Transformasi Laplace

Alihragam Laplace dan Konvergensinya

Pasangan alihragam Fourier
x1 t   xt .e t ;  real



 jt
X ( )  x (t ).e dt

X 1     


t  jt
x t e .e dt
  j
1 

jt
x(t )  X ( ).e d
2  j

   j t

X   sering juga dinotasikan

 

x (t ).e dt

dengan X  j   X   j 

1
 Transformasi Laplace

s    j  X ( s )   x(t ).e dt st

0
  j
1
x(t )  
st
X ( s ).e ds
2j   j
s    j

• X(s) = ζ[x(t)]
• x(t) = ζ-1[X(s)] 2
 Transformasi Laplace
x(t) X(s) ROC
δ(t) 1 Semua s
u(t) 1 Re(s)>0
s
n! Re(s)>0
tn u(t)
s n 1
1
e-at u(t) sa Re(s)+Re(a)>0
s
Re(s)>0
[Cos ω0t] u(t) s 2   02
0
Re(s)>0
[Sin ω0t ] u(t) s 2   02 3
 Sifat-sifat Transformasi Laplace

Sifat x(t) X(s)

Kelinearan a x(t) + b y(t) a X(s) + b Y(s)

1 s
Penskalaan x(at) X 
a a

Geseran waktu x(t-a) e-as X(s)

Geseran frekuensi e-at x(t) X(s+a)

Konvolusi waktu x(t) * y(t) X(s) Y(s)

4
 Sifat-sifat Transformasi Laplace
Sifat x(t) X(s)
Konvolusi frekuensi 1
x(t) y(t) X (s) * Y (s)
(modulasi) 2j
Diferensiasi dn
(-t)n x(t) n
X (s )
frekuensi ds
n 1
dn s X ( s )   s n 1 k x((0k) )
n
Diferensiasi waktu n
x(t )
dt k 0

s n X (s )

Untuk TL dua sisi

5
 Sifat-sifat Transformasi Laplace

Sifat x(t) X(s)

Integrasi waktu

Teorema nilai awal

Teorema nilai
akhir
6
 Contoh
x
1. 1 (t )   et
.u  t 

X1 (s)   e t u  t  e  st dt

0
 

e t e  st dt

1  s  ) t  0
 .e
s  

1
 , Re( s )  
s 
7
 Contoh
x
2. 2 (t )  et
.u  t 

x2 ( s )   et
u  t  e  st
dt


  e t e  st dt
0

1  s  t 
 .e
s  0

1
 , Re( s )  
s 
8
 Sifat-sifat Transformasi Laplace
Sifat x(t) X(s)

Kelinearan a x(t) + b y(t) a X(s) + b Y(s)

1 s
Penskalaan x(at) X 
a a

Geseran waktu x(t-a) e-sa X(s)

Geseran frekuensi e-at x(t) X(s+a)

Konvolusi waktu x(t) * y(t) X(s) Y(s)

9
 Sifat-sifat Transformasi Laplace
Sifat x(t) X(s)

Konvolusi frekuensi 1
x(t) y(t) X (s) * Y (s)
(modulasi) 2j
Diferensiasi dn
(-t)n x(t) n
X (s )
frekuensi ds
dn n 1
Diferensiasi waktu n
x(t ) s X ( s )   s n 1 k x((0k) )
n
dt k 0

s n X (s )
Untuk TL dua sisi
10
 Sifat-sifat Transformasi Laplace
Sifat x(t) X(s)

X (s)
Integrasi waktu  x(t )dt
0
s
 0
X (s) 1
 x(t )dt   x(t )dt
 s s 

Teorema nilai awal lim x (t ) lim sX ( s )

t 0 s 

Teorema nilai lim x(t ) lim sX ( s )

t  s0
akhir
11
 Contoh
 
x  t   t.e 2t .sin 3t u (t )  X ( s )  ?
3
 sin 3t  u (t )  2 Lihat tabel
s 9

e 2 t

sin 3t u  t  
3
Sifat 4
 s  2
2
9

d  
 t.e 2 t

sin 3t u (t )   
3

ds   s  2   9 
2 Sifat 7
 
6  s  2
X s  2
 s  2  2  9 
  12
 Contoh
2

-1 2
x  t   2  t  1 u  t  1  u (t )   u  t   u  t  2  

 2  t  1 u  t  1  2t.u  t   2u  t   u  t   u  t  2 
 2  t  1 u  t  1  2t.u  t   u  t   u  t  2 

x  t   2  t  1 u  t  1 2tu  t  u  t  u  t  2 
   
2s
X s  2e s 2 1 e
 2  
s2 s s s
13
 Invers Alih ragam Laplace


X ( s)  

x(t ).e  st dt

  j
1
2 j  j
x(t )  X ( s ).e st ds

Teknik penemuan x  t    1 X  s 
Re sidu
x  t    disemua  X  s  .e st 
kutub
14
 Contoh
 1   e st
 2t
1.  
1
  Re s    e ,t  0
 s  2  s 2  s  2 
 1   est   est 
 1
   Re s    Re s  
2.   s  1 s  2  
2 s 1
  s  1 s  2  
2 s 2
  s  1 s  2  
2

e st d e st
 
s  2 s 1 ds s  1 s 2

 et 
 s  1 t .e st
 e st

 s  1
2
s 2

 e  t  t.e 2t  e 2t , t  0 15

 Pecahan Parsial X(s)
• Jika X(s) berbentuk pecahan parsial yang pembilang dan
penyebutnya berbentuk polinomial

P( s )
X ( s) 
Q( s )
• Derajat P(s) < derajat Q(s)

16
 Pecahan Parsial X(s)
• Akar-akar Q(s) berbeda, tidak ada yang sama
P( s)
X ( s) 
( s  p1 )( s  p2 )...( s  pn )
A1 A2 An
X ( s)   ...
( s  p1 ) ( s  p2 ) ( s  pn )

Ak  lim ( s  pk ). X ( s)
s   pk

k  1,2,...n
x(t) menjadi :
x(t )  A1e  p1t  A2 e  p2t  ...  An e  pnt 17
 Pecahan Parsial X(s)
• Jika pi = pk*, maka penyelesaian dapat diselesaikan secara
khusus yang menghasilkan x(t) merupakan fungsi
Cosinus dan Sinus

18
 Pecahan Parsial X(s)
• Q(s) mempunyai akar rangkap
P( s)
X (s) 
( s  p1 ) r ( s  p2 )...( s  pn )
A11 A12 A1r
X (s)    ... 
( s  p1 ) ( s  p1 ) 2 ( s  p1 ) r
A2 An
  ... 
( s  p2 ) ( s  pn )

Ak  lim ( s  pk ). X ( s )
s   pk

1 d r l  
Akl  lim ( s  p ) r
. X ( s )
(r  l )! ds r l  s  pk  s   pk
k 19
 Transformasi Laplace
s4
• Contoh soal X (s) 
( s  1)( s  2)( s  3)
A A A
X (s)  1  2  3
s 1 s  2 s  3
s4 3
A1  
( s  2)( s  3) s  1 2
s4
A2   2
( s  1)( s  3) s  2
s4 1
A3  
( s  1)( s  2) s  3 2
3 2 1
X (s)  2
  2
s 1 s  2 s  3
x(t )  32 e t  2e  2t  12 e 3t
20
t0
 Transformasi Laplace
• Contoh soal 1
X (s) 
s ( s 2  2 s  2)
A A s  A3
X (s)  1  2 2
s s  2s  2
A1 ( s 2  2 s  2)  s ( A2 s  A3 )
X (s) 
s ( s 2  2 s  2)
( A1  A2 ) s 2  (2 A1  A3 ) s  2 A1
X (s) 
s ( s 2  2 s  2)
1
A1 
2
1
A2  
2
A3  1
21
Transformasi Laplace

X (s) 
1
2

 12 s  1
s 2  2s  2
s
1 1 s2
X (s)  2

s 2 ( s  1) 2  12
1 1 s 1 1 1
X (s)  2

s 2 ( s  1)  1 2 ( s  1) 2  12
2 2

x(t )  12  12 e t Cos(t )  12 e t Sin (t )

t 0
22
Transformasi Laplace
s
X (s) 
( s  1)( s  2) 2
A A A12
X ( s )  1  11 
s  1 s  2 ( s  2) 2
s
A1   1
( s  2) 2
s  1
1 d s 1
A11   1
(2  1)! ds s  1 s  2 ( s  1) s  2
2

1 s
A12  2
(2  2)! s  1 s  2
1 1 2
X (s)   
s  1 s  2 ( s  2) 2
x(t )  e t  e  2t  2te 2t
t 0 23
 Sistem LTI dengan penyelesaian Pers
Diferensial koefisien konstan
x(t) Sistem y(t)
LTI
• Sistem mempunyai hubungan

dny d n 1 y dy
an n  an 1 n 1  ...  a1  a0 
dt dt dt
d mx d m 1 x dx
bm m  bm 1 m 1  ...  b1  b0
dt dt dt
atau
n
diy m d jx

i 0
ai i  b j j
dt j 0 dt 24
 Sistem LTI dengan Pers Diferensial

• Supaya dapat diselesaikan, sistem harus diketahui

1. x(t) untuk t>0
2. y(0-),y´(0-),...,y(n-1)(0-)
3. x(0-),x´(0-),...,x(m-1)(0-)
Secara fisis butir 3 sulit dipenuhi, oleh karena itu hanya
dipakai keadaan awal x(0),x´(0)... Walaupun ini juga
beresiko menyebabkan hasil tidak tepat 100%.

25
 Transformasi Laplace
  
y  7 y  10 y  x  3x
dengan
t
x(t )  e , t  0

y (0 )  1


y (0 )  1
2

26
 .
 
 s 2Y ( s )  sy (0 )  y (0 )   7  sY ( s )  y (0 )   10Y ( s )  sX ( s )  x(0  )  3 X ( s)
   
 
walaupun x(0 )  e0  1, x(0 )  0 karena belum ada masukan
 s 2Y ( s )  s  12   7  sY ( s )  1  10Y ( s )  sX ( s )  3 X ( s )

s 2
 7 s  10  Y ( s )  s  7 12   s  3 X ( s )

s 2
 7 s  10  Y ( s )  s  7 12   s  3
1
s 1
( s  3)
( s 1)  s  152
Y (s) 
s  7 s  10
2

( s  3) s  152
Y (s)   2
( s  1)( s  7 s  10) ( s  7 s  10)
2

( s  3) s  152
Y (s)  
( s  1)( s  2)( s  5) ( s  2)( s  5)
 12  13  16   116 5 
Y (s)     
   6

 ( s  1) ( s  2) ( s  5)   ( s  2) ( s  5)  27
y (t )  12 e t  13 e 2t  16 e5t  116 e 2t  65 e 5t