Alternative Gaits for Multiped Robots with

Leg Failures To Retain Maneuverability  

 
 
Kazi Mostafa, Chong-Shuen Tsai and Innchyn Her
Department of Mechanical and Electro‐Mechanical Engineering 
National Sun Yat‐sen University, Taiwan 
E‐mail: [email protected] & [email protected]  
 
 
Abstract: In modern day, from planetary exploration, disaster response to antiterrorism mission multiped robot 
has become the major tool. Smart robot with effective gait plan may play a significant role in such missions. But if 
a leg is injured, it is not possible to repair in this kind of mission. Then robot needs some alternative strategies to 
complete its mission. This paper proposes a removable sliding leg approach to solve this problem. A fault leg can 
be detaches and other legs can be slide to better position by the command of operator to get optimum alternative 
gait configuration. Based on leg sequence, stride length, longitudinal stability and efficiency, alternative gaits are 
evaluated. This paper recommends tables for different gait sequence with progressive efficiency. These tables can 
provide  options  for  alternative  gait  and  information  about  certain  damaged  leg.  Moreover,  a  procedure  for  a 
multi‐legged robot to complete its mission after serious leg failure is included. By taking the recommended tables 
and procedure, the multiped Robot can overcome any fault event and maintain stability and efficiency. 
Keywords: Multi‐legged robot, Gait Study, Severed‐leg scheme, Sliding Leg Approach, Alternative gait
   
1. Introduction  Kim  (1998) recommended  “fault‐tolerant”  gait  approach 
  for hexapod robots, in which two legs were lifted in every 
From  space  exploration,  catastrophe  response  to  mine‐ step.  Since  the  center  of  gravity  of  the  robot  was  always 
sweeping,  there  are  many  applications  for  robot  in  positioned  at  the  intersection  of  the  diagonals  of  the 
situation  where  people  would  be  endangered  or  cannot  support  polygon,  stability  was  maintained  even  if  one 
go. The surroundings concerned are harsh and hazardous  standing  leg  malformed.  After  that,  five  legged  gait  can 
terrains,  and  the  malfunction  rate  is  high.  Thus,  it  may  be used. More recently, Yang (2005b) mentioned that it is 
need  to  use  robots  instead  of  human  for  that  kind  of  helpful  to  lock  the  joint  associated  with  a  damaged 
mission (Saitta et al., 2009 ; Wang et al., 2010 ; Ahmed et  motor.  Thus,  the  locked  joint  leg  could  be  used  for 
al.,  2010).  Legged  robots  have  a  wide  range  of  support rather than to move, and the gait sequence of the 
applications  and  are  used  for  many  tasks  that  cannot  be  robot  had  to  be  re‐arranged  accordingly.  However, 
accomplished by wheeled ones. (Habib M. K. 2007; Mori  locking  mechanism  always  cannot  provide  support. 
et al., 2005;  Rizo et al., 2003; Baudoin et al., 1999). In this  When collapse occurs at 2nd or 3rd joint in a leg, then it is 
study,  we  explored  the  legged  robot,  commonly  seen  highly  possible  that  leg  can  no  longer  maintain  stability. 
humanoid  two‐legged  Robot (Biped Robot), four‐legged  In  2004,  NASA  developed  an  eight‐legged  Robot for 
Robot (Quadruped Robot), six‐legged  imitation  insect  planetary exploration (Spenneberg et al., 2004). When one 
Robots (Hexapod Robot), and  spider  eight‐legged  or  two  legs  of  this  robot  stop  to  function,  it  could  still 
Robot (Octopod Robot). Although the walking strategy is  maintain stability by switching to an alternative gait. But 
obviously  affected  by  the  number  of  legs,  but  there  is  in  failure  of  three  or  four  legs,  the  stability  declined 
much  similarity  in  the  gaits  of  robots  with  multi  legged.  significantly,  and  even  the  critical  stability  occurred.  So 
This  study  focuses  on  six‐leg  robots  with  extensions  to  NASA proposed  crawling  and  gliding  gaits  to  solve  the 
higher number of legs.    problem.  However,  all  the  previously  mentioned 
A  considerable  amount  of  literature  has  been  published  methods suffer from some limitations.   
on Robot leg failure strategies. Inagaki (1997) investigated  From above discussion, we can say that, there are several 
the leg failure situations in hexapod robots of which one  kinds  of  damages  can  be  happen  in  multiped  robot  legs. 
leg  was  damaged.  He  suggested  some  leg  and  chassis  Solutions of such damages are conveniently divided in to 
rearrangement  to  meet  the  requirements  of  work  two  categories  by  some  previous  works  (English  et  al., 
coefficient  and  also  proposed  each  leg  with  large  work  2000  &  2004 ;  Yang  2005  a,b).  One  is  the  “Locked  joint” 
space.  In  other  words,  Robot  should  have  long  legs  and  Scheme,  which  assumes  that  the  joint  is  designed  in  a 
work  space  with  interfere  each  other.  However,  this  way that it can be locked when failures is detected. Then 
rearrangement  also  changed  the  body  configuration  of  the  locked  joint  leg  could  be  used  to  support  the  body 
the  robot.  Moreover,  for  some  application  it  is  not  rather  than  to  move.  And  the  second  one  is  “Free‐
possible to have long leg with large work space. Yang &  Swinging” Scheme, which assumes that the broken motor 

International Journal of Advanced Robotic Systems, Vol. 7, No. 4 (2010)         31 
ISSN 1729‐8806, pp. 33‐40
 International Journal of Advanced Robotic Systems, Vol. 7, No. 4 (2010) 

or  joint  loses  most  of  its  resistance  to  external  load,  section  we  proposed  that  by  introducing  the  use  of 
regards the damaged leg as a free‐rotating hanging limb.   removable  sliding  legs,  it  is  possible  to  recover  some 
This  paper  focuses  on  “Severed  Leg”  scheme  and  efficiency and stability. 
“Sliding Leg” approach to maintaining the efficiency and  The  proposed  idea  for  a  multiped  robot  having 
stability  of  robot.  Because,  damaged  leg  can  produce  removable sliding legs is shown in Fig. 1. In this gait plan, 
some  unwanted  side  effects  to  other  legs  and  the  robot  first joint of each leg is mounted with sliding mechanism 
system.    Thus,  it  can  be  a  good  practice  to  discard  the  on which the leg can freely moves or even detaches itself 
damaged  leg  and  slide  to  better  position  of  other  legs  to  by  the  command  of  the  operator.  Now  take  (6‐2‐L3R3)‐
recover  the  robot’s  stability  and  efficiency.  This  paper  type as an example. When legs L3 and R3 failed, they were 
assumes  that  the  robot  center  of  gravity  and  geometric  severed  and  leg  L2  taken  position  of  L3,  similarly  R2  also 
center  of  gravity  overlapped,  and  each  leg  are  able  to  moved  to  replace  R3  by  the  command  of  operator.  We 
release  freely  through  the  control  away  from  the  body,  named  this  strategy  Fixed  Position  Adjustment  (FP).  In 
and  the  weight  of  the  leg  is  negligible.    In  addition,  this  this way, we can convert a low‐efficiency low‐stability (6‐
paper assumes that robot will walk on flat terrain (Pal et  2‐L3R3)‐type  to  a  much  satisfactory  (6‐2‐L2R2)‐type  gait 
al., 1991).  This  paper  uses  straight  forward  gaits  as  an  plan. Moreover, we can increase stability and efficiency of 
example.  Other  kind  of  gaits,  such  as  Crab Gaits or  (6‐2‐L1 R3)‐type  by  similar  conversion.  Note  that  the 
Turning  Gait  may  be  applied  as  an  extension  (Wilson,  mechanism  proposed  here  for  severed  and  sliding  legs 
1966).   can be remotely controlled by the operator. 
This  paper  assumes  to  simplify  the  problem  that,  after  a   
fault Robot system can automatically unloaded the leg by 
the command of operator, and also the weight of the leg 
ignored.  But  in  real  application,  the  severed  leg  scheme 
must be integrated with software and hardware to make 
a  detailed  analysis  and  design.  Moreover,  it  should 
consider the weight of severed leg to measure the center 
of gravity of robot system. 
 
Guides
2. The Multiped Robot model
Sliding Device
 
Leg can detach by the 
We  considered  hexapod  and  octopod  robot  model  as  a  command of operator  
Multiped robot model in this paper. A three dimensional   
coordinate system is used in which the origin is placed at  Fig.  1.  Robot  gait  with  removable  sliding  legs.  Each  leg 
the Center of Gravity of the robot. Moreover, leg modules  attached  with  sliding  device  and  mounted  on  a  guide. 
are designed in a way that it can discard and slide when  The  leg  can  freely  moves  or  even  detaches  itself  by  the 
needed,  as  described  in  (Tsai,  C.  H.  2008).  Each  leg  has  command  of  the  operator.  1st  step:  Leg  is  removed,  2nd 
three degrees‐of‐freedom, and it swings backward (as in a  step:  Middle  leg  slide  into  the  removed  leg  (Fixed 
propulsive  stroke)  and  forward  (as  in  a  return  stroke)  Position Adjustment) 
with  the  same  velocity.  In  this  paper,  we  assumed  that   
maximum stride length of each leg be 2S, that means a leg  When  the  position  of  the  leg  started  to  move  and 
can move ± S from its neutral position.  remaining leg could not provide stable support, then we 
  must  use  a  special  transfer  method  to  achieve  the  stable 
2.1. The use of removable sliding legs  condition. Let’s examine the (6‐2‐L3 R3)–type case, legs L2 
Yang  (2005b) mentioned  that  each  joints  of  robot’s  leg  and R2 are the ones to move their positions. However as 
system was assumed to be able to lock individually. Yang  any  of  these  legs  lifts  above  the  ground,  the  remaining 
further  suggested  that  it  was  advantageous  to  lock  the  legs fail to provide a usable support polygon. In this case 
joint  associated  with  a  damaged  motor.  The  leg  module  changing  the  positions  of  these  legs  has  to  be 
with  a  locked  joint  was  then  only  be  used  to  support  accompanied  by  a  proper  movement  of  the  body.  For 
rather  than  to  propel,  and  the  gait  sequence  of  the  robot  example firstly let L1 and R1 swing backward a distance S, 
had to be re‐arranged accordingly and continue to move  and  secondly  make  L2  and  R2  also  move  in  the  same 
forward.  But  locking  mechanism  cannot  always  provide  direction  an  amount  of  S,  then  swing  L1  and  R1  back  to 
support. For example, when breakdown occurs at second  original  stances.  We  need  to  repeat  these  steps  until  L2 
or  third  joint  in  a  leg,  then  it  is  highly  possible  that  leg  and  R2  move  to  desired  fixed  positions.  In  general, (6‐2‐
can  no  longer  provide  support.  In  such  a  case,  we  n) and (8‐4‐n) types (only four legs left) needs this kind of 
proposed that the leg has better to be removed otherwise  accommodation.  Other  possible  design  to  facilitate  the 
it will interfere the proper movement of neighboring legs.  transportation of the legs are included in (Tsai, C. H. 2008). 
When a robot suffers from a leg loss, its gait efficiency as   
well  as  stability  reduced  significantly.  However,  in  this   

32   
 
Kazi Mostafa, Chong‐Shuen Tsai and Innchyn Her: Alternative Gaits for Multiped Robots with Leg Failures To Retain Maneuverability 

3. Axial stability for an adjusted gait  3.2. Alternative Gait Configuration 

  Consider  a  six‐legged  robot  losing  one  leg  R2  (shown  in 
In  this  paper  we  assumed  smooth  terrain.  Stability  on  Figure  3).  For  Statically  Balanced  Gait  (SBG),  still  two 
rough  terrain  is  difficult  to  measure.  Stability  margin  is  tripod groups of legs are required. But there are only five 
one of the significant factors for robot gait plan. The robot  legs that mean we are short of a leg. To get around this, a 
discarded  the damage  leg  and  change  the  gait  plan  after  “common leg” must be shared in both tripod groups.  
the  critical  stability  situation  occurred.  Theoretically,  Let’s  study the  (6‐1‐R2)  case  at dmin =  0,  as  shown  in  the 
marginal  stability (the  center of  gravity  CG  is  at  the  robot schematic in Fig. 3 (a). A gait cycle is composed of a 
support‐polygon border) is still regarded as stable (Clark,  series of recurring walking steps, e.g., [A‐B‐C], as denoted 
J.  E.   2004 ;  Wang  et  al.,  2006).  But  in  real  application,  by  the  circle  capital  letters  A,  B,  C  in  the  figure.  The 
even  robots  are  completely  symmetrical  shape,  but  support  polygon  of  each  walking  step  is  shown  in  dash 
because  of  some  factors  (for example:  manual  assembly  lines connecting all standing legs. The center of gravity (c) 
error,  parts  materials,  inequality, etc.) robot’s  center  of  of  the  robot  can  never  fall  outside  the  supporting 
gravity  cannot  be  coincident  with  the  geometric  center.  polygon. Comparing the support triangles of steps A and 
For that reason, we assumed stability limit (SL) little less  C  in  Fig.  3(a), we  see  that  leg  R3  is  the  common  leg.  The 
than  theoretical  limit  (Fig.  2).  When  continuous  tripod  vertical  lines  drawn  beside  the  body  are  the  possible 
gaits  are  used,  usually  no  marginal  stability  will  occur.  displacement  ranges  of  the  legs,  defined  relative  to  the 
Thus, minimum axial stability limit d min is in between the  body. In each walking step, if a leg moves, it moves from 
length  of  the  interval  [  SL+,  SL‐  ]min.  As  shown  in  Fig.  2,  the  gray  dot  to  the  white  dot  in  our  schematics.  We  can 
SL+ is the front axial stability limit and SL‐ is the rear. As  see  that  the  legs  are  originally  placed  at  their  neutral 
we  can  see  in  Figure  2,  the  standard  stride  length  is 2S.  positions  (in  step  A).  When  supporting  legs  move,  they 
The maximum swing for both the front and the rear leg is  swing backward and their collective effort contributes to 
assumed  to  be  S. This  is  the  same  for  both  a  six‐legged  the  forward  motion  of  the  body,  as  indicated  by  the 
and  an  eight‐legged  robot.  But  the  difference  is  in  the  hollow arrows in steps A and C. If the supporting legs do 
space specified  between  the limit  positions  of  the  L2  and  not  have  a  motion  in  a  step  (Step  B),  they  are  called 
L3  legs.  For  six‐legged  robot,  it  is  assigned  as  1.75S,  stationary  legs,  and  this  is  stationary  step.  In  stationary 
whereas  for  eight‐legged  robot,  only  0.5S.  This  space  is  step, the robot remains in its previous position, and waits 
designed  to  avoid  the  occurrence  of  marginal  stability,  for a leg (normally the common leg) to adjust its position.  
i.e., d min=0.    
 

(a) 

 
Fig.  2.  Hexapod  and  Octapod  Robot  Schematics. 
Maximum  stride  length  is  2S;  SL+  and  SL‐  are  the  front 
and rear axial stability limit respectively.  
 
3.1. Common Leg 
Most insects can walk with the tripod gait, which is a fast   
and  statistically  balanced  gait  (SBG)  for  Hexapods.  (b) 
However,  when  one  or  more  legs  are  missing,  regular  Fig.  3.  The  6‐1‐R2  case,  as  illustrated  by  robot schematics 
tripod  gait  is  no  longer  possible.  To  get  around  this,  a  (a),  and  by  the  Enhanced  Gait  Chart  (EGC)  of  the  robot 
“common  leg”  needs  to  be  shared  in  two  tripod  groups.  (b). A hexapod robot which has no R2 leg. In 2(a), hollow 
We  will  explain  more  about  “common  leg”  with  an  arrow indicates half step & solid arrow indicates full step 
example in the following section  (2S). Dash lines are indicate the support polygon. In each 
  interval the robot travels a distance S.  

33 
 International Journal of Advanced Robotic Systems, Vol. 7, No. 4 (2010) 

The  non‐supporting  legs  in  either  propulsive  or  and the common leg is usually the only thing that moves. 

stationary  steps  will  make  a  forward  swinging  By  counting  the  shaded  intervals  within  a  gait  cycle,  we 
movement.  They  are  referred  to  as  swinging  legs.   define  the  progressive  efficiency  (PE)  of  an  alternative 
Figure 3(b) showed  the  Enhanced  Gait  Chart  (EGC)  with  gait for multiped robots with severed legs. PE is the ratio 
respect  to  time,  for  the (6‐1‐R2)  type at d min =  0. In  an  of the time used in non‐stationary steps to the time of the 
EGC,  a  hollow  circle  indicates  the  moment  when  a  leg  entire gait cycle. For regular Hexapod robot, PE is 100%, 
begins  to  leave  the  ground,  and  a  solid  circle  shows  the  because there are no stationary steps. However, for the (6‐
instant  when  a  leg  touches  the  ground.  A  gait  cycle  is  1‐R2)  case,  PE  is  reduced  to  50%.  Half  of  the  time  is 
evenly divided into a number of intervals, as in Fig. 3(b),  wasted in awaiting the common leg to return.  
each  interval  representing  the  time  for  a  leg  to  swing,   
either forward or backward, a distance of S. Each grid in  3.3. Comparison of Alternative Gait  
the horizontal axis represents the time for an S. The thick  Now,  let’s  consider  the  (6‐1‐R2)  case  at dmin =  0.5  S,  as 
solid  horizontal  lines  are  the  propulsive  stroke.  Blank  shown  in  the  robot  schematic  in  Fig. 4  (a).  We 
gaps between hollow and solid circles are then the return  investigated the movement of A to E and compared their 
stroke.  The  short  vertical  bars  mean  neutral  positions  of  position with Fig. 3(a) for d min = 0 value. In step B, we 
the legs except R2, since it is no more.   want  d  min  =  0.5  S,  because  L3  is  supporting  leg  and  it 
waits  to  return  the  common  leg  R3  then  rise  and  ground 
same  spot  in  step  A.  From  the  figure,  we  can  see  that 
stride  length  for  L2,  R1,  and  R3  group  remains  the  same, 
but  for  L1,  L3,  and  R3  it  reduced  to  half  of  the  original. 
From figure 4(b), we calculated the progressive efficiency 
is  42%  (PE=  = 0.43). If  we  compare  with  dmin  =  0,  then 
efficiency  is  decreased  by  7%.  According  to  our 
computation, when d  min is increased to 0.8S, the minimal 
stride length required is 0.2S. Now, let’s consider the (8‐3‐
L1  L4  R2)  case  at dmin =  0.  We  calculated  the  progressive 
efficiency equal to 50%. If we want to set dmin is 0.5 S, and 
the  efficiency  is  equal  to 0.5,  we  must  re‐adjust  the  gait, 
and the minimum stride length will be 0.5 S. If a dmin of S 
is desired, the minimal stride length has to be reduced to 
0.2S.  From  above  discussion,  we  can  see  that  the  larger 
the d  min, the smaller the stride length will be. Too small a 
(a) 
stride length will bring negative effects to the gait.  

Fault type  d min  Stride length  PE

(Severed Legs) 
1st Tripod 
2nd 
Tripod 
6‐1‐R2  0  1  1  0.5 
0.5  0.5  1  0.429 
0.8  0.2  0.2  0.5 
6‐1‐R3  0  2  1  0.429 
0.5  1  0.5 
8‐3‐L1L4R2  0  2  2  0.5 
0.25  1.5  1.5 
0.5  0.5  0.5 
1  0.2  0.2 
8‐3‐L1L4R1  0  1  2  0.429 
(b)  0.25  0.5  1.5  0.4 
Fig. 4. The 6‐1‐R2 case, for dmin = 0.5 S (a), and Enhanced 
8‐3‐L2L3R2  0  1  1  0.5 
Gait  Chart  (EGC)  of  the  Robot  (b).  In  3(a),  hollow  arrow 
0.5  0.5  1.5  0.4 
indicates half step (S), Solid arrow indicates full step (2S), 
Table 1. dmin Adjustment in the relationship between  
Small hollow arrow indicates 0.5S and Small solid arrow 
Stride length and efficiency of the Multi‐legged gait 
indicates 1.5S 
 
 
 
Intervals  containing  stationary  legs  are  shaded  and  in 
 
such  stationary  steps,  there are  no  thick  horizontal  lines, 
 

34   
 
Kazi Mostafa, Chong‐Shuen Tsai and Innchyn Her: Alternative Gaits for Multiped Robots with Leg Failures To Retain Maneuverability 

Fault type  Axial stability  For that reason, this paper proposes some changes in gait 

PE 
(Severed Legs)  [SL+]min  [SL‐]min  plan which are described in the following sections.  
6‐2‐L3R3  3.75 0  0  
6‐2  6‐2‐L1R2  2 3.75  <0.2 4. Fixed Position Adjustment (FP)
6‐2‐L2R2  3.75 3.75  0.333  
8‐2‐L2R3  1.52  Fixed  Position  (FP)  Adjustment  strategy  can  be  used  to 
1.52 
8‐2‐L4R2  solve the low efficiency and stability of the damaged leg. 
1.25 
8‐2‐L4R1  1.25 Here  we  still  use  the  model  in  Fig.  2  as  a  basis  for 
8‐2‐L4R3  measuring  the  stability.  In  (6‐1‐n),  for  both [3| 
8‐2 
8‐2‐L4R4  2.64  0  1  2] (indicated that  on  the  left  it  has  3 legs  and  right  it  has 
 
8‐2‐L2L4  two legs)  and  [2  |  3] type,  the  normal  state  of  the 
8‐2‐L2L3  0 0  efficiency  are  same,  so  no  need  for  conversion.  In  (6‐2‐
8‐2‐L2R2  1.52 2.64  n) series  consists  of  four  legs,  [2  |  2] of  the  type,  which 
8‐2‐L1L4  1.25 1.25  has  two  pairs of  symmetric, as  discussed  previously,  the 
8‐3‐L1L4R1  1.25  (6‐2‐L3R3)  type  requires  a  special  arrangement  in 
8‐3‐L2L3R2  2.64 
0  achieving leg transportation for FP. 
8‐3‐L2L4R1, 
1.25  0.5  There  are  two  kinds  of  (8‐1‐n)  types,  both  of  the  [4|3] 
L4R1R2 
category, and tripod gaits can be used. The gait efficiency 
8‐3‐L2L4R3, 
L3L4R2 
is  one.  Although  there  can  be  marginal  stability  in  (8‐2‐
8‐3  1.52 
0 
L4R3) and (8‐2‐L4R4) types, they can be transformed into a 
  8‐3‐L2L3R1, 
<0.2  better  (8‐2‐L4R2)  type.  Similarly,  (8‐2‐L2L4)  and  (8‐2‐L2L3) 
L2L4R4 
8‐3‐L3L4R3  2.64 types  can  be  transformed  into  (8‐2‐L1L4)  to  avoid 
0  marginal stability. For, (8‐3‐n) series of [2 | 3], or [3 | 2] of 
8‐3‐L4R3R4  ‐ ‐ 
the type, depending on the efficiency can be divided into 
8‐3‐L1L4R2 
1.52  1.25  0.5  three  types: 0.5, less  than 0.2, and  cannot  go 
8‐3‐L2L4R2 
8‐4‐L2L3R1R2  3.75 
forward. Efficiency  of 0.5 can  be  converted in  to  (8‐3‐
1.52  L1 L4 R2) or  (8‐3‐L2 L4 R2) type (both  have  same  efficiency 
8‐4‐L2L4R1R2 
2.64  0  and  stability), in  order  to  enhance  stability. Efficiency  of 
8‐4‐L1L4R1R2  0
8‐4‐L2L4R3R4  3.75 0  less  than 0.2, and  cannot  go  forward  type,  can  be 
8‐4‐L1L4R2R3  2.64  converted  in  to (8‐3‐L2 L4 R2) type,  in  order  to  upgrade 
8‐4‐L1L4R2R4  2.64  1.25  efficiency to 0.5. 
8‐4 
8‐4‐L2L3R1R3  <0.2  Based  on  the  above  analysis,  for  any  multiped  robot 
  3.75 
8‐4‐L2L4R2R3  having at least two legs on one side, it is possible to be 
3.75 
8‐4‐L2L4R2R4  1.25  transformed, via Fixed Position Adjustment, to a better 
8‐4‐L3L4R3R4  ‐  ‐  0  configuration.  This  effectively  solves  the  problem  of 
robot disability due to loss of one or more legs leading 
8‐4‐L2L3R2R3  3.75  3.75  0.333 
insufficient stability or efficiency. 
Table 2. Summary for different gait sequences   
  5. Non Fixed Position Adjustment (NFP) 
We  generated  a  table  for  different  gait  sequence  and   
relationship  between  d  min  value  with  stride  length  and  In  previous  section,  leg  transportation  to  some  fixed 
efficiency (see Table 1). From the study of this paper, we  positions  was  discussed.  However,  it  is  noted  that  Non 
found  that  among  the  many  possible  alternative  gait  Fixed  Position  (NFP)  adjustment  of  the  leg  positions  is 
sequences resulting from leg defects, only a small number  also possible with the sliding rail as shown in Fig. 1. For 
of  them  possess  acceptable  kinematic  properties.  Most  instance, an optimized position of a leg can be computed 
others  lack  sufficient  walking  speed,  or  encounter  to obtain the best dmin value. Take (8‐2‐L2 R3) type in Fig. 
marginal  stability,  or  use  small  steps  so  that  the  steps  5,  for  example,  before  making  adjustments 
become  noticeably  uneven.  In  some  cases  the  ability  to  L3, R1, R4 constitutes  the  support  polygon.  Its  front 
walk is completely lost.  stability  limit SL  +  =  1.52 S, rear  stability  limit  SL‐  = 
Table 2 showed the summary of various types of severed  2.64 S, and d min = 0.53 S for return trip. Then, we made it 
leg gait patterns (Tsai, C. H.  2008). We used the unit for  six legged standard form by using stepless transportation 
the longitudinal stability SL is S. The probability of failure  as  shown  in  Fig.  5(b).  Now,  SL  +  and  SL‐  become  equal 
in  leg  of  Multi‐legged  Robot  is  high  because  of  its  (both  2.08  S),  and  d  min  =  1.08S  and  the  whole  system 
complex structure and harsh working environment.  So it  become  more  stable.  Thus,  this  is  the  best  way  to  adjust 
is  very  important  to  solve  the  problem  when  failure  [3|3] type 6 legged robots. 
occurred.    

35 
 International Journal of Advanced Robotic Systems, Vol. 7, No. 4 (2010) 

(dmin)  is  thus  increased  from  1.25S  to  1.51S.  This  is  now 
the optimal configuration for [2|4] category.   
 
 
 
 
 
 
 
 
   
Fig. 5. Best combination for [3|3] type gait sequence   
 
 
 
 
 
 
 
Fig. 7. Best combination for [2|4] type 
 
6. Sliding gait in Circular Hexapod Robot 
 
From  the  above  study,  we  can  see  that  five  legs  [2  |  3] 
Fig. 6. Best combination for [2|3] type gait sequence 
type is the best one. According to Inagaki (1997) analysis, 
 
the five legs when arranged in a regular pentagon, allows 
For (8‐3‐L2 L4  R2)‐type, there is a triangle supported by a 
both groups to get a better stability. But it’s purely based 
ʺpeakʺ  (indicated  by  dashed  line  circle)  can  be 
on  the  assumption  of  the  model  analysis,  did  not  talk 
simultaneously  affect  the  stability  of  front  and  rear  side, 
about the conversion scheme of physical robot.  
but  will  not  impact  on  the  overall  stability.  Before   
adjustment  (Fig.  6a)  two  vertices  of  the  support  polygon 
are L3 and R3, and L3 is the common leg. If we adjust L3 to 
increase the (SL‐) of the (L1, L3, R3) group, conversely the 
(SL‐) of the (L3, R1, R4) group is reduced. Thus dmin cannot 
be  increased  as  a  whole.  However,  (8‐3‐L2L4R2)  type  can 
be  transformed  into  (8‐3‐L1L4R3)  type  of  the  same  [2|3] 
category. The common leg is now R1, as shown in Fig. 6b, 
and  the  other  vertices  become  L2  and  L3.  In  this  case  R3 
can  be  transported  further  backward,  and  the  (SL+)  for 
the (L3, R1, R3) group is increased from 1.25S to 1.5S. Then 
L3  is  to  be  transported  downward  by  0.03S  so  that  (SL+) 
and  (SL‐)  become  equally  1.51S.  As  for  the  (L2,  R1,  R4) 
group, its (SL+)=2.64S, and (SL‐)=1.52S before adjustment. 
If we want (SL+) and (SL‐) of this group to be as close as   
possible, without introducing interference, L2 needs to be 
moved  downward  by  0.53S,  and  (SL+)  and  (SL‐)  become 
2.41S  and  1.76S,  respectively.  This  is  now  the  optimal 
configuration for the [2|3] category. 
As  shown  in  Fig.  7,  without  leg  transportation,  the  (8‐2‐
L1L4)  type  is  the  best  in  [2|4]  category.  The  rules  of 
making adjustment are similar to those of the (L3, R1, R3) 
group  in  the  (8‐3‐L1L4R3)  type.  The  R3  leg  in  (L3,  R1,  R3) 
support  polygon  is  first  moved  downward  by  0.5S, 
making (SL+) increase from 1.25S to 1.5S, then L3 is move 
downward  by  0.03S  to  equalize  the  two  SL  values  to 
1.51S.  Since  the  other  group  (L2,  R2,  R4)  is  of  opposite 
shape,  so  it  is  adjusted  reversely.  The  minimal  SL  value   
Fig. 8. Optimal configuration of Circular Hexapod Robot 

36   
 
Kazi Mostafa, Chong‐Shuen Tsai and Innchyn Her: Alternative Gaits for Multiped Robots with Leg Failures To Retain Maneuverability 

As  shown  in  Figure  8,  is  a  circular  hexapod  Robot,  so  type  if  proposed  Fixed  Position  Adjustment  (FP)  used. 
named  because  linking  its  legs  constitutes  a  regular  Moreover,  after  applying  FP,  the  Robot  gait  can  be 
hexagon.  A  special  characteristic  of  this  robot  is  that  it  adjusted  more  by  introducing  Non  Fixed  Position 
moves freely in all directions. Failure of any one leg will  Adjustment  (NFP).    By  following  this  procedure,  a  best 
produce the critical stability Configuration (Figure 8b). By  leg  configuration  can  be  achieved  which  can  maximize 
using  circular  guide  robot  and  stepless  adjustment,  we  the stability and efficiency. 
converted it pentagon (Figure 8c), or a better arrangement   
(Figure  8d),  to  avoid  the  occurrence  of  critical  stability  8. Conclusions 
condition.    
In  real  application,  the  construction  and  control  method 
7. Procedure to resume its task after leg failure  of  multi  legged  robot  is  complicated.  But  if  a  leg  failure 
  occurred,  then  it  needs  some  correction  in  gait  to 
This  paper  also  proposes  a  procedure  for  a  multi  legged  maintain  efficiency.    In  some  mission  such  as:  planetary 
robot  to  resume  its  task  after  a  serious  leg  failure.  As  exploration, disaster response or antiterrorism mission; it 
shown  in  Fig.  9,  whether  the  damaged  legs  can  provide  is  impossible  to  repair  immediately  after  damage 
support  has  to  be  evaluated  immediately  after  a  occurred. Then robot needs some alternative strategies to 
breakdown  is  reported.  The  probability  for  a  leg  not  complete  its  mission.  In  this  paper  we  propose  a 
being able to support is estimated as 67% (Fault at 2nd &  removable sliding leg approach to solve this problem. We 
3rd  Joint).  So,  damaged  leg  has  to  be  severed.  After  leg  focused  on  “Severed  Leg”  scheme  and  “Sliding  Leg” 
severance  the  resulting  leg  configuration  is  compared  approach  to  maintaining  the  efficiency  and  stability  of 
with the optimal configuration of the category.   robot.  Because,  damaged  leg  can  produce  some 
  unwanted side effects to other legs and the robot system.  
Thus, it can be a good practice to discard the damaged leg 
and slide to better position of other legs by the command 
of operator to get optimum alternative gait configuration. 
For  gait  adjustment,  we  proposed  Fixed  Position 
Adjustment  (FP)  and  Non  Fixed  Position  Adjustment 
(NFP). By taking the proposed Fixed Position Adjustment 
(FP)  and  Non  Fixed  Position  Adjustment  (NFP),  the 
multiped  Robot  can  overcome  any  fault  event  and 
maintain  stability  and  efficiency.  Moreover,  we  studied 
the  use  of  removable  sliding  leg  approach  on  hexapod 
and  octopod  robots  with  leg  failures.  Based  on  leg 
sequence,  stride  length,  longitudinal  stability  and 
efficiency, alternative gaits are evaluated. In addition, we 
recommended  tables  for  different  gait  sequence  with 
progressive efficiency and a procedure for a multi‐legged 
robot  to  complete  its  mission  after  serious  leg  failure 
happened.  These  tables  and  procedures  can  provide 
options for alternative gait and information about certain 
damaged leg. It is therefore advisable for a robot designer 
to have these preferred gaits programmed into the robot’s 
memory.  Thus  in  an  adverse  condition,  it  will  know 
which alternative gait pattern it should turn to. 
 
9. References  
 
Ahmed,  M.;  Khan,  M.  R.;  Billah,  M.  M.  &  Farhana,  S. 
(2010). Walking Hexapod Robot in Disaster Recovery: 
Developing  Algorithm  for  Terrain  Negotiation  and 
  Navigation,  New  Advanced  Technologies,  Edited  by 
Fig. 9. Procedure for a Multi legged robot to complete its  Aleksandar Lazinica, pp. 341‐350, Publisher INTECH, 
mission after serious leg failure  ISBN 978‐953‐307‐067‐4, India 
  Baudoin, Y.;  Acheroy, M; Piette, M. & Salmon, J.P.  (1999). 
Table  2  showed  the  probability  of  the  occurrence  of  an  Humanitarian  demining  and  robotics,  Humanitarian 
optimal  type.  For  instance,  for  (8‐3‐n)  category,  the  demining and robotics, Mine Action Inform Center J 3 
occurrence  for  the  best  type  is  only  17%.  However,  non‐ (2). 
optimal  types  can  always  be  transformed  to  an  optimal 

37 
 International Journal of Advanced Robotic Systems, Vol. 7, No. 4 (2010) 

Boissonnat, J. D.; Devillers, O.; Donati, L. & Preparata, F.  Learning & Data Mining for Robotics, pp. 39‐49, Bled, 
P.  (1992).  Motion  planning  for  spider  robots,  IEEE  Slovenia, September 2009  
International  Conference  on  Robotics  and  Song,  S.  M. &  Choi,  B.  S.    (1989).  A  study  on  continuous 
Automation, pp. 2321‐2326, Nice, France, May 1992    follow‐the‐leader  (FTL)  gaits:  an  effective  walking 
Clark,  J.  E.  (2004).  Design,  Simulation,  and  stability  of  a  algorithm  over  rough  terrain,  Mathematical 
hexapedal  running  robot,  PhD  thesis,  Stanford  Biosciences, Vol. 97, No. 2, pp. 199‐233. 
University,  ISBN:  0‐496‐04396‐X,  Stanford  Spenneberg,  D.;  McCullough,  K.  &  Kirchner,  F.  (2004). 
University  Stanford, CA, USA   Stability  of  walking  in  a  multilegged  robot  suffering 
Englisg, J. D. & Maciejewski, A. A. (2004). Fault tolerence  leg  loss,  IEEE  Conference  on  Robotics  and  Automation, 
for  kinematically  redundant  manipulators :  Vol. 3, pp. 2159‐2164 
anticipating  free‐swinging  joint  failures,  IEEE  Tsai,  C.  H.  (2008).  “Gait  Algorithm  of  Multilegged 
Transactions  on  Robotics  and  Automation,  Volume  14,  Biomimetic  Robots  with  Leg  Failures,”  M.S.  Thesis, 
No. 4, pp. 566‐575, ISSN: 1042‐296X   National Sun Yat‐sen University, Kaohsiung, Taiwan, 
Englisg, J. D. & Maciejewski, A. A. (2000). Measuring and  R.O.C., (in Chinese)  
reducing  the  euclidean‐space  effects  of  robotic  joint  Wang,  P.  &  Sun,  L.  (2006).  The  Stability  Analysis  for 
failures,  IEEE Transactions on Robotics and Automation,  Quadruped Bionic Robot, International Conference on 
Volume 16, No. 1,  pp. 20‐28, ISSN: 1042‐296X   Intelligent  Robots  and  Systems,  October  9‐  15,  2006, 
Guangtao, J .; Haojun, J.; Jinsong, W. & Tiemin, L. (2003).  Beijing, China  
Petri‐net‐based  coordination  motion  control  for  Wilson,  D.  M.  (1966).  Insect  Walking,  Annual  Review  of 
legged  robot,  IEEE  transactions  on  systems,  man,  and  Entomology,  Vol.  11,  (Jan.  1966),  pp.  103‐122,  doi: 
cybernetics, Vol. 1, pp. 581‐586, ISSN: 1062‐922X    10.1146/annurev.en.11.010166.000535   
Habib  (2007).  Humanitarian  Demining:  Reality  and  the  Yang, J. M. & Kim, J. H. (1998). Fault‐tolerant locomotion 
Challenge  of  Technology  –  The  state  of  the  Arts,  of  the  hexapod  robot,  IEEE  transactions  on  systems, 
International Journal of Advanced Robotic Systems, Vol. 4,  man, and cybernetics, Vol. 28, No. 1, pp. 109‐116,  
No. 2, pp. 151‐172, ISSN 1729‐8806    Yang,  J.  M.  (2005a).  Tripod  gaits  for  fault  tolerance  of 
Inagaki,  K.  (1997).  Gait  study  for  hexapod  walking  with  hexapod walking machines with a locked joint failure, 
disabled  leg,  International  Conference  on  Intelligent  Robotics  and  Autonomous  Systems,  Vol.  52,  No.  2‐3,pp. 
Robots and Systems (IROSʹ97), Volume 1, pp. 408‐413.  180‐189, Doi: 10.1016/j.robot.2005.04.002 
Liang,  W.;  Yuan‐zong,  L.;  Tie,  W.  &  Zhi‐guo,  D.  (2010).  Yang,  J.  M.  (2005b).  Gait  Synthesis  for  hexapod  robots 
Physical  Design  on  a  Robot  for  Under‐mine  Detect  with  a  locked  joint  failure,  Robotica,  Vol.  23,  No.  6, 
and  Rescue,  Coal  Mine  Machinery,  Vol.31,  No.  2,  (November 2005), pp. 701‐708, ISSN:0263‐5747  
China Academic Journals Electronic Publishing House, 
Web: http://www.cnki.net/   
McGhee,  R.  B.  &  Iswandhi,  G.  I.  (1979).  Adaptive 
locomotion of a multi‐legged robot over rough terrain, 
IEEE  transactions  on  systems,  man,  and  cybernetics, 
Volume 9, No. 4, pp. 176‐182. 
Mori,  Y.;  Takayama,  K.;  Adachi,  T.;  Omote,  S.  & 
Nakamura,  T.  (2005).  Feasibility  study  on  an 
excavation‐type  demining  robot,  Autonomous  Robots, 
Vo l.  18,  No.  3,  pp.  263–274,  ISSN  0929‐5593  (Print) 
1573‐7527 (Online) 
Pal, P. K. & Jayarajan, K. (1991). Generation of free gait ‐ a 
graph  search  approach,  IEEE  Transactions  on  Robotics 
and  Automation,  Volume  7,  No.  3,  pp.  299‐305, 
ISSN: 1042‐296X   
Prahacs,  C.;  Saunders, A.;  Smith,  M.  K.;  McMordie,  D.  & 
Buehler,  M.  (2005).  Towards  legged  amphibious 
mobile  robotics,  Journal  of  Engineering  Design  and 
Innovation (online), Vol. 1, part. 01P3  
Rizo, J.; Coronado, J.; Campo, C. ; Forero, A.; Otalora, C.; 
Devy,  M.;  et  al.  (2003).  URSULA:  robotic  demining 
system.  In:  Proceedings  of  the  11th  international 
conference on advanced robotics; pp. 538–43.  
Saitta,  L.;    Giordana,  A.  &  Galassi,  U.  (2009).  Robotics  in 
Planetary  Exploration,  International  workshop  on 

38