ERROS DE REGIME PERMANENTE Eng.

Mucalaia
ERROS DE REGIME PERMANENTE
Com base na configuração de um sistema e em um grupo de sinais de teste
escolhidos, a saber, degraus, rampas e parábolas, podemos analisar ou projetar o
desempenho do erro em regime permanente do sistema.
Quanto maior o número de integrações puras que um sistema tem no caminho à
frente, maior o grau de exatidão, admitindo que o sistema seja estável.
Os erros em regime permanente dependem do tipo de entrada de teste.
Aplicando o teorema do valor final a sistemas estáveis, o erro em regime
permanente para entradas em degrau unitário é
ERROS DE REGIME PERMANENTE
Considere o sistema da Figura .
ERROS DE REGIME PERMANENTE
ERROS DE REGIME PERMANENTE
Os termos conduzidos ao limite nas Equacoes acima são chamados de
constantes de erro estático. os termos no denominador conduzidos ao limite
são chamados de constante de posição, constante de velocidade e constante
de aceleração, respectivamente.
As constantes de erro estático são as especificações de erro em regime
permanente para sistemas de controle.
Ao se especificar uma constante de erro estático, está se declarando o número
de integrações puras no caminho à frente, o sinal de teste utilizado e o erro
em regime permanente esperado.
ERROS DE REGIME PERMANENTE
ERROS DE REGIME PERMANENTE
ERROS DE REGIME PERMANENTE
A análise anterior indica que um sistema do tipo 0 é incapaz de seguir, em regime
estacionário, uma entrada em rampa. O sistema do tipo 1 com realimentação unitária
pode seguir a entrada em rampa com um erro finito.
Em uma operação em regime estacionário, a velocidade de saída é exatamente a
mesma velocidade de entrada, mas existe um erro de posição. Esse erro é
proporcional à velocidade de entrada e é inversamente proporcional ao ganho K.

A Figura mostra um exemplo da resposta de um sistema do tipo 1 com realimentação

unitária a umaentrada em rampa. O sistema de tipo 2 ou maior pode seguir uma
entrada em rampa, em regime estacionário, com erro nulo.
ERROS DE REGIME PERMANENTE
ERROS DE REGIME PERMANENTE
PROBLEMA
Para cada um dos sistemas da Figura .calcule as constantes de erro estático e
obtenha o erro esperado para as entradas padronizadas em degrau, em rampa e
em parábola.
SOLUÇÃO:
SOLUÇÃO: Primeiro verifique que todos os sistemas em malha fechada mostrados
são realmente estáveis. Para este exemplo
omitimos os detalhes.
EXEMPLO
EXEMPLO
EXEMPLO.1
EXEMPLO.1
Determine os valores de K e k do sistema de malha fechada mostrado na Figura
abaixo máximo sobressinal da resposta ao degrau unitário seja 25% e o tempo de
pico seja 2 s. Suponha que J = 1 kg-m2.
Solução. A função de transferência de malha fechada é
TAKE HOME MESSANGER
TAKE HOME MESSANGER
A Figura abaixo mostra um sistema mecânico vibratório. Quando uma força de 8,9
N (degrau de entrada) é aplicada ao sistema, a massa oscila, como mostra .
Determine m, b e k do sistema a partir dessa curva de resposta. O deslocamento x é
medido a partir da posição de equilíbrio.