Control en Cascada

Antonio Flores T./ Universidad Iberoamericana-Santa Fe

November 8, 2002

1 Introducción
Existen algunas ocasiones en que el desempeño de un esquema de control feedback
puede mejorarse notablemente mediante el empleo de un esquema de control denom-
inado ”en cascada”. La idea básica detrás del empleo de controladores en cascada la
podemos explicar mejor empleando el siguiente ejemplo.
En algunas ocasiones se acostumbra controlar la composición de los productos prin-
cipales de una columna de destilación ejerciendo control sobre la temperatura de op-
eración de algún plato seleccionado para este propósito; este esquema de control puede
resultar conveniente sobre todo cuando no se dispone de analizadores de composición
en lı́nea o bien se dispone de estos medidores pero el retardo asociado el proceso de
medición resulta demasiado grande de tal forma que crea problemas de estabilidad
y mal desempeño del esquema de control. En la figura 1 se muestra el esquema de
control indirecto de composición de los fondos de una columna de destilación con-
trolando la temperatura de algún plato mediante la manipulación del flujo de vapor de
calentamiento alimentado al rehervidor.

Tm
AT
set-point
Gc

vapor

Figura 1: Control de la temperatura de un plato de una columna de destilación ma-

nipulando el flujo de vapor.

El anterior esquema de control feedback deberı́a proporcionar control aceptable de la

temperatura del plato seleccionado (suponiendo que el controlador esté sintonizado de
manera adecuada). Esta situación es, normalmente, correcta excepto cuando ocurren
variaciones importantes en la presión de suministro del vapor de calentamiento. Para
entender este comentario se debe recordar que la presión a la que se suministra el vapor
determina el flujo de vapor que pasa a través de la válvula de control. El conflicto que
surge es que, por un lado, el controlador Gc fija el flujo de vapor que se debe usar
para mantener a la temperatura medida Tm en el valor deseado. Sin embargo, como se
explicó antes, debido a variaciones en la presión de suministro de vapor, la cantidad de
vapor que pasa a través de la válvula pueder ser diferente del flujo de vapor demandado
por el controlador. Como resultado el flujo de vapor no será el deseado por lo que el
controlador sólo se percatará de esta situación (flujo de vapor no igual al deseado)
hasta que la temperatura del plato no sea igual al set-point. Nótese claramente que
este problema surge debido a que la variable manipulada (flujo de vapor) está sujeta
a una perturbación (variación de la presión de vapor). Este problema de control se
podrı́a resolver si se emplea la estructura de control mostrada en la figura 2.

Tm
AT
set-point
controlador Maestro
Gc T
set-point

controlador Esclavo Gc F

vapor

Figura 2: Control en cascada de la temperatura de un plato de una columna de desti-

lación manipulando el flujo de vapor.

Observese que hemos introducido un controlador adicional GCF . El propósito de

este controlador adicional consiste en ejercer acción de control de manera practicamente
inmediata cuando el flujo de vapor solicitado por el controlador GCT no es igual al que
pasa a través de la válvula de control (medido un poco antes de que ingrese a la válvula).
Es importante notar las siguientes diferencias entre las estructuras de control de tipo
feedback convencional y cascada mostradas en las figuras 1 y 2, respectivamente.
• El esquema de control feedback sólo emplea un controlador, mientras que en el
esquema de control en cascada se emplean dos controladores. El controlador
externo se llama controlador ”maestro” (o primario), el controlador interno se
llama controlador ”esclavo” (o secundario).

• En el esquema de control feedback el controlador fija el flujo de vapor deseado

para alcanzar el set-point en la temperatura del plato. En el esquema de control
en cascada la función del controlador GCT es otra: fijar el set-point del flujo de
vapor de calentamiento a emplear.

2
 • En el esquema de control feedback el set-point del controlador se fija externa-
mente (normalmente lo fija el operador del proceso). En el esquema de control
en cascada el set-point de la variable a controlador sigue siendo fijado de manera
externa. Sin embargo, el set-point del controlador esclavo es fijado por el contro-
lador maestro. Es decir, la salida o resultado que produce el controlador maestro
es simplemente el set-point al que debe operar el controlador esclavo.

En términos de diagramas de bloques, el esquema de control en cascada de la figura

2 se puede representar tal como se muestra en la figura 3.

r + + y
+ + u +
T F +
Gc M Gc E Gp
- -

Figura 3: Diagrama de bloques del esquema de control en cascada de la figura 2.

Otro ejemplo de una situación práctica donde se puede utilizar el concepto de con-
trol cascada ocurre durante el control de la composición del destilado en una columna
de destilación. Supongamos, por el momento, que se dispone de analizadores de com-
posición en lı́nea, de tal forma que la composición del destilado se controla manipulando
el flujo del reflujo tal como se muestra en la figura 4.

reflujo destilado

AC

GcC

Figura 4: Control de la composición del destilado manipulando el flujo del reflujo.

Este esquema de control deberı́a operar de manera adecuada (suponiendo que tanto
el tipo de controlador como la sintonización de este se realizen de manera apropiada)

3
excepto, probablemente, por una situación. Observese que cuando el controlador cal-
cula el flujo del reflujo, que se debe usar para mantener la composición del destilado
en el valor deseado, dicha acción de control no afecta de manera inmediata a la com-
posición. Esto ocurre porque el reflujo debe descender a través de todos los platos hasta
llegar al rehervidor. En el rehervidor parte del lı́quido alimentado se evapora. El vapor
asciende, llega al condensador y entonces se retira parte del producto como destilado.
Todo este circuito puede implicar que el tiempo transcurrido entre el instante en que
el controlador decide modificar el flujo del reflujo y el cambio en la composición del
destilado pudiera ser grande. La implicación, en téminos del control de la composición,
es que, debido al gran retardo inherente en este esquema de control, el desempeño del
control a lazo cerrado se puede ver seriamente afectado.
El anterior problema puede ser reducido, en alguna proporción, si se emplea el
esquema de control en cascada que se muestra en la figura 5.

reflujo destilado

AC

set-point
AT Gc GcC
T

Figura 5: Esquema de control en cascada de la composición del destilado manipulando

el flujo del reflujo.

La idea del anterior esquema de control consiste en explotar la relación que existe
entre la temperatura y la composición del destilado. De esta manera, si el flujo del
reflujo modifica la temperatura de algún plato de la columna seleccionado para este
propósito, dicha temperatura nos permitirı́a conocer, de manera más rápida, el efecto
que el reflujo tiene sobre la composición permitiendo, entonces, ejercer acciones de
control menos lentas para corregir por desviaciones en la composición deseada. Este
esquema de control supone que la relación entre temperatura y composición es única lo
cual, estrictamente hablando, sólo es cierta en el caso de mezclas binarias. El diagrama
de bloques del anterior esquema de control se muestra en la figura 6. Nótese en este
diagrama que G1 representa la función de transferencia entre el reflujo y la composición
del destilado, mientras que G2 representa la función de transferencia entre el reflujo y
la temperatura del plato.

4
 d
- medida
deseada set-point T +
C + C reflujo T
+ +
GcC Gc G2
T
-
d
+ medida
+ C
G1

Figura 6: Diagrama de bloques del esquema de control en cascada de la composición

del destilado manipulando el flujo del reflujo.

2 Tipos de sistemas de control en cascada

Hasta ahora se han propuesto dos tipos de esquemas de control en cascada: en serie
y en paralelo; los dos tipos de control en cascada han sido discutidos en la sección
anterior.

2.1 Serie.
En este esquema la variable manipulada u tiene un efecto tipo ”domino” sobre la
variable a controlar y. El esquema de control se denomina en serie ya que u afecta a
una variable intermedia yi la cual, a su vez, afecta a la variable que se desea controlar
y tal como se muestra en la figura 7.

u y y
i
G2 G1

Figura 7: Sistema en Serie: la variable manipulada afecta a una variable intermedia la

cual entonces afecta a la variable a controlar.

Un requisito importante para que la aplicación del esquema de control en cascada

presente ventajas sobre un controlador feedback puro, es que la respuesta dinámica de
la planta G2 sea más rápida que la correspondiente respuesta dinámica de la planta
G1 . Si este requisito se cumple entonces es muy probable mejorar el desempeño del
esquema de control a lazo cerrado usando el concepto de control en cascada. Por esta
razon se acostumbra emplear un controlador puramente proporcional para el control de
la planta G2 ; este controlador se sintoniza de manera tal que la respuesta obtenida de
la planta G2 sea lo más rápida posible, sujeta a las restricciones de estabilidad sobre los
valores de la ganancia del controlador. Para el control de la planta G1 podrı́a emplearse
un controlador PI o PID.

5
Ejemplo 1 Emplear control en cascada para el control a lazo cerrado del sistema repre-
sentado por las siguientes funciones de transferencia:
0.2
G1 =
s3 + 2.1s2 + 1.2s + 0.1
1
G2 =
s2 + 2s + 1
probar el esquema de control para una perturbación unitaria estática. Comparar el de-
sempeño del sistema de control en cascada contra el que se obtendrı́a si se usa control
feedback puro del tipo PI y PID. Considerar que la acción de control está restringida al
rango [−5, +5].
Como sabemos, la raiz negativa más cercana al eje imaginario (o más pequeña en
valor absoluto) del polinomio del denominador es la que domina la respuesta dinámica
de un sistema dado. En este caso la raiz más pequeña de G1 es 0.1 y de G2 es 1, ambas
en valor absoluto. Por lo tanto, las constantes de tiempo τ aproximadas de cada planta
son:
τ1 = 2π/0.1 ≈ 63
τ2 = 2π/1.0 ≈ 6
entonces, como τ1 > τ2 , en principio el sistema dinámico en cuestión parece ser un
buen candidato para que, a través del uso de control en cascada, se pueda obtener
mejor desempeño del esquema de control que usando sólo control feedback puro. En la
figura 8 se muestra la respuesta del sistema dinámico a lazo abierto cuando la entrada
de cada planta experimenta un cambio escalón.
Step Response
2.5

G1
1.5
Amplitude

G2
1

0.5

0
0 10 20 30 40 50 60
Time (sec)

Figura 8: Respuesta a lazo abierto ante un cambio unitario de las plantas G1 y G2 .

Para diseñar el esquema de control en cascada empezaremos controlando primero

la planta G2 , lo cual implica diseñar primero el controlador esclavo. Como se dijo

6
antes, para el control de la planta G2 se empleará control proporcional. El margen
de ganancia para G2 es ”infinito” lo cual implica que, aunque en principio se puede
emplear cualquier valor de ganancia del controlador, sujeto sólo a la restricción de
saturación de la válvula de control, diseñaremos este lazo de control para lograr un
factor de amortiguamiento ξ igual a 0.4. Del diagrama del lugar de las raices (root
locus) obtenemos que para ξ=0.4 se debe usar una ganancia del controlador kc igual a
5. En la figura 9 se muestra la conducta dinámica a lazo cerrado de la planta G2 .
1.2

0.8
Respuesta

0.6

0.4

0.2

−0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
(a) Tiempo

−1
U

−2

−3

−4

−5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
(b) Tiempo

Figura 9: Respuesta a lazo cerrado de la planta G2 ante una perturbación unitaria a

la salida de la planta.

Para diseñar ahora el lazo del controlador maestro debemos primero entender que la
”planta” que el controlador maestro ”ve” (G3 ) está dada por el producto de la función
de transferencia del lazo del controlador esclavo a lazo cerrado Gcl
E multiplicada por la
función de transferencia de la planta asociada al lazo maestro G1 , donde:

G3 = Gcl
E G1
kc G2
Gcl
E =
1 + kc G2
usando G3 como la función de transferencia del sistema a controlar, diseñemos un
controlador PI usando la técnica de sintonización en el dominio de la frecuencia, donde
especificamos que la altura máxima del pico resonante de la gráfica de ganancia del
sistema sea de +2 db. De acuerdo a esta especificación, la ganancia kc y tiempo integral
τI del controlador maestro son 1.416 y 6.3, respectivamente. En la figura 10 se muestra
la respuesta del sistema de control a lazo cerrado empleando el esquema de control en
cascada.
Para comparar el desempeño del esquema de control en cascada se diseñaron con-
troladores PI y PID sintonizados con el mismo criterio anterios, es decir, usando +2 db

7
 0.12

0.1

0.08

Respuesta
0.06

0.04

0.02

−0.02
0 5 10 15 20 25 30 35 40
(a) Tiempo

−1
U

−2

−3

−4

−5
0 5 10 15 20 25 30 35 40
(b) Tiempo

Figura 10: Respuesta a lazo cerrado del sistema de control ante una perturbación
unitaria a la salida de la planta empleando control en cascada.

como altura máxima de la curva de ganancia. Los parametros de sintonización deter-

minados fueron: (a) PI → kc =1.0516, τI =10.9949 (b) PID → kc =1.6548, τI =10.9949,
τD =2.1717. En la figura 11 se muestran los resultados a lazo cerrado para ambos
controladores.

2.2 Paralelo.
Existen algunos tipos de sistemas dinámicos donde hay una relación entre la variable
manipulada u y alguna otra variable intermedia yi . Sin embargo, a diferencia del
esquema en serie, la variable yi no afecta directamente a la variable controlada y. La
variable controlada se ve afectada directamente por la variable manipulada tal como
se muestra en la figura 12. Por comodidad redibujamos el diagrama de bloques del
esquema de control en cascada en paralelo como se muestra en la figura 13.
Para diseñar el esquema de control en cascada para sistemas en paralelo, procedemos
como anteriormente se ha hecho para el correspondiente sistema de control de tipo
cascada en serie. Es decir, primero diseñamos el controlador esclavo y, a continuación
se diseña el controlador maestro. Sin embargo, debe notarse que cuando se diseña el
controlador maestro la función de transferencia de la ”planta” a controlar G3 estará
dada por:
G3 = Gcl
E G1 (2.1)

8
 0.8
PI
PID
0.6

Respuesta
0.4

0.2

0
0 10 20 30 40 50 60
(a) Tiempo

0
PI
PID

−0.5
U

−1

−1.5
0 10 20 30 40 50 60
(b) Tiempo

Figura 11: Respuesta a lazo cerrado del sistema de control ante una perturbación
unitaria a la salida de la planta empleando control PI y PID.

K2
Gcl
E = (2.2)
1 + K2 G2
el diagrama de bloques de este sistema reducido o transformado se muestra en la figura
14.
Para derivar la ecuación 2.2 debemos primero notar que Gcl E representa la función
de transferencia entre la acción de control u y el set-point de la variable ”interna” yir .
Entonces del diagrama de bloques de la figura 13:
u = K2 (yir − yi ) (2.3)
= K2 (yir − G2 u) (2.4)
= K2 yir − K2 G2 u (2.5)
(2.6)
de donde,
u K2
r
= Gcl
E =
yi 1 + K2 G2
Ejemplo 2 Emplear control en cascada para el control a lazo cerrado del sistema repre-
sentado por las siguientes funciones de transferencia:
e−5s
G1 =
s2 + 2s + 1

9
 u y
i
G2

G1

Figura 12: Sistema en Paralelo: la variable manipulada afecta a variable yi y a la

variable a controlar y.

r d
r yi -
T + yi
y + C u
+ +
K1 K2 G2
-
d
+ y
+
G1

Figura 13: Sistema control en cascada en paralelo.

1
G2 =
s2 + 2s + 1

probar el esquema de control para una perturbación unitaria estática. Comparar el de-
sempeño del sistema de control en cascada contra el que se obtendrı́a si se usa control
feedback puro del tipo PI y PID. Considerar que la acción de control está restringida al
rango [−5, +5].
En este caso la planta G2 es la misma que la usada anteriormente en el ejemplo 1.
Por lo tanto, el diseño del controlador esclavo es el mismo que para dicho ejemplo (es
decir, el controlador esclavo es proporcional con ganancia igual a 5).
Para el diseño del controlador maestro empleamos un controlador PI sintonizado
usando las reglas de Ziegler-Nichols. En la figura 15 se muestra el control a lazo
cerrado del sistema empleando el esquema de control en cascada. Los valores de los
parámetros de sintonización fueron 0.4519 y 3.8721 para la ganancia y tiempo integral,
respectivamente.
Para comparar el desempeño del esquema de control en cascada, en la figura 16 se
muestra la respuesta a lazo cerrado del sistema en cuestión usando un controlador PI
sintonizado usando las reglas de ZN. La ganancia y el tiempo integral del controlador
fueron 0.6186 y 12.8277, respectivamente.

10
 G3
d
r r
y + C yi cl u + y
K1 +
G G1
E
-

Figura 14: Sistema control en cascada en paralelo reducido.

3 Control en cascada de un reactor continuo tanque

agitado
El objetivo de esta sección es proporcionar un ejemplo de un sistema no-lineal donde
la aplicación del esquema de control en cascada, tanto en serie como en paralelo,
resulta factible. El ejemplo es un tanto largo, pero muestra las caracterı́sticas básicas o
fundamentales que se deben considerar cuando se desea aplicar este tipo de esquemas
de control a sistemas que presentan conducta no-lineal. En particular, el ejemplo
descrito a continuación, presenta regiones de operación con multiplicidades de salida.
A continuación se presenta la descripción del problema en cuestión.
Supongamos que la reacción A → B se lleva a cabo en un reactor continuo tipo
tanque agitado. El modelo matemático (con las suposiciones usuales de mezclado perfecto,
volumen constante y parámetros y propiedades fı́sicas también constantes) que representa
la conducta dinámica del proceso está dado por:

dCa Q o
= (C − Ca ) − ko e−E/RT Ca
dt V a

dT Q o UA −∆H
= (T − T ) − (T − Tc ) + ko e−E/RT Ca
dt V ρV Cp ρCp
dTc Qc o UA
= (Tc − Tc ) + (T − Tc )
dt Vc ρc Vc Cpc

el modelo matemático representando por el anterior conjunto de ecuaciones diferenciales or-

dinarias no-lineales puede reescribirse en forma adimensional empleando, para este propósito,
las variables de escalamiento mostradas en la siguiente tabla.

x1 = Ca /Cao x2 = (T − T o )γ/T o x3 = (Tc − Tco )γ/Tco

qc = Qc /Qo γ = E/RT o κ(x2 ) = exp 1+xx22 /γ
o
β = (−∆H)C
ρCp T o
a
δ = U A/ρCp Qo φ = (V /Qo )ko e−γ
q = Q/Qo τ = (Qo /V )t δ1 = V /Vc
δ2 = ρCp /ρc Cpc xo1 = Cao /Caf o xo2f = (Tf − T f o)γ/Tf o
xo3f = (Tcf − T f o)γ/Tf o

usando las anteriores variables adimensionales el modelo original queda expresado de la

11
 0

−0.2

−0.4

Respuesta
−0.6

−0.8

−1

−1.2

−1.4
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
(a) Tiempo

−1
U

−2

−3

−4

−5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
(b) Tiempo

Figura 15: Respuesta a lazo cerrado enmpleando un esquema de control en cascada en

paralelo.

siguiente manera.
dx1
= q(x1f − x1 ) − φx1 κ(x2 )
dt
dx2
= q(x2f − x2 ) − δ(x2 − x3 ) + βφx1 κ(x2 )
dt
dx3
= δ1 [qc (x3f − x3 ) + δδ2 (x2 − x3 )]
dt

los valores de todos los parámetros se muestran en la siguiente tabla.

φ 0.11 β 7
δ 0.5 γ 20
q 1 δ1 10
δ2 1 x1f 1
x2f 0 x3f -1
qc 0.4
La variable manipulada es el flujo de agua de enfriamiento qc , la perturbación al proceso
ocurre en la temperatura del agua de enfriamiento x3f y la temperatura del reactor x2 es
la variable controlada.

12
 1

0.8

Respuesta
0.6

0.4

0.2

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
(a) Tiempo

−0.2

−0.4
U

−0.6

−0.8

−1
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
(b) Tiempo

Figura 16: Respuesta a lazo cerrado empleando un esquema de control feedback de

tipo PI.

1. Determinar el estado estacionario alrededor del cual opera el proceso.

2. Cuales son las funciones de transferencia que se requieren evaluar para la imple-
mentación lineal de los esquemas de control en serie y paralelo ? Determinar dichas
funciones de transferencia.

3. Implementar un controlador PI , sintonizados usando las reglas de ZN, para el control

en cascada en serie de la temperatura del reactor; probar el esquema de control para
cambio en la temperatura del agua de enfriamiento x3f de -1 a -0.2. Comparar el
desempeño del esquema de control en cascada contra el que se obtendrı́a usando un
controlador PI feedback puro. En este caso, la implementación del control a lazo
cerrado es lineal.

4. De manera semejante al caso anterior, implementar un controladore PI, sintonizados

usando las reglas de ZN, para el control en cascada en paralelo de la temperatura
del reactor; probar el esquema de control para cambio en la temperatura del agua de
enfriamiento x3f de -1 a -0.2. Comparar el desempeño del esquema de control en
cascada contra el que se obtendrı́a usando un controladores PI feedback puro.

1. Bajo las condiciones de operación mostradas el estado estacionario del proceso

13
 es único y está dado por:

x1 = 0.1947, x2 = 4.4301, x3 = 2.0167

2. Para la implementación lineal del esquema de control en cascada en serie reque-

rimos las siguientes funciones de transferencia:
x3 x 2
,
qc x3
mientras que para el correspondiente esquema en parelelo se requieren las sigu-
ientes funciones de transferencia:
x2 x3
,
qc qc
en ambos casos, para probar cualquier esquema de control también requerimos
las funciones de transferencia de la perturbaciones sobre los estados del sistema:
x2 x3
,
x3f x3f

a continuación se muestran las funciones de transferencia.

x3 (s) −30.17s2 − 86.19s − 118.4
=
qc (s) ∆
x2 (s) 15.08s + 77.46
=
x3 (s) 30.17s2 + 86.19s + 118.4
x2 (s) −15.08s − 77.46
=
qc (s) ∆
x2 (s) 2s + 10.27
=
x3f (s) ∆
2
x3 (s) 4s + 11.43s + 15.7
=
x3f (s) ∆
∆ = s + 11.86s2 + 27.14s + 22.48
3

3. En la figura 17 se muestra el diagrama de bloques del esquema en serie del control

cascada. Para el diseño del esquema en serie del control en cascada, primero se
sintonizó el controlador del lazo esclavo empleando la función de transferencia
x3 (s)/qc (s). El controlador fue puramente proporcional con ganancia igual a
-0.5; esta parte del esquema de control se probó a lazo cerrado usando como
perturbación la función de transferencia x3 (s)/x3f (s) cuya entrada fue modificada
de -1 hasta -0.2.
A continuación se sintonizó el lazo maestro. Nótese que la planta usada para
sintonizar el lazo maestro G3 está dada por:

G3 = Gcl
E G1

14
 x x
3f 2
x x
3f 3 x
3f
x
3f

r + +
x + + q x x
2 c x + 3 x + 2
2
K1 K2 3
x
q
- - c 3

Figura 17: Diagrama de bloques del esquema en serie del control cascada.

donde
K2 G2
Gcl
E =
1 + K2 G2
x3 (s)
G2 =
qc (s)
x2 (s)
G1 =
x3 (s)

además K2 es la función de transferencia del controlador esclavo.

Si el orden (grado del polinomio del denominador) de la planta G3 es grande (en
este caso el grado del polinomio del denominador fue 8) , la determinación de la
ganancia final Ku y del periodo final de oscilación Pu puede resultar complicado.
Sin embargo, sin importar el orden de G3 , la mayorı́a de las veces será posible
aproximar G3 por una función de transferencia de primer orden con retardo G4
con la cual determinamos Ku y Pu . Para determinar G4 primero se realizó una
simulación a lazo cerrado de G3 , después se registraron los datos de salida y
el tiempo de simulación y finalmente su usó el programa ControlStation para
realizar el ajuste. La planta resultante está dada por:
0.6192
G4 = e−0.1327s
0.5495s + 1
del diagrama de root-locus de G4 obtenemos Ku =14.9904 y Pu =0.3741; por lo
tanto los parámetros de sintonización del controlador maestro son Kc =6.8138 y
τI =0.3118.
Para sintonizar los controladores PI y PID, suponiendo control feedback puro, la
función de transferencia xqc2(s)
(s)
se aproximó en téminos de una función de transfer-
encia de primer orden con retardo G5 dada por:
−3.58
G5 = e−0.2257s
0.9172s + 1

15
 los valores de la ganancia final Ku y el periodo final de oscilación Pu fueron
2.5497 y 0.6352. Los valores de los parámetros de sintonización fueron Kc =4.4963
y τI =0.5293. En la figura 18 se muestra el resultado del esquema en serie del
control cascada a lazo cerrado; para propósitos de comparación también se incluye
la respuesta a lazo cerrado usando un controlador feedback PI.

0.2
Cascada
PI
0.1
2

0
x

−0.1

−0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo

0.1

−0.1
c
q

−0.2

−0.3
Cascada
PI
−0.4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo

Figura 18: Respuesta a lazo cerrado empleando un esquema en serie de control cascada.

16