Micro Mouse
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Manuel Joann Nez
Pedro Cardenas
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SEE PROFILE
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I.
INTRODUCCIN
MTODO DE CONSTRUCCIN
B. Llantas
Debido a la lgica de funcionamiento del Micromouse en la
fase de carrera, en donde el desplazamiento sin deslizamiento
es crucial, se eligi la goma como material de las llantas, dado
su alto coeficiente de friccin.
C. Engranajes
Los engranajes se eligieron convenientemente para crear
una transmisin directa entre el motor y llanta, en donde el
segundo tiene una forma tal que puede soportar carga radial y
servir de eje de la llanta. Ambos engranajes (Figuras 3 y 4) se
eligieron del mismo mdulo, para asegurar su funcionamiento
en conjunto, y con las dimensiones ms aproximadas a las
normalizadas, pues por el reducido tamao no es fcil un
proceso de fabricacin exacto.
SELECCIN DE COMPONENTES
D. Bateria
Dado que toda la electrnica se dise para funcionar a
3,3v por facilidad y compatibilidad, la eleccin inmediata
fueron las bateras de Polmero de Litio o LiPo (Fig. 5), ya que
tienen una alta relacin capacidad de carga a peso. Pueden
E. Reguladores
Para convertir la fuente de alimentacin en una tensin
constante de 3,3v con la menos cantidad de ruidos, picos, y
cadas, se opt por una fuente switcheada. La opcin
seleccionada fue el TPS62163 que puede mantener la tensin
deseada, aun si la fuente es variable, siempre que sta supere la
tensin que se est regulando, y adems es capaz de generar
una seal de alerta si esto no se cumple [3].
F. Driver de Motor
Para posibilitar al microcontrolador dar rdenes a los
motores, es necesario un driver que proporcione la potencia de
las seales. El driver que se us fue el DRV8836 que tiene
salida dual, lo que indica que un solo driver puede controlar los
dos motores al tiempo, adems tiene lmites de seguridad a 1
amperio, que no debern ser superados a menos que haya un
dao o problema de funcionamiento [4].
G. Microcontrolador
Se eligi el microcontrolador TM4C123G6PM, que es un
Cortex-M4 de 32Bits, el ms alto de su gama. Se eligi ya que
para la solucin del laberinto, y el control de alta velocidad,
requieren de clculos complejos. Esta gama de
microcontroladores tienen la capacidad de hacer
multiplicaciones en un ciclo de reloj, soporta el uso de nmeros
decimales o de punto flotante, y poseen mdulos de hardware
especializados y muy tiles para esta aplicacin, como el QEI o
mdulo de encoder de cuadratura.
H. Sensores de proximidad
Hay varias tcnicas de medir proximidad, cada una con
rangos de medida diferente. Dadas las caractersticas
dimensionales de los micromouses y los laberintos, la ms
apropiada es la de reflexin de luz infrarroja. Por esta razn se
eligieron los sensores VCNL4010, que de manera embebida
realiza la medicin de distancia por medicin de reflexin
pulsos de luz, compensa el error debido a la luz ambiente, filtra
los resultados para reducir el ruido, y los trasmite por
comunicacin IIC. Adems su pequeo tamao es muy
conveniente, y facilita su ubicacin en la plataforma.
I. Giroscopio
Este sensor muy importante en carrera, ya que permite que
la plataforma avance en lnea recta y gire en ngulos
especficos. En cuanto a tecnologas, se eligi un sensor con
procesamiento de seal embebido y que fuera compatible con
el protocolo IIC. Lo primero debido a que le reduce la carga de
V.
DISEO CONCEPTUAL
DISEO ELECTRNICO
DISEO MECNICO
D. Algoritmo de resolucin
Este nivel del controlador posee una mquina de estados
finitos con la que sabe si est en la etapa de exploracin del
laberinto, o si est en la etapa de carrera. Adems divide la
etapa de exploracin en dos partes, llegar a la salida y regresar
al inicio del laberinto, esto es necesario para el funcionamiento
del algoritmo de bsqueda del camino y para que al regresar al
comienzo intente pasar por celdas que no hayan sido
exploradas, con el fin de encontrar otros caminos que podran
ser ms cortos que el que se encontr inicialmente.
Fig. 13. Modelo CAD Micromouse Final vista superior e inferior.
AGRADECIMIENTOS
Agradecimiento a la Universidad Nacional de Colombia
atravs de la Direccin de Investigacin de sede (DIB) y
Vicedecantura de investigacin de la Facultad de Ingeniera Al
Programa de fortalecimiento. Programa nacional de semilleros
de investigacin, creacin e innovacin de la Universidad
Nacional de Colombia 2013-2015. Proyecto 18344 Robot A
Escala Tipo Industrial.
Y al proyecto Cdigo:
18570 Adquisicin, Ensamble y Puesta en Marcha de
Impresora 3d de Bajo Costo Para la Asignatura de Diseo
Mecatrnico.
A COLCIENCIAS que a trevs del programa de Formacin de
Doctores propociono la beca de Doctorado del Ingeniero
Pedro Faban Crdenas Herrera.
REFERENCIAS
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