Mathcad - Exemplo 6-6

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Exemplo 6-6.

mcd

 O modelo simplificado de um trem, considerando apenas a locomotiva + 1 vagão


pode ser idealizado como um sistema massa-mola com 2-GDL, conforme mostrado
na figura. Para o problema em questão assuma que:
 A massa da locomotiva é de 1000 kg, enquanto a do vagão carregado é de
2000 kg.
 A junção dos dois elementos é feita através de uma mola com rigidez de 400
KN/m.
 A superfície onde o trem trafega varia de forma senoidal com amplitude de
0,1 m e comprimento de onda de 10 m.
 Responda ao que se pede:
1) Utilize o método da rigidez para obter a EM do sistema.
2) Qual o tipo de acoplamento presente no sistema?
3) Obtenha os modos de vibração para o sistema.
4) Seria possível utilizar o método da flexibilidade para o problema?

m 1000 k 400 k
M 2M
m 0 k k
M K
0 2 .m k k

4) A matriz de flexibilidade viria de aij  xi → f j = 1 sendo f k = 0 para k ≠ j

2) O acoplamento presente no sistema deve ser observado na EM padrão. Portanto, vemos que a matriz
de massa é diagonal. Desta forma, NÃO temos acoplamento de inércia ou dinâmico (visto que não
temos amortecimento no sistema também. Como a matriz de rigidez é NÃO diagonal, TEMOS
acoplamento de rigidez ou estático.

1) Pelo método da rigidez, tem de se multiplicar a EM padrão [M]{a}+[K]{x}={0} pela matriz de massa
inversa. Portanto:

1
0 Se tentarmos obter a matriz de flexibilidade pela inversa de [K] = [A]
1 m flexibilidade, vemos que a matriz [K] é singular. O determinante |K| = 0. Por
M isto, não existe flexibilidade. Basta ver o conceito de flexibilidade acima.
1
0
( 2 .m )

A matriz dinâmica será neste caso a matriz [B] abaixo

1
0
m k k
B . 0.4 0.4
1 k k B= ORIGIN 1
0 0.2 0.2
( 2 .m )

3) A equação de movimento padrão pelo método da rigidez será dada pela eq. (a) abaixo:

0.6 Porém, normalmente


eigenvals( B ) =
1. 1. 0 não são ordenados.
k k
m m 1 0 X1 0
( a) λ. . Xg eigenvecs( B )
1 . 1 . 0 1 X2 0
k k Desta forma,
.
( 2 m) ( 2 .m ) 0.894 0.707
Xg = a 1a coluna é {X2}
0.447 0.707 a 2a coluna é {X1}
Para solução não trivial do problema, devemos achar o termo entre parêntesis igual a zero.
Chamaremos esta matriz de [Z]

02/06/2022 Profa. Maria Lúcia Machado Duarte


Exemplo 6-6.mcd

Xg1 , 1 = 0.894
(k λ .m ) 1.
k
m m Xg2 , 1 = 0.447
Z
1 . 1 .(k 2 .λ .m )
k Xg2 , 1
.
( 2 m) 2 m = 0.5
Xg1 , 1

Para se achar as frequências naturais do problema, devemos encontrar a EQUAÇÃO


CARACTERÍSTICA primeiro, que vem do determinante da matriz [Z] acima igual a zero, ou seja,
|[B]-λ[Ι]|=0

Para se achar os modos de vibração do sistema, como


1. λ . . temos um sistema com 2 GDL, basta usar apenas 1
(3 k 2 .λ .m ) 0 equação do sistema em (a), ou seja:
2 m

k λ .m . k.
0 X1 X2 0 ou seja:
m m
λ 3 . ω λ
k
( 2 .m )
k
autovalores freq. naturais (rad/s) m k
X1 X2
0 0 k λ .m m
X1 X2
λ= ω= k 0 .m
0.6 0.775 m
para λ1=0 m
autovetores => matriz modal 1
X1 X2 X1
1 2 1
X Usando a solução ao lado, chegamos a matriz
1 1 modal [X] e podemos calcular a massa e rigidez generalizadas.

T k
mm X .M .X matriz de massa generalizada
m
para λ2=3k/2m X1 X2
T 3 k.
kk X .K.X matriz de rigidez generalizada k m
2m
3 m
3 . 10 0 0 0
mm = kk = 3
0 6 . 10
3 0 3.6 . 10 2
X1 2 .X 2 X2
1

kk 0 0
= corresponde a matriz de autovetores, onde a diagonal é igual aos autovetores e os
mm 0 0.6 demais valores são zero.

[m]-normalizando os modos de vibração. Iremos ver que a massa e rigidez generalizados dependem do
vetor modal utilizado, porém, o vetor modal [m]-normalizado será único. Antes iremos mostrar as matrizes de
massa e rigidez generalizadas utilizando o vetor modal {Xg}

T T KK 0.6 0
MM Xg . M . Xg KK Xg . K . Xg = aparece na ordem que os vetores
MM 0 0 modais foram encontrados.
3
1.2 . 10 0 720 0
MM = KK =
3 0 0
0 1.5 . 10 0.6
λg eigenvals( B ) λg =
0
720 0
Λ1 Λ1 = 0.6
1200 λg sort( λg ) λg =
0.6

02/06/2022 Profa. Maria Lúcia Machado Duarte


Exemplo 6-6.mcd

1 . X< 1 > 1 . X< 2 >


φ1 φ2
φ augment φ 1 , φ 2
mm1 , 1 mm2 , 2
0.026 0.018 0.026
0.018 φ2= φ=
φ1= 0.013 0.018 0.013
0.018

3
3 mm2 , 2 = 6 .10
mm1 , 1 = 3 .10

< 1> 1 < 2> 2


X = X =
1 1

Aqui já será utilizado o vetor na ordem correta:

1 . Xg< 1 > 1 . Xg< 2 >


φ2 φ1 φg augment( φ1 , φ2 )
MM1 , 1 MM2 , 2
0.018 0.026
φg =
0.018 0.013
0.026 0.018
φ2 = φ1 =
0.013 0.018 Portanto, pode-se ver que independente do vetor,
o vetor modal final será o mesmo.

3 3
MM1 , 1 = 1.2 .10 MM2 , 2 = 1.5 .10

< 1> 0.894 < 2> 0.707


Xg = Xg =
0.447 0.707

02/06/2022 Profa. Maria Lúcia Machado Duarte

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