Aula 10 DV - I

Equação Geral do Movimento do
Veículo, Parâmetros e Limites

do Movimento
AULA 10 - DINÂMICA VEICULAR
Sumário
1. Equação de Balanço Trativo e Equação Geral do Movimento do Veículo.
2. Parâmetros para avaliar o desempenho do veículo: Fator Dinâmico,
Fator de Distribuição de Peso e Potência Específica do Motor.
3. Limites do desempenho do veículo na tração.
Bibliografia:
◦ Notas de Aula.
1. Equação Geral do Movimento do Veículo
Partindo das diferentes equações que podem Onde:
ser obtidas para condições particulares do
movimento, podemos escrever então um Fx: Soma de todas as forças que atuam na
equação geral a partir do balanço de forças direção do movimento (exceto a força de
atuando sobre a máquina (veículo) e das inércia:
condições mais gerais do movimento.
𝐹𝑖 = 𝑀𝑒. 𝑎⃗, em que: Fi: força de inércia sobre
a máquina, Me:massa equivalente do veículo
como Me=Mt. 𝛾 b, 𝛾 b: coeficiente que
Partindo da 2ª Lei de Newton: considera massas em rotação 𝛾)
∑ 𝐹𝑥 = 𝑀. 𝑎⃗ Assim:
𝑑𝑉
No veículo temos massas em rotação. 𝐹𝑇 − 𝐹𝑅𝜃 − 𝐹𝑅𝑅 − 𝐹𝑅𝐴 − 𝐹𝑅𝑟𝑒𝑏 = 𝑀𝑒 .
Portanto: 𝑑𝑇
∑ 𝐹𝑥 = 𝑀𝑒. 𝑎⃗
𝐹𝑇 −𝐹𝑅𝜃 −𝐹𝑅𝑅 −𝐹𝑅𝐴−𝐹𝑅𝑟𝑒𝑏 𝑑𝑉
ou =
𝑀𝑒 𝑑𝑇
1. Equação Geral do Movimento do Veículo
𝐹𝑇 −𝐹𝑅𝜃 −𝐹𝑅𝑅 −𝐹𝑅𝐴 −𝐹𝑅𝑟𝑒𝑏 𝑑𝑉 𝑔 𝑑𝑉
𝐺𝑣 = 𝑑𝑇 ou (𝐹𝑇 −𝐹𝑅𝜃 − 𝐹𝑅𝑅 − 𝐹𝑅𝐴 − 𝐹𝑅𝑟𝑒𝑏 ) = 𝑑𝑇
𝛾𝑏 . 𝛾𝑏 .𝐺𝑣
𝑔
Uma 1ª integração da equação resulta na velocidade.

Uma 2ª integração da equação da equação resulta no deslocamento
2. Fator Dinâmico, de Distribuição de
Peso e Potência Específica do motor
Fator Dinâmico:
- Teórico: considera a Ft na íntegra (pelo limite da potência do motor
e as perdas no trem de força; ou seja a potência que chega na roda).
- Real: considera a Ft anterior diminuída no valor da Fra.
- De aderência: considera a Força de aderência como limite da Ft e
diminuída no valor da Fra.
2. Fator Dinâmico
Para a comparação das qualidades de tração de Assim:
diferentes veículos é conveniente utilizar o fator 𝑎
𝐹𝑡−𝐹𝑟𝑎 𝐺(Ψ+𝛾𝑏.𝑔)
dinâmico. =
𝐺 𝐺
Para definir o fator dinâmico partiremos do
balanço de tração: Esta simplificação para deixar na direita
𝐹𝑇 = 𝐹𝑅𝑅 + 𝐹𝑅𝜃 + 𝐹𝑅𝐴 + 𝐹𝑅𝑖 + 𝐹𝑅𝑟𝑒𝑏 as forças que dependem do peso do
Dividindo os termos acima entro o peso do veículo.
veículo (G), temos:
𝐹𝑇 𝐹𝑅𝑅 𝐹𝑅𝜃 𝐹𝑅𝐴 𝐹𝑅𝑖 𝐹𝑅𝑟𝑒𝑏 𝐹𝑡−𝐹𝑟𝑎
= + +
− +− −
+ Aqui - reserva da força de tração
𝐺 𝐺 𝐺 𝐺 𝐺 𝐺 𝐺
𝐹𝑇 que serve com índice de qualidade
Preliminarmente = 𝐷 – fator dinâmico, dinâmica do veículo é o Fator Dinâmico
𝐺 Real (Dr):
mas:
𝐹𝑡 − 𝐹𝑟𝑎 = 𝐹𝑟𝑣 + 𝐹𝑟𝑖
𝐺 𝐹𝑡−𝐹𝑟𝑎 𝑎
𝐹𝑡 − 𝐹𝑟𝑎 = 𝐺. Ψ + . 𝛾𝑏. 𝑎⃗ 𝐷𝑅 = ; 𝐷𝑟 = Ψ + 𝛾𝑏.
𝑔 𝐺 𝑔
𝑎 O Fator Dinâmico (Dr) é a relação entre a
𝐹𝑡 − 𝐹𝑟𝑎 = 𝐺(Ψ + 𝛾𝑏. 𝑔) força de tração excessiva (força de tração
reserva) e peso do veículo
2. Fator Dinâmico; Fator de Distribuição
de Peso
Existe também o Fator Dinâmico de Aderência:
𝜇.Δ𝑇𝑡.𝐺−𝐹𝑅𝐴 𝐹𝑅𝐴
𝐷𝜇 = = 𝜇. Δ𝑇𝑡 − ; para veículo de tração traseira
𝐺 𝐺
Onde:
μ – coeficiente aderência
ΔTt – fator de distribuição de peso nas rodas traseiras
𝑅𝑣𝑡
ΔTt =
𝐺
𝑅𝑣𝑡 - reação vertical do eixo traseiro

G – peso do veículo
Representação
Gráfica
Como Ft e Fra são funções da velocidade, é
possível construir um gráfico D=F(v).
É possível determinar as resistências máximas da
via que pode superar o veículo com uma ou outra
marcha a v=constante.
Ψ1máx e Ψ2máx – valores máximos que podem
ser vencidas com a 1ª e a 2ª marcha
respectivamente.
Vmáx” e Vmáx’ – valores máxima de velocidade
com 3ª e 4ª marcha para resistência Ψ” e Ψ’,
respectivamente.
Como todos os termos são
adimensionais, é muito fácil
comparar diferentes tipos de
máquinas em diferentes
condições de movimento.
Isto oferece muita
informação em uma simples
expressão numérica de
maneira adimensional.
3.Potência Específica do Motor
Do mesmo modo que o fator dinâmico D, podemos, para o caso do motor,

estabelecer a relação entre potência do motor e peso do veículo (já que a Ft
depende do motor)
𝑁𝑒
- determina o desempenho na aceleração
𝐺
4. Tarefa:
- Determine para que condições de movimento o valor do Fator dinâmico é:
1–D=f
2 – D = psi
3 – D = f + (gamma b) vezes a/g
4 – D = psi + (gamma b) vezes a/g
-Qual é a utilidade prática da utilização do fator dinâmico?

Tarefa (resp): Relações entre o Fator Dinâmico D e os parâmetros que caracterizam a
Resistência ao Movimento do veículo:
Movimento no plano (ϴ=0) e a v=const (a=0): Caso geral do movimento: pista inclinada e
𝐹𝑅𝑅 𝑓.𝐺
com 𝑎⃗:
𝐹𝑅𝜃 ; 𝐹𝑅𝑖 = 0; 𝐷 = = = 𝑓; 𝐷 = 𝑓 𝑃(%) 𝑎
𝐺 𝐺
𝐷=𝑓+ + 𝛾𝑏.
Movimento em pista inclinada e a 100 𝑔
V=constante (a=0): 𝑎
𝐷 = Ψ + 𝛾𝑏.
𝑔
𝐹𝑅𝜃 ≠ 0; 𝐹𝑅𝑖 = 0
𝑃(%)
𝐷=𝑓+ = Ψ; 𝐷 = Ψ
100
Pista plana e movimento acelerado:
𝑓𝑅𝑅 𝐺.𝛾𝑏.𝑎
𝐷= +
𝐺 𝐺.𝑔
𝑎
𝐷 = 𝑓 + 𝛾𝑏.
𝑔
Tarefa (resp):
Vantagens da utilização de D:
- Comparar diferentes tipos de máquinas em diferentes condições de movimento com um fator adimensional,
- É possível calcular o valor da inclinação da via que o veículo pode vencer em determinadas condições:
Para estradas com inclinações pequenas:
D = f+1
Inclinação = D (depende da marcha engatada), f (do tipo de estrada)
- Outras Vantagens da utilização de D:
1. Determinar a Vmáx (a=0) para as condições de caminhos mais aconselháveis para o tipo de veículo em estudo
2. O valor de D em marcha direta para a V de movimento mais utilizado (metade da máxima).
3. O valor de Dmáx em marcha direta no gráfico
4. O valor máximo de D (Dmáx)
5. Os valores máximos de D para as outras marchas
(Ver tabela com os valores indicados de D para diferentes veículos em slide anterior)

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Equação Geral do Movimento do

Veículo, Parâmetros e Limites

Uma 1ª integração da equação resulta na velocidade.

𝑅𝑣𝑡 - reação vertical do eixo traseiro

Do mesmo modo que o fator dinâmico D, podemos, para o caso do motor,

-Qual é a utilidade prática da utilização do fator dinâmico?

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