Universidade Federal de Mato Grosso do Sul – UFMS

Programa de Pós-graduação de Engenharia Elétrica – PPGEE 2024-2

TEORIA DE SISTEMAS LINEARES – P1

Discente: Gil Gabriel Muanido

Docente: Prof. Dr. Raymundo Cordero García

1. Utilizar a transformação de similaridade e propriedades da matriz quadrada

𝒇𝟏 (𝑨) = 𝑸𝒇(𝑨)𝑸−𝟏 para calcular as funções 𝒇𝟏 (𝑨) = (𝒔𝑰 − 𝑨)−𝟏 e 𝒇𝟐 (𝑨) =
𝒆𝑨𝒕 , para cada uma das seguintes matrizes:
𝟒 𝟏 𝟎
𝟒 −𝟏
a) 𝑨𝟏 = [ ] e b) 𝑨𝟐 = [𝟎 𝟒 𝟎]
𝟏 𝟐
𝟎 𝟎 𝟐
4 −1
a) 𝐴 = [ ]
1 2
A equação caraterística é:
4 −1 1 0
det(𝐴 − 𝑠𝐼 ) = det ([ ]− 𝑠[ ])
1 2 0 1
4−𝑠 −1
[ ]=0
1 2−𝑠
(4 − 𝑠) × (2 − 𝑠) − (−1) × (1) = 0

8 − 4𝑠 − 2𝑠 + 𝑠 2 + 1 = 0
𝑠 2 − 6𝑠 + 9 = 0
𝑠1 = 𝑠2 = 3
Para 𝑠1 = 3:

(𝐴 − 𝑠𝐼 )𝑣 = (𝐴 − 3𝐼 )𝑣 = ([4 −1 1 0
]− 3×[ ]) × 𝑣
1 2 0 1

(𝐴 − 3𝐼 ) = [4 − 3 −1 1 −1
]𝑣 = [ ]𝑣
1 2−3 1 −1
1 −1 𝑣
[ ] × [𝑣1 ] = 0
1 −1 2

1
𝑣1 = [ ]
1
Para achar um autovetor generalizado:
(𝐴1 − 3𝐼 )𝑣2 = 𝑣1
1 −1 𝑣 1
[ ] × [𝑣21 ] = [ ]
1 −1 22 1
1
 0
𝑣2 = [ ]
1
𝒇𝟏 (𝑨𝟏) = 𝑸 × (𝒔𝑰 − 𝑱)−𝟏 × 𝑸−𝟏
Matriz de similaridade 𝑄:
1 0
𝑄=[ ]
1 1
A matriz canônica de Jordan J:
3 1
𝐽=[ ]
0 3

(𝑠𝐼 − 𝐽) = [𝑠 − 3 −1
]
0 𝑠 −3
det(𝑠𝐼 − 𝐽) = (𝑠 − 3)(𝑠 − 3) = (𝑠 − 3)2
1 𝑠−3 1
(𝑠𝐼 − 𝐽)−1 = [ ]
( 𝑠 − 3) 2 0 𝑠 −3
Assim sendo, tem-se:
𝑓1 (𝐴1 ) = 𝑄 × (𝑠𝐼 − 𝐽) −1 × 𝑄−1

1 0 1 𝑠 −3 1 1 0
𝑓1 (𝐴1 ) = [ ]× [ ]×[ ]
1 1 ( 𝑠 − 3) 2 0 𝑠−3 −1 1
𝟏 𝒔− 𝟐 𝟏
𝒇𝟏 (𝑨) = (𝒔𝑰 − 𝑨)−𝟏 = 𝟐
[ ]
(𝒔 − 𝟑) −𝟏 𝒔 − 𝟒

Determinando 𝒇𝟐 (𝑨) = 𝒆𝑨𝒕 :

𝑨 𝟐 𝒕𝟐 𝑨 𝟑 𝒕𝟑
𝒆𝑨𝒕 = 𝑰 + 𝑨𝒕 + + +⋯
𝟐! 𝟑!
4 −1 4 −1 15 −6
𝐴2 = 𝐴 × 𝐴 = [ ]×[ ]=[ ]
1 2 1 2 6 3
−6] × [4 −1
𝐴3 = 𝐴 × 𝐴 = [15 ] = [54 −27]
6 3 1 2 27 0
15 2
𝐴2 𝑡 2 𝑡 2 15 𝑡 −3𝑡 2
−6] = [ 2
= [ ]
2! 2 6 3 3 2
3𝑡 2 𝑡
2
9
𝐴3 𝑡 3 𝑡 3 54 9𝑡 3 − 𝑡2
−27 2 ]
= [ ]=[
3! 6 27 0 9 3
𝑡 0
2
Logo:

2
 15 2 9
1 + 4𝑡 + 𝑡 + 9𝑡 3 −𝑡 − 3𝑡 2 − 𝑡 3
𝑓2 (𝐴) = 𝑒 𝐴𝑡 =[ 2 2 ]
9 3 2
𝑡 + 2𝑡 + 3𝑡 2 + 𝑡 3 1 + 2𝑡 + 𝑡
2 2
4 1 0
b) 𝐴2 = [0 4 0]
0 0 2
4−𝜆 1 0
det(𝐴 − 𝜆𝐼 ) = [ 0 4 −𝜆 0 ]
0 0 2−𝜆
det(𝐴 − 𝜆𝐼 ) = (4 − 𝜆)(4 − 𝜆)(2 − 𝜆)
det(𝐴 − 𝜆𝐼 ) = (4 − 𝜆)2 (2 − 𝜆)
(4 − 𝜆)2 × (2 − 𝜆) = 0

Os autovalores são:
𝜆 = 4 (𝑚𝑢𝑙𝑡𝑖𝑝𝑙𝑖𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒 𝑑𝑒 2)
𝜆=2
Para 𝜆 = 4:
(𝐴 − 4𝐼 )𝑣 = 0
4 1 0 1 0 0
([ 0 4 0 ] − 4 × [0 1 0]) 𝑣 = 0
0 0 2 0 0 1
4−4 1 0
[ 0 4 −4 0 ]𝑣 = 0
0 0 2 −4
0 1 0
[0 0 0 ]𝑣 = 0
0 0 −2
1 0
𝑣1 = [ 0] e 𝑣2 = [1]
0 0
Para 𝜆 = 2:
(𝐴 − 2𝐼 )𝑣 = 0
0
𝑣3 = [0]
1
Porque a matriz 𝐴, está na forma canônica, a matriz similaridade 𝑄 será dada pela matriz
Identidade de 3x3;
𝑓1 (𝐴) = (𝑠𝐼 − 𝐴)−1

3
Determinando (𝑠𝐼 − 𝐴):
𝑠−4 1 0
𝑠𝐼 − 𝐴 = [ 0 𝑠−4 0 ]
0 0 𝑠 −2
O determinante é:
det(𝑠𝐼 − 𝐴) = (𝑠 − 4)2 × (𝑠 − 2)

Logo,
1 1
0
𝑠−4 ( 𝑠 − 4) 2
1
𝑓1 (𝐴) = 0 0
𝑠 −4
1
[ 0 0
𝑠 − 2]
Para 𝑓2 (𝐴):
𝑓2 (𝐴) = 𝑒 𝐴𝑡
1 𝑡 0
4𝑡
𝑓2 (𝐴) = 𝑒 [0 1 0]
0 0 𝑒 2𝑡
2. Utilizar o teorema de Cayley-Hamilton para calcular as funções 𝒇𝟏 (𝑨) =
(𝒔𝑰 − 𝑨)−𝟏 e 𝒇𝟐 (𝑨 = 𝒆𝑨𝒕 , para cada uma das seguintes matrices:
4 −1
𝐴=[ ]
1 2
4 − 𝜆 −1
det(𝐴 − 𝜆𝐼 ) = det ([ ])
1 2−𝜆
(4 − 𝜆)(2 − 𝜆) + 1 = (3 − 𝜆)2

Logo o polinômio caraterístico será:

𝑝(𝜆) = 𝜆2 − 6𝜆 + 9 = (3 − 𝜆)2

Pelo teorema de Cayley-Hamilton:

𝑝(𝐴) = (𝐴 − 3𝐼 )2 = 0
Determinando 𝐴 − 3𝐼:

(𝐴 − 3𝐼 ) = [4 −1 1 0 1 −1
] − 3[ ]=[ ]
1 2 0 1 1 −1

(𝐴 − 3𝜆)2 = [1 −1] × [1 −1] = [0 0

]
1 −1 1 −1 0 0
Cumprindo com o teorema de Cayley-Hamilton.
Calculando 𝑓1 (𝐴):

4
 𝐴
𝑓1 (𝐴) = (𝑠𝐼 − 𝐴)−1 =
( 𝑠 − 3) 2

Pelo teorema de Cayley-Hamilton:

(𝑠𝐼 − 𝐴) × (𝐵 ) = 𝐼
1
𝐵= × (𝐼 − (𝑠𝐼 − 𝐴))
( 𝑠 − 3) 2
1 𝑠−2 −1
𝐵= [ ]
( 𝑠 − 3) 2 1 𝑠−4
Determinando 𝑓2 (𝐴) = 𝑒 𝐴𝑡 :

𝑨𝒕
𝑨 𝟐 𝒕𝟐 𝑨 𝟑 𝒕𝟑
𝒆 = 𝑰 + 𝑨𝒕 + + +⋯
𝟐! 𝟑!
Visto que o polinômio caraterístico é:
𝑝(𝜆) = 𝜆2 − 6𝜆 + 9
𝐴2 = 6𝐴 − 9𝐼
4 −1 1 0 24 −6 9 0 15 −6
𝐴2 = 6 [ ] − 9[ ]=[ ]−[ ]=[ ]
1 2 0 1 6 12 0 9 6 3
15 2
𝐴2 𝑡 2 𝑡 2 15 𝑡 −3𝑡 2
−6] = [ 2
= [ ]
2! 2 6 3 3 2
3𝑡 2 𝑡
2
𝐴3 = 𝐴2 × 𝐴 = (6𝐴 − 9𝐼 ) × 𝐴
𝐴3 = 6𝐴2 − 9𝐴𝐼 = 6(6𝐴 − 9𝐼 ) − 9𝐴𝐼
4 −1 1 0 4 −1 1 0
𝐴3 = 36𝐴 − 54𝐼 − 9𝐴𝐼 = 36 [ ] − 54 [ ]−9[ ]×[ ]
1 2 0 1 1 2 0 1

𝐴3 = [54 −27]
27 0
9
𝐴3 𝑡 3 𝑡 3 54 9𝑡 3 − 𝑡2
−27] = [ 2 ]
= [
3! 6 27 0 9 3
𝑡 0
2
Logo:
15 2 9
1 + 4𝑡 + 𝑡 + 9𝑡 3 −𝑡 − 3𝑡 2 − 𝑡 3
𝑓2 (𝐴) = 𝑒 𝐴𝑡 =[ 2 2 ]
9 3 2
𝑡 + 2𝑡 + 3𝑡 2 + 𝑡 3 1 + 2𝑡 + 𝑡
2 2
4 1 0
b) Matriz 𝐴 = [ 0 4 0]
0 0 2

5
 det(𝐴 − 𝜆𝐼 ) = (4 − 𝜆)2 (2 − 𝜆)

Logo o polinômio caraterístico será:

𝑝(𝜆) = (𝜆 − 4)2 (𝜆 − 2)

Pelo teorema de Cayley-Hamilton, tem-se:

𝑝(𝜆) = (𝐴 − 4𝐼 )2 (𝐴 − 2𝐼 ) = 0
Calculando 𝐴 − 4𝐼:
4 1 0 1 0 0
𝐴 − 4𝐼 = [0 4 0] − 4 [0 1 0]
0 0 2 0 0 1
4− 4 1 0 0 1 0
𝐴 − 4𝐼 = [ 0 4− 4 0 ] = [0 0 0]
0 0 2− 4 0 0 −2
0 1 0 0 1 0 0 0 0
(𝐴 − 4𝐼 )2 = [0 0 0 ] × [0 0 0 ] = [0 0 0]
0 0 −2 0 0 −2 0 0 4
Determinando 𝑓1 (𝐴) = (𝑠𝐼 − 𝐴)−1 :
𝟏 𝟏
− 𝟎
𝒔− 𝟒 𝒔− 𝟐
𝐵 𝟏
(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 = 2
= 𝟎 𝟎
( 𝑠 − 4) ( 𝑠 − 2) 𝒔− 𝟒
𝟏
[ 𝟎 𝟎
𝒔 − 𝟒]
Determinando 𝑓2 (𝐴) = 𝑒 𝐴𝑡 :

𝑨 𝟐 𝒕𝟐 𝑨 𝟑 𝒕𝟑
𝒆𝑨𝒕 = 𝑰 + 𝑨𝒕 + + +⋯
𝟐! 𝟑!
Achando o 𝑨𝟐 𝒆 𝑨𝟑:
𝐴2 = 𝐴 × 𝐴
4 1 0 4 1 0 16 8 0
2
𝐴 = [0 4 0] × [0 4 0] = [ 0 16 0]
0 0 2 0 0 2 0 0 4
𝐴3 = 𝐴2 × 𝐴
16 8 0 4 1 0 64 32 0
𝐴3 = [ 0 16 0 ] × [0 4 0 ] = [ 0 64 0]
0 0 4 0 0 2 0 0 8
Substituindo na série de Taylor
4 1 0 4𝑡 𝑡 0
𝐴𝑡 = 𝑡 [ 0 4 0] = [ 0 4𝑡 0]
0 0 2 0 0 2𝑡

6
 𝐴2 𝑡 2 𝑡 2 16 8 0 8𝑡 2 4𝑡 2 0
= [0 16 0] = [ 0 8𝑡 2 0 ]
2! 2
0 0 4 0 0 2𝑡 2
32 3 16 3
𝑡 𝑡 0
3 3
𝐴3 𝑡 3 𝑡 3 64 32 0 32 3
= [0 64 0] = 0 𝑡 0
3! 6 3
0 0 8 4 3
[ 0 0 𝑡
3 ]
32 3 16 3
𝑡 𝑡 0
3 3
1 0 0 4𝑡 𝑡 0 8𝑡 2 4𝑡 2
0 32 3
𝑒 𝐴𝑡 = [0 1 0] + [ 0 4𝑡 0 ] + [ 0 8𝑡 2 0 ]+ 0 𝑡 0
3
0 0 1 0 0 2𝑡 0 0 2𝑡 2 4 3
[ 0 0 𝑡
3 ]
32 3 16 3
1 + 4𝑡 + 8𝑡 2 + 𝑡 𝑡 + 4𝑡 2 + 𝑡 0
3 3
32 3
𝑒 𝐴𝑡 = 0 1 + 4𝑡 + 8𝑡 2 + 𝑡 0
3
4
[ 0 0 1 + 2𝑡 + 2𝑡 2 + 𝑡 3 ]
3

3. Calcular o modelo em espaço de estado das seguintes funções de transferência:

a) Função de Transferência:
𝑌(𝑠) 𝑠 + 16
𝐺 (𝑠) = = 3
𝑅 (𝑠) 𝑠 + 4𝑠 2 + 16𝑠 + 5
Numerador: 𝑏(𝑠) = 𝑠 + 16
Denominador: 𝑎 (𝑠) = 𝑠 3 + 4𝑠 2 + 16𝑠 + 5

Reescrevendo a função de transferência na forma padrão:

𝑠 3 𝑌(𝑠) + 4𝑠 2 𝑌(𝑠) + 16𝑠𝑌(𝑠) + 5𝑌(𝑠) = 𝑠𝑅 (𝑠) + 16𝑅(𝑠)

Aplicando-se a transformada inversa de Laplace, para obter-se a equação diferencial no

domínio do tempo:
𝑦⃛(𝑡) + 4𝑦̈ (𝑡) + 16𝑦̇ (𝑡) + 5𝑦(𝑡) = 𝑟̇ (𝑡) + 16𝑟(𝑡)

As variáveis de estado:
𝑥 1 (𝑡) = 𝑦(𝑡)
𝑥 2 (𝑡) = 𝑦̇ (𝑡)
𝑥 3 (𝑡) = 𝑦̈ (𝑡)

7
Da equação, verifica-se o sistema é de ordem 3, que também é o maior grau do polinômio
do denominador.
𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥 (𝑡) + 𝐵𝑢 (𝑡)
𝑦 (𝑡) = 𝐶𝑥 (𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)
Com 𝑥(𝑡) como vetor de estado.
𝑢 (𝑡) = 𝑅(𝑡) é a entrada
𝑦(𝑡) = 𝑌(𝑡) é a saída

Para um sistema de terceira ordem, a matriz A será:

0 1 0
𝐴=[ 0 0 1]
−5 −16 −4
A matriz B será:
0
𝐵 = [0]
1
A matriz C será dada por:
𝐶 = [16 1 0]
A matriz D será dada por:
𝐷=0

Logo:
0 1 0 0
𝑥̇ = [ 0 0 1 ] 𝑥 + [ 0]
{
−5 −16 −4 1
𝑦 = [1 16 0]𝑥 + 0 × 𝑢
b) Função de transferência:
𝑌(𝑠) 4
𝐺 (𝑠) = = 3
𝑅 (𝑠) 𝑠 + 10𝑠 2 + 5𝑠 + 2
Numerado: 𝑏(𝑠) = 4
Denominador: 𝑎 (𝑠) = 𝑠 3 + 10𝑠 2 + 5𝑠 + 2

Partindo da equação, verifica-se que é de ordem 3.

A matriz A será:
0 1 0
𝐴=[ 0 0 1 ]
−2 −5 −10
A matriz B será:

8
 0
𝐵 = [0]
1
A matriz C será dada por:
𝐶 = [4 0 0]
A matriz D será dada por:
𝐷=0
𝟎 𝟏 𝟎 𝟎
𝒙̇ = [ 𝟎 𝟎 𝟏 ] 𝒙 + [ 𝟎]
{
−𝟐 −𝟓 −𝟏𝟎 𝟏
[ ]
𝒚 = 𝟒 𝟎 𝟎 𝒙+ 𝟎×𝒖

4. Calcular a solução geral 𝒙 da seguinte equação:

𝟐 𝟏 𝟐 𝟑 𝟒
𝑨𝒙 = 𝒚 = [𝟒]; 𝑨 = [ 𝟎 −𝟏 −𝟐 𝟐]
𝟔 𝟎 𝟎 𝟎 𝟒
Está se perante uma Matriz 3 x 4, que significa que ela pode ter soluções infinitas ou
nenhuma.
A equação da matriz do tipo 𝐴𝑥 = 𝑦:
1x1 + 2x2 + 3x3 + 4x4 = 2 (1)

0𝑥 1 − 1𝑥 2 − 2𝑥 3 + 2𝑥 4 = 4 (2)

0𝑥 1 + 0𝑥 2 + 0𝑥 3 + 2𝑥 4 = 6 (3)

Da equação (3), tem-se:

6
2𝑥 4 = 6 𝑥4 = = 3
2

Substituindo o 𝑥 4 = 3 nas equações (1) e (2), tem-se:

𝑥 1 + 2𝑥 2 + 3𝑥 3 + 4 × 3 = 2
𝑥 1 + 2𝑥 2 + 3𝑥 3 = −10 (4)

−𝑥 2 − 2𝑥 3 + 2 × 3 = 4
𝑥 2 + 2𝑥 3 = 2 (5)

𝑥 2 = 2 − 2𝑥 3
Substituindo 𝑥 2 na equação (4)
𝑥 1 + 2(2 − 2𝑥 3 ) + 3𝑥 3 = −10
𝑥 1 + 4 − 4𝑥 3 + 3𝑥 3 = −10
𝑥 1 − 𝑥 3 = −14

9
 𝑥 1 = 𝑥 3 − 14
𝑥1 𝑥 3 − 14
𝑥2
[𝑥 ] = [2 − 2𝑥 3 ]
3 𝑥3
𝑥4 3
Sendo 𝑥 3 um parâmetro livre. 𝑥 3 = 𝑡
𝑡 − 14
𝑥 = [ 2 −𝑡 2𝑡 ] , 𝑡 ∈ 𝑅
3
5. Demonstrar matematicamente a seguinte fórmula:
𝑨 𝑩
𝐝𝐞𝐭 ([ ]) = 𝐝𝐞𝐭(𝑨) 𝐝𝐞𝐭 (𝑫 − 𝑪𝑨−𝟏 𝑩)
𝑪 𝑫
Sendo 𝑨 e 𝑫 matrizes quadradas e a 𝒅𝒆𝒕(𝑨) ≠ 𝟎 (a inversa de 𝑨 existe). As matrizes
𝑪 e 𝑫 possuem dimensões adequadas.
Considerando a matriz bloco M:
𝐴 𝐵
𝑀 =[ ]
𝐶 𝐷
Com 𝐴 sendo invertível, pode se relacionar multiplicando a Matriz M por:
𝐼 0
[ ]
−𝐶𝐴−1 𝐼
Tendo:
𝐼 0 𝐴 𝐵
𝑀′ = [ ]×[ ]
−𝐶𝐴−1 𝐼 𝐶 𝐷
Transformando a matriz 𝑀, resultando em:
𝐴 𝐵
[ ]
𝐶 − 𝐶𝐴−1 𝐵 𝐷
𝐴 𝐵
det(𝑀) = det(𝑀′ ) = 𝑑𝑒𝑡 [ ]
𝐶 − 𝐶𝐴−1 𝐵 𝐷
Aplicando a regra de Sarrus, obtém-se:
𝐴 𝐵
𝑑𝑒𝑡 [ ] = det(𝐴) × det (𝐷 − 𝐶𝐴−1 𝐵)
𝐶 𝐷

10