Einführung in das physical computing Universität zu Köln

BA-BM4d / BA-EST1&2 / Magister / Studium Integrale Musikwissenschaft

A. Gernemann-Paulsen Systematik

Skript
Assembler in der Arduino-IDE: ein Einblick

C-Code

Die Arduino-IDE baut auf dem GNU-Assembler auf. Daher ist es möglich, mit der avr-gcc den
µC über die ISP-Schnittstelle in Assembler programmieren. Man kann aber viele Assembler
Mnemonics und Macros auch in der C-Umgebung verwenden. Dies ermöglicht die durch die
Arduino-IDE automatisch eingebundene Bibliothek <avr/io.h>, die u.a. wiederum
<avr/sfr_defs.h> und diverse weitere io- Bibliotheken einfügt. Neben den unten genannten
Vor- und Nachteilen soll an dieser Stelle ein erster Einblick in die direkte Verwendung von
Mnemonics, aber auch ein erster Einblick in Assembler und den Kompilierungs-Vorgang
gegeben werden. Als Bespiel dient der „Blink“-Sketch, der ähnlich in der IDE unter „basics“
geöffnet werden kann.

void setup()
{
pinMode(13, OUTPUT);
}

void loop()
{
digitalWrite(13, HIGH);
delay(1000);
digitalWrite(13, LOW);
delay(1000);
}

Hier soll einmal nur die Anweisung pinMode() in der Setup-Funktion entsprechend ersetzt
werden. Zunächst muß anhand des Arduino Schaltplans [Arduino Schematic] festgestellt
werden, um welchen Port des µC es sich handelt. PIN 13 des Uno-Boards ist direkt mit PB5 des
ATmega 328P verbunden, gehört also zum Port B des µC [Atmel Datenblatt 2009, Figure 2-1,
S.5]. Alle Porteinstellungen sind in 8bit-Registern (8-bit Architektur, bit 0 bis 7) organisiert [Atmel
Datenblatt 2009, S.77]. Die DDRx (Data Direction Register) bestimmen die Richtung eines Pins,
eine logische „1“ konfiguriert einen Ausgang, eine logische „0“ einen Eingang. Für Port B
bekommt das x dann den entsprechend Wert DDRB [Atmel Datenblatt 2009, S77, S.92]. Es soll
ja nun im Port B PB5 als Ausgang gesetzt werden, das 5. bit des 8bit-Registers muß also eine
„1“ sein: 00100000. Hexadezimal entspricht das 20, dezimal 32. Die restlichen sieben bits sind
für unseren sketch nicht relevant, können „0“ bleiben (wodurch die übrigen PBs alle Eingänge
werden). Im C-Code sieht das dann so aus:

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void setup()
{
DDRB = 0b00100000; // oder hex.: DDRB = 0x20; oder dez.: DDRB = 32;
}
void loop()
{
digitalWrite(13, HIGH);
delay(1000);
digitalWrite(13, LOW);
delay(1000);
}

Inline Assembler
Um kleinere Assembler-Stücke im C-Code direkt einzubinden, stellt gcc Inline Assembler zur
Verfügung [GCC EXTENDED-ASM]. Eingebettet wird dies durch

asm ("hier steht der assembler code");

bzw., damit der compiler den Code nicht ungewollt wegoptimiert

asm volatile ("hier steht der assembler code");

Als Schutzmaßnahme können in Assembler die DDRx-Register nicht direkt mit Inhalten
beschrieben werden1. Der µC besitzen daher 32 sogenannte Arbeitsregister r0 bis r31 (General-
Purpose-Working-Registers) [Atmel Datenblatt 2009, S11]. Diese werden z.B. als
Zwischenspeicher zwischen den I/O-Registern und dem RAM genutzt.

Abbildung 1: Arbeitsspeicher mit 32 Registern bei den ATmega-Mikrocontrollern, aus [ATMEL Datenblatt AVR
Microcontroller 2009]

Die Register ab r16 können von jedem sinnvollen Assmeblerbefehl genutzt werden. Um einen
Wert in ein solches Arbeitsregister zu schreiben, dient der Befehl ldi (LoaD Immediate) [ATMEL
INSTRUCTION SET S.94]. Anschließend wir der Wert aus r16 in das DDRB geladen, dazu dient
der Befehl out [ATMEL INSTRUCTION SET, S.111]. Das DDRB hat die Adresse 0x04 [Atmel
Datenblatt 2009, Tabelle S.426], so daß sich jetzt folgendes ergibt:

1
Allerdings vgl. die Anweisung sbi [ATMEL INSTRUCTION SET, S. 128]
2
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void setup()
{
asm volatile
(
"ldi r16,0x20\n"
"out 0x04,r16\n"
);
}
void loop()
{
digitalWrite(13, HIGH);
delay(1000);
digitalWrite(13, LOW);
delay(1000);
}

Der Ausdruck \n dient dabei als Kennzeichnung eines Zeilenumbruchs zum Trennen von asm-
Befehlszeilen. Es sei an dieser Stelle betont, daß es sich hier um ein recht einfaches und auch
einfach zu realisierendes Besipiel handelt. Neben den üblichen Assembler Befehlen, die in der
Instruktions-Anweisung von Atmel [ATMEL INSTRUCTION SET] beschrieben ist, muss grundsätzlich
bei der Programmierung in Assembler einiges mehr berücksichtigt werden, als man dies von
Hochsprachen gewöhnt ist, z.B. spezifische Bedeutungen der Anweisungen, Orte, an denen
Parameter in einer bestimmten Form übergeben werden, das Verbindung von Variablen und
Registern und eine genauere Auseinandersetzung mit der Verwendeten Hardware. Letzteres
macht das Studium des µC-Handbuches unumgänglich. Dennoch ist das Arbeiten mit der
Hardwarenahen Assembler-Sprache sinnvoll und mit etwas Übung nicht unbedingt schwerer zu
erlernen als eine Hochsprache.

Assembler: Vor- und Nachteile

Vorteile:

Assembleranweisungen sind adäquat zu Maschinencodes, sind daher auch „Maschinen-näher“

als Hochsprachen wie z.B. C. Grundsätzlich entspricht ein einzelner Assemblerbefehl
(Mnemonic) einem entsprechenden Maschinenbefehl. Daher sind in reinem Assembler (nicht
inline-Assembler) Programme grundsätzlich schlanker und schneller als kompilierte Kodex, die
durch Hochsprachen erzeugt werden. Z.B. kann man in extrem kurzer Zeit Pins gleichzeitig an
und ausschalten, da man die wiring.c-Bibliothek umgehen kann. Diese braucht für jeden Port
viele Zeilen, die alle nacheinander im Prozessortakt abgearbeitet werden müssen. So ist für eine
zeitkritische Anwendung grundsätzlich reiner Assembler einer Hochsprache zu bevorzugen.

Inline-Assembler bietet - da ja in eine C-Umgebung eingebunden - Diese optimale Ausnutzung

nicht. Allerdings lassen sich so kleine Assembler-Stückchen direkt in den C-Code einbetten.
Dies kann von der Registerverwendung her deutlich günstiger sein, da gcc genau weiß, welche
Register gebraucht werden und welche nicht. Für Zeitkritische Anwendungen kann inline-
Assembler aus ebenfalls von großem Vorteil sein.

Nachteile:
• Einarbeitung in Assembler, Fehlersuche und Programmpflege ist schwieriger als bei
Hochsprachen.
• Eingeschränkt oder gar nicht auf andere µC portierbar.
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Maschinensprache

Der Compiler / Assembler / Debugger der Ardunio-IDE erzeugt nun eine .hex-Datei, die
automatisch durch ein integriertes Ladeprogramm über die USB-Schnittstelle des Arduino-
Boards in den Speicher des ATmega geladen werden. Anschaulich gesprochen werden
menschenverständliche Kürzel in einen vom Mikrocontroller verständlichen Binärcode übersetzt.
Diese .hex-Datei liegt bei geöffneter IDE auf der Festplatte des Programmierrechnes. Um sich
den Ort anzeigen zu lassen, kann man in der IDE unter „Einstellungen“ die Haken bei
„Ausführliche Ausgabe anzeigen bei Kompilierung“ setzten, dann erscheint im Kommentarfeld
der IDE bei „Überprüfung“ ein entsprechender Hinweis.
Reduziert man der Einfachheit halber nun den o.g. Code auf das Beschreiben des
Arbeitsregisters:

void setup()
{
asm volatile
(
"ldi r16,0x20\n"
);
}
void loop()
{
}

so ergibt sich folgende .hex-Datei:

:100000000C9434000C9451000C9451000C94510049
:100010000C9451000C9451000C9451000C9451001C
:100020000C9451000C9451000C9451000C9451000C
:100030000C9451000C9451000C9451000C945100FC
:100040000C9465000C9451000C9451000C945100D8
:100050000C9451000C9451000C9451000C945100DC
:100060000C9451000C94510011241FBECFEFD8E026
:10007000DEBFCDBF11E0A0E0B1E0E4EDF1E002C0F1
:1000800005900D92A030B107D9F711E0A0E0B1E0E2
:1000900001C01D92A930B107E1F70E9456000C94EF
:1000A000E8000C94000000E208950895CF93DF93D8
:1000B0000E94AD000E945300C0E0D0E00E945500B5
:1000C0002097E1F30E940000F9CF1F920F920FB624
:1000D0000F9211242F933F938F939F93AF93BF93CE
:1000E0008091040190910501A0910601B091070152
:1000F000309108010196A11DB11D232F2D5F2D37D1
:1001000020F02D570196A11DB11D20930801809369
:10011000040190930501A0930601B093070180911B
:10012000000190910101A0910201B091030101969B
:10013000A11DB11D8093000190930101A0930201C4
:10014000B0930301BF91AF919F918F913F912F91F8
:100150000F900FBE0F901F901895789484B5826011
:1001600084BD84B5816084BD85B5826085BD85B55B
:10017000816085BDEEE6F0E0808181608083E1E80A
:10018000F0E0108280818260808380818160808342
:10019000E0E8F0E0808181608083E1EBF0E0808145
:1001A00084608083E0EBF0E0808181608083EAE717
:1001B000F0E08081846080838081826080838081A0
:1001C000816080838081806880831092C10008955F
:0401D000F894FFCFD1
:00000001FF

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Es handelt sich hier um das sogenannte INTEL Hex-Format, welches bereits in den 70er Jahren
zum laden von Programmen von Lochstreifen verwendet wurde. Ein Satz beginnt hier immer mit
einem Doppelpunkt, gefolgt von verschiedenen Kontrollbits wie Adressbits, Typ-
Idendifikationsbits, den eigentlichen Datenbits und Prüfsummen für jede Zeile. Das Uploader-
Programm entfernt dann die zusätzlichen Daten. Um nun die Anweisung für r16 wiederzufinden,
wird der Opcode (operation-code) für den ldi-Befehl benötigt [ATMEL INSTRUCTION SET, S.94]:

1110 KKKK dddd KKKK

Der Syntax lautet: LDI Rd,K. Der Wert für K ist hexadezimal „20“, entsprechend binär
„100000“. Damit ergibt sich für den Opcode schon mal

1110 0010 dddd 0000

Das verwendete Register ist das erste nutzbare, erhält daher im Opcode den Wert „0“:

1110 0010 0000 0000

Somit ergibt sich hexadezimal für die 2 Byte: „e200“

Nun steht im mm INTEL Hex--Code immer das Lowbyte vor dem Highbyte, somit müssen diese
beiden vertauscht werden: „00e2“

Dieser Kodeschnipsel findet sich tatsächlich einmal im o.g. .hex-Code (gelb hervorgerufen).

Literatur
Hardware-Informationen

www.atmel.com/Images/doc8161.pdf [ATMEL DATENBLATT 2009]

http://arduino.cc/en/uploads/Main/Arduino_Uno_Rev3-schematic.pdf [ARDUINO SCHEMATIC]
http://arduino.cc/hu/Hacking/PinMapping
http://arduino.cc/en/Reference/PortManipulation

Hardware-Informationen einführend (Beispiele)

Skript Grundlagen Mikrocontroller – ganz kurz gefaßt

BRINKSCHULTE, UWE; UNGERER, THEO (2007): Mikrocontroller und Mikroprozessoren, 2. Auflage,
eXamen press, Springer, Berlin
TIETZE, ULRICH; SCHENK, CHRISTOPH (1991): Halbleiter-Schaltungstechnik, 2. Auflage. Auflage,
Springer Vieweg (historisch nicht aktuell, aber gut einführend)

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Atmel AVR instruction set

www.atmel.com/Images/doc0856.pdf [ATMEL INSTRUCTION SET]

Assembler und AVR

SCHMIDT, GERHARD: Anfängerkurs zum Erlernen der Assemblersprache von ATMEL-AVR-

Mikroprozessoren, http://avr-asm-download.de/beginner_de.pdf [SCHMIDT]
ZITT, HUBERT: Programmiertechniken für Embedded Systems, Arduino-Assembler, Eigenverlag
[ZITT]
HEINRICHS, G: Assemblieren, http://www.g-heinrichs.de/attiny/Assemblieren.pdf [HEINRICHS]

Inline Assembler

http://gcc.gnu.org/onlinedocs/gcc/Extended-Asm.html#Extended-As [GCC EXTENDED-ASM]

http://www.ibiblio.org/gferg/ldp/GCC-Inline-Assembly-HOWTO.html
http://www.nongnu.org/avr-libc/user-manual/inline_asm.html
http://savannah.nongnu.org/download/avr-libc/avr-libc-user-manual-1.8.0.pdf.bz2
[AVR-LIB MANUAL 2012]
http://www.mikrocontroller.net/articles/AVR_Assembler_Makros [ASSEMBLER MACROS]
http://www.mikrocontroller.net/articles/AVR-GCC-Tutorial
http://www.lowlevel.eu/wiki/Inline-Assembler_mit_GCC
http://www.rn-wissen.de/index.php/Inline-Assembler_in_avr-gcc [ROBOTERNETZ 2012]
http://www.k2.t.u-tokyo.ac.jp/members/alvaro/courseMaterials/MicroProgramming/

& separate Literaturliste