O3D300 Sensor Operating instructions-DE

Bedienungsanleitung
DE
3D Sensor
O3D300
O3D302
O3D310
O3D312
05/2016
706398 / 03
3D Sensor
Inhalt
1. Vorbemerkung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4
1.1 Verwendete Symbole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Verwendete Warnhinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2. Sicherheitshinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.1 Allgemein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2 Zielgruppe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3 Elektrischer Anschluss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.4 Eingriffe in das Gerät . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3. Bestimmungsgemäße Verwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4. Lieferumfang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
5. Zubehör . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
6. Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
6.1 Montageort wählen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
6.2 Gerät auf Inbetriebnahme vorbereiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
6.2.1 Typische Warngrenzen für O3D300 / O3D302 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
6.2.2 Typische Warngrenzen für O3D310 / O3D312 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
6.2.3 Reduzieren der Oberflächentemperatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
6.3 Gerät montieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
6.4 Montagezubehör . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
7. Elektrischer Anschluss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
7.1 Anschlussbelegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
7.1.1 Pin 1 / 3 (24 V / GND) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
7.1.2 Pin 2 (Triggereingang) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
7.1.3 Pin 4 / 5 / 6 (Schaltausgänge) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
7.1.4 Pin 4 (Analogausgang) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
7.1.5 Pin 7 / 8 (Schalteingänge) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
7.2 Verdrahtungsbeispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
7.2.1 Bildaufnahme mit Nährungsschalter triggern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13
7.2.2 Mehrere Geräte nebeneinander verwenden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
7.3 Statische Anwendungsumschaltung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
7.4 Pulsgesteuerte Anwendungsumschaltung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
8. Anzeigeelemente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
9. Inbetriebnahme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
9.1 Gerät parametrieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
9.2 Objekt detektieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
9.3 Prozesswerte senden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
9.3.1 Prozesswerte der Vollständigkeitsüberwachung über EtherNet/IP senden . . . . . . . . . . . . . 19
9.3.2 Prozesswerte der Vollständigkeitsüberwachung über TCP/IP senden . . . . . . . . . . . . . . . . 21
9.3.3 Prozesswerte der Objektvermessung über EtherNet/IP senden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
9.3.4 Prozesswerte der Objektvermessung über TCP/IP senden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
9.3.5 Prozesswerte der Füllstandsmessung über EtherNet/IP senden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
9.3.6 Prozesswerte der Füllstandsmessung über TCP/IP senden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
10. Wartung, Instandsetzung und Entsorgung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
10.1 Reinigung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
10.2 Firmware aktualisieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
10.3 Gerät austauschen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
11. Zulassungen/Normen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
12. Maßzeichnungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
12.1 O3D302 / O3D312 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
12.2 O3D300 / O3D310 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
13. Appendix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
13.1 Process Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
13.1.1 Sending Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
13.1.2 Receiving Images . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
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3D Sensor
13.1.3 Image data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

13.1.4 Additional Information for CONFIDENCE_IMAGE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
13.1.5 Configuration of PCIC Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
13.2 Process Interface Command Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
13.2.1 t Command (Asynchronous Trigger) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
13.2.2 T? Command (Synchronous Trigger) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
13.2.3 I? Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
13.2.4 p Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
13.2.5 a Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
DE
13.2.6 A? Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
13.2.7 v Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
13.2.8 V? Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
13.2.9 c Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
13.2.10 C? Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
13.2.11 S? Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
13.2.12 G? Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
13.2.13 H? Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47
13.2.14 o Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
13.2.15 O? Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
13.3 Error codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
13.4 EtherNet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
13.4.1 Data structures for consuming and producing assemblies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
13.4.2 Functionality of the Ethernet/IP application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
13.5 PROFINET IO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
13.5.1 Data structures for output and input frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
13.5.2 Functionality of PROFINET IO application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Lizenzen und Warenzeichen

Microsoft®, Windows®, Windows XP®, Windows Vista®, Windows 7®, Windows 8® und Windows 8.1® sind
eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation.
Adobe® und Acrobat® sind eingetragene Warenzeichen der Adobe Systems Inc.
Alle benutzten Warenzeichen und Firmenbezeichnungen unterliegen dem Copyright der jeweiligen
Firmen.
Dieses Gerät enthält (ggf. veränderte) Open Source Software, die besonderen Lizenzbestimmungen
unterliegt.
Urheberrechtliche Hinweise und Lizenzbestimmungen unter:
www.ifm.com/int/GNU
Bei Software, die der GNU General Public License bzw. der GNU Lesser General Public License
unterfällt, kann der Quelltext gegen Übernahme der Kopier- und Versandgebühren angefordert werden.
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3D Sensor
1. Vorbemerkung
Das Dokument richtet sich an Fachkräfte. Dabei handelt es sich um Personen, die aufgrund ihrer
einschlägigen Ausbildung und ihrer Erfahrung befähigt sind, Risiken zu erkennen und mögliche
Gefährdungen zu vermeiden, die der Betrieb oder die Instandhaltung des Gerätes verursachen kann. Das
Dokument enthält Angaben zum korrekten Umgang mit dem Gerät.
Lesen Sie dieses Dokument vor dem Einsatz, damit Sie mit Einsatzbedingungen, Installation und Betrieb
vertraut werden. Bewahren Sie das Dokument während der gesamten Einsatzdauer des Gerätes auf.
1.1 Verwendete Symbole

► Handlungsanweisung
> Reaktion, Ergebnis
[…] Bezeichnung von Tasten, Schaltflächen oder Anzeigen
→ Querverweis
Wichtiger Hinweis
Fehlfunktionen oder Störungen sind bei Nichtbeachtung möglich.
Information
Ergänzender Hinweis
1.2 Verwendete Warnhinweise
ACHTUNG
Warnung vor Sachschäden.
2. Sicherheitshinweise
2.1 Allgemein
Diese Beschreibung ist Bestandteil des Gerätes. Sie enthält Texte und Abbildungen zum korrekten
Umgang mit dem Gerät und muss vor einer Installation oder dem Einsatz gelesen werden.
Befolgen Sie die Angaben dieser Anleitung. Nichtbeachten der Hinweise, Betrieb außerhalb der
nachstehend bestimmungsgemäßen Verwendung, falsche Installation oder fehlerhafte Handhabung
können schwerwiegende Beeinträchtigungen der Sicherheit von Menschen und Anlagen zur Folge haben.
2.2 Zielgruppe
Die Anleitung richtet sich an Personen, die im Sinne der EMV- und der Niederspannungsrichtlinie als
fachkundig angesehen werden. Das Gerät darf nur von einer Elektrofachkraft eingebaut, angeschlossen
und in Betrieb gesetzt werden.
2.3 Elektrischer Anschluss

Schalten Sie das Gerät extern spannungsfrei bevor Sie irgendwelche Arbeiten vornehmen.
An den Anschlusspins dürfen nur die in den technischen Daten bzw. auf dem Geräteaufdruck
angegebenen Signale eingespeist und die zugelassenen Zubehörkomponenten der ifm angeschlossen
werden.
2.4 Eingriffe in das Gerät

Bei Fehlfunktionen oder Unklarheiten mit dem Hersteller in Verbindung setzen. Eingriffe in das Gerät
können schwerwiegende Beeinträchtigungen der Sicherheit von Menschen und Anlagen zur Folge haben.
Sie sind nicht zulässig und führen zum Haftungs- und Gewährleistungsausschluss.
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3D Sensor
3. Bestimmungsgemäße Verwendung
Der O3D3xx 3D-Sensor ist ein optischer Sensor, der punktweise den Abstand zwischen Sensor und der
nächsten Oberfläche per Lichtlaufzeitverfahren misst. Der O3D3xx 3D-Sensor beleuchtet die Szene mit einer
internen Infrarot-Lichtquelle und berechnet die Entfernung anhand des von der Oberfläche reflektierten Lichts.
Aus den Bilddaten werden mit der internen Bildverarbeitung Prozesswerte generiert und mit
Schwellenwerten verglichen. Die Vergleichs-und Prozesswerte werden mit den digitalen Ausgängen
verknüpft. Dadurch können die folgenden Applikationen gelöst werden: DE
●● Vollständigkeitsüberwachung
●● Füllstandsmessung
●● Abstandsüberwachung
●● Vermessung von quaderförmigen Objekten
●● Sortierung von quaderförmigen Objekten
Die Messdaten und Prozesswerte können über Ethernet ausgegeben und vom Anwender ausgewertet
werden. Die Parametrierung des O3D3xx 3D-Sensors erfolgt ebenfalls über Ethernet.
Der O3D3xx 3D-Sensor darf nur unter den im Datenblatt angegebenen Umgebungsbedingungen
verwendet werden.
Die Gerätesicherheit ist für die Nutzung unter folgenden Umgebungsbedingungen ausgelegt:
●● Nutzung im Innenbereich
●● Höhenlagen bis zu 2000 m
●● Relative Luftfeuchtigkeit bis maximal 90%, nicht kondensierend
●● Verschmutzungsgrad 3
4. Lieferumfang
Das Gerät wird mit dem folgenden Lieferumfang ausgeliefert:
●● O3D3xx 3D Sensor
●● USB-Stick mit Software und Dokumentation
●● Kurzanleitung, Sachnr. 80236220
Das Datenblatt und weitere Dokumentation (Programmhandbuch etc.) stehen im Internet zu Verfügung:
www.ifm.com → Datenblattsuche → z.B. O3D302 → Betriebsanleitungen
5. Zubehör
Zum Betrieb des Gerätes wird das folgende Zubehör benötigt:
Artikelnummer Bezeichnung
E11950 Stromversorgungskabel für Kamera/Sensor
E11898 M12-Industrial-Ethernet-Verbindungskabel
Die Software ifm Vision Assistant steht kostenlos im Internet zur Verfügung:
www.ifm.com → Service → Download → Industrielle Bildverarbeitung
5
3D Sensor
6. Montage
Das Kapitel beschreibt, was vor der Montage beachtet werden muss und wie das Gerät montiert wird.
①
① Gerät
② Öffnungswinkel
③ Objekt
④ Bildfeld
⑤ Abstand zwischen Gerät und Objekt
②
⑤
④
6.1 Montageort wählen
Beachten Sie die folgenden Anweisungen bei der Wahl des Montageortes:
►► Das Objekt ③ muss sich vollständig im Bildfeld ④ befinden.
>> Die Größe des Bildfeldes hängt vom Gerätetyp ab und ist im Datenblatt angegeben. Die Größe des
Bildfeldes hängt zusätzlich vom Abstand des Gerätes zum Objekt ⑤ ab: Bei steigendem Abstand wird
das Bildfeld größer.
►► Toleranzen beim Platzieren des Objektes berücksichtigen.

►► Beim Festlegen des Abstandes zwischen Gerät und Objekt ⑤ Messbereich des Gerätes berücksichtigen.
>> Der Messbereich ist im Datenblatt des Gerätes angegeben.
►► Abstand zwischen Gerät und Objekt ⑤ möglichst klein wählen.

>> Bei einem möglichst kleinen Abstand wird das Objekt mit der maximalen Auflösung erfasst.
►► Am Montageort helles Umgebungslicht und Sonneneinstrahlung vermeiden.

>> Ein Fremdlichtniveau über 8 klx verursacht Messfehler (bei zugrunde gelegtem Sonnenspektrum).
Tatsächlich ist nur der Infrarotanteil zwischen 800 und 900 nm störend.
►► Stark verschmutzte Bereiche als Montageort vermeiden.

>> In stark verschmutzten Bereichen verschmutzt das Objektiv trotz der Ausrichtung nach unten ①.
►► Transparente Scheiben zwischen Gerät ① und Objekt ③ vermeiden.

>> Transparente Scheiben reflektieren einen Teil des Lichtes, selbst beim Verwenden einer sehr
sauberen Glasplatte.
Werden die Anweisungen nicht eingehalten, können Messfehler auftreten.
6
3D Sensor
6.2 Gerät auf Inbetriebnahme vorbereiten

Die Oberflächentemperatur des Gerätes ist abhängig vom Betriebsmodus, der Parameterwahl und der
thermischen Anbindung des Gerätes an die Umgebung.
Stellen Sie sicher, dass das Gerät die folgende Anforderung erfüllt:
Die Oberflächentemperatur für leicht berührbare Oberflächen darf max. 25°C höher sein als die
Umgebungstemperatur (gemäß IEC61010-2-201).
DE
Die folgenden Diagramme enthalten typische Warngrenzen, an denen sich der Installateur orientieren kann.
Die Diagramme sind für die folgenden Belichtungsmodi gültig:
●● eine Belichtungszeit
●● zwei Belichtungszeiten
●● drei Belichtungszeiten
Bei zwei und drei Belichtungszeiten müssen die typischen Warngrenzen über die Summe
der Belichtungszeiten ermittelt werden. Die Belichtungszeiten werden in der Software
ifm Vision Assistant angezeigt.
Befolgen Sie eine der Anweisungen, wenn die Warngrenzen überschritten werden:
►► Oberflächentemperatur reduzieren (→ 6.2.3).
►► Berührschutz montieren, ohne die Konvektion (Luftbewegung) einzuschränken.
>> Durch den montierten Berührschutz soll sich die Oberflächentemperatur nicht erhöhen.
Der Parameter "Maximal sichtbare Entfernung" wird in ifm Vision Assistant eingestellt. In den
Diagrammen werden die Warngrenzen des Parameters mit gestrichelten und durchgezogenen
Linien dargestellt.
Befindet sich das Gerät in einem der punktierten Bereiche, muss die Oberflächentemperatur
reduziert werden (→ 6.2.3). Wird die Warngrenze trotz wärmeableitender Montage überschritten,
kann zusätzlich der Berührschutz montiert werden.
Werden die typischen Warngrenzen bei normaler Montage unterschritten, sind keine Maßnahmen notwendig.
6.2.1 Typische Warngrenzen für O3D300 / O3D302
Parameter "Maximal sichtbare Entfernung"

y
25 Montage an wärmeleitenden Metallteilen
mit Wärmeleitplatte (→ 6.2.3)
20 Warngrenze Parameter
<5m
15
< 30 m
10
> 30 m
5 Normale Montage
x Warngrenze Parameter
0
0 2 4 6 8 10 <5m
< 30 m
> 30 m
x = Belichtungszeit [ms]
y = Bildrate [fps]
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3D Sensor
6.2.2 Typische Warngrenzen für O3D310 / O3D312
Parameter "Maximal sichtbare Entfernung"

y
25 Montage an wärmeleitenden Metallteilen
mit Wärmeleitplatte (→ 6.2.3)
20 Warngrenze Parameter
<5m
15
< 30 m
10
> 30 m
5 Normale Montage
x Warngrenze Parameter
0
0 2 4 6 8 10 <5m
< 30 m
> 30 m
x = Belichtungszeit [ms]
y = Bildrate [fps]
6.2.3 Reduzieren der Oberflächentemperatur

Mit den folgenden Maßnahmen kann die Oberflächentemperatur reduziert werden:
►► Gerät an wärmeleitenden Metallteilen montieren.
>> Ein großflächiger Kontakt des Gerätes mit Metallteilen erhöht die Wärmeabfuhr (z.B. Aluminium).
►► Wärmeleitplatte bei Montage auf Metallteilen verwenden.

>> Der wärmeleitende Effekt wird durch die Wärmeleitplatte erhöht. Die Wärmeleitplatte ist als Zubehör
erhältlich (→ 6.4).
►► Aufbauten im Umfeld des Gerätes und Packungsdichte von Objekten reduzieren.

>> Aufbauten im Geräteumfeld und eine erhöhte Packungsdichte können sich negativ auf die Konvektion
auswirken (Luftbewegung).
►► Ein oder zwei Kühlkörper am Gerät montieren.

>> Die Kühlkörper erhöhen die Oberfläche des Gerätes, wodurch die Oberflächentemperatur reduziert
wird. Die Kühlkörper sind als Zubehör erhältlich (→ 6.4).
►► Belichtungszeit, Bildrate oder Maximal sichtbare Entfernung reduzieren.

>> Der verwendete Betriebsmodus und die Parameter können die Oberflächentemperatur erhöhen.
8
3D Sensor
6.3 Gerät montieren

Beachten Sie die folgenden Anweisungen bei der Montage des Gerätes:
►► Gerät mit 2x M5-Schrauben oder Montageset montieren.
>> Die Bohrmaße für die M5-Schrauben sind im Datenblatt angegeben.
>> Das Montageset ist als Zubehör erhältlich (→ 6.4).

DE
►► Zugentlastungen für alle am Gerät verbundene Leitungen verwenden.
Beachten Sie die folgenden Hinweise bei der Montage eines O3D300 und O3D310:
►► Gerät so montieren, dass der Fokuseinsteller mit einem Schraubendreher erreichbar ist.
>> Die Position des Fokuseinstellers ist in der Maßzeichnung angegeben (→ 12).
Bei permanenten Einsatz des Gerätes im Nassbereich, kann die Überwurfmutter des
M12-Industrial-Ethernet-Verbindungskabel (z.B. E11898) korrodieren. Verwenden Sie für den
permanenten Einsatz im Nassbereich ein Verbindungskabel mit einer Überwurfmutter aus V4A.
6.4 Montagezubehör
Abhängig vom Montageort und von der Montage kann das folgende Montagezubehör verwendet werden:
Artikelnummer Bezeichnung
E3D301 Montageset Smart Camera
E3D302 Kühlkörper Smart Camera
E3D303 Wärmeleitplatte Smart Camera
E3D304 2x Kühlkörper Smart Camera
Informationen zum Zubehör unter:

www.ifm.com → Datenblattsuche → z.B. O3D303 → Zubehör
9
3D Sensor
7. Elektrischer Anschluss
Beachten Sie die folgenden Hinweise vor der elektrischen Installation.
ACHTUNG
Das Gerät darf nur von einer Elektrofachkraft installiert werden. Elektrische Daten im Datenblatt beachten.
Gerät der Schutzklasse III (SK III)
Die elektrische Versorgung darf nur über PELV-Stromkreise erfolgen.
Die elektrische Versorgung muss der UL61010-1, Kap. 9.4 - Limited Energy entsprechen:
Die Überstromschutzeinrichtung muss einen Strom von 6,6 A in 120 s abschalten. Bei der
Dimensionierung der Überstromschutzeinrichtung technische Daten des Gerätes und der
Verkabelung berücksichtigen.
Die Isolierung externer Stromkreise muss der UL61010-2-201, Abb. 102 entsprechen.
Für Kabellängen > 30 m einen zusätzlichen Schutz gegen Stoßspannungen nach IEC6100-4-5 verwenden.
Stromversorgung vor elektrischen Anschluss spannungsfrei schalten.
7.1 Anschlussbelegung
① Ethernet
M12-Buchse, D-kodiert, 4-polig

1 TD +

2 RD +

3 TD -

4 RD -
S Shield

② Stromversorgung
M12-Stecker, A-kodiert, 8-polig
1 U+
2 1 8 2 Triggereingang
3 7 3 GND
4 4 Schaltausgang 1 - (digital oder analog)
6
5 5 Schaltausgang 3 - Ready
6 Schaltausgang 2 - (digital)
7 Schalteingang 1
8 Schalteingang 2
Unbenutzten Ethernet-Anschluss mit Verschlusskappe (E73004) verschließen.
Anzugsdrehmoment 0,6...0,8 Nm.
Das Verhalten der Schaltein- und ausgänge kann mit der Software ifm Vision Assistant eingestellt
werden. Die Einstellung PNP- oder NPN-schaltend gilt immer für alle Schaltein- und Ausgänge.
Achten Sie bei der Installation von Aktuatoren und Sensoren auf die richtige Einstellung
(z.B. Lichtschranken zum Triggern).
Die Schaltausgänge können auch als Pulsausgänge betrieben werden, die ihr Schaltsignal nach
einstellbarer Zeit zurücksetzen.
Der Analogausgang liefert Strom bzw. Spannung gegen GND.
10
3D Sensor
7.1.1 Pin 1 / 3 (24 V / GND)

Der zulässige Spannungsbereich ist im Datenblatt des Gerätes angegeben.
7.1.2 Pin 2 (Triggereingang)

Die Bildaufnahme des Gerätes kann über den Triggereingang mit einem Schaltsignal getriggert werden.
Die folgenden Triggerflanken können verwendet werden:
●● fallende Flanke triggert Bildaufnahme
DE
●● steigende Flanke triggert Bildaufnahme
●● fallende und steigende Flanke triggern Bildaufnahme
Weitere Möglichkeiten zum Triggern des Gerätes:
●● Prozessschnittstellen-Kommando (→ 13.2)
●● kontinuierliche Bildaufnahme mit fest einstellbarer Bildrate
Der Triggereingang ist intern entprellt. Abhängig von der elektrischen Installation kann auf das
Entprellen der Triggerleitung verzichtet werden.
Die interne Entprellung verhindert, dass mehrere kurze Pulse eine Triggerung auslösen. Der Puls
muss mindestens 2 ms lang sein, damit er als Triggerung erkannt wird.
Triggereingang
Bildaufnahme
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Zeit [ms]
7.1.3 Pin 4 / 5 / 6 (Schaltausgänge)

Die Schaltausgänge 1 bis 3 geben die verschiedenen Gerätestatus aus. Neben dem Gerätestatus können
die Schaltausgänge auch die zur Lösung der Applikation notwendigen Vergleichswerte ausgeben.
Die elektrischen Spezifikationen der Schaltausgänge 1 bis 3 sind im Datenblatt angegeben.
Der Schaltausgang 3 gibt in der Voreinstellung den Gerätestatus "Bereit für Trigger" aus.
"Schaltausgang geschaltet" bedeutet, dass der entsprechende Gerätestatus eingetreten ist.
Der Gerätestatus kann je nach Einstellung einen der folgenden Werte annehmen:
●● "Bereit für Trigger"
Das Gerät meldet, dass ein neues Bild aufgenommen werden kann. Nur bei diesem Gerätestatus
werden Triggerungen verarbeitet. Bei kontinuierlicher Bildaufnahme wird der Gerätestatus
"Bereit für Trigger" nicht ausgegeben.
●● "Bildaufnahme beendet"
Das Gerät meldet, dass die Bildaufnahme beendet ist. Der Gerätestatus kann zum Kaskadieren von
Geräten verwendet werden.
●● "Auswertung fertig"
Das Gerät meldet, dass die Bildverarbeitung abgeschlossen ist. Zu dem Zeitpunkt sind die
Schaltausgänge bereits aktualisiert. Die Bilddaten werden über Ethernet übertragen.
●● "Fehler"
Das Gerät meldet, dass intern ein Fehler vorliegt. Detaillierte Informationen zum Fehler können über
Ethernet abgefragt werden.
11
3D Sensor
7.1.4 Pin 4 (Analogausgang)

Der Schaltausgang 1 / Analogausgang kann als Schaltausgang oder analoger Stromausgang (4-20 mA) /
analoger Spannungausgang (0-10 V) verwendet werden.
Der analoge Stromausgang bietet gegenüber dem analogen Spannungsausgang eine höhere
Übertragungssicherheit. Der analoge Stromausgang ist unabhängig von der Leitungslänge und
gewährleistet eine höhere Signalqualität in Richtung Industriesteuerung.
In der Industriesteuerung wird über einen Lastwiderstand (Bürde) gegen GND der Analogstrom
in eine Analogspannung umgesetzt. Der Lastwiderstand wird nach den Angaben im Datenblatt
gewählt. Hochohmige Lastwiderstände sind wegen der geringeren Wärmeentwicklung im Gerät den
niederohmigen Lastwiderständen vorzuziehen.
① Notebook (Parametrieren)
② Industriesteuerung (Auswerten /
1 2 Triggern)
③ Lastwiderstand
4 3
3
2 1 8 ①
7
4 6
5
3 1 4 5 6 7 8
+ DC 24 V -
IN IN IN OUT OUT
Analog
PLC
③ ②
Mit der Software ifm Vision Assistant kann dem Startwert (4 mA / 0 V) und Endwert (20 mA / 10 V) des
Analogausganges jeweils ein Prozesswert zugeordnet werden.
7.1.5 Pin 7 / 8 (Schalteingänge)

DIe Schalteingänge stellen die folgenden Funktionen bereit:
●● aktive Anwendung wählen (→ 7.3)
Die verschiedenen Parametrierungen der Funktionen sind im Programmhandbuch angegeben.
Die elektrischen Spezifikationen von Schalteingang 1 und Schalteingang 2 sind im Datenblatt des
Gerätes angegeben.
12
3D Sensor
7.2 Verdrahtungsbeispiele
Im folgenden sind Verdrahtungsbeispiele des Gerätes abgebildet.
7.2.1 Bildaufnahme mit Nährungsschalter triggern

Das Gerät kann extern getriggert werden:
●● über Ethernet
DE
●● über einen Nährungsschalter, verbunden mit dem Triggereingang
Die folgende Abbildung zeigt die Verdrahtung des Gerätes mit einem Nährungsschalter.
① Notebook (Parametrieren)
② Nährungsschalter
1 2
③ Industriesteuerung (Auswerten /
Triggern)
4 3
2 1 8 ①
3 7
4 6
5
3 1 2 4 5 6 7 8
+ DC 24 V -
IN IN IN OUT OUT
PLC
② ③
13
3D Sensor
7.2.2 Mehrere Geräte nebeneinander verwenden

Nebeneinander montierte Geräte können Messfehler verursachen durch das zeitgleiche Belichten.
① ② ① Gerät
② Gerät
③ Objekt
③
Die Messfehler können auf zwei Arten vermieden werden:
●● Geräte über HW-Trigger kaskadieren
Beim Kaskadieren triggert eine Steuerung die Bildaufnahme von Gerät ① (siehe Abb. unten).
Nach Abschluss der Bildaufnahme triggert Gerät ① selbstständig Gerät ②. Dabei gibt Pin 4 von
Gerät ① den Gerätestatus "Bildaufnahme beendet" aus. Gerät ② meldet den Sequenzabschluss der
Industriesteuerung ③.
① Gerät
① ② ② Gerät
2 1 8
3
③ Industriesteuerung
7
4 6
(Auswerten /
5 Triggern)
3 1 2 4 5 6 7 3 1 2 5
+ DC 24 V -
IN IN IN OUT OUT
PLC
③
●● Unterschiedliche Frequenzkanäle verwenden
Mit der Software ifm Vision Assistant kann jedem Gerät ein eigener Frequenzkanal zugeordnet
werden. Die unterschiedlichen Frequenzkanäle reduzieren das Auftreten von Messfehlern.
14
3D Sensor
7.3 Statische Anwendungsumschaltung

Auf das Gerät lassen sich bis zu 32 verschiedene Inspektionsaufgaben speichern. Bei entsprechender
Konfiguration können die ersten vier Anwendungen über die beiden Schalteingänge ausgewählt werden.
Eingang 2 Eingang 1 Anwendung Nr.

0 0 1
0 1 2 DE
1 0 3
1 1 4
1
0
R R
1
0
1
0
1 - 2 - 3
t
Beispiel: Umschaltung Anwendung 1 → Anwendung 2 → Anwendung 3
① Schalteingang 1 = 0 → 1 → 0
② Schalteingang 2 = 0 → 0 → 1
③ Ausgang READY
④ Triggereingang
A: Trigger erlaubt
B: Trigger gesperrt
⑤ ID-Nummer der aktiven Anwendung
Beim Umschalten der Anwendungen sind die Überwachungszeit tR und die Trigger-Sperrzeit tP zu
berücksichtigen.
Überwachungszeit tR: Die Anwendungsumschaltung beginnt erst, wenn nach einer Flankenänderung der
Zustand an beiden Schalteingängen für 20 ms stabil bleibt.
Trigger-Sperrzeit tP: Während der Anwendungsumschaltung ist der Triggereingang gesperrt. Die Sperrzeit
ist abhängig von:
●● der Anzahl der Anwendungen auf dem Gerät
●● der Anzahl der Modelle in der zu aktivierenden Anwendung
In der Abbildung oben ist die Ausgangslogik PNP eingestellt (Voreinstellung). Die Ausgangslogiken
PNP und NPN verhalten sich umgekehrt zueinander:
●● Ausgangslogik PNP: Bei einem High-Signal (1) liegt Spannung an.
●● Ausgangslogik NPN: Bei einem Low-Signal (0) liegt Spannung an.
Nähere Informationen zur Konfiguration der Anwendungsumschaltung finden Sie im Programmhandbuch

des Gerätes. www.ifm.com → Datenblatt-Suche → z.B. O3D300 → Betriebsanleitungen
15
3D Sensor
7.4 Pulsgesteuerte Anwendungsumschaltung

Alternativ zur statischen Umschaltung kann die Auswahl der Anwendung pulsgesteuert erfolgen.
1 2 3 4 5
① Gate-Signal, Schalteingang 1 = 0 → 1 → 0 (tG = Signal aktiv)

② Puls-Signal, Schalteingang 2 oder Triggereingang = 0 → 5 Pulse → 0
③ Ausgang READY
Während an Schalteingang 1 ein aktives Signal anliegt (Gate-Signal), zählt das Gerät eingehende Pulse
und aktiviert die entsprechende Anwendung.
Anzahl der Pulse = ID-Nummer der Anwendung.
Als Pulseingang kann entweder der Schalteingang 2 oder der Triggereingang des Gerätes verwendet
werden.
In der Abbildung oben ist die Ausgangslogik PNP eingestellt (Voreinstellung). Die Ausgangslogiken
PNP und NPN verhalten sich umgekehrt zueinander:
●● Ausgangslogik PNP: Bei einem High-Signal (1) liegt Spannung an.
●● Ausgangslogik NPN: Bei einem Low-Signal (0) liegt Spannung an.
Nähere Informationen zur Konfiguration der Anwendungsumschaltung finden Sie im Programmhandbuch

des Gerätes. www.ifm.com → Datenblatt-Suche → z.B. O3D300 → Betriebsanleitungen
16
3D Sensor
8. Anzeigeelemente
Das Gerät signalisiert über die Anzeigeelemente LED 1 - 4 den aktuellen Betriebszustand.
LED 1 LED 2
LED 4 LED 3
DE
LED 4 LED 1 LED 2 LED 3 Beschreibung

(Ethernet) (Power) (Out 1) (Out 2)
leuchtet Gerät ist betriebsbereit, Versorgungsspannung liegt an
blinkt mit Gerät ist nicht parametriert oder die Parametrierung
0,5 Hz wurde nicht auf das Gerät geladen
On
On
Off
Off
blinkt 2x Gerät ist im Parametriermodus
mit 0,5 Hz On
On
Off
Off
leuchtet Schaltausgang 1 ist geschaltet
blinkt mit Schaltausgang 1 hat einen Kurzschluss
8 Hz
leuchtet Schaltausgang 2 ist geschaltet
blinkt mit Schaltausgang 2 hat einen Kurzschluss
8 Hz
leuchtet Ethernet ist verbunden
blinkt Ethernet überträgt Daten
aus Ethernet ist nicht verbunden
blinkt mit blinkt mit Gerät meldet internen Fehler
8 Hz 8 Hz
blinkt mit blinkt mit Gerät meldet behebaren Fehler. Die Fehlermeldung
2 Hz 2 Hz kann über Ethernet ausgelesen werden
Lauflicht ⇒ Gerät bootet
Lauflicht ⇐
Gerät führt Firmware-Update aus
17
3D Sensor
9. Inbetriebnahme
Durch Einschalten der Versorgungsspannung wird das Gerät in Betrieb genommen. Nach 15 Sekunden
befindet sich das Gerät im Auswertebetrieb, in dem gespeicherte Anwendungen ausgeführt werden. Die
Anzeigeelemente signalisieren den aktuellen Betriebszustand (→ 8).
Auf dem Gerät können bis zu 32 Anwendungen gespeichert werden. Eine Anwendung kann auf
verschiedene Arten aktiviert werden:
●● Software ifm Vision Assistant
●● Prozessschnittstellen-Kommando
●● Schalteingang 1 und 2
●● Schalteingang 1 und Triggereingang
9.1 Gerät parametrieren

Das Gerät wird mit der Software ifm Vision Assistant parametriert (→ siehe Programmhandbuch).
Das Verwenden der Software ifm Vision Assistant und detaillierte Informationen zum Messprinzip
des Gerätes sind im Programmhandbuch beschrieben.
Das Programmhandbuch ist im Internet verfügbar:
www.ifm.com → Datenblattsuche → z.B. O3D303 → Betriebsanleitungen
9.2 Objekt detektieren

Im Folgenden wird beschrieben, welche Bedingungen zu einer hohen Erkennungsrate von Objekten führen.
① Gerät
① ② Einflussbereich
③ Sichtfeld
④ Objekt
② ②
Ein Objekt ④ wird optimal detektiert, wenn die folgenden Bedingungen erfüllt werden:
●● Objekt ist im Sichtfeld ③ platziert
●● Objekt ist vom Gerät ① das nächste sichtbare Objekt
●● Einflussbereich ② ist frei von Gegenständen (Aufbauten etc.)
●● Frontscheibe des Gerätes ist frei von Verschmutzungen.
Werden die Bedingungen nicht eingehalten, können Messfehler auftreten.
18
3D Sensor
9.3 Prozesswerte senden
9.3.1 Prozesswerte der Vollständigkeitsüberwachung über EtherNet/IP senden

Das Gerät kann die Prozesswerte über das Protokoll EtherNet/IP an eine SPS senden. Die Prozesswerte
werden im ifm Vision Assistant als Ausgabe-String wie folgt angezeigt:
DE
Im Ausgabe-String werden die Prozesswerte durch ein Semikolon getrennt. Der Ausgabe-String wird in
der angezeigten Reihenfolge an eine SPS übertragen.
Beachten Sie die folgenden Hinweise beim Übertragen des Ausgabe-Strings an eine SPS:
●● Die Bytes 0 bis 7 sind Teil des Ausgabe-Strings. Sie werden nicht im ifm Vision Assistant
angezeigt (siehe Screenshot oben).
●● Im Ausgabe-String enthaltene Semikolon ";" werden nicht übertragen.
●● Float-Werte werden vor dem Übertragen in binäre 16-Bit Integer umgewandelt.
●● Alle Zahlenwerte werden vor dem Übertragen in 16-Bit Integer umgewandelt.
Der Ausgabe-String setzt sich wie folgt zusammen (Datentyp: SINT):

star;0;00;0;+0.000;01;7;-0.068;02;6;+0.013;03;0;+0.001;stop
Byte-Nr. Daten Kodierung Prozesswert Einheit Beschreibung Kommentar
0 2#0000_0000 Binär ●● Bit 1.5 zeigt ein erfolg-
Gespiegeltes
1.5 reiches Trigger-Komman-
1 2#0010_0000 Binär Kommandowort
do an
2 2#0000_0000 Dezimal Synchrone /
asynchrone
3 2#0000_0000 Dezimal
Nachrichtenkennung
4 30 Dezimal ●● Das Gerät hat 30 Nach-
richten empfangen
30 Nachrichtenzähler ●● Zählt um 1 hoch, bei jeder
5 0 Dezimal Aktion (Trigger, gesendete
Nachricht etc.)
6 0 Dezimal
Reserviert
7 0 Dezimal
8 s ASCII
9 t ASCII
star Start-String
10 a ASCII
11 r ASCII
12 0 Dezimal Zeigt den Status
Status von allen ROIs
0 der Vollständigkeits-
13 0 Dezimal (0 = schlecht, 1 = gut)
überwachung an
14 0 Dezimal Bei aktivierter
Lagenachführung werden
Byte 14 und 15 von jener
belegt.
0 = Lage wird nicht
0 ROI ID nachgeführt
15 0 Dezimal 1 = Lage wird nachgeführt
Alle folgenden Daten
verschieben sich um 2
Bytes; d.h. die 1. ROI ID
beginnt mit Byte 16 und 17.
19
3D Sensor

16 0 Dezimal
0 ROI Status
17 0 Dezimal
18 0 Dezimal
0 mm ROI Wert
19 0 Dezimal
20 1 Dezimal
1 ROI ID
21 0 Dezimal
22 7 Dezimal ROI Status:
7 ROI Status
23 0 Dezimal 0 = gut
24 -67 Dezimal 1 = Referenzebene nicht
-67 mm ROI Wert eingelernt
25 -1 Dezimal
2 = Einlernen
26 2 Dezimal fehlgeschlagen
2 ROI ID
27 0 Dezimal 3 = Referenzebene ungültig
4 = Keine gültigen Pixel
28 6 Dezimal
6 ROI Status 5 = Referenzebene enthält
29 0 Dezimal keine gültigen Pixel
30 14 Dezimal 6 = Überfüllt
14 mm ROI Wert
31 0 Dezimal 7 = Unterfüllt
32 3 Dezimal
3 ROI ID
33 0 Dezimal
34 0 Dezimal
0 ROI Status
35 0 Dezimal
36 0 Dezimal
0 mm ROI Wert
37 0 Dezimal
38 s ASCII
39 t ASCII
stop Stop-String
40 o ASCII
41 p ASCII
Das fehlerhafte Ausführen eines Kommandos führt zu folgendem Zustand:

●● Error Bit = 1
●● Gespiegeltes Kommandowort wird angezeigt
●● Asynchrones Nachrichtenbit = 0
●● Asynchrone Nachrichtenkennung = 0
●● Nachrichtenzähler zählt um 1 hoch
20
3D Sensor
9.3.2 Prozesswerte der Vollständigkeitsüberwachung über TCP/IP senden

Das Gerät kann die Prozesswerte über das Protokoll TCP/IP an eine SPS senden. Die Prozesswerte
werden im ifm Vision Assistant als Ausgabe-String wie folgt dargestellt:
DE
Der Ausgabe-String setzt sich wie folgt zusammen (Datentyp: ASCII):

star;0;00;0;+0.000;01;7;-0.068;02;6;+0.013;03;0;+0.001;stop
Prozesswert Einheit Beschreibung
star Start-String
0 Status von allen ROIs (0 = schlecht, 1 = gut)
00 ROI ID
0 ROI Status
+0.000 m ROI Wert ROI Status:
01 ROI ID 0 = gut
7 ROI Status 1 = Referenzebene nicht eingelernt
2 = Einlernen fehlgeschlagen
-0.068 m ROI Wert
3 = Referenzebene ungültig
02 ROI ID
4 = Keine gültigen Pixel
6 ROI Status 5 = Referenzebene enthält keine gültigen Pixel
+0.013 m ROI Wert 6 = Überfüllt
03 ROI ID 7 = Unterfüllt
0 ROI Status
+0.001 m ROI Wert
stop Stop-String
21
3D Sensor
9.3.3 Prozesswerte der Objektvermessung über EtherNet/IP senden

●● Der Ausgabe-String ist einstellbar. Welche Prozesswerte übertragen werden sollen, kann im
ifm Vision Assistant eingestellt werden.
Der Ausgabe-String setzt sich wie folgt zusammen (Datentyp: SINT):

star;1;0.104;0.0088;0.109;+0.021;-0.011;+0.389;158;097;094;097;stop
0 2#0000_0000 Binär Gespiegeltes ●● Bit 1.5 zeigt ein erfolgreiches
1.5
1 2#0010_0000 Binär Kommandowort Trigger-Kommando an
2 2#0000_0000 Binär Synchrone /

asynchrone
3 2#0000_0000 Binär
Nachrichtenkennung
4 2#0000_0011 Binär ●● Das Gerät hat 3 Nachrichten
empfangen
5 2#0000_0000 Binär Aktion (Trigger, gesendete
Nachricht etc.)
6 2#0000_0000 Binär
Reserviert
7 2#0000_0000 Binär
8 s ASCII
9 t ASCII
star Start-String
10 a ASCII
11 r ASCII
12 2#0000_0001 Binär 0 = keine Box gefunden
1 Ergebnis-Bit
13 2#0000_0000 Binär 1 = Box gefunden
14 104 Dezimal
104 mm Breite
15 0 Dezimal
16 88 Dezimal
88 mm Höhe
17 0 Dezimal
18 108 Dezimal
108 mm Länge
19 0 Dezimal
20 21 Dezimal
21 Koordinate x
21 0 Dezimal
22 -11 Dezimal
-11 Koordinate y
23 -1 Dezimal
24 -124 Dezimal
388 Koordinate z
25 1 Dezimal
22
3D Sensor

26 -98 Dezimal
158 Rotationsgrad
27 0 Dezimal
28 97 Dezimal
97 Qualität Breite
29 0 Dezimal
30 93 Dezimal
31 0 Dezimal
93 Qualität Höhe
DE
32 97 Dezimal
97 Qualität Länge
33 0 Dezimal
34 s ASCII
35 t ASCII
stop Stop-String
36 o ASCII
37 p ASCII

23
3D Sensor
9.3.4 Prozesswerte der Objektvermessung über TCP/IP senden

Das Gerät kann die Prozesswerte über das Protokoll TCP/IP an eine SPS senden. Im ifm Vision Assistant
ist wählbar, welche Prozesswerte gesendet werden. Die Prozesswerte werden im ifm Vision Assistant als
Ausgabe-String wie folgt dargestellt:
star;1;0.104;0.0088;0.109;+0.021;-0.011;+0.389;158;097;094;097;stop
star Start-String
1 Objekt gefunden
0.104 m Breite
0.0088 m Höhe
0.109 m Länge
+0.021 Koordinate x
-0.011 Koordinate y
+0.389 Koordinate z
158 Rotationsgrad
097 Qualität Breite
094 Qualität Höhe
097 Qualität Länge
stop Stop-String
24
3D Sensor
9.3.5 Prozesswerte der Füllstandsmessung über EtherNet/IP senden

DE
Der Ausgabe-String wird in der angezeigten Reihenfolge an eine SPS übertragen.

0070
0 2#0000_0000 Binär Gespiegeltes Bit 1.5 zeigt ein erfolgreiches
1.5
1 2#0010_0000 Binär Kommandowort Trigger-Kommando an
2 2#0000_0000 Dezimal Synchrone /

asynchrone
3 2#0000_0000 Dezimal Nachrichtenkennung
4 30 Dezimal ●● Das Gerät hat 30 Nach-

richten empfangen
5 0 Dezimal Aktion (Trigger, gesendete
Nachricht etc.)
6 0 Dezimal
Reserviert
7 0 Dezimal
8 0 ASCII Status von allen ROIs Zeigt den Status der
0
9 0 ASCII (0 = schlecht, 1 = gut) Füllstandsmessung an
10 0 ASCII
0 ROI ID
11 0 ASCII ROI Status:
12 0 ASCII 0 = gut
7 ROI Status
13 0 ASCII 6 = Überfüllt
14 0 ASCII 7 = Unterfüllt
0 mm ROI Wert
15 0 ASCII

25
3D Sensor
9.3.6 Prozesswerte der Füllstandsmessung über TCP/IP senden

Das Gerät kann die Prozesswerte über das Protokoll TCP/IP an eine SPS senden. Die Prozesswerte
werden im ifm Vision Assistant als Ausgabe-String wie folgt dargestellt:

star;0;00;7;+0.000;stop
star Start-String
0 Status von allen ROIs (0 = schlecht, 1 = gut)
00 ROI ID ROI Status:
0 = gut
7 ROI Status
6 = Überfüllt
+0.000 m ROI Wert 7 = Unterfüllt
stop Stop-String
26
3D Sensor
10. Wartung, Instandsetzung und Entsorgung

Beachten Sie die folgenden Anweisungen:
►► Das Gerät nicht öffnen. Innerhalb des Gerätes befinden sich keine vom Anwender zu wartenden
Bauteile. Die Instandsetzung des Gerätes darf nur durch den Hersteller erfolgen.
►► Das Gerät gemäß den nationalen Umweltvorschriften entsorgen.
10.1 Reinigung DE
Beachten Sie die folgenden Anweisungen vor dem Reinigen des Gerätes:
►► Sauberes fusselfreies Tuch verwenden.
►► Glasreiniger als Reinigungsmittel verwenden.
Werden die Anweisungen nicht eingehalten, können Messfehler durch Kratzer auf der Frontscheibe
auftreten.
10.2 Firmware aktualisieren

Mit der Software ifm Vision Assistant kann die Firmware des Gerätes aktualisiert werden.
Im Gerät gespeicherte Parameter gehen durch das Aktualisieren der Firmware verloren. Erstellen
Sie vor dem Aktualisieren der Firmware eine Sicherungskopie der Parameter:
►► Vor dem Aktualisieren der Firmware Parameter exportieren.
►► Nach dem Aktualisieren der Firmware Parameter importieren.
Firmware-Updates sind im Internet verfügbar:

10.3 Gerät austauschen

Beim Austausch eines Gerätes gehen die Parameter verloren. Erstellen Sie vor dem Austausch des
Gerätes eine Sicherungskopie der Parameter:
►► Vor dem Austausch die Parameter des alten Gerätes exportieren.
►► Nach dem Austausch die Parameter auf das neue Gerät importieren.
Mit den Ex- und Importieren von Parametern können mehrere Geräte schnell mit den selben
Parametern ausgestattet werden.
11. Zulassungen/Normen
Die EU-Konformitätserklärung ist abrufbar unter:
www.ifm.com → Datenblatt-Suche → z.B. O3D303 → Zulassungen
27
Original Scale Drawing (MTD)
P_MZ_200_0359
3D Sensor
O3D302
O3D303
O3D312
O3D313
12. Maßzeichnungen
12.1 O3D302 / O3D312
2 3
95
65 82,6
32,5 73,3
M12x1
40
72
33
33
14
M12x1
5,7 71,6
1 2
① Objektiv
P_MZ_200_0362
Original Scale Drawing (MTD)
O3D300 ② Beleuchtungseinheit
O3D301
O3D310 ③ LED 2-farbig (gelb/grün)
O3D311
12.2 O3D300 / O3D310

EPS Source
Product Scale Drawing
95 Frame Size: 80 mm x 45 mm
3 2
82,6 67,1
73,3 65
28,7 32,5
17,1
2 3
M12x1
95
65 82,6
32,5 73,3
M12x1
40
40
72
72
33
33
14
M12x1
49
5,7 71,6
1 2
33
33
14
M12x1
71,6
4 5,7 1 2
① Objektiv
② Beleuchtungseinheit
③ LED 2-farbig (gelb/grün)
④ Fokuseinsteller
28 EPS Source
Product Scale Drawing
Frame Size: 80 mm x 45 mm
3D Sensor
13. Appendix
13.1 Process Interface
The process interface is used during the normal operation mode to get operational data (e.g. 3D images,
process values) from the O3D3xx.
13.1.1 Sending Commands DE

For sending commands via the process interface the commands have to be sent with a special protocol
and as ASCII character strings. This protocol conforms to the version 3 of the O2V/O2D products.
Structure of the protocol:
<Ticket><length>CR LF <Ticket><content>CR LF
Abbreviation Description ASCII code (dec) ASCII code (hex)
CR Carriage Return 13 D
LF Linefeed 10 A
<> Marking of a placeholder
(e.g. <code> is a placeholder for code)
[] Optional argument
(possible but not required)
Command Description
<content> It is the command to the device (e.g. trigger the unit).
<ticket> It is a character string of 4 digits between 0-9. If a message with a specific ticket is sent
to the device, it will reply with the same ticket. A ticket number must be > 0999.
Use a ticket number from the range 1000 - 9999.
<length> It is a character string beginning with the letter 'L' followed by 9 digits. It indicates the
length of the following data (<ticket><content>CR LF) in bytes.
They are different protocol versions available:

Version Input format Output format
V1 <Content>CR LF As input
V2 <Ticket><Content>CR LF As input
V3 <Ticket><Length>CR+LF<Ticket><Content>CR LF As input
V4 <Content>CR LF <length>CR LF<Content>CR LF
The default protocol version is "V3". It is recommended to use protocol version 3 for machine
to machine communication. This is due to the fact that only version 3 supports asynchronous
messages and provides length information.
Ticket numbers for asynchronous messages:

Ticket number Description
0000 Asynchronous results
0001 Asynchronous error messages / codes
0010 Asynchronous notifications / message codes
29
3D Sensor
Format of asynchronous notifications

The format of the asynchronous notifications is a combination of the unique message ID and a
JSON formatted string containing the notification details: <unique message ID>:<JSON content>
Example for protocol version 3:
<ticket=0010>L<length>CR+LF<ticket=0010><unique message ID>:<JSON content>CR LF
Result:
0010L000000045\r\n0010000500000:{"ID": 1034160761,"Index":1,"Name": "Pos 1"}\r\n
Explanation of the result:
Command Result
<ticket=0010> 0010
L<length> L000000045
CR+LF \r\n
<ticket=0010> 0010
<unique message ID> 000500000
<JSON content> {"ID": 1034160761,"Index":1,"Name": "Pos 1"}
CR+LF \r\n
Asynchronous message IDs
Asynchronous Description Example Description

message ID
000500000 Application {"ID": 1034160761,"Index":1,"Name":
changed "Pos 1","valid":true}
000500001 Application {"ID": 1034160761,"Index":1,"Name": If a application exists on
is not valid "Pos 1","valid":false} given index but it is invalid,
the ID and Name are filled
accoring to the application.
If there is no application on
given index, the application
ID will contain 0 and the
name an empty string "".
30
3D Sensor
13.1.2 Receiving Images

For receiving the image data a TCP/IP socket communication is established. The default port number is
50010. The port number may differ based on the configuration. After opening the socket communication,
the O3D3XX device will automatically (if the device is in free run mode) send the data through this socket
to the TCP/IP client (PC).
PCIC output per frame. The following data is submitted in this sequence:
Component Content
DE
Ticket and length information (→ 13.2.2)
Ticket "0000"
Start sequence String "star" (4 bytes)
Normalised amplitude image 1 image
Output format: 16-bit unsigned integer
Distance image 1 image
Output format: 16-bit unsigned integer.
Unit: mm
X image 1 image
Output format: 16-bit signed integer.
Unit: mm
Y image 1 image
Unit: mm
Z image 1 image
Unit: mm
Confidence image 1 image
Output format: 8-bit unsigned integer
Diagnostic data
Stop sequence String "stop" (4 bytes)
Ticket signature <CR><LF>
13.1.3 Image data

For every image there will be a separate chunk. The chunk is part of the response frame data of the
process interface.
The header of each chunk contains different kinds of information. This information is separated into bytes.
The information contains e.g. the kind of image which will be in the “PIXEL_DATA” and the size of the
chunk.
Chunk type
Offset Name Description Size [byte]
0x0000 CHUNK_TYPE Defines the type of the chunk. For each distinct chunk 4
an own type is defined.
0x0004 CHUNK_SIZE Size of the whole image chunk in bytes. After this count 4
of bytes the next chunk starts.
0x0008 HEADER_SIZE Number of bytes starting from 0x0000 until PIXEL_ 4
DATA.
0x000C HEADER_VERSION Version number of the header 4
0x0010 IMAGE_WIDTH Image width in pixel 4
31
3D Sensor
Offset Name Description Size [byte]

0x0014 IMAGE_HEIGTH Image height in pixel 4
0x0018 PIXEL_FORMAT Pixel format 4
0x001C TIME_STAMP Time stamp in microseconds 4
0x0020 FRAME_COUNT Frame counter 4
0x0024 PIXEL_DATA The pixel data in the given type and dimension of the 4
image. Padded to 4-byte boundary.
Available chunk types:

Constant Value Description
USERDATA 0 Undefined user data with arbitrary content
RADIAL_DISTANCE_ 100 Each pixel of the distance matrix denotes the ToF distance
IMAGE measured by the corresponding pixel or group of pixels of the
imager. The distance value is corrected by the device calibration,
excluding effects caused by multipath and multiple objects
contributions (e.g. "flying pixels"). Reference point is the optical
centre of the device inside the device housing.
Invalid PMD pixels (e.g. due to saturation) have a value of zero.
Data type: 16-bit unsigned integer (little endian)
Unit: millimetres
NORM_AMPLITUDE_ 101 Each pixel of the normalized amplitude image denotes the raw
IMAGE amplitude (see amplitude image below for further explanation),
normalized to exposure time. Furthermore, vignetting effects
are compensated, ie the darkening of pixels at the image border
is corrected. The visual impression of this grayscale image is
comparable to that of a common 2D camera.
Invalid PMD pixels (e.g. due to saturation) have an amplitude value
of 0.
Data type: 16-bit unsigned integer
AMPLITUDE_IMAGE 103 Each pixel of the amplitude matrix denotes the amount of
modulated light (i.e. the light from the device active illumination)
which is reflected by the appropriate object. Higher values indicate
higher PMD signal strengths and thus a lower amount of noise on
the corresponding distance measurements. The amplitude value
is directly derived from the PMD phase measurements without
normalisation to exposure time. In multiple exposure mode,
the lack of normalisation may lead (depending on the chosen
exposure times) to inhomogeneous amplitude image impression, if
a certain pixel is taken from the short exposure time and some of
its neighbours are not.
Invalid PMD pixels (e.g. due to saturation) have an amplitude value
of 0.
Data type: 16-bit unsigned integer
CARTESIAN_X_ 200 The X matrix denotes the X component of the Cartesian coordinate
COMPONENT of a PMD 3D measurement. The origin of the device coordinate
system is in the middle of the lens' front glass, if the extrinsic
parameters are all set to 0.
Data type: 16-bit signed integer
Unit: millimetres
32
3D Sensor

CARTESIAN_Y_ 201 The Y matrix denotes the Y component of the Cartesian coordinate
Unit: millimetres DE
CARTESIAN_Z_ 202 The Z matrix denotes the Z component of the Cartesian coordinate
Unit: millimetres
CARTESIAN_ALL 203 CARTESIAN_X_COMPONENT,
CARTESIAN_Y_COMPONENT,
CARTESIAN_Z_COMPONENT
UNIT_VECTOR_ALL 223 The unit vector matrix contains 3 values [ex, ey, ez] for each PMD
pixel, i.e. the data layout is [ex_1,ey_1,ez_1, ... ex_N, ey_N,
ez_N], where N is the number of PMD pixels.
Data type: 32-bit floating point number (3x per pixel)
CONFIDENCE_IMAGE 300 See Additional Information for Image Data (→ 13.1.4)
DIAGNOSTIC 302 See Receiving Images (→ 13.1.2)
Pixel format:
FORMAT_8U 0 8-bit unsigned integer
FORMAT_8S 1 8-bit signed integer
FORMAT_32F 6 32-bit floating point number
FORMAT_64F 8 64-bit floating point number
Reserved 9 N/A
FORMAT_32F_3 10 Vector with 3x32-bit floating point number
33
3D Sensor
13.1.4 Additional Information for CONFIDENCE_IMAGE

Further information for the confidence image:
Bit Value Description
0 1 = pixel invalid Pixel invalid
The pixel is invalid. To determine whether a pixel is valid or not
only this bit needs to be checked. The reason why the bit is
invalid is recorded in the other confidence bits.
1 1 = pixel saturated Pixel is saturated
Contributes to pixel validity: yes
2 1 = bad A-B symmetry A-B pixel symmetry
The A-B symmetry value of the four phase measurements is
above threshold.
Remark: This symmetry value is used to detect motion
artefacts. Noise (e.g. due to strong ambient light or very short
integration times) or PMD interference may also contribute.
3 1 = amplitude below Amplitude limits
minimum amplitude
The amplitude value is below minimum amplitude threshold.
threshold
4+5 Bit 5, bit 4 Exposure time indicator
0 0 = unused The two bits indicate which exposure time was used in a
multiple exposure measurement.
0 1 = shortest exposure
time (only used in 3 Contributes to pixel validity: no
exposure mode)
1 0 = middle exposure
time in 3 exposure mode,
short exposure in double
exposure mode
1 1 = longest exposure
time (always 1 in single
exposure mode)
6 1 = pixel is clipped Clipping box on 3D data
If clipping is active this bit indicates that the pixel coordinates
are outside the defined volume.
7 1 = suspect/defective pixel Suspect pixel
This pixel has been marked as "suspect" or "defective" and
values have been replaced by interpolated values from the
surroundings.
Contributes to pixel validity: no
34
3D Sensor
13.1.5 Configuration of PCIC Output

The user has the possibility to define his own PCIC output. This configuration is only valid for the current
PCIC connection. It does not affect any other connection and will get lost after disconnecting.
For configuring the PCIC output a “flexible” layouter concept is used, represented by a JSON string. The
format of the default configuration is as follows:
{
"layouter": "flexible",
DE
"format": { "dataencoding": "ascii" },
"elements": [
{ "type": "string", "value": "star", "id": "start_string" },
{ "type": "blob", "id": "normalized_amplitude_image" },
{ "type": "blob", "id": "X_image" },
{ "type": "blob", "id": "Y_image" },
{ "type": "blob", "id": "Z_image" },
{ "type": "blob", "id": "confidence_image" },
{ "type": "blob", "id": "diagnostic_data" },
{ "type": "string", "value": "stop", "id": "end_string" }
]
}
This string can be retrieved by the C? command, altered and sent back using the c command.
The layout software has the following main object properties:
Name Description Details
layouter Defines the basic data output format. Type: string
So far only “flexible” is supported
format Defines format details, the definitions in the main object are Type: object
the defaults for any of the following data elements (e.g. if it
says dataencoding=binary, all data elements should be binary
encoded instead of ASCII).
elements List of data elements which must be written. Type: array of objects
The actual data is defined within the “elements” properties and may consist of these settings:
Name Description Details
type Defines the type of data which must be written. Type: string
The data might be stored in a different type (e.g. stored as integer but
should be output as Float32)
The type "records" will need some special handling.
id Defines an identifier for this data element. Type: string
If there is no fixed value (property "value"), the data should be
retrieved via id.
value Optional property for defining a fixed output value. Type: any JSON value
format Type-depending option for fine-tuning the output format. Type: object
E.g. cut an integer to less than 4 bytes.
35
3D Sensor
Available values for the type property:

Type Description
records Defines that this element represents a list of records.
If type is set to "records", there must be an "elements" property.
The "elements" property defines which data should be written per record.
string Data is written as string.
Most of the time this will be used with "value" property to write fixed start, end or delimiter
text.
Text encoding should be UTF8 if there is nothing else specified in format properties.
float32 Data is written as floating point number.
This has a lot of formatting options (at least with "flexible" layout software)
See following section about format properties.
uint32 Data is written as integer.
int32 Data is written as integer.
uint16 Limits the output to two bytes in binary encoding, besides the binary limitation it acts like
uint32.
int16 Limits the output to two bytes in binary encoding, besides the binary limitation it acts like
int32.
uint8 Limits the output to one byte in binary encoding, besides the binary limitation it acts like
uint32.
int8 Limits the output to one byte in binary encoding, besides the binary limitation it acts like
int32.
blob Data is written as a BLOB (byte by byte as if it came from the data provider).
(Binary Large Object)
Depending on the desired data format the user may tune his output data with further “format” properties.
Common format properties:

Format Allowed values Default
properties
dataencoding "ascii" or "binary" can be defined in top-level-object and "ascii"
overwritten by element objects.
scale "float value with decimal separator" to scale the results for 1.0
output byte width
offset "float value with decimal separator" 0.0
Binary format properties:

Format properties Allowed values Default
order Little, big and network Little
36
3D Sensor
ASCII format properties:

Format properties Allowed values Default
width Output width. If the resulting value exceeds the width field the 0
result will not be truncated.
fill Fill character ""
precision Precision is the number of digits behind the decimalseparator. 6
DE
displayformat Fixed, scientific Fixed
alignment Left, right Right
decimalseparator 7-bit characters for e.g. "." "."
base Defines if the output should be: 10
●● binary (2)
●● octal (8)
●● decimal (10)
●● hexadecimal (16)
Example of a format configuration of the temperature (id: temp_illu) element.

1. Illumination temperature like this "33,5___":
c000000226{ "layouter": "flexible", "format": { "dataencoding": "ascii" },
"elements": [ { "type": "float32", "id": "temp_illu", "format": { "width": 7,
"precision": 1, "fill": "_", "alignment": "left", "decimalseparator": "," }
} ] }
2. Illumination temperature as binary (16-bit integer, 1/10 °C):

c000000194{ "layouter": "flexible", "format": { "dataencoding": "ascii"
}, "elements": [ { "type": "int16", "id": "temp_illu", "format": {
"dataencoding": "binary", "order": "network", "scale": 10 } } ] }
3. Illumination temperature in °F (e.g. "92.3 Fahrenheit" ):

c000000227{ "layouter": "flexible", "format": { "dataencoding": "ascii" },
"elements": [ { "type": "float32", "id": "temp_illu", "format": { "precision":
1, "scale": 1.8, "offset": 32 } }, { "type": "string", "value": " Fahrenheit"
} ] }
37
3D Sensor
The following element IDs are available:

ID Description Native data type
activeapp_id Active application, shows which of the 32 application- 32-bit unsigned
configurations is currently active integer
all_cartesian_vector_ All Cartesian images (X+Y+Z) concatenated to one 16-bit signed
matrices package integer
all_unit_vector_matrices Matrix of unit vectors. Each element consists of a Float32
3 component vector [e_x, e_y, e_z]
amplitude_image PMD raw amplitude image 16-bit unsigned
integer
confidence_image Confidence image 8-bit unsigned
integer
distance_image Radial distance image 16-bit unsigned
integer
unit: millimetres
evaltime Evaluation time for current frame in milliseconds 32-bit unsigned
integer
extrinsic_calibration Extrinsic calibration, constisting of 3 translation Float32
parameters (unit: millimeters) and 3 angles
(unit: degree): [t_x, t_y, t_z, alpha_x, alpha_y, alpha_z]
framerate Current frame rate in Hz Float32
normalized_amplitude_ Normalized amplitude image 16-bit unsigned
image integer
temp_front1 Invalid temperature, the output is 3276.7 Float32, unit: °C
temp_illu Temperature measured in the device while capturing this Float32, unit: °C
result
Measured on the illumination board
x_image Cartesian coordinates for each pixel 16-bit signed
y_image Each dimension is a separate image integer
z_image
38
3D Sensor
For completeness, level, distance and dimensioning application the following IDs are available:
id ID of the model int32
rois.count Number of records in "roi" int32
rois List of all ROIs (ROIgroup) of this model records
SP1 SwitchingPoint1 and 2 if the model is a Level- or float32 DE
Distance-type. If it is not a Level-/Distance-type, it shall
SP2
output a null-value.
boxFound These results are available for a dimensioning int8
application. If the model is not oft the type dimensioning,
length float
the IDs shall output a null-value.
width float
height float
qualityLength float
qualityWidth float
qualityHeight float
xMidTop float
yMidTop float
zMidTop float
yawAngle float
backgroundPlaneDistance float
numGood These results are available for a completeness, level and int
distance applications. If the model is not oft one of these
numUnderSP1 int
types, the IDs shall output a null-value.
numOverSP2 int
numInvalid int
allROIsGood bool
anchorFound bool
hasAnchorTracking bool
For ROIs of completeness, level or distance application the following IDs are available:
id unique ID of the ROI within the Model int32
procval per ROI process value float 32Bit
state per ROI state ( if ROI procval is valid or not) uint32
• ROI_PROCESS_VALUE_VALID = 0
• ROI_PROCESS_VALUE_REFIMAGE_SET_NOT_TEACHED = 1
• ROI_PROCESS_VALUE_TEACHING_FAILED = 2
• ROI_PROCESS_VALUE_REFIMAGE_INVALID = 3
• ROI_PROCESS_VALUE_NO_VALID_PIXEL = 4
• ROI_PROCESS_VALUE_REFIMAGE_NO_VALID_PIXEL = 5
• ROI_PROCESS_VALUE_OVERFILL = 6
• ROI_PROCESS_VALUE_UNDERFILL = 7
quality 0..1 float32
39
3D Sensor
For the main object on devices with statistics feature the following IDs are available:
statistics_overall_count Allows the user to output the statistics value with uint32
the result of the frame, maps to ModelResults:
adv_statistics.number_of_frames
statistics_passed_count Allows the user to output the statistics value with uint32
adv_statistics.number_of_passed_frames
statistics_failed_count Allows the user to output the statistics value with uint32
adv_statistics.number_of_failed_frames
statistics_aborted_count Allows the user to output the statistics value with uint32
adv_statistics.number_of_aborted_frames
statistics_acquisition_time_min Allows the user to output the statistics value with float32
the result of the frame,maps to ModelResults:
adv_statistics.frame_acquisition.min
statistics_acquisition_time_mean Allows the user to output the statistics value with float32
adv_statistics.frame_acquisition.mean
statistics_acquisition_time_max Allows the user to output the statistics value with float32
adv_statistics.frame_acquisition.max
statistics_evaluation_time_min Allows the user to output the statistics value with float32
adv_statistics.frame_evaluation.min
statistics_evaluation_time_mean Allows the user to output the statistics value with float32
adv_statistics.frame_evaluation.mean
statistics_evaluation_time_max Allows the user to output the statistics value with float32
adv_statistics.frame_evaluation.max
statistics_frame_duration_min Allows the user to output the statistics value with float32
adv_statistics.frame_duration.min
statistics_frame_duration_mean Allows the user to output the statistics value with float32
adv_statistics.frame_duration.mean
statistics_frame_duration_max Allows the user to output the statistics value with float32
adv_statistics.frame_duration.max
40
3D Sensor
13.2 Process Interface Command Reference

All received messages which are sent because of the following commands will be sent without
“start”/”stop” at the beginning or ending of the string.
13.2.1 t Command (Asynchronous Trigger)

Command t DE
Description Executes trigger. The result data is send asynchronously
Type Action
Reply * Trigger was executed, the
device captures an image
and evaluates the result.
! ●● Device is busy with an
evaluation
●● Device is in an invalid
state for this command,
e.g. configuration mode
●● Device is set to a
different trigger source
●● No active application
13.2.2 T? Command (Synchronous Trigger)
Command T?
Description Executes trigger. The result data is send synchronously
Type Request
Reply Process data within the configured layout Trigger was executed, the
device captures an image,
evaluates the result and
sends the process data.
! ●● Device is busy with an
evaluation
●● Device is in an invalid
state for this command,
e.g. configuration mode
●● Device is set to a
different trigger source
●● No active application
Note Result data can be sent via EtherNet/IP (data type: SINT) or
TCP/IP (data type: ASCII) (→ 9.3).
41
3D Sensor
13.2.3 I? Command
Command I<image-ID>?
Description Request last image taken
Type Request
Reply <length><image data>
! ●● No image available
●● Wrong ID
? ●● Invalid command length
Note <image-ID> Valid image ID:
2 digits for the image type 01 - amplitude image
<length> 02 - normalised amplitude image
char string with exactly 9 digits as 03 - distance image
decimal number for the image data size
04 - X image (distance information)
in bytes
05 - Y image (distance information)
<image data>
06 - Z image (distance information)
image data
07 - confidence image (status
information)
08 - extrinsic calibration
09 - unit_vector_matrix_ex, ey,ez
10 - last result output as formatted
for this connection
11 - all distance images: X, Y, and Z
13.2.4 p Command
Command p<state>
Description Turns the PCIC output on or off
Type Action
Reply *
! <state> contains wrong value
? Invalid command length
Note <state> 1 digit On device restart the value
configured within the application
0: deactivates all asynchronous output
is essential for the output of data.
1: activates asynchronous result output
This command can be executed
2: activates asynchronous error output in any device state.
3: activates asynchronous error and By default the error codes will not
data output be provided by the device.
4: activates asynchronous notifications
and asynchronous result
and asynchronous error output
7: activates all outputs
42
3D Sensor
13.2.5 a Command
Command a<application number>

Description Activates the selected
application
Type Action
Reply * DE
! ●● Application not available
●● <application number>
contains wrong value
●● External application switching
activated
●● Device is in an invalid state
for this command, e.g.
configuration mode
Note <application number>
2 digits for the application
number as decimal value
13.2.6 A? Command
Command A?
Description Requests the occupancy of the
application list
Type Request
Reply <amount><t><number active
application><t>
...
<number><t><number>
! Invalid state (e.g. no application
active)
Note <amount> The active application is
repeated within the application
char string with 3 digits for the
list.
amount of applications saved on
the device as decimal number
<t>
tabulator (0x09)
<number active application>
2 digits for the active application
<number>
2 digits for the application
number
43
3D Sensor
13.2.7 v Command
Command v<version>
Description Sets the current protocol version.
The device configuration is not
affected
Type Action
Reply *
! Invalid version
Note <version> (→ 13.1.1)
2 digits for the protocol version
The default protocol version is „V3“.
13.2.8 V? Command
Command V?
Description Requests current protocol
version
Type Request
Reply <current version><empty><min
version><empty><max version>
Note <current version>
2 digits for the currently set
version
<empty>
space sign: 0x20
<min/max version>
2 digits for the available min and
max version that can be set
13.2.9 c Command
Command c<length><configuration>
Description Uploads a PCIC output
configuration lasting this session
Type Action
Reply *
! ●● Error in configuration
●● Wrong data length
Note <length>
9 digits as decimal value for the
data length
<configuration>
configuration data
44
3D Sensor
13.2.10 C? Command
Command C?
Description Retrieves the current PCIC
configuration
Type Request
Reply <length><configuration> DE
Note <length>
9 digits as decimal value for the
data length
<configuration>
configuration data
13.2.11 S? Command
Command S?
Description Requests current decoding
statistics
Type Request
Reply <number of
results><t><number of positive
decodings><t><number of false
decodings>
! No application active
Note <t>
tabulator (0x09)
<number of results>
Images taken since application
start. 10 digits decimal value with
leading 0s
<number of positive decodings>
Number of decodings leading
to a positive result. 10 digits
decimal value with leading 0s
<number of false decodings>
Number of decodings leading
to a negative result. 10 digits
decimal value with leading 0s
45
3D Sensor
13.2.12 G? Command
Command G?
Description Requests device information
Type Request
Reply <vendor><t><article number><t>
<name><t><location><t><descri
ption><t><ip>
<subnet mask><t><gateway><
t><MAC><t><DHCP><t><port
number>
Note ●● <vendor>
IFM ELECTRONIC
●● <t>
Tabulator (0x09)
●● <article number>
e.g. O3D300
●● <name>
UTF8 Unicode string
●● <location>
UTF8 Unicode string
●● <description>
UTF8 Unicode string
●● <ip>
IP address of the device as
ASCII character sting
e.g. 192.168.0.96
●● <port number>
port number of the XML-RPC
●● <subnet mask>
subnet mask of the device as
ASCII
e.g. 192.168.0.96
●● <gateway>
gateway of the device as
ASCII
e.g 192.168.0.96
●● <MAC>
MAC adress of the device as
ASCII
e.g. AA:AA:AA:AA:AA:AA
●● <DHCP>
ASCII string "0" for off and
"1" for on
46
3D Sensor
13.2.13 H? Command
Command H?
Description Returns a list with available
commands
Type Request
Reply H? - show this list DE
t - execute Trigger
T? - execute Trigger and wait for
data
o<io-id><io-state> - sets IO state
O<io-id>? - get IO state
I<image-id>? - get last image of
defined type
A? - get application list
p<state> - activate / deactivate
data output
a<application number> - set
active application
V? - get current protocol version
v<version> - sets protocol
version
c<length of configuration
file><configuration file> -
configures process date
formatting
C? - show current configuration
G? - show device information
S? - show statistics
L? - retrieves the connection ID
13.2.14 o Command
Command o<IO-ID><IO-state>
Description Sets the logic state of a specific ID
Type Action
Reply *
! Invalid state (e.g. configuration mode)
Note ●● <IO-ID>
2 digits for digital output:
"01" for IO1
"02" for IO2
"03" for IO3
●● <IO-state>
1 digit for the state:
"0" for logic state low
"1" for logic state high
47
3D Sensor
13.2.15 O? Command
Command O<IO-ID>?
Description Requests the state of a specific ID
Type Request
Reply <IO-ID><IO-state>
! ●● Invalid state (e.g. configuration
mode)
●● Wrong ID
Note ●● <IO-ID> The camera supports ID 1 and ID 2.
2 digits for digital output:
The sensor supports ID 1, ID 2 and
"01" for IO1
ID 3.
"02" for IO2
"03" for IO3
●● <IO-state>
1 digit for the state:
"0" for logic state low
"1" for logic state high
48
3D Sensor
13.3 Error codes

By default the error codes will not be provided by the device. The p command can activate their provision
(→ 13.2.4).
Error code ID Description
100000001 Maximum number of connections exceeded
110001001 Boot timeout DE
110001002 Fatal software error
110001003 Unknown hardware
110001006 Trigger overrun
110002000 Short circuit on Ready for Trigger
110002001 Short circuit on OUT1
110002002 Short circuit on OUT2
110002003 Reverse feeding
110003000 Vled overvoltage
110003001 Vled undervoltage
110003002 Vmod overvoltage
110003003 Vmod undervoltage
110003004 Mainboard overvoltage
110003005 Mainboard undervoltage
110003006 Supply overvoltage
110003007 Supply undervoltage
110003008 VFEMon alarm
110003009 PMIC supply alarm
110004000 Illumination overtemperature
49
3D Sensor
13.4 EtherNet/IP
13.4.1 Data structures for consuming and producing assemblies

Assemblies
Instance Bytes Type
100 8 Consuming (from device point of view: databuffer for receiving from PLC)
101 450 Producing (from device point of view: databuffer for sending to PLC)
Consuming assembly data layout

Byte 0-1 2-7
Description Command word Command data
Layout of producing assembly

Byte 0-1 2-3 4-5 6-7 8-15 16-449
Description Command Synchronous / Message Reserved Mandatory Non mandatory
word for asynchronous counter message data data fields
mirroring message (e.g. error code)
identifier
Layout of command word

Bit 0 1-15
Description Error bit Command bits
This bit has no meaning in the consuming Each bit represents a specific command
assembly. It is used for signaling an
occured error to the PLC
Command word
Bit 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
Get statistics
Get IO state
Set IO state
Description
Error bit
N.a.
N.a.
N.a.
N.a.
N.a.
Get last error
Get connection ID
Activate application
Get application list
Execute synchronous
trigger
Activate asynchronous
PCIC output
N.a.
Synchronous / asynchronous message identifier

Bit 0 1-15
Description Asynchronous message bit Bits for asynchrounous message identifier
Data to send exceeds processing assembly data section size

If the size of the data exceeds the size of the configured processing assembly data section size, the data
is truncated. No error is risen.
50
3D Sensor
13.4.2 Functionality of the Ethernet/IP application

The chapter describes the initialization of assembly buffers.
On initialization all buffers are set to 0.
State change 0 -> 1 of a command bit in consuming assembly DE

If the state of one command bit switches from 0 to 1, the according command is executed passing the
information within the command data section.
Multiple state changes

If multiple bits have a transition from 0 -> 1 the event is handled as an error.
Reset of command bit state by PLC

The PLC has to reset the command bit from 1 -> 0 before it can execute a new command again. The
device has to reset the command word and increase the message counter within the producing assembly.
Blocking of asynchronous messages

As long as the command handshake procedure has not been finished, no asynchronous message is
allowed to be sent via the Ethernet/IP interface.
Client disconnect
If the client is disconnecting before finishing the handshake procedure, the handshake procedure is
canceled and all buffers are reset.
General reply to an implemented command

If the command is implemented, the data in the data section is applicable and the execution of the
command does not lead to an error. The producing assembly is filled as follows:
●● Error bit = 0
●● Command bits = mirror of the command within the consuming assembly
●● Asynchronous message bit = 0
●● Asynchronous message identifier = 0
●● Message counter increased by 1
●● Message data set to 0
51
3D Sensor
Reply to an implemented command - reply contains specific data

command does not lead to an error. The producing assembly is filled as follows:
●● Message data set according to the command definition
Reply to an implemented command with error in data section

If the content of the data section is not suitable to the command, the message is handled as an error. The
producing assembly contains the following data:
No error code is sent in the data section. The error code is polled with the "get last error" command.
Reply to an implemented command that leads to an error

If the execution of the command leads to an error, the producing assembly contains the following data:
Reply to a not implemented command

If a command bit with no functionality is received, it undergoes a transition from 0 -> 1 and the message is
handled as an error. The producing assembly contains the following data:
52
3D Sensor
Reset of error bit

The error bit will be resetted to 0, if
●● the error code caused by an command is retrieved from the client
●● a system error is not present anymore.
Functionality of asynchronous message bit DE

If the message contain asynchronous data (frame results, system errors, etc.), the asynchronous
message bit must be set to 1.
Bits for asynchronous message identifier

If the message contains asynchronous data, the identifier represents the asynchronous message type.
The ticket number for asynchronous results is 0.
The ticket number for asynchronous error codes is 1.
Message counter
For each message sent via the producing assembly, the message counter is increased. The counter
starts with the value 1. If the maximum counter is reached, it starts with 1 again.
Get last error

This command is used to reset the error bit.
Get connection ID
This command retrieves the connection ID of the current Ethernet/IP connection. The content of the
producing assembly mandatory data section is:
●● Bytes 0-3: connection ID, 32 bit unsigned integer
Get statistics
This command retrieves the current statistics. The content of the producing assembly mandatory data
section is:
●● Bytes 0-3: total readings since application start
●● Bytes 4-7: passed readings
●● Bytes 8-11: failed readings
All values are 32 bit unsigned integers.
This command activates the application defined by the bytes 6 and 7 of the consuming assembly data
section. The bytes 2-5 have to be set to 0. An error is risen if bytes 2-5 are not set to 0.
The data content of the processing assembly is set to 0.
53
3D Sensor

This command retrieves the current configuration list. The content of the producing assembly mandatory
data section is:
●● Bytes 0-3: total number of saved applications, 32 bit unsigned integer
●● Bytes 4-7: number of active application, 32 bit unsigned integer
●● Bytes 8-n: always a 32 bit unsigned integer for an application number in use
Get IO state
Retrieves the logic state of the given IO identifier. Bytes 4 and 5 of the consuming assembly data section
defines the IO ID as a 16 bit unsigned integer value:
●● 1 -> IO1
●● 2 -> IO2
●● 3 -> IO3
The bytes 2-3 and 6-7 have to be set to 0. An error is risen if bytes 2-3 or 6-7 are not set to 0.
The data content of the processing assembly is:
●● Bytes 0-3: logic state of the IO, 1 for high, 0 for low, 32 bit unsigned integer
Set IO state
This command sets the given state of the given IO. Bytes 4 and 5 of the consuming assembly data
section defines the IO ID as a 16 bit unsigned integer value:
●● 1 -> IO1
●● 2 -> IO2
●● 3 -> IO3
The bytes 6 and 7 define the logic state of the IO as 16 bit unsigned integer value.
The bytes 2-3 have to be set to 0. An error is risen if bytes 2-3 are not set to 0.
Execute synchronous trigger

This command executes a synchronous trigger. The content of the producing assembly data section
depends on the user defined PCIC output for Ethernet/IP.
Activate asynchronous PCIC output

This command activates or deactivates the asynchronous PCIC output for this connection. The bytes 6
and 7 of the consuming assembly data section define the on/off state as a 16 bit unsigned integer value:
●● 0 = off
●● 1 = on
For the Ethernet/IP interface the user shall only be able to select the binary representation of result data.
Default endianness
The default endianness is in little-endian format.
54
3D Sensor
13.5 PROFINET IO
13.5.1 Data structures for output and input frame

Size of output frame
Every output frame sent by the controller contains 8 bytes of data, which consists of command word and
command data.
Size of input frame DE
Every Input frame contains 16 - 450 bytes of data, which are generated by the device in response to the
commands received in the output frames. The size of non mandatory data is adjustable by changing the
size of the input data in the GSDML file.
Byte 0-1 2-3 4-5 6-7 8-15 16-449
Description Command Synchronous / Message Reserved Mandatory Non mandatory
word for asynchronous message counter data data
mirroring identifier
Layout of command word

Bit 0 1-15
Description Error bit Command bits
This bit has no meaning in the consuming Each bit represents a specific command
assembly. It is used for signaling an
occured error to the PLC
Command word
Bit 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
Description
Error bit
N.a.
N.a.
N.a.
N.a.
N.a.
Get last error
Get IO state
Set IO state
Get connection ID
Get statistics
N.a.
Execute synchronous
trigger
Activate asynchronous
PCIC output
Synchronous / asynchronous identifier

Bit 0 1-15
Description Asynchronous message bit Bits for asynchrounous message identifier
55
3D Sensor
13.5.2 Functionality of PROFINET IO application

This section describes how to handle the commands sent by the controller. The PLC sends the
commands to the device in the output frames by setting the appropriate bit in the command word. The
current value of the command word and command data is obtained from the output module by the
application.
After detecting that one of the command bits changed the state from 0 to 1, the PROFINET application
executes the corresponding command and sets the response in the input frames.
Number of supported PROFINET connections
The O3D3xx running a PROFINET application supports one connection with a single controller.
Initialisation of input and output buffers

After the connection is established, the input and output buffers are initialised with 0 s.
Command execution triggering

As soon as the command bit in the output frame changes from 0 to 1, the corresponding command will be
executed.
Handling of multiple command bits

If more than one command bit is set to 1, an error will be reported.
Command execution completion

The PLC has to reset the command bit from 1 to 0 before a new command can be executed. The device
has to reset the command word and increase the message counter within the input frame. Mandatory and
non mandatory data in the response frame is set to 0x0.
Blocking of asynchronous messages

As long as the command handshake procedure has not been finished, no asynchronous message will be
sent by the device.
Client disconnect
If the client is disconnecting before finishing the handshake procedure, the handshake procedure is
canceled and all buffers are reset.
General reply to an implemented command

command does not lead to an error. The input frame contains the following data:
●● Command bits = mirror of the command within the output frame
●● Message data set to 0
56
3D Sensor
Reply to an implemented command - reply contains specific data

command does not lead to an error. The input frame contains the following data:
DE
●● Message data set according to the command definition
Reply to an implemented command with error in data section

If the content of the data section is not suitable to the command, the message is handled as an error. The
input frame contains the following data:
No error code is sent in the data section. The error code is polled with the "get last error"
command. Mandatory and non mandatory data in the response frame will be set to 0x0.
Reply to an implemented command that leads to an error

If the execution of the command leads to an error, the input frame contains the following data:
Reply to a not implemented command

If a command bit with no functionality is received, it undergoes a transition from 0 -> 1 and the message is
handled as an error. The input frame contains the following data:
57
3D Sensor
Reset of error bit

The error bit will be resetted to 0, if
●● the error code caused by an command is sent to the controller
●● a system error is not present anymore
Queuing of error codes

The Profinet application is able to buffer one system error (the last one) and one command error (also the
last one). The buffered system error and PCIC command error will be cleared, after they are read by the
PLC with the "get last error" command.
Functionality of asynchronous message bit

If the message contain asynchronous data (frame results, system errors, etc.), the asynchronous
message bit must be set to 1.
Bits for asynchronous message identifier

If the message contains asynchronous data, the identifier represents the asynchronous message type:
●● The ticket number for asynchronous results is 0
●● The ticket number for asynchronous error codes is 1
●● The reserved ticket numbers for asynchronous messages are in the range 0-99
Message counter
For each command response sent in the input frame the message counter is increased. The counter
starts with value 1. If the maximum counter is reached, it starts with 1 again.
Get last error

This command retrieves the current command and system error. The content of the mandatory data
section sent in the input frame is:
●● Bytes 0-3 : command error code, 32 bit unsigned integer
●● Bytes 4-7: system error code, 32 bit unsigned integer
Get connection ID
This command retrieves the connection ID of the current Profinet connection. The response sent in the
input frame contains 16 Bytes of the AR UUID.
Get statistics
This command retrieves the current statistics. The content of the mandatory data section sent in the input
frame is:
●● Bytes 0-3: total readings since application start
●● Bytes 4-7: passed readings
●● Bytes 8-11: failed readings
All values are 32 bit unsigned integers.
58
3D Sensor
This command activates the application defined by the bytes 6 and 7 of the output frame data section.
The data content of the input frame is set to 0, after receiving the "Activate application" command.

DE
This command retrieves the current configuration list. The content of the response sent in the input frame
mandatory data section is:
●● Byte 0-3: total number of saved applications, 32 bit unsigned integer
●● Bytes 4-7: number of active application, 32 bit unsigned integer
●● Bytes 8-n: always a 32 bit unsigned integer for an application number in use
Get IO state
Retrieves the logic state of the given IO identifier. Bytes 4 and 5 of the output frame data section defines
the IO ID as a 16 bit unsigned integer value:
●● 1 -> IO1
●● 2 -> IO2
●● 3 -> IO3
The bytes 2-3 and 6-7 have to be set to 0. An error is risen if bytes 2-3 or 6-7 are not set to 0.
The data sent in the input frame is:
●● Byte 0-3: logic state of the requested IO, 1 for high, 0 for low, 32 bit unsigned integer
Set IO state
This command sets the given state of the given IO. Bytes 4 and 5 of the output frame data section defines
the IO ID as a 16 bit unsigned integer value:
●● 1 -> IO1
●● 2 -> IO2
●● 3 -> IO3
The bytes 6 and 7 define the logic state of the IO as 16 bit unsigned integer value.
The data content of the input frame is set to 0, after receiving the "Set IO state" command.
Execute synchronous trigger

This command executes a synchronous trigger. The content of the input frame data section depends on
the user defined PCIC output for PROFINET.
Activate asynchronous PCIC output

This command activates or deactivates the asynchronous PCIC output for this connection. The bytes 6
and 7 of the output frame data section define the on/off state as a 16 bit unsigned integer value:
●● 0 = off
●● 1 = on
The data content of the input frame is set to 0, after receiving the "Activate asynchronous PCIC output"
command.
59
3D Sensor
Default endianness
The default endianness is in little-endian format.
60

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Bedienungsanleitung

13.1.3 Image data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

Lizenzen und Warenzeichen

1.1 Verwendete Symbole

1.2 Verwendete Warnhinweise

2.3 Elektrischer Anschluss

2.4 Eingriffe in das Gerät

►► Toleranzen beim Platzieren des Objektes berücksichtigen.

►► Abstand zwischen Gerät und Objekt ⑤ möglichst klein wählen.

►► Am Montageort helles Umgebungslicht und Sonneneinstrahlung vermeiden.

►► Stark verschmutzte Bereiche als Montageort vermeiden.

►► Transparente Scheiben zwischen Gerät ① und Objekt ③ vermeiden.

Werden die Anweisungen nicht eingehalten, können Messfehler auftreten.

6.2 Gerät auf Inbetriebnahme vorbereiten

6.2.1 Typische Warngrenzen für O3D300 / O3D302

Parameter "Maximal sichtbare Entfernung"

6.2.2 Typische Warngrenzen für O3D310 / O3D312

Parameter "Maximal sichtbare Entfernung"

6.2.3 Reduzieren der Oberflächentemperatur

►► Wärmeleitplatte bei Montage auf Metallteilen verwenden.

►► Aufbauten im Umfeld des Gerätes und Packungsdichte von Objekten reduzieren.

►► Ein oder zwei Kühlkörper am Gerät montieren.

►► Belichtungszeit, Bildrate oder Maximal sichtbare Entfernung reduzieren.

6.3 Gerät montieren

>> Das Montageset ist als Zubehör erhältlich (→ 6.4).

Informationen zum Zubehör unter:

7.1.1 Pin 1 / 3 (24 V / GND)

7.1.2 Pin 2 (Triggereingang)

7.1.3 Pin 4 / 5 / 6 (Schaltausgänge)

"Schaltausgang geschaltet" bedeutet, dass der entsprechende Gerätestatus eingetreten ist.

7.1.4 Pin 4 (Analogausgang)

7.1.5 Pin 7 / 8 (Schalteingänge)

Die verschiedenen Parametrierungen der Funktionen sind im Programmhandbuch angegeben.

7.2.1 Bildaufnahme mit Nährungsschalter triggern

7.2.2 Mehrere Geräte nebeneinander verwenden

7.3 Statische Anwendungsumschaltung

Eingang 2 Eingang 1 Anwendung Nr.

Nähere Informationen zur Konfiguration der Anwendungsumschaltung finden Sie im Programmhandbuch

7.4 Pulsgesteuerte Anwendungsumschaltung

① Gate-Signal, Schalteingang 1 = 0 → 1 → 0 (tG = Signal aktiv)

Nähere Informationen zur Konfiguration der Anwendungsumschaltung finden Sie im Programmhandbuch

LED 4 LED 1 LED 2 LED 3 Beschreibung

Lauflicht ⇒ Gerät bootet

9.1 Gerät parametrieren

9.2 Objekt detektieren

Werden die Bedingungen nicht eingehalten, können Messfehler auftreten.

9.3 Prozesswerte senden

9.3.1 Prozesswerte der Vollständigkeitsüberwachung über EtherNet/IP senden

Der Ausgabe-String setzt sich wie folgt zusammen (Datentyp: SINT):

Byte-Nr. Daten Kodierung Prozesswert Einheit Beschreibung Kommentar

Das fehlerhafte Ausführen eines Kommandos führt zu folgendem Zustand:

9.3.2 Prozesswerte der Vollständigkeitsüberwachung über TCP/IP senden

Der Ausgabe-String setzt sich wie folgt zusammen (Datentyp: ASCII):

9.3.3 Prozesswerte der Objektvermessung über EtherNet/IP senden

Der Ausgabe-String setzt sich wie folgt zusammen (Datentyp: SINT):

2 2#0000_0000 Binär Synchrone /

Byte-Nr. Daten Kodierung Prozesswert Einheit Beschreibung Kommentar

Das fehlerhafte Ausführen eines Kommandos führt zu folgendem Zustand:

9.3.4 Prozesswerte der Objektvermessung über TCP/IP senden