipador de convertidor
Causa:
Verificar lo siguiente:
Se ha superado el umbral de alarma por

sobrecalentamiento del disipador del convertidor.
Est la temperatura ambiente dentro de

los lmites definidos?
Se han dimensionado correctamente las

condiciones de carga y el ciclo de carga?
Ha fallado la refrigeracin?
Comprobar la carga del motor y, dado el

caso, reducirla.
Comprobar la temperatura ambiente del

motor.
Si la temperatura en el ondulador se incrementa en otros 5 K, entonces se

presenta el fallo F30004.
A7012: Modelo de temperatura del motor 1/3 Exceso de
temperatura
Mediante el modelo de temperatura del

motor 1/3 se ha detectado una superacin
del umbral de alarma.
A7441: RP: Guardar offset de El estado de la calibracin del encder

posicin de la calibracin del absoluto ha cambiado.
encder absoluto
Para adoptar de forma permanente el
offset de posicin calculado (p2525), este
deber guardarse.
No necesario. Esta alarma desaparece automticamente una vez que se haya

guardado el offset.
A7456: PosS: Velocidad de

consigna limitada
La velocidad de consigna real es superior

a la mxima parametrizada, por lo que es
limitada.
Reducir la velocidad de consigna real.
A7461: PosS: Punto de referencia no ajustado
Al iniciar la ejecucin de un bloque de

desplazamiento/especificacin directa de
consigna no hay ajustado ningn punto de
referencia.
Realizar el referenciado el sistema (bsqueda

de referencia, referenciado al vuelo, ajustar
punto de referencia).
A7469: PosS: Bloque de

desplazamiento Posicin de
destino < Final de carrera
software Menos
En el bloque de desplazamiento la
posicin de destino absoluta indicada est
fuera del rango delimitado por el final de
carrera de software Menos.
Corregir el bloque de desplazamiento.

Menos (p2580).

destino > Final de carrera
software Ms
posicin de destino absoluta indicada est
fuera del margen delimitado por el final de
carrera de software Ms.

Ms (p2581).

destino fuera del margen
mdulo
posicin de destino est fuera del margen
del mdulo.
Corregir en el bloque de desplazamiento

la posicin de destino.
Modificar el margen del mdulo (p29246).

desplazamiento
ABS_POS/ABS_NEG imposible
En el bloque de desplazamiento se ha
parametrizado el modo de posicionamiento ABS_POS o ABS_NEG sin estar
activada la correccin de mdulo
A7473: PosS: Inicio de margen de desplazamiento alcanzado
En el desplazamiento, ha llegado al lmite

del margen de desplazamiento.
Escapar de la posicin en sentido positivo.
A7474: PosS: Fin de margen En el desplazamiento, ha llegado al lmite

de desplazamiento alcanzado del margen de desplazamiento.
Escapar de la posicin en sentido negativo.
312
Diagnstico
Alarma
Causa
A7477: PosS: Posicin de

destino < Final de carrera
software Menos
La posicin de destino en el desplaza

miento real es inferior al final de carrera de
software Menos.
Remedio
A7478: PosS: Posicin de

destino > Final de carrera
software Ms
La posicin de destino en el desplazamiento real es superior al final de carrera

de software Ms.
A7479: PosS: Final de carrera software Menos alcanzado
El eje se encuentra en la posicin del final

de carrera de software Menos. Se ha inter
rumpido un bloque de desplazamiento
activo.
A7480: PosS: Final de carrera software Ms alcanzado
El eje se encuentra en la posicin del final

de carrera de software Ms. Se ha interrumpido un bloque de desplazamiento
activo.

Ms (CI: p2581).
A7496: Falta habilitacin

SON
En el modo PTI o en un modo combinado

con PTI, el accionamiento est en el estado "servo off".
Habilitar "servo on" para el accionamiento.
A7576: Modo sin encder

activo debido a un fallo
El modo sin encder est activo debido a

un fallo.
Subsanar la causa de posibles fallos de

encder.


Menos (CI: p2580).

Ms (CI: p2581).
Menos (CI: p2580).
A7582: Error de acondicionamiento de valor real de

posicin
Durante el acondicionamiento de valor real Comprobar el encder para el acondicionade posicin ha aparecido un error.
miento de valor real de posicin.
A7585: P-TRG o CLR activo
En el modo PTI o en un modo combinado

con PTI, se activa la funcin P-TRG o la
CLR.
En el modo PTI, desactivar la funcin P-TRG

o la CLR; en el modo combinado con PTI, no
conmutar a otros modos.
A7805: Sobrecarga I2t de la

etapa de potencia
Se ha excedido el umbral de alarma de

sobrecarga I2t de la etapa de potencia.
Reducir la carga permanente.
Adaptar el ciclo de carga.
Comprobar la asignacin de las intensidades nominales del motor y del Motor

Module.
Consultar F52931.
A7965: Necesario guardar
El offset de ngulo de conmutacin se ha

vuelto a calcular y an no se ha guardado.
Para adoptar de forma permanente el
nuevo valor, este debe guardarse de forma no voltil.
Esta alarma desaparece automticamente

una vez que se hayan guardado los datos.
A7971: Offset de ngulo de

conmutacin Determinacin
activada
La determinacin automtica del offset del

ngulo de conmutacin (calibracin del
encder) est activada.
La alarma desaparece automticamente tras

acabar correctamente la determinacin.
Cuando llegue la prxima orden de conexin se ejecutar la determinacin automtica.

313
Diagnstico
Alarma
Causa
Remedio
A7991: Identificacin de datos de motor activada
La identificacin de los datos del motor

est activada.
La alarma desaparece automticamente tras

acabar correctamente la rutina de identificacin de datos del motor.
Cuando llegue la prxima orden de conexin se realizar la rutina de identificacin

de datos del motor.
A30016: Alimentacin de
carga desconectada
La tensin en circuito intermedio es excesivamente baja.
Si se ejecuta un POWER ON o un rearranque

en caliente con la identificacin de datos del
motor seleccionada, se pierde la demanda de
identificacin de datos del motor. Si se
requiere la identificacin de datos del motor,
se deber seleccionar de nuevo manualmente tras la aceleracin.
Conectar la alimentacin de carga.
En caso necesario, comprobar la conexin de red.
A30031: Limitacin de inten- Ha respondido la limitacin de intensidad

Comprobar los datos del motor. Alternatisidad por hardware en la fase por hardware de la fase U. La pulsacin se vamente, realizar una identificacin de los
datos del motor.
U
bloquea en esta fase durante un perodo
de impulsos.
Comprobar la configuracin el circuito del
Control en lazo cerrado est errneamotor (estrella/tringulo).
mente parametrizado.
Comprobar la carga del motor.
Fallo en el motor o en los cables de

alimentacin.
Cables de alimentacin con longitud

superior a la mxima permitida.

de alimentacin.
Carga del motor excesiva.
Controlar los cables de alimentacin para

detectar cortocircuito o defecto a tierra.
Comprobar la longitud de los cables de

alimentacin.
Etapa de potencia defectuosa.

Nota:
Si en un Power Module responde la limitacin de intensidad por hardware de las
fases U, V o W, se emite siempre la
alarma A30031.
A31411: Encder absoluto
sealiza alarmas internas
La palabra de error del encder absoluto

contiene bits de alarma ajustados.
A31412: Bit de error ajustado

en protocolo serie
El encder enva un bit de error ajustado a

travs del protocolo serie.
A52900: Fallo al copiar datos
A52901: La resistencia de
frenado alcanza el umbral de
alarma
Cambiar el encder.

Cambiar el encder.
La copia se ha interrumpido.
Volver a insertar la tarjeta SD.
La tarjeta SD se ha retirado.
El accionamiento no est en estado de

parada.
Comprobar que el accionamiento est en

estado de parada.
Cambiar la resistencia de frenado externa.
Incrementar el tiempo de deceleracin.
La capacidad calorfica alcanza el umbral

(p29005) de la capacidad de resistencia
de frenado.
314
Diagnstico
Alarma
Causa
Remedio
A52902: Emergencia
desconectada
Implementar "servo on" cuando la entrada

de emergencia (EMGS) est
desconectada.
Conectar la entrada de emergencia (EMGS)

y, a continuacin, implementar "servo on".
A52932: Lmite mx. PTO
Para encders incrementales, cuando la

Cambiar la relacin PTO.
frecuencia PTO excede de 280K, el accionamiento emitir la alarma A52932 para
recordar el lmite excedido.
Para encders absolutos, cuando la
frecuencia PTO excede de 120K, el accionamiento emitir la alarma A52932 para
recordar el lmite excedido.

315
Diagnstico
316
Anexo
A.1
Referencias
Siemens proporciona varias alternativas de paquetes de accionamiento. Puede solicitar el
paquete deseado de acuerdo con sus exigencias particulares. Cuando se enva un pedido
de compra, solo se tiene que incluir la referencia del paquete.
Servoaccionamientos SINAMICS V90

Potencia de motor admisible mxima
(kW)
Referencia
0.4
6SL3210-5FE10-4UA0
0.75
6SL3210-5FE10-8UA0
1.0
6SL3210-5FE11-0UA0
1.75
6SL3210-5FE11-5UA0
2.5
6SL3210-5FE12-0UA0
3.5
6SL3210-5FE13-5UA0
5.0
6SL3210-5FE15-0UA0
7.0
6SL3210-5FE17-0UA0
Servomotores SIMOTICS S-1FL6

Par nominal
Altura del eje
(Nm)
(mm)
1.27
45
2.39
3.58
1FL6042-1AF61-0
1FL6044-1AF61-0
1FL6061-1AC61-0
4.78
1FL6062-1AC61-0
7.16
1FL6064-1AC61-0
8.36
1FL6066-1AC61-0
9.55
1FL6067-1AC61-0
11.90
65
Referencia
1FL6090-1AC61-0
16.70
90
1FL6092-1AC61-0
23.90
1FL6094-1AC61-0
33.40
1FL6096-1AC61-0
Encder incremental
Encder absoluto
Extremo de eje liso, sin freno
Extremo de eje liso, con freno
Al.

317
Anexo
A.1 Referencias
Par nominal
Altura del eje
(Nm)
(mm)
Referencia
Extremo de eje equilibrado con media chaveta, sin freno
Extremo de eje equilibrado con media chaveta, con freno
Cables MOTION-CONNECT 300

Nombre
Referencia
Longitud (m)
Cable de alimentacin MOTION-CONNECT

300
6FX3002-5CL01-1AD0
(para FSAA y FSA)
6FX3002-5CL01-1AF0
6FX3002-5CL01-1AH0
6FX3002-5CL01-1BA0
10
6FX3002-5CL01-1BF0
15
6FX3002-5CL01-1CA0
20
MOTION-CONNECT Cable de alimentacin

300
6FX3002-5CL11-1AD0
(para FSB y FSC)
6FX3002-5CL11-1AF0
6FX3002-5CL11-1AH0
6FX3002-5CL11-1BA0
10
6FX3002-5CL11-1BF0
15
6FX3002-5CL11-1CA0
20
Cable de encder absoluto MOTIONCONNECT 300
6FX3002-2DB10-1AD0
(para encder absoluto)
6FX3002-2DB10-1AF0
6FX3002-2DB10-1AH0
6FX3002-2DB10-1BA0
10
6FX3002-2DB10-1BF0
15
6FX3002-2DB10-1CA0
20
Cable de encder incremental MOTIONCONNECT 300
6FX3002-2CT10-1AD0
(para encder incremental)
6FX3002-2CT10-1AF0
6FX3002-2CT10-1AH0
6FX3002-2CT10-1BA0
10
6FX3002-2CT10-1BF0
15
6FX3002-2CT10-1CA0
20
Cable de freno MOTION-CONNECT 300
6FX3002-5BL02-1AD0
(para cable de freno)
6FX3002-5BL02-1AF0
6FX3002-5BL02-1AH0
6FX3002-5BL02-1BA0
10
6FX3002-5BL02-1BF0
15
6FX3002-5BL02-1CA0
20
318
Anexo
A.1 Referencias
Conectores
Conector
Referencia
Conector de alimentacin (lado motor)
6FX2003-0LL11
Conector de encder absoluto (lado motor)
6FX2003-0DB11
Conector de encder incremental (lado motor) 6FX2003-0SL11

Conector de freno (lado motor)
6FX2003-0LL51
Conector de encder (lado accionamiento)
6FX2003-0SB14
Cable con conector (entre convertidor V90 y controlador)

Nombre
Referencia
Longitud (m)
Conector del valor de consigna (50 pines)
6SL3260-2NA00-0VA0
Cable del valor de consigna (50 pines)
6SL3260-4NA00-1VB0
6SL3260-4NA00-1VA5
0.5
Opcin 1
Opcin 2
Cable de consigna con regleta de bornes (50
pines)
Nombre
Versin de idioma
Referencia
Ingls
6SL3298-0AV60-0BP0
Chino
6SL3298-0AV60-0FP0
Italiano
6SL3298-0AV60-0CP0

319
Anexo
A.2 Montaje de los conectores de los cables en el lado del motor
A.2
Montaje de los conectores de los cables en el lado del motor
Montaje de los conectores de alimentacin
320
Anexo
A.2 Montaje de los conectores de los cables en el lado del motor
Montaje de los conectores de encder

Los procedimientos de montaje de los conectores para encders incrementales y absolutos
son los mismos.

321
Anexo
A.3 Montaje de los bornes de los cables en el lado del accionamiento
Montaje de los conectores de freno

El montaje de un conector de freno sigue el procedimiento descrito en la figura anterior para
un conector de encder.
A.3
Montaje de los bornes de los cables en el lado del accionamiento
Montaje de los terminales de alimentacin

Tipo de accionamiento
Procedimiento
FSA/FSAA
Procedimiento de montaje de los terminales:
Ilustracin
1. Retire la cubierta externa del cable.

2. Retire el aislamiento del cable.
3. Introduzca el extremo pelado en la puntera
del cable.
4. Engaste la puntera del cable usando una
herramienta de engaste para conteras.
FSB/FSC
Procedimiento de montaje de los terminales:

1. Retire la cubierta externa del cable.
2. Retire el aislamiento del cable.
3. Introduzca el extremo pelado en el terminal
de horquilla.
4. Engaste el terminal de horquilla usando una
herramienta de engaste para terminales de
cables. (Nota: Cubra los cables expuestos
con estao).
322
Anexo
Montaje de los terminales del encder

Los procedimientos de montaje de los terminales para encders incrementales y absolutos
son los mismos.

323
Anexo
Montaje de los terminales de freno

El montaje de un terminal de freno sigue el procedimiento descrito en la figura anterior para
un terminal de alimentacin.
Montaje del conector de consigna
324
Anexo
A.4 Seleccin del motor
A.4
Seleccin del motor
A.4.1
Procedimiento de seleccin
1. Determinar el tipo de mecanismo, as como los datos detallados de las partes mecnicas
relacionadas, como el avance del husillo de bolas, el dimetro, el avance y el dimetro
del reductor A continuacin se muestran tres tipos de mecanismo:
Husillo de bolas
Transmisin por correa
Pin y cremallera o reductor
2. Determinar el modelo operativo que incluye parmetros como tiempo de aceleracin (ta),
tiempo de movimiento constante (tu), tiempo de deceleracin (td), tiempo de parada (ts),
tiempo de ciclo (tc) y distancia de desplazamiento (L).
3. Calcular la inercia de carga y la relacin de inercia.

La relacin de inercia se puede obtener dividiendo la inercia de carga por la inercia del
rotor del motor seleccionado. La unidad de inercia se expresa como x 10-4 kgm2.
4. Calcular la velocidad.
Calcular la velocidad en funcin de la distancia de desplazamiento, tiempo de
aceleracin, tiempo de deceleracin y tiempo de movimiento constante.

325
Anexo
5. Calcular el par.
Calcular el par en funcin de la inercia de carga, tiempo de aceleracin, tiempo de
deceleracin y tiempo de movimiento constante.
6. Seleccionar el motor.
Seleccionar el motor que se corresponde con los datos de los pasos 3 al 5.
A.4.2
Descripcin de los parmetros
Par
Par de pico: Se refiere al par mximo requerido por un motor en funcionamiento, que es
generalmente inferior al 80% del par mximo del motor. Cuando el par es un valor
negativo, pueden ser necesarias resistencias regenerativas.
Par de movimiento y par de retencin en parada: Se refiere al par requerido por un motor
en funcionamiento a largo plazo, que es generalmente inferior al 80% del par nominal del
motor. Cuando el par es un valor negativo, pueden ser necesarias resistencias
regenerativas.
Mtodos para calcular el par de los dos tipos principales de mecanismo:
W: Masa [kg]
Pb: Avance del husillo de bolas [m]
F: Fuerza externa [N]
: Eficiencia mecnica
: Coeficiente de rozamiento
g: Aceleracin gravitatoria 9,8 [m/s2]
W: Masa [kg]
Pd: Avance de la transmisin por correa [m]
F: Fuerza externa [N]
: Eficiencia mecnica
: Coeficiente de rozamiento
g: Aceleracin gravitatoria 9,8 [m/s2]
Par efectivo: Se refiere al par de la carga efectiva continua convertido en el valor

equivalente en el eje del servomotor, que es generalmente inferior al 80% del par
nominal del motor.
326
Anexo
Ta: Par de aceleracin [Nm] ta: Tiempo de aceleracin [s] tc: Tiempo de ciclo [s]
Tm: Par de movimiento [Nm] tu: Tiempo de movimiento
Tm: Par de deceleracin [Nm] constante [s]
td: Tiempo de deceleracin [s]
Velocidad
Velocidad mxima: Se refiere a la velocidad mxima del motor en funcionamiento, que es
generalmente inferior a la velocidad nominal. Cuando un motor funciona a la velocidad
mxima, hay que prestar atencin a su par y al aumento de temperatura.
Inercia y relacin de inercia

Inercia se refiere a la fuerza necesaria para mantener un cierto estado fsico. La relacin de
inercia indica el rendimiento de respuesta dinmica de los motores. Cuanto menor sea la
relacin de inercia, mejor rendimiento de respuesta tiene el motor.

327
Anexo
Ecuaciones de inercia de carga tpica

Mecanismo
Ecuacin
Mecanismo
Ecuacin
W: Masa (kg)
W: Masa (kg)
a: Longitud (m)
D1: Dimetro exterior (m)
b: Anchura (m)
D2: Dimetro interior (m)
Eje de rotacin en el centro
Eje de rotacin en el centro
W: Masa (kg)
W: Masa (kg)
a: Longitud (m)
D: Dimetro de la pieza (m)
b: Anchura (m)
R: Dimetro de rotacin (m)
R: Dimetro de rotacin (m)

Eje de rotacin excntrico
Cinta transportadora
Eje de rotacin excntrico
W: Masa (kg)
D: Dimetro de la rueda de
polea (m)
Husillo de bolas
Objeto suspendido con polea Jp: Inercia de la polea

(kgm2)
A.4.3
P: Avance (m)
Jb: Inercia del husillo de
bolas (kgm2)
W: Masa (kg)
D: Dimetro de la rueda de
polea (m)
W: Masa (kg)
W: Masa (kg)
Reductor
n1/n2: Velocidad de cada

motor (rpm)
J1 /J2: Inercia de cada motor
(kgm2)
Ejemplos de seleccin
En esta seccin se utiliza un mecanismo de husillo de bolas a modo de ejemplo para ilustrar
los procedimientos de seleccin de motor.
328
Anexo
A.5 Sustitucin de los ventiladores
Datos de ejemplo
La siguiente tabla muestra los datos relacionados con el mecanismo y el modelo operativo
del husillo de bolas.
Mecanismo
Modelo operativo
Peso de la pieza (W)
40 kg
Tiempo de aceleracin (ta)
0,15 s
Longitud del husillo de

bolas (Bl)
2m
Tiempo de movimiento
constante (tu)
0.7 s
Dimetro del husillo de

bolas (Bd)
0.04 m
Tiempo de deceleracin (td)
0,15 s
Paso del husillo de bolas

(Bp)
0.04 m
Tiempo de ciclo (tc)
2s
Eficiencia mecnica (B)
0.9
Distancia de desplazamiento (L)
0,5 m
Inercia del acoplador (Jc)
20 x 10-6 kgm2 (consulte el catlogo de

productos del
proveedor)
1. Peso del husillo de bolas

Bw = x x (Bd/2)2 x Bl = 19,85 kg
2. Inercia de carga
Jl = Jc + Jb = Jc + 1/8 x Bw x Bd2 + W x Bp2 / 42 = 5,61 x 10-3 kgm2
3. Preseleccin
Si se selecciona un motor de 1000 W, Jm (inercia del motor) = 1,57 x 10-3 kgm2
Por lo tanto, Jl / Jm (relacin de inercia) = 3,57 < 5 times
4. Velocidad de rotacin mxima
Vmx (velocidad de desplazamiento mxima) = 2L / (ta + 2tu + td) = 5,89 m/s
Nmx (velocidad de giro mxima) = 60 x Vmx / Bp = 882 rpm < 2000 rpm (velocidad
nominal)
5. Par efectivo
Tm (par de movimiento) = (gW + F) x Bp / 2B = 0,069 Nm
Ta (par de aceleracin) = [(Jl + Jm) x 2 N / Ta] + Tm = 4,49 Nm
Td (par de deceleracin) = [(Jl + Jm) x 2 N / Td] - Tm = 4,35 Nm
Por lo tanto, Trms (par efectivo) =(Ta2 x ta + Tm2 x tb + Td2 x td) / tc = 1,71 Nm < 4,78 Nm
(par nominal)
6. Seleccin final
De acuerdo con la velocidad, par y relacin de inercia calculados anteriormente, se
recomienda seleccionar motores de 1000 W, es decir, 1FL6062.
A.5
Sustitucin de los ventiladores

Para retirar el ventilador del accionamiento SINAMICS V90, proceda del modo siguiente.
Para volver a montar el ventilador, proceda en orden inverso. Al volver a montar el
ventilador para FSC, asegrese de que el smbolo de la flecha (" " en la figura) en el
ventilador seala al accionamiento en lugar de la carcasa del ventilador.

329
Anexo
Sustitucin de los ventiladores del bastidor de tamao B
330
Anexo
Sustitucin del ventilador del bastidor de tamao C

331
Anexo
332
ndice
A
Accesorios
cables y conectores, 39
filtro, 42
fuente de alimentacin de 24 VDC externa, 40
fusible/interruptor automtico, 41
resistencia de frenado, 41
tarjeta SD, 45
Actualizar firmware, 140
Ajustar juego de parmetros a valores
predeterminados, 138
Ajuste
ajuste automtico en tiempo real, 232
ajuste con SINAMICS V-ASSISTANT, 227
ajuste manual, 236
configuracin del factor dinmico, 229, 234
ganancias de servo, 224
mtodos de ajuste, 226
Ajuste de la posicin de cero, 143
Ajuste de offset de AI, 142
Anlisis de riesgos, 209
ANSI B11, 213
B
Buscar un parmetro en el men "P ALL", 134
C
Cableado del circuito principal
conexin de la alimentacin del motor: U, V y W,
Cableado y conexin
ajuste de la orientacin de los cables, 69
conexin del encder: X9,
conexin del freno de mantenimiento del motor:
X7,
Cambio del valor de un parmetro, 131
ajuste de parmetros con la funcin de
desplazamiento, 133
Certificacin, 215
Combinacin de aparatos, 35
Compensacin de holgura de inversin, 174
Componentes del convertidor, 31
Concierto de parmetros desde una tarjeta SD al
convertidor, 139
Conexin de la alimentacin de 24 V/STO, 106

Conexin de la interfaz RS 485, 112
Conexin de una resistencia de frenado externa, 111
Conexin del SIMATIC S7-1200
para control de par (T), 105
para control de posicin con entrada de tren de
impulsos (PTI), 102
para control de posicin interno (IPos), 103
para control de velocidad (S), 104
Conexin del SIMATIC S7-200
para control de par, 101
impulsos (PTI), 98
para control de velocidad, 100
Conexin del SIMATIC S7-200 SMART
para control de par (T), 97
impulsos (PTI), 93
para control de velocidad (S), 96
Conexin del sistema, 67
Conmutacin de ganancia, 242
Conmutacin de ganancia mediante desviacin de
posicin, 244
Conmutacin de ganancia mediante frecuencia de
consigna de posicin, 245
Conmutacin de ganancia mediante una seal de
entrada digital externa, 243
Conmutacin de ganancia mediante velocidad real,
245
Conmutacin de PI a P mediante consigna de par, 249
Conmutacin PI/P, 246
Conmutacin PI/P mediante consigna de aceleracin,
252
Conmutacin PI/P mediante consigna de velocidad,
251
Conmutacin PI/P mediante desviacin de impulsos,
253
Conmutacin PI/P mediante una seal de entrada
digital externa, 250
Copiar parmetros del servoaccionamiento a una
tarjeta SD, 138

333
ndice alfabtico
D
Datos tcnicos
cables, 55
servomotores, 50
Diferencias entre fallos y alarmas, 293
DIN EN ISO 13849-1, 206
Directiva relativa a las mquinas, 203
E
EN 61508, 208
EN 62061, 207
Entradas analgicas, 83
tensin de rdenes, 84
Entradas de tren de impulsos
cableado, 82
Entradas digitales, 74
asignacin directa de seales, 78
cableado, 79
F
Freno de mantenimiento del motor, 150
ajuste de DO, 151
ajuste de parmetros, 152
Funcin Jog, 136
jog en par, 136
jog en velocidad, 136
Funcin Safety Integrated, 215
G
Guardar parmetros en servoaccionamiento, 137
I
Indicadores de estado LED, 296
J
JOG, 114
L
Lmite de par, 164
lmite de par alcanzado (TLR), 166
lmite de par externo, 165
lmite de par interno, 165
lmite general de par, 164
Lmite de velocidad, 162

lmite general de velocidad, 163
Lista de funciones, 45
M
Mtodo de seleccin de motor, 325
Mtodos de parada tras apagar el servo, 153
deceleracin (OFF1), 153
parada de emergencia (OFF3), 154
parada natural (OFF2), 153
Modo de control de par
ajuste del offset, 195
capacidad de sobrecarga del 300%, 193
consigna de par, 194
consigna de par analgica externa, 194
control de par con consigna fija, 195
lmite de velocidad externo, 163
lmite de velocidad interno, 163
sentido de giro y parada, 196
Modo de control de posicin con entrada de tren de
impulsos (PTI)
borrado de impulsos de estatismo, 166
clculo de la relacin de reductor electrnico, 158
en posicin (INP), 156
funcin de filtro, 157
P-TRG, 161
seleccin de un canal de entrada del tren de
impulsos de consigna, 154
seleccin de una forma de entrada del tren de
impulsos de consigna, 155
Modo de control de posicin interno (IPos)
ajuste del sistema mecnico, 169
consigna de posicin, 171
eje lineal/modular, 173
final de carrera de posicin de software, 183
seleccin de un modo de posicionamiento, 172
seleccin de una consigna de posicin fija e inicio
del posicionamiento, 184
ajuste del offset, 188
ajustes de parmetros para consigna de velocidad
fija, 189
consigna de velocidad, 187
consigna de velocidad externa, 187
fijacin a velocidad cero, 190
generador de rampa, 191
sentido de giro y parada, 190
Montaje del motor
dimensiones de los motores, 61
orientacin de montaje, 61
334
ndice alfabtico
NFPA 79, 212

Normas europeas armonizadas, 203
Normas para la implementacin de controladores
relacionados con la seguridad, 205
Normativas sobre equipos, 215
NRTL, 212
Safe Torque Off

caractersticas funcionales, 219
seleccin/deseleccin de STO, 220
tiempo de respuesta, 220
Salidas analgicas, 84
cableado, 85
parametrizacin, 84
Salidas de encder entre de impulsos:, 83
Salidas digitales, 79
asignacin de seales de aviso a salidas digitales,
81
Secuencia de transmisin de los datos de posicin
absoluta, 198
Seguridad de las mquinas en EE. UU., 211
Seguridad de las mquinas en Europa, 202
Seguridad de las mquinas en Japn, 214
Seguridad funcional, 202
Seleccin del modo de control
cambio de modo de control para un modo de
control compuesto, 145
modos de control, 145
seleccin de un modo de control bsico, 145
Sentido de giro del motor, 148
Seal Servo ON, 147
ajustes de parmetros relevantes, 147
formato de telegrama, 198
Sobrecarrera, 149
Supresin de resonancia, 238
activacin de la funcin de supresin de
resonancia, 239
ajuste automtico con un solo botn con supresin
de resonancia (p29023.1=1), 239
Ajuste automtico en tiempo real con supresin de
resonancia (p29024.6=1), 240
Ajuste manual con supresin de resonancia
(p29021=0), 241
O
Objetivos, 201
Operaciones de BOP
funciones de los botones, 128
Operaciones en el BOP para fallos y alarmas, 294
confirmacin de fallos, 295
salida de la visualizacin de alarmas, 295
salida de la visualizacin de fallos, 295
visualizacin de alarmas, 294
visualizacin de fallos, 294
OSHA, 211
P
Pantalla operativa, 130
Placa de caractersticas del convertidor, 32
Prefacio
componentes de la documentacin, 3
grupo objetivo, 3
soporte tcnico, 3
Probabilidad de fallo, 217
Proceso iterativo para alcanzar la seguridad, 210
PTO
cableado, 83
Puesta en marcha
SINAMICS V-ASSISTANT, 114
Reduccin de riesgos, 211

T
Referencia
Tiempo de respuesta, 218
modos de referencia, 175
Resumen de las funciones de BOP de SINAMICS V90,
135
U
Resumen del sistema de posicin absoluta, 197
restricciones, 197
Utilizacin de la placa de apantallado, 68
Riesgo residual, 211
V
Vista general del BOP, 125

335
ndice alfabtico
336

Sinamics v90 Opi Es Es Es-Es

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Sinamics v90 Opi Es Es Es-Es

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Sinamics v90 Opi Es Es Es-Es

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

Uso previsto o de los productos de Siemens

Copyright Siemens AG 2013 - 2015.

Getting Started (primeros pasos)

Describe la instalacin, conexin, utilizacin y puesta en

Gua de instalacin de servomotores SIMOTICS S-1FL6

Describe la instalacin del servomotor SIMOTICS S-1FL6,

+86 400 810 4288

+49 (0) 911 895 7222

+39 (02) 24362000

+91 22 2760 0150

+90 (216) 4440747

Para obtener ms informacin pngase en contacto con el servicio tcnico:

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Instrucciones de seguridad ................................................................................................................... 11

Consignas bsicas de seguridad ............................................................................................11

Instrucciones de seguridad adicionales ..................................................................................19

Informacin general .............................................................................................................................. 31

Alcance de suministro .............................................................................................................31

Combinacin de aparatos .......................................................................................................35

Vista general del producto ......................................................................................................36

Configuracin del sistema ......................................................................................................37

Lista de funciones ...................................................................................................................45

Datos tcnicos ........................................................................................................................47

Montaje del convertidor...........................................................................................................57

Montaje del motor ...................................................................................................................60

Conexin del sistema..............................................................................................................67

Cableado del circuito principal ................................................................................................69

Interfaz de control/estado: X8 .................................................................................................71

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

Entradas/salidas digitales (DI/DO) ......................................................................................... 73

Alimentacin de 24 V/STO - X6 ........................................................................................... 106

Interfaz de encder: X9 ........................................................................................................ 108

Resistencia de frenado externa: DCP, R1 ........................................................................... 111

Freno de mantenimiento del motor: X7 ............................................................................... 111

Interfaz RS 485: X12 ............................................................................................................ 112

Puesta en marcha ................................................................................................................................113

Puesta en marcha inicial en modo JOG .............................................................................. 114

Puesta en marcha en modo de control de posicin interno (IPos) ...................................... 119

Puesta en marcha en modo de control de velocidad (S) ..................................................... 121

Puesta en marcha en modo de control de par (T) ............................................................... 123

Basic operator panel (BOP) .................................................................................................................125

Vista general del BOP .......................................................................................................... 125

Estructura de parmetros .................................................................................................... 129

Visualizacin del estado real ............................................................................................... 130

Operaciones bsicas ........................................................................................................... 131

Funciones auxiliares ............................................................................................................ 135

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Transferencia de datos (de SD a convertidor) ......................................................................139

Funciones de control ........................................................................................................................... 145

Controles compuestos ..........................................................................................................145

Control de posicin con entrada de tren de impulsos (PTI) .................................................154

Control de posicin interno (IPos) ........................................................................................169

Control de velocidad (S) .......................................................................................................187

Control de par (T) ..................................................................................................................193

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

Control de par con consigna de par fija ............................................................................... 195