Modelado dinámico de procesos químicos y biológicos

CAPÍTULO 1

Los procesos industriales

While many of the products from the industry, such as detergents, soaps and perfumes, are purchased directly by the consumer, others are used as intermediates to make other products. The industry uses a wide range of raw materials, from air and minerals to oil.

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1.1. A manera de definición

Debido a la aparente multiplicidad de visiones, tal vez la mejor manera de declarar qué es un proceso industrial sea con una secuencia de definiciones encadenadas, y un comentario final. Primero dos definiciones referentes a lo físico:

Definición 1.1. Equipo. Cualquier artefacto o coleccion de piezas, instrumentos y aparatos organizados para un fin determinado.

Definición 1.2. Planta de producción industrial (o simplemente Planta). Conjunto de equipos instalados con el fin de producir un bien específico. En la Planta se reconocen grupos de equipos que constituyen Procesos. A su vez, un agrupamiento de Procesos se denomina Línea de Producción (no definida aquí).

Tras esto, se requiere una formalización desde la ingeniería de procesos, la cual brinda la definición de operación unitaria. El concepto de Operación Unitaria fue propuesto por George Edward Davis, quien lo utilizó para organizar la temática de la Ingeniería Química, en un grupo de 12 conferencias que dictó en la Escuela de Tecnología de Manchester (Manchester School of Technology), Reino Unido, en 1887:

Definición 1.3. Operación Unitaria. Es cada una de las etapas básicas de un Proceso, en las cuales se incorporan materiales o insumos al producto a través de acciones determinadas. A pesar de ser una etapa del Proceso, es posible que para realizar una operación unitaria se requiera de uno o más Equipos del Proceso.

Ahora, dos definiciones de proceso, la primera general, y la segunda complementaria:

Definicíon 1.4. Proceso (primera definicíon). Grupo de operaciones o tratamientos de materia, energía o información, organizado de acuerdo con un arreglo dado (Estructura), con el fin de obtener un producto de características específicas (salida del Proceso), que resulta de la interacción (Paŕametros) de las partes del proceso.

Esta primera definicíon de Proceso lo muestra como algo abstracto, mientras que la que sigue le da una parte de concreción, sin que se pierda su grado de concepto abstracto inherente:

Definición 1.5. Proceso (definición complementaria). Un proceso es el resultado de la interacción entre un Equipo o la Planta como un todo, con la sustancia que se trata. De manera general, dicha sustancia puede ser masa, energía o información.

En esta última definicíon debe aclararse que la materia y la energía son manejadas desde el equipamento básico del proceso, mientras que la información la maneja un equipamento auxiliar conocido como sistema de control. Hay una estructura que indica la conexíon de los equipos encargados de tratar materia y energía, mientras que existe otra estructura que muestra la conexíon de los equipos que realizan el control del proceso. Cada estructura se comporta como un sistema, con la particularidad de que desde el nacimiento mismo de la ingeniería de procesos, la estructura de control se diseña después de tener diseñada la estructura de los equipos para el manejo de materia y energía. Sin embargo, desde la década de los 90 del siglo XX se han venido proponiendo estrategias de diseño simultáneo del proceso y su sistema de control. Estas estrategias están basadas en un hecho evidente: si las dos estructuras pueden modificarse simultáneamente para hacer un mejor trabajo conjunto, será mucho más eficiente la operación del proceso controlado. Queda claro, por tanto, que un proceso industrial no es solamente el plano que indica que equipos intervienen y como se conectan, sino la interacción de ellos con materia, energía e información. Por brevedad en el nombre, se usa, de aquí en adelante la palabra proceso para indicar el todo, pero usando dos posibles calificativos: proceso sin control o en lazo abierto, y proceso controlado o en lazo cerrado.

1.2. Diseño y operacíon de un proceso industrial

Para entender los procesos industriales es importante referirse, así sea brevemente, a las etapas por las que pasa un proceso, desde su concepcí on hasta su operación. Lo primero es la idea del proceso, que por lo general surge desde el producto que se quiere. Tal deseo por producir X, lleva a la búsqueda de alternativas industriales para su producción. Aparecen entonces opciones de proceso, que por lo general no son más que bloques unidos por flechas, indicando dentro de cada bloque el nombre de la operación unitaria. Este es el primer diagrama de bloques del proceso, formato de representací on que se discute en la sección 1.3.2. Luego, tales operaciones deben concretarse a través de equipos y conexiones particulares, indicando con flechas el flujo de materia (flechas delgadas) y energía (flechas gruesas) entre equipos. Se produce así el primer diagrama de flujo del proceso, en el cual ya existe una selección particular de equipos que permiten completar cada operación unitaria. Este es el diagrama de flujo del proceso (ver sección 1.3.2). Luego viene la selección básica de la estructura del sistema de control: pareamiento entre variables controladas y variables manipuladas. Esto da lugar al diagrama de instrumentos y tubería (piping and instrumentation diagram P&ID, discutido en la sección 1.3.2.4), que también se irá depurando a medida que se avanza en el diseño. Lo que sigue es un trabajo iterativo, en el cual los parámetros de diseño de cada equipos se van ajustando, y tras cada ajuste se revisa que tanto se afecta el resultado esperado de la planta como un todo. El procedimiento de diseño termina cuando se logran las características del producto X esperado, cumpliendo las restricciones de consumos de materia, energía y capital establecidas. Durante toda la tarea de diseño es posible que algunas restricciones se relajen para dar lugar a un diseño factible.

Como se ve, el diseño hace tradicionalmente el ajuste de los parámetros de diseño de los equipos sin considerar para nada el sistema de control. En cambio, el diseño simultáneo de proceso y sus sistema de control, realiza al mismo tiempo el ajuste de los parámetros de ambas estructuras: equipos de proceso y sistema de control. Este es un tema que se viene trabajando intensamente, pues se ha observado que es posible ajustar tamaños de equipos para hacer que sean más controlables. Se recomienda al lector interesado consultar trabajos que abordan el tema de diseño simultáneo de proceso y control como Álvarez (2012), Calderón et al. (2015) y Alzate et al. (2015), además de leer en detalle la sección 1.6.2 al final de este capítulo.

La etapa siguiente, cuando el diseño ya está terminado, es la construcción y puesta en operación del proceso. No se habla aquí de la construcción, pues normalmente es tarea de contratistas especializados en plantas de proceso, o a lo sumo, de un grupo de contratistas coordinados por un ingeniero de proceso que trabaja para los dueños de la planta. Vale la pena decir que los problemas típicos que se encuentran en cualquier proyecto de construcción o readecuación de un proceso son: retrasos en la finalización de planos o en la fabricación de piezas y equipos, errores en los cálculos de diseño, retrasos en las entregas de componentes, errores en los planos, problemas de instalación y acoplamiento de equipos. Todos susceptibles de minimizar con una buena selección de proveedores, un buen plan de acción y un seguimiento estricto de los cronogramas establecidos.

Respecto del arranque de la operación, hay dos momentos en la puesta en funcionamiento de la planta o de un equipo: las pruebas de conexión y el arranque o entrega formal del proceso. Las pruebas de conexión son arranques parciales de partes de la planta o el equipo para verificar su funcionamiento, generalmente a cargo del proveedor o constructor. El arranque del proceso por primera vez (denominado commissioning¹ en inglés), es la recepción a satisfacción del proceso, lo que implica la revisión de todos los objetivos del proyecto durante su planificación. Se debe hacer toda la documentación de programación, pruebas, ajustes, verificación, y formación del personal operador, de modo que se brinde una instalación completamente funcional según los objetivos del proyecto. Algunas veces el commissioning se hace no solo para la primera vez que se arranca el proceso, sino de forma rutinaria tras las paradas típicas: i) por programación de la producción, ii) por paro programado para mantenimiento, y iii) por fallas de equipos o del proceso como un todo, incluyendo condiciones operativas alteradas o cambios indeseados en la materia prima o la energía procesadas.

Como cierre de esta sección, vale la pena mencionar que aunque la concepción de un proceso o planta se hace viéndolo como un todo, su operación y control pueden hacerse de dos maneras diferentes: como un todo (plantwide view) o como equipos o secciones. El estilo de aproximación que se use, generalmente se hereda al sistema de control, por lo que se puede tener un control total de planta (plantwide control), o un control descentralizado, es decir, controles locales o por secciones. En el primero caso, la coordinación está programada y centralizada en un único algoritmo (sin que eso implique el uso de un único controlador), considerando los objetivos de la planta como un todo. En el segundo, cada equipo o sección tiene su sistema de control, procurando cada uno cumplir con sus metas propias, sin pensar en las de la planta como un todo. Las plantas modernas cada vez migran más al control total de planta, puesto que así se evitan conflictos entre los objetivos de las diferentes secciones que la componen, además de lograr más fácilmente la optimización de la producción.

1.3. Representación o modelo de un proceso

Debido a la imposibilidad de hacer ensayos permanentemente con la planta real, contar con una representación de esa planta real (la planta en otro formato), que permita deducir su comportamiento ante diversas situaciones, es muy útil. Una definición de modelo que resulta muy ilustrativa es la siguiente:

Definición 1.6. Modelo. Conjunto de elementos de representación de información que, puestos juntos, replican al menos una característica de interés del proceso que modelan.

Aunque existen muchas opciones de elementos de representación de información, se pueden agrupar en cuatro familias que nombran el tipo de modelo del que se trata: modelos verbales, modelos gráficos, modelos matemáticos y modelos combinados. Por su parte, las descripciones verbales no son más que discursos completos sobre el proceso que se está representando, enfocados en las partes que interesan. Las representaciones gráficas son diagramas, planos, dibujos, fotos, y cualquier otro medio visual que permita especificar los equipos que forman el proceso y sus conexiones. Es evidente que de manera individual, tanto la representación verbal como la gráfica, serían muy extensas en detalles para poder representar completamente un proceso. Es por eso que se acostumbra combinarlas, dejando la parte verbal para los aspectos que gráficamente serían difíciles de específicar, mientras que la parte gráfica se usa para especificar la estructura general que se obtiene con las conexiones específicas entre equipos. Recientemente, su acomplamiento en lo audiovisual ha mostrado la potencia de esta combinación.

A pesar de la riqueza de representación de movelos verbales y gráficos, operar con ellos hacer analizar el proceso es una tarea difícil. Por eso, se pasa a la representación matemática, la que, además de su universalidad, tiene múltiples herramientas de análisis disponibles. Esto hace que la representación matemática sea la más usada en ingeniería. El término genérico con el que se denominan esas representaciones matemáticas del proceso es el de modelos. Aunque la última familia de representaciones, la que combina lo verbal y lo matemático, es una opción válida, su utilización en ingeniería de procesos es baja, siendo mucho más aplicable en ingeniería de sistemas e ingeniería del conocimiento. Siguiendo ese criterio de uso, a continuación se explican en mayor detalle las tres primeras familias de respresentaciones, enfatizando obviamente en los modelos matemáticos.

1.3.1. Modelo o representación verbal

La descripción verbal de un proceso es tal vez la primera y más inmediata opción que se tiene a la hora de comunicar lo que hace o, se pretende, hará un proceso (si apenas se está diseñando). A pesar de la aparente libertad que permitiría usar nuestro idioma español tal y como lo usamos en la cotidianidad, pero ahora para describir el proceso, hay condiciones mínimas que ayudan a construir una descripción verbal eficiente. Para construir la descripción verbal de un proceso, lo primero es seguir una secuencia predefinida para dicha descripción. Esta secuencia puede ser: ir de lo general a lo particular, la forma más frecuente, o ir de lo particular a lo general, cuando se quiere un énfasis especial en la parte que se menciona al arranque.

Es importante resaltar que no se debe escribir como se habla, pues se puede terminar con un escrito atropellado. Además, se recomienda no escribir oraciones demasiado largas. Es mejor que cada oración contengan un solo sujeto y ojalá un solo predicado, máximo con un calificativo. Dicho formato, muy parecido al estilo anglosajón de escribir oraciones, conduce a un discurso técnico fácil de seguir, y que además enlaza muy bien con la vista o seguimiento paralelo de un plano, gráfico o dibujo. Esto resulta de gran utilidad porque, la mayoría de veces en ingeniería, la descripción verbal del proceso está acompañado de una representación gráfica. Aunque la tentación típica es adornar el discurso o aprovechar el signo coma (,) para acumular ideas en una sola oración, tales prácticas resultan nocivas para la claridad de la descripción. Un brevísimo ejemplo es la siguiente descripción general de un secador de granos, dada primero en un estilo libre (tal como hablamos), y luego, siguiendo las recomendaciones previas.

Estilo libre: El secador consiste de una cámara cilíndrica horizontal con una ligera inclinación que le da movimiento natural a los granos, que entran por la parte más alta de la cámara, a través de la cuál se hacen circular, en contracorriente, los granos y el aire caliente, usado para secarlos.

Estilo recomendado: El secador es un cilindro horizontal ligeramente inclinado. Los granos entran por la cara circular superior. Por la cara inferior entra el aire caliente, produciendo un secado a contracorriente. La inclinación del cilindro permite que los granos se muevan naturalemente dentro del secador.

¿Se notó la diferencia? Debería ser mucho más claro el segundo texto que el primero, sin importar que el segundo suene soso y acartonado: sin adornos. Recuérdese que no se está escribiendo literatura. Se está elaborando una descripción técnica que debe ser absolutamente clara para cualquier lector instruido.

1.3.2. Modelo o representación gráfica

Si en la representación verbal se debe tener cuidado para no tomarse libertades artísticas al escribir, en la representación gráfica el asunto de apegarse a un estándar es todavía más crítico. Si bien se podrían hacer dibujos 3D de los equipos, con exceso de detalles, también está la opción de dibujarlos tan simplificados que se pierdan aspectos que los diferencian. Algunos detalles del dibujo deben cuidarse para producir representaciones gráficas agradables a la vista. En la figura 1.1 se aprecian solo dos aspectos: i) al lado izquierdo y centro, que las flechas toquen en sus dos extremos los bloques o equipos que conectan, y ii) al lado derecho, que si hay sustancia contenida en un tanque, se indique el nivel con una línea ondulada, incluso cuando hay dos fases de diferente densidad, como se ve en el decantador del extremo derecho.

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1.1. Aspectos de dibujo a resaltar en las representaciones gráficas de procesos.

1.3.2.1. Diagramas de bloques (DB)

Su nombre correcto es diagramas de flujo en bloques, pero casi nadie usa ese nombre largo, siendo más común el de diagramas de bloques. Estos son la representación gráfica más simple puesto que solo requieren cajones, flechas y los nombres de las operaciones o equipos que forman el proceso dentro de los cajones o bloques. Para obtener diagramas de bloques agradables, deberían usarse bloques de un tamaño aproximadamente igual, sin que eso implique apretar en su interior el texto con el nombre de la operación o equipo que representa. Además, las flechas que los conectan nunca deben entrar al bloque, ni quedarse sin tocarlo por fuera. Se pueden usar bloques para significar casi cualquier cosa del proceso: un equipo, una parte de él, la sustancia que contiene, etc. Existen algunas variantes de los diagrama de bloques, mucho más sofisticadas, como los grafos dirigidos (Iri et al., 1979), los grafos dirigidos signados (Grisales & Piedrahita, 1998) y los diagramas tipo bond graph (Paynter, 1961). Se invita al lector interesado a consultar la literatura citada. No se ejemplifica aquí el tema de diagramas de bloques, debido a su sencillez.

1.3.2.2. Diagramas de flujo de proceso (DFP)

Aunque existe libertad en el medio que se puede usar para la representación: fotografía, dibujo en dos dimensiones (2D), planos con todas las vistas, construcciones 3D, videos, etc., hay formas comunes, que aunque no están normalizadas, si permiten ganar universalidad en la representación. Al respecto, algunos programas para hacer diagramas de flujo de proceso (DFP) establecen sus íconos nativos para construir tales DFP. Sin embargo, estos intentos de estándarización deben mirarse con detenimiento. Por ejemplo, ViSiO del paquete Office y sus pestañas Ingeniería - Ingeniería de procesos, aunque bien intencionados, tienen algunos dibujos imcompletos o muy simplificados (excesivamente genéricos). Se recomienda al lector disponer de su propia biblioteca, hecha en el programa que mejor maneje, combinando símbolos nativos del programa con otros modificados para ganar realismo y mejorar la representación. Como ejemplo, la figura 1.2 presenta el DFP de una planta para la producción de una resina alquídica por polimerización.

Como se aprecia, los equipos están dibujados con suficiente detalle como para apreciar a que clase pertenecen dentro de la familia de equipos que corresponda. Por ejemplo: i) el intercambiador de calor que actúa como condensador de vapores, es del tipo tubos y coraza, ii) el lecho posterior a la salida de gases y vapores del reactor es del tipo lecho empacado aleatoriamente (existe la opción de lecho con empaque ordenado), iii) el reactor o polimerizador es agitado, con chaqueta de enfriamiento y sistema de burbujeo para desplazar el oxígeno disuelto; y iv) el decantador es sencillo, pero se aprecian las dos fases que se forman. Se reitera que tampoco se trata de llenar de detalles cada uno de los dibujos que representan los equipos, puesto que eso no informa más allá de lo que dice un dibujo simple, pero completo, de un equipo.

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1.2. DFP de una planta de producción de resinas alquídicas por polimerización.

1.3.2.3. Modelos simbólicos

Este grupo de herramientas de representación de procesos resurgió luego de los trabajos en teoría de la información y en lógicas multivaluadas realizados a mediados del siglo XX. Aunque no fue en esa época que se lanzaron las propuestas iniciales de estructuras, si fue durante ese periodo que se publicaron trabajos que dotaban a tal herramienta de un tratamiento matemático coherente y bastante completo. Dentro de los modelos simbólicos pueden mencionarse las redes neuronales artificiales (artificial neural networks), los árboles semánticos, los grafos dirigidos, los sistemas expertos y, finalmente, los sistemas de inferencia borrosa (fuzzy inference systems). Los últimos, se han convertido en una herramienta fundamental para el modelamiento de sistemas complejos, tanto por su conexión directa con la matemática, como por la posible interpretabilidad del modelo resultante. No se profundiza aquí en estas herramientas, recomendando al lector interesado consultar estas dos referencias: Grisales & Piedrahita (1998) y Restrepo (2012).

1.3.2.4. Norma ISA para Diagramas de Instrumentación y Tubería

A pesar de lo completo que resulta el diagrama de flujo de proceso (DFP), en él no está representado el sistema de control del proceso. Existe una manera aceptada en la mayoría de industrias para la representación de los sistemas de control aplicados a un proceso. Esa es la Norma ANSI/ISA-5.1-2009 Instrumentation symbols and identification, que se introduce muy bien en McAvinew (2009). La página de ISA (https://www.isa.org/) describe la norma así: This widely used standard establishes an uniform means of depicting and identifying instruments or devices and their inherent functions, instrumentation systems and functions, and application software functions used for measurement, monitoring, and control, by presenting a designation system that includes identification schemes and graphic symbols. A través de esa Norma ISA se pueden representar procesos controlados en un diagrama de instrumentos y tubería (P&ID, por sus siglas en inglés), partiendo del diagrama de flujo de proceso (DFP). En la figura 1.3 se muestra, a la izquierda, el DFP para un proceso de enfriamiento de un fluido de proceso (FP) usando una corriente de un fluido refrigerante (FR), y a la derecha, el P&ID de un posible sistema de control (muy simple), para regular la temperatura de salida del FP.

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1.3. DFP y P&ID para un proceso simple.

Como se aprecia, hay una simbología propia de la norma (círculos con letras inscritas) para representar los instrumentos, excepto la válvula neumática de control, que si tiene un símbolo particular de los DFP: un mímico de la válvula. El primer instrumento en el lazo de control de temperatura de la figura 1.3 es el transmisor indicador de temperatura (Temperature Indicator and Transmiter), representado por sus siglas del inglés², TIT. El segundo instrumento es el controlador de temperatura (Temperature Controller), representado con las siglas TC. El último es un convertidor de la señal electrónica a la señal neumática, indicado con las siglas IP, y el símbolo (/) entre ellas, para mostrar que se hace el cambio de corriente eléctrica I a presión P. Se nota también que las líneas que unen los instrumentos son diferentes. La norma indica que las señales electrónicas continuas³, bien sea corriente o voltaje, se indican con líneas discontinuas, mientras que las señales neumáticas: aire a presión, se marcan como líneas continuas cruzadas cada cierto espacio por pares de líneas diagonales cortas (//). En la tabla 1.1, al final del capítulo, se presenta un resumen de la Norma ISA para construcción de diagramas de instrumentación y tubería (P&ID).

Las letras libres pueden usarse para variables o funciones no cubiertas en la norma y que aparezcan de forma repetitiva en un diagrama de instrumentación y tubería (P&ID) particular. La letra X se puede usar para variables o funciones no cubiertas que se usan solo una o pocas veces en un P&ID. Las letras modificadoras, D de diferencial, F de relación y Q de totalizador, cuando se usan como modificadoras representan una variable medida que resulta ser diferente a la variable sin modificador. Por ejemplo, PDIT es un Transmisor Indicador de Presión Diferencial (la diferencia de presión en dos puntos), diferente al PIT, un Transmisor Indicador de Presión (un valor de presión en un punto). La letra A significando análisis, cubre todas las mediciones de concentración en el proceso como pH, ppm, , etc. Siempre se recomienda colocar al lado del símbolo (por fuera del círculo), a que tipo de medida se hace referencia. La letra U (multifunción) se usa para evitar combinar dos o más letras indicadoras de variable: UIT (Transmisor Indicador multivariable), en vez de TPIT (Transmisor Indicador de Presión y Temperatura). En la figura 1.4 se muestran los símbolos que brinda la norma.

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1.1. Significado de las letras en la Norma ISA de acuerdo con su posición en el identificador del instrumento.

Para cerrar esta sección, en la figura 1.5 se presenta un P&ID de dos procesos sencillos en secuencia, numerados como proceso 10, el neutralizador, y proceso 20, el decantador. Se hace notar que los números de corrientes se insertan con rombos entre la flecha que indica la corriente. Allí se pueden apreciar los siguientes lazos de control, vistos de izquierda a derecha y de arriba a abajo: i) control de pH, conformado por el transmisor de análisis AT(pH)10-01, el controlador de análisis (pH) AC10-01, el relé o selector Y10-01 que divide la señal del controlador para accionar una de las dos válvulas de flujo: de ácido FV10-01 o de base FV10-02; ii) control de nivel del reactor, conformado por el transmisor de nivel LT10-01, el controlador de nivel LC10-01 y el variador de velocidad SV10-01, que actúa como elemento final de control (EFC), cambiando la velocidad de giro de la bomba; iii) control de nivel del líquido liviano (parte superior del decantador), conformado por el LT20-02, LC20-02 y la válvula de flujo FV20-01, que actúa como EFC; y iv) otro control de nivel, pero en este caso del líquido denso en el decantador, conformado por LT20-02, LC20-02 y FV20-02. En muchos P&ID no se numeran las válvulas, como si se hizo en este ejemplo. Eso se hace por simplicidad en la representación. Finalmente, se resalta la alarma de nivel LA20-01 instalada en el decatador, que se muestra sin ninguna conexión establecida, pero que debería ir a bloquear el bombeo cuando el nivel del líquido denso alcanza un valor crítico.

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1.4. Símbolos más usados de la Norma ISA.

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1.5. P&ID de dos procesos en serie.

1.3.3. Modelo o representación matemática

Es la representación del proceso con más herramientas disponibles para realizar análisis sobre ella. Además, su grado de universalidad es mayor incluso que el de la Norma ISA, puesto que los símbolos y operadores matemáticos son conocidos y aceptados en todo el mundo. La representación matemática de un proceso recibe el nombre genérico de modelo matemático o simplemente modelo del proceso, definido de manera breve como sigue:

Definición 1.7. Modelo Matemático. Conjunto de ecuaciones o inecuaciones que como un todo son usadas para representar información sobre el comportamiento de al menos una característica de interés de un proceso.

Nótese que esta definición particulariza el tipo de elemento de representación de información establecido en la definición 1.6, la dada como general para el concepto modelo.

Las representaciones matemáticas o modelos pueden ser de diferentes tipo: estáticos o dinámicos, de parámetros concentrados o parámetros distribuidos, continuos o discretos, en el dominio del tiempo o de la frecuencia, entre otros. No se profundizará en este punto en clasificaciones como estas, dejando al lector la consulta de excelente bibliografía al respecto: Ljung (1999) y Hangos & Cameron (2001). Baste con decir que la selección del tipo de modelo tiene mucho que ver con el proceso al cual se aplique y lo que se quiera obtener como información a partir del modelo. Sin embargo, la clasificación de modelos que se discute abajo es muy importante porque caracteriza buena parte de las capacidades del modelo matemático de forma general. Es clave para eso saber que cualquier representación matemática de un proceso o modelo, está formada por una estructura básica del modelo y unos términos, en los que se reconocen variables, parámetros y constantes. Las siguientes definiciones ayudan a entender mejor la clasificación que se dará.

Definición 1.8. Término. Son grupos de símbolos (variables, parámetros y constantes), separados entre śı por operadores lineales como: =, +, –, >, <, , etc. Un término puede ser lineal o no lineal respecto de la variable, dependiendo del tipo de operación que contenga sobre la variable. Si existen dos o más variables en un término, siempre será no lineal, puesto que el operar suma no hace parte del término (la suma de variables genera un término nuevo por cada sumando). Es posible tener un término no lineal incluso con una sola variable, si ella está participando de una operación no lineal como: log, √∙, etc., o incluso el cociente simple: . Aplicando el mismo criterio, se puede hablar de linealidad respecto de los parámetros, aunque esa clasificación es menos frecuente (solo es útil para la identificación⁴ de parámetros).

Definición 1.9. Estructura del Modelo. Es la manera en la que se relacionan los términos del modelo, que por la definición de término previamente dada, implica que la estructura básica será siempre lineal respecto de los términos, dejando las no linealidades al interior de dichos términos del modelo. La linealidad respecto de los términos se usa poco, excepto para llegar a algunas formas canónicas de sistemas no lineales, como la conocida forma separable ẋ = f(x) + g(x) u, muy útil en control no lineal. Todo modelo tiene estructura básica y estructura extendida, como se discute más adelante.

Definición 1.10. Variable. Es un śımbolo de la estructura básica del modelo cuyo valor solo se puede conocer resolviendo el modelo, es decir, no se pueden conocer a priori. Por esto, las variables están en el diferencial de las ecuaciones o directamente como la incógnita en el lado izquierdo de una ecuación o inecuación algebraica, siempre que las ecuaciones se escriban en la forma canónica: incógnitas, signo igual o signo de desigualdad, función de cálculo. Todas las variables de las ecuaciones que forman la estructura básica del modelo siempre son variables estructurales, es decir, se detectan directamente al observar la estructura básica del modelo.

Definición 1.11. Parámetro. Es un valor que debe ser definido antes de que el modelo sea resoluble. Estos valores son datos conocidos de la configuración y dimensiones del proceso, o son flujos, concentraciones, temperatura, etc., asociados con las entradas del proceso o incluso de las relaciones existentes entre partes internas del proceso. En este caso la ecuación del parámetro (llamada ecuación de valoración) es trivial, como por ejemplo: 𝜌Agua = 1000 . Los parámetros también pueden ser valores a identificar desde los datos de la operación del proceso real. Finalmente, otra opción es calcular un parámetro a través de una formulación matemática no trivial, que también se denomina ecuación constitutiva o de valoración del parámetro.

Definición 1.12. Constante. Valor fijo que se toma desde propiedades universalmente reconocidas como constantes: R o constante universal de los gases ideales, por ejemplo; o desde un valor arbitrariamente fijado por el modelador, como la altura de un punto específico en el proceso, respecto de un valor de referencia (nivel o altura cero).

La clasificación de modelos que se hace a continuación usa como criterio diferenciador el origen de la estructura matemática del modelo. De acuerdo con ese criterio, existen tres opciones básicas de representación matemática: i) modelos de caja blanca o modelos físicos o modelos fenomenológicos, ii) modelos de caja negra, o modelos empíricos, y iii) modelos de caja gris o modelos semifísicos. A su vez, esta última familia tiene dos subfamilias, dependiendo del origen de la estructura: iii-a) modelos semifísicos de base fenomenológica y iii-b) modelos semifísicos de base empírica. Como se dijo, esta clasificación atiende al origen de la estructura del modelo, sin profundizar en los aspectos epistemológicos⁵ y ontológicos⁶ de los modelos. Una muy buena discusión se encuentra en el trabajo de Paul Humphreys sobre la filosofía del conocimiento humano y su extensión desde el empirísmo, a través del método científico, hasta la ciencia computacional (Humphreys, 2004). Otras definiciones complementarias y un gráfico, todo aplicable mayoritariamente a modelos semifísicos, ayudan a aclarar mucho más el panorama.

Definición 1.13. Estructura Básica del Modelo. Hace referencia al conjunto de ecuaciones obtenido tras aplicar el principio de conservación como plantilla teórica para describir las acumulaciones de materia, energía o cualquier otra propiedad balanceable en el proceso que se modela. Cualquier otra ecuación, así sea una ley que describa fenómenos como las de transferencia o transporte (Newton, Fourier, Fick, etc.), que se use para calcular el valor de un parámetro del modelo, no hará parte de la estructura básica del modelo, puesto que será una ecuación constitutiva o de valoración, ecuación que no es estructural.

Definición 1.14. Parámetros Estructurales. Son los parámetros que están en la estructura básica del modelo, es decir, en las ecuaciones que resultan de la aplicación del principio de conservación sobre el proceso que se modela.

Definición 1.15. Parámetros Funcionales. Son los parámetros que aparecen como símbolos en las funciones que forman las ecuaciones constitutivas o de valoración no triviales del modelo (funciones simples o incluso submodelos).

Definición 1.16. Ecuación Constitutiva o de Valoración. Es una ecuación usada para evaluar un parámetro (estructural o funcional) del modelo a través de una igualdad. Cuando es una función matemática: Parámetro= f(·), que denota conocimiento sobre la materia, se denomina ecuación constitutiva. Cuando es una ecuación trivial de asignación: Parámetro=Dato, se denomina ecuación de valoración. Es posible que usando una ecuación constitutiva aparezcan nuevos parámetros (los funcionales), pero se espera que esos nuevos parámetros sean más fáciles de hallar. Es importante recalcar que aunque las ecuaciones constitutivas o de valoración hacen parte del modelo, ellas no hacen parte de la estructura básica del modelo. Las ecuaciones constitutivas o de valoración se ubican en diferentes niveles de especificación, siendo las de primer nivel las que permiten calcular los parámetros estructurales. Las otras ecuaciones constitutivas están ubicadas en niveles de especificación más profundos, siendo las de segundo nivel las que dan valor a parámetros funcionales del primer nivel de especificación, las de tercer nivel, aquellas que dan valor a parámetros funcionales del segundo nivel de especificación, y así sucesivamente (Lema-Pérez et al., 2019). Esto se comprende mejor mirando como se aplica el paso 7 del método de modelado semifísico de base fenomenológica en los ejemplos ilustrativos a partir del próximo capítulo.

Definición 1.17. Estructura Extendida del Modelo. Se refiere al conjunto de ecuaciones constitutivas o de valoración que permiten dar valor a todos los parámetros del modelo: estructurales y funcionales de cualquier nivel de especificación. Todas las ecuaciones constitutivas o de valoración se adicionan como una parte extra o estructura extendida a la estructura básica del modelo⁷, para formar la estructura completa del modelo. Las ecuaciones constitutivas son un conjunto de ecuaciones arbitrarias, pues dependen del conocimiento particular del que dispone el modelador a la hora de especificar los parámetros. Esta propiedad permite al modelador probar diferentes ecuaciones constitutivas, de modo que se incluya el mejor conocimiento del que dispone, incrementando la precisión⁸ e interpretabilidad de los parámetros del modelo.

Tras esto, se puede hacer mención de cada una de las familias de modelos posibles, con sus características principales, de modo que el mapa de los modelos matemáticos quede completo.

1.3.3.1. Modelos de caja blanca o fenomenológicos

Estos modelos se podrían denominar modelos perfectos, puesto que todo el conocimiento que usan debe provenir de teorías, principios o leyes sobre los fenómenos que ocurren en el proceso. Se denominan de caja blanca porque no hay nada oscuro en el modelo: todo se conoce, tanto estructura como parámetros. También se pueden llamar modelos fenomenológicos porque representan perfectamente los fenómenos y por lo tanto, un modelo de este tipo permite una explicación de lo que está ocurriendo en el proceso. Otro nombre, muy frecuente, es el de modelos de primeros principios, haciendo alusión a su construcción a partir de principios, leyes o teorías, lo que Humphreys (2004) denomina plantilla o modelo teórico.

Vale la pena en este punto hacer referencia a la entrada en Wikipedia para el término phenomenological models⁹, puesto que es lo primero que un lector inquieto hallará en la internet. En dicha definición deben aclararse varios puntos: i) la relación empírica a la que hacen alusión se refiere a una relación verificada desde la experimentación o los datos del proceso real, y no a que el modelo fenomenológico sea del tipo empírico o de caja negra (descrito a continuación). ii) Que los modelos fenomenológicos no son derivados de las teorías, a pesar de ser consistentes con esas teorías. Esto resulta contradictorio, puesto que ellos son fenomenológicos porque usan a las teorías para representar (y explicar) los fenómenos que ocurren en el proceso que se modela. En un modelo fenomenológico no se hacen analogías. Por el contrario, en él se aplica la teoría que explica el fenómeno particular. Eso justifica la bajísima cantidad de modelos fenomenológicos puros que existen. iii) Que los modelos fenomenológicos simplemente intentan describir las relaciones entre los fenómenos, suponiendo que tal relación es válida más allá de los valores medidos. Esto resulta bastante despectivo puesto que la descripción es menos estricta que la explicación, y como ya se dijo, un modelo fenomenológico explica. La segunda parte de la afirmación es justamente lo que hace que una pieza de conocimiento sea una teoría o ley; y iv) un modelo fenomenológico evita cualquier intento de explicar por qué las variables interactúan de la manera en que lo hacen. Esta es una imprecisión, puesto que la verdadera potencia de los modelos fenomenológicos es la de explicar lo que realmente pasa en el proceso, siendo el único tipo de modelo con esta capacidad. En cambio, los modelos semifísicos de base fenomenológica (que se explican más abajo), tienen la licencia de usar analogías, y sobre tales analogías aplicar teorías y leyes, a la manera de los fenomenológicos.

Para finalizar esta discusión sobre modelos fenomenológicos, el nombre inicial que los popularizó fue el de modelos