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UNIDAD TEMTICA V
SERVOMECANISMOS COMO SISTEMAS DE CONTROL A DISTANCIA
A continuacin haremos un anlisis pormenorizado de algunos SC que resultan bastante frecuente en
el mejo de sistemas navales, ya sea de orientacin, fijacin de rumbo o en las actividades de control tiro.
Es por lo anteriormente expuesto que nos centraremos principalmente en el anlisis de los llamados
servomecanismos, que son en si mismos SC con caractersticas particulares.
Comenzaremos con el anlisis sencillo de algunos servomecanismos, para pasar despus al anlisis de
los mismos con la utilizacin de los llamados elementos sincrnicos.
Por esto, antes de comenzar de lleno con los servomecanismos, daremos un vistazo a los elementos,
sincrnicos, explicando algunas de las principales caractersticas de funcionamiento.

ELEMENTOS SINCRNICOS
Mediante la utilizacin de sistemas mecnicos, conformados por ejes, cajas de engranajes, sistemas
combinados de engranajes y poleas, ejes flexibles (tripas), etc., podemos transmitir un movimiento
mecnico de un lado a otro.
Ahora bien, cuando los espacios son reducidos y el camino o espacio que tiene el sistema para
desarrollarse es escaso o intrincado, recurrimos a los elementos sincrnicos.
No solo se recurre a ellos por estar vinculados solo por cables sino que tambin contribuyen a un
importante ahorro econmico en elementos de origen mecnico y son ms efectivos que estos por la
eliminacin total de elementos como prdidas por rozamiento, por ejemplo, sobre todo en sistemas de
volmenes elevados.
Los mismos son una familia de elementos, interconectados elctricamente que permite reproducir
fielmente movimientos rotatorios, con la sola conexin entre ellos de impulsos elctricos conducidos a travs
de cables conductores. El movimiento en ambos elementos no solo se repite en velocidad, sino que tambin
se mueve exactamente la misma cantidad de grados que promueve el elemento generador de este
movimiento, con respecto al reproductor del mismo.
Con lo anteriormente explicado estamos en condiciones de nominar tres
ventajas principales que ofrecen stos sistemas:
1- El elemento que gobierna y el elemento gobernado puede estar
separados por una gran distancia
2- Cualquier obstculo en el recorrido puede soslayarse fcilmente
haciendo pasar a su alrededor los conductores.
3- Un sistema sincrnico consume muy poca energa y elimina la
complicacin de los sistemas de conexin puramente mecnicos.
Un sistema sincrnico sencillo se utiliza para hacer girar cargas ligeras,
como indicadores y cuadrantes.
La familia de los elementos sincrnicos est compuesta por 5
elementos principales, que nombraremos a continuacin e indicaremos con
sus siglas caractersticas:
a- Generador sincrnico o G.
b- Motor sincrnico o M.
c- Generador diferencial o GD.
d- Motor diferencial o D.
e- Transformador de control o TC.
A continuacin veremos los principios de funcionamiento que rigen
estos elementos.

MOTOR Y GENERADOR SINCRNICO

Como sabemos estos elementos se utilizan para transmitir un
movimiento a travs de una informacin elctrica de un punto a otro.
Para ello se introduce una seal mecnica en el generador haciendo
mover su eje una cierta cantidad de grados. El giro del eje del generador se
traduce en una seal elctrica, la cual es transmitida mediante conductores
al M. La seal elctrica hace girar al eje del motor al mismo tiempo, el
mismo nmero de grados que lo que gir el eje del G.
El giro puede servir para introducir un movimiento mecnico en un
cuadrante de lectura o para servir como movimiento excitador de otro
sistema mecnico ms complejo.

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Figura 1

Figura 2

En el grfico podemos apreciar la estructura interna de construccin de un G.

La construccin es muy parecida al de un M, solo que con pequeas diferencias acordes a la
funcin que cumple cada uno. Adems el G suele ser ms robusto o ms grande que un M.
Ambos estn conformados por dos partes fundamentales: el estator y el rotor. El corazn del estator
es la carcasa con ranuras que es la que contiene las bobinas del estator, que all se encuentran
devanadas.
Est formado por tres bobinas diferentes (fig. 1), separadas entre si 120 e interconectadas entre s.
Los otros tres extremos libres de las bobinas del estator salen hacia el exterior de la carcasa y son los
encargados de transmitir los pulsos elctricos entre el G y el M. Los terminales estos los notaremos
como S1, S2 y S3.
El smbolo representativo es el siguiente.
El rotor est formado por dos bobinas conectadas en serie, devanadas sobre un ncleo de hierro
laminado. Est montado sobre bolilleros para disminuir el rozamiento y tiene dos anillos encargados de
recoger los impulsos elctricos de alimentacin de las bobinas, denominados R1 y R2 (fig. 2).
Cuando la bobina del rotor est alimentada, se induce una corriente en los bobinados del estator, que es
el encargado de trasmitir los mismos hacia el otro elemento sincrnico interconectado con l.
El motor sincrnico tiene exactamente la misma construccin que un generador y es igualmente similar
en su trabajo elctrico. Los bobinados de los estatores son idnticos, y la diferencia radica en que en el rotor
lleva adosado un pesado volante, con el objeto de impedir las oscilaciones del eje, por su elevada masa.
Este disco se denomina amortiguador (fig. 4).

Figura 3 A la izquierda, representacin de M

con los bobinados del estator y el rotor. A la
derecha, representacin esquemtica para circuitos.
Figura 4
Amortiguador

Rotor

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Sin este elemento ocurrira que al girar bruscamente el rotor del generador, o al comienzo de la
operacin, el rotor del motor dara una respuesta oscilatoria similar a la vista anteriormente en la respuesta
en transitorio de los SC.
En la figura 4 podemos apreciar el corte un M, y tambin los smbolos representativos de ste elemento
en la figura 3.
CONEXIN M Y G
Cuando conectamos ambos elementos lo haremos de la siguiente forma: los bobinados del estator del
G sern conectados a los bobinados del estator del M. Mediante este tipo de conexin, tendr como
resultado que todo movimiento generado en el rotor de G se ver reflejado en un movimiento equivalente en
el rotor de M, como dijimos anteriormente (fig. 5).
Los bobinados se conectarn S1 con S1, S2 con S2 y S3 con S3, y la alimentacin de ambos
elementos, a travs de R1 y R2.
Se puede elaborar un diagrama de conexiones invertidas, que proporciona un giro del M desfasado
180 con respecto al giro del eje del G.

Figura 5

GENERADOR DIFERENCIAL Y MOTOR DIFERENCIAL

Figura 6

El GD se diferencia del G en que transmite la suma o diferencia de dos seales de entrada, una de
cuyas seales entra generalmente por va mecnica, mientras que la otra viene elctricamente de otro
generador. En el control de fuego de artillera se encuentra una aplicacin prctica del GD. Por ejemplo,
en una de sus aplicaciones, la elevacin principal del can se comunica mecnicamente a un GD. Si la
elevacin del can requiere correccin, la seal correctora entra al GD por va elctrica (fig. 6).
El diferencial sincrnico da entonces al can la seal de elevacin corregida que es la suma de las
seales mecnica y elctrica.

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Figura 7
En el GD se aplica una seal mecnica y elctrica al mismo elemento y la salida es entonces la
suma o resta de ambas seales de entrada. En el motor diferencial o D la entrada est formada por dos
seales elctricas y la salida es una seal transmitida mecnicamente por el eje del mismo.
La seal de salida tambin puede resultar la suma o diferencia de las seales elctricas de la
entrada.
El D tambin puede utilizarse ampliamente en varias aplicaciones. Refirindonos al ejemplo anterior,
este elemento puede indicarnos la diferencia de posicin angular del can entre lo que dice la seal
directora y la posicin real en la que se encuentra el mismo (fig. 7).
TRANSFORMADOR SINCRNICO
El transformador sincrnico es otro elemento de la familia de los elementos sincrnicos, que a diferencia
del motor, quien recibe un estmulo elctrico y lo convierte en movimiento, recibe un estmulo elctrico
convirtindolo en una seal elctrica de CA a la salida de las conexiones del rotor.
Esto se da por una diferencia en la construccin del rotor del TC, y se utiliza para proporcionar una
seal de error que indica el defasaje entre la posicin del rotor del G y la del TC (fig. 8).
Cuando el rotor del G se encuentra en la misma posicin que el del TC (desde el punto de vista de la
direccin de los campos magnticos), la seal de salida en el rotor del TC ser cero (fig. 9).
En cambio cuando comienza el desplazamiento angular del rotor del G, se induce un voltaje en el rotor
del TC, que ser tanto mayor, cuanto mayor sea el defasaje entre ambos elementos (fig. 10), logrando una
seal de salida de CA de valor mximo cuando el rotor de G se encuentre a 90 respecto al del TC (ley de
Lenz).
Figura 8 Podemos apreciar la diferencia de construccin entre el rotor de un G o M
y un TC, el cual no produce movimiento como respuesta a un impulso recibido en el estator.

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Distintos smbolos utilizados en la identificacin del TC

Como apreciamos en el mecanismo descrito en la figura siguiente, se puede ver la funcin bsica del
TC es indicar la diferencia entre la posicin de ambos rotores con una seal elctrica, que funcionar como
seal de error, enviando una orden correctora para igualar la posicin de ambos rotores y llevar el
diferencial de posicin como el voltaje de salida del rotor del TC a cero.

Figura 9
Figura 10

INTRODUCCIN AL FUNCIONAMIENTO DE LOS SERVOMECANISMOS

QUE ES UN SERVOMECANISMO
Un servomecanismo recibe una orden y la ejecuta, corrigiendo los errores producidos por fuerzas
exteriores, como tambin los producidos por el mismo.
Al ejecutar una orden el servomecanismo determina el tipo y el valor de la diferencia entre lo que
debera hacerse y lo que se est haciendo y acta en consecuencia para cambiar lo que se est haciendo
por lo que debera hacerse.

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Desde ste modo de enfoque, podemos apreciar que un servomecanismo tiene los rasgos
caractersticos de un SCLC. Esto es porque un servomecanismo es un SCLC, aunque no todos los SCLC
funcionan como servomecanismos.
Existen diferentes tipos de servomecanismos, a saber:
a- Servomecanismo orientador: Se utiliza para orientar alguna pieza o sistema mecnico con
precisin. Tiene una interrelacin estrecha con los sistemas mecnicos.
b- Servomecanismo calculador: Es el que realiza determinados clculos matemticos, en base
a los datos que se suministran, entregando una respuesta elctrica, una respuesta mecnica o una
combinacin de ambas.
c- Servomecanismo comparador: Pueden mover una carga a velocidad exacta y en el sentido
preciso, comandados por un operador u otro servomecanismo.
CARACTERSTICAS DE LOS SERVOMECANISMOS:
Los servomecanismos citados anteriormente, cuando se encuentran en ciertos equipos, pueden contar
con sistemas sincrnicos en su configuracin interna. No obstante pueden carecer de los mismos y ser de
naturaleza puramente elctrica, mecnica o una combinacin de ambos.
No es necesario que est asociado a un sistema sincrnico para considerarlo como servomecanismo.
REQUISITOS BSICOS DE LOS SERVOMECANISMOS:
1- Debe ser capaz de aceptar una orden que defina el resultado deseado.
2- Debe ser capaz de actuar en las condiciones existentes.
3- Debe ser capaz de comparar el resultado deseado con las condiciones existentes.
4- Debe ser capaz de emitir una orden correctora, basada en las condiciones existentes, para
modificar las mismas conducindolas hasta llegar al estado deseado.
5- Debe tener los medios para disponer sta orden correctora.
EJEMPLOS DE SERVOMECANISMOS
Existen gran variedad de servomecanismos aplicados en la produccin o en distintos procesos de
necesidad diaria, y que todos tiene por objeto comn el funcionar como SCLC, con todas las partes que lo
componen. Muchas veces es difcil analizar que parte es cada una. A continuacin, y siguiendo con lo visto
anterior mente nos dedicaremos a interpretar como se analizan distintos sistemas de control tipo
servomecanismos desde el punto de vista de un diagrama de bloques, ya sean stos de origen mecnico,
elctrico o una combinacin de ambos..
Primer ejemplo de servomecanismo:
En el siguiente ejemplo se puede apreciar un mecanismo de mando hidrulico, mediante el cual se
acciona una palanca que acta sobre un pistn que mueve lquido hidrulico, de tal modo que el lquido
movido acciona sobre un segundo pistn, el cual se halla amarrado solidario con la carga a mover.
En el diagrama de bloques ubicado debajo se puede apreciar la conformacin del sistema, donde
identificamos las variables de entrada y salida y los bloques de control y retroalimentacin.

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Segundo ejemplo de servomecanismo:

En el sistema a continuacin veremos un sistema con una resistencia variable, una fuente de tensin,
un motor de DC y una antena receptora.
El amplificador operacional entrega una seal de error, la cual es magnificada y sirve como entrada a un
motor de corriente continua, que opera sobre una caja de engranajes encargada de mover la antena.

Tercer ejemplo de servomecanismo:

Un servomecanismo tipo es aquel que se utiliza para determinar el rumbo de buque. Para ello se puede
determinar dicho rumbo de modo manual, mediante un operador del mismo y un sistema de engranajes o
poleas, dispuesto para realizar el movimiento, o mediante un sistema mecnico y un motor de CC, que
reemplace al operador.
Un modo de automatizar este sistema es mediante la utilizacin de un elemento corrector del rumbo de
modo automtico, que se valga de una brjula para ayudarse como sistema de orientacin.
Para ello se coloca en el cuadrante mvil de la brjula una llave conmutadora de tres puntos (fig. 11),
que acte en conjunto con el indicador de la brjula. Cuando se produzca una desviacin del rumbo
pautado, la aguja de la brjula se desplazar, moviendo el contacto mvil de la llave, que es la encargada
de accionar un motor de CC alimentado por una batera, en una direccin u otra. El fin es corregir mediante
el giro del motor y un sistema de engranajes all dispuesto, la posicin del timn para reencausar la nave en
su rumbo (fig. 12).

Figura 11

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Figura 12

Si bien es un sistema sencillo, es poco fiable, por la gran oscilacin resultante a la salida por causa del
tiempo muerto que tiene la llave selectora entre un punto y otro, que necesita una desviacin importante
para actuar en consecuencia, por lo que se abandona por un sistema de mayor sensibilidad.
Por ello sustituiremos la llave inversora por un potencimetro, que obre con una sensibilidad mayor y de
un modo ms continuo.
La primera diferencia que debemos medir es la diferencia angular entre la quilla del barco y el rumbo.
Conectando un potencimetro a una fuente de tensin obtengo un diferencial de tensin desde cero hasta el
valor mximo de la fuente de alimentacin.
Conectando el mismo en lugar de la llave inversora obtengo una salida graduada de voltaje en la
medicin de un voltmetro, segn sea el grado de desviacin (fig. 13).

Figura 13
Si luego mido la diferencia angular entre el timn y la
quilla, colocando un potencimetro cuyo cursor est
solidario al timn, obtendr una diferencia de tensin
proporcional al desvo del mismo (fig. 14).

Figura 14

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Ahora tenemos dos tensiones: una indica la posicin del buque respecto al rumbo que se desea, y la
otra indica la posicin relativa del timn con respecto a la quilla. Lo que har el sistema interconectado ser
reducir este diferencial de tensin hasta lo mnimo posible en la misma unidad de tiempo (fig. 15).

Figura 15
Veremos a continuacin como funciona.
Una vez que el buque se desva de su rumbo, el cursor del potencimetro manejado por la brjula se
desplaza generando un diferencial de tensin entre los bornes del motor de CC.
El motor al girar, hace girar la rueda del timn, moviendo ste ltimo y corrigiendo el rumbo. Al mover el
timn se mueve el cursor del potencimetro del timn, equilibrando ambas tensiones, la de la brjula y la del
timn. Cuando la diferencia de tensiones es cero, el motor se detiene por no poseer alimentacin diferencial
(fig. 16).

Figura 16

Es as como el buque recupera su rumbo,

movindose el cursor del potencimetro solidario con la
brjula, y ejerciendo un efecto anlogo al anterior en el
potencimetro del timn, ya que la alimentacin del
motor hace que ste recupere su estado original,
tratando de equilibrar los diferenciales de tensin entre
ambos potencimetros.
Cuando la diferencia entre ambos es cero, el motor
de CC nuevamente se detiene, haciendo que el timn
quede centrado y el buque siguiendo el rumbo deseado
(fig.17).
Figura 17
Lo visto anteriormente completa un servo sistema
con detector de error, que compensa las falencias en la
salida para llegar siempre a la respuesta deseada del
sistema.
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SISTEMA SERVOMECANISMO UTILIZANDO ELEMENTOS SINCRNICOS

El sistema presentado anteriormente tiene como desventaja principal que los potencimetros son
incapaces de conducir grandes corrientes sin quemarse, para alimentar el motor de CC. Adems es
insensible a los muy pequeos cambios que se pueden producir sin poder corregirlos. Por ltimo, es muy
complicado acoplar el cursor del potencimetro a la aguja de la brjula y la imposibilidad de la misma de
generar el torque suficiente para mover el sensor potenciomtrico.
Por estas razones, carece de practicidad la implementacin del sistema anterior, dando paso a la
utilizacin de elementos sincrnicos en el mismo.
La configuracin bsica es la siguiente:

Los elementos que lo componen son una brjula, para determinar el rumbo de la nave, un generador
sincrnico, un TC, un servo amplificador y un servo motor.
La brjula fija la direccin deseada para el rumbo de la nave, cuyo cuadrante se halla acoplado al eje
del G, que dar una seal elctrica al TC cuando se genere una variacin en su posicin causada por el
desplazamiento del cuadrante de la brjula. La seal recibida en el TC inducir en el rotor del mismo una
CA, la cual amplificada convenientemente accionar el motor que propulsar el movimiento del timn.
EJEMPLO DE FUNCIONAMIENTO:
Cuando el buque est en su rumbo, el timn est en su posicin central, y los rotores del G y el TC se
hallan en la misma posicin.
Figura 18
Cuando se desva la nave, se genera un desplazamiento
del cuadrante de la brjula, que conllevar un giro en el rotor
del G. As se producir una induccin magntica en el TC con
la consecuente induccin de corriente sobre el rotor del
mismo.
Esta tensin de salida ser amplificada por el servo
amplificador para dar alimentacin al servo motor, quien es el
encargado de mover el timn hacia el lado necesario para
estabilizar el rumbo nuevamente.
El servo motor tambin est acoplado mecnicamente al
rotor del TC, hacindolo girar de modo que est en
correspondencia con el ngulo de giro del G. Al aproximarse
al mismo la seal de error del TC disminuye su amplitud y el
servo disminuye su velocidad. Cuando el rotor del TC est en
correspondencia con el del G, la tensin diferencial es cero y
el motor se detiene.
Cuando la accin de giro se efectiviza, el buque vuelve a
su rumbo, produciendo el giro de la brjula en otro sentido,
comenzando nuevamente el proceso. El rotor del G se
desplaza, induciendo una corriente en el rotor del TC en el
sentido opuesto a lo anteriormente realizado. Esta seal
amplificada dar como resultado un reposicionamiento hacia
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la parte central del timn, causado por la accin del servo motor. La conexin mecnica entre el servo motor
y el rotor del TC, accionar el mismo, girndolo hasta ubicar el mismo en correspondencia con el del G. El
diferencial de tensin ser entonces cero, el motor se detendr y el barco se hallar en su rumbo con el
timn en posicin central (fig. 18).
Este ciclo anteriormente descrito se repite permanentemente, dndole al sistema la capacidad de
mantener su rumbo independientemente de la accin de cualquier elemento que provoque la desviacin del
mismo (fig. 19).

Figura 19

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