FRANCISCO DE ASSIS VASCONCELOS MIRANDA NETO

Desenvolvimento de hardware de robôs autônomos de sumô 3kg.

Guaratinguetá - SP
2017
 Francisco de Assis Vasconcelos Miranda Neto

Desenvolvimento de Hardware de robôs autônomos de sumô 3kg.

Trabalho de Graduação apresentado ao

Conselho de Curso de Graduação em
Engenharia Elétrica da Faculdade de
Engenharia do Campus de Guaratinguetá,
Universidade Estadual Paulista, como parte
dos requisitos para obtenção do diploma de
Graduação em Engenharia Elétrica.

Orientador (a): Daniel Julien B. da S. Sampaio

Guaratinguetá - SP
2017
 Miranda Neto, Francisco de Assis Vasconcelos
Desenvolvimento de hardware de robôs autônomos de sumô 3kg /
M672D
Francisco de Assis Vasconcelos Miranda Neto – Guaratinguetá, 2017.
65 f : il.
Bibliografia: f. 53

Trabalho de Graduação em Engenharia Elétrica – Universidade

Estadual Paulista, Faculdade de Engenharia de Guaratinguetá, 2017.
Orientador: Prof. Dr. Daniel Julien Barros da Silva Sampaio

1. Robótica. 2. Hardware. 3. Robôs. I. Título

CDU 007.52
 Dedico este trabalho de à minha família,
a meus melhores amigos e à equipe FEG – Robótica.
 AGRADECIMENTOS

Em primeiro lugar agradeço a Deus. Agradeço pela minha vida, minha inteligência,
minha família e meus amigos,
ao meu orientador, Prof. Dr. Daniel Julien Barros da Silva Sampaio e demais
professores da instituição que de alguma forma colaboraram com a minha formação, em
especial ao Prof. Dr. Samuel Euzédice de Lucena, ao Prof. Dr. Fernando Filadelfo e ao Prof.
Dr. Leonardo Mesquita.
aos meus pais José Francisco e Conceição Célia, que apesar das dificuldades
enfrentadas, sempre me incentivaram em todas minhas escolhas de vida.
ao amigo, e companheiro mais uma vez nessa jornada na conclusão do curso, Rodolfo
Egon Pehrs.
aos amigos mais que especiais, Ana Julia, Felipe, Fred, Glauco, Léo, Yuri, e moradoras
da república Bem Me Quer.
às funcionárias e aos funcionários da Faculdade de Engenharia do Campus de
Guaratinguetá de maneira geral que sempre foram atenciosos e prestativos.
 RESUMO

Este trabalho fundamenta-se no desenvolvimento do hardware completo de um robô

autônomo para combate na categoria sumô com até 3kg. A realização do hardware completo
do robô engloba todo o planejamento e desenvolvimento dos sistemas mecânicos e
eletrônicos. O objetivo da construção de um robô para tal aplicação extrapola a participação
em uma competição de combate. O desenvolvimento de robôs autônomos vai além,
proporciona aplicações que partem do mesmo princípio, mas tem uma gama de aplicações
extensa.
Robôs autônomos são usados mundialmente hoje nos campos da medicina, astronomia,
automobilismo, das mais diversas formas, fazendo com que a aplicação deste projeto siga às
tendências mundiais no campo da robótica autônoma.
O sistema eletrônico utilizado engloba conceitos de Sitemas Embarcados, também uma
tendência global recente e que abre ainda mais possibilidades para a evolução contínua do
presente projeto.
A equipe de robótica FEG Robótica, do campus de Guaratinguetá, da Faculdade de Egenharia
de Guaratinguetá - UNESP, tornou possível a implementação deste trabalho, executando a
montagem de todas as partes necessárias para uma versão real do robô.
Este projeto conta ainda com a possibilidade de acionamento remoto via Bluetooth, feita
através de um aplicativo para smartphones com sistema operacional Android, também
idealizado e executado pela equipe FEG Robótica.

PALAVRAS-CHAVE: Robótica autônoma. Robô Sumô. Sistemas Embarcados.

 ABSTRACT

This work sustains itself in the development of a complete hardware of a 3 kilograms Sumo
Robot for combat competitions. The project covers all the researches and development of
electronic and mechanic systems of the robot. The purpose of constructing a Sumo Robot
goes beyond the participation on combat competitions. The development of autonomous
robots provides applications that have the same principles but have a extensive gamma of
possibilities to apply it.
Autonomous Robots are nowadays applied worldwide at most of the technological fields, like
Medical, Automobilist and Astronomy fields, in different ways, making that the
implementation of this project follows the current world technological and autonomous robot
field trends.
The electronic system implemented on the project uses Embedded Systems concepts, also a
recent global trend that allows many possibilities for a constant evolution for the robot.
The FEG Robotica robotics team, from Guaratinguetá Campus of Guaratinguetá Engineering
College - UNESP, made real the implementation and construction of the robot, buying and
building all the necessary parts for a real version of the robot.
This project can be remotely attached, via Bluetooth, through an Android smartphone App,
also entirely developed by the FEG Robotica team.

KEYWORDS: Autonomous robotics. Sumo Robot. Embedded Systems.

 LISTA DE ILUSTRAÇÕES

Figura 1 – Montagem de robô autônomo completo ................................................................ 15

Figura 2 – Circuito exemplo de uma ponte H controlada por chaves ..................................... 18
Figura 3 – Sensor de distância SHARP GP2Y0A21YK e sua curva característica ................ 20
Figura 4 – Sensor de distância Omron E3FB-DP13 (à esquerda, com encapsulamento de
plástico) e E3FB-DP23 (à direita, com encapsulamento metálico) ......................................... 21
Figura 5 – Gráficos de resposta em frequência dos sensores Omron E3FB-DP13 e E3FB-
DP23 ........................................................................................................................................ 21
Figura 6 – Circuito do sensor de linha (terminal Q1 indica sinal que irá para o
microcontrolador) e curva característica de corrente de saída conforme a distância do objeto
detectado .................................................................................................................................. 23
Figura 7 – Comparação entre tensão de alimentação com e sem capacitor de bypass ............ 24
Figura 8 – Componentes de proteção na alimentação da placa de potência............................ 25
Figura 9 – Diodos de descarga rápida para proteção da ponte H ............................................ 26
Figura 10 – Diagrama em blocos do robô de sumô autônomo 3kg ......................................... 27
Figura 11 – Configurações dos pinos do PIC18F2550 na placa de controle ........................... 28
Figura 12 – Sensores de distância............................................................................................ 29
Figura 13 – Sensores de linha .................................................................................................. 30
Figura 14 – Circuito de Clock ................................................................................................. 30
Figura 15 – Conexão do jumper de estratégia ......................................................................... 31
Figura 16 – LED para verificação de status da placa .............................................................. 31
Figura 17 – Compartilhamento da placa de controle com a placa de potência ....................... 32
Figura 18 – Alimentação independente da placa ..................................................................... 32
Figura 19 – Conector para gravação do PIC............................................................................ 33
Figura 20 – Configuração dos pinos do PIC18F4431 na placa de potência ............................ 34
Figura 21 – Configuração do circuito integrado BTN7970 ..................................................... 35
Figura 22 – Sensor de corrente do circuito BTN7970 ............................................................. 36
Figura 23 – Comunicação entre a placa de controle e a placa de potência ............................. 36
Figura 24 – Circuito de Clock ................................................................................................. 37
Figura 25 – LEDs para verificação do funcionamento dos motores ....................................... 37
Figura 26 – Conector para gravação do PIC............................................................................ 38
Figura 27 – Configuração dos pinos GPIO ............................................................................. 38
Figura 28 – Regulador de tensão ............................................................................................. 39
Figura 29 – Motor RS775-18V ............................................................................................... 40
Figura 30 – Curvas caracteristicas do motor RS755-18V....................................................... 41
Figura 31 – Montagem Motor-Redução.................................................................................. 43
Figura 32 – Redução 64:1 Banebots ....................................................................................... 43
Figura 33 – Exemplo do uso de embuxados ........................................................................... 44
Figura 34 – Exemplo do uso de pastilhas ............................................................................... 45
Figura 35 – Montagem transmissao tanque com eixos paralelos............................................ 46
Figura 36 – Transmissão tanque com eixos paralelos............................................................. 47
Figura 37 – Teste de dureza dos pneus ................................................................................... 48
Figura 38 – Design da estrutura da base ................................................................................. 49
Figura 39 – Desenho 3D da rampa.......................................................................................... 50
 LISTA DE TABELAS

Tabela 1 – Corrente exigida pelos motores devido a ação de imãs e a dureza das rodas ........ 33
 LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

A/D Analógico Digital

ABS Acrylonitrile Butadiene Styrene
AC Alternate Current
CI Circuito Integrado
FEG Faculdade de Engenharia de Guaratinguetá
LED Light Emitting Diode
LiPo Lithium Polymer
MOSFET Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor
PIC Peripheral Interface Controller (Interface Controlodora de Periféricos)
PLA Poliácido Láctico
PWM Pulse Width Modulation
TVS Transient Voltage Suppressor
UHMWPE Ultra High Molecular Weight Polyethylene
USB Universal Serial Bus
WC XII Winter Challenge 12 (Campeonato de robôs)
 SUMÁRIO
1 INTRODUÇÃO .................................................................................................. 13
1.1 O SURGIMENTO E A ESTRUTURA DA EQUIPE FEG ROBÓTICA ............ 13
2 DESENVOLVIMENTO (REVISÃO TEÓRICA) ........................................... 14
2.1 REGRAS E LIMITES PARA O COMBATE DE ROBÔS DE SUMÔ
AUTÔNOMO .......................................................................................................................... 14
2.2 ANÁLISE MECÂNICA ....................................................................................... 15
2.2.1 Peso ..................................................................................................................... 15
2.2.2 Agilidade e força ................................................................................................ 16
2.2.3 Viabilidade de custo .......................................................................................... 16
2.2.4 Ergonomia da manutenção ............................................................................... 16
2.3 DISPOSITIVOS DE CONTROLE E POTÊNCIA .............................................. 16
2.3.1 Microcontroladores ........................................................................................... 16
2.3.2 Ponte H ............................................................................................................... 17
2.4 SENSORIAMENTO ............................................................................................ 19
2.4.1 Sensores de distância ......................................................................................... 19
2.4.1 Sensores de linha ................................................................................................ 23
2.5 DISPOSITIVOS E CIRCUITOS DE PROTEÇÃO ............................................. 26
3 DESENVOLVIMENTO..................................................................................... 27
3.1 DIAGRAMA DO SISTEMA ELETRÔNICO ..................................................... 29
3.2 DESENVOLVIMENTO DA PLACA DE CONTROLE ..................................... 33
3.3 DESENVOLVIMENTO DA PLACA DE POTÊNCIA ....................................... 39
3.4 MOTORES, REDUÇÃO E CÁLCULO DA VELOCIDADE ............................. 39
3.4.1 Motores ............................................................................................................... 39
3.4.2 Cálculo da velocidade ........................................................................................ 41
3.4.3 Caixa de redução ............................................................................................... 43
3.5 IMÃS .................................................................................................................... 45
3.6 ESTRUTURA DE SUPORTE PARA O SISTEMA ELETRÔNICO E PARA OS
SENSORES ............................................................................................................................. 45
3.7 RODAS E PNEUS ............................................................................................... 48
3.8 ESTRUTURA DE BASE DO ROBÔ .................................................................. 49
3.9 RAMPA FRONTAL ............................................................................................ 50
4 CONCLUSÃO..................................................................................................... 51
REFERÊNCIAS ................................................................................................. 52
 BIBLIOGRAFIA CONSULTADA ................................................................... 53
ANEXO – REGRAS ROBOCORE .................................................................. 54

-
 13

1 INTRODUÇÃO

Criado em 1948 - muito mais recente se comparado às primeiras citações de robótica

convencional -, por Grey Walter na Universidade de Bristol, Inglaterra, o primeiro robô
autônomo eletrônico não foi produzido em escala industrial e sequer foi comercializado,
assim como o primeiro protótipo de humanóide, o Elektro, criado pela empresa de
eletrodomésticos Westinghouse em 1939.
“Os robôs são um veículo para que os estudantes aprendam importante habilidades de
vida” DEAN KAMEN (1991).
A necessidade da evolução de robôs autônomos existe devido à ambientes e condições
imprevisíveis e hostis, como em alguns setores fabris, desastres naturais, ou até mesmo no
espaço por exemplo.
“Transformar nossa cultura criando um mundo onde ciência e tecnologia são celebrados
e onde jovens sonham em tornar-se lideres da ciência e tecnologia.” DEAN KAMEN (1991).
A autonomia pode ser vista como uma interação do robô com o ambiente em que se
encontra, sem nenhuma intervenção humana. Um robô pode receber e transmitir dados do
ambiente, se deslocar de um ponto A para um ponto B, e executar auto reparos sem ajuda
externa.
Conforme a evolução da tecnologia e de seu desenvolvimento em larga escala, se fez
possível o acesso, do ponto de vista econômico, ao conhecimento e materiais necessários para
que se popularizasse a criação de diversos sistemas autônomos, que hoje são comumente
usados para lazer e conforto pessoal.
“Conforme olhamos para o horizonte, vemos um futuro onde a ciência fundamental
possibilita novos conhecimentos e libera inovações sem precedentes.” L. RAFAEL REIF,
MIT PRESIDENT (2016)
Com a popularização da tecnologia, diversas instituições de ensino, possuem, hoje,
equipes de robótica, que são criadas tanto para pesquisa e evolução da tecnologia, quanto para
diversão e disseminação do conhecimento de robótica desde cedo em escolas infantis.

1.1 O SURGIMENTO E A ESTRUTURA DA EQUIPE FEG ROBÓTICA

Primordial para a complementação de uma graduação convencional, a criação da equipe

FEG Robótica tornou possível o desenvolvimento não de projetos de robótica, mas também
de melhorias para a comunidade ao redor, de maneira geral.
 14

Criada em 2011, a equipe surgiu com princípios e ideias para não ser apenas um grupo
de jovens que compra e monta dispositivos para competir e visar resultados estatísticos.
Acima de resultados em competições, a criação de novas tecnologias, solução de problemas
de forma mais rentável e com recursos escassos, melhor aproveitamento de tecnologias já
existentes, e disseminação de conhecimento para favorecer a comunidade, são ideias e regras
básicas que ainda regem a forma de trabalho da equipe até os dias de hoje.
Com suporte financeiro e ferramental do próprio campus de Guaratinguetá - que
também forneceu o local de pesquisa e execução para a equipe - e de patrocinadores, a equipe
conta com melhores recursos hoje, mostrando seus resultados nas mais diversas formas.
Em sua estrutura a equipe se divide em Capitania, que conta com 2 membros, Mecânica,
Eletrônica, Programação e Comunicação. Todos os membros são convidados a participar de
todas as áreas disponíveis, comprovando mais uma vez o compromisso com uma formação
mais completa dos membros.
A equipe se divide ainda entre os projetos de competição, os projetos de cunho
acadêmico e sua área social, fundamental, que aplica diversos cursos e palestras na
comunidade, buscando uma visão diferente da sociedade em relação à ciência e tecnologia.
“A verdade é que, um robô bem planejado pode vencer um robô de qualquer tipo.”
MARCO ANTONIO MEGGIOLARO (2009).
 15

2 DESENVOLVIMENTO (REVISÃO TEÓRICA)

2.1 REGRAS E LIMITES PARA O COMBATE DE ROBÔS DE SUMÔ AUTÔNOMO

No caso do desenvolvimento de um robô exclusivamente feito para uma competição

com regras e limites específicos, como o desenvolvido neste trabalho, se faz necessário o
conhecimento dessas regras e limites, e portanto, todo o projeto eletro-mecânico do robô se
molda nos limites impostos.
Este trabalho se molda nas regras impostas na competição Winter Challenge XII, criada
e realizada pela empresa RoboCore.
As regras vão desde o aspecto ético e postura pessoal, chegando aos limites mecânicos e
eletrônicos do robô.
O combate de sumô autônomo na categoria 3kg é realizado em uma arena circular, de
aço coberta com poliuretano, com bordas brancas e interior na cor preta. com 5,0mm de
espessura e 154,0cm de diâmetro.
O robô precisa estar dentro dos limites mecânicos impostos, sendo eles a largura e o
comprimento, de 20cm cada, e seu peso máximo de 3kg. A altura é ilimitada. Durante o
combate, que tem no máximo 3 rounds de 1 minuto cada, os robôs não podem ter peças
desprendidas que somem mais de 10g, resultando na derrota no round caso ocorra a situação.
Os robôs devem começar a se movimentar em não menos que 5 segundos e não podem
emitir sinais de interferência que visem danificar sensores adversários, utilizar de dispositivos
inflamáveis e armazenar substâncias com a finalidade de lançar sobre os adversários.
O manual de regras, completo, da competição, fornecido pela RoboCore, segue no
anexo A deste trabalho.

2.2 ANÁLISE MECÂNICA

Na hora de se projetar um robô autônomo – como o desenvolvido neste trabalho, e que

segue na Figura 1 abaixo - de sumô algumas relações são muito importantes para o sucesso do
projeto, as quais são descritas abaixo.
 16

Figura 1 – Montagem de robô autônomo completo

Fonte: Produção do próprio autor

2.2.1 Peso
As categorias são dividas por peso e dimensões. Para esse projeto, os limites impostos
para o robô são: possuir no máximo 3kg, caber em uma caixa com 20 cm por 20 cm de base
com altura ilimitada
Logo, para conseguir construir o melhor robô possível o desafio está em utilizar todo o
peso e volume permitido. Para isso investe-se m em motores potentes de baixo peso e volume,
materiais estruturais leves, resistentes e de fácil manuseio e usinagem. Como exemplo de
materiais têm-se ligas de alumínio, alguns polímeros como poliacetal e UHMW e fibra de
carbono.
É importante frisar que todos os itens são interdependentes. Como exemplo, ao fazer a
escolha de um motor é necessário possuir uma bateria que lhe fornecça a energia demandada.
Por consequência o peso e dimensões dessa bateria devem ser levados em consideração.

2.2.2 Agilidade e Força

Uma pergunta frequente em competições de sumô autônomo é: qual o melhor robô: o
mais rápido ou mais forte?
A resposta depende da estratégia adotada. Ambos os estilos já foram campeões
mundiais, fica a cargo do projetista fazer o melhor possível em função da estratégia adotada.
Este projeto teve foco em equilibrar força e agilidade.
 17

2.2.3 Viabilidade de Custo

Um dos limitantes do projeto é o orçamento disponível. Este projeto teve o apoio da
universidade, a qual fornece uma verba anual, e de patrocinadores que colaboram com o
fornecimento de peças e serviços.

2.2.4 Ergonomia na manutenção

Ao projetar um robô é muito importante a preocupação com a manutenção e montagem
do mesmo, pois os itens mais passíveis de dano precisam ser acessíveis para caso seja
necessário o reparo de algum dano entre os rounds das lutas, momento em que é exigido
rapidez no trabalho. Para exemplificar a situação, pode-se citar a troca do conjunto de rodas
após o seu desgate pelo atrito com a arena durante o confronto e a recarga da bateria, que deve
ser feita com frequência.

2.3 DISPOSITIVOS DE POTÊNCIA E CONTROLE

2.3.1 Microcontroladores
A eletrônica do robô é dividida entre controle e potência, dispostas em placas distintas.
Para a parte de controle, o controlador deve dispor de suficientes portas de entrada de
dados analógicos para a leitura dos sensores de distância e de linha e processá-los de maneira
simultânea com pouco tempo de aquisição de dados. Para tal, o PIC18F2550 foi escolhido,
primariamente devido à sua capacidade de capturar até 10 canais de dados e converter as
informações analógicas dos sensores para dados digitais de 10 bits de resolução. Além disso,
ele também implementa várias facilidades para a área da Programação ser mais flexível na
elaboração do código do programa a ser usado, tais como a praticidade em sua programação
em linguagem C++, compatibilidade com interface USB, oscilador interno ajustável e uso de
até três interrupções externas independentes.
Já para a parte de potência, é necessário que a saída do microcontrolador atenda
satisfatoriamente os requisitos para o chaveamento do motor, tanto pela frequência quanto
pelo nível de corrente. Com isso, usa-se o PIC18F4431 para se encarregar da parte de
potência, uma vez que o mesmo é especializado em gerenciar dados em PWM (pulse width
modulation, ou modulação por largura de pulso) necessários para o interfaceamento entre a
parte lógica e a ponte H que controla o acionamento do motor. Tal modelo do controlador,
diferentemente do usado na placa de controle, dispõe de um módulo de controle de PWM de
potência (suportando maiores níveis de corrente) de 14 bits para até 4 canais, além de
 18

conversores A/D com taxa de amostragem de até 200.000 aquisições por segundo e
amostragem simultânea e sincronizada para dois canais independentes, o que permite o
controle de dois motores de alta corrente ao mesmo tempo. Em caso de falha em algum dos
pinos para o controle de alta corrente, o microcontrolador ainda conta com pinos simétricos,
que fornecem os mesmos sinais de seu pino de referência, porém de forma invertida, em casos
de aplicação com mais de um par de motores.

2.3.2 Ponte H
Na placa de potência do robô, o sinal de modulação por largura de pulso que o
microcontrolador envia para o motor possui baixíssima intensidade de corrente elétrica
(25mA) frente à corrente elétrica necessária para sequer executar a partida do motor (no caso
do RS-550, 10,9A). Uma solução seria ligar o motor diretamente com a bateria a apenas
chaveá-la por relés que teriam suas entradas controladas pelo microcontrolador, no entanto,
tal solução se mostra insuficiente uma vez que é desejável o controle do sentido de rotação do
motor ao invés de apenas ligá-lo ou desligá-lo.
Para isso, emprega-se o circuito de ponte H, ilustrado de maneira superficial pela Figura
2. Sua função é, de acordo com a posição das chaves do circuito, possibilitar o giro do motor
no sentido horário ou anti-horário dependendo do sentido que a corrente elétrica percorre o
motor. À exemplo da figura, fechando-se as chaves S1 e S4, deixando as demais chaves
abertas, fará com que o motor gire em um dado sentido, enquanto que ao se fechar S2 e S3 e
abrir as demais fará o mesmo motor girar no sentido oposto.
É evidente que o controle usando chaves manuais é impossível em robôs autônomos,
logo, pode-se empregar relés eletromecânicos ou transistores para transformar a ponte H em
um circuito controlável por microcontroladores ou circuitos integrados dedicados. Uma
desvantagem em usar relés é o seu lento tempo de resposta para abrir ou fechar seus contatos
e relativamente baixo tempo de vida útil se comparado com transistores bipolares e
MOSFETs.
 19

Figura 2– Circuito exemplo de uma ponte H controlada por chaves.

Fonte: Produção do próprio autor

Com uma grande gama de escolhas possíveis em se tratando de transistores, preferiu-se

aqueles que possuem menor tempo de resposta possível a fim de diminuir ao máximo o tempo
de resposta entre o sinal enviado do microcontrolador e o efetivo chaveamento da ponte H.
Em livros de eletrônica, verifica-se que os transistores do tipo MOSFET são aqueles que
possuem menor tempo de resposta uma vez que seu estado de operação é definido pela
diferença de potencial entre seus terminais de porta (gate) e fonte (source), ao passo que
transistores bipolares têm seu estado definido pela corrente recebida pelo terminal de base.
Mesmo que a tensão de operação de MOSFETs tenham limites máximos menores que
transistores BJT (junção bipolar), ele é mais que suficiente para rápido chaveamento até 30V,
o que é mais que necessário para competições de nível internacionais.
Para economia de espaço na placa de circuito impresso, resolveu-se colocar dois pares
de CIs BTN7970, da Infineon, cada um contendo uma meia ponte H composta por dois
MOSFETs internos, com subsistemas de detecção de sobretensão, subtensão, sobrecorrente e
sobretemperatura, além de possibilidade de habilitação eletrônica de sua operação para
aplicações de soft starter. Além desta conveniência, seu uso minimiza o acontecimento do
efeito shoot-through, que ocorre quando ambos os transistores do mesmo lado de uma ponte
H (referindo-se à figura 7, seria o par de chaves S1 e S2 e o par S3 e S4) fecham seus
contatos, causando um efetivo curto-circuito na bateria e podendo danificar outros
componentes da placa. Para se certificar que isto não aconteça, a programação deve ser
meticulosa para garantir o sincronismo no chaveamento dos circuitos integrados de cada
ponte H, ou então forçar um atraso ao realizar tal chaveamento.
 20

2.4 SENSORIAMENTO

Para as competições de sumô de robôs autônomos, dois tipos de sensores são

primordiais para o funcionamento inteligente do robô: sensores de distância e sensores de
linha. O primeiro tipo de sensor se encarregará em verificar se há algum adversário em uma
dada direção (normalmente sua frente ou nas laterais) para que o robô possa virar naquela
direção no menor tempo possível, enquanto o segundo tipo de sensor é usado para evitar que o
robô saia do dojô por conta própria durante a sua busca pelo oponente.

2.4.1 Sensores de distância

Os sensores de distância mais usados são os ultrassônicos (que usam um emissor e um
receptor de ondas ultrassônicas para, de acordo com o tempo que leva para uma onda emitida
ser recebida pelo receptor, calcula a distância entre o sensor e um obstáculo) e os
infravermelhos (que usam, em um mesmo encapsulamento ou não, emissor e receptor de
raios infravermelhos que, ao se deparar com algum obstáculo, faz com que tais raios
alcancem o receptor e reporte a distância de acordo com o tempo transcorrido). Demais tipos
de sensores, tais como sonares, laser e sensores de imagem, são evitados devido ao seus
custos relativamente altos (além da complexidade na programação, no caso dos sensores de
imagem). Mesmo que sensores ultrassônicos sejam considerados bons sensores na detecção
de pequenos objetos de maneira precisa e ainda possuir uma resposta linear entre o sinal
obtido e a distância real entre o sensor e o objeto detectado, este tipo de sensor apenas possui
boa resposta na detecção de superfícies densas. Algumas superfícies como espuma e tecidos
são capazes de absorver as ondas emitidas pelo sensor, fazendo com que o sensor não veja
um robô adversário que esteja revestido com algum material semelhante.
Sensores infravermelhos, por trabalharem com luz, não sofrem tanto em seu tempo de
resposta com diferentes materiais que o robô possa ser construído, ainda que materiais
opacos e escuros absorvam e emitam radiação em taxas maiores, algo que afeta o tempo de
resposta do sensor, ainda que pouco. Em sua primeira iteração, o robô usava sensores
infravermelho da SHARP, modelo GP2Y0A21YK, ilustrado pela Figura 3, que conta
também com uma curva de resposta do sensor de acordo com a distância entre o mesmo e o
objeto detectado.
 21

Figura 3– Sensor de distância SHARP GP2Y0A21YK e sua curva característica

Fonte: Pololu website

Nota-se que sua resposta possui aspecto bem característico para distâncias maiores
20cm, no entanto, em competições onde o dojô mede 77cm de raio (segundo regras do 11º
Winter Challenge) , uma zona de 20cm de raio é uma distância bem considerável para se ter
como área em que a resposta do sensor é ambígua. Assim, para a nova iteração do robô,
empregou-se sensores industriais da Omron, modelos E3FB-DP23 e E3FB-DP13, como pode
ser visto na figura 4, com seus gráficos de resposta ilustrados na Figura 5.

Figura 4– Sensor de distância Omron E3FB-DP13 (à esquerda, com encapsulamento de

plástico) e E3FB-DP23 (à direita, com encapsulamento metálico)

Fonte: Omron website

Tal sensor se trata de um sensor fotoelétrico difuso (com ambos o emissor e receptor
no mesmo encapsulamento), que usa um diodo laser que emite luz visível para fácil
diagnóstico da área detectada pelo sensor. Ainda, o mesmo conta com rápido tempo de
resposta (0,5ms entre consecutivas aquisições), grande faixa de detecção de distância (até
1000mm) e proteção contra luz ambiente, em comparação com a resposta relativamente lenta
do sensor SHARP (~39ms), sua distância máxima de detecção (150mm) e ausência de
 22

proteção contra iluminação ambiente (ou seja, sua resposta é afetada de acordo com a
intensidade luminosa do local e iluminação indireta).

Figura 5– Gráficos de resposta dos sensores Omron E3FB-DP13 e E3FB-DP23

Fonte: Omron website

Pelos gráficos, vê-se que o sensor da Omron possui excelente desempenho em detectar
objetos bem próximos da direção que o mesmo aponta, além de sua distância máxima de
detecção ser constante para objetos de no mínimo 100cm², o que é muito comum em
competições de robôs autônomos. Ainda, este sensor possui um mecanismo para restringir a
distância máxima que o mesmo detectará, evitando que tal detecte objetos que estejam
localizados muito além do dojô, como pessoas e móveis, o que é muito conveniente uma vez
que se trata de um sensor digital (que apenas detecta a presença ou ausência de objeto) ao
invés de ser propriamente um sensor que mede a distância entre ele e o objeto detectado,
simplificando a programação.

2.4.2 Sensores de linha

Ainda que existam estratégias que evitam ao máximo que o robô saia do dojô por conta
própria, o robô adversário pode estar perto da linha de borda do dojô de tal forma que o
tempo de resposta entre o sensor de distância perceber que não há objeto detectado à sua
frente e a efetiva mudança de rotação dos motores para a rotina de busca de oponente possa
ser tão significante (ou, mesmo que rápida, caso a velocidade do robô seja bem elevada) que
uma ou ambas as rodas do robô podem sair do dojô neste meio tempo, colocando o robô em
extrema desvantagem.
Para evitar que isto aconteça, empregam-se sensores de linha em localizações
estratégicas na parte inferior do robô (normalmente em suas diagonais frontais) para que o
 23

mesmo, caso detecte a borda do dojô, possa executar uma subrotina para se distanciar da
mesma e evitar que o adversário possa empurrá-lo para fora do dojô. O circuito de um sensor
de linha convencional pode ser encontrado na Figura 6, onde utiliza-se o sensor óptico
reflexivo CNY70, da Vishay, que conta com proteção contra iluminação ambiente e curva
característica de corrente altamente linear para distâncias de até 10mm.
Em essência, o sensor de linha funciona de maneira similar ao sensor de distância da
SHARP, com a ressalva que o sensor de linha é feito para detectar pequenas distâncias a fim
de aumentar seu tempo de resposta (~50µs). Portanto, se o código do programa for enxuto e
for dada prioridade para o sensor de linha, tal sensor pode ser corretamente acionado até
mesmo para motores de alta velocidade.

Figura 6– Circuito do sensor de linha (terminal Q1 indica sinal que irá para o
microcontrolador) e curva característica de corrente de saída conforme a distância do objeto
detectado.

5V

R1
220

K C Q1
d (mm)
CNY70
7.7

A E

Q1(E)

R2
10k

5V

Fonte: Produção do próprio autor

Há de se atentar que o sensor de linha, apesar de suas vantagens, pode ser facilmente
“enganado” por diversas contraestratégias, tal como se a rampa do robô adversário seja
revestida em material da mesma cor que a borda do dojô. Para que suas funções vitais não
sejam desprezadas com tal estratégia, é importante o emprego de uma programação mais
complexa que possa diferenciar se a borda detectada pelo sensor de linha é realmente a borda
do dojô ou simplesmente uma superfície destinada a confundir o robô.
Ainda assim, as limitações podem ou não impedir a aplicação, o que geralmente pode
ser superado através da escolha de equipamentos, devidamente instalados, de acordo com
 24

cada situação. Isto se afirma facilmente ao depararmos com os inúmeros exemplos de

comunicação wireless que abrangem toda a extensão do planeta como: Rádio Broadcast,
Telefonia móvel, Infravermelho, Bluetooth, Comunicação via satélite, Internet via Wi-Fi.

2.5 DISPOSITIVOS E CIRCUITOS DE PROTEÇÃO

Para garantir a longa vida útil dos componentes, é necessário que hajam adequações e
dispositivos extras a fim de evitar que transientes de tensão e corrente derivados da operação
dos motores comprometam o comportamento dos demais componentes do circuito, bem
como adequar os níveis de alimentação para evitar que informações errôneas sejam
transmitidas para o microcontrolador de forma a fazê-lo processar informações que não
condizem com a condição real em que o robô se encontra.
Primeiramente, emprega-se um filtro na saída de cada regulador de tensão para ambas
as placas de circuito, denominado capacitor de bypass, cuja funcionalidade é remover o sinal
AC oriundo da saída do regulador de tensão, fornecendo um sinal com menor ripple para os
circuitos integrados conectados a ele. Um exemplo de sua eficácia é mostrada na Figura 7.

Figura 7 – Comparação entre tensão de alimentação com e sem capacitor de bypass

Fonte: Produção do próprio autor

Apesar de não parecer uma mudança muito relevante para o projeto, o capacitor de
bypass tem grande valia em projetos com cargas que requerem altas correntes e quando
ocorrem chaveamento em alta frequência, uma vez que uma elevada frequência de
chaveamento fará com que os harmônicos gerados possam influenciar significativamente a
operação dos circuitos integrados. Atenta-se ainda quanto às variações na tensão de
alimentação, que conforme a corrente demandada pelos circuitos integrados alcança o
 25

máximo que pode ser fornecido pelo regulador de tensão acabam por estabilizar a tensão de
alimentação em um nível abaixo do estabelecido pela operação normal do componente. Para
remediar tal situação, emprega-se um capacitor de filtro com capacitância suficiente para
garantir a tensão desejada pela alimentação.
Há também a presença de um diodo TVS (Transient Voltage Suppresion) usado na
placa de potência para evitar com que componentes sensíveis a picos de tensão (no caso, os
MOSFETs internos de cada BTN7970) sejam danificados durante a partida dos motores, uma
vez que a partida dos mesmos geram uma corrente de pico significativamente maior que a
corrente nominal do motor. A função deste componente é de limitar a taxa de variação de
tensão no tempo (dv⁄dt) entre os terminais da bateria, assegurando que tal variação máxima
respeitará o respectivo limite dos circuitos integrados empregados na placa. Há ainda um
diodo polarizado diretamente no terminal positivo da alimentação da bateria para evitar com
que, na conexão física dos terminais da bateria com a placa de potência, evita-se que a
inversão de polaridade danifique os componentes da placa. A Figura 8 ilustra os dispositivos
supracitados.

Figura 8 – Componentes de proteção na alimentação da placa de potência

Fonte: Produção do próprio autor

Por fim, incluem-se também componentes adicionais para a proteção da ponte H de

cada motor, ilustrado desta vez pela Figura 9. Sempre que o motor tem seu sentido de rotação
invertido, por se tratar de uma carga indutiva, o campo magnético armazenado em suas
bobinas internas é mudado de maneira rápida de acordo com a frequência de chaveamento.
Tal variação rápida causará uma inversão do campo magnético gerado pelo motor, que por
sua vez gerará uma rápida variação de tensão dv⁄dt em seus terminais e cuja descarga poderá
 26

danificar componentes sensíveis a picos de tensão tão significativos. A instalação dos diodos
D1, D2, D3 e D4, denominados de diodos flyback, ajudam a fornecer um “caminho” para a
descarga de corrente gerada pela grande variação da força eletromotriz (emf) do
chaveamento do motor, além de limitar a tensão de pico de tal descarga. Com isso, se os
diodos instalados suportarem descargas rápidas (geralmente diodos Schottky), pode-se
considerar que as partes eletrônicas conectadas ao motor estarão protegidas contra tais picos
de tensão.

Figura 9 – Diodos de descarga rápida para proteção da ponte H

Fonte: Produção do próprio autor

 27

3 DESENVOLVIMENTO

A presente seção deste trabalho tratará da concepção e desenvolvimento dos sistemas

de eletrônica e mecânico do robô de sumô autônomo de classe 3kg, montado pela equipe de
robótica FEG Robótica, do campus de Guaratinguetá da UNESP.
Desenvolvidos ambos sistemas, haverá um melhor entendimento dos detalhes
estudados para a montagem de um robô de nível competitivo com base nos conhecimentos
teóricos aprendidos pelas matérias dos diversos cursos de engenharia presentes na
universidade.
Para que o robô possa ter vantagem frente ao seu oponente, é necessário que o mesmo
possua sensores com rápido tempo de resposta, motores com torque suficiente para empurrar
massas muito maiores que a dele próprio, meios para detectar as linhas limítrofes do dojô, e
elementos externos que possam indicar o estado atual do robô para facilitar a parte de solução
de erros. Para que isso ocorra, há inúmeros fatores e prioridades que devem ser considerados
pela eletrônica e pela mecânica a fim de que o projeto final possa ter um diferencial que o
possibilite se destacar frente aos demais, seja desde sua capacidade de força devido aos
motores utilizados até a capacidade de monitorar os movimentos do adversário para execução
de uma rotina de contra-ataque.
Como nota, ressalta-se que à este trabalho destinou-se apenas o desenvolvimento dos
sistemas de hardware do robô em questão. O software que rege as ações e contém as
estratégias de combate, foram devidamente realizados pela área de programação da equipe de
robótica FEG Robótica.

3.1 DIAGRAMA DO HARDWARE ELETRÔNICO

A elaboração de um diagrama é de fundamental importância para se especificar as

necessidades do projeto de maneira visual e como cada parte do hardware irá interagir com a
outra. A Figura 10 mostra como foi feita a divisão, em blocos, dos circuitos necessários para o
robô de sumô.
 28

Figura 10 – Diagrama em blocos do robô de sumô autônomo 3kg

Fonte: Produção do próprio autor

Como a parte do circuito que cuidará do acionamento dos motores exige uma corrente
significativamente maior que a parte dos circuitos integrados e do microcontrolador, tomou-se
a decisão de dividir ambos em duas placas de circuito impresso separadas de forma a evitar
grandes distúrbios causados na trilha de alimentação na parte lógica. Além disso, a bateria
LiPO (Polímero de Lítio) fornecerá alimentação para ambas as placas, cada qual contará com
reguladores lineares de tensão responsáveis por converterem a tensão da bateria a níveis
aceitáveis tanto para a parte lógica (microcontrolador, sensores e LEDs, que trabalham usando
a lógica transistor-transistor, ou TTL) quanto para a parte de acionamento (ponte H e motores,
que trabalham com 12V para geração de maiores torques e velocidades).

3.2 DESENVOLVIMENTO DA PLACA DE CONTROLE

A placa de controle é responsável por todo processamento de informações recebidas

dos periféricos e sensoriamento conectado à eletrônica. Desse modo, é possível através dela,
receber as informações vindas dos sensores utilizados e utilizá-las para enviar sinais e
comandos para que a placa de potência possa acionar os motores e controlar o robô, conforme
a necessidade e a programação realizada pelo desenvolvedor.
A parte principal da placa de controle é a qual se encontra o microcontrolador, ao qual
foi escolhido para ser utilizado nessa placa, o PIC18F2550, conforme dito no tópico de
Microcontroladores anteriormente. Ele é responsável por toda essa leitura de informações, por
 29

receber a programação e assim, trabalhar conforme as informações recebidas dos sensores, e

assim enviar os comandos corretos para a placa de potência.
Partindo da configuração dos pinos encontrada no PIC na Figura 11, irá ser descrito
todo o princípio de funcionamento da placa de controle.

Figura 11 – Configurações dos pinos do PIC18F2550 na placa de controle

Fonte: Produção do próprio autor

Conforme observado na Figura 11, tem-se que do pino 2 ao pino 7, tem-se entradas
analógicas do pino conectadas ao pino de sinal dos sensores de distância, para que o PIC
possa receber os sinais de tensão dos sensores e realizar a leitura dos mesmos analogicamente.
Lembrando-se que é possível utilizar tanto sensores analógicos como digitais conectados a
essa placa, já que se pode trabalhar com os dois métodos através desses pinos.
No pino 21 ao pino 24, têm-se entradas dos sensores de linha, que trabalham de
maneira semelhante aos sensores de distância, já que ambos são infravermelhos e trabalham
de maneira analógica.
As configurações dos sensores podem ser vistas na Figura 12 e na Figura 13, onde se
encontra as ligações realizadas nos conectores que receberão os sensores de distância e de
linha, de modo a alimentá-los e receber o sinal enviado por eles.
 30

Figura 12 – Sensores de distância

J1
1
2
CONN-SIL3 3
AN0

J2
1
CONN-SIL3 2
3
AN1
CONN-SIL3
J3
1
2
CONN-SIL3
3
AN2
L3
J4
1
2
3
AN3

J5
1
2
3
AN4

J6
1
2
3
AN5

Fonte: Produção do próprio autor

Figura 13 – Sensores de linha

J12
1
2 CONN-SIL3
3
IN1

J13 CONN-SIL3
1
2
3
IN2

J14 CONN-SIL3
1
2
3
IN3 CONN-SIL3

J15
1
2
3
IN4

Fonte: Produção do próprio autor

 31

Nos pinos 9 e 10, tem-se os pinos de CLOCK do PIC, que estão conectados em um
circuito oscilador com a utilização de um cristal de 20MHz, que é responsável pela frequência
de processamento do PIC, conforme visto na Figura 14.

Figura 14 – Circuito de Clock

C2
osc1
22p
X1
CRYSTAL
C3
osc2
22p
Fonte: Produção do próprio autor

Nos pinos 25 e 26, chamados de “INICIO” e “CONFIG”, são propriamente utilizados

para estratégias específicas do desenvolvedor da programação do circuito. No caso do
controle do robô, pode ser utilizado, através de um jumper de conexão, para a seleção do lado
que o robô irá girar assim que for ligado, com ele indo para uma direção com o jumper
conectado (alimentação aplicada no pino, sinal em alta), e ele indo a outra direção com o
jumper desconectado (sem alimentação no pino, sinal em baixa), ou para qualquer outro tipo
de comando especifico desejado pelo usuário. Essa conexão pode ser vista na Figura 15.

Figura 15 – Conexão do jumper de estratégia

J11 J10
1 1
2 2

CONN-SIL2 CONN-SIL2
INICIO CONFIG

R2 R3
10k 10k

Fonte: Produção do próprio autor

 32

O pino 11 é chamado de “STATUS”, pois é apenas utilizado para ter um feedback do

funcionamento da placa, através do acionamento de um LED, conforme mostrado na Figura
16.

Figura 16 – LED para verificação de status da placa

STATUS
R4
330R

D1
LED-BLUE

Fonte: Produção do próprio autor

Os pinos 12 e 13 são responsáveis por realizarem a comunicação da PIC utilizado na

placa de controle com o PIC utilizado na placa de potência. Ou seja, todas as informações,
comandos e sinais tratados pelo PIC na placa de controle são enviados para a placa de
potência através desses dois pinos, fazendo com que a placa de potência possa realizar as
ações determinadas pela lógica tratada na placa de controle. Além disso, a alimentação é
compartilhada através do conector que contém essas ligações entre os pinos, ou seja, a bateria
alimenta a placa de potência, que por sua vez compartilha essa alimentação diretamente com a
placa de controle através do conector, mostrado na Figura 17.

Figura 17 – Compartilhamento da placa de controle com a placa de potência

J7
1
2 CONN-SIL3
3
ccp1

J8
1
2
3
ccp2
CONN-SIL3

Fonte: Produção do próprio autor

 33

Sabendo que a alimentação de toda a placa de controle é vinda da placa de potência,

foi criada também uma maneira de alimentar apenas a placa de controle separadamente, como
um sistema independente. Para isso foi utilizado um regulador de tensão linear de 5V, já que o
PIC e os sensores são alimentados com esse valor de tensão. Esse sistema pode ser visto na
Figura 18.

Figura 18 – Alimentação independente da placa

U2
7805

1 3
J16 VI VO

GND
1
2 2

CONN-SIL2

Fonte: Produção do próprio autor

Os pinos 1, 27 e 28, respectivamente, “MCLR”, “PGC” e “PGD” são pinos

especificamente utilizados para realizar a gravação do PIC. Ou seja, eles são utilizados,
juntamente com a alimentação do PIC, para realizar o processo de gravação do arquivo de
programação (geralmente no formato .HEX) no PIC. Eles estão colocados juntos em um
conector de 5 pinos, conforme mostrado na Figura 19.

Figura 19 – Conector para gravação do PIC

J9
1
MCLR
2
3
4
PGD
5
PGC

Fonte: Produção do próprio autor

 34

E por fim, têm-se os pinos 17 e 18, que são os pinos “TX” e “RX”, respectivamente,
responsáveis pela comunicação serial do PIC com elementos externos, como módulo
Bluetooth, por exemplo, que pode ser utilizado para acionamento do robô e para diversos
tipos de telemetria.

3.3 DESENVOLVIMENTO DA PLACA DE POTÊNCIA

A placa de potência é responsável por acionar os motores e realizar os comandos

enviados pela placa de controle. Como é uma placa que possui correntes muito altas
circulando, ela possui diversos dispositivos de proteção e componentes mais preparados para
suportar tais correntes. Além disso, utiliza-se o método de chaveamento de ponte H, para
realizar o acionamento e a inversão da rotação dos motores.
Assim, como na placa de controle, a parte principal da placa de potência é o seu
microcontrolador, o PIC18F4431, conforme dito anteriormente no tópico de
Microcontroladores. Ele é responsável por receber as informações e comandos vindos do PIC
da placa de controle, e dessa forma, transformar esses sinais em potência, ou seja, controlar os
motores de acordo com o esperado. Para isso, esse PIC trabalha com pinos de sinal PWM, que
é um sistema de modulação através da largura de pulso, que torna viável o controle da
velocidade do motor através do controle PWM.
Partindo da configuração dos pinos encontrada no PIC na Figura 20, irá ser descrito
todo o princípio de funcionamento da placa de potência.
 35

Figura 20 – Configuração dos pinos do PIC18F4431 na placa de potência

U1
15 2
AUX1 RC0/T1OSO/T1CKI RA0/AN0 RA0
16 3
CANAL-B RC1/T1OSI/CCP2/FLTA RA1/AN1 RA1
17 4
CANAL-A RC2/CCP1/FLTB RA2/AN2/VREF-/CAP1/INDX
18 5
RC3/T0CKI/T5CLKI/INT0 RA3/AN3/VREF+/CAP2/QEA
VCC-5V

23 6
AUX2 RC4/INT1/SDI/SDA RA4/AN4/CAP3/QEB
24 7
RC5/INT2/SCK/SCL RA5/AN5/LVDIN
25 14
TX RC6/TX/CK/SS RA6/OSC2/CLKO osc1
26 13
RX RC7/RX/TD/SDO RA7/OSC1/CLKI osc2
19 33
R21 L1 20
RD0/T0CKI/T5CKI RB0/PWM0
34
PWM-A
L2 RD1/SDO RB1/PWM1
21 35
L3 RD2/SDI/SDA RB2/PWM2 PWM-B
22 36
L4 RD3/SCK/SCL RB3/PWM3
10k 27 37
RD4/FLTA RB4/PWM5/KBI0
28 38
RD5/PWM4 RB5/PWM4/KBI1/PGM PWM-C
29 39
PWM-D RD6/PWM6 RB6/KBI2/PGC ENA
30 40
RD7/PWM7 RB7/KBI3/PGD ENB
PGC
8
OP1 RE0/AN6 PGD
9
OP2 RE1/AN7
10 11
OP3 RE2/AN8 AVDD
1 12
RE3/MCLR/VPP AVSS
PIC18F4431
MCLR

Fonte: Produção do próprio autor

Os pinos 33, 35, 38 e 29, respectivamente, “PWM-A”, “PWM-B”, “PWM-C” e

“PWM-D” são pinos especificamente para utilizar a modulação PWM. Nesse projeto, eles
estão conectados nos circuitos integrados responsáveis pelo chaveamento do motor, os
componentes BTN7970, que contém em seu circuito metade de uma ponte H, ou seja, contém
dois transistores do tipo MOSFET, além de diodos de proteção dentro de seu circuito
integrado.
Além disso, para maior proteção, são colocados diodos externamente ao componente,
para evitar picos de corrente e capacitância parasita, além de capacitores e resistores
funcionando como filtros. Portanto, são utilizados nesse projeto quatro componentes
BTN7970 para se obter duas pontes H completas, de modo a poder controlar dois motores.
Assim, com os pinos de PWM do PIC conectados nas entradas desse componente, é possível
realizar o controle da velocidade e da potência utilizada de cada motor. A configuração e
conexão desse componente podem ser vista na Figura 21.
 36

Figura 21 – Configuração do circuito integrado BTN7970

C2

470u

C1
VCC-IN
470n
H1 D1 D2 H2
7

7
SMBJ30A SMBJ30A
R1 R2
Vs

Vs
2 2
PWM-A IN IN PWM-B
M1A
R9
10k
3 3
R12
10k
ENA INH INH ENA
R5
10k
5
OUT
8 8
OUT
5
R8
10k
SR SR
R13
510R
6 6
510R
GND

GND
IS M1B IS
470
RA0

Sensor-A
BTN7970 BTN7970
Sensor-A

D3 D4
1

1
RA1 SMBJ30A SMBJ30A

H3 D5 D8 H4
7

7
SMBJ30A SMBJ30A
R3 R4
Vs

Vs
2 2
PWM-C IN M2A IN PWM-D
R10
10k
3 3
R11
10k
ENB INH INH ENB
R610k 5
OUT
8 8
OUT
5
R7
10k
SR SR
R15
510R
6 6
510R
GND

GND

IS IS
M2B
470R
Sensor-B

Sensor-B

BTN7970 BTN7970
D6 D7
1

SMBJ30A SMBJ30A
ENA
ENB
PGC
PGD

Fonte: Produção do próprio autor

Além disso, os pinos 39 e 40, “ENA” e “ENB”, respectivamente, são responsáveis

pela habilitação do componente, ou seja, conforme o sinal enviado pelo PIC através deles,
serão os responsáveis pelo acionamento de um determinado motor ou de ambos os motores.
Outro elemento importante, encontrado no circuito do BTN7970, é um sensor de
corrente, que faz com que seja possível, através de um datalog ou telemetria, obter o valor de
corrente que está circulando nesse componente, e consequentemente no motor. Isso é um
elemento de grande ajuda para poder ter um controle dos elementos da placa e aumentar o seu
desempenho. Esse sensor de corrente está conectado no PIC através dos pinos 2 e 3, “RA0” e
“RA1”, juntamente com um circuito conectando o PIC e o BTN7970, através de um jumper
para habilitação do sensor. Essa configuração pode ser vista na Figura 22.
 37

Figura 22 – Sensor de corrente do circuito BTN7970

JP1
Sensor-A RA0
JP2
Sensor-B RA1
JUMPER

Fonte: Produção do próprio autor

U1
15
16
Assim como na placa de controle,RA0/AN0
RC0/T1OSO/T1CKI a placa de23 potência possui conectores com os pinos
JUMPER
RC1/T1OSI/CCP2/FLTA RA1/AN1
17
18
de comunicação
RC2/CCP1/FLTBentre o PIC da placa de controle com
RA2/AN2/VREF-/CAP1/INDX
4
5
o PIC da placa de potência. Esses pinos
RC3/T0CKI/T5CLKI/INT0 RA3/AN3/VREF+/CAP2/QEA
23
24
sãoRC4/INT1/SDI/SDA
os pinos 16 e 17, “CANAL-A” e “CANAL-B”, 7que são responsáveis por receber os sinais
RA4/AN4/CAP3/QEB
6
RC5/INT2/SCK/SCL RA5/AN5/LVDIN
25
26
da RC6/TX/CK/SS
placa de controle, tratando essas informações no
RA6/OSC2/CLKO
14
13
PIC da placa de potência. Esses pinos
RC7/RX/TD/SDO RA7/OSC1/CLKI
19
estão conectados juntamente com a alimentação do circuito, que é compartilhada com a placa
33
RD0/T0CKI/T5CKI RB0/PWM0
20
21
de RD1/SDO
controle, conforme dito anteriormente no tópico
RB1/PWM1
34
35
Placa de controle. Além disso, possui
RD2/SDI/SDA RB2/PWM2
22
27
também pinos de comunicação serial que
RD3/SCK/SCL se encontram
RB3/PWM3
36
37
nos pinos 25 e 26, “TX” e “RX”, do
RD4/FLTA RB4/PWM5/KBI0
28
29
PIC, conforme visto na Figura RB5/PWM4/KBI1/PGM
RD5/PWM4 23. 38
39
RD6/PWM6 RB6/KBI2/PGC
30 40
RD7/PWM7 RB7/KBI3/PGD
8Figura 23 – Comunicação entre a placa de controle e a placa de potência
RE0/AN6
9 VCC-5V
RE1/AN7
10 11
RE2/AN8 AVDD
1 12
RE3/MCLR/VPP AVSS CA
PIC18F4431 1
CANAL-A
2
CANAL-B 3

CB
1
R24 R23 2
10k 10k 3

SE
1
TX
2
RX
3

Fonte: Produção do próprio autor

CONN-SIL3
CONN-SIL3
Os pinos 13 e 14 são responsáveis pelo CLOCK do PIC, que estão conectados em um CONN-SIL3

circuito oscilador com a utilização de um cristal de 20MHz e é responsável pela frequência de

processamento do PIC, conforme visto na Figura 24.
 38

Figura 24 – Circuito de Clock

C3
osc2
22p
X1
C4 CRYSTAL

osc1
22p
U1
Fonte: Produção do próprio autor 15
AUX1 RC0/T1OSO/T1CKI
16
RC1/T1OSI/CCP2/FLTA
17
Os pinos 19, 20, 21 e 22 são utilizados para ter um feedback18 RC2/CCP1/FLTB
do funcionamento dos RA2/
RC3/T0CKI/T5CLKI/INT0 RA3/
motores, ou seja, estão conectados a quatro LEDs, onde cada LED representa
23 um sentido de
RC4/INT1/SDI/SDA
24
RC5/INT2/SCK/SCL
rotação de cada motor, dando a possibilidade de controlarmos melhor25para qual lado o robô
RC6/TX/CK/SS
26 girar para um lado
está girando ou para qual lado ele deve girar, assim como qual motor deve RC7/RX/TD/SDO
ou para o lado inverso. Pode ser visto na Figura 25. 19
RD0/T0CKI/T5CKI
Figura 25 – LEDs para verificação do funcionamento dos motores 20
RD1/SDO
21
L4

L3

L2

L1

RD2/SDI/SDA
22
RD3/SCK/SCL
27
RD4/FLTA
R17 R18 R19 R20 28
330R 330R 330R 330R
RD5/PWM4
29
RD6/PWM6
30LED-GREEN
RD7/PWM7
LED-BLUE
LED-GREEN
D9 D10 D11
8 LED-BLUE
RE0/AN6
9
RE1/AN7
10 D12
RE2/AN8
1
RE3/MCLR/VPP
Fonte: Produção do próprio autor
PIC18F4431
Assim como na placa de controle, há os pinos específicos para gravação do PIC, que
são os pinos 1, 39 e 40, “MCLR”, “PGC” e “PGD”, que estão conectados em um conector de
cinco vias, para serem utilizados na gravação do PIC, como na Figura 26.
 CONN-SIL5

39

Figura 26 – Conector para gravação do PIC

VCC-5V
VCC-5V
CA
1 ICSP
2
1
3 MCLR
2
3
CB 4
PGD
5
1 PGC
2
3

Fonte: Produção do próprio autorSE

1
2
Os pinos 8, 9 e 103 são entradas ou saídas digitais de uso geral, mais conhecidos como
“GPIO”, ou seja, General Purpose Input/Output, que podem ser utilizados para diversas
funções, como por exemplo, entrada deCONN-SIL5
sensores e entre outros recursos. Eles possuem uma
CONN-SIL3
configuração com jumpers de habilitação, conforme mostrado
CONN-SIL3na Figura 27.
CONN-SIL3

Figura 27 – Configuração dos pinos GPIO

OP1
VCC-5V

OP1 R14
CA
1 ICSP JUMPER 10k
2 OP2 OP2
1
3
2
R16
3 JUMPER 10k
CB 4 OP3 OP3
1
5 R22
2 JUMPER 10k
3

Fonte: Produção do próprio autor

SE FEG-ROBÓTICA
1
2
3 Por fim, tem-se a alimentação de todo o circuito e dos motores. Os motores são
alimentados por uma bateria do tipo LiPo (Polímero de Lítio), possui as características de 3s
(3 células), ou seja, possui, aproximadamente, 12V. Sua corrente é de 2200mAh, com uma
CONN-SIL3
taxa de descarga de 65-130C.
CONN-SIL3 Essa bateria foi escolhida de maneira a se obter um bom
CONN-SIL3
desempenho, juntamente com um bom tempo de duração em funcionamento. Como todo os
circuitos encontrados na placa são alimentados com 5V, então foi necessário utilizar um
regulador de tensão linear de 5V, assim como na placa de controle, para linearizar a tensão
que alimentará ambas as placas. Além disso, foi colocando um conector juntamente com a
alimentação para a possibilidade de colocar uma ventoinha conectada ao circuito para
melhorar o resfriamento do seu circuito, conforme visto na Figura 28.
 40

Figura 28 – Regulador de tensão

CONN-SIL2

VCC-IN
FAN
U2
7805
2
1

1 3
VI VO VCC-5V
ALIMENTACAO

GND
1 A
2 TVS C5
1

2
1.5KE39CA 10u
2

TBLOCK-I2
K

Fonte: Produção do próprio autor

3.4 ESCOLHA DOS MOTORES, REDUÇÃO E CÁLCULO DA VELOCIDADE

3.4.1 Motores
O robô de sumo autônomo 3kg está equipado com um motorBrushed (com escovas)
RS775-18V, Figura 29, comumente encontrado em parafusadeiras, e cada unidade pesa
aproximadamente 338g, suas características mecânicas podem ser vistas a seguir:

Figura 29 - Motor RS775-18V

Fonte: Banebots website

 Tensão de Operação: 6V – 20V

 Tensão Nominal: 18V
 RPM sem carga: 19500rpm
 Corrente sem Carga: 2.7A
 41

 Torque de Stall (eixo travado): 1.18 N.m

 Corrente de Stall (eixo travado): 130A
 Eficiência: 78%
 RPM- Eficiência Max. : 17040 rpm
 Torque- Eficiência Max. : 0.148 N.m/A
 Corrente- Eficiência Max. : 18.7A
Os motivos que levaram a escolha desse motor foi por ele possuir ótima relação
RPM/volts, e conseguir atingir bons níveis de torque, apesar de sua eficiência ser regular ele
possui um ótimo custo benefício, custando por volta de U$15,00, o que é um grande
diferencial e motivo de orgulho para nossa equipe, pois conseguimos com um baixo
orçamento competir no mesmo nível contra robôs que utilizam motores de U$500,00.

Figura 30 - Curvas características do Motor RS 755-18V

Fonte: Banebots website

3.4.2 Cálculo da Velocidade Linear máxima

Em nosso robô fazemos uso do chamado overvolt nos motores (é aplicado uma tensão
acima da tensão nominal), uma prática que não é muito aconselhada devido a diminuir a vida
útil dos motores, mas que proporciona um aumento de velocidade e torque. Isso é feito, pois
os motores são usados por um curto espaço de tempo, e não representa um problema para nós,
mesmo em longo prazo, pois se trata de uma peça relativamente barata e de fácil reposição.
 42

Sabendo que a velocidade angular do eixo do motor é diretamente proporcional a

tensão aplicada, conseguimos através de regra de três calcular o valor da rotação final em
função da tensão, da seguinte forma, na Equação 1:

Equação 1 – Rotações do motor (1)

Como o motor sozinho não seria capaz de gerar o torque necessário a mover o robô e
muito menos empurrar o adversário da arena, fazemos uso de caixas de redução (a qual será
explicitada mais á frente), o que faz com que aumente o torque e diminua a velocidade. Para o
presente projeto foi utilizado uma caixa de redução com relação de 64:1, isso quer dizer que a
velocidade do eixo de saída será 64 vezes menor, e o torque 64 vezes maior.
Como utilizamos uma bateria de 24V, temos que a velocidade no eixo de saída da caixa
de redução será de 406,25 rotações por minuto.
Agora para sabermos a velocidade linear do robô, basta sabermos o raio da roda
utilizada, que para este caso foi de 49mm, e através da equação a seguir podemos definir a
velocidade linear máxima do robô em metros por segundo.

Equação 2 – Velocidade linear (2)

E assim chegamos a uma velocidade máxima de aproximadamente 2,1m/s, o que é uma

velocidade regular, lembrando que esse projeto foi construído visando equilíbrio entre força e
agilidade como dito anteriormente.

3.4.3 Caixa de Redução

As reduções ou caixa de reduções podem ser definidas como uma combinação,
geralmente de engrenagens, cuja função é reduzir a velocidade angular e aumentar o torque.
Essa redução de velocidade é importante na locomoção, assim o robô não fará movimentos
bruscos que o prejudicarão. Já o aumento do torque colabora para que o limite de peso dos
outros componentes do robô seja mais amplo. O número de engrenagens, quando combinadas
ao motor e a roda, é inversamente proporcional a velocidade angular e diretamente
proporcional ao torque.
 43

As reduções apresentam uma “nomenclatura” como esta, por exemplo, 4:1. Mas o que
significa esses números? Simples, o primeiro número se refere ao numero de rotações do
motor (eixo de entrada) e o segundo, das rodas (eixo de saída), ou seja, neste caso, a cada
quatro rotações do motor haverá uma rotação das rodas.
Nesse projeto decidimos utilizar caixas de redução planetária com engrenagens de
dentes retos, pois a mesma apresenta eficiência acima de 90%, mas acima de tudo por que
para conseguirmos atingir as relações de redução que queríamos (64:1) era a melhor opção em
termos de espaço. Já que possibilita uma montagem axial entre motor e redução, como pode
ser visto na Figura 31 a seguir.

Figura 31 - Montagem Motor-Redução

Fonte: Produção do próprio autor

A redução utilizada foi uma Banebots P60 64:1 de 3 estágios (4:1, 4:1, 4:1), que
suporta até 47,5 N.m de torque, o que era perfeito para nosso caso, já que em testes o torque
máximo nunca ultrapassou os 30 N.m (essa constatação foi feita através do valor de corrente
máximo atingido em testes, e como a corrente apresenta relação direta com o torque é
possível saber o valor do mesmo).
 44

Figura 32 - Redução 64:1 Banebots:

Fonte: Banebots website

3.5 IMÃS

Como a disputa entre os robôs ocorre em uma superfície metálica é usual utilizar imãs
para aumentar a força normal dos robôs e assim aumentar sua tração. Neste projeto foi
utilizado imãs de Neodímio, ou também conhecido como imãs de terras raras, que são feitos
de uma composição de Neodímio Ferro e Boro, escolhemos esse tipo pois eles possuem uma
enorme força magnética em pequenos volumes, e são mais baratos quando comparados com
imãs de Samário-Colbalto. É importante ressaltar que esses imãs podem perder
irreversivelmente suas características magnéticas se expostos a temperaturas acima de 120 ºC,
por isso deve se tomar cuidado tanto no manuseio quanto no uso, pois como é desejável que
eles fiquem o mais próximo possível da superfície da arena (já que a força de atração
magnética é inversamente proporcional ao quadrado da distância), temos que ter cuidado para
o mesmo não ter contato direto, evitando assim atrito, e não o aquecendo.
Uma vez escolhido o tipo de imã é necessário escolher sua forma, e também sua grade
magnética. A forma escolhida foi de pastilha, pois apresentam relação força/volume maior
que os em forma de “embuxados” (que possuem um furo no centro, para fixação através de
parafusos). E também devido a pequena dimensão é possível dosar de forma fácil a força
normal do robô, bastando apenas mudar a quantidade de imãs.
 45

Figura 33 - Exemplo do uso de embuxados

Fonte: JSumo website

Figura 34 - Exemplo do uso de pastilhas

Fonte: JSumo Website

A grade do ímã é uma boa medida da força de um imã. Em geral, os números mais
altos indicam um ímã mais forte. E esse número é proporcional a força de atração do imã, ou
seja,se dobrar esse número, também dobrará a força de atração do imã.
O número vem de uma propriedade do material, que é a energia máxima oriunda do
material magnético, expresso em MGOe (Mega Gauss Oersteds). Ela representa o ponto mais
forte sobre a curva de desmagnetização do imã, ou curva BH.
 46

No mercado é comum encontrar imãs com grade magnética entre N35 e N52, sendo
N52 o mais forte, como dito anteriormente.
Nesse projeto foram utilizado oito imãs de 22mm de diâmetro por 10mm de espessura,
com grade magnética N45, sendo cada um responsável por uma força normal de
aproximadamente 10kg, gerando assim no total uma força normal de 80kg.

3.6 ESTRUTURA SUPORTE PARA O SISTEMA ELETRÔNICO E SENSORES

Por ser uma categoria em que os robôs não sofrem impactos mecânicos fortes
decidimos fazer todo o suporte da eletrônica e sensores em impressora 3D, pois apresenta um
baixo custo, e uma possibilidade infinita de modelagem. Os materiais normalmente utilizados
por impressoras 3D são: PLA (Ácido Polilático) e ABS (Acrilonitrilabutadieno estireno),
sendo o PLA biodegradável, e o ABS oriundo do petróleo.
Utilizamos o PLA, pois tínhamos acesso a uma impressora que só utilizava PLA, mas
o ideal seria o uso de ABS, por ser mais resistente a impactos e aumento de temperatura, e ter
uma durabilidade maior.

3.7 RODAS

As duas formas de se acionar veículos com rodas mais comuns são do tipo Ackerman
ou tipo tanque, Ackerman é o tipo usado em automóveis, onde um motor é responsável por
mover o veículo para frente e para trás e outro motor é responsável pela direção. É ótimo para
grandes velocidades, mas um modelo muito complexo e ineficaz para esta aplicação, onde é
preciso constantemente girar o robô no próprio eixo.
Então o modelo escolhido foi o tipo tanque, onde existe tração independente em cada
roda, o que facilita e muito para fazer curvas, assim como no projeto do mesmo, pois somente
é necessário associar um motor e um conjunto de engrenagens para cada roda.
Fazendo um paralelo com a eletrônica, vê-se que, para fazer curvas, precisa apenas
aplicar sinais de PWM diferentes em cada motor, ou seja, o controle de curvas fica a cargo da
eletrônica, simplificando assim o projeto mecânico.
Outra vantagem a se observar nesse modelo, é que o robô ganha e muito no fator
agilidade, uma vez que é possível girá-lo no próprio eixo sem ter que movimentá-lo
radialmente em nenhuma direção.
 47

Figura 35 – Montagem da transmissão tanque com eixos paralelos

Fonte: Produção do próprio autor

Como o tipo de transmissão escolhido foi o tipo tanque foi necessário escolher a
quantidade de rodas, e então alguns fatores se tornam limitantes.
Para efeito de análise, limita-se o estudo em dois casos: quatro ou duas rodas.
Qualquer outro caso se torna evidente a partir do mesmo. O Primeiro fator a ser
analisado é a agilidade, quanto maior a quantidade de rodas menos ágil o robô se torna, e isso
é fácil de entender ao se observar a Figura 36 a seguir.

Figura 36 - Transmissão tanque com eixos paralelos

Fonte: Produção do próprio autor

Na imagem à esquerda se vê um sistema com duas rodas e o percurso feito por essas
rodas para girar o robô no próprio eixo, já na imagem à direita com o sistema de tração feito
 48

por quatro rodas, analisando o melhor dos casos que seria com as rodas frontais tangenciando
as rodas traseiras, o percurso feito por cada roda pra poder fazer o robô girar no próprio eixo é
maior, logo mais lento. Então foi escolhido o sistema com duas rodas, que ainda se mostrou
uma escolha melhor devido ao fator peso.
Nesse projeto foram utilizadas rodas fabricadas pela própria equipe, devido a
inexistência de soluções eficazes no mercado nacional. Visando resistência e leveza foi
utilizada Nylon na confecção da roda, um plástico de engenharia muito utilizado devido a seu
baixo custo e propriedades interessantes, como baixo coeficiente de atrito e fácil usinagem.
Para o pneu as características que se buscou foi durabilidade e a maior fricção possível
entre pneu e arena, mas infelizmente são fatores que se contradizem, uma vez que para
aumentar a fricção é necessário que o pneu seja mais macio, mas se isso for aumentado muito
causa o desgaste prematuro das rodas, então foi necessário encontrar um equilíbrio entre esses
dois fatores. Foi utilizado silicone apropriado para confecção de pneus miniatura,
normalmente encontrado em carros de controle remoto de competição. O silicone vem em
duas partes, uma solução pastosa e o catalisador que, juntos, geram uma pasta que após seca
se solidifica no molde, gerando um novo pneu. A borracha utilizada foi da marca “Redelease”
umas das empresas patrocinadoras da equipe.
Para a dureza do pneu foram feitos diversos testes com durezas diferentes, e para
escolha foram analisados dois fatores, a tração e o desgaste, para análise da tração foi
observado o valor da corrente exigido pelos motores no caso dos robôs postos contra a parede,
não havendo deslocamento linear, sendo assim perfeito para parametrizar e uniformizar a
análise. Os dados colhidos podem ser vistos na tabela X a seguir.

Tabela 1 - Corrente exigida pelos motores devido a ação de imãs e a dureza das rodas

50 Shore 20 Shore
A A
Corrente (A)
Sem
25 18 imãs
Com
40 28 imãs
Fonte: Produção do próprio autor

A dureza escolhida no final foi de 50 Shore A, o que além de proporcionar uma

margem de segurança no momento das lutas, onde ocorre o maior esforço devido aos altos
valores de carga tangencial, é considerada intermediária quando tratamos de sumô de robôs,
 49

pois a tração é um fator muito importante para o sucesso do robô, quesito que pode ser
maximizado utilizando rodas de menor dureza e maior largura.
Figura 37 - Testes de dureza dos pneus.

Fonte: Produção do próprio autor

3.8 DESENVOLVIMENTO DA ESTRUTURA DA BASE DO ROBÔ

A base é a peça central do robô que une todo o conjunto, servindo de chassi para o
projeto, o maior esforço que ela sofre é devido a força dos imãs que podem gerar deformação
na peça caso muitos imãs sejam utilizados, ou o material correto não seja escolhido.
Foi utilizada uma base de UHMWPE(Ultra High Molecular WeightPolyethylene), um
polímero que, devido ao alto peso molecular, possui excelentes propriedades mecânicas,
como elevada resistência a abrasão, baixo coeficiente de atrito e grande resistência.

Figura 38 – Design da estrutura da base

Fonte: Produção do próprio autor

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Sua grande resistência a esforços mecânicos é ideal para compor a estrutura de um

robô de sumô, uma vez que há grandes impactos e o sistema de locomoção é extremamente
forte para um robô de somente 3kg. Além disso, o uso desse material facilita muito, pois é de
fácil usinagem e também de baixa densidade, sendo possível economizar massa e realocá-la
para outros locais. Essa propriedade possibilitou o uso de um sistema de locomoção
extremamente robusto, como veremos a frente.
Outros materiais têm sido estudados e utilizados nos robôs mais novos da equipe como
alumínio aeronáutico, que possibilita confeccionar bases mais finas, diminuindo peso, e
dimensões do robô.

3.9 DESENVOLVIMENTO DA RAMPA FRONTAL

O objetivo de se utilizar uma rampa é conseguir atingir o adversário de baixo pra cima,
pois uma vez que consegue se erguer o oponente alguns centímetros que sejam, fica muito
mais fácil tira-lo da arena, já que o efeito dos imãs decresce rapidamente com o aumento da
distância.
É talvez umas das partes mais essências de um robô de sumô, um bom projeto de
rampa muitas vezes é o que determina o campeão de uma luta, por isso é necessário muito
cuidado ao se projetar.
Características que são importantes a serem observadas são: material a ser utilizado,
ângulo de ataque da lâmina, e o quão próximo essa lâmina fica do chão, nesse ponto os imãs
são de grande ajuda, pois os mesmos garantem que ela fique “colada” ao chão.
Foi utilizada uma lâmina dobrada a partir de uma chapa de 1.5mm de aço galvanizado,
cortada e furada em ferramentas manuais, o que comprometeu, em parte, a precisão da peça.
O material se mostrou muito bom para a aplicação, pois após vários choques mecânicos
contra inúmeros adversários não apresentou nenhuma deformação, talvez o único ponto
negativo ficasse por conta da dificuldade de usinagem do mesmo.
O ângulo de ataque implica em dois fatores, o quanto de força seu robô terá que fazer
para tirar o adversário da arena, pois uma vez que ocorre o contato frontal e consegue se
erguer o adversário, á uma decomposição de forças devido ao ângulo da rampa, e a
dificuldade de entrar de baixo do mesmo, esse último item ainda não se possui uma resposta
perfeita, tendo sido objeto de estudo da equipe. Para o presente projeto foi escolhido um valor
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de 28º, o que durante as lutas se mostrou ser um valor alto, e a equipe tem estudado utilizar
valores de ângulos menores e a influência do mesmo.
A versão final computadorizada da rampa pode ser visto na Figura 39 abaixo.

Figura 39 - Desenho 3D da rampa.

Fonte: Produção do próprio autor

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4 CONCLUSÃO

A robótica, um campo em constante expansão e avanço tecnológico requer cuidados

em sua implementação para que a mesma seja eficiente. Com este trabalho, foram discutidos
diversos pontos que devem ser atentados para a confecção de um exemplar desta modalidade,
abrindo espaço para questionamentos a respeito da construção de robôs com outras
finalidades também.
O projeto como um todo é um balanço entre eficiência, custo e ajustes aos requisitos,
no qual o autor deve estar atento para que o melhoramento de algum destes itens não
extrapole os limites dos outros.
Ao ser colocado à prova durante a competição Winter Challenge XII, a tecnologia
desenvolvida pelo autor e executada pela equipe de robótica FEG Robótica, mostrou-se bem
sucedida na relação entre eficiência, custo e ajuste aos requisitos.
O projeto não apresentou falha mecânica durante os combates, tendo fácil acesso às
baterias e rodas para as suas respectivas substituição durante o pequeno espaço de tempo entre
um round e outro. A mecânica do robô se mostrou competitiva com relação aos oponentes,
resistindo aos impactos sofridos, às tentativas de arrasto pela rampa dos robôs oponentes e
uma grande fixação à arena por parte dos ímãs. O ataque também teve um sucesso
considerável levando-se em consideração que o robô autônomo conseguiu arrastar o
adversário com a sua rampa em grande parte das tentativas. A eletrônica robusta não
apresentou falhas e não teve que passar por reparos.
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REFERÊNCIAS

REIF, L. R. About the Campaing. Disponível em <betterworld.mit.edu> Acesso em: 08 jan.

2017.

KAMEN, D. Vision and Mission. Disponível em <www.firstinspires.org> Acesso em: 13

jan. 2017.

KAMEN, D. History First. Disponível em <www.firstinspires.org> Acesso em: 13 jan. 2017.

MEGGIOLARO, M. A. RioBotz Combot Tutorial. Disponível em <www.riobotz.com>

Acesso em: 16 jan. 2017.
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BIBLIOGRAFIA CONSULTADA

TCHAPEK, K. A Fábrica de Robôs. São Paulo: Ed. Hedra, 2010.

NORTON, R. L. Projeto de máquinas : uma abordagem integrada. 4. Ed. Porto Alegre:

Bookman, 2013.

MEGGIOLARO, A.M. Tutorial em robôs de combate. Disponível em

<http://www.robot.bmstu.ru/files/books/[Robotic]%20Tutorial%20RioBotz.pdf> Acesso em:
09 fev. 2017.

LOUREIRO, M. Motores CC 2. Disponível em

<http://www.marioloureiro.net/tecnica/electrif/motoresCC2.pdf> Acesso em: 07 fev. 2017.
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ANEXO – REGRAS WINTER CHALLENGE XII

ROBOCORE
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57
58
59
60
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