Liceul Horea, Cloca i Crian

Abrud
Profil: Tehnic
Specializarea: Tehnician n automatizri

Proiect

ndrumtor, Candidat,
Dr. Ing. Cioflica Dumitru Rozor N. Claudiu-Mihai

2017

1
Legi de reglare cu amplificatoare
operationale cu circuite integrate

2
Cuprins

Argument..4
Legi de reglare ........................................................................................................... 5
Obinerea legilor de reglare tipizate .................................................................. 5
Obinerea legilor de reglare pentru regulatoare
automate electronice i mecanice ............................................................................ 15
Regulatoare automate electronice liniare ......................................................... 15
Regulatoare automate electronice neliniare ..................................................... 24
Regulatoare automate pneumatice.................................................................... 33
Regulatoare automate hidraulice ...................................................................... 40
Bibliografie .............................................................................................................. 47

3
Argument

Lucrarea prezinta modul in care se obtin legile de

reglare pentru un amplificator operational cu circuite
integrate.

Un amplificator operaional este un amplificator

cuplat n curent continuu (amplificator analogic),
care amplific puternic tensiuni aplicate diferenial la
dou intrri i are uzual o singur ieire. Are
funcional un punct de nul, adic este alimentat de la
dou tensiuni, pozitiv i negativ.

Lucrarea este impartita pe mai multe capitole

incercand sa acopere mai multe tipuri de regulatoare
automate si mai multe tipuri de legi de reglare.

Legi de reglare
Obinerea legilor de reglare tipizate

Funcia principal a regulatoarelor automate const n obinerea legii de reglare dorite.

Obinerea unei anumite legi de reglare din cadrul celor tipizate P, I, PI, PD sau PID este
asigurat prin intermediul circuitelor de corecie conectate n circuitele de intrare sau n
circuitele de reacie negativ local ale amplificatoarelor.
n cazul regulatoarelor automate electronice (RAE) amplificatoarele sunt electronice, iar
circuitele de corecie sunt realizate cu componente pasive de circuit (rezistoare i
condensatoare).

n cele ce urmeaz este ilustrat obinerea legilor de reglare tipizate pentru RAE
considernd c este utilizat un amplificator operaional cu circuite integrate.
Simbolul utilizat pentru AO este prezentat n figura 1:

4
 +4
borna 1 borna de intrare neinversoare
1 borna 2 borna de intrare inversoare
3 borna 3 borna de ieire
- borna 4 born la care se conecteaz polul pozitiv
2 al sursei de alimentare
-5 borna 5 born la care se conecteaz polul negativ
al sursei de alimentare
fig.1. Simbolul AO

a. Legea de reglare de tip P

Schema unui bloc pentru realizarea legii de reglare de tip P este reprezentat n figura
2. R2
I2 U1 tensiunea de intrare n regulatorul P
R1
I1 Ii ()
ui
- U 2 tensiunea de ieire din regulatorul P
U1 (xc)
un U2 Ui tensiunea bornei inversoare
Un tensiunea bornei neinversoare

Fig.2. Schema unui bloc de reglare tip P

Aplicnd prima lege a lui Kirchhoff pe nodul de intrare, se obine:

I1 I2 = Ii
Din proprietile AO:
Zi Ii = 0 I1 = - I2
Aplicnd a doua lege a lui Kirchhoff pe ochiul de intrare, se obine:
I1 R1 - ui un - U1 =0
I1 R1 = U1 - (un - ui )
Din proprietile AO:
U
A0 (un - ui ) = 0 I1 = 1
R1
Aplicnd a doua lege a lui Kirchhoff pe ochiul de ieire, se obine:
- U2 I2 R2 ui un = 0
- U2 = - I2 R2
Din:
U2 = I2 R2
i
I1 = - I2
U2 = - I1 R2
Prin definiie:
U I R R
A 2 1 2 2 .
U1 I1 R1 R1
R
U 2 2 U1 .
R1
Notnd:
5
 R2
KR U 2 K R U1 ,
R1
relaie analoag cu:
xc t K R t
Semnul minus indic polaritatea invers a tensiunii de ieire U2 fa de tensiunea de
intrare U1 ca urmare a aplicrii semnalului la borna inversoare.

b. Legea de reglare de tip I

Schema unui bloc pentru realizarea legii de reglare de tip I este reprezentat n figura 3.
Semnalul de intrare este aplicat la borna inversoare, iar circuitul de corecie are o
rezisten R1 n circuitul de intrare i o capacitate C2 n circuitul de reacie.

C2

I2
I1 Ii
-
R1
U1
un U2

Fig.3. Schema unui bloc de reglare tip I

Ca i n cazul regulatorului de tip P, intensitatea curentului prin R1 este:

U
I1 = 1
R1
Dac se noteaz cu uc2 tensiunea pe condensator, intensitatea curentului I2 prin
condensatorul C2 este:
du
I 2 C 2 c2
dt
innd cont c:
u c 2 U 2
dU 2 U 1
C2
dt R1
sau:
dU 2 1
U1
dt R1 C2
Prin integrarea acestei relaii se obine:
1
U 2 U 1 dt ,
Ti
cu Ti=R1C2.
Relaia de dependen a mrimii de ieire din regulator n funcie de mrimea de intrare
este analoag cu:
xc t t dt .
1
Ti

6
Semnul minus se datorete aplicrii semnalului de intrare la borna inversoare.

c. Legea de reglare de tip D

Legea de reglare de tip D nu se folosete singur, separat, dar componenta

derivativ D intervine n legile de reglare PD i PID.

Schema de principiu pentru obinerea acestei legi este reprezentat n figura 4.

R2
C2 I2
I1 Ii
-
U1
un U2

fig. 4. Schema unui bloc de reglare tip D

innd cont de proprietile amplificatorului operaional rezult:

dU 1
I1 C2
dt
i:
U
I2 2
R2
Tensiunea de ieire este dat de:
dU
U 2 Td 1 ,
dt
cu Td = R2C2.

Relaia de dependen a mrimii de ieire din regulator n funcie de mrimea de intrare

este analoag cu:
d t
xc t Td
dt

d. Legea de reglare de tip PI

Legea de reglare de tip PI se obine prin combinarea schemelor din figura 2. i figura 3.
rezultnd n cazul aplicrii semnalului de intrare la borna neinversoare schema din
figura 5.

7
 R2 C2

I2
I1 Ii
-
R1
U1
un U2

fig.5. Schema unui bloc de reglare de tip PI

Se obine pentru semnalul de ieire:

R 1
U2 2
R1
U 1
R2 C 2 U 1dt ,

sau:
1
U 2 K R U 1 U 1dt ,
Ti
unde:
R2
KR i Ti R2 C2
R1
Relaia este similar cu:

xc t K R t t dt ,
1
TI

Semnalul de intrare poate fi aplicat i la borna neinversoare, circuitul de reacie i

cel al bornei inversoare coninnd aceleai elemente.

n practic schema se completeaz cu un poteniometru P care asigur posibilitatea

modificrii suplimentare a parametrilor, conform schemei din figura 6.
R2 C2

I2
I1 Ii
-
R1
U1
un U2
P

fig. 6. Schema blocului de reglare tip PI cu poteniometru

pentru modificarea parametrilor

e. Legea de reglare de tip PD

8
Legea de reglare de tip PD se obine prin combinarea schemelor din figura 2. i figura
4. rezultnd n cazul aplicrii semnalului de intrare la borna neinversoare schema din
figura 7.

R1 R2
I2
I1 I1 Ii
ui
-
U1
un U2
C1

fig. 7. Schema unui bloc de reglare tip PD

Considernd aceleai polariti ale semnalelor i meninnd aproximaiile fcute anterior
se obine pentru semnalul de la ieire relaia:
dU 1
U 2 K R U 1 Td ,
dt
unde:

R2
KR i Td R1 C1
R1
Relaia este similar cu:

d t
xc t K R t TD
dt

Semnalul de intrare poate fi aplicat i la borna neinversoare, circuitul de reacie i

cel al bornei inversoare coninnd aceleai elemente.

f. Legea de reglare de tip PID

Legea de reglare de tip PID se obine prin combinarea schemelor din figurile 2., 3. i 4. ,
rezultnd n cazul aplicrii semnalului de intrare la borna neinversoare schema din
figura 8.

9
 R2 C2
R1
I2
I1 I1 Ii
ui
-
U1 un U2
C1

fig. 8. Schema unui bloc de reglare de tip PID

Semnalul de ieire are expresia:

1 dU 1
U 2 K R U 1 U 1dt Td ,
Ti dt
unde:

R2
KR i Td R1 C1 ; Ti R2 C2 ,
R1
deci o lege PID analoag cu cea definit de:

d t
xc t K R t t dt TD
1
.
TI dt

n tabelul 2.1 sunt reprezentate schemele blocurilor de reglare tipizate studiate.

10
 Tabelul 2.1.
Tipul
Schema de principiu a RA Expresia legii de reglare Parametri
RA

R2
I2
I1 R1 Ii
- U 2 K R U1 R2
P ui KR
U1 xc t K R t R1
un U2

C2

I2
I1 Ii
- 1 Ti=R1C2
Ti
I U2 U 1 dt
R1
U1
un
xc t t dt
U2 1
Ti

R2
C2 I2
I1 Ii dU 1
- U 2 Td
D dt Td=R2C2
U1 d t
un U2 xc t Td
dt

11
Tipul Expresia legii de reglare Parametri
Schema de principiu a RA
RA
1
C2 U 2 K R U 1 U 1dt
R2 Ti R2
I2 . KR
I1 R1

xc t K R t t dt
Ii 1
PI - Ti R2 C2
R1 TI
U1
un U2

R1 R2
I2 dU 1
U 2 K R U 1 Td , R2
I1 I1 Ii dt KR
ui
- R1
U1
un Td R1 C1
C1 U2 d t
PD xc t K R t TD
dt

R2 C2 1 dU 1 , R2
U 2 K R U 1 U 1dt Td KR
dt
R1
Ti R1
I2
d t . Td R1 C1 ;
xc t K R t t dt TD
I1 1
Ii
PID ui
- TI dt
Ti R2 C2
U1
un U2
C1

12
n cazul obinerii legii de reglare PID cu un singur amplificator operaional, parametrii
regulatorului sunt interdependeni, modificarea unui parametru conducnd la
modificarea celorlali parametri.
Prin folosirea unor circuite separate pentru obinerea componentelor legii de reglare se
asigur o independen total a parametrilor de acordare KR, Ti i Td.

xc
I

fig.9. Principiul realizrii legii PID cu parametri independeni

n figura 9. este prezentat principiul realizrii legii PID cu parametri independeni, n

care blocul sumator, prevzut cu o reacie negativ pentru modificarea factorului KR,
realizeaz nsumarea semnalelor de ieire din blocurile P, I, D.

13
Obinerea legilor de reglare pentru regulatoare automate electronice
i mecanice

Regulatoare automate electronice liniare

Regulatoarele automate electronice (RAE) fac parte din sistemele de reglare automat
att pentru procese lente ct i pentru procese rapide i au n componena lor circuite
electronice cu ajutorul crora realizeaz caracteristicile funcionale necesare.

Avantaje RAE:
- obinere relativ uoar a legilor de reglare;
- inerie redus;
- posibiliti largi de miniaturizare;
- consum energetic redus;
- posibiliti de transmitere a semnalelor la distan;
- posibiliti de cuplare la calculator.

Un dezavantaj al RAE n comparaie cu regulatoarele pneumatice i cele hidraulice este

faptul c nu prezint siguran suficient n medii explozive sau inflamabile.

Structura unui RAE este prezentat n figura 1.

de la un operator
manual de la alt regulator

Bloc de
comutare a
Bloc de semnalului
afiare
de referin

de la calculator

Bloc
calcul
eroare
Bloc de xc
Unitate de comutare a
reglare regimului de spre EE
funcionare

xe

Bloc de
echilibrare

Bloc se
Blocuri de Bloc de
semnalizare
limitare comand
optic i
acustic manual

Fig.1. Schema bloc a unui regulator automat electronic

14
Elementul principal este unitatea de reglare n care este elaborat legea de reglare
sau algoritmul de reglare. Unitatea de reglare este alctuit din amplificatoare
operaionale la care sunt conectate circuite de corecie alese corespunztor legii de
reglare dorite.
Eroarea sau mrimea de abatere este calculat att n unitatea de reglare ct i n
blocul de calcul al erorii.

Deoarece mrimea de referin poate fi prescris de:

- un operator;
- un alt regulator;
- un calculator,
este necesar introducerea unui bloc de comutare a semnalului de referin.

Mrimea de comand pentru acionarea elementului de execuie este furnizat fie de

unitatea de reglare, fie de la un dispozitiv de comand manual, fie de la un calculator
prin intermediul comutatorului ce permite trecerea pe regimul de funcionare automat-
manual. Pentru ca trecerea de pe manual pe automat i invers s se fac fr vibraii
brute ale mrimii de comand este necesar circuitul de echilibrare.

Conform schemei bloc din figura 1. RAE mai conine:

- blocuri de limitare a semnalelor n limite admisibile;
- bloc de afiare a semnalelor de comand, ieire i eroare;
- blocuri de semnalizare optic i acustic n cazul depirii limitelor admisibile
de mrimea de comand.

Principalele elemente componente ale RAE sunt:

a. Circuite pentru realizarea legii de reglare

Aceste circuite denumite i circuite de corecie sau elemente de corecie au fost

prezentate n fia suport 2.1.

b.Elementul de comparaie (EC)

Este inclus n blocul de reglare i are rolul de a compara mrimea de referin (x i) cu

mrimea de reacie (xr).

n figura 2. este reprezentat cea mai simpl variant a unui EC realizat cu un

amplificator operaional n montaj diferenial.
Pentru notaiile din figur:
U1 semnalul de reacie (mrimea de reacie) i
U2 semnalul de referin (mrimea prescris),
se obine pentru tensiunea de ieire:
R
U e U 2 U 1 2 ,
R1

semnalul de ieire fiind proporional cu eroarea .

15
 R2

R1
-
R1
U1
Ue
U2

fig.2. Circuit de comparaie cu AO n montaj diferenial

c.Elemente de interfa cu operatorul

Au rolul de a realiza n ambele sensuri legtura ntre regulatorul automat i operator i

cuprind butoane i comutatoare pentru ca operatorul s poat:
- modifica anumite condiii de funcionare;
- stabili valorile constantelor ce intervin n legea de reglare;
- efectua trecerea de la funcionarea automat la funcionarea cu comand
manual a IT i invers.

d.Elemente de interfa cu calculatorul

Sunt instalate pe toate legturile dintre calculator i sistemul de reglare automat, pe

cele prin care calculatorul primete informaii de la SRA i pe cele prin care sunt
transmise comenzi spre SRA.

e.Surse de alimentare

Permit alimentarea cu o tensiune stabilizat, reglabil.

Regulatoare automate electronice pentru procese lente

Domeniul proceselor lente se caracterizeaz prin constante de timp mai mari de 10 s i

cuprinde marea majoritate a proceselor industriale n care se realizeaz reglri de
temperatur, presiune, debit, nivel etc. O alt caracteristic general a proceselor lente
const n faptul c timpul mort nu este neglijabil i trebuie luat n consideraie n
proiectarea regulatoarelor electronice.

Din cauza vitezelor mici de variaie a semnalelor, constantele de timp T i i Td au valori

mari, ceea ce impune utilizarea de amplificatoare operaionale i circuite de corecie cu
componente pasive de bun calitate, ale cror caracteristici s nu varieze n timp.

n figura 3. este prezentat structura general a unui RA destinat reglrii proceselor

lente.

16
 Afiare
Modul adaptor de
intrare

xi + + Modul
Modul
convertor
PI
de ieire
-
Modul -
D

Xr

fig.3. Schema bloc a unui regulator pentru procese lente

Principalele module componente ale RAE liniare sunt:

Modulul adaptor de intrare care conine elementul de comparaie realizat cu

dou amplificatoare operaionale, un bloc pentru afiarea valorii abaterii pe placa
frontal a regulatorului i un bloc de filtrare prin care este trecut numai semnalul
de reglat.

Modulul PI, de fapt un modul P+PI realizeaz componentele legii de reglare. n

figura 4. este reprezentat schema simplificat a blocului PI.

Modulul D deriveaz numai semnalul a crui valoare depinde de mrimea de

reacie ceea ce conduce la evitarea ocurilor n funcionarea instalaiei
tehnologice.

Modulul convertor de ieire asigur obinerea la ieire a semnalului unificat

4...20 mA curent continuu.

fig.4. Schema blocului PI din RA pentru procese lente

Caracteristicile generale ale RAE liniare pentru procese lente:

17
 blocurile de reglare sunt realizate cu amplificatoare electronice integrate cu
performane ridicate, cureni de intrare foarte mici.

semnalul de eroare este prelucrat dup o lege de reglare de tip PI iar mrimea
de reacie dup o lege PID, pentru evitarea ocurilor provocate de componenta
derivativ asupra instalaiei tehnologice.

pentru limitarea efectelor zgomotelor sunt prevzute filtrri ale semnalelor.

semnalul de intrare, respectiv de ieire sunt semnale unificate.

Regulatorul PID continuu pentru procese lente

Este un regulator cu structur PID ce face parte din sistemul unificat cu circuite
integrate i este destinat utilizrii n bucle de reglare automat aferente proceselor
tehnologice lente, cnd elementele de execuie sunt de tip continuu.

n funcie de variantele de echipare, cu sau fr surs intern de referin, cu circuit de

reacie operaional ce permite obinerea unei legi de reglare PI sau PID, se deosebesc
diferite variante ale acestor regulatoare.

Ansamblul funcional se gsete ntr-o carcas paralelipipedic, montat pe un saiu

glisant, schema electric fiind echipat pe module debroabile, cu un panou frontal
avnd elementele principale de comand i semnalizare.

Fig. 5. Panoul frontal RA pentru procese lente

1. Indicator abatere 6. Buton pentru echilibrare

2. Indicator semnal de ieire 7. Buton sensibilitate abatere
3. Band indicatoare referin 8. Butoane acionare semnal
intern ieire
4. Buton comand referin 9. Comutator automat/manual
intern A/M
5. Comutator referin intern/extern I/E

Pe panoul frontal sunt prevzute urmtoarele elemente de afiare:

- valoarea semnalului msurat sau a abaterii
- valoarea referinei interne i/sau externe

18
 - valoarea semnalului de ieire.

Pe panoul frontal operatorul poate aciona urmtoarele comenzi:

- selectarea modului de lucru A/M/C (automat/ manual/ cu calculatorul)

- selectarea referinei I/E (referin intern sau extern)
- prescrierea referinei interne
- comanda semnalului de ieire pentru funcionarea n regimul manual
- echilibrarea referinelor
- demultiplicarea cu 10 a sensibilitii indicatorului de abatere.

Cu ajutorul butoanelor din interiorul regulatorului operatorul poate efectua urmatoarele

comenzi interne:

- prescrierea parametrilor de acordare BP, Ti , Td ;

- tipul de comand, direct/ invers, n functie de caracteristica elementului de
execuie;
- stabilirea limitelor semnalului de ieire.

Parametrii de acordare sunt:

BP: 2%...500 % continuu; 2%...1000 % la comand special

Ti : 1s... 2000 s
Td: 0,6s...600 s
Limitarea inferioara a semnalului de iesire: 0 %
Limitarea superioara a semnalului de iesire: 100 %.

Regulatoare automate electronice pentru procese rapide

Procesele rapide se caracterizeaz prin viteze mari de variaie a mrimilor reglate, mai
mici de 10s, procese ntlnite n domeniul acionrilor electrice i echipamentelor
electroenergetice.
n cadrul proceselor rapide cele mai frecvent mrimi reglate sunt:
- mrimi de poziie (deplasri liniare, unghiulare)
- viteze liniare sau de rotaie
- mrimi electrice i magnetice (intensitatea curentului electric, tensiune
electric, flux magnetic).

Condiii impuse sistemelor de reglare automat pentru procese rapide:

- gam larg de variaie a mrimii reglate
- vitez mare de rspuns (efectul unei variaii brute a sarcinii trebuie nlturat n
100ms.)
- precizie mare a reglrii (1% sau chiar 0,1%)
- constan n timp a parametrului reglat;
- nivel redus al semnalelor de intrare.

Elementele de automatizare folosite n sistemele de reglare automat a proceselor

rapide prezint particulariti datorit condiiilor enumerate mai sus i datorit naturii
mrimilor reglate.

19
Astfel RAE pentru procese rapide trebuie s fie compatibile cu elementele de execuie,
de obicei electrice, specifice acestor procese.
Legile de reglare se obin pe baza acelorai scheme electrice ca n cazul proceselor
lente, cu deosebirea c valorile rezistenelor i capacitii condensatoarelor din
circuitele de corecie sunt mai mici deoarece constantele de timp T i i Td sunt mai mici.

n figura 6. este prezentat schema bloc a RAE pentru procese rapide.

Z1 Z2

R0
-
R0 A
Ui +
Ur
Z3 U Rs

fig.6. Schema de principiu a RAE pentru procese rapide

Acesta cuprinde:

- EC (cele dou rezistoare R0) care compar semnalul de referin (Ui) cu

semnalul de reacie (Ur)
- Amplificatorul diferenial A
- Circuitul de reacie (impedanele Z1, Z2 i Z3).

La ieirea regulatorului este legat rezistorul de sarcin Rs care constituie rezistena de

intrare a elementului de execuie comandat de acest regulator.

Dac se nlocuiesc impedanele Z1, Z2 i Z3 prin rezistenele R1, R2, respectiv

condensatorul de capacitate C se obine conform schemei din figura 7. RAE de tip PD.
R1 R2

R0
-
R0 A
Ui +
Ur
C U Rs
Legea de
reglare de tip
PID se obine
dac
fig.7. Schema de principiu a RAE de tip PD pentru procese rapide impedana Z1
este nlocuit
20
de gruparea serie R1 i C1, impedana Z2 de R2, iar Z3 de C2, conform schemei din
figura 8.

21
 R1 C1 R2

R0
-
R0 A
Ui +
Ur
C2 U Rs

fig.8. Schema de principiu a RAE de tip PID pentru procese rapide

22
Obinerea legilor de reglare pentru regulatoare automate
electronice i mecanice

Regulatoare automate electronice neliniare

Funcionarea regulatoarelor neliniare este caracterizat n regim staionar de o
dependen neliniar ntre mrimea de comand xc i eroarea (sau mrimea de
abatere xa). Aceast dependen este denumit caracteristic static pentru a sublinia
c este valabil numai n regimul staionar.

Cele mai utilizate regulatoare neliniare sunt regulatoarele bipoziionale (RBP) i

regulatoarele tripoziionale (RTP). Aceste regulatoare, un caz particular al
regulatoarelor neliniare, pot fi considerate regulatoare discontinue, deoarece mrimea
de comand de la ieirea regulatorului poate avea numai anumite valori (variaz n
funcie de eroare dup o funcie discontinu) i sunt utile n procesele industriale la care
sunt admise mici variaii ale mrimii reglate n jurul valorii de referin.

3.2.1. Regulatoare bipoziionale

Prin regulator bipoziional se nelege un regulator la care mrimea de comand are
numai dou valori n tot domeniul de variaie a erorii. De exemplu dac la ieirea unui
regulator bipoziional este conectat un releu, atunci unei valori a mrimii de comand,
notat cu 1 logic, i corespunde starea n care releul este acionat (anclanat), iar
celeilalte valori, notat cu 0 logic, i va corespunde starea neacionat a releului
(declanat).
Caracteristica static a acestor regulatoare are forma din figura 1.
xc xc

xcmax
xcmax
0 0

- h h

a. b.
Fig.1. Caracteristica static a regulatorului bipoziional
a. caracteristica ideal b. caracteristica real

Din aspectul caracteristicii statice ideale se constat c dac eroarea satisface condiia:

<0
la ieirea RBP se obine mrimea de comand:

xc= 0,
iar pentru:
23
 >0
rezult:

xc= xcmax =const 0

Denumirea de regulator bipoziional se datoreaz faptului c mrimea de comand

poate avea n regim staionar numai dou valori.

Caracteristica static real a RBP este o caracteristic cu histerezis, valorile mrimii de

comand xc depinznd i de sensul de variaie, cretere sau descretere, a erorii .
Astfel dac eroarea crete, trecerea de la valoarea xc= 0 la valoarea xc= xcmax nu are loc
pentru condiia > 0, ci pentru condiia > h, unde h este jumtate limii ciclului de
histerezis.
De asemenea dac xc= xcmax i eroarea scade, trecerea la valoarea xc= 0 nu are loc
pentru condiia < 0, ci pentru condiia < h .

Caracteristica static a RBP poate fi reprezentat i ca n figura 2.

xc xc

+xcm +xcm
0
- h 0
h
-xcm -xcm

a. b.

Fig. 2. Caracteristica static a regulatorului bipoziional

a. caracteristica ideal b caracteristica real

Funcionarea RBP dup aceast caracteristic este descris de relaiile:

< -h; xc = - xcm

> h; xc = xcm

-h < < +h xc = xcm dac anterior > + h

xc = - xcm dac anterior < -h

Schema bloc a RBP este dat n figura 3. i este alctuit din elementul de comparaie
EC, un amplificator electronic A i un circuit de prag CP care face trecerea din continuu
n discontinuu.

EC
xi xc
A CP
+
-xr 24

Fig. 3. Schema bloc a RBP

Circuitul de prag este un releu electromagnetic care efectueaz i o amplificare,
deoarece intensitatea curentului din circuitul comandat de contactele releului este mult
mai mare dect cea din circuitul de alimentare. Folosirea releului ca element de prag
prezint dezavantajul apariiei vibraiilor armturii, ceea ce conduce la scurtarea
timpului de via al releului i al elementului de execuie acionat de RBP.
Schema simplificat a unui RBP realizat cu componente analogice este prezentat n
figura 4.

+ Up
R

u A uA

Fig. 4. Schema simplificat a RBP cu

componente analogice
Tensiunea U este proporional cu eroarea, care poate avea valori pozitive sau
negative, astfel c polaritatea acestei tensiuni se modific n funcie de semnul erorii.
Amplificatorul A amplific tensiunea U obinndu-se la ieire tensiunea amplificat UA
care de asemenea i modific polaritatea n funcie de semnul abaterii .
Presupunnd :
= xi - xr > 0,
deci:
xr < xi,
tensiunea UA are polaritatea cu plus la emitor i minus la baz, jonciunea baz
emitor este polarizat direct i tranzistorul T conduce , bobina releului electromagnetic
R conectat n circuitul de colector al tranzistorului este parcurs de un curent suficient
ca releul s cupleze i s se nchid un contact aflat n serie cu elementul de execuie,
de exemplu o rezisten de nclzire , presupunnd c mrimea reglat este o
temperatur. Datorit conectrii rezistenei de nclzire temperatura crete i la un
moment dat se obine:
= xi - xr < 0
O dat cu schimbarea semnului erorii i modific polaritatea i tensiunile U i UA ; ca
urmare tensiunea uA va avea polaritatea cu plus la baz i minus la colector, deci
jonciunea baz emitor este polarizat invers i tranzistorul este blocat, ceea ce
determin deschiderea contactului releului R , ntreruperea alimentrii rezistenei de
nclzire i micorarea temperaturii pn cnd este ndeplinit din nou condiia :
xr < xi.

25
 Se constat c procesul reglrii bipoziionale are un caracter ciclic, mrimea de
ieire avnd valori care oscileaz n jurul valorii prescrise.

n variantele constructive recente circuitul de prag este un comparator integrat care

ndeplinete i funcia de element de comparaie i cea de amplificator. Pentru
obinerea unei amplificri de putere suficient de mare la ieire releul electromagnetic a
fost pstrat.

Funcionarea RBP cu comparator integrat poate fi explicat cu ajutorul schemei din

figura 5.

+ Ec
R
R2
Ur R3
T
R1

Ue
E
Up

Fig. 5. Regulator bipoziional cu comparator integrat

Dac tensiunea prescris Up depete tensiunea de pe calea de reacie Ur, eroarea

= Up Ur > 0, i tensiunea de ieire a comparatorului ia valoarea logic 1 (U e +3V),
tranzistorul T se deschide, bobina releului este alimentat i acesta anclaneaz.
Dac Up < Ur, eroarea este negativ iar ieirea comparatorului corespunde valorii 0
logic (Ue 0,5V), tranzistorul T este blocat i releul este declanat.
Deoarece circuitul are o amplificare foarte mare, nu permite obinerea unor procese
stabile i nu are zon de histerezis. Pentru obinerea zonei de histerezis se aplic o
reacie pozitiv comparatorului. n figura 6. este reprezentat schema simplificat a
RBP realizat cu amplificatoare operaionale cu reacie pozitiv.
Circuitul de intrare al bornei neinversoare conine rezistena R1 i se afl la potenialul
pozitiv Up , proporional cu mrimea de intrare a sistemului de reglare automat, iar
circuitul de intrare al bornei inversoare care conine rezistena R2 se afl la potenialul
pozitiv Ur , proporional cu mrimea de ieire a sistemului de reglare automat.
Dac predomin efectul tensiunii Up ceea ce nseamn c are loc o relaie de tipul xr< xi
atunci va rezulta la ieirea AO tensiunea:
Ue > 0
i deci pe baza tranzistorului tensiunea va fi pozitiv

26
 +Ec
R
R2
R3
T
Ur

P Ue

R1
Up

Fig. 6. Regulator bipoziional cu reacie pozitiv

Dimpotriv, dac predomin efectul tensiunii pozitive Ur, ceea ce nseamn c are loc o
relaie de forma : xe > xi, atunci va rezulta:
ue < 0
i tensiunea pe baza tranzistorului va fi negativ.
Prin urmare, n primul caz tranzistorul va fi n stare de conducie avnd n vedere
c primete un semnal pozitiv pe baz, bobina releului R este alimentat i acesta
anclaneaz, comandnd intrarea elementului de execuie(de exemplu, conectarea
unei rezistene de nclzire). n al doilea caz, tranzistorul va fi blocat i releul R
declaneaz. Rezistena reglabil P permite modificarea limii zonei de histerezis,
rezistena R3 limiteaz curentul bazei tranzistorului.

27
Un caz tipic de utilizare a RBP l reprezint sistemele de reglare automat a
temperaturii n cuptoarele electrice (figura 7. a)

Fig. 7. Reglarea automat a temperaturii ntr-un cuptor cu RBP

a.schema electric b.variaia n timp a mrimii reglate

C reprezint un contactor ale crui contacte permit alimentarea rezistenelor de

nclzire, mrimea de comand este intensitatea curentului I ce trece prin bobina B a
contactorului, iar mrimea reglat este temperatura din cuptor.
Dac temperatura n cuptor este mai mic dect temperatura prescris, ceea ce
corespunde erorii pozitive > 0, contactul comandat de RBP se nchide, bobina
contactorului este alimentat, contactele contactorului se vor nchide, rezistena de
nclzire este alimentat, iar temperatura n cuptor va crete. La depirea temperaturii
prescrise, ceea ce corespunde erorii negative < 0, contactul comandat de RBP se va
deschide iar contactorul i va deschide contactele, ceea ce va conduce la scderea
temperaturii n cuptor.

n figura 7.b este reprezentat graficul variaiei temperaturii n cuptor n funcie de timp:
= f(t), care are forma unor segmente de exponeniale cresctoare i descresctoare. n
intervalul de timp I contactorul are contactele deschise, iar n intervalul II nchise.
Datorit ineriei termice se constat o cretere a temperaturii i dup deschiderea
contactelor (punctul A de pe curb), respectiv o scdere a temperaturii i dup
nchiderea acestora (punctul B de pe curb).

Reglarea bipoziional nu poate asigura o precizie ridicat, deoarece mrimea reglat

oscileaz n jurul valorii prescrise i nu poate rmne egal cu aceasta.
Pe de alt parte,un bloc de reglare bipoziional nu poate s alimenteze un element de
execuie realizat cu un motor electric, deoarece, nu s-ar putea asigura inversarea
sensului de rotaie al motorului. Prin urmare regulatoarele bipoziionale se folosesc n
sisteme de reglare care folosesc ca elemente de execuie contactoare, ntreruptoare,
electromagnei.

28
3.2.2. Regulatoare tripoziionale

Dup cum le spune i numele, regulatoarele tripoziionale (RTP) se caracterizeaz prin

faptul c mrimea de comand nu poate lua dect trei valori.

Caracteristica static a acestor regulatoare are forma din figura 8.

xc xc

xcmax xcmax

-0 0 0 - a -r 0
r a

- xcmax -xcmax

a. b.

Fig.8. Caracteristica static a regulatorului tripoziional

a. caracteristica ideal b. caracteristica real

Din aspectul caracteristicii statice ideale se constat c dac eroarea satisface condiia:

- 0 < < 0
atunci se obine:
xc = 0,
deci mrimea de comand este nul.

Pentru:
> 0
rezult:
xc = xcmax
iar pentru
< - 0
se obine:
xc = - xcmax
.

Mrimea de comand xc poate avea trei valori (- xmax, 0, xmax ), de unde vine i
denumirea de regulator tripoziional.
Zona erorilor definit de relaia - 0 < < 0 este numit i zon de insensibilitate,
deoarece pentru valori ale erorii n interiorul zonei se obine o mrime de comand
egal cu zero.

29
Caracteristica static real a RTP este o caracteristic cu histerezis, valorile mrimii de
comand xc depinznd i de sensul de variaie, cretere sau descretere, a erorii .
Pentru:
- r < < r
mrimea de comand este nul:
xc = 0
Pentru:
< - a
mrimea de comand are valoarea negativ - xcmax ,
iar pentru:
> a
mrimea de comand are valoarea pozitiv xcmax .

Schema bloc a unui regulator tripoziional este reprezentat n figura 9. La ieirea

acestuia sunt dou relee care sunt anclanate n funcie de semnul erorii de reglare.
Pentru realizarea comenzii tripoziionale , amplificatorul electronic este de tip diferenial.

Uref
EC A
+
-
R2 R1
Ur.

Fig.9. Schema bloc a RTP

O caracteristic tripoziional de tipul celei din figura 8. se poate obine cu ajutorul a

dou blocuri bipoziionale conectate conform schemei electronice din figura 10.

+ Up
Rl1
R1
R3 T1
AO1
- U0
R2

U
+ Up
Rl2
R1
+ U0 R3 T2
AO2

R2

P
30
Fig.10. RTP cu comparatoare integrate
Tensiunea U proporional cu abaterea este aplicat la borna inversoare a AO 1 i la
borna neinversoare a AO2; totodat la borna neinversoare a AO1 este aplicat
tensiunea constant negativ - U, corespunztoare limitei 0 a zonei de insensibilitate
din figura 8.a, iar la borna inversoare a AO2 este aplicat tensiunea pozitiv + U ,
corespunztoare limitei + 0 a zonei de insensibilitate.La ieirea fiecrui amplificator
este conectat cte un tranzistor bipolar avnd n colector relee intermediare Rl 1,
respectiv Rl2. Schema comand un element de execuie de tip motor electric, care se
poate roti ntr-un sens, se poate gsi n repaus, sau se poate roti n sens opus.
nchiderea contactului releului Rl1 comand rotirea motorului ntr-un sens, iar nchiderea
contactului releului Rl2 , comand rotirea motorului n sens opus, iar cnd ambele
contacte sunt deschise motorul se gsete n repaus. Presupunnd c tensiunea U
este pozitiv i c predomin aciunea sa asupra tensiunii +U 0 , rezult c la ieirea
AO2 se obine un potenial pozitiv i tranzistorul T 2 se va gsi n conducie, deci releul
Rl2 i nchide contactul i comand rotirea motorului ntr-un sens; acest regim
corespunde poriunii din dreapt a caracteristicii din figura 8 corespunztoare condiiei
> 0
n acelai regim la ieirea AO1 va rezulta un potenial negativ la care contribuie
semnalele aplicate la ambele intrri, deci tranzistorul T 1 este blocat i releul Rl1 are
contactul deschis.
Dac predomin aciunile tensiunilor - U i + U , atunci la ieirile ambelor
amplificatoare se obin poteniale negative, ambele tranzistoare sunt blocate i ambele
relee i pstreaz contactele deschise, motorul gsindu-se n repaus.
Dac tensiunea U este negativ atunci la ieirea AO1 se obine un potenial pozitiv,
tranzistorul T1 conduce i releul Rl1 comand rotirea motorului n sens opus celui
anterior. n acest regim , care corespunde poriunii din stnga a caracteristicii din figura
8. la ieirea AO2 se obine un potenial negativ i tranzistorul T 2 este blocat, contactul
releului Rl2 rmne deschis.

31
Obinerea legilor de reglare pentru regulatoare automate
electronice i mecanice

Regulatoare automate pneumatice

Echipamentele de automatizare i de comand pneumatice cu aciune continu i

discret, simple sau complexe se obin prin interconectarea predeterminat a unor
elemente i circuite pneumo-mecanice, active i pasive.

Folosirea aparaturii pneumatice la reglarea unor procese din industria chimic, industria
petrolier, industria lemnului etc. este justificat prin urmtoarele avantaje:
- siguran mare n funcionare n medii dificile (medii inflamabile sau explozive);
- construcie simpl;
- posibilitatea obinerii unor puteri mari de acionare i de variaie a acestora n
domenii largi;
- posibilitatea acumulrii de energie;
- pre de cost relativ redus.

Dintre dezavantajele echipamentelor pneumatice, comparativ cu cele electronice pot fi

amintite:
- posibiliti limitate de transmitere la distan a semnalelor;
- necesitatea instalaiilor anexe de producere a aerului comprimat, conducte de
legtur;
- aplicabilitate n general numai pentru procese lente;
- consum energetic mai mare la un randament sczut;

Blocurile care intr n componena regulatoarelor pneumatice, similar celor electronice,

sunt:
- elementul de comparaie;
- preamplificatorul;
- amplificatorrul de putere (amplificator de debit);
- elemente de circuit operaionale prin care se introduc reacii impuse de legea
de reglare.

Ca i regulatoarele electronice i regulatoarele pneumatice fac parte din sisteme de

echipamente de automatizare cu semnal unificat. Semnalul pneumatic unificat este
0,2...1bar. Prin adoptarea sistemului pneumatic unificat se asigur posibilitatea realizrii
de blocuri tipizate, sau module pneumatice.

Dup caracteristicile constructive ale elementelor care le compun, n special cele din
care sunt alctuite blocurile de comparaie i de corecie operaional, regulatoarele
pneumatice se mpart n dou categorii:
- regulatoare cu membrane;
- regulatoare cu burdufuri.
Ambele tipuri constructive pot realiza aceleai legi de reglare ca i regulatoarele
electronice: P, PI, PD i PID.

32
Amplificatoare pneumatice
Amplificatoarele pneumatice pot fi:
- amplificatoare de presiune;
- amplificatoare de debit.
n cazul amplificatoarelor de presiune numite i preamplificatoare intervin debite mici de
aer comprimat, n timp ce n cazul amplificatoarelor de debit, denumite i amplificatoare
de putere, se obin la ieire debite relativ mari, prin care se comand elementul de
execuie pneumatic din sistemul de reglare automat.

n figura 1. este reprezentat schema de principiu a unui preamplificator de tip ajutaj-

palet. Att duza ct i ajutajul sunt realizate sub forma unor treceri de seciune redus
(trangulri) cu diametrul sub 0,5mm care constituie nite rezistene (drosele)
pneumatice. La trecerea aerului comprimat pe aceste rezistene se produc cderi de
presiune. Datorit seciunii reduse de trecere aerul comprimat trebuie s fie bine uscat
i curit de impuriti (praf, particule de ulei de la compresor etc.).

Mrimea de intrare a preamplificatorului

este distana x dintre paleta P i ieirea
trangulrii S2, care reprezint un ajutaj.
Paleta P poate oscila n jurul articulaiei A,
ca urmare a deplasrii captului N al
prghiei solidare cu paleta.

n funcie de poziia paletei ieirea din

ajutaj este obturat mai mult sau mai
puin, ceea ce determin modificarea
corespunztoare a presiunii p1 din camera
C. Presiunea p1 reprezint mrimea de
ieire din preamplificator. Camera C este
alimentat prin intermediul trangulrii S1
cu presiunea constant p0 de la sursa de
alimentare.

Preamplificatorul funcioneaz cu
deplasri ale paletei ntr-o gam de civa
microni, n aceast gam fiind asigurat
liniaritatea dependenei dintre presiunea p1
i distana x.

Modificarea poziiei paletei i deci a distanei x poate fi determinat de variaia uneia

sau mai multor presiuni.

33
n figura 2. este exemplificat cazul n care distana x este determinat de diferena
presiunilor pa pb din camerele Ca i Cb separate prin membrana elastic M. Discul D
din centrul membranei este legat prin tija T de paleta P, paleta deplasndu-se n funcie
de diferena presiunilor pa pb. Amplificatorul este alimentat cu aer la presiunea
constant de 1,4 bar.

Se poate considera c ansamblul camerelor Ca i Cb separate prin membrana M

formeaz elementul de comparaie.

Pentru valori mici ale diferenei de presiune caracteristica static este liniar, iar
dependena dintre presiunea de ieire p1 i diferena pa pb se poate exprima prin
intermediul factorului de amplificare K:

p1 K pa pb ,
cu K 100

Acest tip de amplificator nu asigur un debit de aer suficient la ieire. Pentru realizarea
acestui deziderat este necesar ca presiunea amplificat s fie transmis unui spaiu
nchis de volum foarte mic. Astfel se folosesc amplificatoarele de debit care necesit un
debit de aer, de la sursa de semnal de intrare, practic nul.

34
Amplificatoare de debit

Amplificatoarele de debit sunt amplificatoare de putere sau amplificatoare finale i au

rolul de a amplifica debitul semnalului pneumatic aplicat la intrare, presiunea semnalului
de ieire fiind aceeai cu cea a semnalului de intrare. n figura 3. este reprezentat
schema de principiu a unui astfel de amplificator.

Amplificatorul are patru camere notate cu A, B, C i D. Presiunea de intrare se aplic

compartimentului A, separat de camera B printr-o membran elastic. Camera B
comunic cu atmosfera prin orificiul 1. Aerul din camera C poate trece n B i iei n
atmosfer dac bila obturatoare 2 este mpins de tija 3 n sus.
Presiunea de ieire din amplificator i indicat de manometrul M este presiunea
preluat din camera C.

Se observ din caracteristica static a amplificatorului c la creterea presiunii de

intrare pi presiunea de ieire pe scade.
ntr-adevr dac presiunea scade, lamela elastic 4 apas bila n sus i membrana se
ridic. Prin ridicare bila obtureaz trecerea aerului din camera C n camera B i
deschide mai mult orificiul de trecere a aerului de alimentare, din D n C. Astfel
presiunea din C ncepe s creasc pn cnd ajunge la valoarea p e=pi.
Cnd presiunea pi crete, bila este mpins n jos i aerul din camera C trece prin B n
atmosfer i presiunea din B scade pn la pe=pi.
Dezavantajul acestui tip de amplificator este c are un consum mare de aer comprimat,
el funcionnd cu scurgere permanent de aer de la alimentare n atmosfer.

Construcia regulatoarelor pneumatice

a. Regulator pneumatic proporional cu burdufuri

n figura 4. este reprezentat schema de principiu a unui regulator pneumatic

proporional cu burdufuri care include i elementul de comparaie.
Cele trei burdufuri Bi, Be i Brl1 sunt amplasate n linie i acioneaz asupra prghiei V
prin tijele Ti, Te i Trl1. La partea inferioar a lor, cele trei tije sunt solidare fiecare, cu
suprafeele exterioare ale burdufurilor. n funcie de valoarea presiunii din interiorul
burdufului tijele se deplaseaz liber pe vertical. La partea superioar tijele sunt
articulate cu prghia V n punctele N, Q, S, iar prghia V care poate oscila n jurul

35
articulaiei fixe M, este solidar cu paleta P a preamplificatorului A 1 de tip ajutaj-palet.
n punctul T al prghiei V acioneaz arcul A, arc necesar pentru echilibrarea i fixarea
punctului de zero al ntregului ansamblu. Suprafeele inferioare ale burdufurilor sunt fixe
i se sprijin pe corpul rigid CR.

Presiunea pi corespunde valorii mrimii de intrare a sistemului de reglare automat

(mrimea prescris), iar presiunea pe corespunde mrimii de ieire din sistem.
Deoarece tijele burdufurilor Bi, respectiv Be creeaz momente de semn contrar asupra
prghiei V, cele dou burdufuri alctuiesc elementul de comparaie EC al sistemului de
reglare automat.

Burduful Brl1 realizeaz o reacie local negativ n jurul preamplificatorului A 1 i

amplificatorului de putere A2. Pe aceast cale de reacie sunt prevzute elemente de
corecie de tip rezistiv, respectiv rezistenele pneumatice R1 i R2, deci se obine o lege
de reglare de tip proporional, ca i n cazul regulatoarelor electronice.

Poziia paletei P se modific n funcie de rezultatul comparaiei ntre presiunile p i i pe,

ceea ce conduce la modificarea presiunii de ieire p 1 din preamplificatorul A1.
Modificarea presiunii p1 este transmis amplificatorului de putere A2, la ieirea cruia
rezult presiunea de comand pc care acioneaz asupra elementului de execuie EE i
asupra rezistenei pneumatice R1 din circuitul reaciei locale. Presiunea rezultat la
ieirea rezistenei R1, prl1, este transmis burdufului Brl1.
Preamplificatorul A1 i amplificatorul de putere A2 sunt alimentate cu presiunea sursei
p0.
36
b. Regulator pneumatic proporional integral cu burdufuri

Schema de principiu a unui regulator pneumatic de tip PI cu burdufuri este reprezentat

n figura 5.

Fa de regulatorul de tip P din figura 4. se constat prezena celui de-al patrulea burduf
Brl2, care prin tija Trl2 acioneaz n punctul U asupra prghiei V. Asupra burdufului B rl2
acioneaz presiunea prl2 obinut prin transmiterea presiunii de comand pc la intrarea
elementului de corecie alctuit din rezistena pneumatic reglabil R 3 i capacitatea C.
Se realizeaz astfel o a doua reacie local, pozitiv (burduful B rl2 acioneaz asupra
prghiei V cu un cuplu de sens contrar celui determinat de burduful B rl1) i care,
mpreun cu reacia negativ de tip rezistiv realizat cu rezistenele R 1, R2 i burduful
Brl1, asigur o lege de reglare de tip proporional integral.

37
38
Obinerea legilor de reglare pentru regulatoare automate
electronice i mecanice

Regulatoare automate hidraulice

Regulatoarele automate hidraulice sunt utilizate n cazul sistemelor de reglare automat

la care se cer fore mari pentru mrimea de comand i este necesar asigurarea unei
sigurane mari n funcionare.

Avantaje:
- nlturarea ntrzierilor n transmiterea semnalelor (presiunile se transmit
practic instantaneu, lichidele putnd fi considerate fluide necompresibile);
- utilizri pentru procese cu constante de timp mici (automatizarea acionrilor).

Dezavantaje:
- pericol de incendiu;
- necesitatea unei instalaii complexe i scumpe de alimentare cu ulei sub
presiune;
- gabarit ridicat comparativ cu regulatoarele pneumatice i electronice;
- consum de metal ridicat.

Elemente componente:
- element de comparaie mecanic;
- amplificator hidraulic;
- dispozitive de realizare a unor reacii operaionale de tipul amortizoarelor
hidraulice.

a. Amplificatoare hidraulice

Tipuri constructive:
- amplificatorul cu tub cu jet;
- amplificatorul cu distribuitor (sertar);
- amplificatorul cu dispozitive ajutaj - palet;
- amplificatorul cu bile.

a.1. Amplificatorul cu tub cu jet

Sunt alimentate de obicei cu un jet de ulei sub presiune pa12 bar.

Schema de principiu a acestui amplificator este reprezentat n figura 1.
Lichidul este recuperat n rezervorul 1 al amplificatorului de unde este recirculat cu
pompa cu roi dinate 2.
Amplificatorul propriu-zis este alctuit din tubul mobil 3 care se termin la capt cu duza
4 de diametru 2mm. Duza se poate deplasa n faa celor dou ajutaje (orificii)
receptoare 5. Deplasarea duzei n faa orificiilor este de 1mm i este limitat de
opritoarele 6.
Lichidul cu care este alimentat duza posed o energie potenial al crei nivel este
caracterizat de valoarea presiunii de alimentare pa12 bar.

39
 fig.1. Schema de principiu a amplificatorului hidraulic cu tub cu jet
a schema de conectare a amplificatorului la servomotorul cu piston; b schema amplificatorului hidraulic;
c caracteristica static

n duz are loc transformarea energiei poteniale n energie cinetic caracterizat de

valoarea vitezei jetului de lichid la ieirea din duz. Energia cinetic a jetului se
transform din nou n energie potenial la intrarea n cele dou ajutaje receptoare 5.
Energiile poteniale ale lichidului n cele dou ajutaje sunt caracterizate de presiunile p 1
i p2 din ajutaje. Presiunile sunt trasmise pe cele dou fee ale pistonului 7 din cilindrul 8
al elementului de execuie.
Tubul mobil 3 se deplaseaz sub aciunea forei F care poate fi mrimea de ieire dintr-
un traductor (n figura 1a- fora F este mrimea de ieire din traductorul de presiune cu
burduf).

n figura 1 b este prezentat modul de deplasare al tubului cu duz 4 n faa ajutajului

5. Dac duza este n poziie median presiunile n ajutaje sunt egale (p 1=p2), iar
pistonul servomotorului st pe loc. La deplasarea duzei spre stnga (p 1>p2) pistonul se
deplaseaz spre dreapta. Pistonul urmrete permanent deplasrile duzei n faa
ajutajelor.

n figura 1 c este reprezentat dependena dintre raportul presiunilor din ajutaje i

presiunea de alimentare (p1/pa, sau p2/pa) i deplasarea duzei.
Acest tip de amplificator hidraulic poate fi considerat un amplificator de for deoarece
necesit o for de maximu 0,1N pentru deplasarea duzei, iar presiunea diferenial
p=p1 p2 care acioneaz pe suprafaa S a pistonului dezvolt o for de sute de ori
mai mare dect aceasta. De aceea amplificatoarele hidraulice de acest tip se utilizeaz
n construcia regulatoarelor care trebuie s comande elemente de execuie foarte
puternice.

40
a.2. Amplificatorul hidraulic cu distribuitor

Schema de principiu a amplificatorului hidraulic cu distribuitor este reprezentat n

figura 2. Locul tubului cu jet este luat de un sertar constituit dintr-un cilindru n care se

te

D
Ulei evacuat

Ulei sub CP
presiune
p0
O2

P2 P
Ulei evacuat d2

ti

fig.2. Amplificator hidraulic cu distribuitor

deplaseaz un piston dublu.

Pistoanele P1 i P2 din distribuitorul D sunt deplasate de tija de intrare ti, permind
alimentarea cu ulei sub presiune prin tuburile d1 sau d2 a cilindrului principal CP.

Dac ti se deplaseaz n sus, uleiul sub presiune p0 trece prin orificiul O1 i tubul d1 n
CP i acioneaz asupra pistonului P care coboar odat cu tija te. Uleiul uzat de sub
pistonul P este evacuat prin tubul d2 i orificiul O2.
Dac ti se deplaseaz n jos, uleiul sub presiune p0 trece prin orificiul O2 i tubul d2 n
CP i acioneaz asupra pistonului P care urc odat cu tija t e. Uleiul uzat de deasupra
pistonului P este evacuat prin tubul d1.

Dac ti se afl n poziie median pistoanele P1 i P2 nchid orificiile O1 i O2, pistonul P

i tija te rmn n repaus.

Debitul de ulei sub presiune prin orificiile O1 i O2 i viteza de deplasare a pistonului P

sunt proporionale cu valoarea absolut a deplasrii tijei de intrare t i. ntregul ansamblu
are un caracter integrator (deplasarea pistonului P va fi dat de integrala n timp a
mrimii de intrare)

a.3. Amplificatorul hidraulic cu dispozitiv ajutaj palet i cu bile este asemntor

celui prezentat la regulatoarele pneumatice.

41
n cazul n care este necesar o amplificare n putere mai mare se utilizeaz dou etaje
de amplificare cuplate n cascad, cel final cu caracteristica de putere dorit.
b. Elemente de corecie hidraulice
Au rolul de a asigura obinerea legilor de reglare cu caracter integrator i derivativ.
Sunt cazuri n care componenta integratoare nu este obinut prin intermediul unor
elemente de corecie din structura regulatorului hidraulic, ci prin aciunea elementului de
execuie hidraulic.
n figura 3. este reprezentat schema de principiu a unui amortizor cu ulei, un element
de corecie de tip derivativ, larg utilizat n construcia regulatoarelor hidraulice.

Elemente componente:
A - cilindru C;
- piston P;
p - rezisten hidraulic reglabil RH;
- arc dublu A;
- pies p.

a O particularitate a acestui amortizor este faptul c att

x2
C ct i P se pot deplasa. n funcie de poziia sa
C pistonul P delimiteaz dou zone n cilindrul C care
comunic ntre ele printr-un canal pe care se afl
rezistena hidraulic reglabil RH. Piesa p fixat de
P captul a al tijei pistonului este supus aciunii arcului
RH dublu A. Acesta tinde s menin piesa p n poziia
median, simetric fa de punctele sale de fixare.

Mrimea de intrare n amortizor este deplasarea x1 a

cilindrului C, iar mrimea de ieire este deplasarea x2
a pistonului (punctul a).

x1

fig.3. Schema de principiu a

amortizorului cu ulei

n figura 4. este reprezentat simplificat structura unui regulator hidraulic de turaie de

tip proporional-integral care are n structura sa un amortizor.

Axul AM are o turaie proporional

cu turaia reglat, de exemplu
turaia unei turbine.
Arcul A al traductorului centrifugal
TC dezvolt o for proporional cu
mrimea de intrare n sistemul de
reglare automat, iar fora
centrifug determinat de
traductorul centrifugal TC depinde
de turaia reglat.
Deplasarea pe vertical a punctului
M este proporional cu eroarea
(mrimea de abatere), sensul
deplasrii determinnd
42 semnul
abaterii.
Prin deplasarea punctului M se
deplaseaz punctul N i pistonul
dublu al amplificatorului hidraulic
 fig.4. Regulator hidraulic de tip PI

Ca urmare a acestei deplasri se deschide unul din orificiile prin care uleiul sub
presiune poate trece n cilindrul elementului de execuie EE, ceea ce determin
deplasarea pistonului i a tijei T2. Tija T2 modific n sensul dorit admisia aburului n
instalaia tehnologic i determin deplasarea cilindrului C al amortizorului hidraulic
AMR. Amortizorul hidraulic reprezint elementul de corecie instalat pe o cale de reacie
local negativ.

Dup ncheierea regimului tranzitoriu provocat de o perturbaie (de exemplu o variaie a

cuplului rezistent la arborele turbinei), datorit arcurilor A1 i A2 punctul Q revine la
poziia iniial, modificndu-se poziia relativ dintre pistonul i cilindrul amortizorului ca
urmare a trecerii uleiului prin rezistena hidraulic R.

n noul regim staionar punctul N revine de asemenea la poziia iniial, orificiile de

trecere a uleiului sub presiune spre elementul de execuie EE fiind obturate. n caz
contrar trecerea uleiului n EE ar determina continuarea deplasrii pistonului acestui
element i deci regimul tranzitoriu nu s-ar putea ncheia.

Deoarece n noul regim staionar punctele N i Q revin la poziia iniial rezult c i

punctul M revine la poziia iniial, astfel c prin aciunea sistemului de reglare automat
turaia va fi readus la valoarea prescris, eroarea staionar fiind nul. Acest efect se
obine datorit componentei integrale a legii de reglare (instalarea pe calea de reacie
local negativ a amortizorului).

n figura 5. este reprezentat schema de principiu a unui regulator hidraulic de tip I, de

fapt schema de principiu a unei bucle de reglare a presiunii unui fluid dintr-o conduct.

43
 fig.5. Regulator hidraulic cu comportare I

Mrimea reglat este presiunea fluidului ce trece prin conducta 1. Mrimea prescris,
presiunea de consemn pn, este fixat de dispozitivul de prescriere alctuit din elementul
de prescriere 7 i resortul 6. Cnd mrimea reglat este la valoarea prescris tubul 4 al
amplificatorului hidraulic cu jet este dispus simetric fa de orificiile din placa frontal 8.
Uleiul sub presiune care intr n conducta 5, trece prin 4 i se repartizeaz n mod egal
prin canalele 9 i 10.
Datorit aciunii unei perturbaii n sistem, de exemplu o variaie de debit, mrimea
reglat nu mai este egal cu mrimea prescris.

Analizm cazul unei creteri a presiunii fluidului n conducta 1. Creterea de presiune

este transmis elementului sensibil al traductorului de presiune, membrana elastic 2,
care se deformeaz i transmite o deplasare liniar h tijei 3 care coboar. Deplasarea
tijei face ca tubul 4 al amplificatorului s se roteasc cu un unghi n jurul punctului A,
uleiul intr prin conducta 10 n camera inferioar a cilindrului 11 a elementului de
execuie, iar pistonul 12 se ridic. Micarea pistonului se transmite prin tija 13 clapetei
14 care micoreaz seciunea de trecere a fluidului prin conducta 1 conducnd la
scderea presiunii.

La scderea presiunii pn la valoarea prescris membrana traductorului revine la

poziia iniial, tubul 4 este readus prin intermediul resortului n poziia median
corespunztoare regimului staionar. Aciunea dispozitivului de automatizare se
continu pn cnd presiunea din conduct (mrimea reglat) revine la valoarea
prescris, deci eroarea staionar este egal cu zero, cazul regulatoarelor de tip I.

44
45
V. Bibliografie
1. Clin, Sergiu. (1976). Regulatoare automate, Bucureti:Editura Didactic i
Pedagogic
2. Clin, Sergiu. .a. (1979). Bazele funcionrii echipamentelor electrice i
electronice din industria chimic, Bucureti:Editura Didactic i Pedagogic
3. Clin, Sergiu. .a. (1980). Bazele automatizrii n industria chimic,
Bucureti:Editura Didactic i Pedagogic
4. Clin, Sergiu. .a. (1983). Echipamente electronice pentru automatizri,
Bucureti:Editura Didactic i Pedagogic
5. Chivu, Aurelian. .a. (2005). Electronic analogic, electronic digital,
Craiova:Editura Arves
6. Dumitrache, Ioan. (2005). Ingineria reglrii automate, Bucureti: Editura
Politehnica Press
7. Florea, Simion. (1974). Echipamente de automatizare pneumatice i
hidraulice, Bucureti: Atelierul de multiplicare IPB
8. Florea, Simion. .a. (1980). Electronic industrial i automatizri,
Bucureti:Editura Didactic i Pedagogic
9. Ionescu, Gabriel. .a. (1977). Aparatur pentru automatizri, Bucureti:Editura
Didactic i Pedagogic
10. Mare, Florin. .a. (2008). Module de automatizare, Galai:Editura Pax Aura
Mundi
11. Mihoc, Dan. .a. (1979). Automatizri, Bucureti:Editura Didactic i
Pedagogic
12. Mihoc, Dan. .a. (1984). Aparate electrice i automatizri, Bucureti:Editura
Didactic i Pedagogic
13. Popescu, Stelian. .a. (1979). Echipamente electrice i electronice,
Bucureti:Editura Didactic i Pedagogic
14. Rdoi, Constantin. .a. (1996). Aparate, echipamente i instalaii de
electronic profesional, Bucureti:Editura Didactic i Pedagogic
15. Tertico, Mihai. .a. (1991). Automatizri industriale continue,
Bucureti:Editura Didactic i Pedagogic

46