CLP - AUTOMAÇÃO

INDUSTRIAL

Prof. ANDRÉ LUIZ

 CONCEITO
• A palavra automação está diretamente
ligada ao controle automático, ou seja
ações que não dependem da
intervenção humana (medição, decisão
e ação corretiva).
 CONCEITO
 Objetivo:

Simplificar o trabalho do homem, de forma a

substituir o esforço braçal por outros meios e
mecanismos.

Atualmente a automação industrial é muito aplicada

para melhorar a produtividade e qualidade nos
processos considerados repetitivos.
 CONCEITO

Os sistemas automatizados podem

ser aplicados em simples
máquina ou em toda indústria,
como é o caso das usinas de
cana e açúcar. A diferença está
no número de elementos
monitorados e controlados,
denominados de “pontos”.
 Histórico
• Em 1946, foi desenvolvido o primeiro computador de
grande porte, completamente eletrônico. O Eniac, como
foi chamado, ocupava mais de 180 m² e pesava 30
toneladas.
• Funcionava com válvulas e relês que consumiam
150.000 watts de potência para realizar cerca de 5.000
cálculos aritméticos por segundo.
• Esta invenção caracterizou o que seria a primeira
geração de computadores, que utilizava tecnologia de
válvulas eletrônicas.
 Histórico
 A segunda geração de computadores é marcada pelo
uso de transistores.

 A terceira geração de computadores se deve ao

surgimento circuito integrado (CI).

 Em 1975, surgiram os circuitos integrados em escala

muito grande. Os chamados chips constituíram a
quarta geração de computadores.
 Controladores Lógicos
Programáveis (CLP)
Podemos considerar o CLP um computador
projetado para trabalhar no ambiente
industrial. Os transdutores e os atuadores
são conectados a robustos cartões de
interface. Comparados com um computador
de escritório, os primeiros CLP’s tinham um
conjunto de instruções reduzido,
normalmente apenas condições lógicas e não
possuíam entradas analógicas, podendo
manipular somente aplicações de controle
digital (discreto).
 Controladores Lógicos
Programáveis (CLP)
 Fácil diagnóstico durante o projeto.
 Economia de espaço devido ao seu tamanho reduzido.
 Não produzem faíscas.
 Podem ser programados sem interromper o processo
produtivo.

Possibilidade de criar um banco de armazenamento de
programas.
 Baixo consumo de energia.
 Necessita de uma reduzida equipe de manutenção.
 Tem a flexibilidade para expansão do número de entradas e
saídas.
 Capacidade de comunicação com diversos outros
equipamentos, entre outras.
 Controladores Lógicos
Programáveis (CLP)
A evolução do hardware conduziu a melhoras
significativas nas características do controlador,
entre outras citamos:
 Redução no tempo de varredura;

 Uma Interface Homem Máquina (IHM) mais poderosa e

amigável.
 No software também surgiram novas características, tais

como:
 Linguagem em blocos funcionais e estruturação de

programa;
 Linguagens de programação de alto nível, baseadas em

BASIC;
 Diagnósticos e detecção de falhas;
 Controladores Lógicos
Programáveis (CLP)
 Toda planta industrial necessita de algum tipo de
controlador par garantir uma operação segura e
economicamente viável. Embora existam tamanhos e
complexidades diferentes, todos os sistemas de
controle podem ser divididos em três partes com
funções bem definidas: os transdutores (sensores),
os controladores e os atuadores.
 Controladores Lógicos
Programáveis (CLP)
•Sensores/ transdutores Olhos

•Atuadores Pernas e Braços

•Controladores Cérebro
 COMPONENTES DA
AUTOMAÇÃO
Diagrama simplificado de um sistema
de controle automático
PROCESSO

ATUADOR SENSOR

CONTROLADOR
 COMPONENTES DA
AUTOMAÇÃO
 Arquitetura de rede simplificada para um
sistema automatizado
 Arquitetura dos CLP’s e
princípio de funcionamento
Um controlador programável, independente do
tamanho, custo ou complexidade, consiste de
cinco elementos básicos:

 Processador;
 Memória;
 Sistema de entradas/saídas;
 Fonte de alimentação;
 Terminal de programação.
 Arquitetura dos CLP’s e
princípio de funcionamento
 A três partes principais (processador, memória e
fonte de alimentação) formam o que chamamos
de CPU - Unidade Central de Processamento.

E
N S
T A
R Unidade Í
A Central de D
D Processamento A
A S
S
 Arquitetura dos CLP’s e
princípio de funcionamento
Controlador Lógico Programável (CLP)

Comunicação

Entrada Saída
Digital Unidade Digital
Central de
Processamento
Entrada Saída
Analógica Analógica

Fonte de
Alimentação

Alimentação CA ou CC
 Classificação dos CLP’s
segundo a capacidade

 Nano e micro CLP’s

 CLP’s de médio porte

 CLP’s de grande porte

 CONTROLADOR LÓGICO
PROGRAMÁVEL VS PAINEL DE
RELÉS
 Vantagens do CLP sobre os Relés

 Necessidade de flexibilidade de mudanças na

lógica de controle;
 Necessidade de alta confiabilidade;
 Espaço físico disponível pequeno;
 Expansão de entradas e saídas;
 Modificação rápida;
 Lógicas similares em várias máquinas;
 Comunicação com computadores em níveis
superiores.
 CONTROLADOR LÓGICO
PROGRAMÁVEL VS PAINEL DE
RELÉS
 PRINCÍPIO DE
FUNCIONAMENTO
O controlador opera executando uma seqüência de atividades
definidas e controladas pelo programa Executivo. Este modo de
operação ocorre em um ciclo, chamado de Ciclo de Varredura
("Scan"), que consiste em:

 leitura das entradas externas;

 execução da lógica programada;
 atualização das saídas externas.
 Variáveis de Controle
 Variáveis analógicas: são aquelas que variam
continuamente com o tempo. Elas são comumente
encontradas em processos químicos advindas de
sensores de pressão, temperatura e outras variáveis
físicas.

 Variáveis discretas, ou digitais: são aquelas que

variam discretamente com o tempo (ligado ou
desligado, 0 ou 1).
 MEMÓRIA DA APLICAÇÃO
 A memória da aplicação é uma região com características
de escrita e leitura aleatória. Esta memória é destinada a
armazenar o programa do usuário.
 Linguagens de Programação
 DEFINIÇÕES BÁSICAS

 Linguagem de programação é o conjunto padronizado de instruções que

o sistema computacional é capaz de reconhecer.

 Programar significa fornecer uma série de instruções a um sistema com

capacidade computacional, de maneira que este seja capaz de comportar-
se deterministicamente, executando de forma automática as decisões de
controle em função do estado atual, das entradas e das saídas do sistema
num dado instante.
 
 Programador é responsável por prever as situações possíveis do sistema,
planejar uma estratégia de controle e codificar as instruções em uma
linguagem de programação padronizada para posteriormente serem
passadas ao sistema computacional .
 Linguagens de Programação
 NORMA IEC 61131-3

 IEC (International Electrotechnical Commission)

 Linguagens de Programação
 Linguagem Ladder (LD – Ladder Diagram)

 Diagrama de Blocos de Funções (FBD –

Function Block Diagram)

 Sequenciamento Gráfico de Funções (SFC –

System Function Chart)

 Lista de Instruções (IL – Instruction List)

 Texto Estruturado (ST – Structured Text)

 Linguagens de Programação
 Linguagem Ladder – Ladder Diagram (LD)

É uma linguagem gráfica baseada na lógica de

relés e contatos elétricos para realização de
circuitos e comandos de acionamentos. Por
ser a primeira linguagem utilizada pelos
fabricantes, é a mais difundida e encontrada
em quase todos os CLP’s da atual geração.

Hoje em dia a linguagem Ladder é a mais

conhecida no meio industrial.
 Linguagens de Programação
 Diagrama de Blocos de Funções – Function
Block Diagram (FBD)

 É uma das linguagens gráficas de programação,

muito popular na Europa, cujos elementos são
expressos por blocos interligados, semelhantes
aos utilizados em eletrônica digital.
 Devido à sua importância, foi criada uma norma
para atender especificamente a esses elementos
(IEC 61499), visando incluir instruções mais
poderosas e tornar mais clara sua programação.
 Linguagens de Programação
 LISTA DE INSTRUÇÕES – INSTRUCTION LIST
(IL)

 Inspirada na linguagem assembly e de

características puramente seqüencial, é
caracterizada por instruções que possuem um
operador e, dependendo do tipo de operação,
podem incluir um ou mais operandos, separados
por vírgulas. É indicada para pequenos CLP’s ou
para controle de processos simples.
 Linguagens de Programação
 Aplicação de linguagens de programação
dos CLP’s.

Um item fundamental para utilização de um

controlador lógico programável é a seleção da
linguagem a ser utilizada, a qual depende de
diversos fatores, entre eles:

 Disponibilidade da Linguagem no CLP.

 Grau de conhecimento do programador.
 Solução a ser implementada.
 Nível da descrição do problema.
 Estrutura do sistema de controle.
Linguagens de Programação
 Implementação da equação lógica
em quatro linguagens diferentes
Lista de Instruções
Texto Estruturado

LDN A
AND B L:= Not(A) AND B;
ST L

Diagrama de Blocos Linguagem Ladder

Funcionais
L
A
AND L
B
 Linguagem Ladder
 A linguagem Ladder foi a primeira que surgiu para a
programação dos Controladores Lógicos
Programáveis. Para que obtivesse uma aceitação
imediata no mercado, seus projetistas consideraram
que ela deveria evitar uma mudança de paradigma
muito brusca. Considerando que, na época, os
técnicos e engenheiros eletricistas eram
normalmente os encarregados da manutenção no
chão da fábrica, a linguagem Ladder deveria ser
algo familiar a esses profissionais.

 Assim, assim ela foi desenvolvida com os

mesmos conceitos dos diagramas de comandos
elétricos que utilizam bobinas e contatos.
 Linguagem Ladder
 Uma boa compreensão do método de
programação em linguagem Ladder, incluindo
blocos funcionais, é extremamente benéfica,
mesmo quando se utiliza um CLP com outros
recursos, porque os diagramas Ladder são fáceis
de usar e implementar e constituem uma
programação de linguagem de CLP poderosa.
 Linguagem Ladder
Vantagens:

 Possibilidade de uma rápida adaptação do pessoal técnico

(semelhança com diagramas elétricos convencionais com
lógica a relés);
 Possibilidade de aproveitamento do raciocínio lógico na
elaboração de um comando feito com relés;
 Fácil visualização dos estados das variáveis sobre o
diagrama Ladder, permitindo uma rápida depuração e
manutenção do software;
 Documentação fácil e clara;
 Símbolos padronizados e mundialmente aceitos pelos
fabricantes e usuários;
 Técnica de programação mais difundida e aceita
industrialmente.
 Linguagem Ladder
Desvantagens:

 Utilização em programas extensos ou com lógicas

mais complexas é bastante difícil.

 Programadores não familiarizados com a

operação de relés tendem a ter dificuldades com
essa linguagem;

 Edição mais lenta.

 Linguagem Ladder
Lógica de contatos:

 A programação em diagrama de contatos permite

a implementação de funções binárias simples até
aquelas mais complexas. Pelo conjunto de ações
esquematizadas no diagrama de contatos pode-
se esboçar o programa a ser desenvolvido em
linguagem Ladder.
 Linguagem Ladder
 Símbolos básicos.


Contato Normalmente Aberto (NA).


Contato Normalmente Fechado (NF).
 Linguagem Ladder
 Símbolos Ladder para contatos, utilizados por alguns
fabricantes de CLP’s.
 Linguagem Ladder
 Símbolos para bobinas utilizadas em Diagrama Ladder
 Linguagem Ladder
 A função principal de um programa em linguagem
Ladder é controlar o acionamento de saídas,
dependendo da combinação lógica dos contatos
de entrada.

 A idéia por traz da linguagem Ladder é

representar graficamente um fluxo de
“eletricidade virtual” entre duas barras verticais
energizadas. Essa “eletricidade virtual” flui
sempre da barra vertical esquerda para a barra
vertical da direita.
 Linguagem Ladder
Como funciona:


As instruções de saídas, tais como bobinas e blocos funcionais

(contadores, temporizadores e outros com funções especiais), devem
ser os últimos elementos à direita.
 Linguagem Ladder
 O nome Ladder (que significa escada em inglês)
foi dado porque o diagrama final se parece com
uma escada cujos trilhos laterais são as linhas de
alimentação e cada lógica associada a uma
bobina é chamada de degrau (em inglês: rung).

 Um degrau é composto de um conjunto de

condições de entrada (representado por contatos
NA e NF) e uma instrução de saída no final da
linha (representada pelo símbolo de uma bobina)

 O conjunto dos contatos que compõe um degrau

pode ser conhecido como condição de entrada ou
lógica de controle.
 Linguagem Ladder
 Um degrau é verdadeiro, ou seja, energiza uma saída
quando os contatos permitem um fluxo “virtual de
eletricidade”, ou seja, existe uma continuidade entre a
barra da esquerda para direita.
 Linguagem Ladder
 Possíveis caminhos de continuidade para o diagrama da
figura
 Linguagem Ladder
 Fluxo Reverso
 Linguagem Ladder
Repetição de
Contatos

 Enquanto nos relés

eletromecânicos
somente uma
quantidade fixa e
limitada está
disponível, nos
programas em
Ladder uma bobina
pode ter quantos
contatos
normalmente
abertos ou
fechados desejar.
Isso significa que
um mesmo contato
pode ser repetido
várias vezes
 Linguagem Ladder
Repetição de uma mesma Bobina.

 Embora alguns modelos de CLP permitam que

uma mesma saída (bobina) seja repetida, é
desaconselhável fazê-lo porque a repetição de
uma saída em degraus diferentes vai tornar
muito confusa a lógica do programa e, por
conseqüência, dificultar o entendimento de quem
assumir a manutenção desse programa.
Recomenda-se, portanto, que, uma bobina
(saída) não seja repetida.
 Linguagem Ladder
Relés internos

 Também chamados de bobinas auxiliares, relés auxiliares,

memória interna etc. Diferentes fabricantes usam distintos
termos para se referirem aos relés internos.

 Os relés internos nos CLP’s são elementos utilizados para

armazenamento temporário de dados (bits). Seu efeito é
comparável com os dos contatores auxiliares. O nome relé
interno foi dado em função dessa característica. Para
efeitos de programação, suas bobinas podem ser
energizadas e desativadas e seus contatos para ligar ou
desligar outras saídas
 Linguagem Ladder
 Exemplo de utilização de um relé auxiliar para
liga uma saída física
 Linguagem Ladder
 Clic02 (WEG)

As entradas são representadas pela letra “I”, os relés

internos pela letra “M” e as saídas pela letra “Q”.

 Por se tratar de um controlador simples, sua

estrutura de endereçamento também é simples:

 Entradas: I1, I2, I3, ....

 Saídas: Q1, Q2, Q3....
 Relés auxiliares: M1, M2, M3....
 Linguagem Ladder
 Conversão de Diagramas Elétricos em
Diagrama Ladder

Diagrama Ladder

Diagrama Elétrico
 Linguagem Ladder
Circuitos de auto – Retenção.

Contatos “Selo”

 Há situações em que é necessário manter uma saída

energizada, mesmo quando a entrada venha a ser desligada.
 Linguagem Ladder
Circuitos de auto – Retenção.

Instruções SET E RESET

 Outra maneira de fazer a auto-retenção de uma bobina e

pela instrução set
 A instrução set liga uma saída e a mantém liga uma saída e
a mantém ligada mesmo que o contato de entrada deixa de
conduzir. Para desligar a saída é utilizada a instrução reset.
 Linguagem Ladder
 Partida direta de um motor (ligado à saída Q1),
utilizando bobinas set (↑) e reset (↓)
 Linguagem Ladder
Leitura das Entradas

 O programa de um CLP é executado de forma cíclica. Antes

da execução de programa principal, são lidos os estados das
entradas e alterados os conteúdos dos endereços
correspondentes na Tabela de Imagem das Entradas (TIE)
da seguinte forma: se a entrada está energizada
(recebendo alimentação), armazena o valor 1; caso
contrário, armazena o valor 0
 Linguagem Ladder
Utilização de chaves externas do tipo NF

 Uma atenção especial é necessária quando se utilizam

elementos de entrada com contatos do tipo NF.

 Deve-se lembrar que, no programa do CLP, um contato NF

só permanece assim se sua entrada não estiver energizada.
Como as chaves externas do tipo NF alimentam
continuamente a entrada do CLP, seu contato equivalente
externo estará sempre comutado da sua posição original.
Assim, para que o contato interno tenha comportamento
equivalente a um contato NF, e preciso programá-lo como
um contato NA.
 Linguagem Ladder
 Temporizadores

 A instrução temporizador realiza a mesma função

do relé de tempo dos comandos elétricos.
Geralmente são habilitados por contatos NA ou
NF e, quando o valor do tempo decorrido se
iguala ao valor prefixado, o temporizador
energiza um bit interno que indica que já
transcorreu o tempo pré-programado. Esse bit
normalmente é representado como um contato
NA ou NF e pode ser utilizado para energizar ou
desativar uma instrução de saída.
 Linguagem Ladder
 Valor pré-selecionado (PT - Preset Time): deve ser
definido pelo usuário, indica o intervalo de tempo
desejado.
 Valor acumulado (ET – Elapsed Time): armazena o
valor do tempo decorrido desde a habilitação do
temporizador, isto é, a energização da bobina do
temporizador.
 Linguagem Ladder
 Instrução Contador

 Os contatores são blocos muito importantes

porque na maioria das aplicações os processos
evoluem em função de eventos internos, como,
por exemplo, transcorrência de um determinado
tempo, ou ainda, de eventos externos, como a
contagem de um certo número de peças.