3hac040147 Ps Mu Gu-De

ROBOTICS
Produktspezifikation
Motoreinheiten und Getriebeeinheiten
Trace back information:
Workspace 21A version a12 (not checked in)
Published 2021-03-23 at 08:59:52
Skribenta version 5.4.005
Produktspezifikation
MU 80, MU 100, MU 200, MU 250, MU 300, MU 400
MTD 250, MTD 500, MTD 750, MTD 2000, MTD 5000
MID 500, MID 1000
Dokumentnr: 3HAC040147-003
Revision: T
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oder Ähnliches.
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die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen
Produkte ergeben.
Dieses Handbuch darf weder ganz noch teilweise ohne vorherige schriftliche
Genehmigung von ABB vervielfältigt oder kopiert werden.
Zur späteren Verwendung aufbewahren.
Zusätzliche Kopien dieses Handbuchs können von ABB bezogen werden.
Übersetzung der Originalbetriebsanleitung.

Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
Überblick über diese Produktspezifikation ...................................................................................... 7
1 Beschreibung 11
1.1 Motoreinheiten und Getriebeeinheiten ................................................................... 11
1.2 Szenarien ........................................................................................................ 14
1.3 Motoreinheiten .................................................................................................. 18
1.3.1 Einleitung .............................................................................................. 18
1.3.2 Abmessungen ........................................................................................ 19
1.3.3 Technische Daten ................................................................................... 26
1.3.4 Leistungsdiagramme ............................................................................... 28
1.3.5 Zulässige Lasten an Motorwelle ................................................................. 33
1.3.6 Verwenden der Motoreinheit bei direktem Kontakt mit Getriebeöl/Schmierfett .... 35
1.4 Getriebeeinheiten .............................................................................................. 36
1.4.1 Einleitung .............................................................................................. 36
1.4.2 Maßzeichnungen ..................................................................................... 37
1.4.3 Technische Daten ................................................................................... 58
1.4.4 Lastdiagramme ....................................................................................... 60
1.4.5 Dimensionierung von Getriebeeinheiten ...................................................... 64
1.5 SMB-Box ......................................................................................................... 66
1.6 Achsenauswahl ................................................................................................ 69
1.7 Kabel .............................................................................................................. 70
1.8 Geltende Normen .............................................................................................. 73
1.9 Installation ....................................................................................................... 75
1.9.1 Installation ............................................................................................. 75
1.9.2 Umgebungsbedingungen .......................................................................... 76
1.9.3 Vor-Ort-Installation .................................................................................. 77
2 Varianten und Optionen 79

2.1 Einführung in Varianten und Optionen ................................................................... 79
2.2 Motoreinheiten und Getriebeeinheiten ................................................................... 80
2.3 Kabel .............................................................................................................. 86
2.4 Benutzerdokumentation ..................................................................................... 87
Index 89
Produktspezifikation - Motoreinheiten und Getriebeeinheiten 5

3HAC040147-003 Revision: T
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Überblick über diese Produktspezifikation

Über diese Produktspezifikation
Diese Spezifikation beschreibt die Leistung der Motoreinheiten und
Getriebeeinheiten in Bezug auf:
• Die Struktur und Dimensionsdarstellungen
• Einhaltung von Normen, Sicherheits- und Betriebsbestimmungen
• Lastdiagrammen, Montage von zusätzlicher Ausrüstung, Bewegung und
Reichweite
• Anwenderanschlüsse
• Spezifikation verfügbarer Varianten und Optionen
• Steuerung
• Sicherheitssystem
Verwendung
Produktspezifikationen dienen dazu, Daten und Leistungsinformationen über das
Produkt zu liefern, um zum Beispiel bei Kaufentscheidungen zu helfen.
Informationen zum Umgang mit dem Produkt befinden sich im Produkthandbuch.
Anwender
Sie ist vorgesehen für:
• Produktmanager und Produktbediener
• Verkaufs- und Marketingpersonal
• Bestellwesen- und Kundendienstpersonal
Referenzen
Referenz Dokumentnum-
mer
Produktspezifikation - IRC5-Steuerung 3HAC047400-003
IRC5 mit Hauptcomputer DSQC1000.
Produktspezifikation - Steuerungssoftware IRC5 3HAC050945-003
IRC5 mit Hauptcomputer DSQC1000 und RobotWare 5.6x.
Produktspezifikation - Steuerungssoftware IRC5 3HAC050945-003
IRC5 mit Hauptcomputer DSQC1000 und RobotWare 6.
Produkthandbuch - Motoreinheiten und Getriebeeinheiten 3HAC040148-003
Circuit diagram - Motor Units and Gear Units 3HAC039887-001
Product specification - Robot user documentation, IRC5 with RobotWare 3HAC052355--
6 001
Revisionen
Revision Beschreibung
- Neue Produktspezifikation.
Fortsetzung auf nächster Seite

Fortsetzung
A • Lastdiagramm für MID 1000 wurde korrigiert
• Technische Daten für Motoreinheiten angepasst
• Hinweis zu Umgebungstemperaturen hinzugefügt
B • Abmessungen für Motoreinheiten angepasst
• Informationen zur Montage der Motoreinheiten
C • Information zu Montagebohrungen/-schrauben hinzugefügt
• Informationen zu Bestelleinheiten hinzugefügt
• Daten iMax für Motoreinheiten hinzugefügt
D • Genauigkeit für MID-Einheiten wurde geändert
• Die Formel für die Beschleunigungs- und Verlangsamungswerte
wurde korrigiert, siehe Dimensionierung von Getriebeeinheiten auf
Seite 64.
• Informationen über die Vorlagedateien zum Konfigurieren wurden
hinzugefügt, siehe Konfigurationsdateien auf Seite 13 und Techni-
sche Daten auf Seite 26.
E • Die Werte für Tmaxgear werden mit physikalischen Einheiten aktua-
lisiert, siehe Dimensionierung von Getriebeeinheiten auf Seite 64.
F • Farbvarianten wurde hinzugefügt
• Geringfügige Korrekturen und Aktualisierungen
G • Werte für max. Schweißstrom zu den technischen Daten für MTDs
hinzugefügt.
• Messung für MU300-Messung hinzugefügt.
H • Geringfügige Korrekturen/Aktualisierung
J • Formulierung RobotWare DVD im Abschnitt Kommunikation/PC -

Schnittstelle geändert zu RobotWare Download-Paket.
K Veröffentlicht in Ausgabe R17.1. Die folgenden Überholungen wurden in
dieser Aktualisierung vorgenommen:
• Hinweis zum Umstand hinzugefügt, dass die Stützmanschette
dasselbe Lochmuster zur Befestigung wie das Getriebe hat.
• Maßzeichnungen von MTD 500 und MTD 750 geändert.
• MU 250 hinzugefügt.
• Neue Option für glatte Wellenadapter hinzugefügt.
• Daten der minimalen geeigneten DC-Busspannungen (V DC)* ge-
ändert.
L Veröffentlicht in Ausgabe R17.2. Die folgenden Überholungen wurden in
• Aktualisierte Liste der geltenden Standards.
• MU 80 wurde hinzugefügt.
M Veröffentlicht in Revision R18.1. Die folgenden Aktualisierungen wurden
in dieser Revision vorgenommen:
• MID geändert in IP65
N Veröffentlicht in Revision R18.2. Die folgenden Aktualisierungen wurden
• Nennträgheitsmoment und Hinweis auf den effektiven Zustand der
Stoppzeit für Getriebeeinheiten hinzugefügt.
O Veröffentlicht in Revision R19B. Die folgenden Aktualisierungen wurden
• Die Farbe von MID 500 wurde zu Basaltgrau geändert.
• „Tbrake min" hinzugefügt für MTD.
• HV Kompatibilität für MU 80 geändert.

8 Produktspezifikation - Motoreinheiten und Getriebeeinheiten
Fortsetzung
P Veröffentlicht in Ausgabe R19D. Die folgenden Überholungen wurden in
• Mehr Details zu MU 80 hinzugefügt. Siehe Details in Details zu MU
80 auf Seite 81.
Q Veröffentlicht in Ausgabe 20A. Die folgenden Überholungen wurden in
• Geringfügige Korrekturen.
R Veröffentlicht in Ausgabe 20C. Die folgenden Überholungen wurden in
• SMB Feld-Grafik geändert.
• Hinweis hinzugefügt, dass MU80 und M250 nicht mit der RW-Ver-
sion vor 6.06 kompatibel sind.
S Veröffentlicht in Ausgabe 20D. Die folgenden Überholungen wurden in
• Feldabmessung SMB geändert.
• Reitstocklochmuster hinzugefügt für MID 2000.
• Garantieabschnitt aktualisiert.
T Veröffentlicht in Ausgabe 21A. Die folgenden Überholungen wurden in
• SMB Abschnitt Quaderabmessung aktualisiert.

1 Beschreibung
1.1 Motoreinheiten und Getriebeeinheiten
1 Beschreibung
Einleitung
Diese Spezifikation beschreibt die Eigenschaften und Leistung der neuen
Motoreinheiten und Getriebeeinheiten. Die Einheiten werden mit Strom betrieben
und fungieren als externe Achsen. Sie werden von Antriebseinheiten gesteuert,
die sich in der IRC5-Steuerung oder den Antriebsmodulen befinden.
Die Einheiten wurden für optimale Leistung sowie bequeme Installation und
Anwendung konstruiert.
Die in dieser Spezifikation beschriebenen Motor- und Getriebeeinheiten werden
bei der Bestellung von Produkten nicht von einem Konfigurator auf Kompatibilität
getestet. Der Grund dafür ist, dass es für den Einbau dieser Komponenten eine
hohe Anzahl möglicher Kombinationen gibt, und zwar sowohl bezüglich Hardware
und Software, die nicht vorhersehbar sind, sodass Bestellungen
unzulässige/ungültige Konfigurationen enthalten können. Das heißt, es könnte
manuell oder über das Bestellsystem eine Bestellung aufgegeben werden, die
Einheiten enthält, die nicht miteinander zu einem voll funktionsfähigen System
verbunden werden können.
Die Motor- und Getriebeeinheiten können ohne zusätzliche technische Maßnahmen
nicht mit anderen Standardprodukten von der Versorgungseinheit kombiniert
werden.
Folgende Szenarien erfordern immer ein Angebot. Wenden Sie sich dazu an Ihre
ABB-Niederlassung vor Ort:
• Wenn flexible Strom- und Signalkabel zwischen Roboter und Steuerung
erforderlich sind.
• MU & GU kombiniert mit Verfahreinheiten (IRBT, RTT) und Positionierern
(IRBP).
• MU & GU, die MultiMove-Systemen verwendet werden.
Kinematische Modelle nicht inbegriffen. Kinematische Modelle für eingeschränkte
Kombinationen aus MU & GU können mit Hilfe des External Axis Wizard
(Assistenten für externe Achsen) eingerichtet werden, einem Add-In für
RobotStudio.
Auf Anfrage können auch Angebote für kinematische Modelle erstellt werden,
wenden Sie sich an die ABB-Niederlassung vor Ort.
ABB übernimmt keine Verantwortung für die Funktion der bestellten Systeme.
Betriebssystem
Die Motoreinheiten und Getriebeeinheiten werden von der IRC5-Steuerung und
der Robotersteuerungs-Software RobotWare gesteuert. RobotWare unterstützt
sämtliche Aspekte des Systems wie beispielsweise die Bewegungssteuerung, die
Entwicklung und Ausführung von Anwendungsprogrammen, den Datenaustausch
usw. Weitere Informationen finden Sie in der Produktspezifikation - Steuerung
IRC5 mit FlexPendant.

1 Beschreibung
Fortsetzung
Sicherheit
Die Sicherheitsnormen gelten für den gesamten Roboter, den Manipulator, externe
Einheiten und die Steuerung.
Serielle Messbaugruppe
Die serielle Messbaugruppe enthält eine serielle Messsystemkarte (mit
Reservebatterie) und (optionalen) Drucktasten zum Lösen der Bremsen. Die serielle
Messbaugruppe darf sich bis zu 30 Meter von der Steuerung und bis zu 15 Meter
von den Motoreinheiten oder Getriebeeinheiten entfernt befinden.
Wenn nur eine Motoreinheit verwendet wird, kann die serielle Messsystemkarte
im Manipulator verwendet werden, siehe Szenarien auf Seite 14, Szenario A.
Bremsen
Alle Motoren, sowohl in den Motoreinheiten als auch in den Getriebeeinheiten,
sind mit elektromagnetischen Bremsen ausgestattet. Die Bremsen sind aktiv, wenn
keine Spannung an ihnen anliegt. Sie können über (optionale) Drucktasten an der
seriellen Messbaugruppe oder über vom Anwender installierte Tasten an der
Motoreinheit/Getriebeeinheit gelöst werden.
Thermische Überwachung
Die Motoreinheiten (außer MU 100 und MU 80) und Getriebeeinheiten werden
durch thermische Überwachung vor Überlast geschützt. Es werden Warnungen
ausgegeben, wenn der Motor nahe an der maximalen Temperatur ist. Die Einheit
stoppt, wenn die Höchsttemperatur überschritten wird. Die thermische Überwachung
muss für optimale Effizienz an die Umgebung angepasst werden.
Einschränkungen
• Kann nicht mit IRBP-Positionierern kombiniert werden (bei Bedarf wenden
Sie sich an die Vertriebsabteilung von ABB Robotics für einen
Kostenvoranschlag).
• Electronic Position Switches (EPS) oder SafeMove ist für Motoreinheiten
oder Getriebeeinheiten nicht gültig.
• IRC5-Steuerung ohne serielle Messbaugruppe ermöglicht maximal eine
Motoreinheit.
• IRC5-Steuerung mit serieller Messbaugruppe ermöglicht maximal 3
Motoreinheiten oder Getriebeeinheiten.
• IRC5-Antriebsmodul mit serieller Messbaugruppe ermöglicht maximal 3
Motoreinheiten.
• Nur Motoreinheit, die an Manipulator-SMB angeschlossen ist, Option 864-1.
• Bei der Verwendung von Motoren von Drittanbietern ist die PTC-Funktionalität
(Überwachung der Motorentemperatur) nicht verfügbar.

1 Beschreibung
Fortsetzung
Bestellverfahren
Als Grundregel beim Hinzufügen von Motoreinheiten oder Getriebeeinheiten zu
bereits installierten Systemen gilt, immer eine separate Bestellung für jedes System
abzugeben, damit die korrekte Anzahl an Kabeln/Kontakten für die Steuerungen
geliefert werden. Beim Hinzufügen von Motoreinheiten und Getriebeeinheiten zu
einem bestehenden System, das bereits mit externen Achsen ausgestattet ist,
kontaktieren Sie bitte Ihren lokalen Ansprechpartner von ABB.
Konfigurationsdateien
Zum Lieferumfang der Motoreinheiten und Getriebeeinheiten gehören
Vorlagendateien zum Konfigurieren. Die Konfigurationen für Motoreinheiten und
Getriebeeinheiten können vor dem Einsatz in der Produktion abgestimmt werden,
um ihre Leistung zu optimieren.

1 Beschreibung
1.2 Szenarien
1.2 Szenarien
Einleitung
Nachfolgend werden verschiedenen Szenarien für die Installation der Einheiten
beschrieben. Die Achsenauswahl, erhältlich als Option im Inneren der Steuerung,
ermöglicht die Unterbrechung der Stromversorgung zu den Motor- und
Getriebeeinheiten und wird nicht in den unten aufgeführten Szenarien beschrieben.
Motoreinheiten
Szenario A, Lean-Konzept:
• Eine Motoreinheit
• Keine SMB-Box
• Motorstrom an der IRC5-Steuerung und Resolver an FB7 am Manipulator
angeschlossen.
MU
xx1000001187
Szenario B:
• Eine Motoreinheit an der IRC5-Steuerung angeschlossen, gemäß
Lean-Konzept oben
• SMB-Box an der IRC5-Steuerung angeschlossen
• Zwei Motoreinheiten an SMB-Box angeschlossen
MU
1
2
MU
3
MU
xx1000001197

1 Beschreibung
1.2 Szenarien
Fortsetzung
Szenario C:
• Drei Motoreinheiten an einer SMB-Box angeschlossen
MU
1
2
MU
3
MU
xx1000001198
Getriebeeinheiten
Szenario A:
• Drei Getriebeeinheiten an einer SMB-Box angeschlossen
MTD
MTD
1
2
3
MID
xx1000001199

1 Beschreibung
1.2 Szenarien
Fortsetzung
Szenario B:
• Eine Motoreinheit an der IRC5-Steuerung angeschlossen, gemäß
Lean-Konzept
• Zwei Getriebeeinheiten an einer SMB-Box angeschlossen
MU
1 MTD
2
3
MTD
xx1000001200

1 Beschreibung
1.2 Szenarien
Fortsetzung
Szenario C:
• Eine SMB-Box an der IRC5-Steuerung angeschlossen
• Zwei Getriebeeinheiten über die SMB-Box an der IRC5-Steuerung
angeschlossen
• Eine SMB-Box am IRC5-Antriebsmodul angeschlossen
• Drei Getriebeeinheiten über die SMB-Box am IRC5-Antriebsmodul
angeschlossen
MTD
MTD
1
2
3
MU
1
2
MU
3
MU
xx1000001201

1 Beschreibung
1.3.1 Einleitung
1.3 Motoreinheiten
1.3.1 Einleitung
Allgemeines
Die Motoreinheiten können für Peripheriegeräte verwendet werden, die
servogesteuerte Motoren erfordern, die mit den Roboterbewegungen synchronisiert
sind.

1 Beschreibung
1.3.2 Abmessungen
1.3.2 Abmessungen
MU 80
4 h9 -0.03
0
Oil seal
(A)
14Min
+0.015
- 0.010
14.8
73
40
M4
11 h6 -0.011
4.3
8 ±0.1
0
12 8
14.3 10
42 105
xx1700001334
4xM5
90°
60
70
80
xx1700001335
Pos. Beschreibung Anzugsdrehmoment [Nm] ±10%

A Befestigungsschraube M 4 (Klasse 8.8), max. 4
Ø der Unterlegscheibe 9 mm.

1 Beschreibung
1.3.2 Abmessungen
Fortsetzung
MU 100
74
Ø 7,50 (x4)
Ø 36,8 h9
58
R 15 (x4)
90
74
58
Ø 14 j6
16
45
(A) 140
34 260
203
5 h7
15
5
7,70
xx1000001206

A Befestigungsschraube M 6 (Klasse 8.8), max. 10
Unterlegscheibe Ø 11 mm.

1 Beschreibung
1.3.2 Abmessungen
Fortsetzung
MU 200
68 Ø 10,20 (4x)
M6 13
110
8 h9
4x 90°
130
6
50,50 210,5
25,50
130
(A)
Ø 24 j6
72
Ø 145
Ø 162
Ø 95 j7
20
15
10
xx1100000099

A Das Gewinde in den Montagebohrungen im 24
Motorflansch dient zum Ausbau des Motors,
indem die Befestigungsschrauben entfernt
werden und eine Schraube eingesetzt wird,
um den Motor herauszudrücken.
Bohrungen im Motorflansch M 12, freier
Durchmesser Ø 10,2 mm.
Befestigungsschraube M 8 (Klasse 8.8), max.

1 Beschreibung
1.3.2 Abmessungen
Fortsetzung
Smooth shaft adaptor
xx1700000812

A Der glatte Wellenadapter weist eine glatte 24
Oberfläche ohne Aussparung für den Nuten-
stein auf. Durchmesser und Länge entspre-
chen denen des standardmäßigen Wellenad-
apters mit Aussparung für den Nutenstein.
Die Aussparung für den Nutenstein wurde
entfernt, um die Anforderungen einiger Inte-
gratoren zu erfüllen, die diesen Aufbau bevor-
zugen. Diese Option ist im Moment nur für
MU 200 verfügbar.

1 Beschreibung
1.3.2 Abmessungen
Fortsetzung
MU 250
68 10.20(4x)
M6 13
112.10
8 h9
4x 90°
130
6
130
52 252.58 145
27 72.35
(A) 162
24 j6
95 j7
20
13
10
xx1700000042
Pos. Beschreibung Anzugsdrehmoment

⤥㑰 [Nm] ±10% ˄䐹㑠᷊
A Das Gewinde in den Montagebohrungen im 11.8

um den Motor herauszudrücken.
Bohrungen im Motorflansch M 12, freier
Durchmesser Ø 10,2 mm.

1 Beschreibung
1.3.2 Abmessungen
Fortsetzung
MU 300
68 Ø 10,20 (4x)
M6 13
110
8 h9
4x 90°
130
6
130
50,50 294 Ø 145
25,50
Ø 162
(A) 72
Ø 24 j7
Ø 95 j7
20
15
10
xx1100000100

um den Motor herauszudrücken. Bohrungen
im Motorflansch M 12, freier Durchmesser Ø
10,2 mm.

1 Beschreibung
1.3.2 Abmessungen
Fortsetzung
MU 400
68
Ø 12 (4x)
25 M6 13
135
Ø 95 j7
4x 90°
Ø 32 k6
80,50 246 180

(A) 71,50
Ø 200
32,50
10 h9
18,5
10
xx1100000101

um den Motor herauszudrücken. Bohrungen
im Motorflansch M 14, freier Durchmesser Ø
12 mm.
Befestigungsschraube M 10 (Klasse 8.8),
max. Unterlegscheibe Ø 22 mm.

1 Beschreibung
1.3.3 Technische Daten
Technische Daten
Parameter MU 80 MU 100 MU 200 MU 250 MU 300 MU 400

Minimale geeignete Busspannung in IRC5 (V 280 280/453 280/453 280/453 280/453 280/453
DC) i
Nnom: Nenngeschwindigkeit (U/min) 6 000 3 300 5 000 4 750 5 000 4 700
Nrms: Geschwindigkeit @ RMS Drehmoment 3 000 1 650 2 000 1 800 2 000 1 880
(U/min)
T0: Drehmoment bei niedriger Geschwindig- 0,96 1,5 7 13 17 26
keit 0 bis 10 U/min (Nm) ii
Trms: Drehmoment @ RMS-Geschwindigkeit 0,96 1,4 6,4 12 12,5 20
(Nm) ii
Tnom: Drehmoment @ Nenngeschwindigkeit 0,96 1,0 1,0 2 2,6 10
(Nm) ii
Tacc: max. dynamisches Drehmoment (Nm) 2,5 4,3 14 iii 28 iv 35 v 50 vi
(Torque absolute max)
Kt: Drehmomentkonstante (Nm/A) vii 0,39 0,453 0,76 1,11 0,967 1,17
iMax (A) 8,7 11 30,5 39,3 58 68,4
Temp. max.: maximal zulässige durchschnitt- 140 140 140 140 140 140
liche Wicklungstemperatur (°C)
Temp amb: zulässige Umgebungstemperatur -5 bis 55 0 bis +52 0 bis +52 0 bis +52 0 bis +52 0 bis +52
(Grad C)
Jtot: Gesamtträgheit Motoreinheit (kgm 2 ) 0,36x10 -4 0,8x10 -4 7,5x10 -4 10,74x10 -4 16,6x10 -4 49,3x10 -4
m: Masse (kg) 1.37 4,4 10,3 13,2 15 27
Dichtungsklasse: IP-Klassifizierung nach IP 40 IP 67 IP 67 IP 67 IP 67 IP 67
IEC529
i Die minimale geeignete DC-Busspannung wirkt sich auf das verfügbare Drehmoment bei
Hochgeschwindigkeit aus.
ii Bei normalen Bedingungen. Bei einer Umgebungstemperatur von > 40 Grad C, oder schlechten
Kühlbedingungen, können Reduzierungen auftreten.
Konvertierungsfaktor, wenn die Umgebungstemperatur höher als 40 Grad C ist:
• Umgebungstemperatur = 45 Grad C => 0,97
• Umgebungstemperatur = 52 Grad C => 0,94
iii Der Wert in der Vorlagenkonfigurationsdatei ist 7.5. Siehe Produkthandbuch - Motoreinheiten und
Getriebeeinheiten.
iv Der Wert in der Vorlagenkonfigurationsdatei ist 14. Siehe Produkthandbuch - Motoreinheiten und
Getriebeeinheiten.
v Der Wert in der Vorlagenkonfigurationsdatei ist 17.5. Siehe Produkthandbuch - Motoreinheiten und
Getriebeeinheiten.
vi Der Wert in der Vorlagenkonfigurationsdatei ist 25. Siehe Produkthandbuch - Motoreinheiten und
Getriebeeinheiten.
vii Nennwert. Abweichungen (von +5% bis -20%) aufgrund von Toleranzen, Wicklungstemperatur und
anderen Faktoren können auftreten.
Bremsdaten
Bremsdaten MU 80 MU 100 MU 200 MU 250 MU 300 MU 400

Tbrake min: min. Bremsdrehmoment (Nm) 0,8 0,7 7,3 11,8 15 24
Tbrake max: max. Bremsdrehmoment (Nm) 2 1,4 17 25 30 60

1 Beschreibung
Fortsetzung
Bremsdaten MU 80 MU 100 MU 200 MU 250 MU 300 MU 400

Bremsspannung: Bremsspannungsbedarf (V 24±10% 24±10% 24±10% 24±10% 24±10% 24±10%
DC)
Leistungsaufnahme Bremse (W) <12 8 <22 <28 <28 <34
Max. Trägheit: max. zulässiges Trägheitsmo- 0,64 0,0031 0,036 0,036 0,036 0,035
ment bei Nnom (kgm 2 ) i
i Warnung! Dies gibt die maximale Bremsenergie an, für die die Bremse getestet wurde.

1 Beschreibung
1.3.4 Leistungsdiagramme
Einleitung
Die folgenden Diagramme zeigen die Drehmomentkurve für die Motoreinheiten.
Das Folgende ist eine Liste der erforderlichen Gleichrichter für jeden Roboter:
Art des Gleichrichters Roboter
Hohe Gleichrichterspan- IRB460, IRB660, IRB4600, IRB66X0, IRB6700, IRB7600
nung
Niedrige Gleichrichterspan- IRB120, IRB140, IRB360, IRB1200, IRB1400, IRB1520, IRB1600,
nung IRB2400, IRB2600, IRB4400
MU 80
1.8
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000
xx1700001336
Pos. Beschreibung
A Motordrehmoment
B Motorgeschwindigkeit
C Beschleunigungsdrehmoment LV
D Konstantes Drehmoment

1 Beschreibung
Fortsetzung
MU 100
xx1000001219
Pos. Beschreibung
A Motordrehmoment
C Tacc = Drehmoment bei Beschleunigung
D Taverage = durchschnittliches Drehmoment
MU 200
16
14
D C
12
10
A (Nm)
E
6
0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
B (rpm)
xx1000001220

1 Beschreibung
Fortsetzung
Pos. Beschreibung
A Motordrehmoment
D Tacc = Drehmoment bei Beschleunigung für niedrige Gleichrichterspannung
E Taverage = durchschnittliches Drehmoment
MU 250
xx1700000043
Pos. Beschreibung
A Motordrehmoment
C Drehmoment bei Beschleunigung für HS-Gleichspannungs-Zwischenkreis
D Drehmoment bei Beschleunigung für niedrige HS-Gleichspannungs-Zwischen-
kreis
E Konstantes Drehmoment

1 Beschreibung
Fortsetzung
MU 300
40
35
30
C
D
25
A (Nm)
20
15
E
10
0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
B (rpm)
xx1000001221
Pos. Beschreibung
A Motordrehmoment
D Taverage = durchschnittliches Drehmoment
MU 400
xx1000001222
Pos. Beschreibung
A Motordrehmoment

1 Beschreibung
Fortsetzung
Pos. Beschreibung
D Tacc = Drehmoment bei Beschleunigung für niedrige Gleichrichterspannung
E Taverage = durchschnittliches Drehmoment

1 Beschreibung
1.3.5 Zulässige Lasten an Motorwelle
Einleitung
Der folgende Abschnitt enthält Informationen bezüglich der zulässigen Lasten der
Ausgangswelle der Motoreinheit. Die hier angegebenen Lasten gelten nicht für
Installationen oder Montagen. Anweisungen finden Sie in
Produkthandbuch - Motoreinheiten und Getriebeeinheiten.
Hinweis
Kupplungen, Rolle und Motorritzel (Übertragungselemente) müssen mit den

entsprechenden Werkzeugen montiert werden. Andernfalls kann sich die
Motorwelle verziehen und somit den Resolver beschädigen. Verwenden Sie
keinesfalls einen Hammer, da sonst die Ausrüstung beschädigt wird.
Tragen Sie Fett auf die Welle auf, um Oxidierung zu vermeiden.
Geometrie
Die Abbildung unten zeigt die Geometrie des Motors.
C D C D
B
E
A E
xx1700000044
Pos. Beschreibung
A Achsabstand zwischen Motorflansch und Lastpunkt
B Radialabstand zwischen Motorwellenmitte und Lastpunkt
C Axialkraft
D Tangenzkraft
E Radialkraft
Motor Lastpunkt Nenngeschwin- Lebensdauer

digkeit (U/min) (Stunden)
Entfernung A Entfernung B
(mm) (mm)
MU 80 40 30 3 000 16 000
MU 100 20 20 1 650 16 000
MU 200 41 8,08 2 000 12 000
MU 250 41 9,49 1 800 12 000
MU 300 43 10,8 1 800 12 000
MU 400 50 22 1 850 12 000

1 Beschreibung
Fortsetzung
Lasten
Vorgesehene Last
Die Nennlast wird anhand der Lebensdauer der Lager berechnet.
Axialkraft (N) Tangenzkraft (N) Radialkraft (N)
MU 80 78 32 123
MU 100 60 130 60
MU 200 321 871 400
MU 250 516 1 391 670
MU 300 539 1 454 700
MU 400 474 1 279 558
Spitzenlast
Die Höchstlast wird anhand der Motorwelle berechnet.
80 122 50 126
MU 100 N/A N/A N/A
MU 200 616 1 671 766
MU 250 985 2 656 1 279
MU 300 1 077 2 910 1 382
MU 400 761 2 052 896
Maximale Last
Die Höchstlast ist die Statikberechnung von Welle, Lagern und Verbindungen.
MU 80 187 77 263
MU 100 125 250 125
MU 200 1 163 3 156 1 447
MU 250 1 759 4 742 2 285
MU 300 1 759 4 742 2 285
MU 400 1 648 4 446 1 940
Hinweis
Bei Lasten mit kombinierter Axial- und Radiallast wenden Sie sich an die
ABB-Niederlassung vor Ort.

1 Beschreibung
1.3.6 Verwenden der Motoreinheit bei direktem Kontakt mit Getriebeöl/Schmierfett
1.3.6 Verwenden der Motoreinheit bei direktem Kontakt mit Getriebeöl/Schmierfett
WARNUNG
Ölaustritt in die Motoreinheit führt zu einer drastischen Reduzierung des

Bremsendrehmoments. Die Leistung der Drehdichtung und die Lebensdauer
müssen bei der Kundenanwendung gewährleistet sein.
Dichtung am vorderen Flansch

Die Motoreinheit besitzt im vorderen Flansch eine Nut für eine O-Ring-Dichtung.
Empfohlene Dichtung:
Motoreinheit O-Ring, Innendurchmesser Querschnittsdurchmesser
MU 100 37 mm 3 mm
MU 200, MU 250, MU 300, MU 102 mm 3 mm
400
Dichtung an Motorwelle
Die Motorwelle an MU 200/MU 250/MU 300/MU 400 ist mit einer Drehdichtung
ausgestattet, die für die folgende Umgebung getestet und konzipiert ist:
• Lebensdauer: 16.000 Stunden bei einer Geschwindigkeit von nrms
• Öltemperatur: <60 o C
• Getriebedruck: 0-0,2 bar
• Geschwindigkeitsbereich: 0 - n nom
• Ölsorte: auf Mineral- oder Polyglycol-Basis
Hinweis
Die MU 100-Motorwelle hat eine Drehdichtung, sollte aber nicht bei direktem
Kontakt mit Getriebeöl/Schmierfett verwendet werden.

1 Beschreibung
1.4.1 Einleitung
1.4 Getriebeeinheiten
1.4.1 Einleitung
Allgemeines
Die Getriebeeinheiten sind in zwei Varianten erhältlich, fünf MTD und zwei MID,
zur Behandlung von Lasten von 250, 500, 750, 1000, 2000 und 5000 kg
(einschließlich eventueller Halterungen). An der aus den Einheiten austretenden
Welle ist ein Werkzeugflansch angebracht. Der Werkzeugflansch verfügt über
einfache Bohrungen und Führungsbohrungen zum Befestigen von Halterungen.
Der Antrieb für die Einheiten befindet sich der IRC5-Steuerung.
WARNUNG
Für Getriebeeinheiten ist keine Stromauswahl erhältlich. Geeignete Maßnahmen

zur Vermeidung von Strom durch die Getriebeeinheiten müssen in den
Installationen für das Schweißen vorgenommen werden.
MID 500 und MID 1000

Die Getriebeeinheiten MID 500 und MID 1000 sind mit einem
Positionsanzeigeschalter ausgestattet, der über eine Nockenscheibe an der
austretenden Welle betrieben wird. Hierdurch kann die Position der austretenden
Welle angezeigt werden. Diese Verbindung erfolgt über einen Anschlussblock in
der Steuerung. Für weitere Informationen siehe Produkthandbuch - Motoreinheiten
und Getriebeeinheiten.

1 Beschreibung
1.4.2 Maßzeichnungen
MTD 250
xx1000001244

1 Beschreibung
Fortsetzung
xx1000001243

1 Beschreibung
'HVFULSWLRQ
%JNFOTJPOBM ESBXJOHT Fortsetzung
$POUJOVFE
YY
xx1000000730
3RV 'HVFULSWLRQ
" )PMF DPOGJHVSBUJPO GPS NPVOUJOH CBTF
Hinweis
Die Stützmanschette hat dieselbe Lochkonfiguration zur Befestigung wie die

Getriebeeinheit.
Pos. Beschreibung
A Bohrplan für Montagesockel
$POUJOVFT PO OFYU QBHF

1SPEVDU TQFDJGJDBUJPO *3#1 %
Fortsetzung auf nächster
)"$ Seite
3FWJTJPO ,
Produktspezifikation - Motoreinheiten i $PQZSJHIU
und "## "MM SJHIUT SFTFSWFE
Getriebeeinheiten 39
1 Beschreibung
Fortsetzung
xx1000000731

1 Beschreibung
Fortsetzung
MTD 500 und MTD 750
354
G G 205,5
575 A
170 H8
540
494,5
243
19
(A)
xx1000001246
Pos. Beschreibung
A 30 mm empfohlene minimale Klemmungslänge

1 Beschreibung
Fortsetzung
10 H8 (4x)
17 (8x) 0,1
450
90
160
175
175
160
90
0
A-A
xx1000001245

1 Beschreibung
Fortsetzung
174 ± 0,2
M 20 55 (4x)
80 0,3
90 12 F8 20 (2x)
0,05
279,7
318,5
A
G-G
21 (4x)
12 H8 (2x)
130
0,1
65
266
xx1000000735
Hinweis

Getriebeeinheit.
Pos. Beschreibung
A Bohrplan für Montageöffnung

1 Beschreibung
Fortsetzung
40
20
M6 12 (2x)
102
100
M6 12 (4x)
0,3
82
M16 35(10x)
0,3
115
x
(1 0
36°
8
157
140 h7
115 h8
107
xx1000000736

1 Beschreibung
Fortsetzung
MTD 2000
xx1000001248
Pos. Beschreibung

1 Beschreibung
Fortsetzung
xx1000001247

1 Beschreibung
Fortsetzung
xx1000000740
Hinweis

Getriebeeinheit.
Pos. Beschreibung
A Bohrplan für Montagesockel

1 Beschreibung
Fortsetzung
22 (4x)
65 12 H8 (2x)
0,1
0
(B)
65
266
xx2000002065
Hinweis
Die Stützmanschette hat dieselbe Lochkonfiguration wie das Lagergehäuse.
Pos. Beschreibung
B Lochkonfiguration für den Reitstock

1 Beschreibung
Fortsetzung
xx1000000741

1 Beschreibung
Fortsetzung
MTD 5000
xx1000001250
Pos. Beschreibung

1 Beschreibung
Fortsetzung
xx1000001249

1 Beschreibung
Fortsetzung
xx1000000745
Pos. Beschreibung
A Bohrplan für Montagesockel.

1 Beschreibung
Fortsetzung
xx1000000746

1 Beschreibung
Fortsetzung
MID 500
xx1100000001

1 Beschreibung
Fortsetzung
xx1100000002

1 Beschreibung
Fortsetzung
MID 1000
xx1100000003

1 Beschreibung
Fortsetzung
xx1100000004

1 Beschreibung
Einleitung
Die Getriebeeinheiten sind in sieben Modellen erhältlich, die folgende Tabelle
enthält die technischen Daten.
MTD 250, MTD 500, MTD 750
Technische Daten MTD 250 MTD 500 MTD 750

Max. Bearbeitungskapazität 300 kg 600 kg 1 000 kg
(siehe Lastdiagramm)
Max. kontinuierliches Drehmoment 350 Nm 650 Nm 900 Nm
Schwerpunkt Siehe Lastdiagramme auf Seite 60
Max. Biegemoment 650 Nm 3 300 Nm 5 000 Nm
Positionierungsdauer 90 Grad 1,25 s 1,45 s 1,45 s
Wiederholgenauigkeit bei gleicher Last ±0,05 mm ±0,05 mm ±0,05 mm
und Radius von 500 mm
Max. Drehgeschwindigkeit 180 Grad/s 150 Grad/s 150 Grad/s
Nennträgheitsmoment 37 kg/m 2 260 kg/m 2 375 kg/m 2
Stoppzeit bei Not-Halt i 0,5 s 0,5 s 0,5 s
Max. Schweißstrom, 60 % Betriebszyklus 600 A 600 A 600 A
Gewicht 70 kg 180 kg 180 kg
i Die Stoppzeit wird beim Nennträgheitsmoment angegeben. Die tatsächliche Stoppzeit ist abhängig
vom tatsächlichen Lastträgheitsmoment und der Konfiguration der Getriebeeinheit.
MTD 2000, MTD 5000
Technische Daten MTD 2000 MTD 5000

Max. Bearbeitungskapazität 2 000 kg 5 000 kg
Max. kontinuierliches Drehmoment 3 800 Nm 9 000 Nm
Max. Biegemoment 15 000 Nm 60 000 Nm
Positionierungsdauer 90 Grad 2,8 s 3,67 s
Wiederholgenauigkeit bei gleicher Last ±0,05 mm ±0,05 mm
Max. Drehgeschwindigkeit 90 Grad/s 39 Grad/s
Nennträgheitsmoment 1250 kg/m 2 7000 kg/m 2
Stoppzeit bei Not-Halt i 0,5 s 0,9 s
Max. Schweißstrom, 60 % Betriebszyklus 2 x 600 Amp 2 x 600 Amp

1 Beschreibung
Fortsetzung
Technische Daten MTD 2000 MTD 5000

Gewicht 340 kg 770 kg
MID 500, MID 1000
Technische Daten MID 500 MID 1000

Max. Bearbeitungskapazität 1 300 kg 3 300 kg
Max. kontinuierliches Drehmoment 1 400 Nm 3 800 Nm
Max. Beschleunigungsdrehmoment 1 950 Nm 5 000 Nm
Max. Biegemoment 5 000 Nm 15 000 Nm
Wiederholgenauigkeit bei gleicher Last ±0,07 mm ±0,05 mm
Max. Drehgeschwindigkeit 90 Grad/s 90 Grad/s
Nennträgheitsmoment 450 kg/m 2 2000 kg/m 2
Stoppzeit bei Not-Halt i 0,6 s <0,9 s
Gewicht 170 kg 395 kg
Bremsdaten
Bremsdaten MTD 250 MTD 500 MTD 750 MTD MTD MID 500 MID 1000
2000 5000
Tbrake min: min. Bremsdrehmoment 3,6 7,3 7,3 10,4 15 7,3 10.4
(Nm)

1 Beschreibung
1.4.4 Lastdiagramme
1.4.4 Lastdiagramme
Information
WARNUNG
Es ist äußerst wichtig, immer die zutreffenden, tatsächlichen Lastdaten und die
richtige Nutzlast der Getriebeeinheit zu definieren. Eine falsche Definition der
Lastdaten kann zu einer Überlastung der Einheit führen.
Wenn falsche Lastdaten und/oder Lasten außerhalb des Lastdiagramms
verwendet werden, können die folgenden Teile aufgrund von Überlastung
beschädigt werden:
• Motoren
• Getriebe
• mechanischer Aufbau
WARNUNG
Für Getriebe, die mit falschen Lastdaten und/oder Lasten außerhalb des
Diagramms betrieben werden, ist die Robotersachmängelhaftung nicht gültig.
Einleitung
Die folgenden Diagramme zeigen die maximal zulässige Schwerpunktverlagerung
vom Drehmittelpunkt bei unterschiedlichen Lasten.
MTD 250
xx1100000011

1 Beschreibung
1.4.4 Lastdiagramme
Fortsetzung
MTD 500
xx1100000012
MTD 750
xx1100000013

1 Beschreibung
1.4.4 Lastdiagramme
Fortsetzung
MTD 2000
xx1100000014
MTD 5000
xx1100000015

1 Beschreibung
1.4.4 Lastdiagramme
Fortsetzung
MID 500
xx1000001229
CoG Schwerpunkt
MID 1000
3500
3000
2500
M (kg)
2000
1500
1000
500
0
0 200 400 600 800 1000
CoG (mm)
xx1000001230
CoG Schwerpunkt

1 Beschreibung
1.4.5 Dimensionierung von Getriebeeinheiten
Werte für die Beschleunigung und Verlangsamung

Damit Getriebeeinheiten nicht zu stark betrieben werden und das Getriebe
beschädigen, muss die Beschleunigung und Verzögerung der Achse auf der
Armseite berechnet werden.
Diese Berechnung ergibt einen Maximalwert für die Systemparameter Nominal
Acceleration und Nominal Deceleration. Der Wert kann verringert werden, wenn
die Beschleunigung zu hoch ist, siehe Anwendungshandbuch - Zusätzliche Achsen
und Standalone-Steuerung. Verwenden Sie keine höheren Werte als diejenigen
für die maximale Beschleunigung, siehe Maximale Getriebedrehmomente auf
Seite 64.
(Tmaxgear - m * g * CoGRmax) / (m * CoGRmax 2 + J0z)
xx1100000104
J0z ist das Trägheitsmoment um die Z-Achse am Schwerpunkt (CoG).

CoGRmax ist der Radialabstand in X- und Y-Richtung zwischen der Z-Achse und
dem Schwerpunkt (CoG).
Definieren Sie die Systemparameter Nominal Acceleration und Nominal Deceleration
im Typ Acceleration Data in der Parametergruppe Motion auf Basis der
Berechnungen.
Maximale Getriebedrehmomente
Verwenden Sie zur Berechnung die Tmaxgear-Werte aus der Tabelle.
Getriebeein- Tmaxgear (max. Drehmoment Empfohlene maximale Beschleunigung

heit auf Armseite) (Nm) und Verzögerung (rad/s 2 )
MTD 250 480 4
MTD 500 1 100 3
MTD 750 1 950 3
MTD 2000 5 000 0,8
MTD 5000 11 400 0,5
MID 500 1 950 2,4
MID 1000 5 000 1,1

1 Beschreibung
Fortsetzung
Weitere Informationen
Die Abmessungen der Motoren sind unter Anwendungshandbuch - Zusätzliche
Achsen und Standalone-Steuerung beschrieben.

1 Beschreibung
1.5 SMB-Box
1.5 SMB-Box
Einleitung
Die serielle Messbaugruppe ermöglicht den Anschluss von drei Motoreinheiten
und/oder Getriebeeinheiten an die IRC5-Steuerung (Antriebsmodul).
Die serielle Messbaugruppe kann sich 7, 15 oder 30 Meter vom IRC5-Schrank
befinden. Motoreinheiten und Getriebeeinheiten können über flexible Kabel mit
Längen von 3, 7 oder 15 Meter an die serielle Messbaugruppe angeschlossen
werden. Die serielle Messbaugruppe ist mit drei (optionalen) Bremslösetasten
ausgerüstet, eine für jede Einheit.
SMB-Box
Im Folgenden finden Sie eine Abbildung der seriellen Messbaugruppe.
xx1000001204
Pos. Beschreibung
A Bremslösetasten (Option)
B Motorkabel zu Motoreinheiten und/oder Getriebeeinheiten

1 Beschreibung
1.5 SMB-Box
Fortsetzung
Pos. Beschreibung
C Resolverkabel zu Motoreinheiten und/oder Getriebeeinheiten
D SMB-Kabel von IRC5-Steuerung
E Motorkabel von IRC5-Steuerung
Maße der seriellen Messbaugruppe

Die folgende Grafik zeigt die Maße der seriellen Messbaugruppe.
200
160
345,4
300
381,4
80,00
92,00
7,5
7,5
15,00
2x 9,00
xx2000001592

1 Beschreibung
1.5 SMB-Box
Fortsetzung
Der Mindestplatzbedarf vor der seriellen Messbaugruppe ist unten abgebildet.
450,00
xx2000002024

1 Beschreibung
1.6 Achsenauswahl
1.6 Achsenauswahl
Einleitung
Die Achsenauswahl befindet sich im Inneren der IRC5-Steuerung und ermöglicht
die Unterbrechung des Stroms für ausgewählte angeschlossene externe Einheiten.
Zur Sicherheit des Personals beim Be-/Entladen der Arbeitsstation muss das Signal
Supervision active relays in der Achsenauswahl durch externe
Sicherheitsausrüstung überwacht werden.
Ausführliche Informationen siehe Schaltplan für Motoreinheiten und
Getriebeeinheiten. Siehe Referenzen auf Seite 7.
Die Funktion wird über Instruktionen im Roboterprogramm gesteuert.
Die nachfolgende Abbildung zeigt die Position der Achsenauswahl in der
IRC5-Steuerung:
xx1100000005

1 Beschreibung
1.7 Kabel
1.7 Kabel
Einleitung
Es gibt drei Arten von Kabeln:
• Motor
• SMB
• Resolver
Kabel Name Hinweis
Motorkabel IRC5 - SMB POW 7, 15 oder 30 m, von IRC5-Steuerung oder
IRC5-Antriebsmodul zur SMB.
Motorkabel IRC5 - MU POW 7, 15 oder 30 m, flexibles Kabel von IRC5-
Steuerung zur Motoreinheit.
Motorkabel SMB - MU/GU POW 3, 7 oder 15 m, flexibles Kabel von SMB
zur Motoreinheit oder Getriebeeinheit.
SMB-Kabel IRC5 - SMB SIGN 3, 7 oder 15 m, von IRC5-Steuerung oder
IRC5-Antriebsmodul zur SMB.
Resolverkabel SMB - MU/GU SIGN 3, 7 oder 15 m, flexibles Kabel von SMB
zur Motoreinheit/Getriebeeinheit oder von
IRB zur Motoreinheit.
Die nachfolgenden Abbildungen zeigen den Verlauf der Kabel.
IRC5 - SMB POW

Option 1314-1 (7 m), 1315-1 (15 m), 1316-1 (30 m).
xx1000001233

1 Beschreibung
1.7 Kabel
Fortsetzung
IRC5 - MU POW
Option 1317-1 (7 m), -2 (15 m), -3 (30 m).
xx1000001231
SMB - MU/GU POW

Option 1318-1 (3 m), 1319-1 (7 m), 1320-1 (15 m).
xx1000001235
IRC5 - SMB SIGN

Option 1321-1 (7 m), 1322-1 (15 m), 1323-1 (30 m).
xx1000001234

1 Beschreibung
1.7 Kabel
Fortsetzung
SMB - MU/GU SIGN

Option 1324-1 (3 m), 1325-1 (7 m), 1326-1 (15 m).
xx1000001232

1 Beschreibung
1.8 Geltende Normen
1.8 Geltende Normen
Hinweis
Die aufgeführten Normen gelten zum Zeitpunkt der Veröffentlichung dieses

Dokuments. Normen, die ungültig geworden sind oder ersetzt wurden, werden
bei Bedarf aus der Liste entfernt.
Allgemeines
Dieses Erzeugnis erfüllt die Anforderungen der ISO 10218-1:2011, Robots for
industrial environments - Safety requirements -Part 1 Robots, und den anwendbaren
Teilen der normativen Referenz, mit Gültigkeit ab ISO 10218-1:2011. Eventuelle
Abweichungen von ISO 10218-1 2011 sind in der Einbauerklärung enthalten, die
der Lieferung des Erzeugnisses beiliegt.
Normen, ISO
Norm Beschreibung
ISO 9283:1998 Manipulating industrial robots - Performance criteria and related
test methods
ISO 10218-2 Robots and robotic devices - Safety requirements for industrial
robots - Part 2: Robot systems and integration
ISO 12100 Safety of machinery - General principles for design - Risk as-
sessment and risk reduction
ISO 13849-1:2006 Safety of machinery - Safety related parts of control systems
- Part 1: General principles for design
ISO 13850 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
IEC 60204-1:2005 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1: General requirements
IEC 62061:2005 Safety of machinery - Functional safety of safety-related elec-
trical, electronic and programmable electronic control systems
Andere für die Konstruktion angewendete Normen
Norm Beschreibung
ISO 9787:2013 Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion
nomenclatures
IEC 61000-6-2 Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-2: Generic stan-
dards – Immunity standard for industrial environments
IEC 61000-6-4 Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-4: Generic stan-
(Option 129-1) dards – Emission standard for industrial environments
ISO 13732-1:2008 Ergonomics of the thermal environment - Part 1

IEC 60974-1:2012 i Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
IEC 60974-10:2014 i Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
ISO 14644-1:2015 ii Classification of air cleanliness

1 Beschreibung
1.8 Geltende Normen
Fortsetzung
Norm Beschreibung
IEC 60529:1989 + A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Gilt nur für Roboter zum Lichtbogenschweißen. Ersetzt IEC 61000-6-4 für Roboter zum
Lichtbogenschweißen.
ii Nur Roboter mit Schutzart Clean Room.

1 Beschreibung
1.9.1 Installation
1.9 Installation
1.9.1 Installation
Einleitung
Ausführliche Informationen über die mechanische Installation finden Sie im
Produkthandbuch - Motoreinheiten und Getriebeeinheiten.
Die Konfigurationsdateien der Systemparameter für die Motoreinheiten und
Getriebeeinheiten sind im RobotWare-Download-Paket enthalten. Die Dateien
entsprechen den häufigsten Kombinationen von Antriebs- und Messsystemen. Die
Parameter können mit folgenden Methoden geladen werden:
• FlexPendant
• RobotStudio
Wählen Sie die geeigneten Dateien in Abhängigkeit von der Position der
Antriebseinheit und dann in Abhängigkeit von der Motorgröße. Die Parameter
bilden die Basis für das Fortsetzen der Arbeit. Es ist daher notwendig, entweder
den Namen, oder die Beschleunigungsdaten, Übertragung (Übersetzungsverhältnis),
usw. zu konfigurieren.

1 Beschreibung
1.9.2 Umgebungsbedingungen
1.9.2 Umgebungsbedingungen
Schutzarten
Produkt- Schutzart IEC60529

MU 100, MU 200, MU 250, MU 300, MU IP67
400
MTD 250, MTD 500, MTD 750, MTD 2000, IP65
MTD 5000
MID 500, MID 1000 IP65
Explosionsgefährdete Räume
Die Motoreinheiten und Getriebeeinheiten dürfen nicht in Bereichen aufgestellt
oder betrieben werden, in denen Explosionsgefahr besteht.
Umgebungstemperatur
Beschreibung Standard/Option Temperatur

Motoreinheit bei Betrieb Norm + 5 o C bis + 52 o C
Getriebeeinheit bei Betrieb Norm + 5 o C i (41 o F) bis + 52 o C
(126 o F)
Für kurze Zeiträume (nicht Norm bis zu + 70 o C
länger als 24 Stunden)
i Bei einer Umgebungstemperatur von < 10 °C wird, wie bei jeder anderen Maschine auch, für den
Roboter eine Warmlaufphase empfohlen. Andernfalls besteht die Gefahr, dass der Roboter aufgrund
der temperaturbedingten Viskosität von Öl und Schmierfett stehen bleibt oder mit geringerer
Leistung läuft.
Relative Luftfeuchtigkeit
Beschreibung Relative Luftfeuchtigkeit

bei Transport und Lagerung Max. 95 % bei konstanter Temperatur
Während des Betriebs Max. 95 % bei konstanter Temperatur

1 Beschreibung
1.9.3 Vor-Ort-Installation
Kräfte für MID-Einheiten

Maximale Bodenlasten im Verhältnis zum Basis-Koordinatensystem für die Einheiten
MID 500 und MID 1000 und pro Schraube am Sockel der Einheit. Siehe
nachfolgende Grafik.
Typ Dauerbelastung bei Betrieb (kN) Max. Last bei Not-Halt (kN)
Fxy Fz (±) Fxy Fz (±)
MID 500 1,5 6 3 8
MID 1000 2,7 15 6,4 22,3
xx1000000764
Installation von MID-Einheiten

Es ist unbedingt sicherzustellen, dass der Boden den Kräften standhält, die oben
für MID-Einheiten angegeben sind.
MID 500 MID 1000
Empfohlene Schrauben 4 x M16 4 x M20
Klasse 8.8 8.8

1 Beschreibung
Fortsetzung
Installation von MTD-Einheiten

Es muss unbedingt sichergestellt werden, dass der Rahmen, der die MTD-Einheit
trägt, über ausreichende Starrheit und Stärke für die Lasten verfügt. Empfohlene
Mindestklemmungsdicke des Rahmens siehe Maßzeichnungen auf Seite 37.
MTD 250 MTD 500 MTD 750 MTD 2000 MTD 5000
Empfohlene Schrauben 4 x M12 4 x M20 4 x M20 8 x M20 12 x M24
Klasse 12.9 12.9 12.9 12.9 12.9
Anzugsdrehmoment (Nm) 120 550 550 550 950
±10%
Min. verwendete Gewinde > 29 > 47 > 47 > 50 > 37
der Schraube im Getriebe
(mm)

2 Varianten und Optionen
2.1 Einführung in Varianten und Optionen

2.1 Einführung in Varianten und Optionen
Allgemeines
In den folgenden Abschnitten werden die verschiedenen Varianten und Optionen
für Motoreinheiten und Getriebeeinheiten beschrieben. Die hier verwendeten
Optionsnummern sind mit denen im Spezifikationsformular identisch.
Die Varianten und Optionen der Robotersteuerung sind in der Produktspezifikation
der Steuerung beschrieben.

Hinweis
Wenn die Gesamtmenge der Motoreinheiten und Getriebeeinheiten mehr als 3

beträgt, muss ein IRC5-Antriebsmodul auf dem Spezifikationsformular für die
IRC5-Steuerung bestellt werden, für HV, Optionen 751-3, 751-5 und 751-6.
Montageanweisungen sind im Kabelsatz für die Montage im IRC5-Antriebsmodul
enthalten. Die Artikelnummer für den Satz ist 3HAC040089-001.
Motoreinheiten
Option Beschreibung Typ

1371-1 (1-6) Anzahl wählen MU 80
Hinweis
MU 80 und MU 250 sind nicht kompatibel mit der RW-Version vor 6.06.
VORSICHT
MU 80 kann nicht zusammen mit Robotern ausgewählt werden, die

Steuerungsschränke mit hoher Spannung verwenden, das heißt IRB 460, IRB
4600, IRB 660, IRB 66XX, IRB 67XX, IRB 760, IRB 7600, IRB 8700. Anderenfalls
kann es zu einem Brand des Motors kommen.

Fortsetzung
Details zu MU 80
Hinweis
Das schwarze Teil des Motors sollte nicht lackiert werden.

Fortsetzung
Hinweis
Das schwarze Teil des Motors sollte nicht lackiert werden.
Getriebeeinheiten

1304-1 (1-3) Anzahl wählen MTD 250
1309-1 (1-3) Anzahl wählen MID 500
1310-1 (1-3) Anzahl wählen MID 1000

Fortsetzung
Glatter Wellenadapter

1370-1 (1-6) Anzahl wählen Glatter Wellenadapter
SMB-Box
SMB zum Anschluss zwischen IRC5-Steuerung/Antriebsmodul und
Motoreinheiten/Getriebeeinheiten, siehe Szenarien auf Seite 14 für verschiedene
Szenarien und SMB-Box auf Seite 66 für ausführliche Informationen.
xx1000001217
Tasten zum Lösen der Bremsen

Bremslösetasten an serieller Messbaugruppe Möglichkeit zur Auswahl von Tasten
an einer oder zwei Messbaugruppen.
Option Beschreibung Hinweis
1311-1 (1-2) Anzahl wählen Erforderlich: SMB-Box, Option 1312-1
Bremslösetasten an einer oder zwei seriel-
len Messbaugruppe(n)
xx1000001216

Fortsetzung
Achsenauswahl MU/GU
Um den Strom zu angeschlossenen Einheiten unterbrechen zu können, zum Beispiel
zum sicheren Be-/Entladen. Siehe Achsenauswahl auf Seite 69.

1313-1 Achsenauswahl
Kabelbaum, Achsenauswahl
Interner Kabelbaum zur Achsenauswahl. Wird verwendet, wenn Motoren von
anderen Zulieferern oder existierenden ABB-Motoren verwendet werden. Mehr
Informationen unter Achsenauswahl auf Seite 69.

1340-1 (1-2) Anzahl wäh-
len
Manipulatorfarbe
Option Beschreibung
209-1 ABB Orange Standard
209-202 ABB Graphite White Standardfarbe
Standard
Hinweis
MID 500 ist nur in der Farbe Grau verfügbar, selbst wenn Orange oder Weiß
gewählt wird.
Sachmängelhaftung
Für die gewählte Zeitspanne wird ABB Ersatzteile und Arbeit für die Instandsetzung
oder den Ersatz des nicht konformen Teils der Ausrüstung ohne zusätzliche Kosten
bereitstellen. Während dieses Zeitraums ist eine jährliche vorbeugende Wartung
gemäß den Handbüchern erforderlich, die von ABB ausgeführt werden muss. Wenn
der Kunde dies verweigert, können im ABB Ability Service Condition Monitoring
& Diagnostics keine Daten für Roboter mit OmniCore-Steuerungen analysiert
werden. Dann muss ABB zum Standort reisen, wobei Reisekosten für den Kunden
anfallen. Die erweiterte Garantiezeitraum beginnt stets am Tag des Ablaufs der
Garantie. Garantiebedingungen gemäß Definition in den Allgemeinen
Geschäftsbedingungen.
Hinweis
Die vorstehende Beschreibung ist nicht anwendbar auf die Option Stock warranty
[438-8]
Option Typ Beschreibung

438-1 Standardsachmängel- Die Standardgarantie gilt 12 Monate ab Lieferungsdatum
haftung an den Kunden oder bis spätestens 18 Monate nach
Versanddatum, je nachdem, was zuerst eintritt. Die Ga-
rantie unterliegt den allgemeinen Geschäftsbedingungen.

Fortsetzung
Option Typ Beschreibung

438-2 Standardsachmängel- Erweiterte Standardsachmängelhaftung mit zusätzlichen
haftung + 12 Monate 12 Monaten ab Ablaufdatum der Standardsachmängel-
haftung. Es gelten die Sachmängelhaftungvorschriften.
Wenden Sie sich bei anderen Anforderungen an den
Kundendienst.
haftung. Es gelten die Sachmängelhaftungsvorschriften.
Kundendienst.
Kundendienst.
haftung + 6 Monate 6 Monaten ab Ablaufdatum der Standardsachmängelhaf-
tung. Es gelten die Sachmängelhaftungvorschriften.
438-8 Bestandssachmängel- Maximal 6 Monate verzögerte Standardsachmängelhaf-
haftung tung, ab Versanddatum. Beachten Sie, dass keine An-
sprüche für Sachmängelhaftungsfälle geltend gemacht
werden können, die vor dem Ende der Bestandssach-
mängelhaftung aufgetreten sind. Die Standardsachmän-
gelhaftung beginnt automatisch nach 6 Monaten ab dem
Versanddatum oder ab dem Aktivierungsdatum der
Standardsachmängelhaftung in WebConfig.
Hinweis
Es gelten besondere Bedingungen, siehe Robotics

Sachmängelhaftungsrichtlinien.

2.3 Kabel
2.3 Kabel
Motorkabel
Von IRC5-Steuerung oder IRC5-Antriebsmodul zur seriellen Messbaugruppe, siehe
Kabel auf Seite 70. Maximale Gesamtmenge auswählbarer Kabel beträgt 2.

1314-1 (1-2) Anzahl wählen IRC5 - SMB POW 7 m
Flexibles Kabel von IRC5-Steuerung zur Motoreinheit, siehe Kabel auf Seite 70.

1317-1 IRC5 - MU POW 7 m Max. 1 Motoreinheit
Flexibles Kabel von SMB zur Motoreinheit oder Getriebeeinheit, siehe Kabel auf
Seite 70. Maximale Gesamtmenge auswählbarer Kabel beträgt 6.

1318-1 (1-6) Anzahl wählen SMB - MU/GU POW 3 m
SMB-Kabel
Von IRC5-Steuerung oder IRC5-Antriebsmodul zur seriellen Messbaugruppe, siehe
Kabel auf Seite 70. Maximale Gesamtmenge auswählbarer Kabel beträgt 2.

1321-1 (1-2) Anzahl wählen IRC5 - SMB SIGN 7 m
Resolverkabel
Flexibles Kabel von SMB zur Motoreinheit oder Getriebeeinheit oder von IRB zur
Motoreinheit, siehe Kabel auf Seite 70. Maximale Gesamtmenge auswählbarer
Kabel beträgt 6.
1324-1 (1-6) Anzahl wählen SMB - MU/GU SIGN 3 m

2.4 Benutzerdokumentation
2.4 Benutzerdokumentation
Benutzerdokumentation
Die Benutzerdokumentation beschreibt den Roboter ausführlich, einschließlich
der Wartungs- und Sicherheitsanweisungen.
Tipp
Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal

www.abb.com/myABB.

Index
Index N
Nenngeschwindigkeit, 26
Nennlast
A Motoreinheiten, 34
Achskraft
Normen, 73
Motoreinheiten, 34
EN IEC, 73
Anweisungen, 87
EN ISO, 73
B O
Benutzerdokumentation, 87
Optionen, 79
Beschleunigung, 64
Bestandssachmängelhaftung, 84 P
Produktnormen, 73
D
Dokumentation, 87 S
Drehmomente Sachmängelhaftung, 84
Beschleunigung, Verlangsamung, 64 Sicherheitsnormen, 73
Standardsachmängelhaftung, 84
G
Geometrie V
Motoreinheiten, 33 Varianten, 79
Verlangsamung, 64
H Voreinstellungsdateien, 13
Handbücher, 87
Höchstlast W
Motoreinheiten, 34 Wartungsanweisungen, 87
K Z
Konfigurationsdateien, 13 Zulässige Lasten, 33
M
Motormontage, 33

ABB AB
Robotics & Discrete Automation
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS
Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway
Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 22 87 2000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

No. 4528 Kangxin Highway
PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
ABB Inc.
1250 Brown Road
Auburn Hills, MI 48326
USA
Telephone: +1 248 391 9000
abb.com/robotics
3HAC040147-003, Rev T, de


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ROBOTICS

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2 Varianten und Optionen 79

Produktspezifikation - Motoreinheiten und Getriebeeinheiten 5

Überblick über diese Produktspezifikation

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J • Formulierung RobotWare DVD im Abschnitt Kommunikation/PC -

Fortsetzung auf nächster Seite

Produktspezifikation - Motoreinheiten und Getriebeeinheiten 9

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Fortsetzung auf nächster Seite

Produktspezifikation - Motoreinheiten und Getriebeeinheiten 13

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Fortsetzung auf nächster Seite

Produktspezifikation - Motoreinheiten und Getriebeeinheiten 17

18 Produktspezifikation - Motoreinheiten und Getriebeeinheiten

Pos. Beschreibung Anzugsdrehmoment [Nm] ±10%

Fortsetzung auf nächster Seite

Pos. Beschreibung Anzugsdrehmoment [Nm] ±10%

Fortsetzung auf nächster Seite

Pos. Beschreibung Anzugsdrehmoment [Nm] ±10%

Fortsetzung auf nächster Seite

Smooth shaft adaptor

Pos. Beschreibung Anzugsdrehmoment [Nm] ±10%

Fortsetzung auf nächster Seite

Pos. Beschreibung Anzugsdrehmoment

A Das Gewinde in den Montagebohrungen im 11.8

Fortsetzung auf nächster Seite

Pos. Beschreibung Anzugsdrehmoment [Nm] ±10%

Fortsetzung auf nächster Seite

80,50 246 180

Pos. Beschreibung Anzugsdrehmoment [Nm] ±10%

Produktspezifikation - Motoreinheiten und Getriebeeinheiten 25

1.3.3 Technische Daten

Parameter MU 80 MU 100 MU 200 MU 250 MU 300 MU 400

Bremsdaten MU 80 MU 100 MU 200 MU 250 MU 300 MU 400

Fortsetzung auf nächster Seite

Bremsdaten MU 80 MU 100 MU 200 MU 250 MU 300 MU 400

Produktspezifikation - Motoreinheiten und Getriebeeinheiten 27

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Fortsetzung auf nächster Seite

32 Produktspezifikation - Motoreinheiten und Getriebeeinheiten

1.3.5 Zulässige Lasten an Motorwelle

Kupplungen, Rolle und Motorritzel (Übertragungselemente) müssen mit den

Motor Lastpunkt Nenngeschwin- Lebensdauer

Fortsetzung auf nächster Seite

34 Produktspezifikation - Motoreinheiten und Getriebeeinheiten

1.3.6 Verwenden der Motoreinheit bei direktem Kontakt mit Getriebeöl/Schmierfett

Ölaustritt in die Motoreinheit führt zu einer drastischen Reduzierung des

Dichtung am vorderen Flansch

Produktspezifikation - Motoreinheiten und Getriebeeinheiten 35

Für Getriebeeinheiten ist keine Stromauswahl erhältlich. Geeignete Maßnahmen

MID 500 und MID 1000

36 Produktspezifikation - Motoreinheiten und Getriebeeinheiten

Fortsetzung auf nächster Seite

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