Japan
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Institute
エnstitute
of
of
Navigation
Navigation
65 号
昭 和 56 年 5 月 28
日 本 航海 学会 第
日
23
64回講 演会 に て 講 演
CrashStop Astern 実船 実験 計 測 法 の 比 較
岡野
Comparison
「
・久
*
宮
々
久
**
M6thods forCrash−Stop Astern
the Measuring
of
良成
YoshinaJri OI(ANO
d HisashiKUGUMIYA
a皿
Abstract
Assemb !ing the data
authQrs
the tracks for each
recomputed
leas七 〇 nce
Crash −S 七〇 p AsteTn by
of
year in 七heir curric111ums
The Du b −Card Method
(1)
a
by
afioat
which
七he relative
obsefving
which
one
,
sex 七ants
and
of
which
various
methQds
calculates
a
azi 血 uths
calcula
七es
calculates
comparison
distance
the
the
revolution
The
is highly eva
this me
最近
a
target
.
repeatedly
her
re ]ative
float−
positionsagainst an appropriate
radar
and
the bearing by a cQmpass
re −
rela 七ive
with
a
h
・
・・
1 ul t
・
・
・・
her t
by training ship
decreases almost
linearly.
…
at
the
o 飾 ce 士s ,and
工
uated
conclusion
皿
・
from
that the Numerica1 −Method
’
s crew
start
of
astern
is likelyto be most
only . This is be −
,however ,
precheck is vi 七a1 .
論
安全 委 員会 で
,
,
統 一的
2. 実 験
こ とが
多 くな っ
し て 船 橋に 操 船 要 日表 を掲 示 す る こ と を要 求 し た 例 が あ る . ま た
な操 船 性 能 表 示 に
つ
い て の
討議が行なわれ
て い る
る こ
た
。
,IMCO
最近で は,
で は
海上
。
, 対 象 を Crash Stop Astern に し ぼ
と が 目的 で あ る 。
これ ら の 事実を 踏 ま え
利用 で きる 実 験 方法 を 提案 す
っ
て
,
実 船 実 験 の 精 度 と商 船 が 実 際 に
デ ー タ
実 験 デ ータ は 航 海 訓 練 所 練 習 船 が 教 育 実 習
*
cards
vessels
U .
S,
C.
G ,が 米 国 入 国船 に 対
**
aft
posjtions against
造 船 所 か ら提 供 さ れ る 海 上 公 試 成 績 だ け で は 船の 操 縦 性 資料 が 不 足 す る
本論で は
trialsat
;
if the trial is to be performed by the ship
七hod can be carried
out
only
by 20r 3 personne1
.工t is to be remernbered
序
,
ship
arrived
for merchant
that the speedmeter
1.
the
of
have
authors
suitable
cause
speed
士he
ed
k by ・・ ming up dis七ances
to x and y directions.
that the Numeric 田 一
lntegration Me 七hod .
fairly fi七s with the
shows
Sextant Method ,which
,harnely
圃
s relative
foreand
with
her
peatedly .
4 ) Th ・ N ・ mr ・i・ al−lnt ・ g ・・ ti・ n M ・tb・ d whi
(
run
during a short interval with respect
abeve
.ship
have perfor皿
’
s fixed
3) The Radar Method which
(
ing target by measuring
The
the
the Ins 七i七ute for Sea Training ,
positions agains 七 adrifting lifebeat,
1〕y observing
vertical
angles
with
of the ship
points is measured
.
from the ship repea 七edly .
which
the bearing is simultaneously
observed
2 ) The Sextant Method
(
from
of
trial.
.The training ships
using
皿
courtesy
の
過程 で 実施 蓄積 し て
い るデ
ータ の
提 供を 受 けて
,
これ に拠
っ
た。
1−6)
東京商 船大学大学 院 (
東京 都 江 東 区 越 中 島 2−・
−
−
・
2
1
6
東 京商 船大学 (
東京都 江東区 越 中島
)
一
NNII-Electronic
工 工 Eleotronio
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Library
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24
表 1
,
PP
B
暈
衆
△
,
mD
16 。
00
,
mCa
8.
oo
,
m
O.
5755200
皿
,
皿
P
.
00
。
00
o.
50
0.
5914
ユ15
(△ お よ び
1
53
53
trim
は
胤3
,
一
ぺ
:
鯔
一
一
あ
ぱ
《
三
河
湾
湾
厘
た
廠
む
つ
三
河
て
し,
ユ
H1
ユ 980
H2
H3
↓
沖
980
工980
角 とを組合 わ
た
せ て
救 命艇 を
浮べ
.
旦/B
Fu1
Fu
騨
相 対船 位 を 求
船 速 は 流 木法
と
装 備 して
い る速
,
ー ドに
行 なわ れ
Fu
晒
即ち
。
に
,
計
風力
Ca
Nw
ユ
皿
4North
工
hd
工 包
− Fu エエ
1
astnCa
廿
不
”
口
エ1
一 直a ユf
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ユエ
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S 工ow
r
I屮u1
3
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4
a3tn
β
ou 七h 2
↓ a3tn
,’
2
NME
わ ゆる
い
ら Sextant
に よ
(3) 目 標 の 本 船 か
る
5
2
冨
餌
〃
,
4
EHE
F 鳩工ユ.ahd
ah α
明
不 明
七nw
a8
皿
E
WNW
SS
工工 ahd
を併 用 し た も の が 大 部 分 で あ
と
る
て い
”
15
.
Crash
。
風向
目
π
19
.
,
の
り目 標 方 位 を 同 時
よ
らの
’
Du
エnb
Card 法
。
,
2 ) 目標
(
マ
ス
り測 定 し た 本 船 の
方位 と
Radar
法 ,(4 ) 船 速 と 船 首 方 位 と か ら軌 跡 を 計 算 す る 方 法
力計
て い る
〃
工9
法 ; Sextant 法
め る方
純粋 な意味 で
”
本 船 か らの 目標 の 方 位 と 艇か
,
わ せ て 相 対 船 位 を 求 め る 方 法 ; Radar
で
仰
離 とを組合
数 値積 分法
15sec
計 測時間 々 隔 は
トな ど の
に よ る距
;
とし
。
ある
。
解 析 と 考 察
4.
1 解
析
計 測 値を 使
っ
て の
運 動 軌 跡 は Dumb
Advance−
!
i
…
・・an
1:
…
°
u
Card 法 も 含 め
一 [ (ndt
ildt
鼠
・
…
・
−
た だ し
と して 拠
っ
た
。
・
U
速 力は 速 力計
:
の
船首 方 位 は 相 続 く計 測 間 で
他 の 3 方 法 は 方位 と 概略 X ま
し,
変換し
,
軌跡は 2 次近似
ψ伽
速力
u
,
すべ
て
計 算 機処 理
を した
。数 値 積 分 法
…
・
(流 木 法 の デ ータ が 正 確 な も の と
い
距離に
し て 求め た
,
・
nd ・)
At
{
ψ(
}]
して
残っ
て い る
は 直 線 的 に 変 化 す る も の と し て 扱 い 台 形 積 分 を用 い た
で の
に つ い て は
ψ: 船 首 方 位
;
値を用
て
c・・ {
n ・・
di
)・
ψ(
)
}
]・
蠶[(dt)・
°
に
7
今回
に示 す 。
〃
.
。7
.10
ダム カ
項
そ の 時 点 の 船 首方 位 と 組 合 わ せ て 目標 か ら の 相 対 船 位 を 求 め る
計 測員 を 乗 せ
4.
定
.
.
2
各供
。
す 。実 験 の
に 示
不 明
.
G5
〃
島
G1
,
録
?4
.
目を 表 1
で
船) 北
ゼ ル
検討 した
て
っ
な どを 表
うこ と
い
拠
に
ズが類 似 の
実 験 計測 の 方法
記
測
日
S5
S6
G3
G419
湾
湾
比較 と
ユ 975
G2
こし き列 島北方
角
定
9 ?3 10 工 3
↓977 。ち 2 工
ユ 97B . 4 。
ユ5
?9 .
工0 .8
ユo .
ユ3
↓980 .
ち ば な 湾
の
(1 ) 船 首 尾 の
測
月
Engine Motion
周 知 の 計 測 が 各 種同時 に
,5 .20
.2 .
27
1976 ・4 .
23
4・
2ら
↓977 .
工o .
3工
ユ980 .
10 .
20
工9
s41977
沖
呉
年
S1
s2S3
社
3.
.
8503
.
5B5
実 験 番 号
計 測法
ィ
,
ソ 船 )の デ ータ
(タ
と も一軸 船 で あ り ,主 要
・
53
8503
.
.
夢go
船 ) 銀 河 丸 (デ
ゼ ル
Stop Astern で な V デ ータ も含 め
,そ れ ぞ れ 一例 を 示 して あ る ・》
実験海 域
読
は
・サ イ
う ち か ら船 型
ービ
際 の 気 象や
0.
48
表 2
報
試船
工
’
大
斗丸
工7
60 ヱ5
0,
75
.
600
,。
420
p
3 船 ;青 雲 丸 (
ディ
北 斗 丸
Llo5
ooi6
ρ
0010
,
50
.
57955350
0.
on
.m
皿
zD
婁
銀河 丸
.
皿
今 回 は 5 隻 の 供 試船 の
供 試 船主 要 目
青 雲九
工05 00
ゆ
七 ri
測
56 年 9 月
日本 航 海学 会 論 文 集
。
よ り目標 を 原 点 と し た
得 られ た 結 果 の 例 を 図
。
もの が 少
い
図 1は説明図で ある
座標 を 求 め た 後 ジ 計 測 開始 点 を 原 点
2−1−(a )か
ら図
)2 次 近似
b )に 示 す
2−6−(
。
一
とす る
図に用
い
。
座標
られ て
NNII-Electronic
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Navigation
65号
Crash Stop Astern 実船 鸚
い る 記号 な どの
DC
ST
RA
意味 は 下 記 の
;
Dumb Card 法
;
Sextant 法
;
Radar 法
→ ≡ =〉
と お り。
v
数値 積分 法
;
25
寅計 測法 の 比 較
$
Y ;
Transfer
.
CO .DEF .
;
発令 後 の 船 首 方 位 変 化
YAW RATE ; 船 首方 位 変 化 角 速 度
4.
2
考
停止点
tant
の
°
察
け
に お
法お よ び
OAt2
Dumb
Card 法
,
15sec
龍
Sex・
図 1
数 値 積分 法 と
Radar 法 と の Advance Transferの 差
る
数 値積 分法 説 明図
,
絶 対 値 に 実験番 号 を付 し て 表 わ し た
の
が図 3
で
ある
例示
。
した 図 と図
3 か ら次
(1 ) Dumb Card 法 の 結 果 は ま と ま りが な く精 度 も 落 ち る (こ の 点 に 関 し て
(2 ) Sextant 法 と数 値 積 分 法 と は 結 果 が よ く 一致 し 約 1L 以 内 で 一致 し て い
。
Sextant法 が 最 も 高 い 。
習 船教 官 評価
)
3
で
は
を
2
し
( ) 数 値積分 法
速力
次近 似 て 扱
の
の こ と が い え る
は
,
。
付 録参照 )
e
る も の が ほ と ん どで あ る 。 (
練
は
っ
て い
るが
,
例 示 の 図 か ら も 明 らか な よ うに
,
推 進 器が 後進 に 回
、
旧
の
口
卜 、
ω マ
ロ
m m・
〇
一
罵
汀 .
〔
田冖 ロ
丶
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・
匿
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ロ
口
〕
Ω
一一
」
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凵
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ロ
凵
.
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一
証
−
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口
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.
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7
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P
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P
山
O
田
O
〇
に
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O
O
U
D
O
D
P
07
切
6
ユー
図 2一
(
の
図
2 −1 −(
b)
H
ロ
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⊃
卜 『寸
口
一
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口
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民
〇
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凵
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口
.
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口
・
〕
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卯
.
卜
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口
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一
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騨
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O
o
a)
図 2 −2 −(
b)
図 2 −2 −(
一
NNII-Electronic
工 工 Eleotronio
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Japan Institute
JapanInstitute
of
ofNavigation
Navigation
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65号
Crash Stop Astern 実 船実 験計 測法 の 比 較
27
O
崎
P胃
.
;
−ワ
的
P胴
翫
〔
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(
P国
ω
審
丶
一
kCi 四
−⇔
口
冒
凵
卜
鴫.
〇
气
ロ
ヌ
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匹
ト
、
1]〕.
四
8
.
一
N.
雲
畠
.
呵
I
O
切
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n至
丶
幣
〕に
D
mm
D
口
O
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O
国
砿
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q
1
0
ー
O
8
「
,
ー
口
8 τ
陵
呂
O
甲
Q
− b)
図 2 6 −(
a)
図 2 −6−(
転 し始 め て 後の 船 速 は
,
ほ ぼ
直線 的
1 次 近似 し た も の と の 比 較 の
−
4 (
2 )に 示 す 。軌 跡 に 生 ず る 差 は
停 止 点 に お け る 距 離差 は
そ こ
t
200
,
ほ と ん ど
,
(い ず れ も
。
一例 を 図 4−(1)
で 速力を
図
化す る
に 変
15m
以内
ない
で
)
あ
。
っ
た。)
5. 結
Y
皿 )
(
’
論
Du 皿 b Card 法 ,Sextant法 あ る い
100
は
Radar 法 に よ
り測 定 を 行 な う に は 日標 設 走 や そ の 他 の 準 備 が 必 要 に
な り,
なる
また,
こ と
気象 な ど その 時 の 状 況 に
もあ る
影 響 を 考慮 し て
次の
こ とが
。
よ り測 定 不 能 と
今 回 ,数 値 積分法 に お
い な い が
言え る
,
い
て は
外 力の
その こ とをふ ま えた上 で
,
0
。
現 今 の 非 常 に 少 な い 乗 組 員 で 運 航 中 の 商 船 が 自力 で
Crash Stop Astern 実 験 を 行 な
う場 合 を考 え れ ば
,
数
値 積 分 法 が 最 適 と思 わ れ る 。 す な わ ち ,航 海 士 と 操舵
x 〔
皿 )
図 3
お け る各 計測 法 の X
の差 (
数 値積 分 法 が 原 点 )
停止 点 に
,
y
の
絶対値
〈
(
目
器
n
)
T(
M 工N )
−
4
1
1
図
()
次近 似 と 2 次 近似 の 速 力
一
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28
56 年 9 月
日本 航 海 学 会 論 文 集
#
含
丶
忘
ω
℃
)
P)
一
o
e
X !LPP )
(
2)
図 4 −(
員 の 2 名 で 十 分 な精度
計
較正 を
の
実 験結 果 が得 られ る
の
して お く こ と と, 速 力計 の プ
ロ
を受 け る t と は
船
,デ ータ
りに
2 次近 似 の 軌 跡
つ
い て の
その場合に
,
は
2.
3) に
,4 .
(
わ
の
関 係 航 海 士 に 対 し誌 上 を お 借 り し て 厚 く御 礼 申 し 上 げ ま す
疑
応
:
Dumb
岡野
:
Sextant 法 が 正 確
と
良成
2
差が
で はな
く
,
°
前者に
つ
あり
事前
,
い て は
プ
停止す る前 に
に
速力
航 海 申に 浮 遊
巨
ペ
準 じ て 速 力を 推 定 す れ ば よ
い
ラ 排 出流
。
。
答
片 上 圭 四郎
の
。
こ とで
を提 供 し て い た だ い た 航 海 訓 練 所 研 究 調 査 部 お よ び デ ータ 収 集 に 御 協 力 い た だ い た 練 習 船 各
お
質
配慮が 必 要 と な る
る 。後 者 に つ い て は 船体 が 水 に 対 し て
く経 験す る が
よ
,
と
方 法 の 前 提 は 正 確 な 速 力 が 得 られ る
こ の
。
ーブ 位 置 に
物 を 流木 の 代用 に す る な ど の 工 夫 も考 え られ
に よ る影響
1 次近似
Card 法 が 良 く な い
以下
で
あ る と仮 定
で
距 離 誤差 が 約
Dumb Card
と す る 具 体 的 な理 由 を ど の よ うに 考 え て い ま す か
2L
して
, 前 後 部 Dumb
Card
もな る場 合 が あ りま す 。Du 皿
に
設 定 を正確 に 行 な うこ と
,
に よ る
。
方 位 を逆 算
す と, 計測 方位
し ま
b Card 法 が 使 用 に 堪 え な い
計 測 員 の 技 倆 確保 な ど 精 度 向上
の た めの
とい う こ と
方 策力泌 要 と考 え
られ ま す g
参
考
文
献
(1 ) 芳 村 :
StopPing
(2 ) 野 村士 平 :
プ
・
切
(3 ) 藤 野正 隆 ・
第
169 号
付
の
卩 ペ
deviation
の 評 価 ,整 理 の 一案 ,RR −742 −2 −7
,lateral
ラ 逆転 に よ る 減 速 中 の 船の 運 動 に つ い て ,日 本 航海 学 会 論 文 集 59 号
head reach
,
プ卩
篤:
田
転 に よ る 制動 時 の 船 の 操 縦性 に
ペ ラ逆
つ
い て
,
(
第 1報 ) 関 西
,
p
.183 (1978 )
造 船 学 会誌 ,
1978
,
録
Dumb Card 法 に よ る 相 対 船 位 の 誤 差 に
〔1 〕 de dc( ,
β)の 表 式
=
い て
つ
図 1
の よ う に記号 を
定め る。
α
d・
一
[
儲嵩 、
ザ
価
・ 一
F(
α
ゴ 2・
,β
)
踊
∂F
姦[
一
∂。
・
lz
]
1.
la)
(
1.
1b)
(
de +
∂F
kA]
1.
2)
(
β
∂
た だ し,
墾
∂α
=
_4
β
sin
sin3
sin
一β)[
cr
(
C。S (
α 一β
+ sin
β・
)
α
]
一
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Crash Stop Astern 実船 実験 計 測 法 の 比 較
65号
∂F ’
一
=4
5k
sin
α
お よ び
図2
る。
β
,
COS
図3
は
北斗 丸
に よれ ば測角は
。
を計 算 す る
を試 み る
根拠
は
娠
本論
α
こ と
δ は正
(b )
o
そ
確で
こ で
に
お け る 計測の
い
ずれ
次
の よ
一例 で
あ
も 精度 よ く 行 な わ れ て
うな前 提 の 下 で
,
β
α,
。
あ る。
Sextant法 に
は
に
一β)】
・
sin (
α
α
計算
の
い る と見做せ る
(a )
α
一β)[2 sin β
i (
。
、 。s
+
〔2 〕
図2
よ る
値を使 用す
る
(こ の
既述 )
。
=λ十
τ
鰐
)
・
Pc 蝋 毎)
)
一?・
+鯉
・
血
π
一’
の
:
書
言
:
ヱ廴
=
旦回
=
r
θ
」
St
,
1 工1
27
卵
so
24
.
7( )
.
8( )
。
5( )
.
05 ( )
・
4 (m )
皿
皿
皿
皿
付図 1
β の 計 算値
βc ;
一
傷・ )
→
・一 ・
・ ・
de
塩 + 嬬 + 2娠
=
M
・
皿 b
じ ard
Wing
の ayro
Hgpeat
七 で 仰 角 測 定 し た ME
5extan
Cara
後 方 Dumb
FB /2 の 点
雫
目 標
(Boat
の MasC
)
前 方 Du
計算 値
の
α
;
:
2e =
ks =
ただ し,
α・
:
W
iF 雷
2.
2)
(
・
F
B
C
0
2,
1)
(
・
…
一
〔3 〕 dde
29
…
・
・
1 ・
cos
召
え
推定
1
∠α
≡
ゴ
β≡
∠
一 o
βo 一βe
αo
α
た だ し,
α
と して
,
Ade
o;
の
α
を 計 算 した 結 果が
測 得値
表 1で
βo ;
β の 測得値
あ る 。計 算方 位 と 測 得方 位 と の 誤 差 の 絶 対 値 は
,明 らか
に
示 度 の 読 み誤 り
(
ス
彳
↓
工
9111次
計
数
5
(
15sec
ユ
間
隔
)
o
20
z5
×
1Ssec
300
ボ
L
ト
の
相
対
方
位
25e
200
付図 2
目標 の 方 位 変 化 比 較
一
NNII-Electronic
工 工 Eleotronio
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Japan
Japan
Institute
エnstitute
of
of
Navigation
Navigation
30
56 年 9 月
本航 海 学会 論 文 集
日
OO8
託
!
7
−
4N7
醍
闇
髞
(
目
)
OO7
600
5
ユ
付図 3
一
と思わ れ る
の 誤
β の 例 を 除外 す れ ば
200m (
約 2L ) を 超 え る
差は
Dumb
,
Card 法
は精 度 向 上
に
ずれ
い
2
°
も
ナ
測
バ
ソ
d「
七 a
2
34
5
6
7
8
9
ユ0
1ユ
12
ユ3
ユ4
15
16
17
工8
19
t
ト
ス
まで の距離
(
1
斑
m
驂
一
)
719
676
649633
625
629
640
654
671
689
797
729
751
771
788
802
812
818
8ユ9
4君
に よ る
以下 で あ る 。 こ の 程度の 誤 差が あ る と
,
求め られ
る 相 対 距離
。
距 離 誤 差
5
呂
β 6 x
こよ る マ
}
(15sec
間 隔 )
鋭 趾韻
CeS5
間隔 )
夫 が必 要 で あ る
付表 1
計
(工
数
見 られ る 。
こ とが
の た め の 工
次
測
20
51
01
計
dc
R…
騨
at
.・・
・ ip ・
( do9
297
285 .
75
278 .
5276
。
75
265 .
75
259 。
5
254 .
75
247 .
75
243 .
5
238 .
75
234
229 .
5
推 算 値
の
223 .75
218 .
75
21425
209 .
75
205 .
75
202 .
75
201 .
25
αc
ρ
・
『
△
dI
△
dc
△
β
司
)
(
皿
)
(αeg )
703.
9
666 .
0
642.
5627
.
4
625 .
1263
632 .
4
645 .
9
663 .
6245
682.
8
703 .
2236
723 .
4
4
747.
77ユ.
8
793 .
7
8ユ2 .
3
827 .
7
838 .
8
845 .
5
846.
8
(aeg )
294 .
9303
283 .
4292
02
零ラ6 .
ラ4 .
2285
, 2273
257
.
「.1267
252 。
4262
.
6254
241 .
5250
。
9244
2ゴ2 .
2239
228
.
鹽 0234
222。4228
217.
6222
213 .
2217
268 。
8212
205
0208
.
「.
202.
1205
2σ0 .6203
.
‘
ゆ
(deB ) (deg
.00
.
↓
.
60
.
60
。9284 .5
.
40 鰤0 .5
.
60
.8
.
20
。
9
.
2 偶0 。
4
.
81
.
4
.
1
ユ.
0
。91
.
10
.71
20
.71
.
0
.41
.60
.8 ユ。40
.81
.
80
.
91
.20
.改 ユ .
00
.
10 .90
.5o
.
90
。
)
(皿 )
幽1 090
。412
一〇.
4
−4 。
4
一〇.
↓
一〇。
268
一1 .
249
』
o.
2
一〇.
189
.
191
382
.
一〇.
7190
.
6139
.
7124
.
7217
.
6134
.
6124
.
950
。
』
57238
52
87
266
一
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