KILAT

Vol. 9, No. 2, Oktober 2020, P-ISSN 2089-1245, E-ISSN 2655-4925

DOI: https://doi.org/10.33322/kilat.v9i2.1015

Perancangan Simulasi PID Controller Mengunakan Graphic User

Interface dan Simulink

Adri Senen1; Titi Ratnasari 2; Yoakim Simamora3

1, 2, 3
Jurusan Teknik Elektro, Institut Teknologi PLN
1
[email protected]

ABSTRACT
PID (Proportional – Integral – Derivative) is a controller widely used in the determination of an
instrumentation system accuracy, by looking at the response and the feedback characteristics of the
system. Nevertheless, to see the response of a system with various combinations of input signals and
control action is difficult and tedious. Besides, the process to bring up the system response manually
also requires mathematical calculations which is quite complicated, so it is necessary a software
capable of overcoming it, in this case the Graphic User Interface (GUI) can be the solution. The
Software comes with a variety of toolbox that allows users to perform certain calculations. It has
been developed a special toolbox for simulation named Simulink, namely by using a block closed
loop system diagram. The description form of the Block diagram is done in the-s domain, so the form
transfer function must be in the Laplace domain. The process of PID input can be done quickly and
with various combinations even in the process of determining the value still performed by trial and
error method, to get the desired response. Its simulations can clearly depict response characteristics
of various control actions without having to perform manual calculations anymore.

Keywords: Controller, PID, Simulation, GUI, Simulink

ABSTRAK
Kontroller PID (Proportional–Integral–Derivative) merupakan salah satu kontroller yang banyak
dipakai dalam menentukkan keakuratan suatu sistem instrumentasi, dengan melihat respon dan
karakteristik umpan balik dari sistem tersebut. Namun demikian untuk melihat respon suatu sistem
dengan berbagai macam kombinasi sinyal input dan aksi pengontrolan merupakan hal yang sulit
dan membosankan. Disamping itu proses untuk memunculkan respon sistem yang dilakukan secara
manual pun membutuhkan perhitungan matematis yang lama dan cukup rumit, sehingga diperlukan
suatu software yang mampu mengatasi hal tersebut, dalam hal ini Graphic User Interface (GUI)
dapat menjadi solusinya. Software ini dilengkapi dengan berbagai toolbox yang memudahkan
pemakai untuk melakukan perhitungan- perhitungan tertentu. Bahkan saat ini sudah dikembangkan
juga toolbox khusus untuk simulasi yang diberi nama simulink, yakni dengan menggunakan diagram
block closed loop system. Bentuk penjabaran diagram block dilakukan dalam domain-s, sehingga
bentuk transfer function harus dalam domain laplace. Proses input nilai PID bisa dilakukan dengan
cepat dan dengan berbagai kombinasi walaupun dalam proses penentuan nilai masih dilakukann
dengan metode trial dan error, untuk mendapatkan respon yang diinginkan. Hasil simulasinya bisa
menggambarkan secara jelas karakteristik respon dari berbagai aksi pengontrolan tanpa harus
melakukan perhitungan manual lagi.

Kata kunci: Kontroler, PID, Simulasi, Respon, GUI, Simulink

KILAT | 181
KILAT
Vol. 9, No. 2, Oktober 2020, P-ISSN 2089-1245, E-ISSN 2655-4925
DOI: https://doi.org/10.33322/kilat.v9i2.1015

1. PENDAHULUAN
PID Controller merupakan salah satu jenis pengatur yang banyak digunakan. Selain itu sistem
ini mudah digabungkan dengan metoda pengaturan yang lain seperti Fuzzy dan Robust [1]. Sehingga
akan menjadi suatu sistem pengatur yang semakin baik. PID Controller sebenarnya terdiri dari 3 jenis
cara pengaturan yang saling dikombinasikan, yaitu P (Proportional), D (Derivative) , dan I
(Integral), masing-masing memiliki parameter tertentu yang harus diset untuk dapat beroperasi
dengan baik, yang disebut sebagai konstanta. Masing – masing dari kontroller tersebut mempunya
respon dan karakteritik yang berbeda – beda. [2]
Dahulu untuk melihat respon suatu sistem dengan berbagai macam kombinasi sinyal input dan
aksi pengontrolan merupakan hal yang sulit dan membosankan. Untuk melakukan langkah-langkah
di atas diperlukan ketelitian yang tinggi dan hasil penggambarannya sering kali kurang (tidak) akurat.
Dikarenakan transfer function sebuah system dalam domain s atau dalam fungsi laplace maka untuk
menganalisis sebuah respon system perlu dilakukan inverse laplace atau mengubah dari domain s ke
domain t [3]. Tentu saja hal tersebut sangat tidak efisien dan memakan waktu yang lama. Maka dari
itu dipergunakan software, untuk mempermudah dalam memahai, menganalisis, dan mendapatkan
respon system yang diinginkan. Perkembangan teori kontrol juga diikuti oleh software
pendukungnya. Mulai dari software untuk pemrograman sistem, sampai dengan software untuk
proses simulasinya. Salah satu software yang dapat dipergunakan untuk simulasi tersebut adalah
MatLab dari Mathworks, Inc
Software ini memungkinkan dilakukan perancangan dan analisa PID dalam 2 cara yaitu
Perancangan sistem pengendali menggunakan graphic user interface (GUI) dan simulink. Kedua
rancangan ini bisa untuk mendapatkan gambaran tanggapan sistem dengan sinyal masukan dan aksi
pengontrolan. Hasil rancangan ini nanti bisa membantu dalam menganalisis sistem yang dibuat sudah
baik atau belum, disamping itu bisa melihat tanggapan suatu sistem dengan berbagai macam
kombinasi sinyal masukan dan aksi pengontrolan secara cepat, mudah dan tepat.
Aplikasi MatLab dalam bidang pengaturan dilengkapi Control Toolbox. Toolbox ini sudah
dilengkapi dengan berbagai macam fungsi pendukung yang dipergunakan dalam analisa sistem
kontrol [4]. Sehingga perancangan software nantinya akan bisa mengakomodir perubahan sinyal
input sehingga dapat melihat respon sistem jika mendapat input sinyal tertentu. Disamping
itu kombinasi antara sinyal input dan jenis aksi pengontrolan ini akan menghasilkan dan
menampilkan respon yang berbeda-beda, sehingga memudahkan dalam memahami karakteristik
dari respon kontroller iu sendiri. Perancangan yang dihasilkan juga bisa digunakan untuk closed loop
system atau open loop system atau keduanya

2. METODE PENELITIAN
2.1. Metode Konvesional
Dalam merancang sebuah sistem kontrol, hal yang pertama dilakukan adalah membuat sebuah
blok diagram sistem. Dimana dalam blok diagram tersebut akan berisi tranfer function sebagai
formula yang akan dilihat responnya, dengan memberikan aksi pengontrolan yang berbeda – beda
(kombinasi). Parameter – parameter dari PID kontroller akan memberikan pengaruh yang berbeda
pada karakteritik sistem. Secara umum respon parameter setiap aksi pengontrolan dapat dilihat pada
tabel 1 dibawah

182 | KILAT
 KILAT
Vol. 9, No. 2, Oktober 2020, P-ISSN 2089-1245, E-ISSN 2655-4925
DOI: https://doi.org/10.33322/kilat.v9i2.1015

Tabel 1. Karakteristik Respon Kontroller PID

Tanggapan Loop Waktu Naik Overshoot Waktu turun Kesalahan
Tertutup keadaan tunak
Proportional (Kp) Menurun Meningkat Perubahan Kecil Menurun
Integral (ki) Menurun Meningkat Meningkat Hilang
Derivative (Kd) Perubahan Kecil Menurun Menurun Perubahan Kecil

Untuk mendapatkan respon suatu sistem secara konvensional, maka langkah – langka yang
harus dilakukan adalah sebagai berikut [5] :
1. Menentukan transfer function sistem, dengan terlebih dahulu telah di laplace kan (dalam
bentuk fungsi s)
2. Memilih jenis aksi pengontrolan proportional – integral atau derivarive serta menentukan
masing – masing konstanta nya
3. Menggabungkan transfer function yang sudah didapatkan dengan jenis aksi pengontrolan.
4. Melakukan perhitungan dengan Laplace Transform untuk memperoleh transfer function
sistem dalam bentuk s – domain
5. Menentukan jenis aksi pengontrolan dengan menggabungkan transfer function yang teah
didapatkan sebelumnya
6. Memberikan sinyal input (biasanya dalam bentuk fungsi step, ramps atau impulse) kedalam
tranfer function, sehingga akan memnemtuk transfer function yang baru
7. Menggambarkan fungsi dalam domain t untuk mendapatkan respon sistem, dengan cara
melaplace invers kan fugsi yang didapatkan sebelumnya
Untuk melakukan langkah-langkah di atas diperlukan ketelitian yang tinggi dan hasil
penggambarannya sering kali kurang (tidak) akurat. Selain itu, jika perancang ingin mengamati
respon sistem terhadap sinyal input yang lain, maka proses-proses tersebut sebagian besar akan
diulang kembali. Hal ini bertambah kompleks jika perubahan yang dilakukan tidak terbatas pada
sinyal input, tetapi juga pada jenis aksi pengontrolannya [6].

2.2. Metode Perancangan Graphic User Interface (GUI)

GUI adalah singkatan dari Graphical User Interface, sebuah aplikasi display dari MATLAB
yang mengandung tugas, perintah, atau komponen program yang mempermudah user (pengguna)
dalam menjalankan sebuah program dalam MATLAB [7]. Pada GUI matlab ini telah disempurnakan
sebuah Graphical User Interface untuk mempermudah dalam menganalisis PID controller, tampilan
dari hasil rancangan GUI dapat dilihat pada gambar 1 dibawah ini.

KILAT | 183
KILAT
Vol. 9, No. 2, Oktober 2020, P-ISSN 2089-1245, E-ISSN 2655-4925
DOI: https://doi.org/10.33322/kilat.v9i2.1015

Gambar 1. Rancangan GUI PID controller

Simulato PID yang ditunjukkan Gambar 1 diatas, inputan controller Kp, Ki dan Kd nya dibuat
terpisah agar bisa dilakukan variasi inputan sesuai dengan kombinas controller yang diinginkan.
Sebelum memahami sebuah PID controller, hal yang perlu diketahui adalah diagram block
yang digunakan dalam pengontrolan. Pada GUI PID controller diatas menggunakan diagram block
closed loop system. Perancangan PID controller pada matlab pada app guide ikuti beberapa langkah
berikut untuk mendapatkan respon yang diinginkan [8]:
1. Open Matlab dan App Guide.
2. Tambahkan edit text untuk P,I,D control.
3. Tambahkan Push Button untuk mengetahui output dari program nantinya.
4. Tambahkan exes untuk tampilan output grafik.
5. Lalu running program.
6. Setelah program berjalan (belum bisa di gunakan pada matlab dikarenakan tidak ada
program, pada barisan atas terdapat editor program).
7. Masukkan program pada program push button agar dapat menampilkan hasil output yg
sesuai.
8. Seimbangkan setiap Kp, Ki, Kd sampai didapatkan keseluruhan respon yang diinginkan.
Anda dapat merujuk pada tabel 2.1 sebagai pegangan karakteristik controller.
9. Klik push button.
10. Selesai.

Sekarang perhatikan PID controller, fungsi transfer loop tertutup pada sistem yang dicontohkan
dengan PID controller adalah:
𝑋(𝑠) 𝐾𝑝 𝑠2 + 𝐾𝑝 𝑠+𝐾𝐼
𝐹(𝑠)
= 𝑠2 +(10𝑠+𝐾𝑝 )𝑠2 +(20+𝐾𝑝 )𝑠+𝐾𝐼
(1)
Setelah beberapa trail dan error dijalankan, penguatan Kp=350, Ki=300,Kd=50 memberikan
respon yang diinginkan. Untuk meyakinkan, masukkan perintah berikut dalam m-file dan jalankan
di Command Window. Anda seharusnya mendapatkan plot respon langkah seperti berikut:
Perintah masukan manual

184 | KILAT
 KILAT
Vol. 9, No. 2, Oktober 2020, P-ISSN 2089-1245, E-ISSN 2655-4925
DOI: https://doi.org/10.33322/kilat.v9i2.1015

handles=guidata(hObject)
n=str2double(get(handles.n,'string'));
d1=str2double(get(handles.d1,'string'));
d2=str2double(get(handles.d2,'string'));
d3=str2double(get(handles.d3,'string'));
Kp=str2double(get(handles.kp,'string'));
Ki=str2double(get(handles.ki,'string'));
Kd=str2double(get(handles.kd,'string'));
num=[0 0 n];
denum=[d1 d2 d3];
Gp=tf(num,denum);
H=(1);
Gc=pid(Kp,Ki,Kd);
Mc=feedback(Gp*Gc,H);
step(Mc);
axes(handles.axes1)
grid on

atau bisa juga program langsung

Kp=350;
Ki=300;
Kd=50;
num=[Kd,Kp,Ki];
den=[1 10+Kd 20+Kp];
t=0:0.01:2;
step (num, den, t)
Akhirnya, anda tidak perlu menerapkan ketiga kontroller (P,I,D) dalam sistem tunggal jika
tidak perlu. Sebagai contoh, jika PI-controller sudah memberikan respon yang cukup baik (seperti
contoh di atas), maka anda tidak perlu menerapkan D-controller pada sistem tersebut. Usahakan
sedapat mungkin mudah dijalankan

2.3. Metode Simulink

Simulink adalah lingkungan blok diagram untuk pemodelan matematika dan mendukung
simulasi. Pada metode simulink ini telah dibuat diagram blok seperti gambar 2 dibawah ini:

Gambar 2. Perancangan diagram block closed loop system GUI PID controller menggunaka simulink

Berdasarkan diagram block closed loop system diatas, untuk melihat bentuk gelombang respon
output diperlukan penjabaran diagram block. Bentuk penjabaran diagram block dilakukan dalam
domain-s atau domain laplace, sehingga bentuk transfer function untuk G(s) ataupun H(s) harus

KILAT | 185
KILAT
Vol. 9, No. 2, Oktober 2020, P-ISSN 2089-1245, E-ISSN 2655-4925
DOI: https://doi.org/10.33322/kilat.v9i2.1015

dalam domain-s atau domain laplace. Adapun transfer function yang digunakan adalah transfer
function pertama [9]. Rancangan blok diagram menggunakan simulink bisa dibarakan dalam gambar
3 dibawah

Gambar 3. Blok diagram pada simulink dengan transfer function

Diagram blok seperti yang terlihat pda gambar 3 diatas, adalah untuk jenis inputan step. Fungsi
Scope 1 adalah untuk menampilan respon dari transfer function yang telah di control oleh PID
controller, sedangkan fungsi scope 2 adalah untuk menampilkan respon output dari inputan PID [10].
Fungsi sum junction adalah untuk menumlahkan respon sinyal inputan dan sinyal feedbak seperti
terlihat pda diagram blok dibawah

3. HASIL DAN PEMBAHASAN

Untuk melihat bentuk gelombang respon output diperlukan penjabaran diagram blok seperti
tampak pada gambar 4.

Gambar 4. Asumsi parameter pada diagram block closed loop system GUI PID controller

Bentuk penjabaran diagram block dilakukan dalam domain-s atau domain laplace, sehingga
bentuk transfer function untuk G(s) ataupun H(s) harus dalam domain-s atau domain laplace. Untuk
penjabaran bentuk persamaan output berdasarkan diagram block closed loop system diatas dapat
dilihat pada penjabaran rumus dibawah ini
𝐺 (𝑠)
𝐺(𝑠) = 𝐺1 (𝑠) (1)
2
𝐻 (𝑠)
𝐻(𝑠) = 𝐻1 (𝑠) (2)
2
𝐾𝑑 ∙𝑠2 +𝐾𝑝 ∙𝑠+𝐾𝑖
𝑃𝐼𝐷(𝑠) = 𝑠
(3)
𝑏 = 𝐺(𝑠) ∙ 𝑃𝐼𝐷(𝑠) ∙ (𝑖𝑛𝑝𝑢𝑡 − 𝑐)
𝑏 = 𝐺(𝑠) ∙ 𝑃𝐼𝐷(𝑠) ∙ (𝑖𝑛𝑝𝑢𝑡 − 𝐻(𝑠) ∙ 𝑏)
𝑏 = 𝐺(𝑠) ∙ 𝑃𝐼𝐷(𝑠) ∙ 𝑖𝑛𝑝𝑢𝑡 − 𝐺(𝑠) ∙ 𝑃𝐼𝐷(𝑠) ∙ 𝐻(𝑠) ∙ 𝑏
𝑏 + 𝐺(𝑠) ∙ 𝑃𝐼𝐷(𝑠) ∙ 𝐻(𝑠) ∙ 𝑏 = 𝐺(𝑠) ∙ 𝑃𝐼𝐷(𝑠) ∙ 𝑖𝑛𝑝𝑢𝑡
𝑏 ∙ {1 + 𝐺(𝑠) ∙ 𝑃𝐼𝐷(𝑠) ∙ 𝐻(𝑠)} = 𝐺(𝑠) ∙ 𝑃𝐼𝐷(𝑠) ∙ 𝑖𝑛𝑝𝑢𝑡
𝐺(𝑠)∙𝑃𝐼𝐷(𝑠)∙𝑖𝑛𝑝𝑢𝑡
𝑏 = 1+𝐺(𝑠)∙𝑃𝐼𝐷(𝑠)∙𝐻(𝑠) (4)

186 | KILAT
 KILAT
Vol. 9, No. 2, Oktober 2020, P-ISSN 2089-1245, E-ISSN 2655-4925
DOI: https://doi.org/10.33322/kilat.v9i2.1015

2
𝐺1 (𝑠) 𝐾𝑑 ∙𝑠 +𝐾𝑝 ∙𝑠+𝐾𝑖
∙( )∙𝑖𝑛𝑝𝑢𝑡
𝐺2 (𝑠) 𝑠
𝑏= 𝐺 (𝑠) 𝐾 ∙𝑠2 +𝐾𝑝 ∙𝑠+𝐾𝑖 𝐻 (𝑠)
(5)
1+( 1 )∙( 𝑑 )∙( 1 )
𝐺2 (𝑠) 𝑠 𝐻2 (𝑠)
𝐺1 (𝑠)∙𝐻2 (𝑠)∙𝑖𝑛𝑝𝑢𝑡∙(𝐾𝑑 ∙𝑠2 +𝐾𝑝 ∙𝑠+𝐾𝑖 )
𝑏 = 𝑠∙𝐺 2 +𝐾 ∙𝑠+𝐾 ) (6)
2 (𝑠)∙𝐻2 (𝑠)+𝐺1 (𝑠)∙𝐻1 ∙(𝐾𝑑 ∙𝑠 𝑝 𝑖

Sehingga persamaan outputnya adalah

𝐺 (𝑠)∙𝐻 (𝑠)∙𝑖𝑛𝑝𝑢𝑡∙(𝐾𝑑 ∙𝑠2 +𝐾𝑝 ∙𝑠+𝐾𝑖 )
𝑜𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡 = 𝑠∙𝐺 1(𝑠)∙𝐻 2(𝑠)+𝐺 2 +𝐾 ∙𝑠+𝐾 ) (7)
2 2 1 (𝑠)∙𝐻1 ∙(𝐾𝑑 ∙𝑠 𝑝 𝑖

Dimana:
G1(s) = Pembilang dari persamaan G(s)
G2(s) = Penyebut dari persamaan G(s)
H1(s) = Pembilang dari persamaan H(s)
H2(s) = Penyebut dari persamaan H(s)
Kp = Nilai Parameter proportional
Ki = Nilai Parameter integral
Kd = Nilai Parameter Differential

3.1. Simulasi Perancangan PID dengan GUI

Simulasi dilakukan dengan hanya memasukkan nilai Kp, Ki, Kd pada masing – masing inputan
yang telah disediakan. Setela itu dengan menekan tombol respon maka akan langsung muncul respon
sistem. Sedangkan untuk membandingkan hasil respon sistem cukup dengan menekan menekan
tombol compare. Hasil running program rancangan PID seperti terlihat pada gambar dibawah:

Gambar 5. Hasil Simulasi Kontroller P

Gambar 5 merupakan respon sistem dangan menggunakan proportional controller. Dimana

dengan menaiikan nilai Kp akan menunjukkan bahwa proporsional controller mereduksi waktu naik
dan kesalahan keadaan tunak, meningkatkan overshoot, mengurangi waktu turun dalam skala kecil,
selain itu kondisi steady state tidak dipengaruhi oleh nilai Kp karena waktu yg dibutuhkan relatif
sama.
Jika dilakukan kombinasi kontroler proporsional dengan kontroled derivatif dengan
memvariasikan nilai inputan Kd dengan Kp dibuat tetap, maka akan hasil simulasi menunjukkan

KILAT | 187
KILAT
Vol. 9, No. 2, Oktober 2020, P-ISSN 2089-1245, E-ISSN 2655-4925
DOI: https://doi.org/10.33322/kilat.v9i2.1015

derivative controller mereduksi overshoot dan waktu turun dan memberikan efek kecil pada waktu
naik dan kesalahan keadaan tunak seperti terkihat pada gambar 6 dibawah

Gambar 6. Hasil simulasi kontroller Proporsional – derivatif

Jika dilakukan simulasi lengkap untuk semua kontroller yaitu Kp, Ki dan Kd maka akan
terlihat karakteristik respon seperti yang ditunjukkan gambar dibawah :

Gambar 7. Hasil simulasi kontroller Proporsional – Integral - Derivatif

Plot yang muncul pada gambar 7 menunjukkan bahwa sistem dengan waktu naik yang cepat,
tanpa overshoot, dan tanpa kesalahan keadaan tunak Setting time PID controller akan makin cepat
seiring bertambahnya ketiga nilai komponennya, Nilai overshoot akan ditekan akibat adanya Kd dan
akan menghasilkan steady state pada waktu yg relatif konstan.

3.2. Simulasi Perancangan PID dengan Simulink

188 | KILAT
 KILAT
Vol. 9, No. 2, Oktober 2020, P-ISSN 2089-1245, E-ISSN 2655-4925
DOI: https://doi.org/10.33322/kilat.v9i2.1015

Bentuk penjabaran diagram block dilakukan dalam domain-s atau domain laplace, sehingga
bentuk transfer function untuk G(s) ataupun H(s) harus dalam domain-s atau domain laplace. Untuk
penjabaran bentuk persamaan output berdasarkan diagram block closed loop system diatas dapat
dilihat pada penjabaran rumus dibawah ini
1
𝐺(𝑠) = 𝑠2 +20𝑠+30
(8)
𝐻(𝑠) = 1 ; 𝐾𝑝 = 600 ; 𝑖𝑛𝑝𝑢𝑡 = 1; Time = 4 seconds
Dimana diagram blok nya dapat dilihat pada gambar dibawah

Gambar 8. Blok Diagram untuk Kontroller Proporsional

Sedangkan hasil respon dari blok diagram yang ditunjukkan gambar 8 tersebut secara
keseluruhan karakteristiknya sama dengan dengan perancangan menggunakan GUI. Hasilnya dapat
dilihat pada gambar 9 dibawah ini:

Gambar 9. Keluaran repon dari kontroller proporsional

Untuk memastikan perancangan hasil simulink ini benar maka dilakukan juga pengujian
dengan melakukan variasi kontroller yang berbeda, dalam hal ini dipilih kontroller proporsional -
derivatif, dengan tetap mengacu kepersamaan sebelimnya cuma ditambahkan nilai inputan sebagai
berikut :
H (S) = 1; Kp = 600; Kd = 110; input = 1; Time = 4 seconds. Hasil respon seperti gambar 10.

KILAT | 189
KILAT
Vol. 9, No. 2, Oktober 2020, P-ISSN 2089-1245, E-ISSN 2655-4925
DOI: https://doi.org/10.33322/kilat.v9i2.1015

Gambar 10. Keluaran respon kontroller proporsional – derivativ

Hasil respon pada gambar 10, memperlihatkan karakteristik dari kontroller proportional dan
derivative, dimana terlihat respon system lebih stabil. Penambaham kontroller derivative menjadikan
overshoot lebih kecil, mengurangi settling time dengan perubahan settling time relatif kecil.

4. KESIMPULAN DAN SARAN

Hasil perancangan kontroller PID yang dilakukan baik secara GUI maupun simulink ternyata
bisa menunjukkan karakteristik respon sistem. Proportional kontroller memberikan efek mengurangi
waktu naik, tapi tidak menghapus kesalahan keadaan tunak. Integral controller memberikan efek
menghapus kesalahan keadaan tunak tapi berakibat pada respon transient yang buruk. Sedangkan
derivatif controller akan memberikan efek meningkatkan stabilitas sistem, mengurangi overshoot,
dan menaikkan respon transient.
Hasil rancangan ini lebih mudah digunakan dan hasil simulasi sangat memudahkan pengguna
dalam menganalisa respon sistem secara cepat dan tepat yang didasarkan uji coba beberapa
persamaan polinomial. Keakuratan hasil simulasi sudah sesuai dengan yang seharusya, ini
ditunjukkan hasil simulasi sama dengan hasil pemodelan simulink (diagram blok) yang di ujikan.
Rancangan ini bisa dijadikan software bagi pengguna mula dalam memahami respon sistem dalam
tiap varian inputan, set point, dan jenis kontroller yang digunakan, sehingga informasi dari tiap fungsi
yang diberikan utuh kepada pengguna

UCAPAN TERIMAKASIH
Penulis mengucapkan terima kasih kepada Institut Teknologi PLN khususnya LPPM yang
telah memberi dukungan yang membantu pelaksanaan penelitian dan atau penulisan artikel.

DAFTAR PUSTAKA
[1] .J. Live, H. B. Wang, X. M. Zhu, Z. H. Shen and J. Y. Chen, "Simulation Research of Fuzzy
Auto-Tuning PID Controller Based on Matlab," IEEE International Conference on Computer
Technology, Electronics and Communication (ICCTEC), Dalian, China, 2017, pp. 180-183.
2017
[2] M. A. Siddiqui, S. H. Laskar, M. N. Anwar and M. Naseem, "A Model-Free PI/PID Controller
based on Direct Synthesis Approach to achieve Disturbance Rejection," IECON 2019 - 45th

190 | KILAT
 KILAT
Vol. 9, No. 2, Oktober 2020, P-ISSN 2089-1245, E-ISSN 2655-4925
DOI: https://doi.org/10.33322/kilat.v9i2.1015

Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, Lisbon, Portugal, 2019, pp.
207-212

[3] Ghazanfar Shahgholian, Controller Design for Three-Mass Resonant System Based on
Polynomial Method, International Journal of Science, Technology and Society. Vol. 5, No. 2,
2017, pp. 13-25
[4 L. Ying, "The Simulation Design of PID Control Based on LabVIEW and MATLAB," 2018
International Symposium in Sensing and Instrumentation in IoT Era (ISSI), Shanghai, 2018,
pp. 1-8
[5] N. A. Patil and G. V. Lakhekar, "Design of PID controller for cascade control process using
genetic algorithm," 2017 International Conference on Intelligent Computing and Control
Systems (ICICCS), Madurai, 2017, pp. 1089-1095
[6] Christer Dalen, David Di Ruscio. PD/PID controller tuning based on model approximations:
Model reduction of some unstable and higher order nonlinear models. Vol. 38, No. 4, 2017
[7] Y. Zhang, Y. Jia, T. Chai, D. Wang, W. Dai and J. Fu, "Data-Driven PID Controller and Its
Application to Pulp Neutralization Process," in IEEE Transactions on Control Systems
Technology, vol. 26, no. 3, pp. 828-841, May 2018
[8] Hasan, "Improvement of systems response of a PID controller in underdamped condition,"
Systems Response, p. 6, 2015
[9] V. S. Patel Ankur, "Performance Analysis of PID Controller and its significance for closed
loop system," S.E. Hamamci, “A New PIDTuning Method Based on Transient Response
Control”, Balkan Journal of Electrical & Computer Engineering, Vol.2, No.3, 2014
[10] S.E. Hamamci, “A New PIDTuning Method Based on Transient Response Control”, Balkan
Journal of Electrical & Computer Engineering, Vol.2, No.3, 2014

KILAT | 191