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RAPID Referenz KE
Widerstandspunktschweißen
mit Kombieinheit
RAPID Referenz
KE Widerstandspunktschweißen
mit Kombieinheit
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Roboter-Technik 1 von 16 ABB Automation GmbH

Version V1.06 Stand 18. Juli 2019 Dokument-ID: N.N.
RAPID Referenz Widerstandspunktschwei”sen.pdf
RAPID Referenz
mit Kombieinheit
Inhaltsverzeichnis
1 Beschreibung 3
2 Übersicht 3
3 Datentypen 5
3.1 applfraesdaten - Fräsprozess Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.2 applservicetype - Service für Applikationszangen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.3 KE_Daten - Eigenschaften der Schweißzange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4 Instruktionen 11
4.1 KE_TechInit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.2 KE_PTP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.3 KE_LIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.4 KE_Referenzieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.5 KE_ServiceProc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.6 KE_Schmieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.7 KE_Kraftaufbau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.8 KE_Messen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.9 KE_MessenPTP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.10 KE_MessenLIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.11 KE_Tune . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.12 KE_FraesenPTP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.13 KE_FraesenLIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.14 KE_FraesenExt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
5 Funktionen 14
5.1 KE_Service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
6 Änderungsjournal 16

RAPID Referenz
mit Kombieinheit
1 Beschreibung
Dieses Handbuch beinhaltet die detaillierte Beschreibung der durch die Applikation KE bereit-
gestellten Instruktionen.
2 Übersicht
Über dieses Handbuch

Die Informationen in diesem Handbuch können ohne vorherige Ankündigung geändert werden und
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Verwendung
In diesem Handbuch können Sie nachschlagen, wie die Option “VWKS-KE” verwendet wird. Des
Weiteren erhalten Sie ausführliche Informationen zur Syntax der RAPID-Routinen und den Para-
metern.
Wer sollte dieses Handbuch lesen
Dieses Handbuch ist in erster Linie für erfahrene Programmierer gedacht.
Voraussetzungen
Der Leser muss mit
• Industrierobotern und ihren Grundbegriffen,

• der Rapid-Programmiersprache,
• sowie mit den Systemparametern und ihrer Konfiguration
vertraut sein.

RAPID Referenz
mit Kombieinheit
Verweise
Nr. Referenz ABB Dokument

1 RAPID Referenzhandbuch - RAPID-Überblick 3HAC050947-003
2 RAPID Referenzhandbuch - Instruktionen, Funktionen und Datentypen 3HAC050917-003
3 Benutzerhandbuch - IRC5 mit Flex Pendant 3HAC050941-003
4 Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter 3HAC050948-003
5 Bedienanleitung Robot Studio 6.07 oder höher 3HAC032104-003
6 Spezifikation Basisumfang Audi 3HDA00057A9689
7 Spezifikation Applikationsentwicklung Audi 3HDA000057A9690
8 Spezifikation Add-In Audi 3HDA000057A9691
9 Installation- und Benutzerhandbuch Audi 3HDA00057A9692
11 RAPID Referenz Basisumfang N.N.
10 Spezifikation VWKS-KE N.N.
Akronyme und Begriffe
Akronym / Begriff Erläuterung

FPU Flex Pendant-Unit = Programmierhandgerät der ABB-Robotersteuerung
Flex Pendant Siehe FPU
RAPID Programmiersprache für ABB-Roboter
Additional Option Ergänzt bei der Erstellung eines Robotersystems dessen Optionen um eine weitere
applikations- oder kundenspezifische Option.

RAPID Referenz
mit Kombieinheit
3 Datentypen
3.1 applfraesdaten - Fräsprozess Daten
Verwendung
applfraesdaten werden verwendet um einen Fräsprozess zu definieren.
Beschreibung
Der Datentyp applfraesdaten enthält alle Informationen um einen Fräsvorgang mit der Instruktion
KE_FraesenPTP oder KE_FraesenLIN korrekt durchführen zu können.
Anhand der Dimension des Arrays wird die Anzahl der Hübe bestimmen. Dabei kann sich die
Programmnummer und der Wert für die Umdrehungen ändern.
Komponenten
PktAnw
Datentyp: num
Programmnummer, die zur Schweissstreuerung gesendete wird.
Umdr
Datentyp: num
Anzahl der Umdrehungen des Fräsmessers bei geschlossener Zange.
Grundlegende Beispiele
Beispiel 1:
VAR applfraesdaten StartFraesen_Zange1 {2}:=[[31 ,2] ,[31 ,2]];
SPZ_FraesenLIN pWZ1_Fraesen , Typ0 , Strg1 , Zange1 , Kyokutoh1 ,

StartFraesen_Zange1 , v200 , tSZ1_Zange1;
Im SPZ_FraesenLIN werden die applfraesdaten übergeben und die Zange 1 wird Schweissprogramm 31
und zwei Umdrehungen am Fräser, mit zwei Hüben gefräst.
Einschränkungen
Die Dimension des Arrays ist auf min. 1 und max. 50 beschränkt.

RAPID Referenz
mit Kombieinheit
Struktur
< Data Object of applfraesdaten>
< PktAnw of num >
< Umdr of num >

RAPID Referenz
mit Kombieinheit
3.2 applservicetype - Service für Applikationszangen
Verwendung
applservicetype stellt den konstanten Wert für einen Service dar.
Beschreibung
Eine applservicetype-Konstante wird für Service in der Instruktion KE_ServiceProc und der Funk-
tionen KE_Service verwendet.
Beispiel 1:
IF SPZ_Service(Strg1 ,Zange1)=StartFraesen SPZ_FraesenLIN pWZ3_Fraesen ,0,Strg1 ,

Zange1 ,1,SF_Zange1 ,v1000 ,tSPZ1_Zange1;
Die Instruktion SPZ_FraesenLIN wird abgearbeitet, wenn Start Fräsen für die Steuerung 1 und Zange
1 erforderlich ist.
Vordefinierte Daten
Folgende Konstanten des Datentyps applservicetype sind im System vordefiniert.
Wert Konstanten Service
-1 Es wurde keine Serviceanforderung gefunden oder der Trockenmodus

ist aktiv
1 NormalFraesen Ein normaler Fräszyklus muß gestrartet werden
2 StartFraesen Ein Start Fräsen nach einem Kappenwechsel ist erforderlich
3 Kappenwechsel Es muß ein Kappenwechsel erfolgen
4 Schmieren Mit der Zange muß eine Schmierfahrt durchgeführt werden
5 Diagnose Diagnosefahrt durchführen
6 Messen Zange muß eine Messfahrt durchführen. z.B.: nach Fräsen oder Kap-
penwechsel

RAPID Referenz
mit Kombieinheit
Struktur
Der Datentyp applservicetype ist vom Alias Typ num und erhält daher dessen Eigenschaften

RAPID Referenz
mit Kombieinheit
3.3 KE_Daten - Eigenschaften der Schweißzange
3.3.1 Boolean Daten
Name Typ Beschreibung
bKE_T_STEP_Active bool Eine Schrittkette der jeweiligen Steuerung ist aktiv. Pro Feld eine
Kombisteuerung.
bKE_ErrorCollective bool Boolean speichert die Sammelstörung eines Kombi Koffers. Pro Feld
eine Kombisteuerung.
bKE_RobReqTipChange bool Roboter Meldung maximale Standmenge erreicht. Pro Feld eine Kom-
bisteuerung. Boolean wird durch den Parameter maximale TCP Kor-
rektur MaxTcpKorrektur der ke_daten beeinflusst. Siehe hierzu auch
Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden.
bKE_RobPreWarnTipChange bool Roboter Meldung Vorwarnung Standmenge erreicht. Pro Feld eine
Kombisteuerung. Boolean ist 10% vor der maximalen Standmenge
aktiv.
3.3.2 Steuerungsspezifische Daten
KE1_daten ke_daten Daten der Kombisteuerung 1
3.3.3 aktiver Roboterausgleich Daten
ke_Armdurchbiegung_1 ke_armdurchbiegung Eigenschaften der Zangenarmdurchbiegung

RAPID Referenz
mit Kombieinheit
3.3.4 numerische Daten
nKE_SimZeit num Zeit (s) für die Prozesssimulation
nKE_RA_Stiffness num Roboter Steifigkeit (%) beim Roboterausgleich in TCP -z
nKE_RA_StiffnessNonSoft num Roboter Steifigkeit (%) beim Roboterausgleich in TCP -x -y
nKE_RA_ForceOffsetRamp num Rampe für den Aufbau des KraftOffsets.
nKE_RA_ActRamp num Rampe für die Aktivierung des passiven Ausgleiches.
nKE_RA_SoftMoveDistance num Distanz (mm) vom Prozesspunkt, für die Aktivierung des Roboteraus-
gleichs.
nKE_ZeitZangeSchliessen num Zeit für Zange schließen – beeinflusst die Geschwindigkeit der Zustell-
bewegung vom Vor-Punkt.
nKE_ZeitZangeOeffnen num Zeit für Zange öffnen – beeinflusst die Geschwindigkeit der Zustellbe-
wegung zum Punkt Weg Zurück. (Standard 3mm vom Prozesspunkt.)
nKE_MaxGunNum num Maximale Anzahl der verwendeten Schweißzangen.
nKE_MaxCtrlNum num Maximale Anzahl der verwendeten Schweißsteuerungen.
3.3.5 menudata
mnuKE_Service menudata Menu Instanz für das Servicemenu „KE“.

RAPID Referenz
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4 Instruktionen
4.1 KE_TechInit
Verwendung
KE_TechInit dient als Initialisierungs-Instruktion der gewählten Schweißzange. Sie wird verwendet
um das gewählte Equipment vor der Verwendung zu initialisieren. Dies geschieht zum Beispiel in
der Grundstellung oder nach dem Andocken bei Werkzeugwechslern.
Das Abmelden von Werkzeugen vor dem Ablegen in einem Werkzeugbahnhof ist ebenfalls mit
dieser Instruktion vorgesehen.
Das Abmelden von Werkzeugen vor dem Ablegen in einem Werkzeugbahnhof ist ebenfalls mit
dieser Instruktion vorgesehen. Dadurch werden die Fahrbedingungen für die Applikation entfernt.
Das folgende Beispiel veranschaulicht die Instruktion KE_TechInit.
Beispiel 1:
!Werkzeug Zange 1 an Steuerung 1 initialisieren

KE_TechInit EIN ,Strg1 ,Zange1;
Die Steuerung 1 mit Zange 1 wird initialisiert.
Argumente
KE_TechInit Value Strg Zange [\OhnePruefen]
Value
Datentyp: dionum
TODO:
Strg
Datentyp: strgnum
Nummer der Steuerung.
Zange
Datentyp: kopfnum
Nummer der Zange.

RAPID Referenz
mit Kombieinheit
[ \OhnePruefen ]
Datentyp: switch
Funktion oder Prozess wird ohne Rückmeldung der Steuerung gestartet bzw. beendet.
Syntax
KE_TechInit
[ Value ':=' ] < expression (IN) of dionum > ','
[ Strg ':=' ] < expression (IN) of strgnum > ','
[ Zange ':=' ] < expression (IN) of kopfnum >
[ '\' OhnePruefen ]';'

RAPID Referenz
mit Kombieinheit
4.2 KE_PTP
4.3 KE_LIN
4.4 KE_Referenzieren
4.5 KE_ServiceProc
4.6 KE_Schmieren
4.7 KE_Kraftaufbau
4.8 KE_Messen
4.9 KE_MessenPTP
4.10 KE_MessenLIN
4.11 KE_Tune
4.12 KE_FraesenPTP
4.13 KE_FraesenLIN
4.14 KE_FraesenExt

RAPID Referenz
mit Kombieinheit
5 Funktionen
5.1 KE_Service
Verwendung
Die Funktion KE_Service basiert auf der Instruktion KE_ServiceProc und prüft ob eine Service-
Anforderung ansteht.
Die Funktion prüft ob ein Service für die angegebene Steuerung und Zange anliegt. Der erforderliche
Service (Kappenwechsel, Fraesen_Normal oder Fraesen_Start) wird zurückgegeben. Wenn kein
Service ansteht, wird „-1“ zurück gemeldet.
Das folgende Beispiel veranschaulicht die Verwendung KE_Service.
Beispiel 1:
! Serviceanforderungen prüfen
IF KE_Service(Strg1 ,Zange1) = Kappenwechsel WZ1_Kappenwechsel ;
IF KE_Service(Strg1 ,Zange1) = NormalFraesen OR
KE_Service(Strg1 ,Zange1) = StartFraesen WZ1_Fraesen;
Die Funktion KE_Service prüft ob für die Zange 1 an Steuerung 1 eine Service-Anforderung ansteht
und gibt den entsprechenden Wert zurück.
Rückgabewert
Folgende Konstanten des Datentyps applservicetype sind im System vordefiniert.

RAPID Referenz
mit Kombieinheit
Wert Konstanten Service
-1 Es wurde keine Serviceanforderung gefunden oder der Trockenmodus

ist aktiv
1 NormalFraesen Ein normaler Fräszyklus muß gestrartet werden
2 StartFraesen Ein Start Fräsen nach einem Kappenwechsel ist erforderlich
3 Kappenwechsel Es muß ein Kappenwechsel erfolgen
4 Schmieren Mit der Zange muß eine Schmierfahrt durchgeführt werden
5 Diagnose Diagnosefahrt durchführen
6 Messen Zange muß eine Messfahrt durchführen. z.B.: nach Fräsen oder Kap-
penwechsel
Argumente
KE_Service Strg Zange
Strg
Datentyp: strgnum
Nummer der Steuerung.
Zange
Datentyp: kopfnum
Nummer der Zange.
Syntax
KE_Service
[ Strg ':=' ] < expression (IN) of strgnum > ','
[ Zange ':=' ] < expression (IN) of kopfnum >';'
Eine Funktion mit einem Rückgabewert des Typs applservicetype .

RAPID Referenz
mit Kombieinheit
6 Änderungsjournal
Datum Version Änderung Bearbeiter

06.06.2019 V1.00 Neu erstellt. SPF


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Konzernstandard

Zuwiderhandlungen werden strafrechtlich verfolgt.

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ABB Automation GmbH

Roboter-Technik 1 von 16 ABB Automation GmbH

Roboter-Technik 2 von 16 ABB Automation GmbH

Über dieses Handbuch

Wer sollte dieses Handbuch lesen

Dieses Handbuch ist in erster Linie für erfahrene Programmierer gedacht.

Der Leser muss mit

• Industrierobotern und ihren Grundbegriffen,

• sowie mit den Systemparametern und ihrer Konfiguration

Roboter-Technik 3 von 16 ABB Automation GmbH

Nr. Referenz ABB Dokument

Akronyme und Begriffe

Akronym / Begriff Erläuterung

Roboter-Technik 4 von 16 ABB Automation GmbH

3.1 applfraesdaten - Fräsprozess Daten

applfraesdaten werden verwendet um einen Fräsprozess zu definieren.

VAR applfraesdaten StartFraesen_Zange1 {2}:=[[31 ,2] ,[31 ,2]];

SPZ_FraesenLIN pWZ1_Fraesen , Typ0 , Strg1 , Zange1 , Kyokutoh1 ,

Roboter-Technik 5 von 16 ABB Automation GmbH

Roboter-Technik 6 von 16 ABB Automation GmbH

3.2 applservicetype - Service für Applikationszangen

applservicetype stellt den konstanten Wert für einen Service dar.

IF SPZ_Service(Strg1 ,Zange1)=StartFraesen SPZ_FraesenLIN pWZ3_Fraesen ,0,Strg1 ,

Folgende Konstanten des Datentyps applservicetype sind im System vordefiniert.

Wert Konstanten Service

-1 Es wurde keine Serviceanforderung gefunden oder der Trockenmodus

1 NormalFraesen Ein normaler Fräszyklus muß gestrartet werden

2 StartFraesen Ein Start Fräsen nach einem Kappenwechsel ist erforderlich

3 Kappenwechsel Es muß ein Kappenwechsel erfolgen

4 Schmieren Mit der Zange muß eine Schmierfahrt durchgeführt werden

5 Diagnose Diagnosefahrt durchführen

Roboter-Technik 7 von 16 ABB Automation GmbH

Roboter-Technik 8 von 16 ABB Automation GmbH

3.3 KE_Daten - Eigenschaften der Schweißzange

3.3.1 Boolean Daten

Name Typ Beschreibung

3.3.2 Steuerungsspezifische Daten

Name Typ Beschreibung

KE1_daten ke_daten Daten der Kombisteuerung 1

KE2_daten ke_daten Daten der Kombisteuerung 2

KE3_daten ke_daten Daten der Kombisteuerung 3

3.3.3 aktiver Roboterausgleich Daten

Name Typ Beschreibung

ke_Armdurchbiegung_1 ke_armdurchbiegung Eigenschaften der Zangenarmdurchbiegung

ke_Armdurchbiegung_2 ke_armdurchbiegung Eigenschaften der Zangenarmdurchbiegung

ke_Armdurchbiegung_3 ke_armdurchbiegung Eigenschaften der Zangenarmdurchbiegung

Roboter-Technik 9 von 16 ABB Automation GmbH

3.3.4 numerische Daten

Name Typ Beschreibung

nKE_SimZeit num Zeit (s) für die Prozesssimulation

nKE_RA_Stiffness num Roboter Steifigkeit (%) beim Roboterausgleich in TCP -z

nKE_RA_StiffnessNonSoft num Roboter Steifigkeit (%) beim Roboterausgleich in TCP -x -y

nKE_RA_ForceOffsetRamp num Rampe für den Aufbau des KraftOffsets.

nKE_RA_ActRamp num Rampe für die Aktivierung des passiven Ausgleiches.

nKE_MaxGunNum num Maximale Anzahl der verwendeten Schweißzangen.

nKE_MaxCtrlNum num Maximale Anzahl der verwendeten Schweißsteuerungen.