REDES INDUSTRIAIS

Redes Industriais

l Necessidade da indústria pela integração de equipamentos e

dispositivos em todos os níveis de automação
l Necessidade de tecnologias de comunicação de dados
especificamente desenvolvidas para atender os requisitos
industriais.
 Redes Industriais

l Objetivos:
n Melhorar o rendimento do controlo de processos de uma
indústria
n Aumentar eficiência, qualidade e segurança no sistema
produtivo
n Facilitar a instalação dos equipamentos
 Redes Industriais

l Objetivos:
n Fornecer diagnósticos rápidos e detalhados
n Facilitar a manutenção
n Configurar dispositivos com maior rapidez
n Utilizar menor quantidade de fios
n Reduzir custos
 Redes Industriais

l Histórico:
n Década de 60:

ü Transmissão analógica (0-10V ou 4-20 mA).

ü Painel de instrumentos conectados
diretamente aos transdutores ou atuadores.
n Década de 70:

ü Transmissão digital (controlo digital direto

entre controlador e os dispositivos de
entrada/saída).
ü Controlador Lógico Programável (PLC).
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l Histórico:
n Década de 90:

ü Redes de controladores lógicos programáveis

(controlo distribuído – Fieldbus).
ü Controlador Programável (CP) e software de
supervisão central, que faz a gerência de
alarmes, receitas e relatórios.
n Atualmente:

ü Redes que interligam dispositivos de campo

inteligentes (sensores e atuadores), PLCs, etc.
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Níveis Hierárquicos de Redes Industriais

l Nível de campo:
n Rede de dispositivos de campo (sensores, atuadores, etc.)

l Nível de controlo:
n Rede de equipamentos inteligentes de controlo como PLCs
ou computadores

l Nível de gerência:
n Rede de equipamentos e sistemas inteligentes de controlo
como PLCs, SDCDs (Sistemas Digitais de Controlo
Distribuído), etc.
n Neste nível há a troca de dados entre equipamentos e o
sistema administrativo
Níveis Hierárquicos de Redes
Industriais
Níveis Hierárquicos de Redes
Industriais
Níveis de Redes Industriais
 Níveis de Redes Industriais

l Nível 0 – Sensores e Atuadores – Instrumentação

l Nível 1 – Dispositivos de Controlo: PLCs, sistemas

digitais de controlo distribuídos (SDCDs)

l Nível 2 – Sistemas de Supervisão: Sistemas de

Supervisão e Aquisição de Dados (SCADA), interface
homem-máquina (HMI) e otimizadores de processo
dentro do conceito de APC (Advanced Process Control)
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l Nível 3 – Gerenciamento da Produção:

n MES (Manufacturing Execution System)
n PIMS (Process Information Management System)
n APS(Advanced Planning and Scheduling)
n LIMS (Lab Information System)
n Sistemas de Manutenção (Maintenance
Management System)
n Sistema de Gestão de Ativos (Asset Management
System)
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l Nível
4 – Sistemas Integrados de Gestão
Empresarial – Administração Corporativa
n ERP – Enterprise Resource Planning

l Nível 5 – Data Warehousing corporativos

n Utilizado para armazenar informações relativas
às atividades de uma organização em bancos de
dados
n EIS (Executive Information Systems) – tem como
objetivo principal dar suporte à tomada de
decisão.
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l Redes
n Nível 2 – Databus (Computadores – Hosts)
n Nível 1 – Fieldbus (Dispositivos inteligentes)
n Nível 0 – Devicebus (E/S e periféricos), Sensorbus
(dispositivos)
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l Sensorbus – rede utilizada para ligar sensores e atuadores.

n Transferência rápida
n Baixo custo
n Distância máxima: 200 metros
n Exemplo: AS-I e CAN
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l Devicebus – rede utilizada para conectar dispositivos mais
genéricos como PLCs, dispositivos remotos de aquisição de
dados e controlo, etc.
n Transferência rápida
n Distância máxima: 500 metros
n Exemplo: DeviceNet, Profibus DP e ModbusPlus
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l Fieldbus – rede de equipamentos que desempenham funções
específicas de controlo.
n Transferência mais lenta e opera com vários tipos de dados
(analógicos, digitais, parâmetros, programas, informações
para o utilizador).
n Distância: até 10 km
n Exemplo: Profibus FMS, Fieldbus Foundation
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l Databus – rede de comunicação que conecta os sistemas de
supervisão aos sistemas informáticos de gestão.
n Grande volume de dados
n Transferência lenta
n Exemplo: Ethernet
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l AS-I – ACTUATOR SENSOR INTERFACE
n Originalmente concebida para interligar sensores e atuadores com operação somente
de LIGA/DESLIGA
n Utiliza cabo comum a todos os elementos da rede
n Até 100 metros
n Normas: EN50295, IEC 62026-2
n Sistema Mestre/Escravo (Varrimento dos escravos)
n 1 mestre por rede
n 31 escravos
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l AS-I – ACTUATOR SENSOR INTERFACE
n O mestre possibilita as funções de diagnóstico, monitorização contínuo da
rede, reconhecimento de falhas e atribuição de endereço correto quando um nó
é removido para manutenção
n É possível trocar ou adicionar escravos durante a operação normal, sem
interferir na comunicação com os outros nós. Cada um destes dispositivos tem
um endereço único na rede, devendo este estar entre o endereço 1 a 31
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l CAN – CONTROLLER AREA NETWORK
n Desenvolvido originalmente pela BOSCH para integrar
elementos inteligentes em veículos autônomos, com o
intuito de eliminar a grande quantidade de fios nos
automóveis Mercedes.
n Padronizada pela ISO 11898 e 11519.
n Protocolo de comunicação série síncrono.
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l CAN – CONTROLLER AREA NETWORK
n Apresenta as seguintes vantagens:
ü Simplificação da cablagem (custo, confiabilidade, redução da
necessidade de manutenção)
ü Flexibilidade (facilidade de implementação de modificações na
estrutura da rede)
ü Velocidade de comunicação atendendo a requisitos de tempo real do
sistema
ü Facilidades para acesso aos diversos nós da rede remotamente
(monitorando, alterando dados e diagnosticando falhas)

n A partir de 1991, vários fabricantes foram licenciados para a

fabricação de chips para CAN
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l CAN – CONTROLLER AREA NETWORK
n Características do Protocolo:
ü Priorização de mensagens;
ü Flexibilidade de configuração;
ü Recepção do multicast com sincronia de tempos;
ü Multimestre, produtor-consumidor;
ü Detecção e sinalização de erros;
ü Retransmissão automática de mensagens corrompidas assim
que o barramento estiver ativo novamente;
ü Distinção entre erros provisórios e falhas permanentes dos
nós.
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l CAN – CONTROLLER AREA NETWORK
n Características do Protocolo:
ü Topologia: barramento ou estrela;
ü Taxa de transmissão: de 125 kbps ou 1 Mbps;
ü Comprimento máximo do barramento: 1 km para 125
kbps e 40m para 1 Mbps;
ü Número máximo de nós: 16;
ü Codificação de bits: NRZ (Non Return to Zero);
ü Meio de transmissão: usualmente par trançado ou
fibra ótica
 Redes Industriais

Protocolo MODBUS
l Este protocolo foi proposto em 1979 pela empresa Modicon para permitir
a comunicação entre os seus PLCs. Em 2004 este protocolo passou a ser
público e todos os equipamentos, de todas as marcas, passaram a poder
usar livremente este protocolo.
l Apesar deste protocolo não definir o tipo de ligações físicas entre
equipamentos, nem o tipo de sinais elétricos, óticos ou outros,
define um conjunto de mensagens (sequências de bytes) que todos
os equipamentos que respeitem este protocolo saberão interpretar e
executar. Estas mensagens permitem, por exemplo, monitorizar ou
controlar as saídas e entradas dos equipamentos remotos.
 Protocolo de comunicação MODBUS: Resumo
l Protocolo aberto para transmissão de dados
l Desenvolvido pela Modicon
n http://www.modicon.com
l Estrutura aberta
l Flexivel
l Amplamente conhecido
l Fornecido por muitas aplicações de SCADA e HMI
l 2 modos de transmissão série:
n ASCII è 10 bits
n RTU (Binário) è 11 bits
l Interface de Comunicação
n RS-232/485
n Ethernet (TCP/IP)
l Modbus Organization (http://www.modbus.org/default.htm)
 Protocolo de comunicação MODBUS: Resumo
l MODBUS é um protocolo de mensagens da camada de aplicação
n Posicionado no nível 7 do modelo OSI
n Fornece comunicação cliente/servidor entre dispositivos ligados em
diferentes tipos de barramentos ou redes
n Normalmente usado para comunicação com sistemas de I/O, incluindo
controladores lógicos programáveis (PLCs)
 Protocolo de comunicação MODBUS: Resumo

l Suporta os seguintes canais de comunicação:

n TCP/IP usando a porta padrão 502.
n RTU (Remote Terminal Unit) Serial, usando RS-232 ou RS-485.
ü Transmite diretamente cada byte como 8 bits de dados, por isso usa
codificação "binário" em vez de codificação ASCII.
ü O início e o fim de mensagens é detectado por sincronismo temporal
em vez de caracteres específicos.
n Protocolo ASCII (American Standard Coded Information Interchange) Série, usando RS-232 ou
RS-485.
ü Codifica cada byte como dois caracteres ASCII.
ü Início e fim de mensagens é detectado por caracteres específicos (":"
para iniciar uma mensagem e CR/LF para acabar com uma
mensagem).
ü Menos eficiente do que o RTU, mas pode ser mais fiável, em alguns
ambientes.
 Protocolo de comunicação MODBUS: Exemplo
Modbus Client (Master)

SCADA HMI

RS-232/485 Internet

Modbus Device (Slave) Modbus Device (Slave)

Protocolo de comunicação MODBUS: Exemplo

Multi Modbus/TCP Clients (Masters)

Modbus/TCP

Internet

Modbus/RTU Modbus/RTU
Protocolo de comunicação MODBUS: Exemplo
 Protocolo de comunicação MODBUS
l Como este protocolo não define uma rede física para transmitir as suas
mensagens, os equipamentos que respeitarem este protocolo tem de
implementar também um protocolo de comunicação como o RS232,
RS485, Ethernet ou outro para transmitir as mensagens MODBUS entre
eles.
l Cada byte desta mensagem é enviado para os outros equipamentos
MODBUS através de, por exemplo, uma palavra série RS232 ou RS485.
Cada palavra série é composta por um start bit, 8 bits de dados, um bit
de paridade, e um stop bit. Por isso, para uma comunicação RS232 ou
RS485 com bit de paridade e 1 stop bit são enviados 11 bits para a linha
por cada byte da mensagem MODBUS.
 MODBUS: Tipo de diálogo
l O protocolo MODBUS define também o tipo de diálogo entre os
equipamentos, define por exemplo quem pode enviar dados e em que
altura.
l O protocolo MODBUS permite também resolver algumas limitações de
outros protocolos, nomeadamente do protocolo RS485. De facto, o
protocolo Rs485 não define os endereços de cada equipamento, nem o
tipo de mensagens que devem ser transmitidas entre eles, nem o
momento em que cada equipamento pode enviar os seus dados.
l Ao contrário dos protocolos RS232 ou RS485 que são implementados
pelo hardware de cada equipamento, através de amplificadores
operacionais e outros componentes electrónicos, o protocolo MODBUS é
implementado por software. Têm de ser os programas dos PLCs ou de
outros equipamentos programáveis a respeitar e a implementar o
protocolo MODBUS. Por vezes esses programas já vêm de fábrica,
gravados em EPROMs (diz-se que são implementados por Firmware).
l
 Tipo de diálogo/partilha do meio de transmissão (Master-Slave)

l Ao contrário de outros protocolos que permitem a cada equipamento

enviar os seus dados para o meio de comunicação sempre que o
desejarem, podendo ocorrer colisões de dados quando dois ou mais
tentarem enviar dados em simultâneo, o protocolo MODBUS prevê um
diálogo do tipo “master – slave”.
l Num diálogo deste tipo apenas um dos equipamentos assume o papel
de master e só ele pode enviar dados para todos os outros sempre que
quiser. Os outros equipamentos atuam como slaves só podendo enviar
dados como resposta a um pedido prévio do master.
l O equipamento master pode enviar uma mensagem MODBUS para um
determinado equipamento “unicast” ou para todos os equipamentos
ligados ao barramento “broadcast”.
 Tipo de diálogo/partilha do meio de transmissão (Master-Slave)

l Algumas mensagens do master pressupõem uma resposta do slave,

outras não. Se a mensagem do master for do tipo “leitura” de entradas,
saídas ou memórias do slave, o slave depois de a receber e processar
responde ao master com outra mensagem contendo itens pedidos pelo
master.
l Se a mensagem do master for do tipo “escrita” no slave essa mensagem
não pressupõe resposta do slave. O slave limita-se a atualizar as suas
posições de memória ou as suas saídas com os valores indicados pelo
master.
l As mensagens MODBUS podem ser de dois tipos: RTU ou ASCII
 Mensagens MODBUS RTU - Endereço
l As mensagens MODBUS-RTU são compostas por vários campos, neste
exemplo 4 campos:
l Endereço (1 byte), Função (1 byte), Dados (comprimento variável), CRC
(2 bytes).

l O primeiro campo da mensagem é também o primeiro a ser enviado é o

campo de endereço, com o endereço do equipamento MODBUS a quem se
destina a mensagem. Esse endereço é codificado com 8 bits, por esta
razão apenas podem existir 255 endereços e alguns destes endereços
estão reservados.
l Se a mensagem tiver um endereço de destino “0” destina-se a todos os
equipamentos e é forçosamente uma mensagem de “escrita”. Os
equipamentos que atuam como slaves podem ter endereços de 1 a 247.
 Mensagens MODBUS RTU - Função

l Cada mensagem MODBUS tem uma função específica, pode

por exemplo, ter por função ativar uma saída digital de um
equipamento remoto. A função que cada mensagem
desempenha é codificada em 8 bits.
l Antes de analisar as diferentes funções compreendidas pelo
protocolo MODBUS e as suas mensagens é importante
compreender o tipo de itens que este protocolo reconhece
num equipamento remoto. Em cada equipamento podem
existir: Entradas digitais, Saídas digitais, Posições de
memória só de leitura e Posições de memória de leitura
ou escrita.
 Mensagens MODBUS RTU - Função

l Entradas digitais (discrete inputs): As entradas digitais

podem ser lidas pelos equipamentos remotos através da
troca de mensagens MODBUS. Uma entrada digital “X0” de
um PLC é um exemplo de uma entrada deste tipo.
l Saídas digitais (coils): As saídas digitais podem ser
controladas remotamente ou apenas lidas pelos
equipamentos remotos através da troca de mensagens
MODBUS entre esses equipamentos. A saída digital “Y0” de
um PLC é um exemplo de uma saída digital que pode ser
controlada remotamente ou apenas lida, através de
mensagens MODBUS.
 Mensagens MODBUS RTU - Função

l Posições de memória só de leitura (input registers): São

posições de memória de 16 bits. Os bits destas posições de
memória refletem o estado das entradas digitais ou
analógicas do equipamento. Estas memórias podem ser
lidas pelo master através de mensagens MODBUS.
n Por exemplo, a posição de memória “D4072” de um PLC da Fatek
contém o valor da sua entrada analógica CH0 e pode assumir
valores de 0 a 16380, consoante a tensão externa analógica aplicada
a esta entrada variar de 0 a 10Volt. Este tipo de memória pode ser
lido remotamente através das mensagens MODBUS, mas,
naturalmente, este protocolo não prevê nenhuma mensagem para
escrever neste tipo de memórias.
 Mensagens MODBUS RTU - Função

l Posições de memória de leitura ou escrita (holding

registers): são posições de memória de 16 bits que podem ser
lidas ou escritas pelos equipamentos remotos, para isso
existem mensagens MODBUS específicas.
n As posições de memória dos PLCs do tipo “R”, por exemplo a R100,
são posições de memória que podem ser escritas ou lidas
remotamente através das mensagens MODBUS.
Modbus: mensagens de pergunta resposta
Mensagens MODBUS RTU - Função
 MODBUS RTU – Exemplo de mensagem

l No modo RTU cada byte da mensagem MODBUS (o byte do endereço de

destino, o byte de função e os bytes de dados da mensagem) é codificado
em 8 bits e cada byte MODBUS é transmitido numa palavra série RS232
ou RS485
n O número 12 hexadecimal corresponde ao valor binário 00010010
n O número 15 hexadecimal corresponde ao valor binário 00010101

l A seguir ao Start bit, é enviado o bit menos significativo de cada byte

MODBUS, seguido dos restantes bits de dados, bit de paridade e
stop bit. No modo RTU pode não ser usado o bit de paridade mas
nesse caso é obrigatório usar dois stop bits.
 MODBUS ASCII – Exemplo de mensagem

l No modo ASCII cada componente da mensagem MODBUS (o endereço

de destino, a função e os dados da mensagem) são codificados em 2
caracteres e cada caracter MODBUS é transmitido numa palavra série
RS232 ou RS485. A mensagem termina com 2 caracteres (LRC) e o
caracter Carriage Return e Line Feed (CR e LF)
 Tempo de envio de um byte MODBUS RTU
l Cada byte de uma mensagem MODBUS demora um tempo conhecido a
ser enviado, por exemplo, se os equipamentos usarem uma ligação
RS232 ou RS485, além dos 8 bits de um byte MODBUS é enviado para o
barramento um start bit, 1 bit de paridade e 1 stop bit, ou seja, são
enviados 11 bits para o barramento por cada byte MODBUS.
l Se a taxa de transferência for de 9600 bit/s, cada bit demora 1/9600
segundos a ser enviado. Logo, 11 bits demoram 11/9600 segundos a
enviar.
n Tbyte MODBUS = 11/9600 = 1,145 ms
Tempo máximo de espera entre bytes MODBUS RTU

l Todos os bytes da mesma mensagem RTU têm ser enviados

consecutivamente, e preferencialmente sem tempo de espera entre eles.
Se o tempo decorrido entre o envio de um byte e o byte seguinte exceder
1,5 vezes o tempo de envio de um byte essa mensagem é ignorada. Por
outras palavras, o tempo espera entre bytes tem de ser menor que 1,5 x
TbyteMODBUS.
l Com uma taxa de transferência de 9600 bps o tempo máximo de espera
entre bytes é de 1,71 ms.
n TEsperaEntreBytes ≤ 1,5 x TbyteMODBUS ≤ 1,71 ms
 Tempo mínimo de espera entre envio de mensagens MODBUS RTU

l Pelo contrário, entre mensagens RTU tem de existir um tempo de silêncio

igual ou superior a 3,5 vezes o tempo de envio de um byte MODBUS. Por
outras palavras, o tempo de silêncio entre mensagens MODBUS tem de
ser maior ou igual a 3,5 x Tbyte MODBUS.
l Com uma taxa de transferência de 9600 bps o tempo mínimo de espera
entre mensagens MODBUS é de 4 ms
n TEspera entre mensagens MODBUS > 3,5 x TbyteMODBUS > 4 ms
 Modbus: Detecção de erro de transmissão
l Durante a transmissão da mensagem MODBUS entre equipamentos
podem existir erros devido a interferências electromagnéticas, por essa
razão, o protocolo MODBUS prevê um mecanismo para detetar se a
mensagem foi bem transmitida.
l Esse mecanismo consiste no envio de dois bytes adicionais no final da
mensagem MODBUS. Esses dois bytes são calculados em função de todos
os outros bytes da mensagem.
l Existem duas formas de calcular esses dois bytes: um dos algoritmos
chama-se CRC - Cyclical Redundancy Checking (Modbus RTU) o outro
chama-se LRC – Longitudinal Redundancy Checking (Modbus Ascii)
 Modbus RTU: Detecção de erro de transmissão
l O equipamento emissor utiliza o algoritmo CRC16 para gerar os últimos
dois bytes de cada mensagem MODBUS-RTU. O equipamento recetor
utiliza o mesmo algoritmo para calcular localmente o CRC16 da
mensagem recebida e compara os 16 bits calculados localmente com o
CRC16 enviado pelo emissor.
l Se a mensagem tiver sido transmitida corretamente o valor calculado
pelo recetor é igual ao valor enviado pelo emissor.

l O campo do checksum normalmente encontrado no final de um pacote

RTU é omitido do pacote TCP. O checksum e o tratamento de erros são
tratados por Ethernet, no caso do Modbus TCP.
 Modbus: exemplos de mensagens de pergunta e resposta

l Mensagem para leitura de 3 registos “holding Resgister” ( função 03) a

partir do registo de início 107 (0x6B)
 Modbus: exemplos de mensagens de pergunta e resposta
l Mensagem de resposta com o conteúdo de 3 registos de 16 bit (6 bytes)
 Modbus: exemplos de mensagens de pergunta e resposta
l Read Input Register (04)
 Modbus: exemplos de mensagens de pergunta e resposta
l Resposta
 Modbus: exemplos de mensagens de pergunta e resposta
l Force Single Coil (05)
 Modbus: exemplos de mensagens de pergunta e resposta
l Resposta
 Modbus: funções mais comuns
Modbus Function Codes
Access Function description Function code
Bit access Read Coils 1
Bit access Read Discrete Inputs 2
Bit access Write Single Coil 5
Bit access Write Multiple Coils 15
16-bit word access Read Input Registers 4
16-bit word access Read Holding Registers 3
16-bit word access Write Single Register 6
16-bit word access Write Multiple Registers 16
 Modbus: Exemplo de Comunicação usando 2 arduinos wifi Rev2

l Implementar comunicação com 2 arduinos com Modbus TCP que estão

na mesma rede, suportada por um router WIFI:
n Ler entradas, saídas
n Escrever em saídas
l Parameterização das comunicações no 2 arduinos
l WifiModbusTCPServer
l WifiModbusTCPServer
l WifiModbusTCPServer
l WifiModbusTCPClient
l WifiModbusTCPClient
l WifiModbusTCPClient