DINMICA

Captulo 10 Vibraciones mecnicas

Curso: Dinmica Autor: Luis Contreras Carranza Fecha: Noviembre 2012

10.1 10.1Oscilaciones Oscilacioneslibres libresen enun unsistema sistema conservativo conservativo

kx = mx + kx = 0 mx
2 x + n x=0

n = k / m

10.1 10.1Oscilaciones Oscilacioneslibres libresen enun unsistema sistema conservativo conservativo

k ( st + x ) + mg = mx
En posicin de equilibrio para x = 0:

k st + mg = 0

+ kx = 0 mx

10.1 10.1Oscilaciones Oscilacioneslibres libresen enun unsistema sistema conservativo conservativo

l 1 2 mg sin = ml 2 3
1 3 1 5 sin = + + 6 120

3g + sin = 0 2l

3g + =0 2l

10.1 10.1Oscilaciones Oscilacioneslibres libresen enun unsistema sistema conservativo conservativo

Ecuacin diferencial del movimiento de un sistema masa-resorte o de un pndulo tiene la forma:

2 x + n x=0

Es una ecuacin diferencial ordinaria lineal, homognea y de coeficientes constantes. En su solucin se aplica la sustitucin:

x = Cet x = C 2 et
2 Cet ( 2 + n )=0

Reemplazando en la ecuacin diferencial del movimiento se obtiene:

Solucin no trivial si:

= in ; i = 1

10.1 10.1Oscilaciones Oscilacioneslibres libresen enun unsistema sistema conservativo conservativo

La solucin general adopta la forma:

x = C1e
Usando la identidad de Euler:

in t

+ C2 e

in t

ei = cos + i sin

Conduce a la forma alternativa de la solucin general:

x = A cos nt + B sin nt
A y B son constantes arbitrarias que dependen de las condiciones iniciales.

10.1 10.1Oscilaciones Oscilacioneslibres libresen enun unsistema sistema conservativo conservativo

Forma equivalente:

x = E sin (nt + )
con

A = E sin ; B = E cos

E = A2 + B 2
Esta ecuacin describe un movimiento sinusoidal en dependencia de nt, tambin denominado movimiento simple armnico.

n
E

Es la frecuencia natural circular expresada en rad/s Es la amplitud del movimiento oscilatorio Es el ngulo de fase

10.1 10.1Oscilaciones Oscilacioneslibres libresen enun unsistema sistema conservativo conservativo

El punto P hace una revolucin completa, o ciclo, durante el tiempo que se requiere para incrementar el ngulo t en 2.
El tiempo T requerido por un ciclo es el periodo de la vibracin:

T=

El nmero de ciclos por unidad de tiempo es la frecuencia. Normalmente se expresa en ciclos por segundo (Hz - Hertz)

1 f = = T 2

10.1 10.1Oscilaciones Oscilacioneslibres libresen enun unsistema sistema conservativo conservativo

Para las condiciones iniciales:

(0) = x 0 x ( 0 ) = x0 ; x

0 n A = x0 ; B = x
x = x0 cos nt + 0 x sin nt

o con:

x x0n 0 E = x + ; = arctan 0 n x
2 0

x x0n 0 nt + arctan x = x + sin 0 n x

2 0

10.2 10.2 Mtodo Mtodode dela laenerga energapara paradeducir deducirlas las ecuaciones ecuaciones diferenciales diferencialesdel del movimiento movimientoy yobtener obtenerla la frecuencia frecuencia
Energa potencial del sistema:

1 1 2 2 V = Ve + Vg = k ( x + st ) k st mgx 2 2
con

mg st = k

se reduce a:

1 2 V = kx 2

Energa total del sistema masa-resorte:

1 2 1 2 + kx T + V = mx 2 2

10.2 10.2 Mtodo Mtodode dela laenerga energapara paradeducir deducirlas las ecuaciones ecuaciones diferenciales diferencialesdel del movimiento movimientoy yobtener obtenerla la frecuencia frecuencia

d + kxx =0 (T + V ) = mxx dt

+ kx = 0 mx

10.2 10.2 Mtodo Mtodode dela laenerga energapara paradeducir deducirlas las ecuaciones ecuaciones diferenciales diferencialesdel del movimiento movimientoy yobtener obtenerla la frecuencia frecuencia

Tmax = Vmax

Tmax

1 1 2 2 max ) ; Vmax = kxmax = m( x 2 2

= xmax cos (t ) x = xmax sin (t ) ; x

max = n xmax x

1 1 2 2 m (n xmax ) = kxmax 2 2
Se obtiene la ecuacin diferencial del movimiento aplicando:

n = k m

d (T + V ) = 0 dt

10.1 10.1Oscilaciones Oscilacioneslibres libresen enun unsistema sistema conservativo conservativo

Resumen
Ecuacin diferencial de la forma estndar: Solucin general:
2 x + n x=0

x ( t ) = A cos nt + B sin nt
x ( t ) = E sin (nt + )

Forma alternativa de solucin general:

Frecuencia natural circular (rad/s) Amplitud de la oscilacin (mm)

E = A2 + B 2

T=

ngulo de fase

Periodo (s)

1 n f = = T 2

Frecuencia natural (Hz), ciclos por segundo (Hertz)

10.3 10.3Oscilaciones Oscilacioneslibres libresamortiguadas amortiguadas

Sistema masa resorte con amortiguamiento viscoso

= mx kx cx + cx + kx = 0 mx
Forma estndar de la ecuacin diferencial de movimiento de un oscilador armnico con amortiguamiento viscoso. Es una ecuacin diferencial lineal, homognea, de segundo orden, con coeficientes constantes.

10.3 10.3Oscilaciones Oscilacioneslibres libresamortiguadas amortiguadas

Sistema masa resorte con amortiguamiento viscoso
El modelo matemtico asume un comportamiento lineal de la fuerza disipativa en dependencia de la velocidad.

La ecuacin tiene soluciones de la forma:

x = Cet
Cet ( m 2 + c + k ) = 0
Como

et

nunca desaparece y C = 0 representa solo la solucin trivial,

la solucin de la ecuacin diferencial del movimiento proviene de: Ecuacin caracterstica

m 2 + c + k = 0

10.3 10.3Oscilaciones Oscilacioneslibres libresamortiguadas amortiguadas

Sistema masa resorte con amortiguamiento viscoso
Las races de la ecuacin caracterstica:

c c k 1 = + 2m 2m m

c c k 2 = 2m 2m m

La solucin general adopta tres formas posibles, que dependen del carcter de las races, el cual a su vez depende de si el trmino bajo el radical es positivo, igual a cero o negativo. Se ha considerado por conveniente introducir un valor especial del coeficiente de amortiguamiento, el denominado coeficiente de amortiguamiento crtico, cc. Es aquel valor del coeficiente de amortiguamiento que hace que el trmino bajo el radical sea igual a cero.

k cc k = 2mn = 0 cc = 2m m 2m m

10.3 10.3Oscilaciones Oscilacioneslibres libresamortiguadas amortiguadas

Sistema masa resorte con amortiguamiento viscoso
Distinguiremos ahora tres casos, basados en si el coeficiente de amortiguamiento es mayor, igual o menor que el coeficiente de amortiguamiento crtico.

Sistema sobreamortiguado:

c > cc
Aet
(c
2 m) k m
2

Las races son reales, distintas y negativas, la solucin general tiene la forma:

x=e

( c 2 m )t

+ Be

(c

2 m) k m
2

Se describe un decaimiento exponencial, el sistema no vibra.

Sistema crticamente amortiguado:

c = cc

Las races son reales, iguales y negativas, la solucin general tiene la forma:

x = ( A + Bt ) e nt
Se describe tambin un decaimiento exponencial, el coeficiente c tiene el valor ms pequeo para el cual ninguna vibracin ocurre.

10.3 10.3Oscilaciones Oscilacioneslibres libresamortiguadas amortiguadas

Se aprecia que un sistema crticamente amortiguado se acerca a la posicin de equilibrio ms rpido que un sistema sobreamortiguado. Hay muchas aplicaciones en ingeniera en las que se desea alcanzar la posicin de equilibrio en el menor tiempo posible, por ello el gran inters en sistemas crticamente amortiguados.

10.3 10.3Oscilaciones Oscilacioneslibres libresamortiguadas amortiguadas

Sistema subamortiguado:

c < cc

Las races son conjugadas complejas, la solucin general tiene la forma:

x = e ( c 2 m ) t ( A sin d t + B cos d t )
Se describe un decaimiento exponencial de las amplitudes de un movimiento vibratorio con frecuencia natural amortiguada:

c k c d = = n 1 m 2m cc
2

Y el periodo de este movimiento vibratorio amortiguado est dado por:

Td =

10.3 10.3Oscilaciones Oscilacioneslibres libresamortiguadas amortiguadas

La solucin general tambin puede escribirse como:

x = De

( c 2 m ) t

sin (d t + )

Periodo de vibracin amortiguada:

Td =

n 1 2

10.3 10.3Oscilaciones Oscilacioneslibres libresamortiguadas amortiguadas

Grado de amortiguamiento
En la prctica es frecuente clasificar estos casos a travs de un parmetro adimensional denominado factor de amortiguamiento o grado de amortiguamiento.

c c = = cc 2mn

La ecuacin diferencial estndar se tranforma en:

2 + n x + 2n x x=0

Sustitucin general:

x = Cet = C et x x = C 2 et
2 2 + 2n + n =0

Ecuacin caracterstica:

10.3 10.3Oscilaciones Oscilacioneslibres libresamortiguadas amortiguadas

1 = n + 2 1
2 n

( = (
1t

) 1)

x = C1e + C2 e

2t

+ 1 ) t 1 ) t ( ( x=Ce +C e
2 2 n n

10.3 10.3Oscilaciones Oscilacioneslibres libresamortiguadas amortiguadas

Rango del grado de amortiguamiento:

2 ( 1)

Puede ser igual, mayor o menor que uno

>1 =1

Movimiento sobreamortiguado Movimiento crticamente amortiguado

1 = 2 = n
x = ( C1 + C2t ) ent
En ambos casos se presenta un movimiento montonamente decreciente.

10.3 10.3Oscilaciones Oscilacioneslibres libresamortiguadas amortiguadas

<1

subamortiguado

x = C1e

i 1 2 n t

+ C2 e

i 1 2 n t

}e

d = n 1 2

Frecuencia amortiguada

i = 1

e ix = cos x i sin x

Identidad de Euler

10.3 10.3Oscilaciones Oscilacioneslibres libresamortiguadas amortiguadas

x = {( C1 + C2 ) cos d t + i ( C1 C2 ) sin d t} e nt

x = {C3 cos d t + C4 sin d t} e x = {C sin (d t + )} e

n t

n t

Esta ecuacin describe una funcin armnica exponencialmente decreciente

10.3 10.3Oscilaciones Oscilacioneslibres libresamortiguadas amortiguadas

En muchas ocasiones es necesario determinar experimentalmente el grado de amortiguamiento o bien urge encontrar un coeficiente de amortiguamiento viscoso equivalente.

Decremento logartimico

x1 Ce nt1 = ( t +T ) x2 Ce n 1 d

x1 2 2 = ln = nTd = n = 2 2 x 1 1 2 n

10.3 10.3Oscilaciones Oscilacioneslibres libresamortiguadas amortiguadas

2 2 + ( ) 2

Si el grado de amortiguamiento es pequeo, las amplitudes de la vibracin disminuyen muy lentamente:

x1 x2

1 2

En estos casos es aconsejable medir despus de varios ciclos. Finalmente el coeficiente de amortiguamiento equivalente puede obtenerse de:

ceq =

2mn

( 2 ) +
2