Delmia Traduccion

Instructor de Capacitacin dirigido - plan de instruccin
El MATERIAL DE ESTE CURSO NO TIENE LA INTENCIN DE SER UNO MISMO ENSEAR SUFICIENTE. El curso est organizado en cuatro secciones. I. EMPEZAR Presentaciones, agenda, y el establecimiento de expectativas. II. Informacin del producto Presentacin de material para la discusin de la formacin en el contexto de las soluciones DELMIA. Este material es reutilizado de Smart formacin o presentaciones de desarrolladores para ofrecer al instructor la oportunidad de discutir la formacin y el software que se aplica a los intereses de la audiencia. III. Material del Curso El curso est organizado en mdulos que siguen un flujo de proceso similar a la manera en que un nuevo usuario que interactan con el software para llevar a cabo un proyecto. Cada mdulo tiene una visin general con los objetivos, una referencia de las mesas de trabajo y barras de herramientas utilizadas en el mdulo y una serie de Etapas del proceso que se organizan para lograr el objetivo del mdulo. En la presentacin de la informacin general del mdulo, el instructor tiene la oportunidad de discutir el uso, los beneficios y las mejores prcticas del software. Cada paso del proceso comienza con un "Acerca de" de pantalla que permite al instructor para hablar con un resumen de esa parte del proceso. Esta rea introductoria tiene por objeto ofrecer el instructor y los participantes la oportunidad de discutir "por qu" el software est siendo utilizado de esta manera y otros temas relevantes de la industria. Despus de que el "Acerca de" la discusin se produce, hay procedimientos que detallen las funciones clave que son necesarios para llevar a cabo esta parte del paso del proceso. Las funcionalidades clave son presentados de una manera genrica, pero pueden contener un ejemplo de aclaracin. Debido a la realizacin de una fase del proceso es el punto focal de la instruccin, no todos los aspectos de funcionalidad se detalla aqu. Se pretende que el instructor habla y / o demostrar estas funcionalidades. En los puntos importantes dentro del mdulo, los ejercicios se ofrece al participante para la prctica de las funcionalidades clave. Al final del curso, un proyecto independiente se ha incluido para otros, menos dirigido, la prctica. Este conjunto de datos se identifica en los datos del entrenamiento dado al profesor como "prctica independiente de datos". IV. Envolver Resumen del curso, apoyo e informacin PSO y evaluaciones.
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Instructor de Capacitacin dirigido - plan de instruccin

Project Data incluye con la informacin del instructor.
La carpeta del estudiante contiene el material de presentacin en power point para cada modulo La carpeta Project Data contiene carpetas con los datos de los ejercicios.
Catlogo - contiene un catlogo de pre-construidos que servir como copia de seguridad si el participante tiene dificultades para crear su propia cuenta. Parte - contiene las partes, herramientas y equipos que no pueden estar contenidos en las bibliotecas de software. Producto - contiene los datos del producto para los ejercicios Proceso - contiene los archivos de cada ejercicio realizado que servir como copia de seguridad si el participante tiene dificultades para crear su propia cuenta. Recursos - contiene un llamamiento a los recursos de los ejercicios, si no se obtiene a partir de un catlogo o una biblioteca. Informes - Contiene informes pedidos por los ejercicios Los datos independientes del proyecto - contiene el conjunto de datos para el proyectoindependiente
Especificaciones de Hardware y Software

Se recomienda que esta capacitacin se lleve a cabo en:
Pentium IV, min. 2400 MHz, Min. 512 MBytes de memoria ( 1024 Mbytes para que instale el cliente, servidor y el servidor de ORACLE en la misma maquina ) Windows 2000, Windows XP (SP2 slo con configuraciones de seguridad diferentesdiscapacidades, por favor, eche un vistazo al manual DCOM) 5 GB de espacio en disco para E5 servidor de aplicaciones y base de datos Oracle, el espacio en disco para ms opcionalmente los archivos de grficos en 3D u otros (. CGR.Jt, ...) Interfaz grfica (1024x768, OpenGL, min. 32Mb de memoria interna) Microsoft IE6 (ERGOCheck) Interfaz LAN (completamente configurado) TCP/IP La PC tiene que tener una direccin IP, ya sea una esttica o mediante DHCP) JRE 1.3.1.08 instalado (Windows XP: La variable de entorno JAVA_HOME debe estar configurado en el servidor si desea llevar a cabo la comunicacin entre servidor y los clientes E5 V5).
Servicios de Educacin Presentacin del instructor
V5 R17 Robtics
Version 5 Release 17 Sept 2006 EDU-DEL-E-WL2-FI-V5R17
Inicio! Introducciones
Firmar la lista Expectativas
(Asegurese de escribir su nombre correctamente)
V5 Robtica
Objetivos del Curso
En este curso aplicaras el software para el desarrollo de una actividad de robtica.
Usted ser capaz de:

Construir el Diseo Usar planificador de procesos de sujeccion Crear tareasa de robot Optimizar la simulacion Utilizar funcionalida avanzada
Publico Dirigido:
Ingenieros en simulacion Ingenieros mecnicos e Industriales
4 days
Requisitos previos
Se preeve un poco de conocimiento del entorno V5 Uso del ratn Ajustes Bsicos Mesa de trabajo abierta, gestion de archivos
Expert
Maestro
Especialista
V5 Robotics Material del Curso

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Introduccin a V5 Robotics Curso Especialista

La Robtica ayuda a los departamentos de ingeniera de fabricacin definir y gestionar los procesos de fabricacin. No slo se define el nmero y secuencia de pasos para obtener un estado especfico de un producto, sino que tambin es capaz de asociar las herramientas, los mtodos correctos y los datos para realizar las tareas. Este curso de especialista en robtica le dar a conocer los aspectos iniciales de la preparacin de un ambiente para llevar a cabo la actividad de robtica. El supuesto es que el software va a ser usado en un modo independiente, no conectado con el centro de fabricacin y no el uso de software DELMIA otras como Ingeniero de Procesos. Otros cursos se dirigir a la interfaz del cubo y las configuraciones de software adicionales. Los ejercicios de cada mdulo son para el aprendizaje de la robtica y adems le ayudar en la comprensin de la actividad. Sin embargo, en aras de mantener el foco del proyecto, no todas las caractersticas y funciones disponibles en la robtica se utilizan dirigidas. Se sugiere que se accede a la documentacin on-line que viene con la instalacin del software para explorar an ms la funcionalidad.
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V5 Robotics
Descripcion general
Descripcin de demostracin (Demostrar la construccin de un simple trabajo de las clulas)

1 Seleccione Archivo/Nuevo/Proceso. Esto creara una plantilla para este proyecto. Utilizando planificador de proceso de fijacion, crear alguna de las actividades de alto nivel, actividad de la estacion, la carga, clamp, soldadura, quitar pinzas y descargar.
Objetivo del Proyecto
3 4
Inserte un producto (RH Body Side)(Insert/Insert Product) Insertar recursos (IRB 6400 / ROCKER2). (Insert / Insert Resource)
Conecte la pistola de soldadura (ROCKER2), utilizando el icono de Herramientas SET de la barra Robot Managment Asignar al robot la actividad de soldadura (arrastrar y soltar)
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Asignar al cuerpo al que se va a asignar la carga (Drag y Drop)
8 9
Crear un nuevo grupo (vacio) Crear una etiqueta para el grupo 18
V5 Robotics
Descripcion general
Descripcin de demostracin (Demostrar la construccin de un simple trabajo de las clulas)

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Rear nuevas tareas para el robot (vacio)
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Agregar el grupo de etiquetas para la tarea del robot. De desplazamiento para etiquetas, modificar las etiquetas, e insertyar a travaz de puntos (con Teach/Jog) Aadir acciones a los puntos de soldadura en la tarea del robot (Weld actions)
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El estado de la simulacion se debe guardar, usar el comando Guardar en el icono de estado inicial d e la barra de herramientas de simulacion
Cambiar la secuencia del entorno de trabajo Workcell, y utilizando los iconos Set y Active Task, para crear las tareas. El proceso ya essta configurado para ejecutarse, y se puede hacer con el icono Process Simulation de la barra Simulation El simple proceso se ha completado y se pueden guardar para uso futuro o como referencia.
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V5 Robotics
Nota para el instructor:
Descripcion general
Este manual se basa en un mtodo simple que se utiliza el primer proyecto como una base para los proyectos de la segunda y tercera incluyen en este manual. Por lo que eldiseo es un flujo suave del primer ejercicio comienza muy lentamente y sencillo el prximo ejercicio cubre algunos de los mismos mtodos con menos instruccin o la direccin del manual y contina hasta el ejercicio final tercera, que es el temas avanzadosque se ha sentido menos contando con el hecho de que los estudiantes ya han completado estos pasos dos veces, una en el primer ejercicio inicial de nuevo en el segundo ejercicio ms complejo. A raz de este flujo de proceso debe reforzar el aprendizaje y ayudar a los usuarios se vuelven ms eficientes de forma rpida y sencilla.
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Construir el Diseo
2 4
Optimizacion de la simulacion
Etiquetas y Tareas de Robot
Actividades y Tareas
Temas avanzados
Modulo 1
Construir el Diseo
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Construir el Diseo
Informacion General
El primer paso en la construccin de una simulacin es la creacin de un entorno de trabajo que mejor refleje las necesidades y los resultados deseados en su contexto.
Una vez que el entorno est preparado, la construccin del diseo en 3D de un mundo virtual puede comenzar. Trayendo elementos de diseo de plantas, los recursos y productos son elementos relevantes para el mundo virtual.
Objetivos
Posicion y manipulacion de compass. Insertar Productos y Recursos Ajustar y adjuntar
3 horas
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Workbenches y Toolbars usados en este Modulo

Workbenches
Device Task Definition
Toolbars
Inst.
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Construir el Diseo
Posicion y manipulacion de Compass
Usando Manipulation Bounding Boxes Automaticamente Ajustar la seleccion de objetos Editar posiciones
Insertar Productos y Recursos

Partir de New Process Insertar Producto Montar con Set Tool Insertar Area Uso de Fit all in / Properties Usar la funcion Save As Eliminar Recursos
Ajustar y Adjuntar
Utilizar el Icono Snap Definir plano de Referencia (De) / Snap Options Colocacion de Child Selection/Ocultar Mostrar Attachment
3 horas
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Posicion y manipulacion de Compass Usando Manipulation Bounding Boxes Automaticamente Ajustar la seleccion de objetos Editar posiciones
Inst.
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Construir el Diseo
Sobre Posicion y Manipulacion de Compas
Lo mejor es mover cada elemento en su posicin final aproximada antes de introducir otro recurso. Para los artculos destinados a ser puestos en relacin con otro elemento (como un piso de la planta), por lo menos una coordinacin ser fundamental. para el ejemplo de planta, todos los artculos deben estar en "0 en el eje Z".
Fbrica de Diseo y Robtica / Definicin del dispositivo de trabajo
Definicin del dispositivo de trabajo

La informacin completa sobre la colocacin y la manipulacin de la brjula se puede encontrar en la documentacin on-line.
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Construir el Diseo
Posicionamiento y manipulacin de Compass - Procedimiento
Los productos se pueden manipular usando el recuadro de delimitacin. Esta tcnicapermite el movimiento en cualquier parte del mundo, segn el incremento de tamao del conjunto en el Herramientas / Opciones / Sistemas y Equipos / General / Red paso. OR (O)
Se puede utilizar la funcionSnap Compass to Object . Los parametros para Compass Manipulation box puede afinar el posicionamiento aun mas.
Inst.
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Construir el Diseo
Utilizando Manipulation Bounding Box - Procedimiento
Para mover un objeto utilizando el recuadro de delimitacin, haga clic en el elemento del rbol de PPR. Cuando el recuadro de delimitacin se pone de relieve en todo el tema (generalmente de color verde), ubicar el cursor sobre una de las lneas del rectngulo de seleccin. Haga clic y mantenga, a continuacin, mover el elemento en la direccin permitida por la caja.Suelte el cursor cuando este movimiento se ha completado.
Si los movimientos adicionales son necesarios, tomar otro lado del rectngulo de seleccin y se mueven en la direccin permitida por ese eje.
Completa el acaparamiento y el movimiento hasta que el elemento est colocado correctamente.
NOTAS: 1. Recuerde que la colocacin final del producto se define por el tamao de la cuadrcula establecido en Herramientas / Opciones como se seal anteriormente. 2. Recuerda que los artculos en referencia a un piso deben ser a 0 en el eje Z.
Inst.
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Construir el Diseo
Ajustar Auntomaticamente el ObjetoSeleccionado-Procedimiento
Para mover un objeto utilizando la brjula, haga clic derecho sobre la brjula y seleccione Ajustar automticamente para seleccionar objetos. Click en el objeto para ser manipulado
La brjula se mueve con el objeto y aparece el recuadro de delimitacin. Agarrar y sujetar el eje de la brjula que mover o girar el objeto en la direccin deseada.
4
Repita el acaparamiento y mover hasta que el objeto est en la ubicacin deseada. Haga clic derecho sobre el comps y haga clic en Snap automticamenteseleccionada para Objecta de nuevo para cambiar de esta funcin y permitir la brjula para moverse hacia atrs en el mundo.
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Construir el Diseo
Editar Posiciones- Procedimiento
La posicin de los objetos a veces puede ser ms rpida y eficaz a cabo mediante la definicin de los parmetros para la manipulacin de la brjula. Estos valores harn que elcomps (y por lo tanto el objeto) para avanzar en estos incrementos predefinidos. Para acceder a esta funcin, haga clic derecho sobre la brjula y seleccione Editar.
Esta capacidad es til si los objetos tienen que estar en un cierto ngulo con respecto aotro objeto, o para la velocidad de colocacin.
Cuando se ajusta al objeto seleccionado, las coordenadas del objeto se ver reflejado enla parte superior de la caja.
Establecer los incrementos de traduccin har que la brjula para moverse a lo largo del eje seleccionado en la cantidad de pre-definidos
Establecer los incrementos de rotacin har que el comps para girar alrededor del ejeseleccionado en la cantidad pre-definida. Ejemplo: Ajuste de 90 grados a lo largo del eje W provocar un movimiento en ngulo recto en ese eje.
Inst.
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Construir el Diseo
Editar Posiciones- Procedimiento
Para ver la facilidad, mantener la rotacin del ratn respecto al suelo. Para ello,seleccione la opcin Herramientas / Opciones / ficha Pantalla / navegacin. En la seccin Exploracin, active los efectos gravitacionales durante la opcin de navegacin y seleccione la Z (eje) opcin.
Click OK.
Este ajuste debera haber sido establecido, esto es slo un recordatorio para mostrar por qu y dnde se va a establecer.
Inst.
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Insertar Productos y Recursos Partir de New Process Insertar Producto Montar con Set Tool Insertar Area Uso de Fit all in / Properties Usar la funcion Save As Eliminar Recursos
Inst.
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Construir el Diseo
Sobre la insercin de los productos y recursos
La insercin de los productos y los recursos depender de la forma que desee utilizar en su proceso. El resultado final del proceso debe ser la creacin de un producto acabadoque consiste en los productos enumerados en la rama de productos del rbol PPR. Los recursos utilizados en el proceso para crear el producto final debe ser incluido en la ramade los recursos del rbol PPR.
La informacin completa sobre la colocacin de los productos y los recursos se pueden encontrar en la documentacin on-line. 33
Construir el Diseo
Partir de New Process - Procedimiento
En la barra de men principal, haga clic en Inicio / Recursos Detailing / Definicin de dispositivos de tareas. Para crear un nuevo proyecto, seleccione Archivo / 2 Nuevo. Aparece el nuevo cuadro de dilogo.
Desplcese hacia abajo para seleccionar proceso y haga clic en Aceptar.
Una ventana se abre nuevo proceso (Proceso 2). Esto demuestra que se pueden ejecutardos proyectos diferentes al mismo tiempo. A continuacin, haga clic en el botn Cerrarpara el proceso 2.
NOTA: Slo un proceso debe ser abierto.

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Construir el Diseo
Insertar Producto - Procedimiento
Click Insert / Insert Product de la barra del menu principal. La seleccion de archivos del cuadro de dialogos aparece
Seleccione la carpeta correspondiente de su carpeta de datos del proyecto y haga clic en Abrir.
Para insertar las herramientas (recursos), siga el mismo mtodo que el anterior, pero seleccione Insertar 3 recurso en lugar del producto. NOTA: Los recursos y los productos deben ser colocados en su lugar apropiado en el rbol de PPR.
Inst.
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Construir el Diseo
Insertar Producto - Procedimiento
Otra forma de insertar un producto es mediante el icono producto Insertar en la barra de herramientas de gestin de actividades.
Click en el icono Insert Product.
La seleccin de archivos cuadro de dilogo aparece y la seleccin se puede hacer desde aqu.
Al hacer clic en el icono de Recursos Insertar, los recursos se pueden insertar utilizando el mtodo indicado ms arriba.
Inst.
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Construir el Diseo
Montaje del dispositivo utilizando Set Tool - Procedimiento
Click en el icono Set Tool de la barra de herramientas Robot Management .
El cuadro de dilogo Robot Dressup. Seleccione un robot en el rbol de PPR para el nombre en la seccin de Robot.
Seleccione una herramienta o pistola de soldadura en el rbol de PPR para el nombre en la seccin de dispositivos. Haga clic en Aplicar. Reorientar los efectores finales en el robot, si es necesario, utilizar la brjula para manipular a la orientacin deseada o apropiada.
5 Ya completado, haga clic en Aceptar.
Ejemplo:
Incorrecto
Correcto
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Construir el Diseo
Extraccin de Recursos - Procedimiento
Es posible eliminar los recursos o los productos despus de la insercin y el mtodo es el siguiente:
Seleccione el recurso o producto a ser apartados del rbol de la peste de pequeos rumiantes o la vista en 3-D. Haga clic en el icono Eliminar de la barra de herramientas de PPR PPR Herramientas.
El elemento seleccionado desaparecer automticamente despus de seleccionar elicono Eliminar de PPR.
NOTA: La eliminacin de los productos y los recursos slo se puede realizar en los elementos principales en las listas de productos o de los recursos.
Inst.
38
Construir el Diseo
Utilizando la funcin Guardar como - Procedimiento
Para guardar el suelo, en el men principal, seleccione Archivo / Guardar como y guardeen la carpeta correspondiente.
Ejemplo:
Inst.
39
Insertar Productos y Recursos-Ejercicio
Inst.
40
Ejercicio Insertar Productos y Rerecursos
20 min.
mbito de aplicacin: Productos y recursos se inserta y configurada para iniciar la creacin de

un simple robot una celda de trabajo del producto.
Condiciones: V5 y Resource Detailing Device Task Definition workbench debe estar abierto.
En este ejercicio usted podra:
Iniciar un nuevo proceso Insertar Productos y Recursos Montar una pistola de soldar
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Hgalo usted mismo (1 / 4)
Punto de Inicio
Punto Final
Abrir: V5 con Device Task Definition workbench
42

Iniciar un Nuevo Proceso
1. Seleccione File / New desde el menu desplegable. Seleccione Process de la lista de los tipos en el cuadro de dilogo Nuevo y haga clic en Aceptar. Un nuevo proceso se abre y muestra la pgina de Proceso 2. Los valores predeterminados del software de la mesa de trabajo abri por ltima vez de forma automtica.
AVISO: Slo un proceso debe ser abierto a la vez.
Inst.
43

Insertar Producto
Los Valores predeterminados del software de la Mesa de Trabajo abri Por ltima Vez deforma Automtica. IRB_6400_24_150 ROCKER2
R.H. Body Side Assembly Producto Station (Fixture) Recurso IRB_6400_24_150 (Robot) Recurso Rocker2 (WeldGun) - Recurso
El camino hacia los productos y recursos es la siguiente: R16 Robtica / Datos del proyecto / y luego la carpeta correspondiente recurso oproducto. Station R.H. Body Side Assembly
Inst.
44

Montaje del dispositivo utilizando Set Tool
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. Click en el icono Set Tool . Seleccionar IRB_6400_24_150 para el nombre del robot. Seleccionar ROCKER2#2 del arbol PPR para el nombre del dispositivo Click Apply, todavia no haga click en Aceptar Haga doble click en la brujula para el uso de Compass Manipulation del cuadro de dialogo. Utilizando la posicin de los incrementos de rotacin de la pistola de soldadura, como se muestra: Click OK.
Inst.
Guardar como: R17 Robotics / R17-Robotics Project Data / Process / RoboticsExercise-1.CATProcess 45
Ajustar y Adjuntar
Utilizar el Icono Snap Definir plano de Referencia (De) / Snap Options Colocacion de Child Selection/Ocultar Mostrar Attachment
Inst.
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Construir el diseo
Acerca de Ajuste y Montaje
Ajustar y Adjuntar
La realizacin de un diseo incluye la colocacin y fijacin otros varios recursos yasignarlos a sus partes padre apropiado. Esto se hace para los robots y otros recursosque estn sobre o dependen de otros recursos para la funcionalidad completa. La funcin de ajuste permite la colocacin y la seleccin de los nios permite que la relacin entre padres e hijos para ser seleccionados.
Fbrica de Diseo y Robtica / Recursos Detallado V5 R15 Robtica
Ms informacin acerca de romperse y adjuntar se puede encontrar en la documentacinon-line.
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Construir el diseo
Utilizare el Icono Snap - Procedimiento
Ajustar y Adjuntar
1 En la barra Layout Tools, haga clic en el icono de Snap.Ajustar la caja de dilogo Opciones.
2 Seleccione un recurso en el rbol de PPR a mover. El plano de referencia Definir (Desde) el cuadro de dilogo y una brjula verde que muestra la orientacin actual de los recursos.
Ejemplo:
A medida que el puntero del ratn se mueve, un pequeo rectngulo blanco se muestrapara mostrar los planos seleccionables.
Mueva el rectngulo blanco y al plano deseado y la orientacin y haga clic en el botn izquierdo del ratn. La brjula verde se mueve a la ubicacin y orientacin. NOTA: Omita este paso si la brjula verde se encuentra inicialmente en la ubicacindeseada y la orientacin. 48
Construir el diseo
Definir plano de referencia (De) / Opciones de Snap - Procedimiento
Haga clic en Aceptar en el Plano de Referencia Definicin (desde) el cuadro de dilogo. A continuacin, seleccione el objeto del recurso que se rompi. El plano de referencia Definir (A) el cuadro de dilogo.
Ajustar y Adjuntar
Orientar el rectngulo y la lnea como se muestra en la imagen. Haga clic con el botn izquierdo, y luego haga clic en Aceptar en el cuadro de dilogo. Ajustar la caja de dilogo Opciones.
En el campo Seleccionar, elija la cara y haga clic en Aceptar. El recurso ahora debe estar sentado en el objeto.
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Construir el diseo
Attach / Child Selection / Hide Attachments - Procedimiento
Ajustar y Adjuntar
En la barra Layout Tools , seleccione el icono Attach . El sistema para seleccionar a los padres en primer lugar, seleccione el objeto y luego seleccione el recurso. Aparecera el cuadro de dialogo Child Selection.
Seleccione OK, aparece la relacion Parent Child .
Es 10 posible ocultar o mostrar esta relacin. Para ocultarla, haga clic en el texto, y seleccione Mostrar / Ocultar en el men contextual.
50
Ajustar y adjuntar - Ejercicio
Inst.
51
Ejercicio Ajustar y Adjuntar
20 min.
Ambito de aplicacion: Este ejercicio finalizar la insercin de los recursos en el proyecto. Los recursos que luego se rompi y se definen las relaciones. Condiciones: V5 y Recursos Detallado mesa de trabajo de tareas Definicin del dispositivo debe
estar abierto.
En este ejercicio usted:

Inserte un elevador para el Robot Ajustar el robot a la banda Adjuntar Robot y elevador
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punto de partida
Punto final
Carga: R17 robtica / R17-Robtica de datos del proyecto / proceso / RoboticsExercise1.CATProcess53

Inserte robot elevador
1. La aplicacion de los metodos de insercion previamente aprendidas para navegar e insertar elevador M. CAT Product como un recurso. El M. elevador se inserta cerca del robot, la posicin exacta no es necesario en este momento.
Elevador M
Inst.
54

Ajuste Robot a la banda
Referencia a los mtodos de la seccin de procedimientos Ajustar el robot a la M.elevador 1. 2. 3. 4. 5. 6. Click Snap en la barra de herramientas Layout Tools . El comando solicitara el objeto que se rompio, seleccione Robot (IRB_6400_24_150). Seleccione como se muestra en el cuadro de dialogo Define Reference Plane (From) , click en Aceptar El comando solicitara el objeto que se rompio, seleccione Riser M. Seleccione como se muestra en el caudro de dialogo Define Reference Plane (To), click en Aceptar. Seleccione como se muestra en el cuadro de dialogo Snap Options, click OK
Inst.
55

Colocacin de Robot y elevador
Con el fin de completar la relacin entre el robot y el elevador que necesitan para serunidas unas a otras.
1. 2. 3.
Click Attach de la barra de herramientas Layout Tools . Seleccione Parent (Riser M.) y como Child (Robot), para la seleccion de la relacion. Click OK en el cuadro de dialogo Child Selection . La relacion se ha completado.
NOTA: Esto se hace en caso de que el elevador tiene que ser movido, todo lo que unido a la banda se mover con ella.
Inst.
56

Archivos adjuntos y seleccion de Child
Utilizando el compas o bounding boxes, crear un diseo que se paresca a esto.
Inst.
Guardar como: Robtica R17 / R17-Robtica de datos del proyecto / proceso /RoboticsExercise 2.CATProcess 57
Construir el diseo - Resumen del mdulo

Resumen
Este mdulo introduce el primer paso en la construccin de una simulacin, es decir, para establecer un entorno de trabajo que mejor refleje las necesidades y los resultados deseados en su contexto.
Ms tarde, el procedimiento para traer recursos, productos, y algunas tareas bsicas fueron discutidos.
Llegando
Crear etiquetas y tareas Robot
58
Construir el Diseo
2 3 4
Optimizacion de la simulacion Actyividades y tareas Crear etiquetas y tareas de Robot
5
Temas Avanzados
Modulo 2
Crear Etiquetas y Tareas de Robot
59

Informacin general
Tag points se cre para dar al robot un camino a seguir para realizar el trabajo a mano. El trabajo puede ser de soldadura, adherencias u otras tareas. Los puntos deetiqueta tienen que ser almacenados en algn lugar y ah es donde vienen las tareasRobot in Una de las tareas del robot es un rea de almacenamiento de mltiples puntos de etiqueta o de grupos.
Objetivos
Creacion de Etiquetas Creacion de Tareas de Robot Usar Teach y Jog Ejecucion de un proceso de Robot
60
Workbenches y Toolbars utilizados en este Modulo

Workbenches
Toolbars
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Creacion de Etiquetas
Crear nuevo Grupo de etiquetas Crear nuevas etiquetas Renombrar Etiquetas y Grupos de Etiquetas
Crear tareas de Robot

Crear Nuevas tareas de robot Adicion de etiquetas a la tarea Renombrar tareas y Operaciones
Usar Teach y Jog

Movimiento con panel Jog Movimiento con Teach Pendant Agregar etiquetas de Teach Pendant
D
Ejecutar un proceso de Robot

Guardado de estado Inicial Utilizando la simulacion de tareas
4 horas
62
Crear nuevo Grupo de etiquetas Crear nuevas etiquetas Renombrar Etiquetas y Grupos de Etiquetas
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Acerca de Creacin de Etiquetas (Puntos y grupos)
Las etiquetas son creadas para asegurar que el robot tiene un camino a seguir.Mediante la creacin de puntos de etiqueta se crea un camino, este camino puede ser numeradas y con nombre. El camino entonces se pueden reordenar despus de la rutase ha creado o en el medio del proceso.
Definicion del dispositivo de trabajo
La informacin completa sobre la creacin de etiquetas se puede encontrar en la documentacin on-line.
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Crear nuevo grupo de etiquetas- Procedimiento
Para crear un nuevo grupo de etiquetas, click en el icono New Tag Group de la barra de herramientas Tag .
Aparece el cuadro de dialogos Tag Group
2 El nombre predeterminado es aceptable, pero se le puede dar cualquier nom que desee. Click OK. 3 El grupo de variables se crea y se coloca en la lista de recursos del rbol PPR, como se muestra.
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Crear nuevo grupo de etiquetas- Procedimiento
Para crear nuevas etiquetas, un primer grupo se debe crear, una vez que el grupo se ha creado una nueva etiqueta se pueden aadir al grupo.
Click en el icono New Tag de la barra de herramientas Tag.
Seleccione la etiqueta de grupo del rbol PPR a colocar la etiqueta. Definir el plano decuadro de dilogo.
Haga clic en Definir plano y utilizando el avin blanco definir el cuadro delimitador,seleccione una posicin para la etiqueta que se coloca, a continuacin, haga clic en Aceptar. La etiqueta se crea y se puede ver por el zoom en el rea donde fue colocada.
66

Renombrar Grupo de Etiquetas-Procedimiento
Las etiquetas y los grupos de variables se puede cambiar con el fin de que se separan en muchas etiquetas diferentes y grupos para ver la facilidad.
Grupos de variables se puede cambiar haciendo clic derecho sobre el grupo en el rbol de PPR y seleccionando Propiedades. El cuadro de dilogo Propiedades.
Escriba un nombre bajo el nombre de instancia para cambiar el nombre del grupo de etiquetas.
Haga clic en Aplicar. Los cambios de nombre en el rbol de
Haga clic en Cerrar o en Aceptar para cerrar el cuadro de dilogo.
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Cambio de nombre de la etiqueta - Procedimiento
Las etiquetas pueden ser renombradas utilizando el mismo mtodo. Haga clic derecho sobre la etiqueta en el rbol de PPR y seleccione Propiedades en elcuadro de texto. El cuadro de dilogo Propiedades.
Haga clic en la etiqueta en el cuadro de dilogo Propiedades. Bajo nombres, el nombre de la etiqueta se puede modificar a su gusto. Haga clic en Aplicar. El nombre se cambia y se actualiza automticamente en el rbol dePPR.
5
Haga clic en Cerrar o en Aceptar para cerrar el cuadro de dilogo.
68
Crear etiquetas - Ejercicio
69
Ejercicio - Crear etiquetas
20 min.
mbito de aplicacin: Los puntos de las soldaduras se deben crear para el robot. En esta seccin usted podr crear etiquetas y una etiqueta de grupo para mantener las etiquetas que se crean.
Condiciones: V5 y Resource Detailing Device Task Definition workbench debe estar abierto.
En este ejercicio usted:
Crear nuevo grupo de etiquetas Crear nuevas etiquetas Renombrar etiquetas y grupos de etiquetas
70
Punto de partida
Punto Final
Carga: R17 Robtica / R17-Robtica de datos del proyecto / proceso / RoboticsExercise2.CATProcess71

Crear Nuevo Grupo de Etiquetas
1. 2. Click en el icono New Tag Group de la barra de herramientas Tag. Apaece el cuadro de dialogos Tag Group, nombra el grupo Weld_Path_1 y da click en OK.
La lista de etiquetas aparece en el rbol de PPR, como se muestra en la siguiente imagen:
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Crear nuevas etiquetas
1. 2. 3. 4. Click en el icono New Tag de la barra de herramientas Tag. Selecciona Weld_Path_1 del arbol PPR como un lugar para guardar la etiqueta. Click en el icono Define Plane del cuadro de dialogo Define Plane. Uso de la caja blanca Define Plane escojer un lugar en el RH Body Side Assy.
Examples
Uso de la caja blanca Define Plane escojer un lugar en el RH Body Side Assy.
Use la pgina siguiente como gua para crear puntos de etiqueta. 73

Crear nuevas etiquetas
Las etiquetas seran creadas alrededor de R.H. Body Side Assembly Utilizando la imagen a continuacin crear una ruta de etiqueta de puntos similar a este.
Example
Inst.
74

Renombrar etiquetas y grupos de etiquetas
1. 2. 3. 4. 5. Click derecho en Tag.1 a cambiar de nombre, seleccione Propiedades en el menu. Haga click en el nodo de etiqueta en el cuadro de dialogo Propiedades Bajo nombres , cambiar nombre a Weld Tag Click en el boton Apply para completar los cambios. Seleccione OK o Close para cerrar el cuadro de dialogo.
El mismo mtodo puede utilizarse para cambiar el nombre del grupo de etiquetas, excepto: En lugar de seleccionar el nodo de etiqueta, el Nodo de productos que deben ser seleccionados.
NOTA: El nombre del grupo de variables se puede cambiar, pero no es necesario para este proyecto.
Inst.
Guardar como: R17 Robotics / R17-Robotics Project Data / Process / RoboticsExercise3.CATProcess
75
Crear Nuevas tareas de robot Adicion de etiquetas a la tarea Renombrar tareas y Operaciones
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Sobre cmo crear tareas Robot
Esta funcin hace fcil la programacin de robots menos engorroso. Esto proporciona la capacidad de tomar los puntos de cierre asignado a una actividad del proceso y volver a usarlos para crear una tarea del robot. En base a la cantidad de elementos de fijacinasignado antes de seleccionar esta funcin de gran alcance, esto genera que las operaciones de los robots usan en cuestin de segundos. Una tarea es una secuencia lineal de las actividades de las llamadas operaciones, cada operacin puede tener unmovimiento y un conjunto de acciones.

Ms informacin acerca de la creacin de tareas del robot se puede encontrar en la documentacin on-line.
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Creacin de Nuevas tareas de Robot - Procedimiento
Para crear nuevas tareas de Robot, click en New Robot Task en la barra de herramientas Sequence .
La tarea debe estar asociado a un robot, por lo que seleccionar el robot adecuado para la tarea. La tarea se coloca automticamente en el rbol de PPR en el robot en la seccin del Programa.
Una vez que la tarea del robot ha sido creado, se puede completar con las tareas y operaciones.
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Adicin de etiquetas a la tarea - Procedimiento
La adicin de etiquetas a la tarea del robot se puede hacer mediante el icono Aadir etiqueta de la barra de herramientas de secuencia. 1 Click en el icono Add Tag de la barra de herramientas Sequence.
Seleccione la tarea del robot para asociar las etiquetas con.
Seleccionar grupo de etiquetas que se colocan en la tarea del robot. Las operaciones se realizan automticamente y se muestran en la tarea del robot en el rbol de PPR.
Example
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Cambio de nombre de las tareas y operaciones - Procedimiento
Para Tareas y operaciones puede ser necesario cambiar el nombre a fin de mantener el proceso sea fcil de leer y entender. 1 2 3 Click derecho en Operation o Task que necesita ser renombrado. Click en Properties del menu, y en la pestaa General se puede cambiar el nombre. Click en Apply.
80
Creacin de tareas del robot - Ejercicio
81
Creacin de tareas del robot - Ejercicio
20 min.
mbito de aplicacin :Las tareas del robot se crean como un rea de almacenamiento para las
operaciones asignadas al robot. Un grupo de variables se pueden insertar en una tarea robot para crear operaciones.
Condiciones: V5 y Resource Detailing Device Task Definition workbench debe estar abierto. En este ejercicio usted:
Creara nuevas tareas de Robot Aadir tareas y etiquetas Renombrar Tareas y Operaciones
82
Punto de Partida
Punto Final
Cargar: R17 Robotics / R17-Robotics Project Data / Process / RoboticsExercise-3.CATProcess

83

Crear Nuevas tareas de Robot
1. 2. Click en el icono New Robot Task de la barra Secuence. Selecciona el Robot (IRB_6400_24_150) del arbol PPR .
Ahora que la tarea del robot ha sido creado, puede ser poblada con las rutas y etiquetas asociadas.
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Adicin de etiquetas a las tareas
1. 2. 3. Click en el icono Add Tag de la barra Sequence. Seleccione Robot Task.1 de un lugar para almacenar las etiquetas. Seleccione Weld_Path_1 como el grupo de etiquetas que se colocan en Robot Task 1
NOTA: Cuando slo una de las tareas est disponible, el paso 2 no es necesario. Las operacion se completar automticamente y se coloca en el Robot Task.1 como se muestra en el ejemplo.
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Tareas y Operaciones de cambio de nombre
1. 2. 3. 4. Click derecho en RobotTask.1 del arbol PPR, seleccione Propiedades en el menu Seleccione la ficha General del cuadro de dialogo Propiedades. Bajo nombres, cambia nombre a Welding_Task. Seleccione OK o Apply para completar los cambios.
El mismo mtodo puede utilizarse para cambiar el nombre de las operaciones.
NOTA: El nombre de las operaciones se pueden cambiar, pero no es necesario para este proyecto.
Guardar como: R17 Robotics / R17-Robotics Project Data / Process / RoboticsExercise-4.CATProcess

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Mover un Robot
Movimiento con panel Jog Movimiento con Teach Pendant Agregar etiquetas de Teach Pendant
87
Crear Etiquetas y Tareas Robot

Acerca de mover un robot
Mover un Robot
Usar Teach and Jog son dos mtodos para realizar la misma tarea. La tarea que se esta mover un robot, un robot puede ser movido a crear un punto de etiqueta o por otras razones. Ensear y Jog son utilizados para mover un robot. Utilizando el Teach Pendantes posible aadir etiquetas a la trayectoria del robot que puede ser til cuando un punto de etiqueta se ha perdido o si no est correctamente colocado.

Ms informacin acerca de mover un robot se puede encontrar en la documentacin on-line.
88

Movimiento mediante el Panel de Jog - Procedimiento
Jogging se puede hacer utilizando el Jog icono de un dispositivo de la barra de herramientas de gestin Robot.
Mover un Robot
Click en el icono Jog a Device , seleccione el dispositivo que desea mover. El Grupo Jog aparece.
Uso del panel, hay varias maneras de mover el dispositivo.
Una forma es mediante el uso de las posiciones predefinidas, el panel incluye un Home_1posicin predeterminada. Al seleccionar esta se mover el dispositivo a la posicin inicial original. O Otra manera de devolver el dispositivo a la posicin inicial es hacer clic en el botn Restablecer.
89

Movimiento mediante el Panel de Jog - Procedimiento
El dispositivo se puede mover con el movimiento articular.
Mover un Robot
Movimiento cartesiano tambin se puede utilizar con dispositivos de desplazamiento.
Cada conjunto se puede mover de forma independiente utilizando las flechas o las flechas de grado. Tamao de paso lineal y angular se puede establecer mediante estos botones. Posiciones predefinidas casa se puede establecer y acceder aqu.
Destacando en este botn hace que los cambios inmediatos.
Este botn cierra el panel de Jog.
Inst.
Devuelve el dispositivo a la posicin predeterminada. 90

Movimiento usando el comandoTeach - Procedimiento
Movimientos se pueden hacer y establecer mediante el comando Teach.
Mover un Robot
Selecciona el icono Teach a Device de la barra de herramientas Robot Management
2 Seleccione el robot para ensear en el rbol de PPR. El cuadro de dilogo aparece Teach 3 El robot puede moverse utilizando la brjula que se une al extremo del robot.
Ejemplo
91

Mover un Robot
Seleccione las diferentes tareas asociadas con el robot
Elija entre la tabla y el formato compacto
Proceso y puntos intermedios se pueden insertar con esta funcin
Seleccione entre las operaciones dentro de la tarea seleccionada Muestra el nombre del grupo de variables seleccionadas
Este botn permite modificar un punto.
Tamao del paso se puede establecer aqu Le permite eliminar puntos

Que el robot para saltar o no saltar Este botn abre el Panel de Jog Destacando que esto permitir que usted vea una lnea que representa el camino que elrobot se mueve de punto a punto 92

Dar un paso atrs Dar un paso hacia adelante
Mover un Robot
Ir a la ltima operacin
Las operaciones pueden ser un paso a travs de estos botones
Ir a una operacin Ejecucin de la simulacin com pleta.
Elija entre los procesos y puntos intermedios Elegir los puntos de insercin antes o despus de la operacin, el usuario se encuentra en
Corre a la siguiente operacin Etiqueta, cartesiano, y conjuntos son las opciones para definir el origen puntos
Una simulacin puede ser corriendo de la ruta creada
Inst.
Pausa Simular desde el principio 93

Adicion de etiquetas usando el comando Teach- Procedimiento
Las etiquetas se pueden aadir a la ruta con el comando Teach.
Mover un Robot
Click en el icono Teach a Device en la barra de herramientas Robot Management , y da click en el robot. Veras un cuadro de dialogo Teach. 2 Selecciona Table en el menu desplegable para el campo Formato. Veras un cuadro de dialogo Teach en formato de tabla.
Seleccione la operacin en el punto de insercin deseado.
Inst.
94

Adicion de etiquetas usando el comando Teach- Procedimiento
Mover un Robot
Marque la casilla Jog en el cuadro de dilogo de ensear y mover el robot para moverse a la posicin deseada. Use el men desplegable bajo la etiqueta de grupo / Nombre de etiqueta para seleccionar la etiqueta de grupo en el que desea que la nueva etiqueta a aparecer
5 Utilizacin de las pginas anteriores como referencia que las selecciones cuando sea necesario. (es decir, etiquetas, cartesiano, conjunta, antes, despus, etc ...). 6 Click en el boton Insert y da click OK. La etiqueta se crea y se pueden modificar o reordenar segn sea necesario con el comando Teach.
Inst.
95
Mover un robot - Ejercicio
96
Ejercicio - Mover un Robot
40 min.
Ambito de aplicacin :Teach and Jog dos cuadros de dilogo por separado con funciones
similares, ambos pueden ser utilizados para el movimiento del robot. Sin embargo, la consola de programacin se pueden utilizar para agregar etiquetas, modificar los puntos, y establecer el tipo de movimiento de la mocin.
Condiciones: V5 y Resource Detailing Device Task Definition workbench deben estar abiertos.

Movimiento utilizando Jog Panel Movimiento utilizando Teach Command Aadir etiquetas con comando Teach
97
Punto de partida
Punto final

98

Movimiento usando Jog Panel
1. Click en Jog a Device en la barra de herramientas Robot Management .
2.
Selecciona el Robot (IRB_6400_24_150) del arbol PPR .
3. Usando la brjula mover el robot a las diferentes posiciones, es til hacer referencia a losmltiples mtodos de aprender de la seccin de procedimiento del manual tambin. 4. Click en Close.
Inst.
99

Movimiento usando Comando Teach
1. 2. 3. Click en el icono Teach a Device de la barra de herramientas Robot Management. Selecciona Robot (IRB_6400_24_150) del arbol PPR . Usando la brujula mover el Robot a las diferentes operaciojnes, es posible editar, modificar e insertar etiquetas utillizando Teach Pendant
Al seleccionar las operaciones de la consola de programacin, aparece una ventana de salida. La ventana indica que el punto no est disponible. Uso de la brjula manipular la orientacin de la etiqueta de modo que el punto se puede llegar.
NOTA: La siguiente pgina tiene algunos ejemplos de cmo se hace esto.
Inst.
100

Movimiento utilizando Teach Pendant
La etiqueta se puede modificar mediante el uso de la brjula para encontrar un puntoaccesible Como se ve en la imagen debajo del punto se puede llegar cuando el robot es el color naranja normal. Cuando el robot se vuelve prpura es una posicin inalcanzable.
Alcanzable
Inalcanzable
Inst.
101

Adicion de etiquetas usando el comandoTeach
1. 2. Click en el icono Teach a Device y despues en (IRB_6400_24_150) en el arbol PPR. Selecciona Table para el campo formato, y seleccione Operation.1 Dependiendo de las selecciones de la consola de programacin, la etiqueta puede colocarse antes o despus de la operacin. Para este proyecto, la etiqueta debe ser insertado antes de la primera operacin. 3. 4. Marque la casilla Jog y el cuadro de dialogo Jog, mover el Robot a la posicion deseada. Click en Insert y despues en OK.
Guardar como: R17 Robotics / R17-Robotics Project Data / Process / RoboticsExercise-5.CATProcess 102
Ejecutar un proceso de Robot Guardado de estado Inicial Utilizando la simulacion de tareas
103

Sobre la ejecucin de un proceso de Robot
Un proceso nico de robot puede ser creado y corri en cuestin de minutos, lo que depende del nmero de actividades que el robot est a punto de hacer. Lo ms importante a recordar es guardar el estado inicial cuando la simulacin se va a ejecutar. Finalmente utilizando la simulacin de procesos, la tarea puede ser visto por la seleccin de este comando nico.
Definicin del dispositivo de trabajo Ms sobre la ejecucin de un proceso de robot se puede encontrar en la documentacinon-line. 104

Guardando Estado Inicial-Procedimiento
El estado en el que comienza un proceso que se llama el estado inicial. Para guardar un proceso en este estado, click en el icono Save Initial State de la barra de herramientas Simulation .
2 Aparece el cuadro de dialogos con condicion inicial
Despus de Estado inicial se ha establecido, se puede recuperar en cualquier momentomediante el icono Restaurar estado inicial de la barra de herramientas de simulacin.
La restauracin inicial el cuadro de dilogo Estado aparece.
Las opciones predeterminadas son aceptables Puede configurar el entorno en la posicin adecuada y el uso de este icono de las posiciones de todos sern salvos. Las opciones predeterminadas son aceptables
Inst.
105

Utilizando la simulacin de tareas - Procedimiento
1 Para ejecutar las tareas creadas, seleccione la tarea del robot a partir de la Lista de Tareas del rbol PPR. Click en el icono Robot Task Simulation de la barra de herramientas Simulation.
La simulacin de controles y herramientas de proceso de simulacin aparece barras de herramientas.
Click en el boton play ver la ejecucion de la tarea.
4 Haga clic en la X roja para cerrar la barra de herramientas despus de la tarea ha terminado de ejecutarse.
106
Ejecutar un proceso de Robot - Ejercicio
107
Ejercicio - Ejecutar un proceso de Robot
40 min.
mbito de aplicacin :Ejecucin de un Proceso de Robot no se suele hacer en la industria, sino con el
propsitode esta clase es ms fcil para mostrar las capacidades de este software en un entornofcil de crear.
Conditions: V5 y Resource Detailing Device Task Definition workbench debe estar abierto.
En este ejercicio uste podra:

Guardar el estado Inicial Utilizar la simulacion de tareas de Robot
108
Punto Inicial
Punto Final

109

Guardar el estado Inicial
1. 2. Click en el icono Save the Initial State de la barra de herramientas Simulation. Aparece el cuadro de dialogo predeterminado. Las condiciones predeterminadas son aceptables, click OK y el estado actual se guardara. Una vez que el estado inicial se ha guardado, se puede restaurar mediante el icono derestaurar el estado inicial.
El estado inicial debe ser restaurada antes de ejecutar un proceso de ser tratado. Con el fin de mantener las posiciones de todo intacto.
110

Utilizando Robot Task Simulation
1. 2. Click \en el icono Robot Task Simulation de la barra de herramientas Simulation con el fin de ejecutar el proceso Seleccione Robot Task.1 como la tarea que desea simular. Los controles de simulacin y simulacin de procesos barras de herramientas aparecen.
3.
Selecciona el icono play de la barra de herramientas Process Simulation La simulacin se ejecuta a travs de todo el camino que se ha creado. Asegrese de restaurar la posicin inicial antes y despus de ejecutar la simulacin.
NOTA: Si el robot est girando entre las etiquetas que est bien, los nmeros a su vez se fijar ms adelante en el proyecto.

111
Las etiquetas y las tareas del robot - Resumen del mdulo
Resumen
Este mdulo le introdujeron en el procedimiento de creacin de etiquetas y las tareas del robot. Estos son esenciales para dar el robot un camino a seguir para llevar a cabo su trabajo. Ms tarde, la adicin de etiquetas usando consola de aprendizaje, a travs del panel Jog y funcionamiento de simulacin nica tarea fue discutido.
Viene a continuacin:
Actividades y asignacines
6 horas
112
Construir el dise;o
2 3 4
Optimizacion de la simulacion Actividades y Asignaciones
Etiquetas y tareas de Robot
Temas Avanzados
Modulo 3
Actividades y Asignaciones
113
Informacion general
Actividades y tareas se pueden hacer a un proyecto despus de la fase de planificacin inicial se ha terminado. Con el fin de compilar un proyecto en una representacin realista de una clula de trabajo real, es necesaria la creacin de actividades y luego asignarlos a los productos y recursos apropiados.
Objetivos
Crear Actividades Asignar Sujetadores Asignar Productos Asignar Recursos
Agregar acciones de pistola de soldadura
114
Workbenches y Toolbars utilizados en este Modulo

Workbenches
Toolbars
115
Crear Actividades
B
Crear estacion de actividades Crear actividades por estacion Eliminar actividades
Asignar Sujetadores
Importacion de Sujetadores Asignacion de Sujetadores
Asignar Recursos
Asignar recursos a la actividad DesAsignacion de productos/recursos Activar configuracion de tareas
Asignar Productos
Asignacion de Metodos Definicion de tipo de asignacion
Agragar acciones de pistola de soldadura

Crear acciones de WeldGun trotar a punto de soldadura
6 horas
116
Crear Actividades Crear estacion de actividades Crear actividades por estacion Eliminar actividades
117
Acerca de creacion de Actividades
Las actividades pueden ser creados por cualquier cosa, desde un proceso de robo tsimple a un completo proyecto de mltiples compras de celdas de trabajo. Una actividad puede ser como un rea de almacenamiento para el paso en el proceso. Por ejemplo, una actividad de carga puede ser creado para almacenar los pasos que toma para terminar esa actividad (Anotar, Pick, abalanzarse, y lugar). Tareas ms complejas pueden ser almacenados dentro de las actividades, as como un lugar pegado o la ruta de soldadura por arco.
Crear Actividades
Fbrica de Diseo y Robtica / planificador de procesos de fijacin
Fijacin Pla nificador de Procesos
La informacin completa sobre la creacin de actividades se puede encontrar en la documentacin on-line.
118
Crear Actividades de Estacion- Procedimiento
1 Con el fin de crear una actividad de la estacin, abra el entorno de trabajo Proceso dePlanificacin de fijacin.
Crear Actividades
2 Seleccione la estacin Crear icono de la actividad de las actividades de la barra de herramientas.
Haga clic en el nodo de proceso del rbol PPR. Aparece el cuadro de dialogo Create Activity
Click en OK y la estacion se crearaen el arbol de PPR en el nodo del proceso.
119
Crear Actividades de Estacion- Procedimiento
Despus de crear la estacin, actividades que ahora se puede insertar a la misma.
Crear Actividades
Haga clic sobre la actividad que se inserta, como la carga, o actividad de las manchas de encolado de la barra de herramientas de Actividades. La actividad de crear el cuadro de dilogo.
Dar un nombre o acepte el nombre predeterminado en el cuadro de dilogo. Haga clic en Aceptar y la actividad se colocarn en el rbol de PPR en la estacin que fue elegido.
Las actividades se pueden agregar en el orden que se necesita para crear un proceso para la clula de trabajo. Ejemplo de Flujo proceso: carga, Clamp, Spot Gluing.1, Spot Gluing.2, Quite las pinzas, y descargar.
120
Las actividades de la barra de herramientas (Opciones)
Crear Actividades
Inserte activid ad de la estacin
Inserte descarg a Actividad Inserte despinza miento Actividad
Insertar Activid ad de soldar Inserte clinchad o Actividad
Insertar Activida d Aplicacin del adhesivo
Insertar Activi dad Agrupaci n

Inserte sujeci n Actividad
Insertar Activida d Soldadura por Arco Insertar Activida d sellador de aplicacin
Insertar Activi dad Cargand o
Inserte actividad de las manchas de soldadura Inserte actividad de las manchas Pegado
121
Eliminar Actividades- Procedimiento
Las actividades pueden ser removidos con la misma facilidad que se inserta.
Crear Actividades
Haga clic derecho sobre la actividad a ser eliminado.
Desplcese hacia abajo en la ventana de texto y haga clic en Eliminar. La actividad se eliminan automticamente una vez se han hecho selecciones.
Una actividad que se ha insertado incorrectamente puede ser removido mediante el procedimiento anterior.
122
Crear Actividades - Ejercicio
123
Ejercicio - Crear actividades

R.H. Body Side Assembly Este conjunto de ejercicios le llevar a travs de la construccin de un robot ms complejode celdas de trabajo del proceso con el conjunto del cuerpo del lado derecho.
124
Diseo del Proceso : R.H. Body Side Assembly
1
Crear Actividades
2
Asignar elementos de fijacion
4
Asignar recursos
3
Asignar Productos
Aadir acciones de pistola de soldadura
125
Ejercicio - Crear actividades
10 min.
mbito de aplicacin : Creacin de actividades se realiza con el fin de almacenar los recursos y productos
necesarios para completar una tarea o actividad. Productos junto con los recursosadecuados constituyen un conjunto acabado si se quiere.
Condiciones: V5 y DPM Fastening Process Planner workbench debe estar abierto.
En este ejercicio usted podra :

Crear Actividades de Estacion Crear Actividades para la Estacion
126
Punto de Inicio
Punto final
Inst.
127

Crear una actividad de la estacin - Ejercicio
El Fastening Process Planner Workbench debe estar abierto con el fin de crear actividades. 1. Click en el icono Insert Station Activity de la barra de herramientas Activities.
2. Haga clic en el nodo de proceso del rbol PPR con el fin de colocar la estacin. 3. Usted puede elegir un nombre o el nombre por defecto se puede utilizar Crear cuadro de dilogo Actividad. 4. Haga clic en Aceptar para completar la creacin de la actividad de la estacin nueva.
128

Crear actividades de la Estacin
Utilizando la barra de herramientas Actividades crear las siguientes actividades en la estacin que acaba de crear.
A. B. C. D. E. F.
Actividad de carga Actividad de sujeccion Actividad punto Welding.1 Actividad punto Welding.2 Actividad de despinzamiento Actividad de descarga
1. Haga clic en el icono de carga de la barra de herramientas de Actividades. 2.Haga clic en la Estacin del rbol PPR. 3. Usted puede dar un nombre o acepte el nombre por defecto en el cuadro de dilogo Crearactividades. 4.Haga clic en Aceptar y seguir creando el resto de las actividades enumeradas. Asegrese de seleccionar la actividad anterior al insertar el siguiente.

129
Asignacion de sujetadores
Importacion de Sujetadores Asignacion de Sujetadores
130
Acerca de Asignacin de sujetadores
Asignar sujetadores Esta funcin hace fcil de usar robots de programacin ms sencilla, esto proporciona la capacidad de asumir el cierre de puntos asignados a una actividad del proceso y volver a usarlos para crear una tarea del robot. Sobre la base de la cantidad de elementos de sujecin asignado antes de seleccionar esta funcin de gran alcance, que generar las operaciones de los robots se utilizan en cuestin de segundos.
Fijacin Planifica dor de Procesos

Ms acerca de la Asignacin sujetador se puede encontrar en la documentacin on-line.
131
Importacin de sujetadores - Procedimiento
Con el fin de importar Fasteners, la mesa de trabajo Proceso de Planificacin de fijacindebe estar abierto.
Seleccione el icono de importacin sujetadores de la barra de herramientas de gestin de fijacin.
Los sujetadores aparecer automticamente en el producto o productos asociados a ellos.
Ejemplo
132
Asignacin de sujetadores - Procedimiento
Con el fin de asignar elementos de fijacin de un producto de una actividad, tendr la mesa de trabajo Proceso de Planificacin de fijacin abierto.
1 Seleccione la actividad del rbol PPR a la que sujetadores se deben asignar.

2 Seleccione la Asignacin de sujetadores de un producto a un icono de la actividad de la barra de herramientas de gestin de sujecin.
3 La asignacin Fastener cuadro de dilogo, hacer selecciones segn sea necesario para asignar todos los cierres de las actividades.
Inst.
133
Asignar Sujetadores - Ejercicio
134
Ejercicio- Asignar Fijaciones
10 min.
Alcance: Los sujetadores se suelen crear en un software 3D cuando los productos se crean. Estos sujetadores se refieren a veces como posiciones de fabricacin. Para que estos elementos de fijacin que se agregar al proceso que deben ser importados mediante el icono de importacin Cierres de tornillos de la barra de herramientas de gestin.
Condiciones: V5 y DPM Fastening Process Planner workbench deben estar abiertos. En este ejercicio ustad podra:
Importar Sujetadores Asignar Sujetadores
135
Punto de partida
Punto Final

136

Importacin de sujetadores - Ejercicio
Mediante el icono de importacin sujetadores de la barra de herramientas de gestin desujetador, importar los elementos de fijacin asociados con el conjunto del cuerpo del lado derecho. 1. Click en el icono Import Fasteners.
Los sujetadores se insertarn automticamente.
Inst.
137

Asignacin de sujetadores - Ejercicio
1. Para asignar a un producto de fijacin, tornillos debe ser importado. Despus de este paso se puede completar la asignacin del producto / cierre. A. B. Seleccione la actividad que el sujetador va a asociar con el arbol PPR (Spot Weld.1) Click en el icono Assign Fasteners from a Product to an Activity de la barra de herramientas Fastener Management .
C. D. E. F.
Aparecera el cuadro de dialogo Fastener Assignment , seleccione All Products de la lista de productos con sujetadores. Seleccione Spot Welding.1 para asignar sujetadores, de la lista de menu desplefables Seleccione las soldaduras, incluso (2,4,6,8,etc) mientras mantiene pulsado Ctrl Con la flecha, mueve las secciones de disposicion a los asignados.
2. Asignar las soldaduras extraas al lugar Weld.2 actividad utilizando el mtodo indicadoms arriba.

138
Asignar Productos
Asignacion de Metodo Definicion de tipo de asignacion
139
Sobre la asignacin de productos
Asignar Productos
Los productos deben ser asignados al proceso de creacin de productos terminados.Para los productos terminados que se cree, un producto junto con sus recursos deben ser asignados al proceso que, inevitablemente, va a crear los productos terminados.
Fijacin Planifica dor de Procesos

Ms acerca de la Asignacin de productos se pueden encontrar en la documentacin on-line.
140
Metodos de Asignacion- Procedimiento
La asignacin se puede hacer de diferentes maneras. En esta seccin los mtodos ms comunes se discuten. El mtodo ms comn para la asignacin es el mtodo de arrastrar y soltar. El procedimiento de este mtodo es el siguiente: A. B. C. Seleccione el producto que se asignar sin soltar el botn del ratn.. Arrastre el puntero del ratn a la actividad del producto se va a asignar. Suelte el botn del ratn una vez que el producto es ms de la actividad correcta..
Asignar Productos
Los otros dos mtodos ms comunes son el uso de la Asignacin de un producto / icono de recursos y asignar el icono de un artculo de la barra de herramientas de Gestin de las Actividades.
3
El procedimiento para la Asignacin de un mtodo Item es el siguiente: A. B. C. D. Seleccione el icono Assign an Item de la barra de herramientas Seleccione el producto a asignar. Seleccione la actividad con la que el producto se asociara. El producto esta ya asignado a la actividad 141
Definicin de Tipo de Asignacin - Procedimiento
Asignar Productos
Un mtodo menos comn para la asignacin, asignar un icono de producto / Recursos de la barra de herramientas de gestin de actividades. El procedimiento de este mtodo es el siguiente: A. B. C. D. E. Seleccione el icono Assign a Product / Resource de la barra de tareas. Seleccione el producto a asignar. Seleccione la actividad con la que el producto Aparecera el cuadro de dialogo Assignment Type, seleccione la opcion adecuada . Click Ok y el Producto esta asignado, el tipo de asignacion ha sido completada
Inst.
142
Asignacion de Tipo
Asignar Productos
Esta relacin es un proceso de entrada. Seleccione esta opcin cuando un producto se procesa en un proceso an ms. Puede ser un subconjunto o una parte que ha sido procesado y terminado en un proceso anterior. Estos procesos no deben ser tratados posteriormente.
Se trata de un proceso de desmontaje. Seleccione esta opcin para eliminar un producto.
Este es un proceso de entrada. Esto se debe seleccionar cuando un producto es procesada por un proceso. Puede ser una materia prima de un contenedor de piezas o algn otro comienzo hasta producto.
Se trata de un proceso de produccin. Esto se debe seleccionar cuando un producto est terminado despus de este proceso. El producto puede ser una pieza terminada, subconjunto o una parte totalmente montada.
Utilizando las llamadas usted puede determinar qu tipo de tarea que necesite. 143
Asignacin de Productos - Ejercicio
144
Ejercicio-Asignacin de Productos
15 min.
alcance : Las asignaciones se hacen a asociar los productos, recursos y tareas que componen un proceso. Con el fin
de almacenar toda esta informacin se hace una asignacin dentro de la operacin o la tarea en la seccin de proceso del rbol PPR.
Condiciones: V5 y Fastening Process Planner workbench deben estar abiertos.

Asignacion de productos a un proceso Definir tipos de asignacion
145
Punto inicial
Punto Final

146

Asignacion de producto
1. Para este proyecto no es necesario asignar el producto al proceso, ya que los sujetadores ya estn asignadas al producto, y una tarea, el producto ha sido asignado, as sin darse cuenta.
2.
Sin embargo, si el producto tena que ser asignado uno simplemente podra utilizar el arrastrar y soltar o cualquier otro mtodo de la seccin de procedimiento de este manual.
3.
Revise la seccin de procedimiento y si el tiempo lo permite asignar el producto de las actividades de creacin de varios.
147

Definir Tipo de Asignacion-Ejercicio
1. Uso de la seccin de Procedimiento de la asignacin de tipo apropiado puede ser elegido y aplicado a la seleccin.
2. Por ejemplo, este producto es un producto antes y despus del proceso, pero este no es el punto de partida ni el punto final para el producto para el proceso de los procesos del producto.
3. Tmese su tiempo y asignar el producto a las dems actividades con los diferentes tipos de cesin. Esto no tiene que ser salvado por lo que el producto puede ser asignado a cualquier cosa que el usuario desea este es el momento para intentar diferentes mtodos.
Guardar no es necesario en este momento para esta seccin en particular del ejercicio
148
Asignar Recursos Asignar recursos a la actividad DesAsignacion de productos/recursos Activar configuracion de tareas
149
Sobre la asignacin de recursos
Asignar Recursos
Los recursos deben ser asignados a un procedimiento para la simulacin a tener lugar.Sin los recursos que el producto no puede ser alterado, ya que los recursos son las herramientas que crean un producto terminado y de las partes puede modificar para crearproductos terminados. Por ejemplo, un coche comienza como miles de piezas y cuandolas partes son ensambladas completamente, los productos terminados que se obtienen ylisto para la venta.
Planificador de Procesos de Fijacion
Ms informacin sobre asignacin de recursos se pueden encontrar en la documentacinon-line. 150
Asignar recursos a la actividad
Asignacin se puede hacer de diferentes maneras. En esta seccin los mtodos ms comunes se describen. El mtodo ms comn para la asignacin es el mtodo de arrastrar y soltar. 1 El procedimiento de este mtodo es el siguiente: A. B. C. Seleccione el recurso que asignara sin soltar el boton del raton Arrastre el puntero del raton a la actividad que el recurso va a ser asignado Suelte el boton del raton cuando el recurso se encuentra sobre la actividad correcta.
Asignar Recursos
Los otros tres mtodos ms comunes son, con el asignar un icono del producto / de recursos, asignar un icono de recursos, y el artculo Asignar un icono de la barra de herramientas de gestin de actividades.
El procedimiento para la Asignacin de un elemento, y la Asignacin de un mtodo de recursos es la siguiente: A. B. C. D. Seleccione el icono (Assign a Item / Assign a Resource) de la barra de herramientas. Seleccione el recurso a asignar. Seleccione la actividad a la que el recurso va a ser asociado. El recurso esta asignado a la actividad 151
Definicin de Tipo de Asignacin - Procedimiento
Asignar Recursos
El mtodo ms comn, al menos para la asignacin, asignar un icono de producto /Recursos de la barra de herramientas de gestin de actividades y el procedimiento es el siguiente: A. B. C. D. E. Seleccione el icono Assign a Product / Resource de la barra de herramientas. Seleccione el recurso a asignar. Seleccione la actividad a la que el recurso va a ser asignada. Aparece el cuadro de dialogo de tipo de asignacion, seleccione la opcion adecuada. Click OK y el recurso esta asignado,y la asignacion de tipo esta completada.
152
Definicin de Tipo de Asignacin
Esta relacin se utiliza para el trabajo, herramientas, accesorios, y cualquier otro recursoauxiliar utilizado / compartido durante el proceso. Que define los recursos auxiliares utilizados en el recurso principal, mientras que hace esta relacin process.This indica que el recurso es de tipo laboral o los recursos en sub Quest.
Asignar Recursos
Esta relacin se utiliza en Quest Software Esta relacin se utiliza en Quest Software
Esta relacin se utiliza para los principales recursos, como las estaciones y las mquinas. Se define el principal recurso en el que el proceso ocurra. Desde la bsqueda y DELMIA son los datos mismos del proceso de PPR se suma al recurso.
153
Desasignacion de Recursos y Articulos- Procedimiento
Desasignacin se puede hacer de diferentes maneras. En esta seccin, los mtodos ms comunes se describen. Los tres mtodos ms comunes son el uso de la desasignar todos los productos /recursos de icono, Un-Asignar un icono de recursos, y Un-Asignar un icono del artculo dela barra de herramientas de gestin de actividades.
Asignar Recursos
El procedimiento para la ONU-Asignar un elemento, y la ONU-Asignar un mtodo de recursos es la siguiente: A. B. C. D. Click en el icono (Un-Assign an Item / Un-Assign an Resource) de la barra de herramientas. Seleccione la activodad que se asigna al elemento Seleccione el elemento que se va a desasignar, aparece el cuadro de dialogo. (Item / Resource) El recurso es ahora desasignado de la actividad.
Este mtodo puede ser utilizado tanto para el Un-Asignar un elemento o de la ONU para asignar un icono de recursos. 154
Desasignacion de Recursos y Articulos- Procedimiento
Asignar Recursos
El mtodo ms comn, al menos para la asignacin, en Desasignar todos los productos /Recursos icono de la barra de herramientas de gestin de actividades es el siguiente: A. B. C. D. Click en el icono Un-Assign all Products / Resources de la barra de herramientas. Seleccione la actividad que se eliminara de los Productos7Recursos El cuadro de dialogo Delete Assignments aparece, seleccione si es necesario. Click OK y el Producto7 Recurso es desasignado.
Eliminar slo las asignaciones de producto.
Eliminar todos los recursos y estructura de materiales.

Eliminar slo las asignaciones de recursos.
155
Crear una tarea del robot - Procedimiento
Asignar Recursos
Con el fin de ejecutar la simulacin de las actividades con sus tareas, la tarea del robotdebe ser creado. Al utilizar este mtodo con las tareas, la tarea del robot creado en realidad crea la relacin entre los recursos y la actividad del proceso.
El mtodo para crear una tarea del robot es el siguiente: A. B. C. Click en el icono Create a Robot Task de la barra de herramientas Sequence . Seleccione la actividad (Spot Gluing.1) donde la tarea del robot se va a crear en el arbol PPR. La tarea del robot se crea automaticamente enla seccion del programa de la lista del arbol PPR.
Example
Inst.
156
Configuracin de tareas activas - Procedimiento
Con el fin de simular un trabajo de clulas, la tarea tiene que ser activado. Esto se hacemediante el establecimiento de una tarea activa. Con el fin de establecer una tarea activa, el banco de trabajo Workcell secuenciacindebe ser abierto. (Inicio / Recursos Detallado / Secuenciacin Workcell)
Asignar Recursos
Utilizando el procedimiento se muestra a continuacin, una tarea activa se puede establecer: A. B. C. D. Click En el icono Set an Active Task de la barra de herramientas Resource Program. Seleccione la tarea o actividad que desea ajustar La tarea se activa de forma automatica. No hay manera de saber si la tarea ha sido realmente establecida,excepto para ejecutar la simulacion.
Inst.
157
Asignacin de Recursos - Ejercicio
158
Ejercicio - Asignar recursos
20 min.
alcance : Asignaciones se hacen para asociar los productos, recursos y tareas que componen un proceso. Con el fin
Condiciones: V5 y DPM Fastening Process Planner, Device Task Definition, and Workcell Sequencing workbenches se
utilizaran en lo9s siguientes ejercicios.

Asignar recursos Crear tareas de robot Establecer una tarea activa
159
Punto de inicio
Punto final

160

Asignar Recursos
Utilizando el mtodo de arrastrar y soltar desde la seccin de procedimiento asignar elRobot a las actividades de soldadura por puntos. 1. Seleccione la IRB_6400_24_159.I con el botn izquierdo del ratn y arrastrarla mientras se mantiene el puntero del ratn a la actividad luego suelte el botn. 2. Asegurndose de mantener el botn del ratn seleccionado, arrastre el recurso aSpotWelding.1 actividad. 3. Suelte el botn una vez que el puntero se encuentra sobre la actividad para la asignacin. Los recursos se han asignado para este proyecto. Al ver el rbol de PPR es posible ver que los archivos adjuntos y todas las caractersticastambin se han asignado tambin.
Inst.
161

Con el fin de crear las tareas del robot, tareas de dispositivos Workbench definicin debe estar abierto.
1. Click en el icono Create a Robot Task de la barra de tareas Sequence .
2. Seleccione la actividad SpotWelding.1 del arbol PPR tree, las tareas se crean automaticamente.
3. Repita el procedimiento para SpotWelding.2.
162

Configuracin de una tarea activa - Ejercicio
Utilizacin de la seccin Procedimiento de gua, abra la mesa de trabajo Workcellsecuenciacin. 1. Click en el icono Set an Active Task de la barra de herramientas Resource Program . 2. Seleccione Spot Welding.1 como la actividad para establecer una tarea activa 3. Aparece el cuadro de dialogo Active Task ,con la flecha del cuadro de dialogo desplace hacia abajo y seleccione robot task.1 despues click OK. 4. Repita estos pasos para Spot Welding.2.
Guardar como: R17 Robotics / R17-Robotics Project Data / Process / RoboticsExercise9.CATProcess

163
Agragar acciones de pistola de soldadura Crear acciones de WeldGun trotar a punto de soldadura
164
Cmo aadir acciones de soldadura pistola
Las acciones de soldar pistola se crean para simular la accin de un arma de fuegosoldador reales hara. Esto se hace para asegurar que no haya enfrentamientos entre los productos y los recursos (piezas / accesorios y robots). La razn principal para la creacin de acciones de soldadura arma es crear una simulacin ms realista para analizar mejorel proceso que se recrea. Esto se hace para los ajustes que deben hacerse en el procesose puede hacer ahora antes de que el proceso se lleva a cabo.

Aadir ms informacin acerca de las acciones de soldadura arma se puede encontrar en la documentacin on-line.
165
Creacin de acciones de soldadura Gun - Procedimiento
Con el fin de crear acciones de soldadura pistola, una barra de herramientas se debe insertar en el entorno de trabajo. 1 El camino es el siguiente: Herramientas / Opciones / Recursos Detailing / Accin Tab Bibliotecas.
166
Click en el boton Add En la pagina de Accion de Bibliotecas La seleccin de archivos cuadro de dilogo, busque el archivo correspondiente, como se muestra. El camino es el siguiente: D:\\ Program Files \ Dassault Systemes \ B16D27 \ intel_a \ startup \ DNBIgpSpotActionLib.act
Una vez que el archivo se ha encontrado, haga clic en Abrir en el cuadro de dilogo de seleccin y la barra de herramientas se insertan automticamente.
167
Para crear una accin de retraccin de la pistola de soldadura, seleccione el icono de accin de retraccin de la barra de herramientas Punto de Accin de soldadura, y seleccione el movimiento del robot en la tarea que se va a insertar.
El cuadro de dilogo Opciones, seleccione en el que se va a insertar (antes o despus) yhaga clic en Aceptar. La configuracin de las acciones el cuadro de dilogo. Tenga en cuenta que cuando los estados predefinidos (posiciones iniciales) son seleccionados, la pistola de soldadura se mueve a esa 7 posicin. Seleccione la posicin de inicio adecuada y haga clic en Aceptar
8
Para crear una accin de pistola de soldadura, haga clic en el icono de accin de soldadura, y seleccione el movimiento del robot a cabo la accin de pistola de soldadura.El cuadro de dilogo Opciones, seleccione una opcin en el cuadro de dilogo y haga clic en Aceptar.
168
La configuracin de las acciones el cuadro de dilogo. En la ficha pistola cerca, seleccione la posicin adecuada. La posicin en que la pistola de soldadura se puede realizar la tarea correctamente. Por ejemplo: Si 3 Home posicin se cierre despus de que sera la opcin correcta parauna accin de la soldadura.
10
En la ficha Hora de soldadura, ajuste el tiempo de la soldadura que se complete.
11
En la ficha pistola Abrir, seleccione la posicin de inicio adecuada y haga clic en Aceptar.
Esto establece los movimientos de armas para el cierre, la soldadura, y semiabierto. 169
Correr para puntos de soldadura - Procedimiento
En el Herramientas / Opciones / DPM proceso de fijacin del planificador / sujetador a su vez la visualizacin en el sujetador Show (Fabricacin) etiqueta. Esto har que las etiquetas y sus coordenadas visible.
El color de la etiqueta puede ser cambiado para facilitar la visualizacin.
Este paso ya se ha completado esta es una referencia para demostrar por qu y cuando esto suceda. 170
Correr para puntos de soldadura. - Procedimiento
Utilizando la barra de herramientas de gestin Robot, haga clic en el icono de un dispositivo Jog, y seleccione el robot a correr hasta el punto de soldadura. El cuadro de dilogo aparece Jog.
Fjese en la orientacin de la brjula en la pistola de soldar. Esto se compara con la orientacin de cada soldadura.
3 Uso de la brjula se puede agarrar la caja roja de la brjula y colocarla en un punto deetiqueta o la posicin de cierre en la vista 3D.
Este es el cuadro rojo en la brjula
Inst.
Este es el momento de comprobar las etiquetas y sujetadores para asegurarse de que la orientacin es correcta. 171
Aadir acciones de soldadura Gun - Ejercicio
172
Ejercicio - Aadir Acciones de soldadura pistola
40 min.
Alcance : Asignaciones se hacen para asociar los productos, recursos y tareas que componen un proceso. Con el fin
Condiciones: V5 y Resource Detailing Device Task Definition workbench deben estar abiertos. En este ejercicio usted podra:
Crear acciones de soldar pistola De desplazamiento para Punto de soldadura
173
Punto de inicio
Punto final

174

Creacin de acciones de soldadura pistola
1. Con el fin de crear una accin de pistola de soldadura de la mesa de trabajo de tareas de dispositivos definicin debe estar abierto. Use la seccin de procedimientos para ayudar a la apertura de la mesa de trabajo. 2. Utilice la seccin de procedimiento para abrir la barra de herramientas de la Biblioteca de accin que se debe insertar en el proyecto, agregar acciones soldadura arma de fuego. 3. Click en el icono Weld Action Accion de la barra de herramientas de la libreria
4. Seleccione Weld.2 del rbol PPR ser el padre de la actividad de la Accin de soldadura.
5. El cuadro de dilogo Opciones, seleccione el nodo Antes de la caja y haga clic en Aceptar. 6. La configuracin de las acciones el cuadro de dilogo. Haga clic en el botn OK y la operacin se aadir antes de la soldadura elegido como la actividad padre.
Inst.
175

Creacin de acciones de soldadura pistola
7. Acciones pistola de soldadura se pueden crear, antes y despus de cada soldadura.
8. Para este proyecto, el objetivo es completar la posicin de cierre antes de la primera soldadura.
9. Luego, completa la posicin abierta para despus de la soldadura por ltima vez en el camino. 10. Estos pasos se deben completar para el punto Welding.2, esto se completa la parte de soldadura acciones de esta seccin. Recuerde siempre que si algo no est funcionando correctamente, consulte la seccin de procedimiento o de la documentacin en lnea en busca de ayuda.
Inst.
176

Trotar a los puntos de soldadura
Trotar a los puntos de soldadura se puede realizar utilizando diferentes mtodos. A medida que acabamos de presenciar, mediante el icono de la soldadura y las acciones siguientes en el proceso completo del robot automticamente trota hasta el punto de soldadura que se ha seleccionado. Otra forma es utilizar el Jog icono de un dispositivo de la barra de herramientas de gestinRobot.
1. Haga clic en el icono de un dispositivo Jog, a continuacin, seleccione laIRB_6400_24_150.1 del rbol PPR.
La brjula ir al final de la pistola de soldadura (Point Tool Center).
2. Moviendo el ratn sobre el cuadrado rojo en la brjula, es posible seleccionar y mover acualquier posicin accesible o punto de soldadura.
Inst.

177
Actividades y asignacin - Resumen

Resumen del mdulo
Este mdulo le present a la creacin de actividades y luego asignarlas a los productos y recursos. Creacin de acciones pistola de soldadura, correr a puntos de soldadura armatambin fue discutido aqu.
Viene a continuacin:
Optimizacin de la simulacin
5 hours
178
Construir el Diseo
2 4
Actividades y asignaciones
Etiquetas y tareas de Robot
Temas Avanzados
Modulo 4
179
Optimizacion de la Simulacion
Informacin General
Utilizando las diferentes funciones disponibles en la V5 R17 un entorno de simulacin pueden ser optimizados para un rendimiento mximo. Algunos de los elementos clave en relacin con la optimizacin se muestra en las siguientes secciones para ayudarle a comprender estas funciones y la capacidad de la V5 R17 software mejor. Las funciones incluidas en este mdulo se enumeran a continuacin para una referencia rpida.
Objetivos
Mapeo y monitoreo de E/S Robot de Analisis de Tareas Simulacion de recursos Multiples Crear Perfiles de robot Controller
180
Workbenches y Toolbars utilizados en este modulo

Workbenches
Toolbars
181
A
Robot de Anlisis de Tareas
El uso de colisin automtica de tareas Uso del anlisis de The Clash Anlisis de la creacin de soldadura Estudio Sobre la creacin de espacio de trabajo Ahorro de espacio de trabajo de sobres
Simulacin de Recursos Mltiples
Mapeo y monitoreo de E / S
Utilizando la simulacin de Recursos Mltiples Utilizando el diagrama PERT para marcha en paralelo
E / S de mapeo y monitoreo Exportacin de E / S Informacin Las lecturas de datos y documentacin
D
Crear perfiles R obot Controller

5 hours
>Creacin de perfil de movimiento
Creacin de perfil de precisin Creacin de perfiles de la herramienta (TCP) Gire a la introduccin de nmeros 182
Robot de Anlisis de Tareas El uso de colisin automtica de tareas Uso del anlisis de The Clash Anlisis de la creacin de soldadura Estudio Sobre la creacin de espacio de trabajo Ahorro de espacio de trabajo de sobres
183
Acerca del anlisis de tareas Robot
Anlisis de la tarea del robot tiene muchos significados diferentes, debido a los diversos mtodos utilizados para el anlisis de las mltiples tareas y configuraciones de tareas, que se proporcionan en cualquier multitud de escenarios. Puede analizar las tareas para las colisiones, choques, o incluso realizar un anlisis de estudios de soldadura para determinar el tiempo de ciclo correcto para un determinado tipo de soldadura.
Ms sobre el anlisis de la tarea del robot se puede encontrar en la documentacin on-line.
184
El uso de colisin automtica de tareas - Procedimiento
Cambiar a Workcell mesa de trabajo de secuenciacin.
Para crear una zona de interferencia de un robot de soldadura, haga clic en Anlisisautomtico de colisin de tareas de la barra de herramientas de interferencia zonas. La colisin de tareas cuadro de dilogo con todas las tareas del robot.
Seleccione una tarea y luego otro robot (manteniendo pulsada la tecla Ctrl). La ltima seleccin se hizo la gestin de la I / OA s que se crear automticamente. Haga clic en la flecha hacia abajo para seleccionar las tareas.
4 5
Con el fin de establecer el estado de las E / OA s, haga clic en el botn Siguiente. A continuacin, haga clic en el resultado y el anlisis de la ficha.
185
Para finalizar la configuracin de E / S:
A. B. C. D. E.
Ajuste la distancia de intervalo Establecer la tolerancia de colision Establecer el intervalo de rotacion Marque la casilla, soltar la marcaen el boton comprobar intervalo Haga click en el boton calcular
En la ventana de la geometra, el paso de los robots a travs de los programas y coloca uncuadrado (marcador de colisin) donde hay interferencia. (Es decir, la marca de cada o el punto de colisin)
Cuando el clculo se hace, la barra de desplazamiento se puede utilizar para revisar los resultados para cada una de las posiciones.
186
Para importar todas las E / S de espera y se pone en la tarea del robot:
A. B. C. D.
Seleccione la pestaa de bloqueeo de mapa Seleccione el boton Set/ Espera Click en la barra de interferencia actualizacion Click cerrar
10
Para las zonas de interferencia que se establece entre los robots, siga por el mismo procedimiento, pero seleccione el botn ENTER / Borrar y haga clic en Actualizacin de la Zona de interferencia. Ejecutar la simulacin para ver el nuevo proceso.
11
187
Uso del anlisis de The Clash - Procedimiento
Para comprobar la simulacin de choques o accidentes, Haga clic en el icono de choque de los anlisis de simulacin Herramientas barra de herramientas. El choque Marque la casilla de dilogo. 2
El nombre se puede cambiar a su necesidad. Seleccione el tipo en el campo Tipo y en el men desplegable la opcin de elegir entre dos opciones. Para las selecciones, Selection.1 est activada, seleccione los recursos apropiados. Seleccione los componentes del rbol de PPR. A medida que se seleccionan se convertirn en relieve. Haga clic en la seleccin de dos de campo y seleccionar la pieza o conjunto y de la estacin correspondiente. Cuando termine, haga clic en Aplicar.
5
El choque Marque la casilla de dilogo que muestra todos los resultados y los conflictos. Esto se revisa ms adelante, haga clic en Aplicar para revisar el choque Check (Resultados) cuadro de dilogo. Haga clic en Aceptar cuando haya terminado. 188
Para el anlisis de la configuracin, seleccione el icono de configuracin de anlisis. La configuracin del cuadro de dilogo de anlisis.
En el cuadro de dilogo Configuracin del anlisis de los enfrentamientos disponibles se muestran. 8 Seleccione el choque y el uso de la flecha a colocarlo en la categora seleccionada. Seleccione el tipo de modo de anlisis que se va a utilizar en el men desplegable yaparecer resaltada.
10 Haga clic en Aceptar. El modo de anlisis caja de activacin, seleccione S.
11
Mediante el icono de simulacin de robots de tareas, es posible recorrer el camino de nuevo.
189
En algunas situaciones, los datos pueden tener que exportar para un informe o alguna otra necesidad (es decir, para las revisiones Manager). Si estos datos se van a exportar, haga clic en el icono Exportar como el cuadro de dilogo y haga clic en Guardar.
12
NOTA: Es posible elegir el directorio de los archivos se guardan, utilice la ubicacin adecuada para todos los archivos guardados.
190
Este procedimiento describe cmo encender el fin de ver la violacin de una ventana de previsualizacin y acceder a datos adicionales acerca de la violacin. Temporalmente se puede detener la simulacin para observar la violacin y luego regresar a la simulacin.Esta opcin funciona para el anlisis dinmico de choque tambin. Herramientas / Opciones / Digital Mockup / DMU Anlisis Espacial / opciones DMUchoque debe ser establecida de manera que en la pantalla en la seccin Caja deresultados, la primera lnea selecciona automticamente est activada. 14 En primer lugar una simulacin debe estar en ejecucin. Desde la ventana deinterferencia, seleccione una parte de la colisin a la vista.
13
191
15
De nuevo la simulacin. Cuando una colisin, haga clic en el aviso y se detiene la simulacin. El choque Marque la casilla de dilogo. Seleccione el choque para ver haciendo doble clic. La ventana de vista previa. Para volver a la simulacin, haga clic en el botn Aceptar en el cuadro de dilogo Comprobar Clash, haga clic en el botn de ejecucin en el reproductor de simulacin de procesos.
16
Exportar como y funciones de ahorro de funciones adicionales en este cuadro de dilogo.
192
Cuando una lnea est seleccionada en la ventana de la interferencia, el jugador de simulacin de procesos muestra al mismo tiempo que el de la ventana de interferencia.
Si la simulacin se termina anulando la seleccin de la orden de simulacin de proceso o cerrando el jugador de simulacin de procesos, la ventana de la interferencia se convierte en gris. La ventana de vista previa y la casilla de verificacin choque de dilogo se guardan en el nodo Aplicaciones del rbol de PPR.
193
Anlisis de la creacin de soldadura de estudio - Procedimiento
Para crear un Estudio de Anlisis de soldadura, haga clic en Analizar las soldaduras para el icono Robot de la barra de herramientas de gestin Robot. A continuacin, seleccione una actividad de soldadura. Esto selecciona automticamente los puntos de soldadura en la geometra o el rbol PPR, seleccione la soldadura o la etiqueta de grupo (s) que es un objetivo para su anlisis. El objetivo (s) aparece en el cuadro de dilogo.
Para aadir objetos a la comprobacin de colisin, haga clic en la ficha Anlisis deParmetros. Continuacin, haga clic en el cuadro de colisin objetos, y seleccionar un componente a comprobar desde el rbol de PPR.
Eliminar cualquier objetivo mediante la seleccin de la lnea con el objetivo y luego haga clic en el botn Quitar.
NOTA: Para obtener ms informacin sobre el cuadro de dilogo Analizar objetivo de orientacin ver la documentacin en lnea.
194
Anlisis de la creacin de soldadura de estudio - Procedimiento
Para completar y ver los resultados de los anlisis de colisin, haga clic en la pestaa Resultados. Informe de destino: Este marco proporciona informacin del anlisis. Para cada robot y el destino de una actividad, un estado aparecer despus de la computacin. Ordenar por soldaduras: al marcar esta opcin, la tabla est ordenada por sujetador o el nombre de destino. Compruebe KO: Este botn se activa si por lo menos un sujetador no es factible.
Ordenar por Robots: La presentacin por defecto de los datos se ordenan por el nombre del robot.
Mostrar informe Pie: Muestra los resultados en el espectador en forma de pastel.
Gire ms cercano: El Eje salta a la media de la zona ms cercana posible. Esta opcin minimiza los cambios de orientaciones para las soldaduras, y se puede comprobar en cualquier momento despus de que el anlisis se ha realizado.
Ahorro: Se abrir una ventana Guardar. Los datos de clculo se muestra en el marco de informes de destino se guarda en un archivo. Txt.
Grande Rotacin: El Eje salta a la medio de la mayor rea posible. Esta opcin reduce el riesgo de colisin para el robot, y puede ser verificado en cualquier momento despus de que el anlisis se ha realizado. Calcular / Detener / Reanudar: Estos botones de control del progreso del anlisis. 195
Sobre la creacin de rea de trabajo - Procedimiento
Para crear un espacio de trabajo, haga clic en Crear icono Sobre espacios de trabajo enla barra de herramientas de gestin Robot. Sobre el espacio de trabajo el cuadro de dilogo.
Seleccione el robot para crear el espacio de trabajo sobre el.
Haga clic en el botn Crear y el rea de trabajo se crea automticamente alrededor del robot.
Los mens desplegables se puede utilizar para seleccionar el perfil de la herramienta y la resolucin de la malla. Las resoluciones de malla son grueso, medio y fino.
El sobre tambin aparece en el rbol de PPR, como espacios de trabajo en Analysis Objects.
196
Ahorro de espacio de trabajo de sobres Procedimiento
Para guardar el espacio de trabajo, haga clic en el espacio de trabajo, aparezca el men contextual. Seleccione Guardar espacio de trabajo. Esto crea un archivo. CGR para contener los datos del rea de trabajo.
NOTA: Los robots con menos de tres articulaciones no son considerados.
La generacin de espacio de trabajo se limita a los dispositivos cuyos tres primerosarticulaciones posicionamiento caer en una de las ocho de tipo genrico cinemtica del brazo clases: Cartesiano - SCARA - Cylindrical - Block - Articulated - Spherical - Pendulum Es posible hacer un Ocultar / Mostrar despus de que el espacio de trabajo se guarda. 197
Robot Anlisis de tareas - Ejercicio
198
Ejercicio - Robot Anlisis de tareas
40 min.
Alcance:
Anlisis de tareas robticas se utilizan para analizar la simulacin para el tiempo de cicloy otros artculos diversos. Mediante la ejecucin de estos anlisis de tareas en los diferentes dispositivos y tareas asignadas a los dispositivos, es posible eliminar las colisiones o choques de una simulacin.
Condiciones: V5 y Resource Detailing Workcell Sequencing workbench debe estar abierto. En este ejercicio usted podra:
Colisin de tareas automticas Anlisis de choque Anlisis de Estudio de la soldadura
199
Punto de inicio
Punto Final
Cargar: R17 Robotics / R17-Robotics Project Data / Process / ForExercise11.CATProcess

200
Hgalo usted mismo (2/9)

El uso de colisin automtica de tareas
Cambiar a la mesa de trabajo de clulas de trabajo de secuenciacin. 1. Haga clic en el icono de colisin automtica de tareas de anlisis de la barra de herramientas de la zona de interferencia. 2. 3. 4. 5. Seleccione RobotTask.2, y luego RobotTask.1.
Haga clic en el botn Siguiente. En el cuadro de dilogo Tarea de colisin, haga clic en el resultado y la ficha de anlisis. En la parte de anlisis de la entrada del cuadro de dilogo siguiente: A. B. C. D. E. Intervalo de distancia de 4 pulgadas (100 mm) Colisin 4 Tolerancia en (100 mm) Intervalo de rotacin de 90 grados Haga clic en Marcar en el intervalo de comprobacin de cada.
6.
Haga clic en el botn de calcular.

El uso de colisin automtica de tareas
8. Cuando el clculo se hace, utilice la barra de desplazamiento en la parte inferior para ver los resultados para cada una de las posiciones.
9.
Haga clic en la pestaa de bloqueo Mapa, seleccione el juego / Espera botn y haga clic en la barra de actualizacin de la zona de interferencia, y cerrar.

Realizar anlisis de The Clash
1. Haga clic en el icono de choque de los anlisis de simulacin Herramientas barra de herramientas. El choque Marque la casilla de dilogo. En el campo Nombre Interference.1 es el valor predeterminado. En el campo Contacto Escriba select + Clash, y entre dos selecciones. Para seleccionar el botn de direccin Selection.1 2, y el robot S-420iS. Seccin 2 para seleccionar el conjunto del cuerpo lateral derecho (1), y la Station.1. Haga clic en Aplicar.
2.
3.
4.
5.
6.

Guardar Anlisis de Choque
7. 8. El choque Marque la casilla de dilogo que muestra todos los resultados y los conflictos. Haga clic en Aplicar para revisar el cuadro de dilogo Comprobar choque. Haga clic en Aceptar cuando haya terminado.
9.
Seleccione el icono de configuracin de anlisis para ver los enfrentamientos disponible. Seleccione el choque, y el uso de la flecha a colocarlo en la categora seleccionada. Desde el nivel de anlisis, haga clic para seleccionar, resaltar. Haga clic en Aceptar. El modo de anlisis caja de activacin, haga clic en S.
10.
11. 12. 13.

Viendo el anlisis de The Clash
14. Uso de la tarea del robot icono de simulacin de la mesa de trabajo Definicin del dispositivo de trabajo, recorren el camino de nuevo. El punto intermedio se pueden mover con el fin de crear una colisin. Bajo RobotTask.1, haga clic en Operacion 7. Haga clic en la etiqueta de punto en la ventana de geometra. Que activa el punto de tomar la etiqueta de la brjula a la etiqueta.
15. 16.
17.
Grab (botn izquierdo del ratn, y espera) en el eje "X", y avanzar hacia el centro de la parte (a fin de crear una colisin). Cuando termine, haga clic en cualquier lugar de la pantalla en blanco para desactivar esta funcin.
18. 19.
Lleva en el cuadro de dilogo Anlisis de configuracin y cambiar la configuracin del relieve de interrupcin. Ejecute de nuevo el camino, y el robot se detendr cuando entra en contacto, siempre que el ajuste realizado fue suficiente para causar un conflicto. Para revisar lo que cre la colisin, cerca de la simulacin y haga doble clic en la interferencia resultados.1 en el rbol de PPR en Aplicaciones.
20.
Si las aplicaciones no aparece en el rbol de PPR esto significa que no hubo enfrentamiento, en este momento es posible que repetir estos pasos y asegrese de que el punto de etiqueta es un punto de conflicto y despus de completar este paso de nuevo.

1. En la barra de herramientas de la TSA, haga clic en el icono de soldaduras Analizar Robot, y seleccione la Mancha Weld.1. Esto selecciona automticamente los puntos de soldadura relacionados con las tareas del robot. Haga clic en la ficha de anlisis de los parmetros. Haga clic en el cuadro Objeto de colisin, y seleccione Station.1 (Fixture) desde el rbol de PPR. Es posible eliminar cualquier objetivo de seleccionar la lnea que contiene el objetivo y luego pulsando el botn Quitar. Seleccione la pestaa de Anlisis y revisin de las funciones en ese cuadro de dilogo. Seleccione todas las soldaduras (Mantenga pulsado el botn Ctrl) Para este ejercicio, utilice los siguientes valores: Desactive la opcin No Voltear Poner de relieve todas las soldaduras (Ctrl) - ngulo inicial "180 grados 180 grados, el ngulo final. - Colisin de objetos, (accesorio) Estacin de 0,1 - Rotacin Z todos los 15deg
2.
3.
4.

5. 6. Haga clic en la pestaa de resultados. A su vez en el Informe de Pie de pantalla, y seleccione todas las actividades, a continuacin, haga clic en Calcular en el rea de Anlisis. El robot se mueve a las posiciones y los resultados estn documentados. Haga clic en soldadura 01, con el X Rotar (ms cercano) la posicin de la soldadura 01 orientacin ms cercana al centro de la localidad ms cercana posible. Los cambios en la orientacin de soldadura 01. En la barra de herramientas de gestin Robot, haga clic en el icono de ensear a un robot.
7.
8.
9.
Utilizando el Ensee el cuadro de dilogo, paso a travs de las tareas del robot utilizando los botones de las operaciones, a continuacin, los botones de simulacin.
Nota: Tome nota, si en la simulacin del robot mueve de un tirn, mientras que al pasar de una posicin a otra. Si lo hace, despus usted puede utilizar los nmeros de vuelta Set para arreglarlo.
Guardar como: Robtica R17 / R17-Robtica de datos del proyecto / proceso /Robotics Exercise 11.CATProcess-
Mapa y OI monitor
Mapeo y monitoreo OI Exportadores de IO Informacin Creacin de Lecturas de datos y generacin de documentacin
209
Optimizacin de la Simulacin
Sobre la asignacin y supervisin OI
Map and Monitor IOs
Mapeo de IO es una representacin esttica de las conexiones IO en una o ms tareas de robots y Monitoreo IO es una representacin dinmica de las conexiones IO como la simulacin del robot se lleva a cabo. En esta seccin se explica cmo ver la cartografa y las conexiones IO. Las conexiones de establecer el uso de colisin automtica de tareas tambin se revisarn.
Fbrica de Diseo y Robtica / clula de trabajo Mesa de trabajo de secuenciacin
La informacin completa sobre la asignacin de IO y el control se puede encontrar en la documentacin on-line.
clula de trabajo de secuenciaci n
Mapeo y monitoreo IO - Procedimiento
Con el fin de asignar la OI, haga clic en el mapa de IO y el icono de Control de la barra de herramientas de administracin IO.
Map and Monitor IOs
2 3 4
El Proceso de Seleccin o de las tareas individuales de IO mapa ... el cuadro de dilogo, seleccione el proceso de la o las tareas que desea comprobar. Para ver la informacin, haga clic en la pantalla de IO barra de informacin del mapa. Si mltiples tareas aparecen en el cuadro de dilogo y decide no ver a todos, seleccione las tareas para eliminar y haga clic en el botn Eliminar Tareas seleccionadas. Las tareas pueden ser ordenados por el nombre de la tarea o por el nombre de IO.
Cuando se haya completado, la salida se puede hacer mediante la seleccin de la Hoja de IO y el icono de Vigilancia de nuevo, o mediante el botn Cerrar en el cuadro de dilogo.
Para utilizar Control IO:
Map and Monitor IOs
Mapeo y monitoreo IO - Procedimiento

Haga clic en el icono del mapa de IO y Vigilancia Haga clic en el proceso o las tareas que deben comprobarse A continuacin, seleccione la pantalla IO botn de informacin Mapa de la Seleccin Processa | cuadro de dilogo A continuacin, seleccione el icono de simulacin de proceso de la barra de herramientas de simulacin Por ltimo ejecutar la simulacin utilizando la barra de herramientas de simulacin de procesos.
A. B. C. D. E.
Como se ejecuta la simulacin, el Grupo de Seleccin de Espera IO botn se activa, lo que permite esperar una fuerza seleccionada para la IOS para la liberacin de espera.
Haga clic en Cerrar cuando haya terminado.
212
Exportacin de IO Informacin - Procedimiento
Con el fin de exportar la informacin de IO, haga clic en el icono Exportar IO Informacin de la IO (exportacin) barra de herramientas. El Certificado de Exportacin IO cuadro de dilogo.
Map and Monitor IOs
2 3
Seleccione la opcin de recursos y la opcin de exportacin que necesite y haga clic en Aceptar. La ventana Guardar como aparece. Escriba un nombre y guardarlo en la carpeta correspondiente.
Para ver los datos, abra el archivo recin creado y los datos de IO aparecer como un archivo de texto o una hoja de clculo Excel, dependiendo del mtodo elegido guardar.
213
1 2 Para crear un Lecturas de datos de los recursos seleccionados, haga clic en el icono de lectura de datos desde el anlisis de simulacin Herramientas barra de herramientas. A continuacin, seleccione el icono de Mostrar la barra de opciones que aparece despus de la primera seleccin.
Map and Monitor IOs
La creacin de Lecturas de datos y generacin de documentacin - Procedimiento
3 4
Para la creacin de lectura de datos, un recurso entonces se debe seleccionar de la lista de recursos del rbol PPR. Para ver ms de los datos relativos a los recursos, desactivar el icono de la pantalla en la barra de opciones y activar el icono del sensor. Para modificar los datos, utilice el botn Seleccionar todo y cambiar la seccin observados por lo que cada uno dice que s en lugar de N Utilizando la barra de herramientas de simulacin, haga clic simulacin de procesos.
5 6
A continuacin, seleccione Ejecutar en la barra de herramientas de simulacin de procesos con el fin de ver los cambios.
La creacin de Lecturas de datos y generacin de documentacin Procedimiento Para ver los cambios en forma de hoja de clculo, haga clic en la ficha
de hoja de clculo desde el cuadro de dilogo. Para ver la grfica de los datos, seleccione el botn de grficos de la seccin de Salidas del cuadro de dilogo.
Map and Monitor IOs
8 9
10
Si la documentacin es necesaria para el proyecto, haga clic en el icono Generar la documentacin de la barra de herramientas de PPR.
11
La documentacin del proceso el cuadro de dilogo, hacer selecciones adecuadamente para la secuencia de comandos, procesos, y la ruta. Este documento puede ser guardado en el lugar apropiado.
Para iniciar la secuencia de comandos, haga clic en Aceptar.
Map and Monitor IOs
La creacin de Lecturas de datos y generacin de documentacin - Procedimiento

12
13
La documentacin del proceso de dilogo, que muestra el documento que se est creando.
14 15 16
Una vez que la documentacin se ha generado, haga clic en Acepta Para ver los archivos, vaya al directorio en el que se guardan en, y haga clic en Abrir. Cierre todas las ventanas cuando haya terminado con el examen. Para ver los archivos, vaya al directorio en el que se guardan en, y haga clic en Abrir.
Mapa y monitoreo de E / S - Ejercicio
217
40 min.
mbito de aplicacin: OI se establecen entre los dispositivos para la comunicacin. Esta caracterstica es necesaria para ayudar con los tiempos de ciclo, la comunicacin de dispositivos y otros artculos varios que se requieren para completar la simulacin. Condiciones: V5 y Recursos Detallado Workcell secuenciacin mesa de trabajo debe estar abierto.
En este ejercicio:
I / O Mapa y monitoreo de E / S Lecturas Generar datos
Starting Point
Ending Point
Carga: R17 Robtica / R17-Data Robotics Proyecto / Proceso / Robtica por el ejercicio 11.CAT Proceso

Mapa y la informacin del monitor IO
1. En la barra de herramientas de gestin IO, haga clic en el icono de IO Mapa y Vigilancia de la mesa de trabajo Workcell secuenciacin. tareas
El Proceso de Seleccin o de las individuales de IO Mapa | cuadro de dilogo siguiente. 1. 2.
Seleccione la tarea del robot o tareas para las que desea ver la asignacin. Haga clic en Mostrar barra de informacin Mapa IO. El mapa de IO y el cuadro de dilogo Control aparece.
5. 6.
Seleccione Ordenar por nombre de la tarea. Compruebe la pantalla grfica de la caja de control IO mapa para que el mapa deIO en la vista 3D.

Mapa y la informacin del monitor IO
7.
Cuando se haya completado, salga la Hoja de IO y el modo de supervisin, haga clic enCerrar.
8.
Ahora usa la funcin de monitoreo de E / S con la simulacin. Para utilizar elseguimiento de E / S:
A.
B. C. D.
Haga clic en el comando IO mapa y luego la tarea.

Haga clic en Mostrar IO botn de informacin de mapa Haga clic en el comando de simulacin de procesos. Ejecutar la simulacin.

Exportacin de E / S Informacin
9. 10. Haga clic en el icono Exportar IO Informacin. Seleccione como se muestra en cuadro de dilogo Exportar IO de la informacin, y haga clic en Aceptar. La ventana para guardar. Escriba el nombre y gurdelo en la carpeta de proceso. Abra el archivo, y vemos los datos de IO (pueden ser diferentes dependiendo de la RobotTask).
11. 12.

Crear Lecturas de datos y generar documentacin
1. Haga clic en el icono de Lectura de los datos del anlisis de simulacin de herramientas de la barra de herramientas.
2. 3. 4. 5. 6. 7.
Haga clic en el icono Pantalla de la barra de opciones. Seleccione el robot S-420iS, y toda la informacin que se muestra. Desde la barra de opciones, haga clic en Mostrar para desactivar el icono Pantalla, y activar el icono del sensor. Seleccione el robot otra vez, luego haga clic en el botn Seleccionar todo en el cuadro de dilogo que aparece. Ejecutar la simulacin. Cuando la simulacin ha terminado, haga clic en la ficha de hoja de clculo desde el cuadro de dilogo Administracin del senso

Crear Lecturas de datos y generar documentacin
8. Compruebe grficos casilla de verificacin en las salidas. Para guar dar estos datos, ha ga clic en el archivo y gurdelo en un directorio.
9.
10.
Los datos se muestran de forma grfica. Cierre todas las ventanas cuando est terminado.
Haga clic en el icono Generar la documentacin de la barra de herramientas de PPR. La documentacin del proceso el cuadro de dilogo. Para el guin, ir a la Intel_a \ code \ command y seleccioneDocumentGeneratorHtml_WNT.CATScript
11.

Crear Lecturas de datos y documentacin
12. 13. 14. 15. En el camino de los archivos generados, seleccione nuestro directorio de archivos HTML y llamar a la estacin de un archivo de Robtica, y en Guardar. Haga clic en Aceptar para comenzar la secuencia de comandos. Un cuadro de dilogo que muestra que la documentacin se est creando, una vez quela documentacin se ha generado, siga adelante y haga clic en Aceptar. Abra los datos del directorio de HTML (el tiempo lo permite).
Guardar como: Robtica R17 / R17-Robtica de datos del proyecto / proceso /RoboticsExercise 12.CATProcess-
225
Simulacin de Recursos Mltiples Acerca de Recursos Mltiples de simulacin utilizando la simulacin de recursos mltiples utilizando el diagrama PERT para marcha en paralelo
Acerca de simulacin de Recursos Mltiples
Multiple Resource Simulation
El comando de Recursos Mltiples de simulacin le permite seleccionar las tareas asociadas con ms de un recurso (por ejemplo, varios robots o estaciones) y simularlas tareas de forma simultnea, a pesar de que las tareas se ejecutan secuencialmente en el documento de proceso. Un diagrama PERT es una herramienta de gestin de proyectos utilizado para programar, organizar y coordinar las tareas dentro de un proyecto. Un diagrama PERT presenta una representacin grfica del flujo de proceso. Se permite la modificacin del plan de proceso de una manera dinmica y amigable. Es una herramienta til para la visualizacin y la reestructuracin de la secuencia de operacin del proceso. Puesto que la simulacin es una representacin en 3D del proceso de fabricacin, el diagrama PERT puedefcilmente volver a la secuencia del proceso. El orden en que las actividades estn vinculadas se ver reflejado en el rbol de PPR. Tambin es posible utilizar eldiagrama PERT para ejecutar en paralelo, que es cuando dos tareas se ejecutan al mismo tiempo.

La informacin completa sobre la simulacin de mltiples recursos se pueden encontraren la documentacin on-line.
Uso de la tabla de Pert paralelas - Procedimiento
Para abrir el diagrama PERT, haga clic en Abrir la tabla de Pert de la barra de herramientas de vistas de datos. El smbolo del sistema pide un proceso o actividad, seleccione uno.
La ventana de Pert se abre mostrando la actividad de flujo de proceso del proceso o actividad elegida. Aviso de los vnculos entre ellos.
Para eliminar un vnculo, haga clic en l y selecciona Eliminar en la ventana de texto o en el teclado. Mover las actividades alrededor para ver cul es la mejor forma de optimizar la secuencia de eventos es posible utilizar esta ventana.
Uso de la tabla de Pert paralelas - Procedimiento
En la barra de herramientas de gestin de actividades, haga clic en el enlace de las actividades seleccionadas y seleccionar el que se ha eliminado y crear un plan nuevo proceso para la actividad.
inicio final 4
Cerrar esta ventana.
Ejecutar el proceso para ver qu cambios se han producido en el proceso.
Realizar la simulacin de Recursos Mltiples - Procedimiento
Para utilizar la herramienta de simulacin de Recursos Mltiples, la clula de trabajo de secuenciacin mesa de trabajo tiene que ser abierto. (Inicio / Recursos Detallado / Secuenciacin Workcell)
Haga clic en el icono de recursos de simulacin multi de la barra de herramientas de simulacin para acceder a la simulacin de mltiples recursos. Este comando sirve como un lugar en el comando de simulacin de procesos. Una vez invocada, la simulacin de mltiples recursos cuadro de dilogo.
Todos los robots en una simulacin se muestra en el cuadro de dilogo.
El cuadro de dilogo tambin muestra todos los recursos en el rbol de PPR que tienen las tareas asociadas con ellos. Utilizando los mens desplegables, las tareas se pueden seleccionar para funcionar simultneamente. (Recordar que ninguno es una opcin para cada uno de los recursos del men desplegable).
Realizar la simulacin de Recursos Mltiples - Procedimiento
Una vez que las tareas son seleccionados, haga clic en el botn OK har que las barras de herramientas asociadas con el cuadro de dilogo de Recursos Mltiples de simulacin aparecen.
El uso de estas barras de herramientas de la simulacin se pueden ver.
231
Ejercicio Simulacin de ejecucin en multirecursos

40 min.
Alcase:
Simulacion de multiples recursos es usado para correr mas de un ajuste, Proceso, o robot en el mismo momento en la simulacin. Esta es la nica funcion utilizando la restriccin establecida por el ingeniero de prodiucin. Por usar esta funcin es posible ver dos o mas instrumentos en movimiento al mismo tiempo.
Condiciones: V5 y los recursos detallan los instrumentos de tarea definidos en workbench tienen que ser abiertos. En este ejercicio tu vas a:
Usar Pert Chart para una corrida en paralelo Ejecutar una simulacion de multiples recursos
Copyright DASSAULT 232
Hazlo tu mismo (1/3)
Punto de inicio
Punto fin
Load: R17 Robotics / R17-Robotics Project Data / Process / RoboticsExercise-12.CATProcess

233 Copyright DASSAULT S
Azlo tu mismof (2/3)

Usa PERT Chart para correr en paralelo
1. 2. Click en el icono Open PERT Chart. De el PPR en el arbol selecciona Process. La ventana Pert se abrir mostrando el proceso de actividad en piso. 3. 4. Borra todos lo enlaces. Manipula el proceso hasta que aparesca abajo Usa el icono Link the selected activities para re-enlazar los iconos de actividad.
5.
Sierra la tabla PERT.
Esta hace las dos estaciones que corren en paralelo,sin hembargo desde alla es solo un producto involucrado con este proyecto Ahy no necesita correr esto.
234

Simulacin Perform Multiple Resource
7. 8.
En la barra de trabajo da clip en el icono Multi Resource Simulation. Selecciona la forma robots de multi recursos Mostrara un recuadro de dialogo como se muestra:
9.
Usa el menu pull down para seleccionar la tarea a ejecutarse simultaneamente. (Recuerda que ninguno es una opcin para escojer recursos del menu pull down.) Una vez que la tarea ha sido seleccionada, Da clik en el boton OK. La barra de heramientas asociada con la simulacin del proceso que aparece. Da click en el icono Run.
10.
11.
Save As: R17 Robotics / R17-Robotics Project Data / Process / RoboticsExercise-13.CATProcess

235
Crea perfiles de control de robot Creando perfiles de movimiento Creando perfiles de presicin Escenario de nmeros que giran
236
Optimizando la simulacin
Acerca de los perfiles de control del robot
Create Robot Controller Profiles
El software usa los ajustes por default para el perfil de movimiento y presicin para el tiempo ciclo optimo y aumentar la presicin como ellos ejecutan sus operaciones El proposito de el archvo de movimiento es para especificar velocidad y aceleracin valores de el robot. Un tipo de perfil que puede establecer velocidad y aceleracin parametros de alguna forma de movimiento en particular (e.g. moving to a weld point), Mientras otra manera de establecer estos parametros en una forma apropiada para una forma diferente de movimiento (e.g. a via point). Un perfil de precisin se pueden crear utilizando la precisin Creacin y edicin de comandos perfil. El propsito del perfil de precisin para definir la exactitud de una trayectoria deseada. Cuando el redondeo de esquinas se desea, se puede seleccionar entre dos algoritmos diferentes para llevarla a efecto.
Definicin del dispositivo de trabajo.

MAs acerca de los perfiles de control del robot pueden ser establecidos en la linea de documentacin.
237
Crear el perfil de movimiento - Procedimiento
Para aderir un nuevo perfil, da click en el icono Motion Profile de la barra de control del robot, entonces selecciona un robot. El movimiento de dialogo en el perfil. El perfil de movimiento va a crearce automaticamente y aparecera debajo de el arbol PPR. Para editar este perfil, da doble click en el perfil para que sea creado. La caja de dialogo del perfil de movimiento aparecer.
Create Robot Controller Profiles
Absoluta: Se entender que el valor de la velocidad es la velocidad media del robot utiliza. Porcentaje: Significa que el robot se mueve en un porcentaje determinado de su velocidad mxima. Tiempo: Significa que usted proporciona un tiempo establecido para el movimiento del robot y el robot calcula su velocidad para realizar el movimiento dentro de ese tiempo. Movimiento en lnea recta, el porcentaje de la velocidad mxima de rotacin TCP. Joint-interpolada de movimiento, el porcentaje de la aceleracin mxima unin.
absoluto: Movimiento en lnea recta, esta velocidad absoluta TCP especifica la velocidad lineal. Joint-interpolada de movimiento, este valor se divide por la velocidad mxima TCP lineal para obtener el porcentaje de velocidad mxima unin. por ciento: Movimiento en lnea recta, se especifica el porcentaje mximo de TCP velocidad lineal. Joint-interpolada de movimiento, especifica el porcentaje de velocidad mxima unin. Tiempo: La duracin programada de la mudanza.
Movimiento en lnea recta, el porcentaje de la aceleracin de la velocidad mxima de rotacin TCP.
Movimiento en lnea recta, el porcentaje de la velocidad mxima de rotacin TCP
238
Procedimiento para crear perfil de presicin
Para agregar un nuevo perfil de precisin, haga clic en el icono del perfil de precisin de la barra de herramientas de control del robot, a continuacin, seleccione un robot. El perfil de precisin el cuadro de dilogo. El perfil de precisin, se crea automticamente y se coloca en movimiento en el rbol de PPR. Para editar este perfil, haga doble clic en el perfil recin creado. El perfil de precisin el cuadro de dilogo.
Robot Controller Profiles
En la seleccin: significa que el robot se mueve cerca, pero no se detendr en un objetivo especfico (es decir, no habr ninguna declaracin, el destino es un punto intermedio).
Distancia: Como se mueve cerca de su objetivo, el robot se mueve dentro de una esfera virtual que tiene el punto de destino en su centro. Velocidad: La velocidad representa la medida en que el robot se desacelera, ya que las rondas de la esquina. Una velocidad de 0% permite que el robot se mueva exactamente al punto de destino, una velocidad de 100% significa que la cantidad de redondeo ser muy grande.
Si selecciona No: significa que el robot se detendr en el punto.
Radio de la esfera de los objetivos de los alrededores: El valor de precisin representa el radio de la esfera. Porcentaje de desaceleracin: Un porcentaje de la velocidad de la desaceleracin en la que el redondeo de las esquinas deben comenzar.
239
Gire a la introduccin de nmeros - Procedimiento
Robot Controller Profiles
Haga clic en el icono Activar Set nmeros, desde la barra de herramientas y seleccionar la secuencia de un robot para que a su vez el conjunto de nmeros. La vuelta configurar los nmeros de cuadro de dilogo aparece con el tipo de destino seleccionado cartesiano. Los ajustes por defecto suelen ser aceptables. Para completar la configuracin, haga clic en Configurar en el cuad 2 de dilogo. 3
Para ejecutar a travs de la ruta, seleccione el icono de ensear a un robot de la barra de herramientas de gestin Robot.
El cuadro de dilogo aparece ensear.

4 Mediante el uso de las fichas de simulacin o de uso de la ruta se pueden ver para ver las correcciones.
240
Ejercicios-Perfiles de control de robot.
242
Ejercicio perfiles de control de robot
40 min.
mbito de aplicacin: Simulacin de Recursos Mltiples se utiliza para ejecutar ms de un dispositivo o un robot, al
mismo tiempo en una simulacin. Esta es una funcin nica que utiliza las restricciones de tiempo establecidos por los ingenieros de produccin. Mediante el uso de esta funcin es posible ver dos o ms dispositivos en movimiento al mismo tiempo.
Condiciones: V5 y recursos detallan los aparatos y las definiciones de tarea en workbench debe ser abierto. En este ejercicio vas a:
Crear un perfil de movimiento Crear un perfil de presicin Establecer los numeros giratorios
243
Do It Yourself (1/3)
Asi inicias
Asi terminas
Load: R17 Robotics / R17-Robotics Project Data / Process / RoboticsExercise-13.CATProcess

244
Aslo tu mismo (2/3)

Perfiles de control del robot
1. Expandir los archivos de movimiento y precisin para el punto Weld.1 en el rbol de PPR.
En la barra de herramientas de controles de robot da click en Motion Profile. 3. Selecciona IRB_6400_24_150.1 para agregar a un nevo perfil y movimiento una vez creado el dialogo de movimiento el recuadro de dialogo aparece 4. Doble-click para editar el nombre de movimient 5. Para este ejemplo, cambia el nombre, cambia el nombre a Custom Motion.1, El valor de velocidad a 90% y alternar entre la base de movimiento para ver los resultados. Haga clic en Aplicar y Aceptar cuando haya terminado. Haga clic en icono de la precisin del perfil de la barra de herramientas de control del robot, y ajustar la precisin para ver los cambios. Haciendo doble clic sobre Accuracy.1 el nombre del perfil de la precisin se puede cambiar 2.
245

Establece los numeros a girar
3. En la barra de herramientas de secuencia, seleccione el icono Activar Set Nmeros. Seleccione el robot IRB_6400_24_150.1.
La vuelta configurar los nmeros de cuadro de dilogo. Deje la configuracin predeterminada y haga clic en Establecer. El comando se ejecutar el robot a travs de la va y configurar automticamente los nmeros a su vez en la posicin correcta. Haga clic en el icono de un robot ensear y ejecutar a travs de la ruta para ver las correcciones.
4. 5.
Save As: R17 Robotics / R17-Robotics Project Data / Process / RoboticsExercise-14.CATProcess

246
La optimizacin de la simulacin - Resumen

Resumen del mdulo
Este mdulo le present a algunos de las principales funciones que se pueden utilizar para optimizar la simulacin. Es uso de estas tareas puede obtener el mximo rendimiento.
Coming Up Temas avanzados
7 hours
247
248
Construir el diseo
2 3 4
Optimizacin de la Simulacin Actividades y Tareas Etiquetas y tareas Robot
Mdulo 5
Temas avanzados
249
Temas avanzados
Informacin general
Temas avanzados se utilizan para un grupo ms avanzado de los usuarios. Estos usuarios son ms competentes con el software ya sea de su uso o clases tomadas anteriormente en el campo de estudio.
objetivos Funciones avanzadas Edicin de Posiciones de fabricacin Programacin en lnea dispositivo de construccin Construir V5 Robot
250
Bancos de trabajo y barras de herramientas utilizadas en este mdulo

bancos de trabajo
Barras de herramientas
251
Temas avanzados
La funcionalidad avanzada de robtica
Configuracin general de Insercin de explorador utilizando Catlogo Insercin D5 Robots Enseanza de componentes para pasar rieles con el Reproductor de 3D XML
Editing Manufacturing Positions

Usando la transformacin de etiquetas de puntos de soldadura Usando el trazo TCP Mostrar / Ocultar archivos adjuntos Crear tarea de llamada
Device Building
Offline Programming
Build V5 Robot
Producto de apertura Creacin de marcos Creacin conjunta de Axis Introduccin y edicin de los lmites de conjunto y crear puestos de Jogging Inicio Creacin de puntos de la herramienta Centro de Asignacin de cinemtica inversa
Usando Carga de programacin offline programa del robot utilizando los RR (simulacin de robots realistas)
Insertar elementos Crear Juntas Giro Definir la parte fija de definir las relaciones Cinemtica Asignar genricos cinemtica inversa
7 hours
252
Configuracin general de Insercin de explorador utilizando Catlogo D5 Insercin de componentes de regular los dispositivos auxiliares de enseanza robots para mover on Rails
253
Temas avanzados
Sobre la funcionalidad de Robtica Avanzada
Las funciones avanzadas cubiertas en esta seccin son slo un ejemplo de las muchas funciones diferentes se incluye con este software. Dicho sea de paso algunas de las funciones avanzadas puede ser un poco ms all de los usuarios principiantes, sin embargo las funciones que se han incluido debe ser capaz de ser aprendido, incluso el ms novato de los usuarios.

Ms informacin acerca de la funcionalidad robtica avanzada se puede encontrar en la documentacin on-line
254
Temas avanzados
Configuracin general - Procedimiento
El primer paso en la construccin de una simulacin es la creacin de un entorno de trabajo que mejor refleje las necesidades y los resultados deseados de contexto del usuario.
Lanzamiento de productos V5, tarea abierta de dispositivos mesa de trabajo Definicin .
DELMIA V5R17.lnk
Haga doble clic en este enlace se iniciar el producto V5

.
Desde el men principal, haga clic en Herramientas, luego en Opciones .
3
255
Temas avanzados
Configuracin general - Procedimiento
nodo aqu
Aparecer la ventana Opciones con un rbol.
Los nodos y aqu permitir el personalizar el software.
El software debe ser cerrado y abierto de nuevo para que los cambios surtan efecto.
256
Temas avanzados
Insercin mediante navegador Catlogo - Procedimiento
Con la planta en el mundo, el siguiente paso es llenar el mundo con los elementos de los recursos necesarios para llevar a cabo la actividad manufacturera. El camino a la biblioteca actual, as como las bibliotecas se ha accedido recientemente se puede ver desde la lista desplegable
Busque otro catlogo le permite buscar a travs de todos los catlogos que se han asignado al medio ambiente cuando las opciones se crearon.
Muchos de los artculos existen en los catlogos personalizados ya construidos o que reside en las grandes bibliotecas.
El Catlogo del navegador es una manera conveniente de buscar y recuperar los elementos necesarios para poblar el medio ambiente para un proyecto en particular. Las consultas se pueden construir con los filtros.
Artculos del catlogo se pueden mostrar en iconos grandes o pequeos, o como una lista.
las consultas pueden ser construidas en varios niveles.
Definiciones inteligentes refinar bsquedas. 257
Temas avanzados
Mantener el nivel de detalle de recursos y tareas de dispositivos mesa de trabajo Definicin y el archivo de proyecto abierto.
O
Vaya al men Insertar y seleccione Catlogo del navegador o haga clic sobre el icono del explorador de catlogo en la barra de herramientas de gestin de actividades. La ventana del Explorador de catlogo se abre con el catlogo de la ltima vez.
Haga clic en "buscar otro catlogo" en la parte ms a la derecha para navegar a la ubicacin de la biblioteca o en el catlogo .
3
Navegar a travs de la biblioteca o en el catlogo hasta que el elemento que desea importar se encuentra.
Inst.
258
Temas avanzados
Haga clic en el elemento y arrastre en el mundo. Cuando el botn se abre el elemento se convierte en visible, pero se mueven con el cursor.
Haga clic para definir el tema en el mundo y observe que otra instancia del mismo artculo aparece. Al hacer clic se establece otra instancia del elemento en el mundo y se abrir otra instancia. Esto contina hasta que se cierre el cuadro de dilogo. Esta funcin es eficaz para varias instancias de los elementos necesarios para poblar un mundo. Comprobar el rbol de PPR para ver que el tema est en la lista bajo el resourcelist.
Inst.
259
Temas avanzados
Insercin de componentes D5 - Procedimiento
Para insertar D5 componentes en la versin V5 algunas consideraciones primero se deben cumplir.
En primer lugar una biblioteca con D5 componentes debe ser creado y se rellena con los componentes necesarios para la insercin.
Entonces slo tiene que utilizar la Importacin, Delmia D5 icono del componente desde la barra de herramientas de gestin de actividad o en el men desplegable desde el nodo de insercin de la barra de men.
Haga clic en el nodo del rbol de PPR para insertar el elemento en que, ya sea como producto o recurso (el que sea aplicable).
Apuntan a la parte que se inserta en la carpeta adecuada, el objeto se aade a la lista correspondiente en el rbol de PPR y de la geometra aparecer en el visor 3D.
260
Temas avanzados
Configuracin de dispositivos auxiliares - Procedimiento
Haga clic en el icono del dispositivo Definir auxiliar de la barra de herramientas de control del robot.
El cuadro de dilogo Definir dispositivos auxiliares aparece .
Seleccione un robot en la seccin de robot.
A continuacin, seleccione un dispositivo auxiliar que se asignar o definido para el robot.
Haga clic en Aceptar y, a continuacin, en Cerrar en el cuadro de dilogo. El dispositivo se define automticamente al robot .
261
Temas avanzados
Enseanza robot se mueva en el carril - Procedimiento
Antes de ensear a un robot se mueva en un carril, los puntos deben ser creados para hacer un camino para que el robot siga. 1 Haga clic en el icono de un robot ensear desde la barra de herramientas de gestin del robot, y seleccione un robot del rbol PPR o vista en 3D. 2 Marque la casilla de verificacin Panel Jog en el cuadro de dilogo Ensear. El cuadro de dilogo aparece Jog. . El cuadro de dilogo aparece Teach .
NOTA: Las coordenadas especficas se pueden introducir en el cuadro de dilogo Jog, si se conocen.
262
Temas avanzados
Enseanza robot se mueva en el carril - Procedimiento
3 4 5
Mover el robot a la posicin siguiente en el camino se est creando. Haga clic en Cerrar en la ventana Jog para cerrar el cuadro de dilogo.
Haga clic en Insertar en el cuadro de dilogo Ensear para insertar el nuevo puesto creado . Haga clic en Guardar icono de estado inicial de la barra de herramientas de simulacin para guardar la posicin que acaba de crear.
Guardar el cuadro de dilogo Condicin inicial parece.
Defina las opciones deseadas y haga clic en Aceptar (para la mayora de los proyectos el valor predeterminado es aceptable).
263
La funcionalidad avanzada de robtica - Ejercicio
264
Ejercicio - Funcionalidad robtica avanzada
45 min.
mbito de aplicacin: Este software tiene a muchas funciones para que todos puedan verse dentro de un corto perodo de tiempo. Por esta razn, el material contiene slo las tareas ms comunes. Para la seccin avanzada de este material lo mismo es cierto. En esta seccin se ensear a Configuracin general, la insercin mediante un navegador de catlogo, la insercin de un dispositivo de D5, y cmo ensear a un robot se mueva en un carril.
Condiciones: V5 y banco de trabajo de construccin de dispositivos deben estar abiertos. Un producto al que se cinemtica inversa tiene que ser asignado debe estar abierto. En este ejercicio: Configuracin general completa insertar elementos con el Catlogo del navegador Inserte un D5 conjunto de componentes de dispositivos auxiliares ensear a un robot en un tren
265
punto de partida
Punto final
Carga: R17 Robtica / R17-Robtica de datos del proyecto / proceso / RoboticsExercise 14.CATProcess266
Nodo opcin Tab Setting_____________________________________ General General Apagar AutoBackup Carpetas en general = otro documento requiere la direccin del instructor para configurar bsqueda de datos Pantalla de navegacin Preseleccin en la geometra vista A su vez en la caja de visualizacin Manipulacin de la envolvente A su vez sobre los efectos gravitacionales que el eje z Parmetros y medidas de generacin de informes de entrada XSL = requiere la direccin del instructor para seleccionar comandos
= Directorio de Salida requiere la direccin del instructor para elegir la ubicacin de salida del directorio Parmetros y medidas smbolos de botn Filtro = Seleccione Ocultar todos continuacin, en Aceptar. Estructura de productos de infraestructura de gestin de cach Activar trabajar con el sistema de cach Proceso Digital de Mfg rbol Activar todos los botones de radio en rbol de jerarqua, excepto el? elementos de la carpeta Proceso Digital de Mfg FPP / Visualizacin Fastener Mostrar el cierre (de diseo) Proceso Digital de Mfg FPP / Visualizacin Fastener Mostrar el sujetador (manuf) / etiqueta.
Recordatorio: Debe cerrar y reabrir el software de configuracin surta efecto.
Inst.
267

Insertar elementos utilizando el Navegador del Catlogo
Puesto que los usuarios ya han aprendido a insertar los robots utilizando el Catlogo del navegador el mismo mtodo se aplica a otros recursos. As que en este momento puede que no haya ninguna necesidad de los usuarios para completar esta seccin.
Sin embargo, si el usuario siente que necesita algo de prctica la insercin de ahora es el momento, consulte la seccin de procedimiento del manual e insertar los componentes que desea. Su uso posterior Quitar del icono de PPR con el fin de eliminar los elementos aadidos.
Inst.
268

Inserte D5 Componente
En cuanto a la insercin de componentes D5, los siguientes pasos le guiarn a travs de la importacin de un dispositivo D5 en el entorno V5. La insercin de un componente D5 es una herramienta til sobre todo cuando se convierte de D5 a V5. Sin embargo, el Herramientas / Opciones se debe configurar antes de la insercin se puede hacer. Estos pasos deberan haber hecho previamente antes de la clase comenz 1. 2. Haga clic en el icono de DELMIA de importacin de componentes D5. Seleccione el nodo de insercin (producto / Lista de recursos) punto, seleccione Recursos del rbol PPR. En la importacin, DELMIA D5 cuadro de dilogo componentes aparece, seleccione el botn de radio del dispositivo. En la ventana Seleccionar un archivo D5, haga clic en WELDGUNS/TREGASKISS/H20_180_23, a continuacin, haga clic en Abrir. Haga clic en Aceptar. El dispositivo se inserta automticamente en el proceso. Vuelva a colocar la Weldgun Rocker2 en el IRB_6400_24_150.2 con la Weldgun Tregaskiss que se ha recuperado justo.
3.
4.
5.
269

Configuracin de un dispositivo auxiliar (Gantry / Robot relacin)
Uso de la Definicin de un icono del dispositivo auxiliar de la barra de herramientas de control del robot, es posible configurar la relacin de robot / puente para pasar de ida y vuelta en el carril en el interior del programa del robot.
1. 2. 3. 4. Haga clic en el icono del dispositivo Definir auxiliar de la barra de herramientas de control del robot. Seleccione el robot S-420iS del rbol PPR para el campo de robot. Seleccione el prtico del rbol PPR para el campo seleccionado de dispositivos auxiliares. Asegrese de seleccionar Rail / pista / Prtico del men desplegable tambin. Haga clic en Aceptar.
El dispositivo se actualiza automticamente en la programacin del robot. Esto le permitir al usuario mover el robot en el interior de ferrocarril de los programas existentes.
270

Ensear al robot a pasar un tren
1. 2. Haga clic en el icono de Guardar estado inicial de la barra de herramientas de simulacin. Use la brjula para girar el robot sobre el conjunto del cuerpo lateral derecho haga clic en Insertar en el cuadro de dilogo Ensear.
3. 4. 5.
Luego, baje el efector final lo que est en una posicin general sobre el producto haga clic en Insertar nuevo. Ahora, baje el efector final para que est en la posicin para recoger el producto, haga clic en Insertar. Debe haber tres operaciones ahora. Usando la operacin 2 y luego 1, copiar y pegar para crear nuevos puestos con la misma orientacin exacta
Esto se hace para que el robot puede realizar una copia de la misma manera que entr en la accin de elegir. 271
Hgalo usted mismo (07.07)

La enseanza el robot se mueva en un tren
1. Haga clic derecho en Robot Task.2, y en las Propiedades, en orden de operaciones de verificacin para asegurarse de que el pedido es correcto, si no se puede arreglar aqu.
Ejecutar la tarea del robot utilizando el cuadro de dilogo Ensear y los botones de simulacin para comprobar el proceso. Seleccione Operation.5 en el cuadro de dilogo de ensear, a continuacin, haga clic en el botn del panel de la radio Jog y seleccione el prtico del rbol PPR. Seleccione la posicin media predefinido desde la seccin de Mechanism.1 del cuadro de dilogo Jog.
2.
3.
4.
5. 6.
El robot se mueve hacia el centro del carril, haga clic en Insertar en el cuadro de dilogo Ensear. Haga clic en Cerrar y Aceptar para cerrar las ventanas, y luego de nuevo la simulacin para ver los cambios.
Inst.
Guardar como: Robtica R17 / R17-Robtica de datos del proyecto / proceso / RoboticsExercise 15.CATProcess-
272
Editar Posiciones de fabricacin
Usando la transformacin de etiquetas de puntos de soldadura Usando el trazo TCP Mostrar / Ocultar archivos adjuntos Crear tarea de llamada
273
Temas avanzados
Acerca de la edicin de posiciones de fabricacin
Posiciones de fabricacin se crean en el momento de crear el modelo inicial de la parte que se utilizar en el escenario final. Estas posiciones se insertan en una simulacin y que los puntos se pueden utilizar para programar robots. Los puntos pueden ser orientados incorrectamente o fuera de cobertura, pero se puede editar despus de hacer la simulacin funcione correctamente. El tcnico de la creacin de la simulacin se puede pasar la informacin al siguiente paso.

La informacin completa sobre la edicin de puntos de fabricacin se pueden encontrar en la documentacin on-line.
274
Temas avanzados
Usando la transformacin de etiquetas de puntos de soldadura - Procedimiento
Para transformar una etiqueta, haga clic en el icono de la transformacin de etiquetas en la barra de etiquetas. Seleccione las soldaduras que necesitan nuevos puntos de etiqueta. La transformacin de la etiqueta el cuadro de dilogo, y la brjula se ajusta a la soldadura de ltima seleccionada.
Mueva la brjula para la orientacin correcta, y haga clic en Cerrar.
NOTA: Utilice el Ensee a un icono de robot como una herramienta de referencia para verificar la orientacin correcta de armas, al mover el robot a cada nueva ubicacin.
275
Temas avanzados
Tags transformar utilizando Ensee el cuadro de dilogo - Procedimiento
Para transformar las etiquetas en el cuadro de dilogo de ensear, haga clic en el icono de ensear a un robot de la barra de herramientas de gestin Robot.
El cuadro de dilogo aparece ensear, y el robot se ajusta a la corriente de soldadura se muestra en el cuadro de dilogo.
El formato por defecto para el cuadro de dilogo Ensear es compacto. Seleccione la tabla y todas las soldaduras aparecen con los datos de apoyo.
El robot saltar a una operacin simplemente seleccionndolo de la tabla. Tenga en cuenta que las opciones descritas anteriormente para operaciones de insercin y modificacin de ellos tambin aparecen en el formato de tabla, el Ensee cuadro de dilogo. Recuerde que este cuadro de dilogo puede cambiar el tamao para una mejor visin.
276
Temas avanzados
Tags transformar utilizando Ensee el cuadro de dilogo - Procedimiento
Dependiendo de la tarea y el robot, no todos los encabezados de columna contendr datos.
3 4
Seleccione la operacin de cambio, ya que la seleccin mltiple es compatible, puede seleccionar ms de una operacin a la vez manteniendo pulsada la tecla Ctrl. Seleccione una columna para ser alterado. Haga clic sobre el nombre en la barra de ttulo.
Encabezados de columna / Barra de ttulo
La seleccin de los parmetros de cuadro de dilogo. Use el men desplegable para seleccionar entre las siguientes opciones.
Haga clic en Aceptar, la nueva opcin aparece en la tabla asociada con la operacin correcta (s).
Inst.
277
Temas avanzados
Transforming Tags using Teach dialog box Cont. - Procedure
operaciones
7 Volver al formato compacto del cuadro de dilogo.
Editar puntos de fabricacin
Haga clic en los botones de operacin diferentes, y los botones de simulacin para ver los diferentes usos de este cuadro.
simulacin
9 Haga clic en el botn del panel de la radio Jog para activar el cuadro de dilogo Jog. Este cuadro de dilogo puede controlar el robot y el retorno del robot a las posiciones de su casa.
Jog botn de radio
Volver a las posiciones de su casa

10 Cierre los cuadros de dilogo, una vez terminado.
278
Temas avanzados
Usando el trazo TCP - Procedimiento
Para rastrear el TCP, haga clic en TCP traza de la barra de herramientas de gestin de Robot a continuacin, seleccione el robot de rastreo. El TCP Gestin traza el cuadro de dilogo
Seleccione el botn S en el campo de activacin TCP rastro.
3
Haga clic en el icono de ensear a un robot, comprobar el destino de pista casilla de verificacin para activar la funcin. Luego, utilizando las fichas de simulacin, ejecutar la simulacin. La simulacin se ejecutar mientras la lnea se dibuja trazando la trayectoria del robot.
279
Temas avanzados
Ocultar / mostrar los archivos adjuntos - Procedimiento
1
Para hacer que la relacin padre / hijo visible, en la barra de herramientas para el Medio Ambiente Herramientas, haga clic en el icono de Mostrar archivos adjuntos y haga clic en uno de los robots. Haga clic en el icono y seleccione otro robot, de modo que tanto las relaciones se muestran.
Haga doble clic en el icono Ocultar archivos adjuntos. Haga clic en el texto de ocultarlo. Ocultar las relaciones y luego haga clic en el icono de nuevo para desactivarlo.
Para ver los datos en el rea de la no presentacin, haga clic en el icono de intercambio espacio visible en la barra de herramientas Vista. Al hacer clic de nuevo, volver a la vista principal en 3D.
Este punto de vista en 3D tiene un fondo verde que indica que esta es el rea de No Show. Uno de los componentes ocultos en la estructura del producto aparece en las luces bajas en el rbol de PPR.
280
Temas avanzados
Ocultar / mostrar los archivos adjuntos - Procedimiento
Haga clic en el icono de intercambio espacio visible para volver a la vista principal en 3D.
Si hay una gran cantidad de datos y la vista es confuso, utilice la opcin Ocultar / Mostrar comandos para colocar algunos de los datos en el rea de la no presentacin. Esta zona es slo para su visualizacin y la vista principal en 3D es la vista activa, donde las funciones estn disponibles. 6 Al utilizar el comando Mostrar / Ocultar con algunos de la geometra. Elija la geometra del rbol PPR o de la vista 3D para ver los diferentes resultados.
Ejemplo: Haga clic en cualquiera de los robots en el rbol de PPR y haga clic en el icono de Mostrar / Ocultar. Usted se dar cuenta de que el robot seleccionado ya no es visible. Para hacerla visible de nuevo, haga clic en el robot del rbol PPR y haga clic en el icono de Mostrar / Ocultar de nuevo.
281
Temas avanzados
Creacin de tareas de llamadas - Procedimiento
Antes de una tarea de llamada se pueden crear, una tarea nuevo robot debe ser creado con el fin de tener un lugar para almacenar los datos de la tarea. 1 Para crear una tarea robot nuevo, haga clic en el icono Robot en Nueva tarea y seleccione el robot para recibir la nueva tarea.
Haga clic derecho en la tarea del robot y cambiar el nombre utilizando el cuadro de propiedades. Para colocar el robot en la orientacin correcta, haga clic en el icono de ensear a un robot.
4
El cuadro de dilogo Ensear aparece, seleccione la tarea del robot acaba de crear y haga clic en Insertar.
(Esto almacena la posicin inicial del nuevo programa para el robot).
282
Temas avanzados
Movimientos deben ser creados para una tarea para que tanto las tareas y mueve el se le puede asignar al proceso.
Con el fin de crear los movimientos, utilice el panel de Jog en la consola de programacin para crear una posicin similar en el acercamiento a la herramienta que se utiliza en el proceso. Haga clic en el men Insertar / Antes. Mover el robot hacia adelante en la herramienta. Crear otra nueva posicin y el comando Insertar / Antes. A continuacin, se mueve hacia atrs. Crear una posicin ms nueva y el uso de Insertar / Antes.
7 8
Cierre la ventana de ensear.

Haga clic en el Crea una tarea de llamada icono de la actividad, a continuacin, la nueva tarea en la lista de tareas en el robot.
La tarea de destino Seleccione el cuadro de dilogo.

Seleccione la tarea del robot, a continuacin, haga clic en Crea una tarea de llamada icono de la actividad. Por ltimo, seleccione la tarea que acaba de crear. 283
Temas avanzados
10
Cambiar a la mesa de trabajo Workcell secuenciacin para establecer una tarea activa para las operaciones que se han creado (Inicio / Detallado de recursos / Secuenciacin Workcell).
11
Para configurar una tarea activa en el proceso, haga clic en el icono Establecer una tarea activa y seleccione la tarea que acaba de crear.
Ejecutar la simulacin.
284
Edicin de Posiciones de fabricacin - Ejercicio
285
Ejercicio - Edicin de Posiciones de fabricacin
15 min.
mbito de aplicacin: las mltiples partes y piezas del aparato estarn adheridos y la cinemtica ser agregado. Como una caracterstica adicional cinemtica inversa se aadir a un dispositivo independiente tambin.
Condiciones: V5 y banco de trabajo de construccin de dispositivos deben estar abiertos. Un producto al que se cinemtica inversa tiene que ser asignado debe estar abierto.
En este ejercicio: Realizar seguimiento de la transformacin de etiquetas TCP / Ocultar Adjuntos crear tareas de llamadas
286
punto de partida
el punto final
Carga: R17 Robtica / R17-Robtica de datos del proyecto / proceso / RoboticsExercise 15.CATProcess-
287

1. 2. Desde la barra de herramientas de gestin Robot, haga clic en el icono de ensear a un robot. Localice el IRB_6400_24_150.1 en el nodo de recursos y seleccionarlo.
Con una mirada ms de cerca se puede ver las soldaduras 11 y 13 de ajuste necesario.
3. Haga doble clic en la brjula para acceder a los parmetros del cuadro de dilogo de la brjula de manipulacin. 4. Seleccione la soldadura 11 de la vista 3D. 5. Manipular el comps a una posicin que no interfiera con las herramientas o cualquier otra geometra. 6. Seleccione Modificar en el cuadro de dilogo Ensear.
Esto modificar la posicin en la orientacin correcta.
288

Editar Posiciones Produccin - Ejercicio
8. Uso de la brjula para manipular cualquier otra debidamente lugares soldadura.
9. 10.
Cuando est satisfecho con las nuevas ubicaciones, cerrar el cuadro de dilogo de ensear. Utilice la funcin de ensear a un robot, una vez ms para verificar la orientacin de la pistola de soldadura.
289

traza TCP
1. 2. 3. Haga clic en Rastrear TCP de la barra de herramientas de gestin de Robot, y seleccione el robot IRB_6400_24_150.1. Clic en el botn de radio para la activacin de rastreo TCP. Seleccione el icono de ensear a un robot, y haga clic en el TCP pista para activar la funcin.
4.
Ejecutar la simulacin. Asegrese de que usted est comenzando desde la posicin de atacar. Una lnea que representa la trayectoria del robot debe ser creado.
5.
290

Traza TCP - Ejercicio
1. Volver al cuadro de dilogo DNBTCPTraceDlg para ver que el camino ha sido registrada. Tenga en cuenta que las opciones a la izquierda del cuadro de dilogo estn disponibles despus de seleccionar la ruta grabada. Haga clic en el icono Exportar y guardar la ruta como se muestra a continuacin.
2.
3.
Ubique y abra el archivo de salida para ver los resultados.
291

Ocultar Mostrar / Accesorios - Ejercicio
1. Mediante el icono de Mostrar / Ocultar archivos adjuntos de la barra de herramientas de Medio Ambiente, los archivos adjuntos como las relaciones entre padres e hijos o cualquier geometra se puede ocultar en el rea de espacio de intercambio visible. Trate de usar esta funcin en algunos de los diversos geometra, a continuacin, seleccione el icono del espacio de intercambio visible de la barra de herramientas Vista, y es posible ver todas las formas ocultas.
2.
3.
Siga los mismos pasos para sustituir la geometra a sus posiciones originales.
292

Crear una tarea de llamada - Ejercicio
1. 2. Inserte el Dresser1.CATProduct Consejo. Coloque la punta cmoda cerca de la ubicacin que se muestra a continuacin.
3. 4. 5.
Haga clic en el icono Robot en Nueva tarea y seleccione el robot IRB_6400_24_150.1. Esto crea una tarea nueva Robot. Utilice el men de propiedades para cambiar el nombre a RobotTask Programa de Mantenimiento. Crear dos RobotTasks ms y lo llaman Prog y Mantenimiento.
293

6. Haga clic en el Ensee a un icono del dispositivo y la IRB_6400_24_150.1. Localice el Programa de Mantenimiento del cuadro de dilogo Ensear. Haga clic en Insertar. (Esto almacena la posicin inicial del programa) Uso del panel de Jog en la consola de programacin. Crear una posicin similar en el enfoque de la Dresser Consejo. Haga clic en el men Insertar / Antes. Mover el robot hacia adelante, en la cmoda punta, y crear una posicin, Insertar / Antes, y moverlo hacia atrs, y crear una posicin, Insertar / Antes. Cierre la ventana de ensear. Haga clic en el Crea una tarea de llamada icono de la actividad, y Prog y Mantenimiento, en la lista de tareas, en el robot.
7. 8.
9. 10.
294

13. 14. La tarea de destino Seleccione el cuadro de dilogo. Seleccione RobotTask.1, a continuacin, haga clic en el icono de nuevo, y el Prog y Mantenimiento, y seleccionar el programa de mantenimiento. Haga clic derecho sobre el Prog y Mantenimiento, y en Propiedades / orden de operaciones, verifique que el programa de mantenimiento es la ltima. El
15.
robot TERMINADO La Lista de Tareas.
295

17. 18. 19. En el men Inicio, vaya a la mesa de trabajo Workcell secuenciacin. Haga clic en Establecer un icono de la tarea activa, y seleccionar el SpotWelding.1 de la seccin de Actividades del rbol PPR. Luego haga clic en Prog y Mantenimiento. desde el men desplegable en el cuadro de dilogo Tarea activa. Por ltimo ejecutar la simulacin.
Guardar como: Robtica R17 / R17-Robtica de datos del proyecto / proceso / RoboticsExercise 16.CATProcess296
Programacin Fuera de Lnea

Acerca de la programacin sin conexin con la programacin fuera de lnea Carga de Programas Robot RRS (simulacin de robots realistas)
Temas avanzados
Acerca de la programacin fuera de lnea
Este procedimiento describe DELMIA OLP o (Programacin Fuera de Lnea), que es una solucin robtica para la programacin off-line de los complejos, multi-dispositivo de recursos de robtica. Esto ayuda a reducir las horas-hombre, mientras que lo que mejora la precisin del programa.
La informacin completa sobre la programacin fuera de lnea se pueden encontrar en la documentacin on-line.
298
Temas avanzados
Utilizando la programacin fuera de lnea - Procedimiento
En la barra de herramientas OLP, haga clic en el icono Crear una programa de robot, a continuacin, seleccione la tarea del robot para modificar.
El software genera el programa del robot, y aparecer el cuadro de dilogo Opciones de descarga. Los valores predeterminados son aceptables, haga clic en Aceptar y aparecer el programa del robot cuadro de dilogo.
Detrs de las escenas, un archivo XML se ha generado tambin, esto ha sido creado en un directorio en la unidad C:. Para ver este archivo vaya a C: \ Documents and Settings \"usuario" \ Configuracin local \ Temp.
299
Temas avanzados
Importacin de programacin offline - Procedimiento
Con el fin de importar el programa del robot una tarea robot tiene que ser creado o abiertopara su uso.
Haga clic en Importar Robot icono del programa en la barra de herramientas OLP, a continuacin, seleccione la tarea del robot para su uso. La seleccin de archivos cuadro de dilogo.
La tarea nuevo robot se puede completar con un programa existente o uno nuevo puede ser creado.
300
Temas avanzados
RRS (simulacin de robots realistas) - Procedimiento
Simulacin de robots realistas se puede hacer utilizando el RRS Conecte la barra de herramientas, sin embargo, ya que este es un manual de principiantes que slo se discutirn algunas de las caractersticas clave no utilizar realmente RRS o simulacin de robots realistas. RRS - II Juegos gratis - comandos para controlar el movimiento de uno o ms en tiempo real logrado VRC robots conectado a travs de la interfaz del mdulo de VRC de usuario (UI) en lugar de la interfaz de usuario V5. Hacer VRC consistente - Permite el VRC para ser consistente a lo largo de todo el programa.
RRS Connect - Se utiliza para conectar el programa que se escriben en el servidor de RRS.
Operaciones RRS permite a las operaciones que se cambi por la sencillez de uso.
Estado RRS - Le permite comprobar el estado del programa.
RRS conjunto de atributos - Permite a los atributos que se fijar para RRS.
301
Programacin fuera de lnea - Ejercicio
302
Ejercicio - Programacin Fuera de Lnea
15 min.
Ambito de aplicacion : Programacin off-line se realiza con el fin de programar robots para la simulacin, esto se
puede utilizar para toda la programacin, sin embargo, no se lleva a cabo por todos los programadores de esta manera. Algunos programadores utilizan el software y su facilidad de uso en la programacin del robot, sino para todos los programadores que todava les gusta la programacin fuera de lnea que se puede hacer mediante las siguientes instrucciones.
Condiciones : V5 y banco de trabajo de construccin de dispositivos deben estar abiertos.

.
En este ejercicio:
Use Programacin Fuera de Lnea
303
Punto de partida
Punto final
Carga: R17 Robtica / R17-Robtica de datos del proyecto / proceso / RoboticsExercise16.CATProcess304

1. 2. 3. Presione en Create Robot Program icono de la barra de herramientas. Seleciona el S-420iS Robot Task.2. El cuadro de dialogo opciones de descarga . Los valores predeterminados son aceptables , haga cilck en OK y aparecera el programa del robot cuadro de dialogo.
305

Cargar el programa del robot
4. Crear una tarea para el nuevo robot IRB_6400_150_24.1 utilizando el Create Robot Task icono de la barra de herramientas de secuencia. Selecciona el Upload Program icono de la barra de herramientas OLP, y la tarea nuevo robot acaba de crear. La tarea nuevo robot se rellena con un programa existente , para este ejemplo vamos a utilizar la recien creada .
5.
6.
Guardar como: Robtica R17 / R17-Robtica de datos del proyecto / proceso /RoboticsExercise 17.CATProcess-
306
Dispositivo de construcion
La apertura de un producto Creacin de marcos Creacin de un conjunto de un eje de ajuste y edicin de los lmites de conjunto y crear puestos de Jogging Inicio Creacin de puntos de la herramienta Centro de Asignacin de cinemtica inversa
Inst.
307
Temas avanzados
Acerca del dispositivo de construccin
Dispositivo de construccion
La construccin de dispositivos proporciona un conjunto completo de herramientas para el modelado de sistemas mecnicos que se utilizan normalmente en el proceso de fabricacin. Estos sistemas incluyen la robtica efectores terminales (pinzas, weldguns, etc), dispositivos de posicionamiento, prensas, fresadoras, tornos y vehculos oruga. El objetivo es el modelado genrico de trminos de cinemtica dispositivos que se puede conducir el uso de coordenadas comn.
Fbrica de Diseo y Robtica / Dispositivo de construccin
La informacin completa sobre la construccin de dispositivo se puede encontrar en la documentacin on-line.
308
Temas avanzados
La apertura de un producto - Procedimiento
En la barra de men principal, seleccione Archivo / Abrir.
La seleccin de archivos cuadro de dilogo. Ir a la carpeta correspondiente para acceder al producto, haga clic en el archivo y seleccione Abrir.
309
Temas avanzados
Marcos Creacin - Procedimiento
Hacer click en Frames of Interest de los marcos de la barra de herramientas de interes y luego seleccionar la parte de adjuntar al marco.
Ejemplo
Esto crea un rea de almacenamiento para diferentes tipos de marcos que se pueden utilizar en un dispositivo. 2 Despues de crear el area de almacenamiento , hacer click en Frame Type de los marcos de la barra de herramientas de interes acontinuacion , seleccione los marcos de interes en el arbol de PPR que se define.
Para asignar el tipo de marco es necesario, seleccione un tipo de trama: diseo, herramientas, Base, o de encargo. 310
Temas avanzados
4
Despus de seleccionar el tipo de marco, seleccione uno definir el plano del cuadro de dilogo Definir plano.
En algunos casos, el marco puede ser colocado incorrectamente, si este es el caso, nohaga clic en Aceptar todava.
Ejemplo
Nota importante: las articulaciones prismticas y de revolucin se basan en la posicin del eje (w). Prismticas se mueven a lo largo de revolucin y girar en torno al eje (w). 311
Temas avanzados
Con el fin de manipular la orientacin de Marcos, haga doble clic en la brjula, que abrir elcuadro de parmetros para la manipulacin de dilogo brjula.
6
Una cantidad especfica se puede escribir, o bajo de rotacin / transicin incrementos de 90 grados se puede utilizar y la brjula se mueve en incrementos de 90 grados, haga clic en las flechas muestra en el ejemplo.
312
Temas avanzados
Creacin de un conjunto de un eje - Procedimiento
En la barra de herramientas de construccin de dispositivos, utilice la flecha hacia abajopara mostrar la barra de herramientas Juntas de cinemtica, es posible colocar en cualquier lugar en la pantalla una vez que est abierto.
Hacer click en Joint from Axis icono, y el eje basado en el cuadro de dilogo Conjunto de la Creacin.
Hacer click en New Mechanism, aqu un nombre se puede dar o el valor por defecto es aceptable. 4
Seleccione el tipo de conjunto para el uso del tipo de unin en el cuadro de dilogo.
Rellene en la seccin de los ejes 1 y 2 en la parte de la seleccin actual del cuadro de dilogo. Para hacer esto:
A.
B.
Seleccione un marco en el arbol PPR para el eje 1 en la articulacion. Acontinuacion , en el eje ,2 seleccione el marco de otras que se incluiran en el conjunto desde el arbol PPR.
Para ver el rea de almacenamiento de datos, vaya al rbol de PPR y las aplicaciones abiertas. Aqu es donde se almacenan los datos para el Mecanismo de que se ha creado. 313
Temas avanzados
Introduccin y edicin de Lmites y Conjunto Jogging - Procedimiento
Hacer cilck en Fixed Part icono. El nuevo cuadro de dilogo de la parte fija aparece.
Haga clic en una parte en el rbol de PPR. Haga doble clic en Prismatic.1 por ejemplo, desde el rbol de PPR, con el fin de modificar los valores comunes.
La caja de la edicin conjunta de dilogo aparece. Aqu es donde los valores predeterminados para los movimientos se establecen.
Ejemplo
314
Temas avanzados
Introduccin y edicin de Lmites y Conjunto Jogging - Procedimiento
4
Para establecer los lmites para el dispositivo, haga clic en el Length Driven botn. Cambiar los lmites inferior y superior a la tolerancia deseada y haga clic en OK. El cuadro de dilogo de informacin, haga clic en OK.
Ahora, el dispositivo se puede desplazar. Esto se puede hacer, la seleccin de Mecanismo Jog a continuacin, seleccione un dispositivo para hacer footing.
Jogging se puede hacer usando la barreta Command.1, o escribiendo un valor.

Restablecer y cerca de colocar el robot a la posicin original. 315
Temas avanzados
La creacin de posiciones iniciales - Procedimiento
1 Haga clic en el Home Positions icono de la barra de herramientas Dispositivo atributos. La posicin inicial del Visor cuadro de dilogo. Para crear una nueva posicin, haga clic en New. La posicin inicial Editor cuadro de dilogo.
Para la seleccin a ser completada seleccione Cerrar o haga clic en Enter en el teclado.
Dependiendo de la orientacin del dispositivo, escriba un nombre que refleje esa posicin en nombre del cuadro de dilogo. 316
Temas avanzados
Creacin de puntos de Tool Center (TCP) - Procedimiento
Lo primero que debe hacer al crear un TCP es, abrir un nodo Marcos de inters en el rbol de PPR. (Asegrese de que la brjula se ajusta automticamente a los objetos seleccionados se apaga.) Despus de abrir la seccin de nodo del rbol de PPR, haga clic en Frame Type de los marcos de la barra de herramientas de inters.
A continuacin, seleccione una serie de imgenes de inters del rbol PPR para crear untipo de trama para la parte seleccionada o dispositivo. Un tipo de trama se debe seleccionar con el fin de crear el TCP para el producto. Realice una seleccin en el cuadro de dilogo Tipo de marco. A continuacin, seleccione un tipo de avin desde el cuadro de dilogo Definir plano y haga clic en OK.
El TCP se ha creado, puede ser trasladado a una nueva posicin o la posicin por defecto puede ser aceptable.
317
Temas avanzados
Asignacin de cinemtica inversa - Procedimiento
Clic Inverse Kinematics icono de la barra de herramientas de recursos del dispositivo y haga clic en el producto principal en el rbol de PPR. Ver el cuadro inverso cinemtica GANTRY de dilogo Atributos.
2
Haga clic en la lnea de la primera entrada (por la parte de montaje) y del rbol PPR seleccionar la parte que contiene el punto de montaje. Haga clic en la lnea de entrada al lado (para montaje en Offset) y del rbol PPR Seleccione el marco deseado de inters, donde el TCP se encuentra.
318
Temas avanzados
Asignacin de cinemtica inversa - Procedimiento
Para la parte de referencia, seleccione cualquier geometra en el dispositivo de cinemtica del rbol PPR.
Para la parte de base, seleccione la geometra anclada. Rellene cualquier otro detalle que desee y haga clic en More botn. Ver el siguiente cuadro de dilogo: 6 Hacer clic en Actuator Space Map ficha. Ver el siguiente cuadro de dilogo:
Nota: Si el botn OK es de color gris, que indica que hay valores que deben establecerse.
Clic Compute Clickbutton para permitir V5 reunir la informacin necesaria del mecanismo V5
Clic OK. Ahora debera ser capaz de correr el mecanismo con cinemtica inversa.
319
Construccin de dispositivos - Ejercicio
Inst.
320
Ejercicio - El dispositivo de construccin
15 min.
mbito de aplicacin: Las mltiples partes y piezas del aparato estarn adheridos y la cinemtica ser
agregado. Como una caracterstica adicional cinemtica inversa se aadir a un dispositivo independiente tambin.
Condiciones :
V5 y banco de trabajo de construccin de dispositivos deben estar abiertos. Un producto al que se cinemtica inversa tiene que ser asignado debe estar abierta.
En este ejercicio:
dispositivo de construccin Asignacin de cinemtica inversa
321
Punto de Inicio
Punto Final
Carga: R17 Robtica / R17 - Robtica de datos del proyecto / producto / PedWelder / PedWelder.CATProduct
322

Abrir Producto
1. Las partes en el soldador Ped necesitan estar conectados para que se mueven al unsonocon otros, utilizando el Attach icono de adjuntar Holder18, Shank21, y el Cap1 como nios a Piston10. Piston10 es el de los padres en esta relacin.
RECORDATORIO: La seleccin de piezas mltiples se puede hacer mediante la celebracin de la tecla CTRL. botn.
Las partes pueden ahora pasar juntos la apertura y cierre como una sola pieza.
Inst.
323

Crear marcos
Los marcos de inters se deben crear para Piston10. y Base.1.
1.
Utilizando el Frame Type icono de definir el marco para la Piston10. Seleccionar Design en el cuadro de dilogo Tipo de marco. Seleccionar Define Plane using Compass, el cuadro de dilogo Definir plano do not click OK yet.
2.
3.
Inst.
324

Crear marcos
4. Haga doble clic en la brjula para el cuadro de dilogo aparecer. Tipo de 90 grados en ellargo de V y haga clic en cualquiera de las flechas para establecer la rotacin del eje (V)en la posicin correcta como se muestra.
5.
Cierre la manipulacin Brjula cuadro de dilogo. Ahora usted puede hacer clic en OK en el cuadro de dilogo Definir plano.
Esto se hace para la orientacin de la estructura es la posicin correcta.
325

Crear marcos
1. Repita los pasos para crear y definir el marco para el Base1.
2. Todos los ajustes son los mismos para la base como lo fueron para el pistn es decir, el plano y definir el tipo de trama es la misma. 3. Dado que la configuracin es la misma para la Base puede hacer clic en OK.
326

Crear conjunto de eje
1.
2. Haga clic en el Joint from Axis icono de la barra de herramientas Juntas cinemtica. El eje basado en el cuadro de dilogo Conjunto de la Creacin. Acepte el nombre predeterminado y haga clic en OK. En Tipo seleccione Conjunto Prismatic. Seleccione Design.1 por debajo de la Base en el rbol de PPR para el eje 1 campo. Seleccione Design.1 de Piston10 para el eje 2 y haga clic en OK.
3. 4. 5.
El cuadro de dilogo debera tener este aspecto cuando est terminado.

Para ver los datos almacenados por el mecanismo que acaba de crear, vaya a Aplicaciones en el rbol de PPR y haga clic en Abrir.
327

Establecer y modificar los lmites de conjunto
1. Con el fin de configurar el dispositivo para el movimiento, haga clic en el New Fixed Part icono de la barra de herramientas de construccin de dispositivos. Haga clic en el Base en el rbol de PPR. Haga doble clic en nido de abeja En Aplicaciones / Mecanismos / articulaciones en el rbol de PPR y aparecer el cuadro de dilogo de edicin conjunta.
2. 3.
4.
Haga clic en el Length Driven boton. Cambiar el lmite inferior de 0mm y el lmite superior de 100mm, haga clic en OK. Ahora podr ver el cuadro de dilogo de la Informacin, el usuario puede seleccionar en Aceptar.
328
Hgalo usted mismo ( 8 / 11)

Desplazar el dispositivo
1. 2. El mecanismo tiene la posibilidad de que se desea desplazar. Clic Jog Mechanism y luego seleccione el Ped Welder. El cuadro de dilogo aparece Jog. El usuario puede mover el soldador Ped el cuadro de dilogo.
3.
Hacer clic en Reset, entonces Close cuando est terminado.
Consulte la seccin de procedimiento para consejos sobre cmo utilizar el cuadro de dilogo Jog.
329

Crear posiciones iniciales
Posiciones iniciales pueden ser creados usando el icono de Inicio de posiciones de la barra de herramientas del dispositivo Atributos. 1. Clic Home Positions icono y el Visor de Inicio Posiciones aparece. 2. Clic New en el visor de posicin inicial y la posicin de inicio Editor de cuadro de dilogo. 3. Tipo Open en Nombre Posicin inicial, y haga clic en Close. 4. Clic New en el cuadro de dilogo Visor de posicin inicial una vez ms. Ahora mueve Command.1control deslizante para 100mm y repita los pasos para la posicin de cierre.
El Mecanismo de ahora se realizar eje con las posiciones iniciales acaba de crear.
330

Crear TCP
1. Seleccionar Closed en el cuadro de dilogo Editor de posicin inicial. 2. Clic Frame Type de los marcos de la barra de herramientas de inters. 3. Seleccione Marcos de inters por debajo de la Base en el rbol de PPR y el plano de definir y de bastidor de caja tipo de dilogo. 4. En el cuadro marco de dilogo Escriba seleccionar Tool. 5. Seleccionar Define Plane at Center of Circle en el cuadro de dilogo Definir plano.
331

Crear TCP
1.
2. 3. Escoger tres puntos en la superficie de la Capa continuacin, haga clic OK. En la barra de herramientas de medicin, haga clic en Measure Between, luego tome la superficie de la Cap 1 y Cap 2, y luego haga clic en OK. Seleccione Tool1 y moverlo entre las tapas utilizando los parmetros para el cuadro de dilogo Brjula manipulacin de la nueva posicin de la TCP.
Guardar como :Robtica R17/R17-Robtica de datos Del proyecto /producto/PedWelder/ PedWelder.1.CATProduct

332
Punto de partida
Punto final
Carga: R17 Robtica / R17-Robtica de datos de proyecto / producto/Prtico /Gantry.CATProduct

333

Asignacin de cinemtica inversa
Nota: Antes de asignar cinemtica inversa, abra GANTRY.CATProduct de la carpeta de productos. 1. Hacer clic en Inverse Kinematics en GANTRY del rbol PPR. icono y haga clic
2.
Haga clic en la lnea de la primera entrada (por la parte de montaje) y del rbol PPR seleccione Gantry DummyJ4.3. Haga clic en la lnea de entrada al lado (para montaje en Offset) y del rbol PPR seleccione Design.2. Para la parte de referencia, seleccione Track_0.1 del rbol PPR. Para la parte de base, seleccione Track_0.1 del rbol PPR y haga clic en el botn Ms .... Hacer clic en Actuator Space Map y haga clic sobre Compute. Clic OK.
3. 4. 5. 6. 7.
Guardar como: Robtica R17/R17-Robtica de datos de proyecto/ producto/ Prtico/ Gantry.1.CATProduct
334
Construir V5 Robot
Creacin de piezas de insercin de juntas Giro La definicin de la parte fija Fijar las relaciones de Cinemtica Asignacin de genricos cinemtica inversa
335
Temas avanzados
Sobre la construccin de un robot
Construir V5 Robot
Utilizando dispositivos de construccin de banco de trabajo, ahora se puede construir un robot con todas las de controlador y cinemtica inversa, adems de la cinemtica adelante. Para construir un robot, siga la relacin entre padres e hijos. Por ejemplo: Para crear una unin entre la base y una parte, usted tendr que seleccionar los componentes de la primera base como la lnea 1, y luego un avin los componentes de la parte, como la lnea 2, el plano 2. Usted tendr que seguir este procedimiento en la construccin de cada una y todas las articulaciones del robot. Sin embargo, la seccin de ejercicios, explica con las imgenes para mostrar qu parte debe ser seleccionado en primer lugar y que parte de ser seleccionado segundo. Fbrica de Diseo y Robtica / Dispositivo de construccin
Dispositivo de construccin
Informacin completa sobre el robot de construccin se puede encontrar en la documentacin on-line.
336
Temas avanzados
Insertar partes - Procedimiento
1 Haga clic en Archivo / Nuevo y seleccionar el producto del cuadro de dilogo Nuevo. 2 Haga clic en Insertar / Componente existentes y haga clic en el nodo del producto en el rbol de PPR.
Construir V5 Robot
Seleccione CATPart, luego hacer clic Open.
337
Temas avanzados
Insertar partes - Procedimiento
Construir V5 Robot
Ver el CATPart seleccionado inserta.
Inserte el siguiente CATPart siguiendo los pasos anteriores.
338
Temas avanzados
La creacin de articulacin de giro - Procedimiento
Construir V5 Robot
Right click on the compass and check the Snap automatically to selected object option . Haga clic en la parte que tiene que estar colocado correctamente. La brjula se adhiere ala pieza. Uso de la brjula, la posicin de la parte para crear una articulacin de giro. 6 Haga clic en Conjunto de Giro en la barra de herramientas de construccin de dispositivos. Ver Conjunto de creacin: el cuadro de dilogo Giro.
Hacer clic en New Mechanism. Creacin diYou ver caja Mecanismo alog.
Escriba un nombre para el campo de Mecanismo de nombre o acepte el nombre predeterminado y haga clic en OK. 339
Temas avanzados
La creacin de articulacin de giro - Procedimiento
Construir V5 Robot
Haga clic en el eje de la parte requerida padre y el hijo de la Lnea 1, y la Lnea 2: Campos, respectivamente.
10
Haga clic en el plano de la parte requerida padres e hijos para Plano 1: Plano y 2: los campos, respectivamente.
11
Marque la opcin impulsada ngulo y haga clic en OK. Giro en participacin se crea entre el padre y la parte del nio.
340
Temas avanzados
La definicin de la parte fija - Procedimiento
Haga clic en la parte fija en la barra de herramientas de dispositivos de construccin y haga clic en la parte principal de la ventana 3D o un rbol PPR.
Construir V5 Robot
12
Usted ver un cuadro de dilogo como se muestra a continuacin, haga clic en Aceptar.
Despus de definir la parte fija, la insercin de las piezas y la creacin de juntas de revolucin debe ser continuado hasta que un robot se construye. 13 Siga los pasos indicados anteriormente para insertar piezas y crear articulacin de giro entre la parte que acaba de insertar y la parte de los padres. Se pueden definir las relaciones cinemticas slo despus de haber construido un robot similar a la imagen que se muestra.
NOTA: conjunto detallado de medidas para crear las juntas de revolucin se menciona en la seccin de ejercicios de este material. 341
Temas avanzados
Fijar las relaciones de Cinemtica - Procedimiento
Construir V5 Robot
14
Haga clic en Relaciones Cinemtica en el dispositivo y haga clic en la barra de herramientas Atributos del robot.
Usted ver un cuadro de dilogo que muestra las articulaciones no mando.
15
Seleccione una de las articulaciones no comando y haga clic en Add/Edit Relation. Ver Definir Conjunto caja de dilogo Relacin cinemtica.
16
Entrar en la relacin necesaria y haga clic en OK. Repita los pasos para el otro no mando conjunto.
342
Temas avanzados
Asignar genricos cinemtica inversa - Procedimiento
Construir V5 Robot
17
Clic Inverse Kinematics en la barra de herramientas de recursos del dispositivo y haga clic en el robot. Ver el cuadro inverso cinemtica de dilogo Atributos.
18
Seleccione la parte de montaje, montaje de compensacin, que forma parte de referencia y parte de la base del rbol PPR y haga clic en More. 19 Hacer clic en Actuator Space Map ficha y seleccionar las partes parentesco de forma manual desde el rbol de PPR.
343
Temas avanzados
Asignar genricos cinemtica inversa - Procedimiento
Cambiar a BaseMore ficha y seleccione inversa genrica para el campo Tipo de Solver.
Construir V5 Robot
20
21
Mover a los atributos de Solver (Genrico) ficha y haga clic en OK.
Un nodo de control aparece en el rbol de PPR.
344
Construir V5 Robot - Ejercicio
Inst.
345
Ejercicio - Construir V5 Robot
40 min.
mbito de aplicacin:En esta seccin usted podr construir un robot usando los pasos dados en la
seccin de procedimientos. A continuacin, se definen las relaciones cinemticas y asignar genricos cinemtica inversa.
Condiciones : V5 y Recursos Detallado mesa de trabajo de construccin de dispositivos deben estar

abiertos.
En este ejercicio:
Insertar elementos Crear articulacin de giro Definir la parte fija Definir las relaciones Cinemtica Asignar genricos cinemtica inversa
346
Punto de inicio
Punto final
Carga: V5 con banco de trabajo de construccin de dispositivos

347
Hgalo usted mismo ( 2 / 13)

Insercin de elementos y creacin de Juntas de Giro
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. Haga clic en Insert/Existing Component y haga clic en el nodo del producto en el arbol de PPR. Elija el IRB0.CATPart. Siga el paso 1 y 2 para insertar t IRB1.CATPart. Haga clic derecho sobre la brujula y el control de la presion automaticamente a la opcion del objeto seleccionado Haga clic en IRB1.CATPart y el uso de la brujula ,la posicion correcta antes de la creacion de un articulo de giro. Clic Revolute Joint cinematica de la barra de herramientas juntas. Click New Mechanism en la realizacin en comn: el cuadro de dilogo Giro . Acepte el nombre predeterminado en el cuadro de dilogo Creacin de mecanismo y haga clic OK.
Nota: Usted puede encontrar las piezas utilizadas en este ejercicio en el R17 Robtica /R17-Robtica de datos del proyecto / carpeta de piezas. 348

La creacin de Juntas de Giro y definicin de la parte fija
9. Utilize la tabla de abajo para completar la linea y los detalles del avion
Line 1 Line 2 Plane 1 Plane 2 10. 11. 12. Z-axis of IRB0.CATPart Z-axis of IRB1.CATPart XY plane on IRB0.CATPart XY plane on IRB1.CATPart
Marque la opcion impulsada angulo y haga clic en OK. Clic Fixed Part commando y seleccione IRB0.CATPart desde la ventana de 3D o un arbol PPR. Clic OK en el cuadro de dialogo de la informacion
349

13. Inserte IRB2.CATPart y crear una articulacion de giro entre IRB1.CATPart y IRB2.CATPart. Hacer clic en Revolute Joint commando. Acepte los valores por defectp como Mechanism.1 y Revolute.2 utilize la tabla de abajo para completar la linea y el Plano de detalles : Linea 1 Linea 2 Plano 1 Plano 2 14. X-axis of IRB1.CATPart X-axis of IRB2.CATPart YZ plane on IRB1.CATPart YZ plane on IRB2.CATPart
Marque la opcion impulsada angulo y haga clic en OK. Comprobar si las partes se mueven a la posicion como se muestra en la imagen
RECORDATORIO: Inserte todos los CATParts mediante Insertar / opcin de componentesexistentes en esta seccin..
Aqu articulacin de giro se utiliza porque queremos que la IRB2.CATPart para girar sobre el eje de la IRB1.CATPart
350

15. Inserte IRB2a.CATPart y crear una articulacion de giro entre IRB1.CATPart y IRB2a.CATPart. Haga clic en Revolute Joint commando. Acepte los valores predeterminados como Mechanism.1 y Revolute.3 Utilice la tabla de abajo para completar la lnea y el plano de detalles: Line 1 Line 2 Plane 1 Plane 2 16. X-axis of IRB1.CATPart X-axis of IRB2a.CATPart YZ plane on IRB1.CATPart YZ plane on IRB2a.CATPart
Marque la opcin impulsada ngulo y haga clic en Aceptar. Comprobar si las partes se mueven a la posicin como se muestra en la imagen.
Aqu articulacin de giro se utiliza porque queremos que la IRB2a.CATPart para girarsobre el eje de la IRB1.CATPart 351

17. Inserte IRB3.CATPart y IRB4.CATPart. Crear una articulacion de giro entre IRB3.CATPart y IRB4.CATPart. Haga clic en Revolute Joint commando. Acepte los valores predeterminados como Mechanism.1 y Revolute.4 utilize la tabla de abajo para acompletar la linea y los detalles del avion:
Line 1 Line 2 Plane 1 Plane 2 18. Y-axis of IRB3.CATPart Y-axis of IRB4.CATPart XZ plane on IRB3.CATPart XZ plane on IRB4.CATPart
Marque la opcion impulsada angulo y haga clic en OK. comprobar si las partes se mueven a la posicion como se muestra en la imagen.
Articulacin de revolucin aqu se utiliza porque queremos que la IRB4.CATPart a girar en torno al eje de la IRB3.CATPart. 352

19. Inserte IRB5.CATPart y crear una articulacion de giro entre IRB4.CATPart y IRB5.CATPart. Haga clic en Revolute Joint commando. Acepte los valores predeterminados como Mechanism.1 y Revolute.5. utilize la tabla de abajo para completar la linea y los detalles del avion:
Line 1 Line 2 Plane 1 Plane 2 20. X-axis of IRB4.CATPart X-axis of IRB5.CATPart YZ plane on IRB4.CATPart YZ plane on IRB5.CATPart
Marque la opciom impulsada angulo y haga clic en OK. Comprobar si las partes se mueven a la posicion como se muestra en la imagen.
Articulacin de revolucin aqu se utiliza porque queremos que la IRB5.CATPart a girar en torno al eje de la IRB4.CATPart. 353

21. Inserte IRB6Axis.CATProduct y crear una articulacion de giro entre IRB6Axis.CATProduct y IRB5.CATPart. Haga clic en Revolute Joint commando. Acepte los valores predeterminados como Mechanism.1 y Revolute.6. Utilize la tabla de abajo para completar la linea y los detalles del avion:
Line 1 Line 2 Plane 1 Plane 2 22. Y-axis of IRB5.CATPart Y-axis of IRB6Axis.CATPart XZ plane on IRB5.CATPart XZ plane on IRB6Axis.CATPart
Marque la opcion impulsada angulo y haga clic en OK. comprobar si las partes se mueven a la posocion como se muestra en la imagen..
Articulacin de revolucin aqu se utiliza porque queremos que la IRB6Axis.CATProduct a girar en torno al eje de laIRB5.CATPart. 354

Creating Revolute Joints
23. Crear una articulacion de giro entre IRB3.CATPart y IRB2.CATPart. Haga clic en Revolute Joint commando. acepte los valores predeterminados como Mechanism.1 and Revolute.7. utilize la tabla de abajo para completar la linea y los detalles del avion: Line 1 Line 2 Plane 1 Plane 2 24. X-axis of IRB2.CATPart X-axis of IRB3.CATPart YZ plane on IRB2.CATPart YZ plane on IRB3.CATPart
Deja la opcion impulsada angulo marcada y haga clic en OK. comprobar si las partes se mueven a la posicion como se muestra en la imagen.
Articulacin de revolucin aqu se utiliza porque queremos que la IRB3.CATPart a girar en torno al eje de la IRB2.CATPart.
355

Inserting Parts and Creating Revolute Joints
25. Inserte IRB3a.CATPart y crear una articulacion de giro entre IRB2a.CATPart y IRB3a.CATPart. Haga clic en Revolute Joint commando. Acepte los valores predeterminados como Mechanism.1 y Revolute.8. utilize la tabla de abajo para completar la linea y lo detalles del avion: Line 1 Line 2 Plane 1 Plane 2 26. X-axis of IRB2a.CATPart X-axis of IRB3a.CATPart YZ plane on IRB2a.CATPart YZ plane on IRB3a.CATPart
Deja la opcion impulsada angulo marcada y haga clic en OK. comprobar si las partes se mueven a la posicion como se muestra en la imagen El robot construido debe parecerse a la imagen que se muestra a continuacin:
Articulacin de revolucin aqu se utiliza porque queremos que la IRB3a.CATPart a girar en torno al eje de la IRB2a.CATPart.
356

Defining Kinematics Relations
1. 2. 3. 4. 5. Click Kinematics Relations en el dispositivo y haga clic en la Barra de herramientas Atributos del robot Haga clic en Revolute.7 y haga clic en Add/Edit Relation. Tipo en el dof(3)-dof(2) la relacion en el campo correspondiente y haga clic en OK. Repita el paso 2 para Revolute.8 y el tipo de grados de libertad dof(3)+dof(2) la relacion. Clic OK.
357

Asignacin de genricos cinemtica inversa
1. Clic Inverse Kinematics en la Barra de herramientas de recursos del dispositivo y haga clic en el robot . Use la siguiente tabla para llenar los campos. Monte la parte Mount Offset Parte de referencia parte de base 3. 4. IRB6Axis.CATProduct Tool 1 Frame of Interest IRB0.CATPart IRB0.CATPart
Haga clic en More. Haga clic en Actuator Space Map ficha y utilizar la tabla de abajo para rellenar los campos. Commando 1 Commando 2 Commando 3 Commando 4 Commando 5 Dof(1) Dof(2) Dof(3)+dof(2) Dof(4) Dof(5) IRB1.CATPart IRB2.CATPart IRB3.CATPart IRB4.CATPart IRB5.CATPart
Commando 6
Dof(6)
IRB6Axis.CATProduct
Seleccionar partes de Kin forma manual desde el PPRTree.
358

Asignacin de genricos cinemtica inversa
5. 6. Volver a la pestaa BaseMore y seleccione Generic Inverse para el campo solver type. Mover a los atributos de Solver (Genrico) ficha y haga clic en OK. Un nodo de control aparece en el rbol de PPR.
7.
Hacer clic en Jog commando de mecanismo para mover el robot.
Guardado como: R17 Robotics / R17-Robotics Project Data / Parts/ V5Robot.CATProduct

359
Temas avanzados - Resumen

Resumen
En este mdulo has aprendido acerca de las funcionalidades avanzadas, la edicin deposiciones de la fabricacin, la programacin fuera de lnea, la construccin de dispositivos, y la construccin de un robot.
Coming Up
Concluciones y evaluaciones
1 hour
360
Envolver
DELMIA V5 Robotics ofrece una solucin escalable, fcil de usar solucin para la definicin de herramientas, diseo de clula de trabajo, programacin de robots y la simulacin de clulas de trabajo. Es mucho ms que un sistema de programacin fuera de lnea bsica. Puede capturar la filosofa subyacente de y la intencin del programador de robots permite a la compaa para capturar y reutilizar las mejores prcticas, conocimientos de programacin de apalancamiento, y automatizar el trabajo repetitivo de la programacin del robot. V5 robtica es ideal para el trabajo en la industria automotriz, especficamente robot de soldadura por puntos y las operaciones de manipulacin de materiales. Puede serextendida para su uso en otros dominios. V5 Robotics tambin le permite: Definir el nmero y secuencia de pasos / tareas para obtener un estado especfico de un producto. Asociado con las herramientas necesarias para llevar a cabo esas tareas. Asociado los mtodos y datos para realizar esas tareas. Ser capaz de documentar, validar, y la reutilizacin de esta serie de pasos. Aadir los datos de productos, tales como los sujetadores a una operacin en un proceso. Gestionar la asignacin de cierre y dar cuenta de sujetador.
Prximamente
Evaluaciones
361
DESPUS DE APOYO A LA FORMACIN Y SERVICIOS
www.delmiasupport.com
362
Professional Services
Servicios profesionales estn disponibles para los clientes para ofrecer in situ ", encima del hombro" asistencia en la aplicacin de soluciones DELMIA. Comunquese con su oficina local de DELMIA para ms informacin
En los EE.UU.
248.267.9696
363
Por favor completar y enviar las evaluaciones
364
Gracias
365

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