Modelowanie i symulacja

układów czasu rzeczywistego

4 ects
Katedra Napędów i Maszyn Elektrycznych
Politechnika Lubelska

Prowadzący:
Wykłady: Prof. dr hab. inż. Wojciech Jarzyna (pok.115)
Ćwiczenia laboratoryjne:
Mgr inż. Maciej Rudawski (pok. C412)
Mgr inż. Marcin Fronc (pok. C412)
Inż. Michał Czajka (pok. C412)

1
 Warunki zaliczenia

• Wykład: egzamin pisemny (3 terminy w sesji)

na prośbę studentów możliwy jest również
termin zerowy.
o Osoby, które aktywnie uczestniczą w wykładzie mogą ubiegać
się o zwolnienie z egzaminu. Warunkiem ubiegania się
zwolnienie jest pozytywna ocena z ćwiczeń laboratoryjnych.
o Podczas wykładu studenci mogą potwierdzać na liście swoją
obecność

• Ćwiczenia laboratoryjne:
Warunkiem uzyskania zaliczenia jest otrzymanie pozytywnych ocen ze
wszystkich ćwiczeń z laboratorium. Szczegółowe wymagania podane
zostaną podczas pierwszych ćwiczeń laboratoryjnych

2
 Treści wykładowe
• Wprowadzenie do modelowania układów czasu rzeczywistego
• Przykłady układów czasu rzeczywistego
• Klasyfikacja obiektów sterowania i układów regulacji
• Reprezentacja obiektu w dziedzinie czasu i częstotliwości
• Modele procesów w układzie kaskadowym
• Modele procesów za pomocą równań macierzowych w przestrzeni stanu
• Modele symulacyjne
• Przetwarzania analogowo cyfrowe i jego wpływ na proces regulacji
• Przykładowe algorytmy regulacji w układach ciągłym i dyskretnym
• Wpływ przetwarzania sygnałów na pracę układu
• Analiza błędów dyskretyzacji modelu
• Struktury obserwatorów Luenbergera
• Metody walidacji wyników modelowania
• Platformy wspierania szybkiego prototypowania, testów Hardware in the
Loop (HIL) oraz Software in the Loop (SIL)

3
 Koncepcja systemów RTS
Systemy czasu rzeczywistego (Real Time Systems)
Początkowo, koncepcja układów RTS opracowywana była głównie pod kątem
aplikacji sterowania i automatyki najniższego poziomu, obsługujących
bezpośrednio maszyny w procesach produkcyjnych.
Koncepcja rozszerzana była na różnorodne zautomatyzowane procesy
przemysłowe, informatyczne, systemy militarne, energetyczne, wizyjne,
rolnicze, itp.. Chociaż wszystkie spełniają wymagania czasu rzeczywistego,
to w każdym z tych zastosowań skala czasu może znacznie się różnić.
Poza systemami sterowania i regulacji czasu rzeczywistego spotyka się
również systemy diagnostyczne czasu rzeczywistego oparte na szybkiej
identyfikacji zmiany wybranych zmiennych lub parametrów
diagnostycznych, które z reguły działają w układzie z pętlą zwrotną.
W ostatnim czasie koncepcja RTS przenoszona jest coraz częściej na wyższe
poziomy, t.j.: struktur wymiany informacji, monitoringu oraz zarządzania
nadrzędnego. Realizuje się to w celu uzyskanie lepszych efektów oraz
szybszej i bardziej precyzyjnej realizacji zadań.

4
 Przykłady definicji układów czasu
rzeczywistego
Określenie układów czasu rzeczywistego zależy od przeznaczenia i typu układu wykonawczego.
Wszystkie te układy są zbieżne co do idei, a najczęściej różnią się środowiskiem, dla którego są
przeznaczone. Inaczej więc definiuje się układy czasu rzeczywistego dla środowisk programistycznych
(Def.1), układów fizycznych (Def.2), a inaczej układów elektronicznych Def. 3 i 4.
• Def.1 (dla środowiska programistycznego)
Przetwarzanie w czasie rzeczywistym to takie, w którym programy przetwarzające dane
zewnętrzne są zawsze gotowe do przeprowadzenia obliczeń, a wynik ich działania jest dostępny
nie później niż po zadanym dopuszczalnym czasie wymaganym przez system.
• Def.2 (dla układów fizycznych)
To system, w którym oprogramowanie przetwarza dane na bieżąco w czasie wystąpienia
zewnętrznego zdarzenia i wyniki podaje z opóźnieniem akceptowalnym przez układ sterowania i
regulacji.
• Def.3 (systemy elektroniczne)
(TCRTS IEEE - The Technical Community on Real-Time Systems (TCRTS) of the IEEE Computer Society)
System czasu rzeczywistego to taki, w którym wynik przetwarzania nie zależy wyłącznie od jego
logicznej poprawności, ale również od czasu w jakim został osiągnięty
• Def.4 (Systemy elektroniczne)
(International Organization for Standardization and IEC stands for the International Electrotechnical Commission)
System, w którym przetwarzanie danych jest współbieżne z procesem zewnętrznym w celu
regulacji, sterowania, nadzorowania lub terminowego reagowania na zdarzenia

5
 Układy czasu rzeczywistego
w sterowaniu i regulacji
Systemy czasu rzeczywistego to systemy, które nie opóźniają
się i reagują natychmiast w chwili zaistnienia zmiany. Ich
podstawowe cechy opisać można następująco:
• Regulacja realizowana jest w sposób ciągły, która w
układach sterowania cyfrowego ma charakter
zsynchronizowany;
• Dla systemów złożonych, zależność od innych systemów
wymaga ich współbieżności;
• Rozwiązanie sprzętowe i oprogramowanie uwzględniają
wymagania czasowe tak, aby układ mógł realizować
założone działania (np. filtry aby mogły poprawnie działać,
czas próbkowania i reakcji powinien być krótszy od
likwidowanej harmonicznej)
• Wszystkie systemy czasu rzeczywistego są układami online;
6
 Przykłady układów czasu
rzeczywistego
Nawiązując do zakresu badań katedry, układy te obejmują m.in.:
• Układy bezpośredniego sterowania obiektem
o Niemal wszystkie układy napędowe pracujące w układzie
regulacji zamkniętej,
o Kontrola trakcji samochodów,
o przetwornice DC/DC w zastosowaniach napędowych, sieci DC
czy baterii;
• Układy sterowania procesem:
o Praca dźwigu osobowego, maszyny wyciągowej, przenośnika
taśmowego, systemu wentylacji,
o Cykl pracy stacji ładowania pojazdów elektrycznych,
o Optymalizacja pracy systemów fotowoltaicznych i elektrowni
wiatrowych,
o Otrzymanie wymaganych parametrów klimatycznych,
o Kontrola upraw rolniczych;
7
 Przykłady układów czasu
rzeczywistego
c.d. przykłady RTS z zakresu badań katedry:
• Przemysłowe sieci informatyczne, np. sieć teleinformatyczna umożliwiająca
komunikację pomiędzy różnymi urządzeniami cyfrowymi :
o CAN – szybka komunikacja bezpośrednia pomiędzy podzespołami
struktury wewnętrznej urządzenia,
o SCADA – komunikacja stosowana np. do sterowania i zarządzania
procesem, np. z poziomu operatora sieci elektroenergetycznych (stacje
ładowania), czy technologa linii produkcyjnej
Inne przykłady zastosowań
• Przemysłowe bazy danych (wszystkie aktualizacje bazy danych są wysyłane
do aplikacji, które subskrybują to źródło danych)
• Zarządzanie przedsiębiorstwem w czasie rzeczywistym (RTE – Real Time
Enterprise)
/prezentacja: Systemy czasu rzeczywistego – potęga szybkości, precyzji oraz inteligencji Control
Engineering Polska.pdf/

8
 Różnice pomiędzy systemami
Online i Real Time
• Systemy Online to rodzaj systemów, które są
skomunikowane ze sobą, ale ich czas reakcji nie jest ściśle
określony i nie wpływa krytycznie na system.
Są to np. zalogowane lub połączone z Internetem systemy takie jak
platformy gier online, czaty za pośrednictwem różnych platform
mediów społecznościowych itp. Do systemów online zalicza się
również większość systemów monitorowania.
• Systemy czasu rzeczywistego to te systemy, które reagują
natychmiast. Ich czas opóźnienia jest ściśle dostosowany do
procesu sterowania i regulacji nie wpływa negatywnie na
funkcjonowanie układu.

Źródło: https://www.geeksforgeeks.org/difference-between-online-and-real-
time-systems/

9
 Systemy Online i Real Time
Online Real time
Systemy, które działają łącząc się z Są to systemy pracujące w korelacji z
Internetem lub Intranetem w celu układem fizycznym w celu przekazywania
aktualizacji lub udostępniania informacji informacji z jednego systemu do drugiego
Mogą wystąpić opóźnienia o różnej Działają bez zwłoki pracując z ograniczonymi
wartości, przy czym ich występowanie w opóźnieniami, dostosowanymi do obiektu,
szerokim zakresie czasu nie ma charakteru procesu czy regulatora
krytycznego
Niektóre systemy Online mogą spełniać Wszystkie systemy czasu rzeczywistego są
wymagania czasu rzeczywistego Online
Sterowanie służy do realizacji funkcji, które Systemy te zależą od czasu, dlatego istnieją
nie są krytyczne ze względu na czas. ograniczenia dotyczące opóźnień

10
 Systemy Online i Real Time
Online Real time
Systemy Internetowe Online są tworzone do Systemy Internetowe Real Time są tworzone
celów ogólnych, takich jak komunikacja, gry do konkretnych celów, takich jak systemy:
itp. synchronizacji mikrosieci, działania w
zakresie obronności, działania w zakresie
finansowym (np. na giełdzie papierów
wartościowych).
Wdrożenie systemu Online jest proste i Wdrożenie systemu Real Time jest złożone, a
łatwe do zaprojektowania. projektowanie takich systemów jest
trudnym zadaniem.
Wydajność takich systemów jest niska. Wydajność takich systemów jest wysoka.
Wysyłanie wiadomości e-mail jest Automatyczne systemy sterowania i
przykładem systemu online regulacji to przykłady systemów czasu
rzeczywistego

11
 Klasyfikacja systemów czasu
rzeczywistego
• Hard RTS (układ RTS o ostrych wymaganiach
czasowych)
• Soft RTS (układ RTS o łagodnych wymaganiach
czasowych)
• Firm RTS (układ RTS stabilnych wymaganiach
czasowych będących kombinacją twardych
oraz miękkich wymagań)

12
 Hard RTS
• Wymagania muszą być dokładnie spełnione przy czym warunek ich
spełnienia może być wyrażony jako:
o Wypracowanie odpowiedzi przed upływem określonego czasu reakcji
o Odpowiedź musi być przesłana do otoczenia dokładnie w określonym
czasie (musi być zsynchronizowana)
Uwaga: Przekroczenie czasu powoduje utratę możliwości regulacji i wiążą się z
tym poważne konsekwencje

Możliwość kontrolowania
układu

100%

tmax 13
 Soft RTS
• Pożądane jest spełnienie działań w czasie co najwyżej
równym tmax.
• Przekroczenie tego czasu nie powoduje jednak
katastrofalnych skutków. Układ nadal może pracować,
chociaż z nieco gorszymi charakterystykami aż do czasu tsoft ,
a dopiero po tym czasie mogą wystąpić niebezpieczne stany.
Możliwość kontrolowania
układu Odpowiedź Odpowiedź
użyteczna nieużyteczna
100% generująca
niebezpieczne
stany

tmax tsoft 14
 Firm RTS
• Systemy o tzw. stabilnych wymaganiach czasowych są
kombinacją ostrych i łagodnych wymagań.
Podobnie jak w układach miękkich zalecany jest czas reakcji w
zakresie działania soft. Przekroczenie tego czasu spowoduje
utratę regulacji ale nie powoduje niebezpiecznych zagrożeń

Możliwość kontrolowania
układu Odpowiedź Odpowiedź
użyteczna nieużyteczna, która
100% jednak nie generuje
niebezpiecznych stanów

tmax tsoft 15
 Ważniejsze cechy układów RTS
• Regulacja realizowana w sposób ciągły lub zsynchronizowany
• Czynniki zewnętrzne wprowadzane do systemu przez układ
sprzężeń są stale kontrolowane
• Praca systemów złożonych ma charakter współbieżny
• Zdefiniowane ograniczenia i limity zapewniają pracę w bezpiecznym
zakresie stanów
• Rozwiązania sprzętowe i oprogramowanie uwzględniają wymagania
czasowe tak, aby układ mógł realizować założone działania, np.:
o aby filtry mogły poprawnie działać, czas próbkowania i reakcji
powinien być krótszy od likwidowanej harmonicznej,
o opóźnienie w procesie przetwarzania danych powinno być
znacząco mniejsze od najmniejszej stałej czasowej obiektu,
o Itp..

16
 Inne przykłady systemów RTS
• Advancing real-time control
• Dyskusja (uzupełnianie przykładów na podstawie
filmu)
• Kontrola trakcji samochodów,
• Mapowanie tras magazynowych
• Kontrola dokładności i precyzji wykonania
• Kontrola lotu drona
• Kontrola upraw
• ………
• …
17
 Wykaz literatury
1. K. Lal, T. Rak, K. Orkisz, “RTLinux system czasu rzeczywistego” Helion 2003
2. Tomasz Rutkowski, Systemy czasu rzeczywistego. Cykl wykładów . Wydział Elektrotechniki i Automatyki.
Politechnika Gdańska, 2017 r. https://mostwiedzy.pl/pl/tomasz-rutkowski,19743-1/education
3. Weronika Labaj, Systemy analizy i klasyfikacji sygnałów. Praca studencka AGH.
http://zasoby.open.agh.edu.pl/~10swlabaj/index.html

Literatura będzie sukcesywnie uzupełniana o nowe pozycje

18
Dziękuję za zainteresowanie i uczestnictwo
w wykładzie

19